KR102382113B1 - Accident infomation system for self driving cars - Google Patents
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Abstract
본 발명은 전방에서 발생된 사고에 대하여 자율주행 차량이 접근함에 따라 다른 인디케이터를 표시하도록 하여 사용자의 주의를 환기시켜 안전 운행을 도모하게 한다.
본 발명의 일 측면에 자율주행 차량의 사고 안내 시스템은 복수개의 자율주행 차량, 및 상기 자율주행 차량과 통신하는 관제서버를 포함하고, 상기 관제서버는 자율주행 차량의 사고 발생 시 사고 발생지와의 거리 정보를 자율주행 차량에 송신한다.According to the present invention, other indicators are displayed as an autonomous vehicle approaches an accident occurring in the front, thereby drawing attention of the user and promoting safe driving.
In one aspect of the present invention, an accident guidance system for an autonomous vehicle includes a plurality of autonomous vehicles and a control server communicating with the autonomous vehicle, wherein the control server includes a distance from an accident site when an autonomous vehicle accident occurs. transmit information to autonomous vehicles.
Description
본 발명은 사고 안내 시스템에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량이 주행하는 도로 전방에 발생된 사고를 직관적으로 안내해주는 자율주행 차량의 사고 안내 시스템에 대한 것이다. The present invention relates to an accident guidance system, and more particularly, to an accident guidance system of an autonomous driving vehicle that intuitively guides an accident occurring in front of a road on which the autonomous driving vehicle travels.
자율주행 차량은 인간의 운전 없이 자동으로 주행할 수 있는 자동차이다. 자율주행 차량은 레이더, LIDAR(light detection and ranging), GPS, 카메라로 주위의 환경을 인식하여 목적지를 지정하는 것만으로 자율적으로 주행한다. 이미 실용화되고 있는 자율주행 차량으로는 이스라엘 군에서 운용되는 미리 설정된 경로를 순찰하는 무인 차량과 국외 광산이나 건설 현장 등에서 운용되고 있는 덤프 트럭 등의 무인 운행 시스템 등이 있다.An autonomous vehicle is a vehicle that can drive automatically without human driving. Autonomous vehicles drive autonomously by recognizing their surroundings using radar, light detection and ranging (LIDAR), GPS, and cameras and simply designating a destination. Autonomous vehicles that are already being put into practical use include unmanned vehicles that patrol preset routes operated by the Israeli military and unmanned driving systems such as dump trucks operated in overseas mines and construction sites.
이러한 자율주행 차량의 첫 번째 핵심기술은 자율주행 차량 시스템과 Actual System이다. 실험실 내의 시뮬레이션뿐만 아니라 실제로 자율주행 차량 시스템을 구축하는 기술이며 구동장치인 가속기, 감속기 및 조향장치 등을 무인화 운행에 맞도록 구현하고, 자율주행 차량에 장착된 컴퓨터, 소프트웨어 그리고 하드웨어를 이용하여 제어를 가능하게 한다.The first core technologies of these autonomous vehicles are the autonomous vehicle system and the actual system. In addition to simulation in the laboratory, it is a technology that actually builds an autonomous vehicle system. It implements the accelerator, reducer, and steering system that are driving devices for unmanned operation, and controls it using the computer, software, and hardware installed in the autonomous vehicle. make it possible
두 번째 핵심기술은 비전, 센서를 이용하여 시각정보를 입력받고 처리하는 것이다. 무인화 운행을 위한 자율 주행의 기본이 되는 것으로, 영상정보를 받아들이고 이 영상 중에서 필요한 정보를 추출해내는 기술이다. 이것은 CCD(charge-coupled device) 카메라뿐만 아니라 초음파 센서 및 레인지 필더 등의 센서를 사용하여 거리와 주행에 필요한 정보를 융합하여 분석 및 처리를 통해 장애물 회피와 돌발상황에 대처할 수 있게 한다.The second core technology is to receive and process visual information using vision and sensors. As the basis of autonomous driving for unmanned operation, it is a technology that accepts image information and extracts necessary information from the image. It uses not only CCD (charge-coupled device) cameras but also ultrasonic sensors and range filters to fuse information necessary for distance and driving, so that it can avoid obstacles and cope with unexpected situations through analysis and processing.
세 번째 핵심기술은 통합관제 시스템과 운행감시 고장진단체계 기술이다. 이 기술은 차량의 운행을 감시하고 수시로 바뀌는 상황에 따라 적절한 명령을 내리는 운행감시체계를 구축하고, 개별적 프로세서 및 센서에서 발생되는 여러 상황을 분석하여 시스템의 고장을 진단하여 오퍼레이터에 대한 적절한 정보를 제공하거나 경보를 알리는 기능을 수행할 수 있게 한다.The third core technology is the integrated control system and operation monitoring fault diagnosis system technology. This technology establishes a driving monitoring system that monitors vehicle operation and gives appropriate commands according to changing situations, and provides appropriate information to the operator by diagnosing system failures by analyzing various situations occurring from individual processors and sensors. or to perform the function of notifying an alarm.
네 번째 핵심기술은 지능제어 및 지능운행 장치이다. 이 기술은 무인운행기법으로 실제 차량모델을 이용한 수학적인 해석에 근거하여 제어명령을 생성하여 현재 자율주행 차량에 적용되고 있는 첫 번째 적용기술은 지능형 순향제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템이다. 지능형 순향제어는 레이다 가이드 기술에 기반을 두고 운전자가 페달을 조작하지 않아도 스스로 속도를 조절하여 앞차 또는 장애물과의 거리를 유지시켜주는 시스템이다. 운전자가 앞차와의 거리를 입력하면 자동차 전면에 부착된 장거리 레이다가 앞차의 위치를 탐지하여 일정속도를 유지하거나 감속, 가속하며 필요한 경우 완전히 정지하여 시야확보가 어려운 날씨에 유용하다.The fourth core technology is intelligent control and intelligent operation devices. This technology is an unmanned driving technique that generates control commands based on mathematical analysis using real vehicle models, and the first applied technology currently being applied to autonomous vehicles is the Adaptive Cruise Control (ACC) system. Intelligent Forward Control is a system that maintains the distance from the vehicle in front or obstacles by adjusting the speed by itself without the driver operating the pedals based on radar guide technology. When the driver inputs the distance to the vehicle in front, the long-distance radar attached to the front of the vehicle detects the position of the vehicle in front, maintains a constant speed, decelerates or accelerates, and stops completely if necessary, which is useful in weather where visibility is difficult.
다섯 번째 적용기술은 차선이탈방지 시스템이다. 이는 내부에 달린 카메라가 차선을 감지하여 의도하지 않은 이탈 상황을 운전자에게 알려주는 기술로 자율주행 차량에서는 도보와 중앙선을 구분하여 자동차가 차선을 따라 안전하게 주행할 수 있도록 해준다.The fifth applied technology is the lane departure prevention system. This is a technology that notifies the driver of an unintentional departure situation by detecting the lane with a camera installed inside. In an autonomous vehicle, the vehicle can safely drive along the lane by distinguishing between the pedestrian and the center line.
여섯 번째 적용기술은 주차보조 시스템이다. 이는 운전자가 어시스트 버튼을 탐색한 수 후진기어를 넣고 브레이크 페달을 밟으면 자동차가 조향장치 조절하여 후진 일렬주차를 도와주는 시스템이다. 차량 장착형 센서뿐만 아니라 인프라를 기반으로 출발지에서 주차공간까지 차량을 자동으로 유도하여 주차 시 불필요하게 소모되는 시간과 에너지를 절약해주어 소요비용과 환경오염을 최소화 해준다.The sixth application technology is the parking assistance system. This is a system that helps the car park in reverse by adjusting the steering system when the driver presses the brake pedal after searching for the assist button and inserts the reverse gear. By automatically guiding the vehicle from the departure point to the parking space based on infrastructure as well as vehicle-mounted sensors, it saves unnecessary time and energy when parking, thereby minimizing cost and environmental pollution.
일곱 번째 적용기술은 자동주차 시스템이다. 이는 운전자가 주차장 앞에 차를 정지시킨 뒤 엔진을 끄고 내려서 리모콘 잠금 스위치를 2회 연속 누르면 자동차에 설치된 카메라가 차고의 반대편 벽에 미리 붙여놓은 반사경을 탐지해 적정한 접근 경로를 계산하여 스스로 주차를 하는 기술이다.The seventh application technology is the automatic parking system. This is a technology in which the driver stops the car in front of the parking lot, turns off the engine, gets off, and presses the remote control lock switch twice in succession. am.
여덟 번째 적용 기술은 사각지대 정보 안내 시스템이다. 이는 자동차의 양측면에 장착된 센서가 사이드 미러로 보이지 않는 사각지대에 다른 차량이 있는지를 판단하여 운전자에게 경고를 해주는 것으로 복잡한 도로 상황에서 양측의 장애물 및 차량을 확인하여 차선을 변경하는 용도로 사용된다.The eighth application technology is a blind spot information guidance system. This is to warn the driver by judging whether there are other vehicles in the blind spot that cannot be seen through the side mirrors by sensors mounted on both sides of the car. .
자율주행 차량의 가장 큰 장점은 주행속도와 교통 관리 자료가 일치하기 때문에 조절장치를 더욱 고르게 하여 반복정지를 피해 연료 효율에 도움을 준다는 것과 노인, 아동, 장애인 등 운전을 할 수 없는 이들도 이용할 수 있다는 것이다. 이외에도 장시간 운전으로 인한 피로를 해결해주고, 교통사고의 위험을 크게 줄일 수 있는 것과 도로의 교통 흐름이 빨라지고 교통 혼잡을 줄일 수 있다는 장점이 있다.The biggest advantage of an autonomous vehicle is that it helps fuel efficiency by avoiding repeated stops by making the adjustment device more even because the driving speed and traffic management data match. that there is In addition, it has the advantages of solving fatigue caused by long-term driving, greatly reducing the risk of traffic accidents, speeding up road traffic flow, and reducing traffic congestion.
그런데, 복수의 자율주행 차량이 함께 운행되는 경우에는 전체적으로 안전에 대한 불감증이 생성될 우려가 생긴다. 이에, 사용자의 주의를 환기하면서도 새로운 사고 상황에 대한 안내가 필요할 것이다. 그러나, 자율주행과 관련되어 관련된 연구가 미비한 실정이다. However, when a plurality of autonomous driving vehicles are operated together, there is a risk that a sense of insensitivity to safety is generated as a whole. Accordingly, a guide for a new accident situation will be required while drawing the user's attention. However, research related to autonomous driving is insufficient.
[선행기술문헌][Prior art literature]
한국공개특허 제2019-00045511호(2019. 05. 03.)Korea Patent Publication No. 2019-00045511 (2019.05.03.)
본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 자율주행 차량에서 전방의 사고 발생을 유연하게 알려줄 수 있는 자율주행 차량의 사고 안내 시스템을 제공한다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is to solve the problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide an accident guidance system for an autonomous vehicle capable of flexibly notifying the occurrence of an accident ahead in the autonomous vehicle.
본 발명의 일 측면에 자율주행 차량의 사고 안내 시스템은 복수개의 자율주행 차량, 및 상기 자율주행 차량과 통신하는 관제서버를 포함하고, 상기 관제서버는 자율주행 차량의 사고 발생 시 사고 발생지와의 거리 정보를 자율주행 차량에 송신한다. In one aspect of the present invention, an autonomous driving vehicle accident guidance system includes a plurality of autonomous driving vehicles and a control server communicating with the autonomous driving vehicle, wherein the control server includes a distance from the accident site when an autonomous driving vehicle accident occurs. transmit information to autonomous vehicles.
이때, 상기 감지부, 제어부 및 출력부를 더 포함하고, 상기 감지부는 자율주행 차량의 현재 위치정보를 수집하고, 상기 제어부는 현재 자율주행 차량의 위치과 상기 사고 발생지의 거리를 연산하며, 상기 출력부는 상기 연산된 거리에 따라 인디케이터를 자율주행 차량의 내부 또는 외부에 출력할 수 있다. In this case, the sensor further includes a sensing unit, a control unit, and an output unit, wherein the sensing unit collects current location information of the autonomous vehicle, the control unit calculates a distance between the current location of the autonomous vehicle and the accident site, and the output unit is the According to the calculated distance, the indicator may be output to the inside or outside of the autonomous vehicle.
또한, 상기 출력부는 상기 인디케이터를 차량 내부 디스플레이에 증강 출력할 수 있다.Also, the output unit may augment and output the indicator on the display inside the vehicle.
또한, 상기 인디케이터는 자율주행 차량의 위치와 사고 발생지와의 거리차에 따라 변화될 수 있다. In addition, the indicator may change according to a distance difference between the location of the autonomous vehicle and the accident site.
또한, 상기 자율주행 차량은 통신부를 더 포함하고, 상기 통신부는 관제서버와 통신하는 원거리통신부, 및 상기 사고 발생 시 사고 발생지와 인접한 영역에서 통신이 개시되는 근거리통신부를 포함할 수 있다. In addition, the autonomous vehicle may further include a communication unit, and the communication unit may include a long-distance communication unit that communicates with the control server, and a short-range communication unit that initiates communication in an area adjacent to the accident site when the accident occurs.
또한, 상기 근거리통신부는 인접한 영역에 위치한 자율주행 차량 또는 사용자단말과 통신하고, 상기 관제서버는 통신된 내역이 전송될 수 있다. In addition, the short-distance communication unit may communicate with an autonomous vehicle or a user terminal located in an adjacent area, and the communication details may be transmitted to the control server.
본 발명은 전방에서 발생된 사고에 대하여 자율주행 차량이 접근함에 따라 다른 인디케이터를 표시하도록 하여 사용자의 주의를 환기시켜 안전 운행을 도모하게 한다. According to the present invention, other indicators are displayed as the autonomous vehicle approaches for an accident occurring in the front to draw the user's attention to promote safe driving.
또한, 본 발명은 사고 발생지에 근접한 경우 별도의 근거리 통신을 활성화시키고 이를 확대 전파하도록 하고 이를 모니터링할 수 있도록 하여 사고 수습에 만전을 기하도록 한다. In addition, the present invention activates a separate short-distance communication when it is close to the accident site, spreads it and monitors it, so as to do everything possible to manage the accident.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 사고 안내 시스템의 개념을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 사고 안내 시스템의 구성도이다.
도 3은 도 2에서의 감지부를 더욱 상세하게 도시한 구성도이다.
도 4는 도 2에서의 통신부를 더욱 상세하게 도시한 구성도이다.
도 5는 도 2에서의 도로서버를 더욱 상세하게 도시한 구성도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량에서 출력되는 인디케이터를 예시하는 도면이다. 1 is a diagram illustrating the concept of an accident guidance system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram of an accident guidance system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a configuration diagram illustrating the sensing unit of FIG. 2 in more detail.
FIG. 4 is a configuration diagram illustrating the communication unit of FIG. 2 in more detail.
FIG. 5 is a configuration diagram illustrating the road server in FIG. 2 in more detail.
6 is a diagram illustrating an indicator output from an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 당업자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하여 상세하게 설명한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily implement them. Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. Terms including an ordinal number, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component. and/or includes a combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 사고 안내 시스템(1000)을 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 사고 안내 시스템의 개념을 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 사고 안내 시스템의 구성도이며, 도 3은 도 2에서의 감지부를 더욱 상세하게 도시한 구성도이고, 도 4는 도 2에서의 통신부를 더욱 상세하게 도시한 구성도이고, 도 5는 도 2에서의 도로서버를 더욱 상세하게 도시한 구성도이다. Hereinafter, an
우선, 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 사고 안내 시스템(1000)은 복수개의 자율주행 차량(100) 및 자율주행 차량(100)과 통신하는 관제서버(200)를 포함한다. First, referring to FIG. 1 , an
이때, 관제서버(200)는 특정 자율주행 차량의 사고가 발생하는 경우에 사고발생지(C)를 판단하고 현재 사용자가 탑승하고 있는 자율주행 차량(100)에 사고발생지(C)까지의 거리 정보를 송신한다. At this time, the control server 200 determines the accident location (C) when an accident of a specific autonomous driving vehicle occurs, and provides distance information to the accident location (C) to the
자율주행 차량(100)은 자율주행 차량(100)은 출력부(110), 감지부(120), 통신부(130), 및 제어부(140)를 포함하여 이루어진다. 이때, 출력부(110)는 상기한 관제서버(200)가 송신한 사고발생지(C) 및 사고발생지(C) 까지의 거리 정보를 출력한다. 이때, 출력부(110)는 자율주행 차량의 내부 또는 외부에 형성되는데 사고발생지와의 거리에 따른 인디케이터를 출력한다. 이때의 인디케이터는 이모지(emoji)의 형태로 출력될 수 있다. The
즉, 도 1을 참조하면, 참조부호 a1 영역에 위치한 자율주행 차량은 e1의 이모지가 출력되다가, 사고발생지(C)와 거리가 더 가까워지는 a2 영역에서는 형태가 변형된 e2 이미지가 출력되다가 사고발생지(C)와 인접한 영영에서는 e3의 형태로 출력된다. 즉, 인디케이터 또는 이모지는 자율주행 차량의 위치와 사고 발생지와의 거리차에 따라 변화된다. That is, referring to FIG. 1 , an emoji of e1 is output for the autonomous vehicle located in the area a1 by reference sign, and the e2 image with a deformed shape is output in area a2 where the distance from the accident site C is closer. In the area adjacent to (C), it is output in the form of e3. That is, the indicator or emoji is changed according to the distance difference between the location of the autonomous vehicle and the accident site.
그런데, 이와 같은 출력은 자율주행 차량의 내부 또는 외부에서 나아가 1자율주행 차량이 2자율주행 차량을 내부에서 보았을 때에도 증강 출력의 방법으로 출력되도록 한다. 즉, 도로에 앞서 가는 차량을 보았을 때 전면 유리창을 통해 다른 차량이 얼마나 사고지점에 근접하는지에 대한 정보를 인디케이터 또는 별도의 이모지를 이용하여 볼 수 있게 된다. 따라서, 즉각적이면서 감성적인 사고 발생지 현황을 거리에 따라 파악할 수 있게 된다. However, such an output is outputted in the form of augmented output even when one autonomous driving vehicle sees the second autonomous driving vehicle from the inside or outside the autonomous driving vehicle. That is, when a vehicle ahead of the road is viewed, information on how close another vehicle is to the accident point can be viewed through the windshield using an indicator or a separate emoji. Therefore, it is possible to immediately and emotionally grasp the current state of the accident site according to the distance.
이때, 감지부(120)는 자율주행을 위해 레이더(121) 또는 라이다(122)를 포함하고, 위치 정보의 공유를 위해 GPS(124)를 필수적으로 포함하고, 카메라(123)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. In this case, the
레이더(121)는 자율주행 차량에 안테나를 장착하여 레이더 탐지 동작을 수행하면서 무인으로 이동 가능한 장치를 의미한다. 레이더(121)는 구비된 안테나를 이용하여 레이더 탐지 동작만을 수행하는 것에 한정되는 것은 아니며, 라이다(122) 및 카메라(123)와 같이 주변 환경을 센싱할 수 있는 복수의 센서 또는 복합 센서와 같은 형태로 구현될 수 있다. 레이더(121)는 주변 환경을 센싱하여 주변 센싱정보를 생성하고, 주변 센싱정보를 기반으로 주행 방향에 존재하는 오브젝트인 도로, 타차량, 사람 및 무생물을 판단한다. The radar 121 refers to a device capable of moving unmanned while performing a radar detection operation by mounting an antenna in an autonomous vehicle. The radar 121 is not limited to performing only a radar detection operation using the provided antenna, and such as a plurality of sensors or complex sensors capable of sensing the surrounding environment, such as the lidar 122 and the camera 123 . It can be implemented in the form The radar 121 senses the surrounding environment to generate surrounding sensing information, and based on the surrounding sensing information, determines the road, other vehicles, people, and inanimate objects that exist in the driving direction based on the surrounding sensing information.
라이다(122)는 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 장치이다. 라이다(122)는 레이저 펄스를 지표면에 발사해서 돌아오는 시간을 측정함으로써 반사 지점의 공간 위치를 분석하여 지형을 측량하면, 구조물에 따라 반사되어 돌아오는 시간이 다르므로 이로부터 광학영상으로는 얻기 어려운 3차원 모델을 얻을 수 있다. The lidar 122 is a device that precisely draws a surrounding state by emitting a laser pulse, receiving the light reflected from the surrounding target object, and measuring the distance to the object. The lidar 122 emits a laser pulse to the ground surface and measures the return time by analyzing the spatial location of the reflection point and surveying the topography. A difficult three-dimensional model can be obtained.
라이다(122)는 레이저, 스캐너, 수신기, 위치 확인 시스템으로 이루어지는데, 레이저의 파장은 600-1000nm을 사용한다. 스캐너는 주위를 재빠르게 훑어서 정보를 얻도록 하는 부분이다. 수신기는 돌아오는 빛을 감지하는 부분으로, 수신기가 가지는 빛에 대한 민감도는 라이다의 성능을 좌우하는 주요한 요인이다. 근본적으로 수신기는 광자를 감지하여 이를 증폭하는 역할을 한다. 위치 확인 시스템은 3차원 영상을 구현하기 위해서 수신기가 놓여 있는 위치 좌표와 방향을 확인하는 역할을 수행한다.The lidar 122 is composed of a laser, a scanner, a receiver, and a positioning system, and the wavelength of the laser is 600-1000 nm. The scanner is the part that lets you quickly scan your surroundings to get information. The receiver is a part that detects the returning light, and the sensitivity of the receiver to the light is a major factor influencing the performance of the lidar. Essentially, the receiver detects photons and amplifies them. The positioning system performs a role of confirming the coordinates and direction of the location where the receiver is placed in order to implement a 3D image.
한편, 통신부(130)는 원거리통신부(131) 및 근거리통신부(132)를 포함하여 이루어진다. 원거리통신부(131)는 전술한 관제서버(131)로부터 사고 발생지와의 거리 정보를 수신받는 역할을 수행하고, 근거리통신부(132)는 사고 발생 시 사고 발생지와 인접한 영역에서 통신이 비로서 개시된다. On the other hand, the communication unit 130 includes a long-distance communication unit 131 and a short-range communication unit 132 . The long-distance communication unit 131 serves to receive distance information from the control server 131 to the accident site, and the short-distance communication unit 132 initiates communication in an area adjacent to the accident site when an accident occurs.
즉, 근거리통신부(132)는 신호 트래픽 방지를 위해 평소에는 턴오프되어 있지만, 제어부(140)의 제어에 따라 사고발생지에 위치하거나 근접해 있다고 판단되는 경우에는 비로서 턴온되어 주변의 자율주행 차량 또는 주위의 사용자단말과 통신을 개시하게 된다. 따라서, 도로 상의 사고 정보를 서버없이도 비도로 상에 전파하도록 한다. 그런데, 이 경우에는 관제서버가 전파되는 통신내용을 함께 수신받도록 한다. 따라서, 사고 발생 시 관련 정보 확대의 범위를 관제서버에서 예측하도록 하여 도로 외의 사고 수습에도 신속하게 대체할 수 있게 된다. That is, the short-distance communication unit 132 is normally turned off to prevent signal traffic, but when it is determined that it is located at or close to the accident site under the control of the control unit 140, it is turned on as soon as it is in the vicinity of the autonomous vehicle or the surrounding area. communication with the user terminal of Therefore, accident information on the road is propagated on the non-road without a server. However, in this case, the control server receives the propagated communication content together. Therefore, when an accident occurs, the control server predicts the extent of the related information expansion, so that it can be quickly replaced for handling accidents other than the road.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 출력부가 출력하는 인디케이터에 대하여 더욱 자세하게 설명한다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량에서 출력되는 인디케이터를 예시하는 도면이다.Hereinafter, an indicator output by the output unit according to an embodiment of the present invention will be described in more detail. 6 is a diagram illustrating an indicator output from an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
전술한 바와 같이 도 6와 같은 인디케이터는 도 1에서와 같이 사고발생지와의 거리에 따라서 변하게 된다. 그런데, 만약 자율주행 차량 사용자가 호환되는 휴대폰을 사용하는 경우에는 사용자의 음성과 얼굴 표정을 그대로 반영한 이모지를 생성하는 것도 바람직할 것이다. 이때 생성된 이모지는 출력부에 HUD(HEADUP DISPLAY) 형태로 출력되어 실시간으로 사용자와 정보전달과 소통이 가능하도록 구현할 수 있다. As described above, the indicator shown in FIG. 6 changes according to the distance from the accident site as shown in FIG. 1 . However, if an autonomous vehicle user uses a compatible mobile phone, it would be desirable to generate an emoji reflecting the user's voice and facial expression as it is. At this time, the generated emoji is output in the form of HUD (HEADUP DISPLAY) on the output unit, so that information delivery and communication with the user are possible in real time.
또한, 도 6에서와 같이 사고발생지와 이격된 경우에는 (a)단계로 출력하여 사용자에게 평온감을 전달하고, 사고발생지와 가까워지는 경우에는 (b)단계로 출력하여 내용 인지를 독려하고, 근거리에 교통사고가 발생한 경우에는 (c)단계로 출력하여 정보전달 효과를 더욱 높일 수 있다. In addition, as shown in FIG. 6, when it is separated from the accident site, it is output to step (a) to convey a sense of calm to the user, and when it is close to the accident site, it is output to step (b) to encourage content recognition, and to In the case of a traffic accident, it is possible to further enhance the information delivery effect by outputting it to step (c).
이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.As described above, preferred embodiments of the present invention have been disclosed in the present specification and drawings, and although specific terms are used, these are only used in a general sense to easily explain the technical content of the present invention and to help the understanding of the present invention. , it is not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains that other modifications based on the technical spirit of the present invention can be implemented in addition to the embodiments disclosed herein.
1000: 자율주행 차량의 사고 안내 시스템
100: 자율주행 차량
110: 출력부
120; 감지부
121: 레이더
122: 라이다
123: 카메라
124: GPS
130: 통신부
131: 원거리통신부
132: 근거리통신부
140: 제어부
200: 관제서버
210: 교통상황수집모듈
220: 인디케이터송신모듈
230: 근거리전파확인모듈1000: Accident guidance system of an autonomous vehicle
100: autonomous vehicle
110: output unit
120; sensing unit
121: radar
122: lidar
123: camera
124: GPS
130: communication department
131: telecommunication department
132: short-distance communication department
140: control unit
200: control server
210: traffic situation collection module
220: indicator transmission module
230: short-distance radio check module
Claims (6)
복수개의 자율주행 차량; 및
상기 자율주행 차량과 통신하는 관제서버;를 포함하고,
상기 관제서버는 자율주행 차량의 사고 발생 시 사고 발생지와의 거리 정보를 자율주행 차량에 송신하고,
상기 자율주행 차량의 사고 안내 시스템은 감지부, 제어부 및 출력부를 더 포함하고, 상기 감지부는 자율주행 차량의 현재 위치정보를 수집하고, 상기 제어부는 현재 자율주행 차량의 위치와 상기 사고 발생지의 거리를 연산하며, 상기 출력부는 상기 연산된 거리에 따라 인디케이터를 자율주행 차량의 내부 또는 외부에 출력하되, 상기 인디케이터는 현재 자율주행 차량이 아닌 다른 자율주행 차량의 위치와 사고 발생지와의 거리차에 따라서도 변화되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 사고 안내 시스템.
In the accident guidance system of an autonomous vehicle,
a plurality of autonomous vehicles; and
Including; a control server that communicates with the autonomous vehicle;
The control server transmits distance information from the accident site to the autonomous vehicle when an accident of the autonomous vehicle occurs,
The accident guidance system of the autonomous vehicle further includes a detection unit, a control unit, and an output unit, the detection unit collects current location information of the autonomous vehicle, and the control unit determines the distance between the current location of the autonomous vehicle and the accident site and the output unit outputs an indicator to the inside or outside of the autonomous vehicle according to the calculated distance, but the indicator is also displayed according to the distance difference between the location of the autonomous vehicle other than the current autonomous vehicle and the location of the accident An accident guidance system of an autonomous vehicle, characterized in that it is changed.
상기 출력부는 상기 인디케이터를 차량 내부 디스플레이에 증강 출력하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 사고 안내 시스템.
According to claim 1,
The accident guidance system of an autonomous vehicle, characterized in that the output unit augments and outputs the indicator on a display inside the vehicle.
상기 자율주행 차량은 통신부를 더 포함하고,
상기 통신부는 관제서버와 통신하는 원거리통신부, 및 상기 사고 발생 시 사고 발생지와 인접한 영역에서 통신이 개시되는 근거리통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 사고 안내 시스템.
According to claim 1,
The autonomous vehicle further includes a communication unit,
The communication unit includes a long-distance communication unit that communicates with the control server, and a short-distance communication unit that initiates communication in an area adjacent to the accident site when the accident occurs.
상기 근거리통신부는 인접한 영역에 위치한 자율주행 차량 또는 사용자단말과 통신하고, 상기 관제서버는 통신된 내역이 전송되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 사고 안내 시스템.
6. The method of claim 5,
The short-distance communication unit communicates with an autonomous vehicle or a user terminal located in an adjacent area, and the control server transmits the communication details.
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