KR102366694B1

KR102366694B1 - Uninhabited Robot

Info

Publication number: KR102366694B1
Application number: KR1020200007052A
Authority: KR
Inventors: 지용석; 최민구; 백지훈; 김도준; 박준언; 박재성
Original assignee: 동서대학교 산학협력단
Priority date: 2020-01-20
Filing date: 2020-01-20
Publication date: 2022-02-22
Also published as: KR20210093476A

Abstract

본발명은 무인도색로봇에 관한 것으로, 몸체(100) 내부에 노즐이 연결된 페인트통(10)이 설치되고, 카메라(20)가 설치되며 하부에는 바퀴(30)가 설치되어 카메라(20)에서 보낸 신호를 제어부에서 판단하여 페인트통에서 페인트를 도로에 분사하여 재도색하는 것으로,
본발명은 무인인 장점을 살려 기존 수동도색장비에 비해 인건비를 절약을 할 수 있으며 안전사고에 대비 할 수 있으며, 빠른 시간내에 정확히 그려주는 것이 가능하며, 사용이 쉬우므로 비숙련자도 용이하게 사용할 수 있으며 사용이 편리하며 고장이 적으며 도로의 형태에 상관없이 차선 도색이 가능한 현저한 효과가 있다.The present invention relates to an unmanned painting robot, in which a paint bucket 10 with a nozzle connected to the inside of the body 100 is installed, a camera 20 is installed, and wheels 30 are installed in the lower part, and the By judging the signal by the control unit, the paint can be sprayed onto the road and repainted.
The present invention utilizes the advantage of being unmanned, and can save labor costs compared to the existing manual painting equipment, can prepare for safety accidents, can draw accurately in a short time, and because it is easy to use, even unskilled people can use it easily It is convenient to use, has few breakdowns, and has a remarkable effect that it can paint lanes regardless of the shape of the road.

Description

Uninhabited Robot

본발명은 무인도색로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인인 장점을 살려 기존 수동도색장비에 비해 인건비를 절약을 할 수 있으며 안전사고에 대비 할 수 있으며, 빠른 시간내에 정확히 그려주는 것이 가능하며, 사용이 쉬우므로 비숙련자도 용이하게 사용할 수 있으며 사용이 편리하며 고장이 적으며 도로의 형태에 상관없이 차선 도색이 가능한 무인도색로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned painting robot, and more specifically, it is possible to save labor costs compared to the existing manual painting equipment by taking advantage of the advantages of being unmanned, to prepare for a safety accident, and to draw accurately in a short time. It relates to an unmanned painting robot that can be used easily by non-skilled people because it is easy to use, is convenient to use, has few breakdowns, and can paint lanes regardless of the shape of the road.

일반적으로 도로의 차선은 안전한 교통여건 조성과 시인성 확보를 위해 각 시 별로 6개월 ~ 2년을 주기로 재도색을 하는 것이 규정하고 있다. 그러나 많은 작업자들이 투입되어 도색하기에는 제작 인력과 예산낭비, 그리고 시간적인 부분에서도 많은 어려움이 있어서 이에 대한 개발이 많이 되고 있다.In general, it is stipulated that lanes of roads be repainted every 6 months to 2 years in each city to create safe traffic conditions and secure visibility. However, there are many difficulties in terms of production manpower, budget waste, and time to paint because many workers are put in, so many developments are taking place.

일례로서 종래기술인 공개번호 10-2006-0009588 베이스 및 이 베이스에 회동가능하게 연결된 제1암, 상기 제1암에 회동가능하게 연결된 제2암, 상기 제2암에 회동가능하게 연결된 스프레이건(제3암), 상기 암들에 구동력을 제공하는 모터를 포함하고, 각 암의 길이 등을 입력받는 입력부, 상기 입력부로부터 입력된 값들로부터 다관절 로봇의 분사위치를 조정하기 위해 필요한 연산을 수행하는 연산부 및 사용자로부터 입력 받거나 연산된 값들을 기초로 다관절 로봇을 제어하는 제어부를 포함하여서 되는 도색용 다관절로봇의 분사위치 조정방법에 있어서,As an example, the prior art Publication No. 10-2006-009588 base and a first arm rotatably connected to the base, a second arm rotatably connected to the first arm, and a spray gun rotatably connected to the second arm (No. 3 arm), an input unit that includes a motor that provides driving force to the arms and receives the length of each arm, a calculation unit that performs calculations necessary to adjust the injection position of the articulated robot from the values input from the input unit, and In the injection position adjustment method of the articulated robot for painting, comprising a control unit for controlling the articulated robot based on values input from a user or calculated,

a) 상기 베이스와 상기 제1암의 관절점(회동지점)을 0점으로 하고 다관절 로봇과 작업 대상물을 한 평면내에 포함하는 직각좌표계를 정의하는 단계;a) defining a Cartesian coordinate system including the joint point (rotation point) of the base and the first arm as 0 and the articulated robot and the work object in one plane;

b) 상기 암의 관절사이의 각 길이, 작업대상물의 높이, 넓이 등을 입력하는 단계;b) inputting each length between the joints of the arm, the height and width of the work object;

c) 상기 제2암과 제3암의 관절점이 위치하게 되는 지점(P2)을 입력하는 단계;c) inputting a point P2 at which the joint points of the second arm and the third arm are located;

d) 상기 지점 P2가 상기 다관절 로봇의 작업영역(55)내에 위치하는 지를 판단하는 단계;d) determining whether the point P2 is located within the working area 55 of the articulated robot;

e) 상기 d) 단계에서 지점 P2가 작업영역내에 있다고 판단하여 결정되면 상기 제3암의 말단점(P3)을 지정하여 입력하는 단계;e) when it is determined that the point P2 is within the working area in step d), designating and inputting the end point P3 of the third arm;

f) e) 단계를 통해 상기 말단점(P3)을 통해 분사되는 도색료가 작업 대상물에 도달하는 분사 경로를 확인하여 결정하면, 상기 암들의 관절점 및 운동각을 연산하는 단계; 및f) calculating joint points and movement angles of the arms when determining the spray path through which the paint sprayed through the end point P3 reaches the work object through step e) e); and

g) 상기 f) 단계를 통해 상기 암들의 관절점 및 운동각이 결정되면 이를 저장하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 도색용 다관절로봇의 분사위치 조정방법이 공개되어 있다.g) When the joint points and movement angles of the arms are determined through step f), a method for adjusting the injection position of a multi-joint robot for painting, characterized in that it includes the step of storing them.

또한, 공개특허공보 공개번호 10-2001-0025555호에는 SMA 포장도로와 시멘트콘크리트 포장도로 및 종래의 전포장도로에 차선도색을 하는데 있어서 도색차량의 진행방향과 반대방향의 양방향으로 스프레이를 동시에 하여 균일한 방향성을 가지는 차선도색방법과 장치 및 흡입된 유리알을 구동시켜 고르게 자연낙하식으로 안착하여 고착시키는 장치가 공개되어 있다.In addition, in Laid-Open Patent Publication No. 10-2001-0025555, when painting lanes on SMA paved roads, cement concrete pavements, and all conventional pavements, spraying is performed in both directions opposite to the moving direction of the painted vehicle at the same time to make it uniform. Disclosed are a lane painting method and device having a unidirectional direction, and a device for evenly landing and fixing in a natural fall manner by driving inhaled glass grains.

그러나 상기 종래기술들은 구조가 복잡하거나 사용이 어려우며, 도색이 느리거나 부정확한 단점이 있었다.However, the prior art has disadvantages in that the structure is complicated or difficult to use, and the painting is slow or inaccurate.

따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 무인인 장점을 살려 기존 수동도색장비에 비해 인건비를 절약을 할 수 있으며 안전사고에 대비 할 수 있으며, 빠른 시간내에 정확히 그려주는 것이 가능하며, 사용이 쉬우므로 비숙련자도 용이하게 사용할 수 있으며 사용이 편리하며 고장이 적으며 도로의 형태에 상관없이 차선 도색이 가능한 무인도색로봇을 제공하고자 하는 것이다.Therefore, the present invention has been devised to solve the above problems, and it is possible to save labor costs compared to the existing manual painting equipment by taking advantage of the advantages of being unmanned, it is possible to prepare for a safety accident, and it is possible to draw accurately in a short time. Because it is easy to use, it is intended to provide an unmanned painting robot that can be used easily even by non-skilled people, is convenient to use, has few breakdowns, and can paint lanes regardless of the shape of the road.

본발명은 무인도색로봇에 관한 것으로, 몸체(100) 내부에 노즐(3)이 연결된 페인트통(10)이 설치되고, 카메라(20)가 설치되며 하부에는 바퀴(30)가 설치되어 카메라(20)에서 보낸 신호를 제어부에서 판단하여 페인트통(10)에서 페인트를 도로에 분사하여 재도색하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an unmanned painting robot, in which a paint bucket 10 to which a nozzle 3 is connected is installed inside a body 100, a camera 20 is installed, and wheels 30 are installed in the lower part, so that the camera 20 ) is determined by the control unit, and the paint is sprayed onto the road from the paint bucket 10 to repaint.

따라서 본발명은 무인인 장점을 살려 기존 수동도색장비에 비해 인건비를 절약을 할 수 있으며 안전사고에 대비 할 수 있으며, 빠른 시간내에 정확히 그려주는 것이 가능하며, 사용이 쉬우므로 비숙련자도 용이하게 사용할 수 있으며 사용이 편리하며 고장이 적으며 도로의 형태에 상관없이 차선 도색이 가능한 현저한 효과가 있다.Therefore, the present invention utilizes the advantages of unmanned personnel to save labor cost compared to the existing manual painting equipment, prepare for safety accidents, draw accurately in a short time, and because it is easy to use, it can be used easily even by non-skilled people. It is easy to use, has few breakdowns, and has a remarkable effect that it can paint lanes regardless of the shape of the road.

도 1은 본발명 무인도색로봇 사진
도 2는 본발명 무인도색로봇 내부사진
도 3은 본발명 무인도색로봇 사시도
도 4는 도 3의 카바가 열린상태도
도 5는 도 3의 평면도
도 6은 본발명 무인도색로봇 바퀴 상세도
도 7은 본발명 무인도색로봇 전면부 차선인식시스템에 의한 사진
도 8은 본발명 무인도색로봇 후방부 차선확인시스템에 의한 사진
도 9는 본발명 무인도색로봇 회로도
도 10은 본발명 무인도색로봇 제어블록도1 is a photograph of an unmanned painting robot of the present invention;
2 is a photograph of the interior of the unmanned painting robot of the present invention;
3 is a perspective view of an unmanned painting robot of the present invention;
Figure 4 is a view in which the cover of Figure 3 is opened;
5 is a plan view of FIG. 3
6 is a detailed view of the wheel of the unmanned painting robot of the present invention;
7 is a photograph by the lane recognition system of the front part of the unmanned painting robot of the present invention;
8 is a photograph by the lane confirmation system of the rear part of the unmanned painting robot of the present invention;
9 is a circuit diagram of an unmanned painting robot of the present invention;
10 is a control block diagram of an unmanned painting robot of the present invention;

또한, 상기 카메라(20)는 전방카메라(21)와 후방카메라(22) 두 개가 설치되는 것을 특징으로 한다.In addition, the camera 20 is characterized in that two of the front camera 21 and the rear camera 22 are installed.

또한, 상기 전방에는 거리감지센서(1)가 설치되어 거리신호를 제어부로 전송하는 것을 특징으로 한다.In addition, it is characterized in that the distance sensor (1) is installed in the front to transmit a distance signal to the control unit.

또한, 상기 전방에는 송풍기(2)가 설치되어, 도색할 라인의 잔해물을 제거하는 것을 특징으로 한다.In addition, the blower (2) is installed in the front, characterized in that to remove the debris of the line to be painted.

또한, 상기 몸체상면에는 배터리 잔량유무, 페인트 잔여량을 표시하는 디스플레이(60)가 설치되는 것을 특징으로 한다.In addition, it is characterized in that the display 60 is installed on the upper surface of the body to display the remaining battery level and the remaining amount of paint.

또한, 상기 노즐(3)에는 페인트폭조절부(4)가 설치되어 노즐(3)에서 분사되는 페인트의 폭을 조절하는 것을 특징으로 한다.In addition, the nozzle (3) is characterized in that the paint width control unit (4) is installed to adjust the width of the paint sprayed from the nozzle (3).

본발명을 첨부도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings as follows.

도 1은 본발명 무인도색로봇 사진, 도 2는 본발명 무인도색로봇 내부사진, 도 3은 본발명 무인도색로봇 사시도, 도 4는 도 3의 카바가 열린상태도, 도 5는 도 3의 평면도, 도 6은 본발명 무인도색로봇 바퀴 상세도, 도 7은 본발명 무인도색로봇 전면부 차선인식시스템에 의한 사진, 도 8은 본발명 무인도색로봇 후방부 차선확인시스템에 의한 사진, 도 9는 본발명 무인도색로봇 회로도, 도 10은 본발명 무인도색로봇 제어블록도이다.1 is a photograph of the unmanned painting robot of the present invention, FIG. 2 is a photograph of the interior of the unmanned painting robot of the present invention, FIG. 3 is a perspective view of the unmanned painting robot of the present invention, FIG. , FIG. 6 is a detailed view of the wheel of the unmanned painting robot of the present invention, FIG. 7 is a photograph by the lane recognition system of the front part of the unmanned painting robot of the present invention, FIG. 8 is a photograph by the lane confirmation system of the rear part of the unmanned painting robot of the present invention. A circuit diagram of an unmanned painting robot of the present invention, FIG. 10 is a control block diagram of an unmanned painting robot of the present invention.

본발명 무인도색로봇은 직육면체 형상의 철제의 몸체(100) 내부에 노즐이 연결된 페인트통(10)이 설치되고, 카메라(20)가 설치되며 하부에는 바퀴(30)가 설치되어 카메라(20)에서 보낸 신호를 제어부에서 판단하여 페인트통에서 페인트를 도로에 분사하여 재도색하는 것이다.In the unmanned painting robot of the present invention, a paint bucket 10 connected with a nozzle is installed inside a rectangular parallelepiped body 100, a camera 20 is installed, and a wheel 30 is installed at the bottom of the camera 20. The control unit judges the signal sent and repaints the road by spraying paint from the paint bucket.

상기 카메라(20)는 전방카메라(21)와 후방카메라(22) 두 개가 설치된다.The camera 20 is provided with two front camera 21 and a rear camera 22 .

그리고 상기 전방에는 거리감지센서(1)가 설치되어 거리신호를 제어부로 전송한다.And a distance sensor 1 is installed in the front to transmit a distance signal to the control unit.

그리고 상기 전방에는 송풍기(2)가 설치되어, 도색할 라인의 잔해물을 제거한다.And a blower 2 is installed in the front to remove debris from the line to be painted.

또한, 상기 몸체상면에는 배터리 잔량유무, 페인트 잔여량을 표시하는 디스플레이(60)가 설치되어 있다.In addition, a display 60 is installed on the upper surface of the body to display the remaining battery level and the remaining amount of paint.

상기 노즐(3)에는 페인트폭조절부(4)가 설치되어 노즐(3)에서 분사되는 페인트의 폭을 조절하는 것이다.A paint width adjusting unit 4 is installed in the nozzle 3 to adjust the width of the paint sprayed from the nozzle 3 .

본발명의 제어부는 Open CV를 사용하며, Open CV (Open Source Computer Vision)는 컴퓨터가 인간처럼 입체적으로 볼 수 있도록 만들 수 있는 소프트웨어로 라인 인식, 사물 추적, 등을 포함하는 컴퓨터비전 응용 프로그램 개발을 지원한다.The control unit of the present invention uses Open CV, and Open CV (Open Source Computer Vision) is software that can make a computer see three-dimensionally like a human. Support.

제어부는 영상처리 된 결과값을 통해 컴프레셔(5) 내지 모터(6)가 설치되는 페인트통(10)을 작동시켜 페인트 분사를 제어 하며 각 센서들과 각 기기를 연계제어한다.The control unit operates the paint bucket 10 in which the compressor 5 or the motor 6 is installed through the image-processed result value to control the paint spraying, and controls each sensor and each device in conjunction.

본발명의 카메라중 전방카메라는 매핑(mapping)을 통하여 거리 측정 및 차선을 인식하여 진행방향을 탐색한다.Among the cameras of the present invention, a front camera searches for a moving direction by measuring a distance and recognizing a lane through mapping.

후방은 그려진 도색라인을 후면에서 화소값들의 산술적 평균을 구하는 필터, 다양한 종류의 잡음 성분을 제거 하고 오차가 있을 시 보정한다. 이를 통해 도색의 완성도를 높이는 데 활용된다.On the back side, a filter that calculates the arithmetic average of pixel values from the back side of the drawn painting line, removes various kinds of noise components, and corrects any errors. This is used to enhance the completeness of the painting.

본발명의 페인트통(10)은 입구로부터 분사 방향을 수직상방으로 하고, 하단 부분에 몸체 프레임(8)에 끼우는 방식으로 설치되어 제어부가 리니어액츄에이터(81)를 제어하여 압력에 의해 분사한다. 또는 모터(6)를 제어하고 모터(6)에 연결된 압축기인 컴프레셔(5)의 회전은 래크에 의해 왕복운동으로 바뀌어 래크에 연결된 로드의 전진에 의한 압력에 의해 분사한다. 또는 펌프를 작동시켜 펌프에서 분사되게 할 수 있다. 또는 상기 리니어액츄에이터(81) 대신 에어 컴프레셔(5) 노즐을 통해 정확한 양과 분사압력, 폭 제어를 가능하게 할 수 있다. 연결된 스프레이용 노즐(3)의 관경 내지 분사위치 높이를 제어하여 도색라인의 폭을 조절 할 수 있다.The paint bucket 10 of the present invention is installed in such a way that the injection direction is vertically upward from the inlet, and is inserted into the body frame 8 at the lower end, and the control unit controls the linear actuator 81 to spray by pressure. Alternatively, the rotation of the compressor 5 , which is a compressor connected to the motor 6 and controlling the motor 6 , is changed to a reciprocating motion by the rack and sprayed by the pressure caused by the advance of the rod connected to the rack. Alternatively, the pump can be operated to spray from the pump. Alternatively, it is possible to control the precise amount, injection pressure, and width through the nozzle of the air compressor 5 instead of the linear actuator 81 . The width of the painting line can be adjusted by controlling the diameter or height of the spraying position of the connected spray nozzle (3).

전면카메라 기능은 opencv 기반 도로의 라인 인식 / 도로폭 데이터를 미리 입력하고 입력된 데이터와 오차 발생시 피드백제어를 통해 원래 진행하려했던 방향으로 나아가게 한다.The front camera function enters the line recognition / road width data of the opencv-based road in advance, and when an error occurs with the input data, it advances in the original direction through feedback control.

전면부 카메라를 통해 매핑(mapping)을 하여 거리 측정 및 차선을 인식하여 진행방향을 탐색한다.Mapping is performed through the front camera to measure the distance and recognize the lane to search for the direction of travel.

후면부카메라 기능은 재도색 된 라인의 오류 유무를 파악하고 실시간으로 도색된 라인을 모니터링 한다.The rear camera function detects errors in the repainted lines and monitors the repainted lines in real time.

거리감지 센서(1)는 센서를 통해 주변 물체 인식 및 정지토록 제어부에 신호를 전송한다.The distance sensor 1 transmits a signal to the control unit to recognize and stop the surrounding object through the sensor.

페인트폭 조절부(4)가 설치되는 노즐(3)은 분사되는 부분에 페인트폭에 해당되는 노즐의 지름을 조절하여 깔끔한 도색이 가능하게 하는 장치로서 관경이 조리개 방식의 수동 내지 노즐관경이 페인트폭 조절부(4)에 의해 자동으로 축소 내지 확대되게 조절되게 구성되어 있다. The nozzle 3, where the paint width control unit 4 is installed, is a device that enables neat painting by adjusting the diameter of the nozzle corresponding to the paint width at the spraying part. It is configured to be automatically reduced or enlarged by the adjusting unit 4 .

디스플레이는 배터리 잔량 유무, 페인트 잔여량을 표시한다.The display shows the remaining battery level and the remaining amount of paint.

본발명의 블루투스 기능은 실시간으로 모니터링 하여 컨트롤러를 통해 실시간 제어 가능 / 비상발생시 긴급 안전조치를 위한 기능이다. 예를 들어, 정지, 전원해제 등이 있다.The Bluetooth function of the present invention is a function for real-time monitoring and real-time control through a controller / emergency safety measures in case of an emergency. For example, stop, power off, etc.

전면부 송풍기(2)는 도색할 라인의 잔해물을 정리하는 것으로, 카메라에 의해 잔해물이 발견되면 제어부의 지시에 의해 작동되거나, 온오프와 연동되어 전면에 설치하여 도색전 미리 송풍토록하여 노면상 잔해물을 미리 제거하게 한다. 또는 후면에 설치하여 도색후 송풍토록하게 할 수 있다.The front blower 2 cleans up debris on the line to be painted, and when debris is found by the camera, it is operated by the instruction of the control unit, or installed on the front in conjunction with ON/OFF to blow the debris in advance before painting. to be removed in advance. Alternatively, it can be installed on the back to allow ventilation after painting.

그리고 전면부에는 라이트를 설치하여 광센서에 의해 흐리거나 어둠을 감지하여 일정조도 이하일시 신호를 받아 제어부는 자동으로 라이트를 온시켜서 작업에 안전을 기한다.In addition, a light is installed on the front part to detect dimness or darkness by an optical sensor and receive a signal when the illuminance is below a certain level, and the control unit automatically turns on the light to ensure work safety.

바퀴(30)는 swerve motor를 사용하여 곡선주행을 정밀제어 가능한 것으로, swerve바퀴를 채택함으로써 원하는 진행방향으로 부드럽게 작동이 가능하다.The wheel 30 is capable of precisely controlling curved driving by using a swerve motor, and by adopting a swerve wheel, it can be smoothly operated in a desired direction.

안정적인 컨트롤을 위한 4개의 바퀴(30)를 설치하며, 바퀴 하나당 2개의 모터가 내장된다.Four wheels 30 are installed for stable control, and two motors are built-in for each wheel.

축의 회전방향을 바꿔주는 정역이 가능한 스텝 모터를 사용한다.A stepper motor capable of changing the direction of rotation of the shaft is used.

총 4개의 바퀴, 총 8개의 모터를 사용한다.It uses a total of 4 wheels and a total of 8 motors.

본발명의 작동 과정은 먼저 직교 좌표상에서 목적지를 정하고, 남은거리 계산후 이동한다. 매시간 로봇에 탑재된 CCD카메라로부터 영상을 캡쳐하여 경로를 계산한다. 차선인식방법은 MS Visual C++로 작성한 차선 검출 프로그램을 사용한다. 차선확인방법은 저역 통과 필터와 화소값의 평균을 이용한 영상처리방법에 의하며 다양한 종류의 잡음 성분을 제거하는데 효과적이다. 2. 차선 표면의 노이즈 제거에 효과적이다. 한편, 본발명은 페인트 분사부 압력감지센서가 설치되어 페인트 분사시 일정한 압력으로 분사되는지 확인 후 피드백 제어한다. 그리고 동체 전면 하단부 레이더 센서(82)가 설치되어 노면의 상태를 확인하며 고르지 못한 노면이 있을 시 정지 시킨다. 그리고 페인트를 담고 있는 페인트통(10)에는 믹서(9)를 이용해 도료재 굳음 방지 및 희석한다.The operation process of the present invention first determines a destination on Cartesian coordinates, calculates the remaining distance, and then moves. Every hour, an image is captured from the CCD camera mounted on the robot and the path is calculated. The lane recognition method uses a lane detection program written in MS Visual C++. The lane check method is an image processing method using a low-pass filter and the average of pixel values, and is effective in removing various types of noise components. 2. It is effective in removing noise on the surface of the lane. On the other hand, according to the present invention, a paint spraying part pressure sensor is installed, and feedback control is performed after confirming whether the paint is sprayed at a constant pressure when spraying. In addition, a radar sensor 82 at the lower front of the fuselage is installed to check the condition of the road surface and stop it when there is an uneven road surface. And in the paint bucket 10 containing the paint, using the mixer 9 to prevent and dilute the paint material.

본발명의 다른 실시례로서 분사속도를 일정하게 하고 무인도색로봇의 전진속도를 곧 바퀴회전속도를 가변할 수 있는 것으로, 데이타베이스에 페인트의 종류에 따른 속도 데이터를 입력해두고, 페인트에 맞는 속도로 전진하게 한다. 한편, 도색페이트를 분사하는 노즐(3)의 폭에 따라 전진속도를 달리할 수 있는 것으로 폭이 넓으면 느리게 전진하고 좁으면 빨리 전진토록한다. 몸체에는 진동감지센서가 설치되어, 지진 등이 발생되면, 무인도색로봇이 멈추게 한다. 그리고 전면에는 충격감지센서(83)가 부착되어 카메라값이나 거리감지센서(1)가 잘못읽혀져 전방물체에 충돌이 발생하면 무인도색로봇이 멈추게 한다. 그리고 자이로센서(84)가 몸체에 설치되어 일정 경사 이상의 경사면에서는 무인도색로봇이 멈추게 한다. 또한 결빙감지센서가 설치되어 육안에 의해 미처 파악되지 않은 결빙구간이 있으면 구간을 뛰어넘고 결빙이 안된 부분을 도색하되 전복등의 위험이 있으므로 최대한 서행되게 속도를 늦추게 제어부는 제어한다.As another embodiment of the present invention, the speed data according to the type of paint is inputted in the database, and the speed corresponding to the paint is set as a constant spraying speed and the forward speed of the unmanned painting robot can be changed as soon as the wheel rotation speed is changed. to advance to On the other hand, the forward speed can be varied according to the width of the nozzle 3 for spraying the paint. If the width is wide, it advances slowly, and if it is narrow, it advances quickly. A vibration sensor is installed in the body, and when an earthquake occurs, the unmanned painting robot stops. In addition, an impact sensor 83 is attached to the front side, so that the unmanned painting robot stops when a camera value or distance sensor 1 is read incorrectly and a collision occurs with an object in front. And the gyro sensor 84 is installed on the body to stop the unmanned painting robot on an inclined surface of a certain inclination or more. In addition, if an ice sensor is installed and there is an ice section that has not been detected by the naked eye, the control unit controls the speed to slow down as much as possible because there is a risk of overturning, skipping over the section and painting the area that is not frozen.

100 : 몸체 10 : 페인트통
20 : 카메라 21 : 전방카메라
22 : 후방카메라 30 : 바퀴
60 : 디스플레이
70 : 뚜껑
1 : 거리감지센서 2 : 송풍기
3 : 노즐 4 : 페인트폭조절부
5 : 컴프레셔 6 : 모터
8 : 몸체 프레임
9 : 믹서 81 : 리니어 액츄에이터
82 : 레이더센서 83 : 충격감지센서
84 : 자이로센서100: body 10: paint bucket
20: camera 21: front camera
22: rear camera 30: wheel
60: display
70: lid
1: distance sensor 2: blower
3: Nozzle 4: Paint width control part
5: compressor 6: motor
8 : body frame
9: mixer 81: linear actuator
82: radar sensor 83: impact sensor
84: gyro sensor

Claims

A paint bucket 10 connected with a nozzle 3 is installed inside the body 100, a camera 20 is installed, and a wheel 30 is installed at the lower part. Repainting by spraying paint on the road from the barrel, the camera 20 is a front camera 21 and two rear cameras 22 are installed, and the upper surface of the body displays the remaining battery level and the remaining amount of paint In the unmanned painting robot to which (60) is installed,
A distance sensor 1 is installed in front of the body 100 to transmit a distance signal to the control unit, and a blower 2 is installed in front of the body 100 to blow debris from the line to be painted to remove the paint. A paint width control unit 4 is installed in the nozzle 3 of the barrel 10 to adjust the width of the paint sprayed from the nozzle 3, and the control unit controls the compressor 5 or the motor through the image-processed result value. (6) is installed to control the paint spraying by operating the installed paint canister 10, and the paint canister 10 is installed in a way that the spraying direction is vertically upward from the inlet, and inserted into the body frame 8 at the lower end. The control unit controls the linear actuator 81 to spray by pressure,
The function of the front camera 21 is to enter the line recognition / road width data of the opencv-based road in advance, and when an error occurs with the input data, it advances in the original direction through feedback control. mapping) to measure the distance and recognize the lane to search for the direction of travel ) transmits a signal to the control unit to recognize and stop the surrounding object through the sensor, and the nozzle 3, where the paint width control unit 4 is installed, adjusts the diameter of the nozzle corresponding to the paint width at the sprayed portion for neat painting. As a device that enables this, the pipe diameter is configured so that the aperture type manual or nozzle pipe diameter is automatically reduced or enlarged by the paint width control unit 4,
A paint spraying part pressure sensor is installed to control feedback after checking whether paint is sprayed at a constant pressure when spraying, and a radar sensor 82 is installed in the front lower part of the body 100 to check the condition of the road surface, and if there is an uneven road surface Stop it, and use the mixer (9) in the paint bucket (10) to prevent hardening and dilute the paint material, keep the spraying speed constant, and change the wheel rotation speed, which is the forward speed of the unmanned painting robot. Enter the speed data according to the type of , and advance it at a speed suitable for the paint, and the forward speed can be changed according to the width of the nozzle (3) that sprays the paint. A shock sensor 83 is attached to the front of the body 100, so if a camera value or distance sensor 1 is read incorrectly and a collision occurs with an object in front, the unmanned painting robot stops and a gyro sensor is installed On a slope over a certain slope, the unmanned painting robot stops, and if there is an ice section that has not been detected by the naked eye because an ice sensor is installed, the ice section is not painted and the non-iced part is painted, but the speed is slowed down because there is a risk of overturning. Unmanned painting robot, characterized in that the control unit controls the delay

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