KR102363687B1 - 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사용자 단말과 연동하여 소형 모빌리티의 경로 정보를 생성 및 전송하고, 상기 경로 정보에 대응하는 지도 정보를 출력하며, 상기 소형 모빌리티의 주행시 상기 경로 정보에 대한 수집정보를 수집 및 생성하는 환경 정보 수집부; 기존 지도 정보 및 경험 지도 정보가 각각 독립적으로 저장되는 데이터베이스; 상기 경로 정보를 수신받고, 수신된 경로 정보에 대응하는 대응 경로 정보를 생성하여 상기 환경 정보 수집부로 전송하는 지도 관리 서버; 및 환경 정보 수집부로부터 전송되는 정보들을 분석하여 상기 경로 정보가 기존 지도 정보로 이루어인지 여부를 판단하여 판단 결과 정보를 생성하고, 생성된 판단 결과 정보를 상기 데이터베이스 및 지도 관리 서버로 전송하는 데이터 분석 서버;를 포함하는 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템 및 그 방법을 제공하는 것을 특징으로 한다.

Description

사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템 및 그 방법{Small mobility path generation system using user experience data and method}

본 발명은 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전동 킥보드를 포함하는 소형 모빌리티에 환경 정보 수집부를 구성하고, 소형 모빌리티의 주행시 환경 정보 수집부로부터 수집된 사용자의 주행 경험 데이터에 대응하는 누적 데이터를 바탕으로 골목 경로와 같은 세부 지도 정보를 포함하는 전역 경로를 제공함에 따라 더욱 효율적인 경로 생성이 가능함은 물론, 다양한 사용자에게 최적화된 경로를 제공할 수 있는 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

최근 전동 킥보드의 사용이 급증함에 따라 킥보드와 같은 소형 모빌리티를 위한 전역 경로 생성방법의 수요 또한 늘고 있으나, 기존에 사용하던 지도들의 경로 생성은 차량, 대중교통, 도보, 자전거 경로 정보에 해당하는 것이어서, 소형 모빌리티를 위한 좁은 골목길 정보에 대한 전역 경로를 생성하기 위한 시스템이나 방법이 개발되고 있는 추세이다.

그러나, 종래 기술에 따른 골목길 정보에 대한 전력 경로 시스템 및 방법의 경우, 일반적인 자전거 경로 생성 방법을 이용하고 있으나, 이렇게 생성된 경로도 건물 사이의 좁은 골목길은 지도정보에 없기 때문에 정확한 생성이 이루어지지 못하는 문제점이 있다.

또한, 도보 및 자전거 경로를 사용할 경우는 기존 지도정보에 경로의 경사도나 노면상태와 같이 포함된 정보가 부족하기 때문에 전역 경로 생성에 있어 소형 모빌리티에게 안전하고 효율적인 경로를 생성하지 못하고, 이에 따라 신뢰성을 가지는 지도의 제공이 어려운 문제점이 있다.

그리고, 소형 모빌리티만을 위해 기존 지도에 없는 길을 업데이트 하기 위해서는 소형 모빌리티를 위해 지도상에는 표시되지 않지만 이동가능한 부분을 직접 찾아 업데이트를 해야만 하기 때문에 시간과 비용이 많이 소모되는 문제점이 있다.

이에, 대한민국 등록특허 제10-1988395호에는 야간에 수십 미터 전방 지형 지물을 육안으로 용이하게 확인할 수 있고, 넘어짐 방지 기능을 구현하면서도, 경사로에서도 용이하게 라이딩이 가능하며, 배터리의 충전량을 포함하는 라이딩 관련정보를 사용자의 스마트폰으로 안내하여 주는 스마트폰과 통신이 가능한 전동 킥보드에 관한 기술이 게재된 바 있다.

하지만, 전술한 등록특허의 경우 스마트폰에서의 지도를 사용하고, 스마트폰에서의 지도 또한 기존의 지도 서비스와 큰 차이가 없기 때문에 전술한 문제점들을 여전히 제공하고 있다.

또한, 대한민국 등록특허 제10-1665655호에는 사용자의 이동 경험을 기반으로 보행 경로를 갱신하여 경로 탐색 시 지도 데이터베이스에 등록되지 않은 경로를 반영하여 사용자에게 최적화된 보행 탐색 경로를 제공할 수 있는 사용자 경험 기반의 보행 경로 제공 장치 및 방법에 관한 기술이 게재된 바 있다.

그러나, 전술한 등록특허는 탐색 경로 상에 지형에 대한 경사도, 노면상태와 관련된 정보를 제공하지 못하고, 경로의 폐쇄와 같은 특별한 상황 또한 감지하지 못함에 따라 전동 킥보드와 같은 소형 모빌리티를 이용하여 탐생 경로를 따라 주행하는 경우, 잘못된 정보로 인한 안전사고가 발생할 우려가 있고, 이로 인한 지도 데이터의 신뢰성을 확보하기 어려움에 따라 그 활용률이 현저히 떨어질 수밖에 없는 문제점이 있다.

대한민국 등록특허 제10-1988395호 대한민국 등록특허 제10-1665655호

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 전술한 배경기술에 의해서 안출된 것으로, 전동 킥보드를 포함하는 소형 모빌리티에 환경 정보 수집부를 구성하고, 소형 모빌리티의 주행시 환경 정보 수집부로부터 수집된 사용자의 주행 경험 데이터에 대응하는 누적 데이터를 바탕으로 골목 경로와 같은 세부 지도 정보를 포함하는 전역 경로를 제공함에 따라 더욱 효율적인 경로 생성이 가능함은 물론, 효과적인 무인 자율 주행이 가능한 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 다수의 사용자가 공유 전동킥보드를 포함하는 소형 모빌리티를 사용하면서 축적된 데이터를 통해 기존 지도에 포함되지 않은 길 혹은 기존의 경로에서 사용하지 않는 길에 대한 정보를 획득하여 새로운 전역 경로의 생성시 반영함으로써, 골목 등의 세부 경로의 지형에 대한 경사도, 노면상태와 관련된 정보 및 경로의 폐쇄와 같은 실시간 정보를 제공할 수 있어 다양한 사용자에게 최적화된 경로를 제공할 수 있는 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

다만, 본 발명의 목적은 이에만 제한되는 것은 아니며, 명시적으로 언급하지 않더라도 과제의 해결수단이나 실시 형태로부터 파악될 수 있는 목적이나 효과도 이에 포함됨은 물론이다.

이와 같은 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 사용자 단말과 연동하여 소형 모빌리티의 경로 정보를 생성 및 전송하고, 상기 경로 정보에 대응하는 지도 정보를 출력하며, 상기 소형 모빌리티의 주행시 상기 경로 정보에 대한 수집정보를 수집 및 생성하는 환경 정보 수집부; 기존 지도 정보 및 경험 지도 정보가 각각 독립적으로 저장되는 데이터베이스; 상기 경로 정보를 수신받고, 수신된 경로 정보에 대응하는 대응 경로 정보를 생성하여 상기 환경 정보 수집부로 전송하는 지도 관리 서버; 및 환경 정보 수집부로부터 전송되는 정보들을 분석하여 상기 경로 정보가 기존 지도 정보로 이루어인지 여부를 판단하여 판단 결과 정보를 생성하고, 생성된 판단 결과 정보를 상기 데이터베이스 및 지도 관리 서버로 전송하는 데이터 분석 서버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 지도 관리 서버는 상기 판단 결과 정보에 상기 기존 지도 정보에 미포함된 정보가 존재하는 경우, 상기 기존 지도 정보를 업데이트하거나, 경험 지도 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 환경 정보 수집부는, 상기 사용자 단말로부터 상기 소형 모빌리티의 주행 승인시 상기 경로 정보를 생성하는 경로 정보 요청부; 상기 소형 모빌리티의 주행시 목적지까지에 대한 주행 정보, 도로 정보 및 도로 주변 정보를 포함하는 수집정보를 수집하여 상기 데이터 분석서버로 전송하는 수집모듈; 및 상기 지도 관리 서버로부터 전송되는 경로 정보를 상기 사용자 단말로 전송하고, 상기 소형 모빌리티에 상기 경로 정보를 출력하는 경로 안내부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 데이터 분석 서버는, 상기 환경 정보 수집부 및 지도 관리 서버로부터 상기 경로 정보 및 지도 정보를 수신받고, 수신된 정보들을 비교하여 상기 기존 지도 정보만으로도 생성 가능한 경로 정보인지 판단하며, 판단 결과에 대한 판단 결과 정보를 생성하여 상기 지도 관리 서버로 전송하는 경로 판단부; 상기 수집정보를 수신받고, 수신된 수집정보를 분석하여 수집정보 분석 결과 정보를 생성하며, 생성된 수집정보 분석 결과 정보를 상기 데이터 분석 서버 및 지도 관리 서버로 전송하고, 상기 경로 판단부로부터 판단 결과 정보가 수신되는 경우, 이탈 경로에 대한 분석 결과 정보를 전송하는 수집정보 분석부; 상기 경로 판단부 및 수집정보 분석부로부터 각각 판단 결과 정보 및 객체 정보를 수신받고, 수신된 정보들을 비교하여 객체의 존재 유무 및 변경 여부에 대한 분석을 수행하며, 수행 결과에 따른 객체 분석 결과 정보를 생성하여 상기 경로 판단부로 전송하는 객체 분석부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 경로 판단부는, 상기 수집정보 분석부로부터 수집정보 분석 결과 정보를 전송받아 상기 판단 결과 정보와 분석하여 상기 소형 모빌리티가 지도 정보로 주행이 이루어졌는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 객체 분석부로 객체 분석 결과 정보를 요청하거나, 폐쇄 정보가 포함된 이탈 경로 정보를 생성하여 상기 지도 관리 서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 경로 판단부는, 상기 객체 분석부로부터 객체 분석 결과 정보가 수신되는 경우, 객체 변경 판단 결과 정보를 생성하여 상기 지도 관리 서버로 전송하여 지도 정보의 생성 및 업데이트가 이루어지도록 하고, 상기 데이터베이스에 저장되도록 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 수집정보 분석부는, 수집정보의 분석 결과 소형 모빌리티가 기존의 지도 정보에 포함된 경로를 따라 주행이 이루어지고, 주행 중 도로의 노면 상태 정보 및 경사도 정보가 기존의 지도 정보와 동일한 경우에는 분석된 결과를 폐기하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 사용자 단말로부터 소형 모빌리티의 구동 승인 신호가 전송되는 경우, 환경 정보 수집부에서 상기 소형 모빌리티의 경로 정보를 생성하는 경로 정보 생성단계; 상기 소형 모빌리티의 구동시 상기 경로 정보에 대한 수집정보를 수집하는 수집정보 수집단계; 데이터 분석 서버에서 상기 수집정보와 지도 관리 서버로부터 전송되는 기존 지도 정보를 수신받아 상기 경로 정보가 상기 기존 지도 정보로도 생성 가능한 경로 정보인지를 판단하는 경로 정보 판단단계; 상기 경로 정보가 생성 가능한 경로 정보인 경우, 상기 수집정보를 폐기하며, 상기 지도 관리 서버에서 상기 기존 지도 정보를 상기 환경 정보 수집부 및 사용자 단말로 전송하는 기존 지도 정보 제공단계; 상기 경로 정보가 상기 기존 지도 정보로는 생성되지 않는 경우, 데이터베이스에 경험 지도 정보가 존재하는지 여부를 파악하여 최적의 경로 정보를 추출한 후 상기 환경 정보 수집부로 전송하는 경험 지도 정보 제공단계; 상기 경로 정보가 상기 기존 지도 정보로는 생성되지 않는 경우, 기존 지도 정보를 업데이트하여 경험 지도 정보를 생성하고, 생성된 경험 지도 정보를 상기 데이터베이스에 저장하는 경험 지도 정보 생성 및 저장단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 상기 경험 지도 정보 생성 및 저장단계 이후, 상기 데이터 관리 서버를 통해 분석된 수집정보 분석 결과 정보와 판단 결과 정보를 분석하여 소형모빌리티가 주행한 주행 경로가 판단 결과 정보에 포함된 지도 정보로 주행이 이루어졌는지 여부를 판단하는 주행 여부 판단단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 상기 주행 여부 판단 결과, 상기 소형 모빌리티가 지도 정보를 따라 주행이 이루어진 경우, 상기 데이터 관리 서버에서 상기 지도 정보와 객체 분석 결과 정보를 분석하도록 하고, 상기 지도 정보 내에 변경된 객체의 존재 유무가 있는지 여부를 판단하여, 객체 변경 판단 결과 정보를 생성하며, 생성된 객체 변경 판단 결과 정보를 상기 지도 관리 서버로 전송하여 지도 정보의 생성 및 업데이트가 이루어지도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 상기 주행 여부 판단 결과, 상기 소형 모빌리티가 주행한 주행 경로가 판단 결과 정보에 포함된 지도 정보로 주행이 이루어지지 않은 경우, 상기 지도 정보에서 상기 소형 모빌리티가 이탈한 경로를 파악하고, 이탈한 경로의 폐쇄 여부를 확인한 후, 폐쇄된 경로이면, 폐쇄 정보를 포함하는 이탈 경로 정보를 생성하여 상기 지도 관리 서버로 전송하여 지도 정보의 생성 및 업데이트가 이루어지도록 하는 것을 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명의 실시예에 의하면, 소형 모빌리티의 주행시 환경 정보 수집부로부터 수집된 사용자의 주행 경험 데이터를 바탕으로 골목 경로와 같은 세부 지도 정보를 포함하는 전역 경로를 제공함에 따라 저렴한 비용만으로도 효율적인 지도 데이터에 대한 경로 생성이 가능한 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 일반 지도 데이터를 통해 제공하지 못하는 협소한 골목길 등과 같은 구체적인 세부 경로에 대한 지도 데이터를 제공할 수 있어 지도 데이터의 신뢰성을 극대화시킬 수 있으며, 효과적인 무인 자율 주행이 가능한 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 다수의 사용자가 공유 전동킥보드를 포함하는 소형 모빌리티를 사용하면서 축적된 데이터를 통해 기존 지도에 포함되지 않은 길 혹은 기존의 경로에서 사용하지 않는 길에 대한 정보를 획득하여 새로운 전역 경로의 생성시 반영함으로써, 골목 등의 세부 경로의 지형에 대한 경사도, 노면상태와 관련된 정보 및 경로의 폐쇄와 같은 실시간 정보를 제공할 수 있어 다양한 사용자에게 최적화된 경로를 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른, 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템 및 소형 모빌리티용 경로 생성 방법은 킥보드, 자전거, 카트 등 소형모빌리티의 자율주행에도 적용되여 사용될 수 있는 효과가 있다.

더불어, 본 발명의 다양하면서도 유익한 장점과 효과는 상술한 내용에 한정되지 않으며, 본 발명의 구체적인 실시 형태를 설명하는 과정에서 보다 쉽게 이해될 수 있을 것이다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템을 통해 기존 지도 정보가 경로 안내부를 통해 표시되는 상태를 나타낸 예시도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템을 통해 소형 모빌리티의 이탈 경로가 발생한 상태를 나타낸 예시도,
도 5 및 도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템을 통해 이탈 경로 상에 폐쇄 정보를 확인하는 상태를 나타낸 예시도,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템의 기존 지도 정보와 이탈 경로를 비교하는 상태를 나타낸 예시도,
도 8 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템을 통해 객체의 존재 유무 및 변경 여부에 대한 분석을 수행하는 과정을 나타낸 예시도,
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템을 이용한 소형 모빌리티용 전역 경로 생성 방법을 나타낸 순서도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 이하에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 하며, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속" 된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 발명에 있어서 단말, 장치 또는 디바이스가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부는 해당 단말, 장치 또는 디바이스와 연결된 서버에서 대신 수행될 수 있다. 마찬가지로, 서버가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부도 해당 서버와 연결된 단말, 장치 또는 디바이스에서 수행될 수도 있다.

또한, 본 발명의 각 실시예에 기재된 각각의 서버는, 단말, 장치 또는 디바이스와 네트워크를 통해 통신하여 명령, 코드, 파일, 콘텐츠, 서비스 등을 제공하는 컴퓨터 장치 또는 복수의 컴퓨터 장치들로 구현되는 시스템일 수 있으며, 메모리, 프로세서, 통신 인터페이스, 입출력 인터페이스 및 데이터베이스를 포함할 수 있다.

특히, 본 발명의 각 실시예에 따른 시스템을 실행시키기 위한 수단으로는 어플리케이션(Application), 또는 웹 서버일 수 있으며, 이 어플리케이션, 또는 웹 서버를 기록한 기록매체를 읽을 수 있는 수단인 단말로는, 일반적인 데스크 탑이나 노트북 등의 일반 PC 뿐만 아니라, 스마트 폰, 태블릿 PC, 등의 모바일 단말기를 포함할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하도록 한다.

도시된 바와 같이, 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템은 전동 킥보드, 또는 스쿠터나 공유 킥보드 및 스쿠터 등과 같은 소형 모빌리티에 장착되며, 소형 모빌리티의 주행시 출발 및 도착지 정보를 생성하여 전송하고, 주행 거리 및 주변 환경에 대한 정보를 수집하는 환경 정보 수집부(100)와, 환경 정보 수집부(100)에서 수집한 정보와 기존에 저장된 지도 정보를 비교 및 분석하여 기존 경로 정보인지 여부를 판단하고, 수집한 정보를 분석하여 해당 수집정보에 포함된 경로 정보가 안전하고 효율적인 경로 정보인지를 판단하는 데이터 분석서버(200)와, 환경 정보 수집부(100)로부터 출발 및 도착지 정보를 수신받아 주행 경로를 생성하고, 데이터 분석서버(200)에서 분석한 환경 정보의 결과 데이터를 수신받아 신규 전역 경로 정보를 생성 및 업데이트 하는 지도 관리 서버(300) 및 기존의 전역 경로에 대한 지도 정보가 저장되는 지도 DB(410)와, 데이터 분석서버(200)로부터 전송되는 환경 정보와 지도 관리 서버(300)로부터 전송되는 신규 전역 경로 정보가 저장되는 경험 DB(420)로 이루어지는 데이터베이스(400)를 포함하여 구성된다.

환경 정보 수집부(100)는 소형 모빌리티, 특히 공유 킥보드에 장착되며, 이 소형 모빌리티의 주행 승인시 소형 모빌리티에 내장되는 GPS 모듈 및 사용자 단말(10)과 연동하여 출발지 정보 및 목적지 정보를 생성하는 경로 정보 요청부(110)와, 소형 모빌리티의 주행시 목적지까지에 대한 주행 도로 정보 및 도로 주변 정보를 포함하는 수집정보를 수집하여 전송하는 수집모듈(120)과, 지도 관리 서버(300)로부터 전송되는 경로 정보를 사용자 단말(10)로 전송하고, 소형 모빌리티에 구성되는 디스플레이부를 통해 해당 경로 정보의 출력이 이루어지도록 하는 경로 안내부(130)를 포함하여 구성된다.

경로 정보 요청부(110)는 사용자 단말(10), 데이터 분석서버(200) 및 지도 관리 서버(300)와 네트워크로 연결되며, 소형 모빌리티에 구성되는 GPS 모듈과 연동하여 소형 모빌리티의 주행시 출발 및 도착지 정보를 생성하여 전송하는 구성요소이다.

이러한 경로 정보 요청부(110)는 사용자 단말(10)로부터 주행 승인 신호가 소형 모빌리티로 전송되는 경우, GPS 모듈로부터 소형 모빌리티의 현재 위치 정보를 수신받아 출발지 정보를 생성하고, 이와 동시에 사용자 단말(10)로 도착지 정보입력을 요청하여 사용자 단말(10)로부터 입력된 도착지 정보가 전송되는 경우, 소형 모빌리티의 도착지 정보를 생성하여 지도 관리 서버(300)의 경로 정보 제공부(310)로 전송한다.

또한, 경로 정보 요청부(110)는 사용자 단말(10)로부터 도착지 정보가 미수신되는 경우, 출발지 정보만을 경로 정보 제공부(310)로 전송하도록 구성된다.

이때, 경로 정보 제공부(310)는 출발지 정보 및 도착지 정보가 모두 전송되는 경우, 출발지 및 도착지가 모두 표시되는 지도 정보를 경로 안내부(130)로 전송하고, 출발지 정보를 기준으로 일정 범위 내의 지도 정보를 경로 안내부(130)로 전송하도록 구성됨이 바람직하다.

또한, 경로 정보 요청부(110)는 출발지 정보 및 목적지 정보, 또는 출발지 정보 만의 생성이 완료되면, 수집 요청 신호를 생성하여 수집모듈(120)로 전송한다.

수집모듈(120)은 사용자 단말(10)로부터 소형 모빌리티의 주행 승인 신호가 전송되거나, 또는 소형 모빌리티의 주행이 시작되는 경우, 또는 경로 정보 요청부(110)로부터 수집 요청 신호가 수신되는 경우에 자동으로 구동하여 소형 모빌리티의 주행 도로 및 도로 주변의 객체들에 대한 정보를 수집하고, 수집된 정보들을 데이터 분석서버(200)의 수집정보 분석부(220)로 각각 전송한다.

또한, 수집모듈(120)은 수집정보 분석부(220)로부터 수집 요청 신호가 수신되는 경우, 경로 정보 요청부(110)를 통해 출발지 정보 만이 생성된 것으로 판단하여 소형 모빌리티의 주행이 종료되는 시점까지에 대한 주행 도로 정보 및 도로 주변 정보를 포함하는 수집정보를 수집하고, 수집된 수집정보를 데이터 분석서버(200)의 수집정보 분석부(220)로 전송하도록 구성될 수도 있다.

이러한 수집모듈(120)은 소형 모빌리티의 주행 경로 정보, 주행 중 도로의 노면 상태 정보 및 경사도 정보, 주행 경로의 도로 주변 객체 정보, 주행 시간, 주행 속도, 사용 시간대와 같은 정보(이하, 수집정보라고 함.)를 수집한다.

또한, 수집모듈(120)은 정보의 수집을 위해 카메라, IMU, 소형 LiDAR, Radar, 휠 인코더와 같은 장치가 구성된다.

경로 안내부(130)는 사용자 단말(10) 및 지도 관리 서버(300)의 경로 정보 제공부(310)와 네트워크로 연결되며, 경로 정보 제공부(310)로부터 전송되는 지도 정보를 사용자 단말(10)로 전송하여 표시되도록 함과 동시에 소형 모빌리티에 구성되는 디스플레이부를 통해 표시한다.

이러한 경로 안내부(130)는 경로 정보 제공부(310)로부터 출발지에서 도착지까지의 경로 정보가 포함된 지도 정보를 사용자 단말(10) 및 소형 모빌리티의 디스플레이부로 전송하여 표시가 이루어지도록 구성되며, 경로 정보 요청부(110)로부터 도착지 정보가 미전송된 경우에는 소형 모빌리티에 구성된 GPS 모듈로부터 현재 위치 정보를 수신받아 지도 정보 상에 실시간 이동 정보가 함께 표시될 수 있도록 구성된다.

또한, 경로 안내부(130)는 사용자 단말(10)을 통해 표시되는 지도 정보의 표시 상태를 설정할 수 있도록 구성된다.

여기서, 경로 안내부(130)는 지도 정보의 표시 상태 설정시 2D 지도, 또는 3D 지도로의 변환이 가능하도록 설정하며, 3D 지도로 표시가 이루어지는 경우, 수집모듈(120)을 통해 수집된 주행 중 도로의 노면 상태 정보 및 경사도 정보, 주행 경로의 도로 주변 객체 정보를 함께 표시하여 안전한 주행이 이루어질 수 있도록 구성될 수 있다.

이때, 경로 안내부(130)를 통해 표시되는 수집정보들은 데이터베이스(400)의 지도 DB(410)에 저장된 기존 지도 정보에 대한 수집정보일 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니며, 수집모듈(120)과 네트워크를 통해 연동하여 수집된 정보들을 실시간 수신받아 표시하도록 구성될 수도 있을 것이다.

데이터 분석서버(200)는 환경 정보 수집부(100)로부터 전송되는 정보들과 지도 관리 서버(300)에서 전송하는 지도 정보를 비교 및 분석하여 소형 모빌리티가 주행한 경로가 기존의 지도 정보인지 여부를 판단하고, 판단 결과 기존의 지도 정보가 아닌 경우, 소형 모빌리티가 주행한 경로가 안전하고 효율적인 경로인지를 판단하여 지도 관리 서버(300)로 전송하는 구성요소로서, 경로 판단부(210), 수집정보 분석부(220) 및 객체 분석부(230)를 포함하여 구성된다.

경로 판단부(210)는 경로 정보 요청부(110)로부터 출발지 정보 및 도착지 정보를 수신받고, 경로 정보 제공부(310)로부터 상기 출발지 정보 및 도착지 정보로 이루어지는 경로 정보가 포함된 지도 정보를 수신받으며, 수신된 각각의 정보들을 비교하여 경로 정보 요청부(110)에서 전송한 경로 정보가 데이터베이스(400)의 지도 DB(410)에 저장된 기존 지도 정보로도 생성 가능한 경로 정보인지를 판단한다.

이때, 경로 판단부(210)는 경로 정보 요청부(110)에서 전송한 경로 정보가 지도 관리 서버(300)에서 전송한 지도 정보에 포함되어 있는 경우, 도 3에 도시된 바와 같이, 해당 지도 정보를 경로 안내부(130)로 전송하여 표시가 이루어지도록 지도 관리 서버(300)의 경로 정보 제공부(310)로 지도 DB(410)에 저장된 기존 지도 정보로도 생성 가능한 경로라고 판단한 판단 결과 정보를 전송한다.

또한, 경로 판단부(210)는 수집정보 분석부(220)로부터 수집정보 분석 결과 정보를 전송받으며, 전송된 수집정보 분석 결과 정보와 판단 결과 정보를 분석하여 소형 모빌리티가 주행한 주행 경로가 판단 결과 정보에 포함된 지도 정보로 주행이 이루어졌는지 여부를 판단하고, 판단 결과 소형 모빌리티가 지도 정보를 따라 주행이 이루어진 경우, 객체 분석부(230)로 객체 분석 결과 정보를 요청하여 상기 지도 정보와 객체 분석 결과 정보를 분석하도록 하고, 지도 정보 내에 변경된 객체의 존재 유무가 있는지 여부를 판단하며, 이에 대한 객체 변경 판단 결과 정보를 생성하여 지도 관리 서버(300)로 전송하여 지도 정보의 생성 및 업데이트가 이루어지도록 하고, 데이터베이스(400)의 경험 DB(420)로 전송하여 저장되도록 한다.

또한, 경로 판단부(210)는 소형 모빌리티가 주행한 주행 경로가 판단 결과 정보에 포함된 지도 정보로 주행이 이루어지지 않은 경우, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 지도 정보에서 소형 모빌리티가 이탈한 경로를 파악하고, 이탈한 경로의 폐쇄 여부를 확인한 후, 폐쇄된 경로이면, 폐쇄 정보를 포함하는 이탈 경로 정보를 생성하여 지도 관리 서버(300)로 전송하여 지도 정보의 생성 및 업데이트가 이루어지도록 하고, 데이터베이스(400)의 경험 DB(420)로 전송하여 저장되도록 한다.

이때, 경로 판단부(210)는 소형 모빌리티가 이탈한 경로에 폐쇄된 경로가 파악되지 않은 경우에는 수집정보 분석부(220) 및 객체 분석부(230)로 이탈한 경로에 대한 정보를 전송하여 기존의 지도 정보에 포함된 경로 정보와 이탈한 경로에 대한 정보의 비교 및 분석이 이루어지도록 함과 동시에 이탈한 경로 상에 존재하는 객체의 변경 여부에 대한 분석이 이루어지도록 한다.

수집정보 분석부(220)는 수집모듈(120)로부터 전송되는 수집정보를 수신받으며, 수신된 수집정보를 분석하여 수집정보 분석 결과 정보를 생성하며, 생성된 수집정보 분석 결과 정보를 경로 판단부(210), 객체 분석부(230) 및 지도 관리 서버(300)로 전송한다.

이러한 수집정보 분석부(220)는 수집모듈(120)로부터 수집된 수집정보를 실시간 전송받아 소형 모빌리티의 주행 경로 정보, 주행 중 도로의 노면 상태 정보 및 경사도 정보, 주행 시간, 주행 속도, 사용 시간대 정보를 분석하고, 분석 결과에 대한 수집정보 분석 결과 정보를 생성하여 경로 판단부(210)로 전송하고, 수집정보에 포함된 주행 경로의 도로 주변 객체 정보를 객체 분석부(230)로 전송하여 객체의 존재 유무에 대한 변경 여부의 분석이 이루어지도록 한다.

이때, 수집정보 분석부(220)는 수집정보의 분석 결과 소형 모빌리티가 기존의 지도 정보에 포함된 경로를 따라 주행이 이루어지고, 주행 중 도로의 노면 상태 정보 및 경사도 정보가 기존의 지도 정보와 동일한 경우에는 분석된 결과를 폐기하도록 구성됨이 바람직하다. 즉, 지도 DB(410)에 저장된 기존의 지도 정보의 업데이트가 불필요한 경우에는 수집정보 분석 결과 정보를 경로 판단부(210)로만 전송이 이루어지도록 구성된다.

아울러, 수집정보 분석부(220)는 경로 판단부(210)로부터 소형 모빌리티의 이탈 경로에 대한 정보가 수신되는 경우, 기존의 지도 정보에 포함된 경로 정보와 이탈한 경로에 대한 이탈 경로 정보의 비교 및 분석하고, 이탈 경로에 대한 분석 결과 정보를 경험 DB(420)로 전송하여 저장하도록 구성된다.

여기서, 수집정보 분석부(220)는 데이터베이스(400)의 지도 DB(410) 및 경험 DB(420)에 각각 저장된 지도 정보를 분석하여 상기 이탈 경로 정보가 기존의 지도 정보, 또는 누적된 경험 지도 정보에 업데이트가 가능한지 여부를 판단하고, 업데이트가 가능한 경우, 업데이트 관리부(330)로 기존의 지도 정보 및 이탈 경로 정보를 전송하여 업데이트가 이루어지도록 하고, 이탈 경로 정보를 경험 DB(420)로 전송하여 저장하도록 구성된다.

이때, 수집정보 분석부(220)는 상기 이탈 경로 정보의 분석 결과, 기존의 지도 정보의 특정 경로 정보에 비해 도로의 노면 상태 정보 및 경사도 정보가 양호하고, 도착지까지의 주행 시간의 단축이 이루어지는 경우, 기존의 지도 정보에 비해 안전하고 효율적인 경로라고 판단하고, 이에 대한 이탈 경로에 대한 분석 결과 정보를 경험 DB(420)로 전송하여 저장하도록 구성된다.

또한, 수집정보 분석부(220)는 이탈 경로 정보가 데이터베이스(400)의 지도 DB(410) 및 경험 DB(420)에 각각 저장된 지도 정보(기존 지도 정보 및 경험 지도 정보)에 모두 포함되지 않는 신규한 경로인 경우, 기존 지도 정보가 저장된 지도 DB(410)를 통해 생성되지 않는다고 판단하며, 기존의 생성할 수 있는 전역 경로중 가장 효율적인 경로와 실제 걸린시간을 비교하고, 이탈 경로를 주행한 소형 모빌리티의 평균 주행속도와 수집정보중 도로의 노면 상태 정보 및 경사도 정보를 이용하여 안전하고 효율적인 경로인지를 판단한다.

이때, 상기 이탈 경로 정보가 기존 지도 정보, 또는 경험 DB(420)에 저장된 경험 지도 정보 보다 안전하고 효율적인 경로일 경우 경험 DB(420)에 상기 이탈 경로 정보와 이 이탈 경로 정보에 해당하는 수집정보의 저장이 이루어지도록 구성되고, 경험 DB(420)에 저장된 경험 지도 정보가 더 안전하고 효율적인 경로라고 판단되는 경우에는 상기 이탈 경로 정보를 폐기하도록 구성된다.

이에 따라, 본 발명에서는 사용자 단말(10)로 출발지 정보 및 도착지 정보에 대한 골목 등의 세부 경로의 지형에 대한 경사도, 노면상태와 관련된 정보 및 경로의 폐쇄와 같은 실시간 정보를 제공할 수 있어 다양한 사용자에게 최적화된 경로를 제공할 수 있을 것이다.

객체 분석부(230)는 경로 판단부(210) 및 수집정보 분석부(220)로부터 각각 이탈 경로 정보 및 객체 정보를 수신받고, 이 이탈 경로 정보 및 객체 정보와 기존 지도 정보를 비교하여 이탈 경로 상에 존재하는 객체의 존재 유무 및 변경 여부에 대한 분석을 수행하며, 수행 결과에 따른 객체 분석 결과 정보를 생성하여 생성된 객체 분석 결과 정보를 경로 판단부(210)로 전송한다.

이러한 객체 분석부(230)는 수집정보 분석부(220)로부터 전송되는 객체 정보를 분석하여 해당 객체에 대한 객체 위치 정보를 생성하고, 생성된 객체 위치 정보와 기존 지도 정보에 기록된 기존 객체 위치 정보를 비교 및 분석하여 변경된 객체가 존재하는지 여부에 따라 기존 지도 정보의 갱신 여부를 판단하며, 판단 결과에 따라 갱신이 필요한 구역을 분류하고, 분류된 구역에 대한 좌표값으로 이루어지는 위치 정보와 기존 지도 정보의 갱신 우선도 정보를 생성하여 경로 판단부(210)로 전송한다.

즉, 객체 분석 결과 정보는 기존 지도 정보에 있어서 갱신이 필요한 구역에 대한 위치 정보 및 기존 지도 정보의 갱신 우선도 정보를 포함하는 것이다.

여기서, 객체 분석부(230)는 갱신이 필요한 구역을 분류하기 위해 도 8의 (a) 및 (b)에 도시된 바와 같이, 객체정보 내에 존재하는 객체들을 색인하고, 색인된 객체들에 각각 경계박스(Bound Box)로 블록화한 후, 도 9에 도시된 바와 같이, 해당 지도 정보를 동일 면적을 이루는 다수개의 셀로 구획하고, 구획된 셀 중 객체가 존재하는 셀과, 블록화된 객체가 존재하지 않는 셀을 구분한다.

여기서, 객체 분석부(230)는 상기 객체정보를 다수개의 셀로 구획할 때, 각각 X축 및 Y축에 대한 좌표정보를 생성할 수 있으며, 상기 좌표정보는 종류별 객체 정보의 생성시 객체정보 내에 위치하는 객체의 위치 정보를 생성할 때 이용될 수 있다.

또한, 객체 분석부(230)는 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 구획된 셀 중 블록화된 객체가 존재하지 않는 셀을 객체정보에서 삭제한 후, 객체가 존재하는 셀 만을 분석하여 객체의 종류 및 상태에 대한 객체 분류정보를 생성하고, 생성된 객체 분류정보가 위치하는 해당 구역을 주기적인 갱신이 필요한 구역으로 설정하며, 설정된 구역에 대한 기존 지도 정보의 업데이트가 이루어지도록 갱신이 필요한 구역에 대한 위치 정보를 경로 판단부(210)로 전송한다.

여기서, 객체의 종류에는 공사 현장에서 볼 수 있는 라바콘, 임시 격벽, 크레인, 안전 표지판, 공사 표지판 및 자재 등과 같은 변경객체와, 차량, 보행자 등 이동성을 보유하는 객체, 생활 쓰레기 등과 같은 유동적인 장애물 등으로 이루어지는 유동성 객체로 분류될 수 있으며, 객체 분류정보의 생성시 구획된 셀에 존재하는 블록화된 객체 중 유동성 객체는 제외하고, 변경객체만을 객체 분류정보에 포함하도록 구성된다.

즉, 객체 분석부(230)는 수집정보 분석부(220)로부터 전송되는 객체정보 내에 존재하는 객체가 주행시 장애물로서 인식이 될 우려가 있는 객체(변경객체) 만을 별도로 선별하여 색인하고, 이 객체에 대한 종류 및 상태(변경 상황 존재 유무)에 대한 정보를 생성하여 기존 지도 정보의 업데이트 여부에 대한 판별이 이루어지도록 구성되는 것이다.

이와 같은 객체 분석부(230)는 객체정보에서 Object Detection 알고리즘, 또는 Segmentation 알고리즘 중 어느 하나의 방식으로 객체의 인식이 이루어지도록 구성될 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니다.

일 예로, 객체정보에 존재하는 객체가 지도 DB(410)에 저장된 기존 지도 정보에 존재하지 않는 경우, 객체 분석부(230)는 해당하는 구역에 대한 정보가 변경되었다고 판단하고, 이에 대한 갱신이 이루어지도록 구성되는 것이다.

한편, 본 발명의 객체 분석부(230)는 기존 지도 정보의 갱신 우선도 정보를 생성하기 위하여 갱신이 필요한 구역 정보에 포함되는 객체 분류정보를 기존 지도 정보와 비교하여 일치하지 않는 객체 분류정보를 추출하고, 추출된 불일치한 객체 분류정보에 대한 불일치 정도를 나타내는 불일치량 산출값을 계산하고, 계산된 불일치량 산출값을 정렬하여 산출값이 가장 크게 형성되는 객체 분류정보를 우선적으로 정렬시켜 경로 판단부(210)로 전송하도록 구성된다.

지도 관리 서버(300)는 경로 정보 요청부(110)로부터 전송되는 출발지 정보와 도착지 정보에 대응하는 경로 정보 및 지도 정보를 포함하는 전역 경로 정보가 경험 DB(420)에 저장되어 있는지 여부에 따라 최적화된 전역 경로 정보를 생성하여 경로 안내부(130)로 전송하며, 경로 판단부(210)로부터 전송되는 정보들을 바탕으로 지도 DB(410)에 저장된 기존 지도 정보를 업데이트하는 구성요소로서, 경로 정보 제공부(310), 경로 생성부(320), 업데이트 관리부(330)를 포함하여 구성된다.

경로 정보 제공부(310)는 경로 정보 요청부(110)로부터 전송되는 출발지 정보와 도착지 정보, 또는 출발지 정보만이 전송되는 경우, 이를 수신받고, 수신된 경로 정보에 대응하는 지도 정보를 제공하는 구성요소로서, 수신된 경로 정보를 경로 생성부(320)로 전송하여 최적의 경로 정보의 생성이 이루어지도록 한다.

경로 생성부(320)는 데이터베이스(400)와 네트워크로 연결되며, 경로 정보 제공부(310)로부터 경로 정보를 수신받고 수신된 경로 정보의 출발지 정보와 도착지 정보 사이에 새로운 경로 정보에 해당하는 경험 지도 정보가 경험 DB(420)에 존재하는지 여부를 파악하여 경험 지도 정보가 존재하는 경우에는 지도 DB(410)에 저장된 기존 지도 정보와 경험 지도 정보를 비교하여 가장 최적의 경로 정보를 추출한 후 경로 정보 제공부(310)로 전송한다.

즉, 경로 생성부(320)는 데이터베이스(400)의 지도 DB(410) 및 경험 DB(420)에 저장되어 있는지 여부를 확인하고, 지도 DB(410)에만 저장된 경우에는 지도 DB(410)에 저장된 기존 지도 정보를 경로 안내부(130)로 전송하고, 경험 DB(420)에 저장되어 있으면, 경험 DB(420)에 저장된 경험 지도 정보를 전송하도록 구성되는 것이다.

또한, 경로 생성부(320)는 업데이트 관리부(330)를 통해 업데이트된 경험 지도 정보를 바탕으로 전역 경로 정보를 생성하여 지도 DB(410)에 저장이 이루어지도록 한다.

업데이트 관리부(330)는 데이터 분석서버(200)로부터 전송되는 정보들을 바탕으로 기존 지도 정보를 업데이트하여 경험 지도 정보를 생성하고, 생성된 경험 지도 정보를 경험 DB(420)에 저장하는 구성요소이다.

이러한 업데이트 관리부(330)는 경로 판단부(210)에서 전송되는 판단 결과 정보, 폐쇄 정보를 포함하는 이탈 경로 정보, 객체 변경 판단 결과 정보, 수집정보 분석부(220)로부터 전송되는 기존의 지도 정보 및 이탈 경로 정보를 바탕으로 지도 DB(410)에 저장된 기존 지도 정보에서 지원하지 않던 경로 정보를 새롭게 업데이트한다.

이때, 업데이트 관리부(330)는 업데이트가 완료되는 경우, 업데이트 완료 신호를 생성하여 경로 생성부(320)로 전송하고, 경로 생성부(320)에서는 업데이트된 경험 지도 정보를 바탕으로 전역 경로 정보를 생성한다.

이와 같은, 본 발명은 경험 지도 정보가 경험 DB(420)에 일정량 이상 축적되도록 함으로써, 이 경험 지도 정보를 바탕으로 기존 지도 정보에는 표시되지 않지만 다닐 수 있는 도로, 또는 기존 지도 정보에는 표시되지만 사람들이 사용하지 않는 도로 정보를 기존 지도 정보에 반영하여 제공하도록 구성되고, 이에 따라 소형 모빌리티의 주행시 실시간으로 사용자 단말(10)로 경험 지도 정보를 제공할 수 있게 된다.

또한, 본 발명은 경로의 폐쇄 및 신규 생성 여부를 파악할 수 있고, 이와 동시에 경로 상의 객체들에 대한 변경 유무를 실시간 파악이 가능함에 따라 소형 모빌리티의 무인 자율 주행이 이루어지는 경우, 특화된 정밀 지도를 제공할 수 있을 것이다.

특히, 정밀지도는 일반 지도에 비해 많은 정보를 포함하고 있지만 제작하는데 많은 시간과 비용이 들기 때문에 업데이트 또한 비용이 많이들게 되는데, 본 발명은 소형 모빌리티를 이용하는 사용자들이 늘어날수록 빠르게 축적되는 경험 지도 정보를 이용하여 경로 폐쇄와 신규 생성에 관한 정보를 획득할 수 있으며, 획득한 정보를 실시간으로 반영한 지도 정보를 제공할 수 있으므로, 더욱 효과적인 자율 주행이 가능하게 된다.

이하에서는 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템을 이용한 소형 모빌리티용 전역 경로 생성 방법에 대해 설명하도록 한다.

소형 모빌리티용 전역 경로 생성 방법은 사용자 단말(10)로부터 소형 모빌리티의 구동 승인 신호가 전송되는 경우, 환경 정보 수집부(100)의 경로 정보 요청부(110)에서 수신받아 소형 모빌리티의 출발지 정보를 생성하고, 사용자 단말(10)로 네트워크를 통해 도착지 정보를 요청하여 도착지 정보를 생성하여 데이터 분석서버(200)의 경로 판단부(210)와 지도 관리 서버(300)의 경로 정보 제공부(310)로 전송하는 경로 정보 생성단계(S410)를 수행한다.

이후, 사용자 단말(10)로부터 소형 모빌리티의 주행 승인 신호가 전송되거나, 또는 소형 모빌리티의 주행이 시작되는 경우, 환경 정보 수집부(100)에 구성된 수집모듈(120)에서 주행 경로 정보, 주행 중 도로의 노면 상태 정보 및 경사도 정보, 주행 경로의 도로 주변 객체 정보, 주행 시간, 주행 속도, 사용 시간대를 포함하는 수집정보를 수집하고, 수집된 수집정보를 데이터 분석서버(200)의 수집정보 분석부(220)로 전송하는 단계(S420)를 수행한다.

데이터 분석서버(200)의 경로 판단부(210)에서 S410 단계에 의해 생성된 경로 정보와 지도 관리 서버(300)의 경로 정보 제공부(310)로부터 기존 지도 정보를 수신받고, 수신된 각각의 정보들을 비교하여 상기 경로 정보가 데이터베이스(400)의 지도 DB(410)에 저장된 기존 지도 정보로도 생성 가능한 경로 정보인지를 판단하는 경로 정보 판단단계(S430)를 수행한다.

이때, 경로 판단부(210)에서 상기 경로 정보가 지도 DB(410)에 포함된 기존 전역 경로 정보 중 기존 지도 정보와 동일하다고 판단되면(S440), S420 단계를 통해 수집된 수집정보를 폐기하는 단계를 수행한다.(S442)

또한, 상기 경로 정보가 지도 DB(410)에 포함된 기존 전역 경로 정보 중 기존 지도 정보와 동일하다고 판단되면, 이에 대한 판단 결과 정보를 생성하여 경로 정보 제공부(310)로 전송하고, 경로 정보 제공부(310)를 통해 환경 정보 수집부(100)의 경로 안내부(130)로 기존 지도 정보를 제공하는 단계를 수행한다.(S444)

또한, 상기 경로 정보가 지도 DB(410)에 포함된 기존 전역 경로 정보 중 기존 지도 정보와 동일하다고 판단되면, 경로 정보 제공부(310)에서는 기존 지도 정보를 사용자 단말(10) 및 경로 안내부(130)로 전송하는 단계를 수행한다.(S446)

그러나, 상기 경로 정보가 지도 DB(410)에 포함된 기존 전역 경로 정보 중 기존 지도 정보와 동일하지 않은 경우에는 수신된 경로 정보의 출발지 정보와 도착지 정보 사이에 새로운 경로 정보에 해당하는 경험 지도 정보가 경험 DB(420)에 존재하는지 여부를 파악하고(S450), 경험 지도 정보가 존재하는 경우에는 지도 DB(410)에 저장된 기존 지도 정보와 경험 지도 정보를 비교하여 가장 최적의 경로 정보를 추출한 후 경로 정보 제공부(310)로 전송하여 경로 안내부(130)로 기존 지도 정보를 제공하는 단계를 수행한다.(S452)

하지만, 경험 DB(420)에도 수신된 경로 정보에 대응하는 경험 지도 정보가 존재(저장)되지 않은 경우에는 기존 지도 정보를 업데이트하여 경험 지도 정보를 생성하고, 생성된 경험 지도 정보를 경험 DB(420)에 저장하는 경험 지도 정보 생성 및 저장단계를 수행한다.(S454)

이때, 경험 지도 정보 생성 및 저장단계(S454)는 경로 판단부(210)에서 전송되는 판단 결과 정보, 폐쇄 정보를 포함하는 이탈 경로 정보, 객체 변경 판단 결과 정보, 수집정보 분석부(220)로부터 전송되는 기존의 지도 정보 및 이탈 경로 정보를 바탕으로 지도 DB(410)에 저장된 기존 지도 정보에서 지원하지 않던 경로 정보를 새롭게 업데이트 하고, 업데이트가 완료되는 경우, 업데이트 완료 신호를 생성하여 경로 생성부(320)로 전송하고, 경로 생성부(320)에서는 업데이트된 경험 지도 정보를 바탕으로 경험 지도 정보가 포함된 전역 경로 정보를 생성하여 지도 DB(410)에 저장한다.

한편, 본 발명의 소형 모빌리티용 전역 경로 생성 방법에서는 경로 판단부(210)는 수집정보 분석부(220)로부터 수집정보 분석 결과 정보를 전송받아 수집정보 분석 결과 정보와 경로 판단부(210)에서 생성되는 판단 결과 정보를 분석하여 소형 모빌리티가 주행한 주행 경로가 판단 결과 정보에 포함된 지도 정보로 주행이 이루어졌는지 여부를 판단하는 단계(S460)를 더 수행한다.

판단 결과, 소형 모빌리티가 지도 정보를 따라 주행이 이루어진 경우, 객체 분석부(230)로 객체 분석 결과 정보를 요청하여 상기 지도 정보와 객체 분석 결과 정보를 분석하도록 하고, 지도 정보 내에 변경된 객체의 존재 유무가 있는지 여부를 판단하며, 이에 대한 객체 변경 판단 결과 정보를 생성하여 지도 관리 서버(300)로 전송하여 지도 정보의 생성 및 업데이트가 이루어지도록 하고, 데이터베이스(400)의 경험 DB(420)로 전송하여 저장하는 단계를 수행한다.(S470)

그러나, 소형 모빌리티가 주행한 주행 경로가 판단 결과 정보에 포함된 지도 정보로 주행이 이루어지지 않은 경우, 지도 정보에서 소형 모빌리티가 이탈한 경로를 파악하고, 이탈한 경로의 폐쇄 여부를 확인한 후, 폐쇄된 경로이면, 폐쇄 정보를 포함하는 이탈 경로 정보를 생성하여 지도 관리 서버(300)로 전송하여 지도 정보의 생성 및 업데이트가 이루어지도록 하고, 데이터베이스(400)의 경험 DB(420)로 전송하여 저장하는 단계를 수행한다.(S480)

한편, 본 발명에 기재된 네트워크는 환경 정보 수집부(100), 데이터 분석서버(200), 지도 관리서버(300) 및 데이터베이스(400)들의 데이터 송수신이 이루어지도록 구성되는 것으로, 복수의 단말 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미하며, 이러한 네트워크의 일 예에는 RF, 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, 5GPP(5rd Generation Partnership Project) 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, NFC 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등이 포함되나 이에 한정되지는 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 환경 정보 수집부 110: 경로 정보 요청부
120: 수집모듈 130: 경로 안내부
200: 데이터 분석서버 210: 경로 판단부
220: 수집정보 분석부 230: 객체 분석부
300: 지도 관리 서버 310: 경로 정보 제공부
320: 경로 생성부 330: 업데이트 관리부
400: 데이터베이스 410: 지도 DB
420: 경험 DB

Claims (10)

1. 사용자 단말과 연동하여 소형 모빌리티의 경로 정보를 생성 및 전송하고, 상기 경로 정보에 대응하는 지도 정보를 출력하며, 상기 소형 모빌리티의 주행시 상기 경로 정보에 대한 수집정보를 수집 및 생성하는 환경 정보 수집부;
   기존 지도 정보 및 경험 지도 정보가 각각 독립적으로 저장되는 데이터베이스;
   상기 경로 정보를 수신받고, 수신된 경로 정보에 대응하는 대응 경로 정보를 생성하여 상기 환경 정보 수집부로 전송하는 지도 관리 서버; 및
   환경 정보 수집부로부터 전송되는 정보들을 분석하여 상기 경로 정보가 기존 지도 정보로 이루어졌는지 여부를 판단하여 판단 결과 정보를 생성하고, 생성된 판단 결과 정보를 상기 데이터베이스 및 지도 관리 서버로 전송하는 데이터 분석 서버;를 포함하고,
   상기 지도 관리 서버는 상기 판단 결과 정보에 상기 기존 지도 정보에 미포함된 정보가 존재하는 경우, 상기 기존 지도 정보를 업데이트하거나, 경험 지도 정보를 생성하고,
   상기 데이터 분석 서버는,
   상기 환경 정보 수집부 및 지도 관리 서버로부터 상기 경로 정보 및 지도 정보를 수신받고, 수신된 정보들을 비교하여 상기 기존 지도 정보만으로도 생성 가능한 경로 정보인지 판단하며, 판단 결과에 대한 판단 결과 정보를 생성하여 상기 지도 관리 서버로 전송하는 경로 판단부;
   상기 수집정보를 수신받고, 수신된 수집정보를 분석하여 수집정보 분석 결과 정보를 생성하며, 생성된 수집정보 분석 결과 정보를 상기 데이터 분석 서버 및 지도 관리 서버로 전송하고, 상기 경로 판단부로부터 판단 결과 정보가 수신되는 경우, 이탈 경로에 대한 분석 결과 정보를 전송하는 수집정보 분석부;
   상기 경로 판단부 및 수집정보 분석부로부터 각각 판단 결과 정보 및 객체 정보를 수신받고, 수신된 정보들을 비교하여 객체의 존재 유무 및 변경 여부에 대한 분석을 수행하며, 수행 결과에 따른 객체 분석 결과 정보를 생성하여 상기 경로 판단부로 전송하는 객체 분석부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템.
   
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 환경 정보 수집부는,
   상기 사용자 단말로부터 상기 소형 모빌리티의 주행 승인시 상기 경로 정보를 생성하는 경로 정보 요청부;
   상기 소형 모빌리티의 주행시 목적지까지에 대한 주행 정보, 도로 정보 및 도로 주변 정보를 포함하는 수집정보를 수집하여 상기 데이터 분석서버로 전송하는 수집모듈; 및
   상기 지도 관리 서버로부터 전송되는 경로 정보를 상기 사용자 단말로 전송하고, 상기 소형 모빌리티에 상기 경로 정보를 출력하는 경로 안내부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템.
   
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 경로 판단부는,
   상기 수집정보 분석부로부터 수집정보 분석 결과 정보를 전송받아 상기 판단 결과 정보와 분석하여 상기 소형 모빌리티가 지도 정보로 주행이 이루어졌는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 객체 분석부로 객체 분석 결과 정보를 요청하거나, 폐쇄 정보가 포함된 이탈 경로 정보를 생성하여 상기 지도 관리 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 경로 판단부는,
   상기 객체 분석부로부터 객체 분석 결과 정보가 수신되는 경우, 객체 변경 판단 결과 정보를 생성하여 상기 지도 관리 서버로 전송하여 지도 정보의 생성 및 업데이트가 이루어지도록 하고, 상기 데이터베이스에 저장되도록 하는 것을 특징으로 하는 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 수집정보 분석부는,
   수집정보의 분석 결과 소형 모빌리티가 기존의 지도 정보에 포함된 경로를 따라 주행이 이루어지고, 주행 중 도로의 노면 상태 정보 및 경사도 정보가 기존의 지도 정보와 동일한 경우에는 분석된 결과를 폐기하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 사용자의 경험 데이터를 이용한 소형 모빌리티용 경로 생성 시스템.
   
7. 사용자 단말로부터 소형 모빌리티의 구동 승인 신호가 전송되는 경우, 환경 정보 수집부에서 상기 소형 모빌리티의 경로 정보를 생성하는 경로 정보 생성단계;
   상기 소형 모빌리티의 구동시 상기 경로 정보에 대한 수집정보를 수집하는 수집정보 수집단계;
   데이터 분석 서버에서 상기 수집정보와 지도 관리 서버로부터 전송되는 기존 지도 정보를 수신받아 상기 경로 정보가 상기 기존 지도 정보로도 생성 가능한 경로 정보인지를 판단하는 경로 정보 판단단계;
   상기 경로 정보가 생성 가능한 경로 정보인 경우, 상기 수집정보를 폐기하며, 상기 지도 관리 서버에서 상기 기존 지도 정보를 상기 환경 정보 수집부 및 사용자 단말로 전송하는 기존 지도 정보 제공단계;
   상기 경로 정보가 상기 기존 지도 정보로는 생성되지 않는 경우, 데이터베이스에 경험 지도 정보가 존재하는지 여부를 파악하여 최적의 경로 정보를 추출한 후 상기 환경 정보 수집부로 전송하는 경험 지도 정보 제공단계;
   상기 경로 정보가 상기 기존 지도 정보로는 생성되지 않는 경우, 기존 지도 정보를 업데이트하여 경험 지도 정보를 생성하고, 생성된 경험 지도 정보를 상기 데이터베이스에 저장하는 경험 지도 정보 생성 및 저장단계;
   데이터 관리 서버를 통해 분석된 수집정보 분석 결과 정보와 판단 결과 정보를 분석하여 소형모빌리티가 주행한 주행 경로가 판단 결과 정보에 포함된 지도 정보로 주행이 이루어졌는지 여부를 판단하는 주행 여부 판단단계;
   를 포함하고,
   상기 주행 여부 판단 결과,
   상기 소형 모빌리티가 지도 정보를 따라 주행이 이루어진 경우, 상기 데이터 관리 서버에서 상기 지도 정보와 객체 분석 결과 정보를 분석하도록 하고, 상기 지도 정보 내에 변경된 객체의 존재 유무가 있는지 여부를 판단하여, 객체 변경 판단 결과 정보를 생성하며, 생성된 객체 변경 판단 결과 정보를 상기 지도 관리 서버로 전송하여 지도 정보의 생성 및 업데이트가 이루어지도록 하는는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티용 경로 생성 방법.
   
8. 삭제
9. 삭제
10. 제7항에 있어서,
    상기 주행 여부 판단 결과,
    상기 소형 모빌리티가 주행한 주행 경로가 판단 결과 정보에 포함된 지도 정보로 주행이 이루어지지 않은 경우, 상기 지도 정보에서 상기 소형 모빌리티가 이탈한 경로를 파악하고, 이탈한 경로의 폐쇄 여부를 확인한 후, 폐쇄된 경로이면, 폐쇄 정보를 포함하는 이탈 경로 정보를 생성하여 상기 지도 관리 서버로 전송하여 지도 정보의 생성 및 업데이트가 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티용 경로 생성 방법.

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