KR102357263B1 - 카메라를 지지하는 홀더 장치 및 상기 홀더 장치를 제어하기 위한 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

카메라를 지지하는 홀더 장치 및 상기 홀더 장치를 제어하기 위한 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램 Download PDF

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Abstract

다양한 실시 예에 따르면, 홀더 장치는, 센서 모듈; 상기 센서 모듈을 포함하는 프레임; 상기 프레임에 마련되며 하나 이상의 모터를 포함하는 회전부; 및 상기 센서 모듈을 이용하여, 카메라 모듈을 통해 획득된 영상에 포함된 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하며, 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

카메라를 지지하는 홀더 장치 및 상기 홀더 장치를 제어하기 위한 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램{HOLDER DEVICE FOR SUPPORTING CAMERA AND METHOD, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM FOR CONTROLLING THE HOLDER DEVICE}
본 발명은 카메라를 지지하는 홀더 장치 및 상기 홀더 장치를 제어하기 위한 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
최근 5세대 이동 통신(5G; 5th generation mobile telecommunication)이 상용화되면서, 몰입감 높은 미디어 응용 서비스로 360도 카메라와 가상 현실(VR; virtual reality) 기술이 접목된 실시간 라이브 중계 서비스 및 고품질의 주문형 비디오 시스템(VOD; video on demand)의 콘텐츠를 제공하기 위한 기술 개발이 이루어지고 있다.
일반적으로 360도 카메라는 다수의 렌즈들(예: 어안 렌즈들(fisheye lens))과 이미지 센서들의 조합으로 구성되는데, 종래에는, 이미지 센서의 위치와 화각에 따라 데드 존(dead zone)과 일부 영상이 겹쳐지는 존(zone)이 발생하는 문제점이 있어 왔다.
예를 들어, 종래에는 상기 데드 존 내에 피사체가 위치하는 경우, 종래의 영상 촬영 장치는 360도 카메라를 이용하여 촬영된 VR 영상에서는 상기 피사체를 획득할 수 없는 문제점이 있었다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 넓은 화각의 어안 렌즈를 적용하는 것을 고려해 볼 수 있으나, 넓은 화각으로 인해 획득된 영상의 품질이 열화되는 또다른 문제가 발생할 수 있다.
또한, 종래의 영상 촬영 장치를 통해 획득된 영상들을 스티칭하는 스티칭 장치(스티칭 서버)는, 일부 영상이 겹쳐지는 존(중첩 존(zone)이라고도 함)에서, 중첩된 영상을 분석하여 중첩되는 영상 하나를 버리고 스티칭(stitching)을 진행하는데, 이러한 동작에서 화면이 어둡거나 피사체의 거리가 움직이는 경우 프로세싱 리소스가 증가하고 정교한 정합이 어려운 문제점이 있어 왔다.
따라서, 본 발명의 실시 예는, 360도 카메라와 가상 현실 기술을 접목하여 영상을 제공할 때, 영상 촬영을 보조하여 상기 영상의 품질을 향상시키기 위한 카메라를 지지하는 홀더 장치 및 홀더 장치를 제어하기 위한 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램을 제공할 수 있다.
예를 들어, 360도 카메라를 이용하여 영상을 획득할 때, 데드 존 내에 피사체가 위치하는 경우, 상기 홀더 장치는 360도 카메라가 회전되도록 하여, 상기 피사체에 대응하는 영상을 포함하는 영상이 획득되도록 할 수 있다. 또한, 상기 홀더 장치는 360도 카메라를 통해 획득된 영상들을 스티칭하는 스티칭 장치(스티칭 서버)로 상기 360도 카메라의 회전에 대응하는 정보를 전달하여, 상기 스티칭 장치가 스티칭된 영상을 시프트시키도록 할 수 있으며, 이에 따라 상기 360도 카메라의 회전에 따른 촬영 영상의 변화가 제거되도록 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 카메라를 지지하는 홀더 장치는, 센서 모듈; 상기 센서 모듈을 포함하는 프레임; 상기 프레임에 마련되며 하나 이상의 모터를 포함하는 회전부; 및 상기 센서 모듈을 이용하여, 카메라 모듈을 통해 획득된 영상에 포함된 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하며, 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치를 제어하기 위한 방법에 있어서, 센서 모듈을 이용하여 카메라 모듈을 통해 획득된 영상에 포함된 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하는 동작; 및 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 하나 이상의 모터를 제어하는 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서, 센서 모듈을 이용하여 카메라 모듈을 통해 획득된 영상에 포함된 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하는 동작; 및 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 하나 이상의 모터를 제어하는 동작을 포함하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서, 센서 모듈을 이용하여 카메라 모듈을 통해 획득된 영상에 포함된 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하는 동작; 및 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 하나 이상의 모터를 제어하는 동작을 포함하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치는, 카메라 모듈; 센서 모듈; 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈을 포함하는 프레임; 상기 프레임에 마련되며 하나 이상의 모터를 포함하는 회전부; 및 상기 카메라 모듈을 이용하여 피사체를 포함하는 영상을 획득하며, 상기 센서 모듈을 이용하여 상기 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하며, 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 카메라를 지지하는 홀더 장치 및 상기 홀더 장치를 제어하기 위한 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램은, 360도 카메라와 가상 현실 기술을 접목하여 영상을 제공할 때, 상기 영상의 품질을 향상시킬 수 있다.
예를 들어, 360도 카메라를 이용하여 영상을 획득할 때, 데드 존 내에 피사체가 위치하는 경우, 상기 홀더 장치는 360도 카메라가 회전되도록 하여, 상기 피사체에 대응하는 영상을 포함하는 영상이 획득되도록 할 수 있다. 또한, 상기 홀더 장치는 360도 카메라를 통해 획득된 영상들을 스티칭하는 스티칭 장치(스티칭 서버)로 상기 360도 카메라의 회전에 대응하는 정보를 전달하여, 상기 스티칭 장치가 스티칭된 영상을 시프트시키도록 할 수 있으며, 이에 따라 상기 360도 카메라의 회전에 따른 촬영 영상의 변화가 제거되도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 홀더 장치의 블록도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 홀더 장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 홀더 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4은 본 발명의 일 실시 예에 따른 홀더 장치의 제어 흐름도이다.
도 5 본 발명의 일 실시 예에 따른 홀더 장치의 제어 흐름도이다.
먼저, 본 발명의 장점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 여기에서, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 범주를 명확하게 이해할 수 있도록 하기 위해 예시적으로 제공되는 것이므로, 본 발명의 기술적 범위는 청구항들에 의해 정의되어야 할 것이다.
아울러, 아래의 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성 등에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들인 것으로, 이는 사용자, 운용자 등의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있음은 물론이다. 그러므로, 그 정의는 본 명세서의 전반에 걸쳐 기술되는 기술사상을 토대로 이루어져야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 홀더 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 홀더 장치(100)는, 제어부(101), 센서 모듈(105), 메모리(107), 통신 모듈(109), 및 구동 모듈(111)를 포함할 수 있다.
제어부(101)(제어 장치 또는 제어 회로라고도 함)는 연결된 홀더 촬영 장치(100)의 적어도 하나의 다른 구성 요소(예: 하드웨어 구성 요소(예: 센서 모듈(105), 메모리(107), 통신 모듈(109), 및 구동 모듈(111)) 또는 소프트웨어 구성 요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.
센서 모듈(105)은 홀더 장치(100)의 내부 작동 상태(예: 전력) 또는 외부의 환경 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서 모듈(105)은 하나 이상의 적외선 센서(IR Sensor; infrared ray sensor)(IR 수/발광 센서라고도 함)를 포함할 수 있다. 상기 적외선 센서는, 피사체가 홀더 장치(100)의 지정된 거리(지정된 구역, 위치, 지점, 또는 영역이라고도 함) 이내로 진입하는 것을 확인(검출, 감지)하기 위해 이용될 수 있다. 예를 들어, 센서 모듈(105)은 가속도 센서를 더 포함할 수 있다. 상기 가속도 센서는, 상기 피사체의 이동 속도를 측정할 수 있다.
메모리(107)는 홀더 장치(100)의 적어도 하나의 구성요소(제어부(101), 센서 모듈(105), 통신 모듈(109), 및 구동 모듈(111))에 의해 사용되는 다양한 데이터, 예를 들어, 소프트웨어(예: 프로그램) 및, 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(107)는, 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
통신 모듈(109)은 홀더 장치(100)와 외부 장치(10)간의 유선 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈(109)은 무선 통신 모듈 (예: 셀룰러 통신 모듈, 와이파이 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 및/또는 유선 통신 모듈 (예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함하고, 그 중 해당하는 통신 모듈을 이용하여 제1 네트워크(미도시)(예: 블루투스, WiFi direct 또는 IrDA(infrared data association) 같은 근거리 통신 네트워크) 또는 제2 네트워크(미도시)(예: 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부 장치(10)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 외부 장치(10)는 카메라 모듈(103)를 통해 획득된 영상들을 스티칭(stitching)하는 스티칭 장치(스티칭 서버)일 수 있다.
구동 모듈(111)은 홀더 장치(100)의 하나 이상의 기구적 구성 요소(후술하는 도 2의 회전부(207))의 적어도 일부분을 움직이게 할 수 있는 하나 이상의 모터를 포함할 수 있다. 구동 모듈(111)은 홀더 장치(100)의 기구적 구성 요소를 움직이도록 하여 기구적으로 변경하기 위해 사용될 수 있다. 구동 모듈(111)의 형태는 적어도 하나 이상의 축(회전축이라고도 함)을 중심으로 하여, 상측, 하측, 좌측, 및/또는 우측의 움직임이 가능한 형태일 수 있으며, 그 형태는 다양하게 구현될 수 있다. 예를 들어, 구동 모듈(111)은 제어부(101)의 제어에 따라, 상기 하나 이상의 모터가 회전하도록 할 수 있으며, 이에 따라 홀더 장치(100)의 하나 이상의 기구적 구성 요소(후술하는 도 2의 회전부(207))가 움직일 수 있다. 예를 들어, 상기 하나 이상의 모터는 스텝 모터(step moter)일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치(100)는 카메라 모듈(103)을 포함할 수 있으며, 다른 실시 예에 따르면, 홀더 장치(100)는 카메라 모듈(103)과 별도로 구성되어 통신 모듈(109)을 통해 상기 카메라 모듈(103)로부터 획득된 영상 및/또는 상기 영상에 대응하는 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 홀더 장치(100)가 카메라 모듈(103)을 포함할 경우, 상기 홀더 장치(100)를 영상 촬영 장치라고 할 수도 있다.
카메라 모듈(103)은 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 예를 들어, 카메라 모듈(103)은 하나 이상의 이미지 센서 및 하나 이상의 렌즈를 포함할 수 있다. 상기 렌즈는 광각 렌즈 또는 망원 렌즈일 수 있다. 예를 들어, 카메라 모듈(103)은 360도 카메라일 수 있다. 상기 360도 카메라는, 복수 개의 렌즈를 포함하여, 복수 개의 상이한 방향에 대한 영상을 촬영할 수 있다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 홀더 장치를 나타낸 도면이다.
도 2a 및 도 2b를 참조하면, 홀더 장치(100)는 프레임(201), 회전부(207) 및 지지부(209)를 포함할 수 있다.
상기 프레임(201)(하우징이라고도 함)은 복수의 렌즈들(203) 및 복수의 이미지 센서들(204)을 포함하여, 복수 개의 영상을 생성하는 360도 카메라일 수 있다. 예를 들어, 도 2a 및 도 2b와 같이, 복수의 렌즈들(203)은 지정된 간격으로 배치될 수 있다. 상기 복수의 렌즈들(203)은 광각 렌즈 또는 망원 렌즈일 수 있다. 예를 들어, 도 2b와 같이, 상기 복수의 렌즈들(203)과 이격된 거리에 복수의 이미지 센서들(204)이 위치(배치)될 수 있다.
상기 프레임(201)은 하나 이상의 적외선 센서(205)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 2a 및 도 2b와 같이 하나 이상의 적외선 센서(205)는 이미지 센서들(204) 사이에 위치(배치)될 수 있다.
회전부(207)(마운트(mount)라고도 함)는 상기 프레임(201)의 일부분에 부착될 수 있으며 구동 모듈(예: 구동 모듈(111))을 포함할 수 있다. 예를 들어, 회전부(207)에는 하나 이상의 모터가 포함될 수 있으며, 회전부(207)는 상기 하나 이상의 모터의 회전에 따라, 회전부(207)의 회전축을 중심으로 좌측 또는 우측으로 움직일(회전할) 수 있다.
지지부(209)는 상기 회전부(207)의 일부분(예: 하단)에 부착될 수 있다. 지지부(209)는 삼각대의 형태일 수 있으며, 다양한 형태가 적용될 수 있다.
도 2b를 참조하면, 홀더 장치(100)는 하나 이상의 적외선 센서(205) 각각을 통해, 피사체를 검출할 수 없는 미감지 구역 (도 2b의 211 이외의 구역)(피사체를 검출할 수 없는 공간 상의 구역이라고도 함.)과 상기 피사체를 검출할 수 있는 감지 구역(도 2b의 211)(피사체를 검출할 수 있는 공간 상의 구역)을 구분(확인)할 수 있다.
도 2b를 참조하면, 홀더 장치(100)는, 복수의 이미지 센서들(204) 각각에 대응하는 지정된 에지 영역(도 2b의 213)을 구분(확인)할 수 있다. 상기 에지 영역은, 복수의 이미지 센서들(204) 각각의 전체 시야각 중 소정의 시야각(일부 시야각) 이내의 촬상 영역(영상 획득 가능 영역)과 비 촬상 영역(영상 획득 불가능 영역) 사이의 경계에 대응하는 영역일 수 있다. 상기 지정된 에지 영역은, 복수의 이미지 센서들(204) 각각의 지정된 하나 이상의 픽셀에 대응할 수 있는 공간상의 영역이며, 상기 지정된 하나 이상의 픽셀은, 상기 복수의 이미지 센서들(204) 각각의 픽셀들 중 에지(외곽) 부분에 위치하는 하나 이상의 픽셀을 포함할 수 있다. 예를 들어, 후술하는 홀더 장치(100)의 동작에 따라, 프레임(도 2a의 201)이 회전할 수 있으며 이에 따라 하나 이상의 이미지 센서(204)의 위치가 변경되어, 복수의 이미지 센서들(204) 각각에 대응되는 에지 영역의 위치 또한 변경될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치(100)의 제어부(예: 제어부(101))는, 센서 모듈(예: 센서 모듈(105))을 이용하여, 카메라 모듈(예: 카메라 모듈(103))을 통해 획득된 영상에 포함된 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하며, 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터(예: 구동 모듈(111)에 포함된 하나 이상의 모터)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 상기 감지 구역은, 상기 카메라 모듈의 시야각 이외의 비촬상 영역을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 카메라 모듈은 소정의 시야각을 갖고, 상기 획득된 영상은, 상기 카메라 모듈의 상기 소정의 시야각 이내의 촬상 영역에 대응하는 영상일 수 있다. 또한, 상기 제어부는, 상기 카메라 모듈을 통해 획득된 상기 영상에 기초하여, 상기 피사체가 상기 촬상 영역과 비 촬상 영역 사이의 경계에 대응하는 에지 영역으로의 이동을 확인하며, 상기 피사체의 상기 에지 영역으로의 이동에 기초하여, 상기 센서 모듈을 활성화하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 상기 제어부는, 상기 센서 모듈을 통해, 검출되지 않던 상기 피사체의 검출에 기초하여, 상기 피사체가 상기 감지 구역으로 이동되는 것으로 결정할 수 있다.
예를 들어, 상기 센서 모듈 및 상기 카메라 모듈은, 프레임(예: 프레임(201))에 고정 부착될 수 있으며, 상기 프레임을 상기 하나 이상의 모터에 의해 회전시킴으로써, 상기 센서 모듈 및 상기 카메라 모듈이 회전되도록 할 수 있다.
예를 들어, 상기 카메라 모듈에 포함된 이미지 센서들 사이에 상기 센서 모듈에 포함된 하나 이상의 적외선 센서가 상기 프레임에 배치되도록 할 수 있다.
예를 들어, 상기 제어부는, 상기 카메라 모듈을 통해 획득된 상기 영상에 기초하여 상기 피사체의 이동 방향을 확인하며, 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 상기 피사체의 이동 방향에 대응되는 방향에 기초하여, 상기 프레임이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어할 수 있다.
예를 들어, 상기 피사체의 이동 방향에 대응되는 방향은, 상기 피사체의 이동 방향의 반대 방향을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 제어부는, 상기 카메라 모듈을 통해 획득된 상기 영상에 기초하여 상기 피사체의 이동 방향을 확인하며, 상기 센서 모듈을 통해, 상기 홀더 장치와 상기 감지 구역에 위치한 상기 피사체와의 거리를 확인하며, 상기 확인된 거리에 기초하여 상기 프레임이 회전되는 회전 각도를 결정하며, 상기 피사체의 이동 방향 및 상기 회전 각도에 기초하여, 상기 프레임이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어할 수 있다.
예를 들어, 상기 제어부는, 상기 피사체와의 거리 및/또는 상기 피사체의 이동 속도에 기초하여, 상기 프레임의 회전 속도를 결정할 수 있다.
예를 들어, 상기 제어부는, 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동에 기초하여, 통신 모듈(예: 통신 모듈(109))을 이용하여 상기 프레임의 회전과 관련된 정보를 서버(예: 외부 장치(10))로 전송할 수 있다. 예를 들어, 상기 프레임의 회전과 관련된 정보는, 상기 피사체의 이동 방향에 대응하는 상기 프레임의 회전 방향, 상기 프레임의 회전 각도 및/또는 상기 프레임의 회전 속도를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 제어부는, 상기 센서 모듈을 통해 상기 피사체가 검출되지 않으면, 상기 프레임의 회전을 종료하도록 상기 하나 이상의 모터를 제어할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 홀더 장치(100)의 제어부(예: 제어부(101))는, 카메라 모듈(예: 카메라 모듈(103))을 이용하여 피사체를 포함하는 영상을 획득하며, 센서 모듈(예: 센서 모듈(105))을 이용하여 상기 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하며, 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈을 포함하는 프레임(예: 프레임(201))이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터(예: 구동 모듈(111)에 포함된 하나 이상의 모터)를 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 홀더 장치(예: 홀더 장치(100), 홀더 장치(100)의 제어부(101))의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3의 (a)를 참조하면, 홀더 장치는, 적외선 센서(205)를 이용하여 피사체(301)가 지정된 감지 구역(dead zone이라고도 함)(211) 내로 진입하는 것(피사체(301)가 특정 거리 이내로 진입하는 것)을 확인할 수 있다. 예를 들어, 피사체(301)를 감지할 수 없는 미감지 구역에서 피사체(301)를 감지할 수 있는 감지 구역으로의 이동(303)에 따라, 적외선 센서(205)에 의해, 검출되지 않던 피사체(301)가 검출되는 경우, 홀더 장치는, 피사체(301)가 지정된 구역(211) 내로 진입한 것으로 결정할 수 있다. 상기 피사체(301)가 지정된 구역(211) 내로 진입한 것으로 결정한 경우, 홀더 장치는 모터(예: 구동 모듈(111)에 포함된 하나 이상의 모터)를 제어하여, 적외선 센서(205)가 상기 피사체(301)를 검출할 수 없을 때까지 상기 적외선 센서(205)를 포함하는 프레임(예: 프레임(201))이 회전(305)되도록 회전부(예: 회전부(207))를 회전시킬 수 있다.
도 3의 (b)를 참조하면, 홀더 장치는 카메라 모듈(예: 카메라 모듈(103))을 이용하여 획득된 영상을 기초로, 피사체(301)의 움직임 방향(예: 좌회전, 또는 우회전)을 확인 또는 상기 피사체(301)가 움직일 방향을 예상(움직임 궤적을 예상)할 수 있으며, 상기 피사체(301)의 움직임 방향의 반대로(역방향으로) 상기 적외선 센서(205)를 포함하는 프레임(예: 프레임(201))이 회전(307)되도록 모터를 제어하여 프레임이 회전되도록 할 수 있다.
도 3의 (c)를 참조하면, 홀더 장치는 카메라 모듈의 상기 지정된 에지 영역(309)에 대응하는 영상을 확인할 수 있다. 예를 들어, 상기 카메라 모듈의 상기 지정된 에지 영역(309)은, 상기 카메라 모듈의 소정의 시야각 이내의 촬상 영역과 비 촬상 영역 사이의 경계에 대응할 수 있다. 또한, 상기 카메라 모듈의 상기 지정된 에지 영역은, 상기 카메라 모듈에 포함된 각각의 이미지 센서(204)의 지정된 하나 이상의 픽셀에 대응할 수 있는 공간상의 영역이며, 상기 지정된 하나 이상의 픽셀은, 상기 이미지 센서의 픽셀들 중 에지(외곽) 부분에 위치하는 하나 이상의 픽셀을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치는, 상기 카메라 모듈에 포함된 각각의 이미지 센서(204)의 상기 지정된 하나 이상의 픽셀에 대응하는 영상을 확인할 수 있다. 예를 들어, 홀더 장치는 상기 지정된 하나 이상의 픽셀에 대응하는 영상을 기초로, 피사체(301)의 움직임 방향을 확인(또는 상기 피사체가 움직일 방향을 예상(움직임 궤적을 예상))하거나 또는 적외선 센서(205)의 온 또는 오프 제어를 할 수 있다. 예를 들어, 상기 확인된 영상에 상기 피사체(301)에 대응하는 영상이 포함된 경우, 홀더 장치는 피사체(301)가 지정된 에지 영역(309)으로 이동한 것으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 확인된 영상에 상기 피사체(301)에 대응하는 영상이 포함된 경우, 홀더 장치는 적외선 센서(205)를 활성화(온(on))시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 확인된 영상에 상기 피사체(301)에 대응하는 영상이 포함되지 않은 경우, 홀더 장치는 적외선 센서(205)를 비활성화(오프(off))시킬 수 있다. 상기 적외선 센서(205)의 활성화 또는 비활성화는, 상기 홀더 장치에 포함된 모든 적외선 센서(205)에 적용하거나 또는 상기 피사체에 대응하는 영상을 획득한 하나 이상의 이미지 센서(204)에 대응하는(상기 피사체에 대응하는 영상을 획득한 하나 이상의 이미지 센서(204)와 인접한 위치의) 하나 이상의 적외선 센서(205)만에 적용할 수도 있다.
도 3의 (d)를 참조하면, 상술한 도 3의 (a) 및 도 3의 (b)의 동작과 같이, 모터를 제어하여 프레임이 회전되도록 하기 위해, 홀더 장치의 제어부(예: 제어부(101))는, 펄스 형태의 신호(311)를 생성할 수 있다. 홀더 장치는, 상기 펄스 형태의 신호(311)에 대응하는 신호(예: 펄스 신호)(정보)를 스티칭 서버로 전송하여, 상기 스티칭 서버가 상기 펄스 신호에 대응되도록(상기 펄스 신호와 동기화되어) 영상(313)을 시프트(shift)(315)시키도록 할 수 있다. 예를 들어, 상기 스티칭 서버는, 각 펄스 단계 별로, 단위 회전각에 대한 시프트 정보(그리드(grid) 정보라고도 함))를 저장하고 있으며, 상기 펄스 신호의 라이징 에지(rising edge)에서 영상(313)이 시프트(315)되도록 상기 홀더 장치와 동기화 될 수 있다. 예를 들어, 상기 스티칭 서버가 시프트(315)되도록 제어하는 상기 영상(313)은, 상기 스티칭 서버가 상기 홀더 장치로부터, 상기 카메라 모듈을 통해 획득된 복수 개의 상이한 방향에 대한 영상들을 수신하여, 상기 영상들을 스티칭함으로써 생성한 영상일 수 있다.
도 4은 본 발명의 일 실시 예에 따른 홀더 장치(예: 홀더 장치(100), 홀더 장치(100)의 제어부(101))의 제어 흐름도이다.
410 동작에서 홀더 장치는 카메라 모듈을 이용하여 피사체를 포함하는 영상을 획득할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 카메라 모듈은 360도 카메라일 수 있으며, 홀더 장치는 360도 카메라를 제어하여 실시간으로 복수 개의 상이한 방향에 대한 영상들을 획득(촬영) 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 홀더 장치는 카메라 모듈을 포함할 수 있으며, 상기 카메라 모듈을 제어하여 상기 피사체를 포함하는 영상을 획득할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 상기 홀더 장치와 카메라 모듈은 각각 별도로 구성될 수 있으며, 상기 홀더 장치는 상기 카메라 모듈로부터 영상을 수신하여, 상기 피사체를 포함하는 영상을 획득할 수 있다.
420 동작에서 홀더 장치는 피사체가 지정된 에지 영역으로 이동하였는지를 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치는 카메라 모듈의 상기 지정된 에지 영역에 대응하는 영상을 확인할 수 있으며, 상기 에지 영역에 대응하는 영상에 상기 피사체에 대응하는 영상이 포함되어 있는지를 확인할 수 있다. 상기 에지 영역에 대응하는 영상에 상기 피사체에 대응하는 영상이 포함된 경우, 홀더 장치는 피사체가 지정된 에지 영역으로 이동한 것으로 결정할 수 있다.
예를 들어, 상기 카메라 모듈의 상기 지정된 에지 영역은, 상기 카메라 모듈에 포함된 각각의 이미지 센서의 지정된 하나 이상의 픽셀에 대응할 수 있는 공간상의 영역이며, 상기 지정된 하나 이상의 픽셀은, 상기 이미지 센서의 픽셀들 중 에지(외곽) 부분에 위치하는 하나 이상의 픽셀을 포함할 수 있다. 홀더 장치는, 상기 카메라 모듈에 포함된 각각의 이미지 센서의 상기 지정된 하나 이상의 픽셀에 대응하는 영상을 확인할 수 있으며, 확인된 영상에 상기 피사체에 대응하는 영상이 포함된 경우, 홀더 장치는 피사체가 지정된 에지 영역으로 이동한 것으로 결정할 수 있다.
홀더 장치는 피사체가 지정된 에지 영역으로 이동한 것으로 확인한 경우 430 동작을 실행할 수 있으며, 그렇지 않으면 420 동작을 다시 실행할 수 있다.
430 동작에서 홀더 장치는 센서 모듈을 활성화 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 센서 모듈은 하나 이상의 적외선 센서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치는, 센서 모듈에 포함된 모든 적외선 센서를 활성화하거나, 또는 센서 모듈에 포함된 일부 적외선 센서를 활성화 할 수 있다. 예를 들어, 홀더 장치는, 상기 피사체에 대응하는 영상을 획득한 하나 이상의 이미지 센서에 대응하는(상기 피사체에 대응하는 영상을 획득한 하나 이상의 이미지 센서와 인접한) 지정된 하나 이상의 적외선 센서만을 활성화시킬 수 있다.
440 동작에서 홀더 장치는 상기 피사체가 센서 모듈의 미감지 구역에서 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되었는지를 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 센서 모듈의 미감지 구역은, 홀더 장치의 적외선 센서가 피사체를 검출할 수 없는 공간상의 구역일 수 있다. 상기 센서 모듈의 감지 구역은, 홀더 장치의 적외선 센서가 피사체를 검출할 수 있는 공간상의 구역일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치는, 활성화된 적외선 센서를 통한 상기 피사체의 검출 유무에 기초하여, 상기 피사체가 상기 센서 모듈의 미감지 구역에서 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되었는지를 확인할 수 있다. 홀더 장치는 상기 적외선 센서를 이용하여, 검출되지 않던 상기 피사체를 검출하는 경우, 상기 피사체가 센서 모듈의 미감지 구역에서 센서 모듈의 감지 구역으로 이동된 것으로 결정할 수 있다.
홀더 장치는 상기 피사체가 센서 모듈의 미감지 구역에서 센서 모듈의 감지 구역으로 이동된 것으로 확인한 경우 450 동작을 실행하며, 그렇지 않으면 440 동작을 다시 실행할 수 있다.
450 동작에서 홀더 장치는 상기 피사체의 이동에 기초하여 회전부가 회전하도록 하나 이상의 모터를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치는 상기 피사체의 이동 방향에 대응되는 방향으로, 상기 피사체가 검출되지 않을 때까지 상기 회전부가 회전하도록 하나 이상의 모터를 제어할 수 있다.
예를 들어, 홀더 장치는, 상기 카메라 모듈을 통해 확인된 상기 피사체의 이동 방향의 역방향(반대 방향)으로, 상기 피사체가, 적외선 센서에 의해, 더 이상 검출되지 않을 때까지(상기 피사체의 검출이 종료될 때까지), 상기 회전부가 회전하도록 하나 이상의 모터(예: 스텝 모터)의 회전을 제어할 수 있다.
예를 들어, 홀더 장치는 상기 적외선 센서에 의해 상기 피사체와의 거리를 확인할 수 있으며, 상기 피사체와의 거리에 기초하여 상기 회전부의 회전 각도(크기)를 결정할 수 있다. 홀더 장치는, 상기 결정된 회전 각도에 기초하여 상기 카메라 모듈을 통해 확인된 상기 피사체의 이동 방향의 역방향으로, 상기 회전부가 회전하도록 하나 이상의 모터의 회전을 제어할 수 있다.
460 동작에서 홀더 장치는 상기 회전부의 회전에 대응하는 정보를 서버로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치는 통신 모듈을 이용하여 상기 서버가 상기 회전부의 회전에 대응하여(동기화하여) 영상을 시프트(shift) 시킬 수 있도록, 상기 회전부의 회전에 대응하는 정보를 서버(예: 스티칭 서버)로 전송할 수 있다.
예를 들어, 상기 회전부의 회전에 대응하는 정보는, 홀더 장치의 프레임의 회전과 관련된 정보로, 상기 피사체의 이동 방향에 대응하는 상기 프레임의 회전 방향, 상기 프레임의 회전 각도 및/또는 상기 프레임의 회전 속도를 포함할 수 있다.
예를 들어, 홀더 장치는 상기 모터의 회전을 제어하기 위해 펄스(pulse) 신호를 생성할 수 있으며, 상기 생성한 펄스 신호에 대응하는 신호(정보)를 상기 서버로 전송하여, 상기 서버가 상기 펄스 신호에 대응하여 영상을 시프트되도록 할 수 있다.
예를 들어, 상기 서버가 시프트되도록 제어하는 상기 영상은, 상기 서버가 상기 홀더 장치로부터, 상기 홀더 장치의 카메라 모듈을 통해 획득된 복수 개의 상이한 방향에 대한 영상들을 수신하여, 상기 영상들을 스티칭함으로써 생성한 영상일 수 있다.
도 5 본 발명의 일 실시 예에 따른 홀더 장치(예: 홀더 장치(100), 홀더 장치(100)의 제어부(101))의 제어 흐름도이다.
510 동작에서 홀더 장치는, 카메라 모듈을 이용하여 피사체를 포함하는 영상을 획득할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 카메라 모듈은 소정의 시야각을 가지며, 상기 획득된 영상은 상기 카메라 모듈의 상기 소정의 시야각 이내의 촬상 영역에 대응하는 영상일 수 있다. 이러한 경우, 홀더 장치는, 상기 피사체가 상기 촬상 영역과 비 촬상 영역 사이의 경계에 대응하는 에지 영역으로의 이동을 확인할 수 있으며, 상기 피사체의 상기 에지 영역으로의 이동에 기초하여 홀더 장치의 센서 모듈을 활성화 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 카메라 모듈은 360도 카메라일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 홀더 장치는 카메라 모듈을 포함할 수 있으며, 상기 카메라 모듈을 제어하여 상기 피사체를 포함하는 영상을 획득할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 상기 홀더 장치와 카메라 모듈은 각각 별도로 구성될 수 있으며, 상기 홀더 장치는 상기 카메라 모듈로부터 영상을 수신하여, 상기 피사체를 포함하는 영상을 획득할 수 있다.
520 동작에서 홀더 장치는, 센서 모듈을 이용하여 상기 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 피사체가 상기 센서 모듈의 상기 감지 구역으로 이동되는지를 확인하는 동작은, 상기 센서 모듈을 통해, 검출되지 않던 상기 피사체의 검출에 기초하여, 상기 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는 것으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 감지 구역은, 상기 카메라 모듈의 시야각 이외의 비촬상 영역을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치는 상기 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동된 것으로 확인한 경우, 530 동작을 실행하며 그렇지 않으면 520 동작을 다시 실행할 수 있다.
530 동작에서 홀더 장치는 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈을 포함하는 프레임이 회전되도록 하나 이상의 모터를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치는 상기 카메라 모듈을 이용하여 상기 피사체의 이동 방향을 확인하며, 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 상기 피사체의 이동 방향에 대응되는 방향에 기초하여, 상기 프레임이 회전되도록, 즉, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록, 상기 하나 이상의 모터를 제어할 수 있다. 예를 들어, 상기 피사체의 이동 방향에 대응되는 방향은, 상기 피사체의 이동 방향의 반대 방향(역 방향)일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치는 상기 카메라 모듈을 이용하여 상기 피사체의 이동 방향을 확인하며, 상기 센서 모듈을 통해, 상기 홀더 장치와 상기 감지 구역에 위치한 피사체와의 거리를 확인하며, 상기 확인된 거리에 기초하여 상기 프레임이 회전되는 회전 각도를 결정하며, 상기 피사체의 이동 방향 및 상기 회전 각도에 기초하여, 상기 프레임이 회전되도록, 즉, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록, 상기 하나 이상의 모터를 제어할 수 있다. 예를 들어, 홀더 장치는, 상기 피사체와의 거리 및/또는 상기 피사체의 이동 속도에 기초하여, 상기 프레임의 회전 속도를 결정하여, 상기 프레임이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 홀더 장치는 상기 센서 모듈을 통해 상기 피사체가 검출되지 않으면, 상기 프레임의 회전을 종료하도록 상기 하나 이상의 모터를 제어할 수 있다.
상술한 도 5의 실시 예에서 추가로 홀더 장치는, 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동에 기초하여, 상기 통신 모듈을 이용하여 상기 프레임이 회전과 관련된 정보를 서버로 전송할 수 있다. 예를 들어, 상기 프레임의 회전과 관련된 정보는, 상기 피사체의 이동 방향에 대응하는 상기 프레임의 회전 방향, 상기 프레임의 회전 각도 및/또는 상기 프레임의 회전 속도를 포함할 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)(예: 메모리(113)(내장 메모리 또는 외장 메모리))에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치(예: 전자 장치(100))를 포함할 수 있다. 상기 명령이 제어부(예: 제어부(101))(또는 프로세서)에 의해 실행될 경우, 제어부가 직접, 또는 상기 제어부의 제어하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.
일시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서, 센서 모듈을 이용하여 카메라 모듈을 통해 획득된 영상에 포함된 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하는 동작, 및 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어하는 동작을 포함하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서, 센서 모듈을 이용하여 카메라 모듈을 통해 획득된 영상에 포함된 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하는 동작, 및 상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어하는 동작을 포함하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경 등이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다. 즉, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것으로서, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
따라서, 본 발명의 보호 범위는 후술되는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 홀더 장치가 360도 카메라를 이용하여 영상을 획득할 때, 상기 360도 카메라의 회전에 따른 상기 360도 카메라의 촬영 영상의 변화가 제거되도록 할 수 있다. 이러한 본 발명의 실시 예는, 360도 카메라 및 가상 현실 기술 분야에 적용 및 이용할 수 있다.

Claims (20)

  1. 센서 모듈;
    상기 센서 모듈을 포함하는 프레임;
    상기 프레임에 마련되며 하나 이상의 모터를 포함하는 회전부; 및
    상기 센서 모듈을 이용하여, 카메라 모듈을 통해 획득된 영상에 포함된 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하며,
    상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 영상 내 상기 피사체의 에지 영역으로의 이동에 기초하여, 상기 센서 모듈을 활성화하도록 제어하고,
    상기 제어부는 상기 센서모듈을 통해, 상기 감지 구역에 위치한 상기 피사체와의 거리를 확인하고, 상기 피사체와의 확인된 거리에 기초하여 상기 프레임이 회전되는 회전 각도를 결정하는 홀더 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 센서 모듈을 통해, 검출되지 않던 상기 피사체의 검출에 기초하여, 상기 피사체가 상기 감지 구역으로 이동되는 것으로 결정하는 홀더 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 센서 모듈 및 상기 카메라 모듈은,
    고정 부착되며, 상기 프레임을 상기 하나 이상의 모터에 의해 회전시킴으로서, 회전되는 홀더 장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 카메라 모듈을 통해 획득된 상기 영상에 기초하여 상기 피사체의 이동 방향을 확인하며,
    상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 상기 피사체의 이동 방향에 대응되는 방향에 기초하여, 상기 프레임이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어 하는 홀더 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 피사체의 이동 방향에 대응되는 방향은,
    상기 피사체의 이동 방향의 반대 방향을 포함하는 홀더 장치.
  6. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 카메라 모듈을 통해 획득된 상기 영상에 기초하여 상기 피사체의 이동 방향을 확인하며,
    상기 피사체의 이동 방향 및 상기 회전 각도에 기초하여, 상기 프레임이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어 하는 홀더 장치.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 피사체와의 거리 또는 상기 피사체의 이동 속도 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 프레임의 회전 속도를 결정하는 홀더 장치.
  8. 제 3항에 있어서,
    통신 모듈을 더 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동에 기초하여, 상기 통신 모듈을 이용하여 상기 프레임의 회전과 관련된 정보를 서버로 전송하는 홀더 장치.
  9. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 센서 모듈을 통해 상기 피사체가 검출되지 않으면, 상기 프레임의 회전을 종료하도록 상기 하나 이상의 모터를 제어하는 홀더 장치.
  10. 제 3항에 있어서,
    상기 카메라 모듈에 포함된 이미지 센서들 사이에 상기 센서 모듈에 포함된 하나 이상의 적외선 센서가 상기 프레임에 배치되도록 구성된 홀더 장치.
  11. 제 1항에 있어서, 상기 감지 구역은,
    상기 카메라 모듈의 시야각 이외의 비촬상 영역을 포함하는 홀더 장치.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 카메라 모듈은 소정의 시야각을 갖고,
    상기 획득된 영상은, 상기 카메라 모듈의 상기 소정의 시야각 이내의 촬상 영역에 대응하는 영상이며,
    상기 제어부는,
    상기 카메라 모듈을 통해 획득된 상기 영상에 기초하여, 상기 피사체가 상기 촬상 영역과 비 촬상 영역 사이의 경계에 대응하는 에지 영역으로의 이동을 확인하며,
    상기 피사체의 상기 에지 영역으로의 이동에 기초하여, 상기 센서 모듈을 활성화하도록 제어하는 홀더 장치.
  13. 제 1항에 있어서, 상기 카메라 모듈은,
    360도 카메라를 포함하는 홀더 장치.
  14. 홀더 장치를 제어하기 위한 방법에 있어서,
    센서 모듈을 이용하여 카메라 모듈을 통해 획득된 영상에 포함된 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하는 동작; 및
    상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 하나 이상의 모터를 제어하는 동작을 포함하고,
    상기 하나 이상의 모터를 제어하는 동작은 상기 영상 내 상기 피사체의 에지 영역으로의 이동에 기초하여, 상기 센서 모듈을 활성화하도록 제어하고,
    상기 모터를 제어하는 동작은 상기 감지 구역에 위치한 상기 피사체와의 거리를 확인하고, 상기 확인된 피사체와의 거리에 기초하여 프레임이 회전되는 회전 각도를 결정하는 홀더 장치를 제어하기 위한 방법.
  15. 제 14항에 있어서, 상기 피사체가 상기 센서 모듈의 상기 감지 구역으로 이동되는지를 확인하는 동작은,
    상기 센서 모듈을 통해, 검출되지 않던 상기 피사체의 검출에 기초하여, 상기 피사체가 상기 감지 구역으로 이동되는 것으로 결정하는 동작을 포함하는 홀더 장치를 제어하기 위한 방법.
  16. 제 14항에 있어서,
    상기 센서 모듈을 포함하는 프레임을 더 포함하고,
    상기 센서 모듈 및 상기 카메라 모듈은,
    고정 부착되며, 상기 프레임을 상기 하나 이상의 모터에 의해 회전시킴으로서, 회전되는 홀더 장치를 제어하기 위한 방법.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 카메라 모듈을 통해 획득된 상기 영상에 기초하여 상기 피사체의 이동 방향을 확인하는 동작을 더 포함하며,
    상기 프레임을 상기 하나 이상의 모터에 의해 회전시키는 것은,
    상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 상기 피사체의 이동 방향에 대응되는 방향에 기초하여, 상기 프레임을 회전시키는 동작을 포함하는 홀더 장치를 제어하기 위한 방법.
  18. 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    제 14항 내지 제 17항 중 어느 한 항에 따른 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  19. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    제 14항 내지 제 17항 중 어느 한 항에 따른 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램.
  20. 카메라 모듈;
    센서 모듈;
    상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈을 포함하는 프레임;
    상기 프레임에 마련되며 하나 이상의 모터를 포함하는 회전부; 및
    상기 카메라 모듈을 이용하여 피사체를 포함하는 영상을 획득하며,
    상기 센서 모듈을 이용하여 상기 피사체가 상기 센서 모듈의 감지 구역으로 이동되는지를 확인하며,
    상기 피사체의 상기 감지 구역으로의 이동 확인에 기초하여, 상기 카메라 모듈 및 상기 센서 모듈이 회전되도록 상기 하나 이상의 모터를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 영상 내 상기 피사체의 에지 영역으로의 이동에 기초하여, 상기 센서 모듈을 활성화하도록 제어하고,
    상기 제어부는 상기 센서모듈을 통해, 상기 감지 구역에 위치한 상기 피사체와의 거리를 확인하고, 상기 피사체와의 확인된 거리에 기초하여 상기 프레임이 회전되는 회전 각도를 결정하는 홀더 장치.
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