KR102349505B1 - 레이저 블라스팅 이송장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 레이저 블라스팅 이송장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자기력과 진공력을 이용하여 추락 등의 사고를 방지하고, 이송장치의 구동모터 동작시 토크 리플에 의한 진동 및 소음을 줄일 수 있고, 토크를 동일하게 유지할 수 있도록 함으로써 레이저 블라스팅 장치의 이송 및 운전을 안정적으로 운행할 수 있도록 하는 레이저 블라스팅 이송장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 레이저 블라스팅 이송장치는 강재의 도장전처리 작업을 위한 1차 표면처리 공정에 있어서, 철분이나 모래를 노즐을 통해 분사하는 방식이 아니고 레이저빔을 사용하여 그 표면을 국부적으로 녹이는 방식으로 개선함으로써 이물질 제거 효과가 뛰어나고, 요철도 균일하게 형성하여 도장의 품질 형성에 기여할 수 있다. 또한, 레이저빔을 이용하므로 요철면의 균일화와 품질의 안정화를 도모할 수 있고, 레이저빔을 출력하는 레이저 블라스팅 장치를 이송본체에 장착된 상태로 운용하게 되므로 표면 처리의 자동화가 가능하다.
또한, 본 발명은 이송장치의 구동시 구동모터에서 발생하는 토크 리플에 의한 진동 및 소음을 줄일 수 있고, 토크를 동일하게 유지할 수 있도록 함으로써 구동모터의 출력을 일정하게 유지시킬 수 있도록 하여 운행의 안정성이 높다.

Description

레이저 블라스팅 이송장치{Apparatus for transfering of laser blasting}
본 발명은 레이저 블라스팅 이송장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자기력과 진공력을 이용하여 추락 등의 사고를 방지하고, 이송장치의 구동모터 동작시 토크 리플에 의한 진동 및 소음을 줄일 수 있고, 토크를 동일하게 유지할 수 있도록 함으로써 레이저 블라스팅 장치의 이송 및 운전을 안정적으로 운행할 수 있도록 하는 레이저 블라스팅 이송장치에 관한 것이다.
일반적으로 선박, 해양 구조물 등의 수상 구조물은 철강 제품을 이용하여 건조되며, 건조시 철강 제품은 야외, 특히 염분이 많은 바닷가 근처에서 장기간 노출된다.
일반적으로 조선소에 철강 제품이 입고되면 일단 적치장에 보관된 후 작업 일정 및 용도에 맞게 절단되어 반출된다. 반출된 철강 제품의 표면 보호를 위한 도장 작업은 철강 제품이 조립되고 용접되는 몇 단계의 작업 과정이 거친 이후 블록으로 완성되는 작업 단계에서 실시된다.
그러나, 철강 제품이 적치장에 입고된 후 표면 보호를 위한 도장 작업이 가능하기까지 약 1 내지 2개월의 기간이 소요되고, 그 기간 내에 철강 제품의 부식 등 파손을 방지하기 위한 표면 보호 작업이 요구된다.
철강 제품의 표면 보호 처리를 위해 방청 도료나 페인트 등이 이용되며, 표면 보호 처리를 위해서는 전처리 과정, 즉 쇼트볼(shot ball), 그리트(grit) 등을 이용한 블라스팅 작업이 선행된다.
대략적인 선박의 건조 단계를 살펴보면, 우선 다수의 강판이나 형강 등의 강재가 입고되고, 입고된 강재의 표면 보호 처리를 위해 쇼트볼을 이용한 블라스팅 작업(1차 전처리)가 실시된 후 방청 도료를 도포하여 강재 표면에 방청 도료막을 형성한다.
표면 보호 처리된 강재는 필요 시점까지 보관된 후 작업 일정 및 용도에 따라 절단되고 소조립 및 중조립을 거쳐 대조립 블록을 제작하고, 선행 의장, 선행 도장, 선 탑재(PE) 및 PE 도장이 실시된 후 대조립 블록끼리 결합하여 조립(탑재)된다. 도크 내에서의 작업이 완료되면, 선박은 진수되고 안벽 작업과 시운전된 후 인도된다.
전술한 바와 같이, 선박 건조 과정에서 강재 등의 표면 보호 처리를 위해 방청 도료막 형성 이전의 1차 전처리, 방청 도료막의 제거 작업, 도장 작업 이전의 2차 전처리 등 최소한 2회 이상의 전처리 과정이 쇼트볼, 그리트 등을 이용하여 실시된다.
그러나, 강재 등의 표면 보호 처리를 위한 전처리 과정으로서 2회에 걸친 블라스팅 처리시 다량의 분진이 발생되어 환경 오염의 우려가 크고, 또한 집진기 사용에 따른 비용이 증가하는 문제점이 있다.
또한, 쇼트볼에 의한 장비 마모 현상도 발생될 뿐 아니라, 다량의 쇼트볼과 그리트의 사용으로 인해 원자재값이 상승되는 문제점도 있다.
대한민국 공개특허 10-2017-0052195 대한민국 공개특허 10-2019-0124913 대한민국 공개특허 10-2019-0062076 대한민국 공개특허 10-2019-0130378
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 철분이나 모래를 노즐을 통해 분사하는 방식이 아니고 레이저 광선을 이용하여 그 표면을 국부적으로 녹이는 방식으로 개선하여 이물질 제거 효과가 뛰어나고, 요철도 균일하게 형성하여 도장의 품질 형성에 기여할 수 있는 레이저 블라스팅 장치를 선체를 따라 안정적으로 이송시킬 수 있도록 하는 레이저 블라스팅 이송장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 이송장치의 구동시 구동모터에서 발생하는 토크 리플에 의한 진동 및 소음을 줄일 수 있고, 토크를 동일하게 유지할 수 있도록 함으로써 구동모터의 출력을 일정하게 유지시킬 수 있도록 하여 운행의 안정성을 도모할 수 있는 레이저 블라스팅 이송장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 레이저 블라스팅 이송장치는 복수의 프레임으로 구성된 차체와, 상기 차체가 작업대상면을 따라 이동할 수 있게 상기 프레임에 구비되는 복수의 이송바퀴를 포함하는 이송본체와; 상기 바퀴부재를 각각 회전시키는 구동모터를 포함하는 이송구동부와; 상기 이송본체에 구비되어 작업대상면을 향해 레이저빔을 방출하는 레이저조사부와; 상기 본체를 진공력을 이용하여 상기 작업대상면에 밀착시키기 위해 상기 이송본체에 구비된 진공흡착부와; 상기 본체를 자기력을 이용하여 상기 작업대상면에 밀착시키기 위해 상기 이송본체에 구비된 자기흡착부;를 구비한다.
본 발명에 따른 레이저 블라스팅 이송장치의 상기 구동모터는 적어도 하나 이상의 영구자석과, 상기 영구자석과 회전축이 설치되는 로터코어를 포함하는 로터유닛과, 상기 로터코어 주변을 감싸도록 환형으로 형성된 스테이터코어와, 상기 로터코어를 향하는 상기 스테이터코어의 일 측으로부터 상기 로터코어를 향해 일정 길이 돌출되고 상기 스테이터코어의 원주 방향을 따라 일정 간격 이격 배치되는 복수의 티스와, 상기 티스에 각각 권취되는 복수의 권선을 포함하는 스테이터유닛과, 상기 권선 각각에 선택적으로 전류를 인가하는 스위칭부를 구비하고, 상기 권선은 서로 다른 위상의 전류가 각각 입력되는 복수의 상별권선부를 포함하고, 상기 상별권선부는 병렬로 접속되는 복수의 개별권선을 각각 포함하며, 상기 티스에는 상기 티스의 배열 방향을 따라 상기 상별권선부들 각각의 개별권선이 순차적으로 교번하여 권선되고, 상기 스위칭부는 설정된 순환주기 내에서 설정된 패턴에 따라 서로 인접하는 특정 개수의 개별권선들에 순차적으로 전류를 인가한다.
상기 권선은 a상과 /a상의 전류가 입력되는 제1상별권선부와, b상과 /b상의 전류가 입력되는 제2상별권선부와, c상과 /c상의 전류가 입력되는 제3상별권선부와, d상과 /d상의 전류가 입력되는 제4상별권선부와, e상과 /e상의 전류가 입력되는 제5상별권선부와, f상과 /f상의 전류가 입력되는 제6상별권선부를 포함하고, 상기 제1상별권선부 내지 제6상별권선부 각각은 6개의 개별권선을 포함하며, 상기 티스에는 상기 티스의 배열 방향을 따라 상기 제1상별권선부 내지 제6상별권선부 각각의 개별권선들이 순차적으로 교번하여 권선되고, 상기 스위칭부는 설정된 패턴에 따라 서로 인접하는 6개의 서로 다른 개별권선들에 순차적으로 전류를 공급한다.
상기 순환주기는 제1단위주기 내지 제12단위주기가 순차적으로 반복되게 설정되고, 상기 스위칭부는 상기 제1단위주기에서는 a, b, c, d, e, f순으로 전류를 인가하고, 상기 제2단위주기에서는 b, c, d, e, f, /a 순으로 전류를 인가하며, 상기 제3단위주기에서는 c, d, e, f, /a , /b 순으로 전류를 인가하고, 상기 제4단위주기에서는 d, e, f, /a , /b, /c순으로 전류를 인가하며, 상기 제5단위주기에서는 e, f, /a , /b, /c, /d순으로 전류를 인가하고, 상기 제6단위주기에서는 f, /a , /b, /c, /d, /e순으로 전류를 인가하며, 상기 제7단위주기에서는 /a , /b, /c, /d, /e, /f순으로 전류를 인가하고, 상기 제8단위주기에서는 /b, /c, /d, /e, /f, a순으로 전류를 인가하며, 상기 제9단위주기에서는 /c, /d, /e, /f, a, b순으로 전류를 인가하고, 상기 제10단위주기에서는 /d, /e, /f, a, b, c순으로 전류를 인가하며, 상기 제11단위주기에서는 /e, /f, a, b, c, d순으로 전류를 인가하고, 상기 제12단위주기에서는 /f, a, b, c, d, e순으로 전류를 인가하며, 제12단위주기가 끝나면 상기 제1단위주기를 반복한다.
상기 스테이터코어의 서로 인접하는 일 측의 티스와 타 측의 티스 사이에는 각각 상기 로터코어의 중심을 향해 상기 티스보다 짧은 길이로 돌출되어 양측 티스에 각각 권선된 권선부에 의해 발생하는 자속을 유도하는 제1유도부가 형성되고, 상기 각 티스의 단부 양측에는 상기 제1유도부를 향해 각각 절곡되게 연장된 한 쌍의 제2유도부가 형성된다.
상기 스테이터코어에는 상기 권선부에 의해 상기 티스와 상기 제1유도부를 따라 자속이 발생되게 유도하는 유도홀이 형성되고, 상기 유도홀은 상기 제1유도부와 대응되는 상기 스테이터코어의 가장자리 측에는 상기 스테이터코어를 관통하여 형성된다.
본 발명에 따른 레이저 블라스팅 이송장치는 강재의 도장전처리 작업을 위한 1차 표면처리 공정에 있어서, 철분이나 모래를 노즐을 통해 분사하는 방식이 아니고 레이저빔을 사용하여 그 표면을 국부적으로 녹이는 방식으로 개선함으로써 이물질 제거 효과가 뛰어나고, 요철도 균일하게 형성하여 도장의 품질 형성에 기여할 수 있다. 또한, 레이저빔을 이용하므로 요철면의 균일화와 품질의 안정화를 도모할 수 있고, 레이저빔을 출력하는 레이저 블라스팅 장치를 이송본체에 장착된 상태로 운용하게 되므로 표면 처리의 자동화가 가능하다.
또한, 본 발명은 이송장치의 구동시 구동모터에서 발생하는 토크 리플에 의한 진동 및 소음을 줄일 수 있고, 토크를 동일하게 유지할 수 있도록 함으로써 구동모터의 출력을 일정하게 유지시킬 수 있도록 하여 운행의 안정성이 높다.
도 1은 본 발명에 따른 레이저 블라스팅 장치 및 이를 이송하기 위한 이송장치의 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 레이저 블라스팅 이송장치의 구동모터의 구조를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 레이저 블라스팅 이송장치의 구동모터의 결선도를 나타낸 도면.
도 4는 레이저 블라스팅 이송장치의 구동모터의 상별권선을 나타낸 도면.
도 5는레이저 블라스팅 이송장치의 구동모터의 스위칭부를 통한 스위칭 방식을 나타낸 도면.
도 6은 레이저 블라스팅 이송장치의 구동모터의 스테이터유닛을 나타낸 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이저 블라스팅 이송장치에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 6에는 본 발명에 따른 레이저 블라스팅 이송장치가 도시되어 있다. 도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 레이저 블라스팅 이송장치는 이송본체(10)와, 이송구동부(20)와, 레이저조사부(30)와, 진공흡착부(40)와, 자기흡착부(50) 및 제어부를 구비한다.
이송본체(10)는 복수의 프레임(11)으로 구성된 차체와, 차체가 작업대상면을 따라 이동할 수 있게 프레임(11)에 구비되는 복수의 이송바퀴(12)를 포함하여 구성된다. 이송본체(10)는 일종의 대차 구조를 가지며, 중앙 측이 개방된 구조를 가진다.
이송구동부(20)는 이송바퀴(12)를 각각 회전시키는 토크를 제공하는 구동모터(21)와, 구동모터(21)의 토크를 이송바퀴(12)에 전달하는 기어박스(22)를 포함하며, 각 구동모터(21)는 후술하는 제어부에 의해 구동 제어된다. 이송구동부(20)의 구동모터(21)는 통상의 휠 모터를 적용할 수 있다.
레이저조사부(30)는 이송본체(10)에 구비되어 작업대상면을 향해 레이저빔을 방출하는 것으로서, 프레임(11) 상에 설치되고 중앙에 개구(31a)가 마련된 장착플레이트(31)와, 장착플레이트(31) 상에 설치되는 케이싱(32)과, 케이싱(32) 내에서 개구를 향해 블라스팅을 위한 레이저빔을 조사하는 레이저출력기(33) 및 레이저출력기(33)를 케이싱(32)의 길이방향 또는 이송본체(10)의 이동방향 또는 이송본체(10)의 길이방향을 따라 왕복 이동할 수 있게 지지하는 스테이지부(34)를 포함하여 구성된다.
진공흡착부(40)는 진공력을 이용하여 이송본체(10)가 작업대상면을 따라 이동하는 도중 또는 레이저출력기(33)에서 출력되는 레이저빔을 이용하여 작업대상면을 처리하는 도중 본체를 작업대상면에 안정적으로 밀착시키면서, 레이저 블라스팅 작업도중 발생하는 이물질을 외부로 배출시킨다.
진공흡착부(40)는 장착플레이트(31) 하부에 마련된 원통형의 진공챔버(41)와, 진공챔버(41)에 일 측이 연결되고 타 측은 외부에 별도로 구비된 진공발생장치(미도시)에 연결되는 진공관(42)을 포함하여 구성된다.
자기흡착부(50)는 진공흡착부(40)와 마찬가지로 이송본체(10)가 작업대상면을 따라 이동하는 도중 또는 레이저출력기(33)에서 출력되는 레이저빔을 이용하여 작업대상면을 처리하는 도중 본체를 작업대상면에 안정적으로 밀착시킬 수 있게 이송본체(10)와 작업대상면 사이에 인력을 발생시키는 것으로서, 이송본체(10) 또는 이송구동부(20)에 설치되는 복수의 영구자석(51)으로 구성된다.
본 실시 예에서 자기흡착부(50)는 영구자석(51)을 적용하였고, 이송본체(10) 또는 이송구동부(20)에 고정된 구조를 적용하였으나, 이와 다르게 영구자석(51)의 위치를 변화시킬 수 있는 구조 즉, 영구자석(51)과 작업대상면 사이의 간격을 조절할 수 있는 별도의 간격조절장치를 더 구비할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 레이저 블라스팅 이송장치의 이송구동부(20)에 구비된 구동모터(21)는 일정한 출력을 갖는 다상 모터를 적용하였다.
도 2 내지 도 6에는 이송구동부(20)의 구동모터(21)로 적용된 다상 모터가 도시되어 있다. 도 2 내지 도 6을 참조하면, 구동모터(21)는 로터유닛(100)과, 스테이터유닛(200)과, 스위칭부를 구비한다.
로터유닛(100)은 적어도 하나 이상의 영구자석(51)(120)과, 영구자석(51)(120)과 회전축이 설치되는 로터코어(110)를 포함하여 구성된다. 본 실시 예에서 로터유닛(100)은 영구자석(51)(120)이 로터코어(110) 내부에 매몰된 IPM(Interior Permanent Magnet)타입을 적용하였다.
스테이터유닛(200)은 로터코어(110) 주변을 감싸도록 환형으로 형성된 스테이터코어(210)와, 로터코어(110)를 향하는 스테이터코어(210)의 일 측으로부터 로터코어(110)를 향해 일정 길이 돌출되고 스테이터코어(210)의 원주 방향을 따라 일정 간격 이격 배치되는 복수의 티스(220)와, 티스(220)에 각각 권취되는 복수의 권선(230)을 포함하여 구성된다.
본 실시 예에서 스테이터유닛(200)에는 36개의 권선(230)을 감을 수 있도록 36개의 티스(220)가 구비된 것을 적용하였다.
권선(230)은 서로 다른 위상의 전류가 각각 입력되는 복수의 상별권선부를 포함하여 구성된다. 그리고, 상별권선부는 병렬로 접속되는 복수의 개별권선을 각각 포함하여 구성된다.
여기서, 상별권선부는 6개의 상별권선부를 구비하며, 본 실시 예에서는 설명의 편의를 위해 제1상별권선부(231) 내지 제6상별권선부(236)로 구분하여 설명한다.
상별권선부는 a상과 /a상의 전류가 입력되는 제1상별권선부(231)와, b상과 /b상의 전류가 입력되는 제2상별권선부(232)와, c상과 /c상의 전류가 입력되는 제3상별권선부(233)와, d상과 /d상의 전류가 입력되는 제4상별권선부(234)와, e상과 /e상의 전류가 입력되는 제5상별권선부(235)와, f상과 /f상의 전류가 입력되는 제6상별권선부(236)를 포함하여 구성된다.
그리고, 제1상별권선부(231) 내지 제6상별권선부(236) 각각은 서로 병렬로 접속되는 6개의 개별권선을 포함하여 구성된다.
제1상별권선부(231) 내지 제6상별권선부(236) 각각의 개별권선들은 일 단에 a, b, c, d, e, f상이 각각 인가되고, 타 단에 /a, /b, /c, /d, /e, /f상이 각각 인가된다.
본 실시 예에서는 도 2에 도시된 바와 같이 스테이터코어(210)의 외측에 결선되는 측이 개별권선들의 단부에 a, b, c, d, e, f상이 인가되고, 스테이터코어(210)의 내측에 결선되는 개별권선들의 단부에 /a, /b, /c, /d, /e, /f상이 인가하는 것을 적용하였다.
한편, 티스(220)에는 티스(220)의 배열 방향 또는 스테이터코어(210)의 원주방향을 따라 제1상별권선부(231) 내지 제6상별권선부(236) 각각의 개별권선들이 순차적으로 교번하여 권선(230)된다. 더욱 상세하게는 어느 한 티스(220)에 제1상별권선부(231)의 개별권선을 감고, 시계방향을 따라 그 다음의 티스(220)에 제2상별권선부(232)의 개별권선을 감고, 시계방향을 따라 그 다음의 티스(220)에 제3상별권선부(233)의 개별권선을 감는 방식을 적용하였다.
그리고, 제6상별권선부(236)의 개별권선이 감긴 티스(220) 다음에는 다시 시계방향을 따라 제1상별권선부(231)의 개별권선 내지 제6상별권선부(236)의 개별권선을 순차적으로 감는 방식을 적용하였다.
즉, 스테이터코어(210)에는 제1상별권선부(231)의 개별권선들이 서로 60°의 각도로 이격되게 배열되고, 이와 인접하는 제2상별권선부(232)의 개별권선들이 제1상별권선부(231)의 개별권선들에 대해 10°의 각도만큼 이격되게 배열되며, 나머지 제3상별권선부(233) 내지 제6상별권선부(236) 각각의 개별권선들 또한 동일한 패턴으로 배열된다.
스위칭부는 권선(230) 각각에 선택적으로 전류를 인가하는 것으로서, 더욱 상세하게는 설정된 순환주기 내에서 설정된 패턴에 따라 서로 인접하는 특정 개수의 개별권선들에 순차적으로 전류를 인가한다.
본 실시 예에서는 순환주기는 제1단위주기(t0~t1) 내지 제12단위주기(t11~t12)가 순차적으로 반복되게 설정되도록 하였고, 설정된 패턴에 따라 서로 인접하는 6개의 서로 다른 개별권선들에 순차적으로 전류를 공급하는 것을 적용하였다.
일 예로, 스위칭부는 도 4에 도시된 바와 같이 모터의 초기 기동 단계인 제1단위주기(t0~t1)에서는 a, b, c, d, e, f순으로 전류를 인가하고, 그 다음 제2단위주기(t1~t2)에서는 b, c, d, e, f, /a 순으로 전류를 인가하며, 그 다음 제3단위주기(t2~t3)에서는 c, d, e, f, /a , /b 순으로 전류를 인가하고, 그 다음 제4단위주기(t3~t4)에서는 d, e, f, /a , /b, /c순으로 전류를 인가하며, 그 다음 제5단위주기(t4~t5)에서는 e, f, /a , /b, /c, /d순으로 전류를 인가하고, 그다음 제6단위주기(t5~t6)에서는 f, /a , /b, /c, /d, /e순으로 전류를 인가한다.
그리고, 제6단위주기(t5~t6) 다음의 제7단위주기(t6~t7)에서는 /a , /b, /c, /d, /e, /f순으로 전류를 인가하고, 그 다음 제8단위주기(t7~t8)에서는 /b, /c, /d, /e, /f, a순으로 전류를 인가하며, 그 다음 제9단위주기(t8~t9)에서는 /c, /d, /e, /f, a, b순으로 전류를 인가하고, 그 다음 제10단위주기(t9~t10)에서는 /d, /e, /f, a, b, c순으로 전류를 인가하며, 그 다음 제11단위주기(t10~t11)에서는 /e, /f, a, b, c, d순으로 전류를 인가하고, 제12단위주기(t11~t12)에서는 /f, a, b, c, d, e순으로 전류를 인가한다.
그리고, 제12단위주기(t11~t12)가 끝나면 다시 제1단위주기(t0~t1) 내지 제12단위주기(t11~t12)를 반복한다.
스위칭부는 어느 한 단위주기에서 서로 60°의 각도로 이격되게 배치된 어느 한 상별권선부에 포함된 6개의 개별권선들에 동시에 전원을 인가한 뒤 그 다음 위치에 배열된 상별권선부에 포함된 6개의 개별권선들에 동시에 전원을 인가하는 방식을 순차적으로 적용하여 6개의 상별권선부들에 시차를 두고 전원을 인가한다.
또한, 그 다음 단위주기에서는 그 이전 단위주기에서 전원이 처음 인가되는 개별권선을 기준으로 그 다음의 개별권선에서부터 전원이 인가되는 방식을 적용하였다.
즉, 본 발명에 따른 일정한 출력을 갖는 다상 모터의 스위칭부는 각 단위주기에서 발생하는 토크를 동일하게 함으로써 균일한 출력이 나타날 수 있도록 한다.
한편, 본 발명에 따른 일정한 출력을 갖는 구동모터(21)는 도 5에 도시된 바와 같이 제1유도부(211)와 제2유도부(221, 222)를 더 구비할 수 있다.
도 5를 참조하면, 제1유도부(211)는 스테이터코어(210)의 서로 인접하는 일 측의 티스(220)와 타 측의 티스(220) 사이에 각각 스테이터코어(210)의 중심을 향해 티스(220)보다 짧은 길이로 돌출되어 양측 티스(220)에 각각 권선(230)된 권선(230)부에 의해 발생하는 자속을 유도한다.
제1유도부(211)는 스테이터코어(210)의 내주면으로부터 돌출되어 있어 일 측 티스(220)에 발생하는 자속이 티스(220)를 따라 인접하는 타 측의 티스(220)에 작용하는 것을 방지한다.
그리고, 제2유도부(221, 222)는 한 쌍으로 구성되고, 제1유도부(211)와 각 티스(220)의 단부 양측에 제1유도부(211)를 향해 각각 절곡되게 연장된다. 제2유도부(221, 222)는 티스(220)에 유도되는 자속이 폐회로를 형성하도록 티스(220)의 각 단부로부터 각각 절곡된다.
또한, 본 발명에 따른 일정한 출력을 갖는 구동모터(21)의 스테이터코어(210)에는 권선(230)부에 의해 티스(220)와 제1유도부(211)를 따라 자속이 발생되게 유도하는 유도홀(212)이 더 구비될 수 있다. 이때, 유도홀(212)은 제1유도부(211)와 대응되는 스테이터코어(210)의 가장자리 측에 스테이터코어(210)를 관통하여 형성할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명에 따른 레이저 블라스팅 이송장치는 첨부된 도면을 참조로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호의 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해서만 정해져야 할 것이다.
1 : 이송장치
10 : 이송본체
20 : 이송구동부
30 : 레이저조사부
40 : 진공흡착부
50 : 자기흡착부
100 : 로터유닛
110 : 로터코어
120 : 영구자석
200 : 스테이터유닛
210 : 스테이터코어
211 : 제1유도부
212 : 유도홀
220 : 티스
221, 222 : 제2유도부
230 : 권선
231 : 제1상별권선
232 : 제2상별권선
233 : 제3상별권선
234 : 제4상별권선
235 : 제5상별권선
236 : 제6상별권선

Claims (5)

  1. 복수의 프레임으로 구성된 차체와, 상기 차체가 작업대상면을 따라 이동할 수 있게 상기 프레임에 구비되는 복수의 이송바퀴를 포함하는 이송본체와; 상기 바퀴부재를 각각 회전시키는 구동모터를 포함하는 이송구동부와; 상기 이송본체에 구비되어 작업대상면을 향해 레이저빔을 방출하는 레이저조사부와; 상기 본체를 진공력을 이용하여 상기 작업대상면에 밀착시키기 위해 상기 이송본체에 구비된 진공흡착부와; 상기 본체를 자기력을 이용하여 상기 작업대상면에 밀착시키기 위해 상기 이송본체에 구비된 자기흡착부;를 구비하는 레이저 블라스팅 이송장치에 있어서,
    상기 구동모터는
    적어도 하나 이상의 영구자석과, 상기 영구자석과 회전축이 설치되는 로터코어를 포함하는 로터유닛과,
    상기 로터코어 주변을 감싸도록 환형으로 형성된 스테이터코어와, 상기 로터코어를 향하는 상기 스테이터코어의 일 측으로부터 상기 로터코어를 향해 일정 길이 돌출되고 상기 스테이터코어의 원주 방향을 따라 일정 간격 이격 배치되는 복수의 티스와, 상기 티스에 각각 권취되는 복수의 권선을 포함하는 스테이터유닛과,
    상기 권선 각각에 선택적으로 전류를 인가하는 스위칭부를 구비하고,
    상기 권선은 서로 다른 위상의 전류가 각각 입력되는 복수의 상별권선부를 포함하고,
    상기 상별권선부는 병렬로 접속되는 복수의 개별권선을 각각 포함하며,
    상기 티스에는 상기 티스의 배열 방향을 따라 상기 상별권선부들 각각의 개별권선이 순차적으로 교번하여 권선되고,
    상기 스위칭부는 설정된 순환주기 내에서 설정된 패턴에 따라 서로 인접하는 특정 개수의 개별권선들에 순차적으로 전류를 인가하고,
    상기 권선은 a상과 /a상의 전류가 입력되는 제1상별권선부와, b상과 /b상의 전류가 입력되는 제2상별권선부와, c상과 /c상의 전류가 입력되는 제3상별권선부와, d상과 /d상의 전류가 입력되는 제4상별권선부와, e상과 /e상의 전류가 입력되는 제5상별권선부와, f상과 /f상의 전류가 입력되는 제6상별권선부를 포함하고,
    상기 제1상별권선부 내지 제6상별권선부 각각은 6개의 개별권선을 포함하며,
    상기 티스에는 상기 티스의 배열 방향을 따라 상기 제1상별권선부 내지 제6상별권선부 각각의 개별권선들이 순차적으로 교번하여 권선되고,
    상기 스위칭부는 설정된 패턴에 따라 서로 인접하는 6개의 서로 다른 개별권선들에 순차적으로 전류를 공급하는 것을 특징으로 하는 레이저 블라스팅 이송장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 순환주기는 제1단위주기 내지 제12단위주기가 순차적으로 반복되게 설정되고,
    상기 스위칭부는 상기 제1단위주기에서는 a, b, c, d, e, f순으로 전류를 인가하고, 상기 제2단위주기에서는 b, c, d, e, f, /a 순으로 전류를 인가하며, 상기 제3단위주기에서는 c, d, e, f, /a , /b 순으로 전류를 인가하고, 상기 제4단위주기에서는 d, e, f, /a , /b, /c순으로 전류를 인가하며, 상기 제5단위주기에서는 e, f, /a , /b, /c, /d순으로 전류를 인가하고, 상기 제6단위주기에서는 f, /a , /b, /c, /d, /e순으로 전류를 인가하며, 상기 제7단위주기에서는 /a , /b, /c, /d, /e, /f순으로 전류를 인가하고, 상기 제8단위주기에서는 /b, /c, /d, /e, /f, a순으로 전류를 인가하며, 상기 제9단위주기에서는 /c, /d, /e, /f, a, b순으로 전류를 인가하고, 상기 제10단위주기에서는 /d, /e, /f, a, b, c순으로 전류를 인가하며, 상기 제11단위주기에서는 /e, /f, a, b, c, d순으로 전류를 인가하고, 상기 제12단위주기에서는 /f, a, b, c, d, e순으로 전류를 인가하며, 제12단위주기가 끝나면 상기 제1단위주기를 반복하는 것을 특징으로 하는 레이저 블라스팅 이송장치.
  4. 복수의 프레임으로 구성된 차체와, 상기 차체가 작업대상면을 따라 이동할 수 있게 상기 프레임에 구비되는 복수의 이송바퀴를 포함하는 이송본체와; 상기 바퀴부재를 각각 회전시키는 구동모터를 포함하는 이송구동부와; 상기 이송본체에 구비되어 작업대상면을 향해 레이저빔을 방출하는 레이저조사부와; 상기 본체를 진공력을 이용하여 상기 작업대상면에 밀착시키기 위해 상기 이송본체에 구비된 진공흡착부와; 상기 본체를 자기력을 이용하여 상기 작업대상면에 밀착시키기 위해 상기 이송본체에 구비된 자기흡착부;를 구비하는 레이저 블라스팅 이송장치에 있어서,
    상기 구동모터는
    적어도 하나 이상의 영구자석과, 상기 영구자석과 회전축이 설치되는 로터코어를 포함하는 로터유닛과,
    상기 로터코어 주변을 감싸도록 환형으로 형성된 스테이터코어와, 상기 로터코어를 향하는 상기 스테이터코어의 일 측으로부터 상기 로터코어를 향해 일정 길이 돌출되고 상기 스테이터코어의 원주 방향을 따라 일정 간격 이격 배치되는 복수의 티스와, 상기 티스에 각각 권취되는 복수의 권선을 포함하는 스테이터유닛과,
    상기 권선 각각에 선택적으로 전류를 인가하는 스위칭부를 구비하고,
    상기 권선은 서로 다른 위상의 전류가 각각 입력되는 복수의 상별권선부를 포함하고,
    상기 상별권선부는 병렬로 접속되는 복수의 개별권선을 각각 포함하며,
    상기 티스에는 상기 티스의 배열 방향을 따라 상기 상별권선부들 각각의 개별권선이 순차적으로 교번하여 권선되고,
    상기 스위칭부는 설정된 순환주기 내에서 설정된 패턴에 따라 서로 인접하는 특정 개수의 개별권선들에 순차적으로 전류를 인가하고,
    상기 스테이터코어의 서로 인접하는 일 측의 티스와 타 측의 티스 사이에는 각각 상기 로터코어의 중심을 향해 상기 티스보다 짧은 길이로 돌출되어 양측 티스에 각각 권선된 권선부에 의해 발생하는 자속을 유도하는 제1유도부가 형성되고,
    상기 각 티스의 단부 양측에는 상기 제1유도부를 향해 각각 절곡되게 연장된 한 쌍의 제2유도부가 형성된 것을 특징으로 하는 레이저 블라스팅 이송장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 스테이터코어에는 상기 권선부에 의해 상기 티스와 상기 제1유도부를 따라 자속이 발생되게 유도하는 유도홀이 형성되고,
    상기 유도홀은 상기 제1유도부와 대응되는 상기 스테이터코어의 가장자리 측에는 상기 스테이터코어를 관통하여 형성된 것을 특징으로 하는 레이저 블라스팅 이송장치.


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