KR102348447B1 - Sensor transfer apparatus for weld joint inspection - Google Patents

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KR102348447B1
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김기주
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김기주
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Abstract

용접부 검사용 센서이송장치에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 용접부 검사용 센서이송장치는: 제1용접대상물과 제2용접대상물의 용접부를 따라 이동되는 이동체와, 이동체의 일측부에 결합되고, 제1용접대상물과 접한 상태로 용접부를 검사하는 제1센서와, 이동체의 타측부에 결합되고, 제2용접대상물과 접한 상태로 용접부를 검사하는 제2센서와, 이동체를 자력에 의해 제1용접대상물과 제2용접대상물에 부착시키는 자력부착체를 포함하는 것을 특징으로 한다.The invention for a sensor transfer device for inspection of a weld is disclosed. A sensor transfer device for welding inspection of the present invention includes: a movable body moving along the welding portion of the first welding object and the second welding object, coupled to one side of the movable body, and inspecting the welding portion in a state in contact with the first welding object A first sensor, a second sensor coupled to the other side of the movable body and inspecting the welding part in contact with the second welding target, and a magnetic attachment body for attaching the movable body to the first welding target and the second welding target by magnetic force characterized by including.

Figure R1020150069212
Figure R1020150069212

Description

용접부 검사용 센서이송장치{SENSOR TRANSFER APPARATUS FOR WELD JOINT INSPECTION}Sensor transfer device for welding inspection {SENSOR TRANSFER APPARATUS FOR WELD JOINT INSPECTION}

본 발명은 용접부 검사용 센서이송장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 용접부 검사용 센서를 용접부를 따라 이동시키는 용접부 검사용 센서이송장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a sensor transfer device for inspecting a weld, and more particularly, to a sensor transfer device for inspecting a weld for moving a sensor for inspecting a weld along a weld.

일반적으로 센서이송장치는 모터와 엔코더를 부착한 자동이송장치와, 엔코더만을 부착한 수동이송장치가 있다. 그러나 이러한 종래의 센서이송장치는 평면에만 적용할 수 있는 한계를 가짐에 따라 용접대상물간에 상대각도를 가지는 절곡형 맞대기 용접부에 적용할 경우 용접부를 따라 센서를 정밀하게 이동시키기 어렵다.In general, the sensor transfer device includes an automatic transfer device having a motor and an encoder attached thereto, and a manual transfer device having only an encoder attached thereto. However, since this conventional sensor transfer device has a limit that can be applied only to a flat surface, it is difficult to precisely move the sensor along the welding part when applied to a bent butt welding part having a relative angle between welding objects.

센서이송장치에 막대형 기구를 별도로 설치하고 그 단부에 센서를 부착하는 방법도 시도되고 있으나, 구조적 견고성을 확보하기 어려워 센서이송장치가 이동될 때 센서와 용접대상물, 즉 검사체간의 밀착도가 일정하지 않아 초음파 신호의 감도가 변화되고, 이에 따라 검사의 신뢰성이 저하된다는 단점이 있다.A method of separately installing a rod-type mechanism in the sensor transfer device and attaching a sensor to the end has been tried, but it is difficult to secure structural rigidity, so when the sensor transfer device is moved, the adhesion between the sensor and the welding object, that is, the test body is not constant. Therefore, there is a disadvantage that the sensitivity of the ultrasound signal is changed, and thus the reliability of the examination is deteriorated.

관형지주 송전철탑과 같은 절곡형 맞대기 용접부의 검사 시에는 용접부를 따라 센서를 2차례 이송시키면서 데이터를 취득하고 이를 조합하여 해석하는 복잡한 과정을 거치게 되는데, 첫번째 검사의 기준위치와 두번째 검사의 기준위치간의 오차로 인해 용접부의 결함위치에 대한 재현성이 현저히 저하된다는 문제점이 있다. 따라서 이를 개선할 필요성이 요청된다.When inspecting a bent butt welded part such as a tubular post transmission tower, the sensor is transferred twice along the welded part, acquiring data, and analyzing the data by combining them. There is a problem in that the reproducibility of the defect location of the welding part is significantly reduced due to the error. Therefore, there is a need to improve it.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제0584758호(2006.05.23. 등록, 발명의 명칭: 초음파 센서 및 이를 이용한 강판 용접부의 원거리 검사장치)에 개시되어 있다.
The background technology of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 0584758 (registered on May 23, 2006, title of the invention: ultrasonic sensor and remote inspection apparatus for welded steel sheet using the same).

본 발명의 목적은 한 쌍의 센서를 용접부에 대해 동일한 거리, 각도를 가지도록 대칭되게 지지한 상태로 용접부를 따라 이동시키면서 복수개의 검사 테이터를 동시에 신뢰성있게 획득할 수 있도록 하는 용접부 검사용 센서이송장치를 제공하는 것이다.
An object of the present invention is a sensor transfer device for inspecting a welded part so that a plurality of inspection data can be reliably obtained at the same time while moving a pair of sensors symmetrically to have the same distance and angle with respect to the welded part while moving along the welded part is to provide

본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치는: 제1용접대상물과 제2용접대상물의 용접부를 따라 이동되는 이동체; 상기 이동체의 일측부에 결합되고, 상기 제1용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제1센서; 상기 이동체의 타측부에 결합되고, 상기 제2용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제2센서; 및 상기 이동체를 자력에 의해 상기 제1용접대상물과 상기 제2용접대상물에 부착시키는 자력부착체;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A sensor transfer device for welding inspection according to the present invention includes: a movable body moving along the welding portion of the first welding object and the second welding object; a first sensor coupled to one side of the movable body and configured to inspect the welded part while in contact with the first welding object; a second sensor coupled to the other side of the movable body and configured to inspect the welding portion while in contact with the second object to be welded; and a magnetic attachment body for attaching the movable body to the first welding object and the second welding object by magnetic force.

또한, 상기 이동체는, 상기 제1센서가 장착되는 제1암부; 상기 용접부를 기준으로 상기 제1암부와 대칭되게 배치되고, 상기 제2센서가 장착되는 제2암부; 상기 제1암부와 상기 제2암부간의 상대 각도를 조절가능하게 힌지 연결하는 각도조절부; 상기 제1암부에 결합되고, 상기 제1센서가 장착되는 제1센서장착부; 상기 제2암부에 결합되고, 상기 제2센서가 장착되는 제2센서장착부; 및 상기 제1암부와 상기 제2암부에 설치되고, 상기 제1용접대상물, 상기 제2용접대상물과 접하는 이동바퀴;를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the movable body may include: a first arm on which the first sensor is mounted; a second arm portion disposed symmetrically to the first arm portion with respect to the welding portion and to which the second sensor is mounted; an angle adjusting part for hinge-connecting the relative angle between the first arm part and the second arm part to be adjustable; a first sensor mounting unit coupled to the first arm and mounted with the first sensor; a second sensor mounting unit coupled to the second arm and mounted with the second sensor; and a moving wheel installed in the first arm part and the second arm part and in contact with the first welding object and the second welding object.

또한, 상기 제1암부는, 상기 용접부와 직각되는 방향으로 연장되게 형성되고, 상기 각도조절부에 의해 상기 제2암부와 힌지 연결되는 암본체부; 상기 암본체부의 길이 방향을 따라 연장되게 형성되고, 상기 제1센서장착부가 슬라이딩 이동가능하게 결합되는 센서위치조절부; 및 상기 용접부에 대한 상기 제1센서의 거리를 확인가능하도록 상기 센서위치조절부를 따라 형성되는 센서위치표시눈금;을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the first arm portion is formed to extend in a direction perpendicular to the welding portion, the arm body portion is hinge-connected to the second arm portion by the angle adjusting portion; a sensor position adjusting unit formed to extend in the longitudinal direction of the arm body and coupled to the first sensor mounting unit slidably; and a sensor position display scale formed along the sensor position adjusting unit so as to confirm the distance of the first sensor to the welding unit.

또한, 상기 각도조절부는, 상기 제1암부와 상기 제2암부를 힌지 연결하는 회동축부; 상기 제1암부의 단부에 형성되고, 상기 회동축부를 중심으로 하는 호(弧)형상을 가지는 슬롯부; 상기 슬롯부를 관통하여 상기 제2암부에 결합되고, 상기 슬롯부를 따라 이동되면서 상기 제1암부에 대한 상기 제2암부의 각도를 조정하는 각도조정부; 및 상기 제1암부와 상기 제2암부간의 상대 각도를 확인가능하도록 상기 제2암부의 단부 또는 상기 제2암부의 단부와 마주하는 상기 제1암부의 일측부에 형성되는 각도표시눈금;을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the angle adjusting unit may include: a pivot shaft connecting the first arm unit and the second arm unit by a hinge; a slot part formed at an end of the first arm part and having an arc shape centered on the rotation shaft part; an angle adjusting part coupled to the second arm part through the slot part and adjusting an angle of the second arm part with respect to the first arm part while moving along the slot part; and an angle display scale formed at the end of the second arm or at one side of the first arm facing the end of the second arm to check the relative angle between the first arm and the second arm. it is preferable

또한, 상기 제1센서장착부는, 상기 제1암부에 결합되는 암결합부; 상기 제1센서가 설치되는 센서설치부; 및 상기 센서설치부를 상기 암결합부와 연결하고, 상기 제1암부의 연장방향과 나란하게 설치되는 제1회전축부;를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the first sensor mounting unit may include: an arm coupling unit coupled to the first arm unit; a sensor installation unit in which the first sensor is installed; and a first rotating shaft connecting the sensor installation part to the arm coupling part and installed in parallel with the extending direction of the first arm part.

또한, 상기 암결합부는, 상기 제1암부에 슬라이딩 이동가능하게 결합되는 이동구; 상기 이동구에 상기 제1용접대상물과 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 연결되고, 상기 제1용접대상물과 마주하며, 상기 제1회전축부에 의해 상기 센서설치부와 연결되는 센서가압구; 및 상기 이동구와 상기 센서가압구의 사이에 설치되고, 상기 센서가압구를 상기 제1용접대상물측으로 탄성가압하는 탄성부재;를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the arm coupling part, a moving member slidably coupled to the first arm part; a sensor pressure tool connected to the moving member to be movable in a direction adjacent to or spaced apart from the first welding object, facing the first welding object, and connected to the sensor installation unit by the first rotating shaft; and an elastic member installed between the moving member and the sensor pressing member and elastically pressing the sensor pressing member toward the first welding object.

또한, 상기 센서설치부는, 상기 제1회전축부에 의해 상기 암결합부와 연결되는 센서연결체; 상기 제1센서가 장착되는 센서브라켓; 및 상기 센서브라켓을 상기 센서연결체와 연결하고, 상기 용접부의 연장방향과 나란하게 설치되는 제2회전축부;를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the sensor installation unit may include: a sensor connection body connected to the female coupling unit by the first rotating shaft unit; a sensor bracket on which the first sensor is mounted; and a second rotating shaft connecting the sensor bracket to the sensor connection body and installed in parallel with the extending direction of the welding part.

또한, 상기 이동체는, 상기 제1암부, 상기 제2암부에 결합되고, 상기 자력부착체와 상기 이동바퀴가 설치되는 부착주행지지체;를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the movable body, coupled to the first arm part and the second arm part, the magnetic attachment body and the moving wheel is attached to the traveling support is installed; it is preferable to further include.

또한, 상기 부착주행지지체는, 상기 제1암부에 설치되는 지지본체부; 상기 지지본체부의 양단부에 형성되고, 상기 이동바퀴가 회전가능하게 설치되는 바퀴설치부; 상기 지지본체부의 중간부에 형성되고, 상기 자력부착체가 설치되는 자석설치부; 및 상기 지지본체부에 설치되고, 상기 자력부착체를 상기 제1용접대상물에 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 지지하는 자력조절부;를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the attachment traveling support may include a support body installed in the first arm portion; a wheel installation part formed on both ends of the support body part and rotatably installed with the moving wheel; a magnet installation part formed in the middle part of the support body part and installed with the magnetic force attachment body; and a magnetic force adjusting unit installed on the support body and movably supporting the magnetic attachment body in a direction adjacent to or spaced apart from the first welding object.

또한, 상기 자력조절부는, 상기 지지본체부의 외부에 노출되게 설치되는 조절노브; 및 상기 조절노브와 연결되고, 회전 방향에 따라 상기 자력부착체가 상기 제1용접대상물과 근접하거나 이격되도록 상기 자력부착체에 나사결합되는 조절나사부;를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the magnetic force control unit, the control knob installed to be exposed to the outside of the support body; and an adjustment screw connected to the control knob and screwed to the magnetic attachment body so that the magnetic attachment body approaches or separates from the first welding object according to a rotation direction.

또한, 상기 자력부착체는, N극이 상기 제1용접대상물을 향하도록 배치되는 제1영구자석; S극이 상기 제1용접대상물을 향하도록 배치되는 제2영구자석; 비자성체로 이루어지고, 상기 제1영구자석과 상기 제2영구자석의 사이에 배치되는 스페이서; 자성체로 이루어지고, 상기 제1용접대상물과 마주하지 않는 상기 제1영구자석, 상기 제2영구자석의 일측부에 설치되며, 상기 제1영구자석, 상기 제1용접대상물, 상기 제2영구자석과 함께 연속된 자기순환회로를 이루는 자력누설방지구; 및 상기 제1영구자석, 상기 제2영구자석, 상기 스페이서, 상기 자력누설방지구를 커버하는 케이스;를 포함하는 것이 바람직하다.
In addition, the magnetic attachment body, a first permanent magnet arranged so that the N-pole faces the first welding object; a second permanent magnet with the S pole facing the first object to be welded; a spacer made of a non-magnetic material and disposed between the first permanent magnet and the second permanent magnet; It is made of a magnetic material, and is installed on one side of the first permanent magnet and the second permanent magnet that do not face the first object to be welded, and includes the first permanent magnet, the first object to be welded, and the second permanent magnet. a magnetic force leakage prevention device that together forms a continuous magnetic circulation circuit; and a case covering the first permanent magnet, the second permanent magnet, the spacer, and the magnetic force leakage prevention device.

본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치에 의하면, 제1센서, 제2센서를 탑재한 상태의 이동체를 자력에 의해 제1용접대상물과 제2용접대상물에 부착시킨 상태로 용접부를 따라 이동시키면서 용접부의 결함을 검사할 수 있다.According to the sensor transfer device for welding inspection according to the present invention, the moving body with the first sensor and the second sensor mounted thereon is attached to the first and second objects to be welded by magnetic force while moving along the welding portion. can be inspected for defects.

또한, 본 발명에 의하면, 제1암부와 제2암부를 이용해 제1센서와 제2센서를 용접부에 대해 동일한 거리, 각도를 가지도록 대칭되게 지지한 상태로 용접부를 따라 이동체를 이동시키면서 복수개의 검사 테이터를 동시에 신뢰성있게 획득할 수 있다.In addition, according to the present invention, using the first arm and the second arm, the first sensor and the second sensor are symmetrically supported to have the same distance and angle with respect to the welded part, and the movable body is moved along the welded part while moving the plurality of inspections. Data can be obtained reliably at the same time.

이에 따라, 기존에 관형지주 송전철탑과 같은 절곡형 맞대기 용접부의 검사 시, 용접부를 따라 센서를 2차례 이송시키면서 데이터를 취득하고 이를 조합하여 해석하는 복잡한 과정을 거치던 것을 생략할 수 있고, 첫번째 검사의 기준위치와 두번째 검사의 기준위치간의 오차로 인해 용접부의 결함위치에 대한 재현성이 현저히 저하되던 것을 해결할 수 있다.Accordingly, when inspecting a bent butt welded part such as a tubular post transmission tower, it is possible to omit the complicated process of acquiring data while transporting the sensor twice along the welded part and analyzing it by combining them, and the first inspection It is possible to solve the problem that the reproducibility of the defect location of the weld was significantly lowered due to the error between the reference position of the second inspection and the reference position of the second inspection.

또한, 본 발명에 의하면, 제1센서와 제2센서가 각각 설치되는 제1암부와 제2암부의 상대각도를 각도조절부에 의해 제1용접대상물과 제2용접대상물간의 맞대기 각도에 맞추어 다양하게 조절, 고정시킬 수 있을 뿐 아니라, 각도표시눈금을 이용해 보다 정밀하고 용이하게 제1암부와 제2암부의 상대각도를 조절할 수 있다.In addition, according to the present invention, the relative angles of the first arm and the second arm where the first sensor and the second sensor are respectively installed are varied according to the butt angle between the first welding object and the second welding object by the angle adjusting unit. It can be adjusted and fixed, and the relative angle of the first arm and the second arm can be adjusted more precisely and easily by using the angle display scale.

또한, 본 발명에 의하면, 제1센서장착부와 제2센서장착부를 센서위치조절부를 따라 이동시키면서 제1센서, 제2센서와 용접부간의 거리를 다양하게 조절, 고정시킬 수 있을 뿐 아니라, 센서위치표시눈금을 이용해 보다 정밀하고 용이하게 제1센서, 제2센서와 용접부간의 거리를 조절할 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to variously adjust and fix the distance between the first sensor and the second sensor and the welding part while moving the first sensor mounting part and the second sensor mounting part along the sensor position adjusting part, and also to display the sensor position. The distance between the first sensor and the second sensor and the welding part can be adjusted more precisely and easily by using the scale.

또한, 본 발명에 의하면, 자력부착체의 제1영구자석, 제1용접대상물, 제2영구자석, 자력누설방지구가 연속된 자기순환회로를 이루게 되고, 이에 따라 제1영구자석과 제2영구자석의 자력을 제1용접대상물로 집속시켜 보다 효율적으로 사용할 수 있다.
Further, according to the present invention, the first permanent magnet of the magnetic attachment body, the first welding object, the second permanent magnet, and the magnetic force leakage prevention device form a continuous magnetic circulation circuit, and accordingly, the first permanent magnet and the second permanent magnet are formed. By focusing the magnetic force of the magnet to the first welding object, it can be used more efficiently.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 4는 도 3의 A-A'선 단면도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 조절하는 작용을 설명하고자 도시한 개념도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 각도조절부를 이용해 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제1설정각도로 조절하는 일례를 설명하고자 도시한 개념도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제2설정각도로 조절하여 사용하는 일례를 설명하고자 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제2설정각도로 조절하여 사용하는 다른 일례를 설명하고자 도시한 사시도이다.1 is a perspective view schematically illustrating a sensor transfer device for welding inspection according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a front view schematically showing a sensor transfer device for inspecting a weld according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view schematically illustrating a sensor transfer device for welding inspection according to an embodiment of the present invention.
4 is a cross-sectional view taken along line A-A' of FIG. 3 .
5 is a conceptual diagram illustrating the operation of adjusting the relative angle of the first arm portion and the second arm portion of the sensor transfer device for inspecting a welded portion according to an embodiment of the present invention.
6 is a conceptual diagram illustrating an example of adjusting the relative angles of the first arm part and the second arm part to a first set angle using the angle adjusting part of the sensor transport device for welding inspection according to an embodiment of the present invention.
7 is a perspective view illustrating an example in which the relative angle of the first arm part and the second arm part of the sensor transfer device for welding inspection according to an embodiment of the present invention is adjusted to a second set angle.
8 is a perspective view illustrating another example in which the relative angles of the first arm and the second arm of the sensor transfer device for inspecting a weld according to an embodiment of the present invention are adjusted to a second set angle.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 일실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, an embodiment of the sensor transfer device for inspection of the weld according to the present invention will be described. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 정면도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 4는 도 3의 A-A'선 단면도이다.1 is a perspective view schematically showing a sensor transfer device for welding inspection according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view schematically showing a sensor transfer device for welding inspection according to an embodiment of the present invention, 3 is a plan view schematically showing a sensor transfer device for inspecting a welded portion according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line A-A' of FIG. 3 .

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 조절하는 작용을 설명하고자 도시한 개념도이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 각도조절부를 이용해 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제1설정각도로 조절하는 일례를 설명하고자 도시한 개념도이다.5 is a conceptual diagram illustrating the operation of adjusting the relative angle of the first arm part and the second arm part of the sensor transfer device for inspecting welds according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is an embodiment of the present invention. It is a conceptual diagram illustrating an example of adjusting the relative angle of the first arm part and the second arm part to a first set angle using the angle adjusting part of the sensor transfer device for welding inspection according to the present invention.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제2설정각도로 조절하여 사용하는 일례를 설명하고자 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제2설정각도로 조절하여 사용하는 다른 일례를 설명하고자 도시한 사시도이다.7 is a perspective view illustrating an example in which the relative angles of the first arm and the second arm of the sensor transfer device for inspecting a weld according to an embodiment of the present invention are adjusted to a second set angle, and FIG. 8 is It is a perspective view illustrating another example in which the relative angle of the first arm part and the second arm part of the sensor transport device for welding inspection according to an embodiment of the present invention is adjusted to a second set angle and used.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치(1)는 이동체(10), 제1센서(20), 제2센서(30), 자력부착체(40)를 포함한다.Referring to FIG. 1 , a sensor transfer device 1 for inspecting a welded portion according to an embodiment of the present invention includes a movable body 10 , a first sensor 20 , a second sensor 30 , and a magnetic attachment body 40 . include

이동체(10)는 제1용접대상물(2)과 제2용접대상물(3)의 용접부(4)를 따라 자동 또는 수동으로 이동된다. 제1센서(20)는 이동체(10) 중 제1용접대상물(2)측에 위치하는 일측부에 설치되고, 제2센서(30)는 이동체(10) 중 제2용접대상물(3)측에 위치하는 타측부에 설치된다. 제1센서(20), 제2센서(30)로는 초음파 센서 등과 같이 용접부(4)의 품질, 결함 검사에 적용되는 공지의 센서를 적용할 수 있다.The movable body 10 is automatically or manually moved along the welding portion 4 of the first welding object 2 and the second welding object 3 . The first sensor 20 is installed on one side of the movable body 10 located on the first welding target 2 side, and the second sensor 30 is located on the second welding target 3 side of the movable body 10 . It is installed on the other side where it is located. As the first sensor 20 and the second sensor 30 , a known sensor applied to quality and defect inspection of the welding part 4, such as an ultrasonic sensor, may be applied.

제1센서(20)와 제2센서(30)는 각각 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 접한 상태로 이동체(10)의 주행에 의해 용접부(4)를 따라 이동되면서 용접부(4)의 결함을 검사한다. 자력부착체(40)는 이동체(10)를 자력에 의해 제1용접대상물(2)과 제2용접대상물(3)에 부착시키는 장치로, 자석을 포함하여 이동체(10)에 설치된다.The first sensor 20 and the second sensor 30 are moved along the welding part 4 by the traveling of the movable body 10 in contact with the first welding object 2 and the second welding object 3, respectively. Defects in the weld (4) are inspected. The magnetic attachment body 40 is a device for attaching the movable body 10 to the first welding object 2 and the second welding object 3 by magnetic force, and is installed on the movable body 10 including a magnet.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 이동체(10)는 제1암부(11), 제2암부(12), 각도조절부(13), 제1센서장착부(14), 제2센서장착부(15), 부착주행지지체(16), 이동바퀴(17)를 포함한다.1 to 3 , the movable body 10 according to an embodiment of the present invention includes a first arm part 11 , a second arm part 12 , an angle adjustment part 13 , and a first sensor mounting part 14 . , and a second sensor mounting unit 15 , an attached traveling support 16 , and a moving wheel 17 .

제1암부(11)는 제1센서(20)가 장착되는 막대 형상의 부재로, 제1용접대상물(2)측에 배치된다. 제2암부(12)는 제2센서(30)가 장착되는 막대 형상의 부재로, 제2용접대상물(3)측에 배치된다. 제1암부(11)와 제2암부(12)는 용접부(4)의 연장방향과 직각되는 방향으로 연장되고, 용접부(4)를 기준으로 상호 대칭되게 배치된다. 본 발명의 일실시예에 따른 제1암부(11)는 암본체부(111), 센서위치조절부(112), 센서위치표시눈금(114)을 포함한다.The first arm 11 is a rod-shaped member on which the first sensor 20 is mounted, and is disposed on the side of the first welding object 2 . The second arm 12 is a bar-shaped member on which the second sensor 30 is mounted, and is disposed on the side of the second welding object 3 . The first arm part 11 and the second arm part 12 extend in a direction perpendicular to the extending direction of the welding part 4 , and are disposed symmetrically with respect to the welding part 4 . The first arm unit 11 according to an embodiment of the present invention includes an arm body unit 111 , a sensor position adjustment unit 112 , and a sensor position display scale 114 .

암본체부(111)는 제1암부(11)의 골조를 이루는 부분으로, 용접부(4)와 직각되는 방향으로 연장되게 형성된다. 암본체부(111) 중 용접부(4)와 근접한 일단부는 각도조절부(13)의 회동축부(131)에 의해 제2암부(12)의 단부와 힌지 연결된다.The arm body part 111 is a part constituting the frame of the first arm part 11 and is formed to extend in a direction perpendicular to the welding part 4 . One end of the arm body part 111 close to the welding part 4 is hinge-connected to the end part of the second arm part 12 by the rotation shaft part 131 of the angle adjusting part 13 .

센서위치조절부(112)는 제1센서장착부(14)를 슬라이딩 이동가능하게 가이드하는 부분으로, 암본체부(111)의 길이 방향을 따라 연장되게 형성된다. 본 발명의 일실시예에 따른 센서위치조절부(112)는 암본체부(111)상에 상하로 관통되게 형성된 홀부의 형상을 가지며, 내부에 조립턱(113)이 내향돌출되게 형성된 구조를 가진다. 제1센서장착부(14)는 조립턱(113)에 일부가 걸쳐진 상태에서 센서위치조절부(112) 및 조립턱(113)의 연장 방향을 따라 슬라이딩 이동된다.The sensor position adjusting unit 112 is a part for slidably guiding the first sensor mounting unit 14 , and is formed to extend along the longitudinal direction of the arm body unit 111 . The sensor position adjusting unit 112 according to an embodiment of the present invention has a shape of a hole formed to penetrate vertically on the arm body 111, and has a structure in which the assembly jaw 113 is formed to protrude inward. . The first sensor mounting portion 14 is slidably moved along the extension direction of the sensor position adjustment unit 112 and the assembly jaw 113 in a state in which a part of the assembly jaw 113 is overlaid.

본 발명의 일실시예에 따른 센서위치조절부(112)는 상기와 같이 조립턱(113)을 구비항 홀부의 형상을 가지나, 본 발명에 따른 센서위치조절부(112)는 이에 한정되지 않으며, 제1센서장착부(14)를 직선 경로로 가이드할 수 있다면 특정한 구조와 형상으로 한정되지 않는다.The sensor position adjusting unit 112 according to an embodiment of the present invention has the shape of a hole having an assembly jaw 113 as described above, but the sensor position adjusting unit 112 according to the present invention is not limited thereto, If the first sensor mounting unit 14 can be guided in a straight path, it is not limited to a specific structure and shape.

센서위치표시눈금(114)은 용접부(4)에 대한 제1센서(20)의 거리를 확인가능하도록 센서위치조절부(112)를 따라 형성된다. 예를 들어, 센서위치표시눈금(114)은 도 3에 도시된 바와 같이 용접부(4)에 대한 제1센서(20)의 초음파 출력부(21)의 거리(d)를 나타내도록 표시될 수 있다.The sensor position display scale 114 is formed along the sensor position adjustment unit 112 so as to confirm the distance of the first sensor 20 with respect to the welding unit 4 . For example, the sensor position display scale 114 may be displayed to indicate the distance d of the ultrasonic output part 21 of the first sensor 20 with respect to the welding part 4 as shown in FIG. 3 . .

이때, 제1센서장착부(14)의 상부에 표시된 표시선이 센서위치표시눈금(114)의 20mm 지점 눈금과 일직선상에 위치 시 용접부(4)에 대한 초음파 출력부(21)의 거리(d)는 20mm가 되고, 센서위치조절부(112)를 따라 제1센서장착부(14)를 이동시키면서 제1센서장착부(14)를 센서위치표시눈금(114)의 40mm 지점 눈금과 일직선상에 위치시키면 용접부(4)에 대한 초음파 출력부(21)의 거리(d)는 40mm가 된다.At this time, when the display line displayed on the upper part of the first sensor mounting part 14 is located on a straight line with the 20 mm point scale of the sensor position display scale 114, the distance (d) of the ultrasonic output part 21 with respect to the welding part 4 is It becomes 20mm, and when the first sensor mounting part 14 is positioned in line with the 40mm point scale of the sensor position display scale 114 while moving the first sensor mounting part 14 along the sensor position adjusting part 112, the welding part ( The distance d of the ultrasonic output unit 21 with respect to 4) becomes 40 mm.

상기와 같이 센서위치조절부(112)를 따라 제1센서장착부(14)를 이동시키면서 용접부(4)에 대한 제1센서(20)의 거리를 조절할 수 있고, 센서위치표시눈금(114)을 이용해 용접부(4)에 대한 제1센서(20)의 거리를 정밀하고 용이하게 조절할 수 있다.As described above, it is possible to adjust the distance of the first sensor 20 with respect to the welding part 4 while moving the first sensor mounting part 14 along the sensor position adjusting part 112, and using the sensor position display scale 114 The distance of the first sensor 20 with respect to the welding part 4 can be precisely and easily adjusted.

제2암부(12)는 제1암부(11)에 대응되는 형상을, 보다 구체적으로는 용접부(4)를 기준으로 제1암부(11)와 대칭되는 형상을 가지므로, 제1암부(11)의 설명과 중복되는 부분에 대해서는 그 설명을 생략한다.Since the second arm part 12 has a shape corresponding to the first arm part 11, more specifically, a shape symmetrical to the first arm part 11 with respect to the welding part 4, the first arm part 11 For parts overlapping with the description of , the description thereof will be omitted.

각도조절부(13)는 제1암부(11)와 제2암부(12)간의 상대 각도를 조절가능하게 힌지 연결하는 부분이다. 본 발명의 일실시예에 따른 각도조절부(13)는 회동축부(131), 슬롯부(132), 각도조정부(133), 각도표시눈금(137)을 포함한다.The angle adjusting part 13 is a hinge-connecting part to adjust the relative angle between the first arm part 11 and the second arm part 12 . The angle adjusting unit 13 according to an embodiment of the present invention includes a rotating shaft unit 131 , a slot unit 132 , an angle adjusting unit 133 , and an angle display scale 137 .

회동축부(131)는 제1암부(11)와 제2암부(12)를, 보다 구체적으로는 제1암부(11) 중 용접부(4)와 근접한 일단부와, 제2암부(12) 중 용접부(4)와 근접한 일단부를 상호 힌지 연결한다. 제1암부(11)와 제2암부(12)는 회동축부(131)에 의해 힌지 연결되어 상호간의 상대각도를 도 5에 도시된 바와 같이 자유롭게 조절할 수 있다.The rotation shaft part 131 includes the first arm part 11 and the second arm part 12 , and more specifically, one end close to the welding part 4 of the first arm part 11 and the welding part of the second arm part 12 . (4) and one end adjacent to each other are hinged. The first arm part 11 and the second arm part 12 are hinge-connected by the rotation shaft part 131 so that the relative angle between each other can be freely adjusted as shown in FIG. 5 .

본 발명의 일실시예에서 제1암부(11)의 일단부와 제2암부(12)의 일단부는 부채꼴 형상의 종단면 형상을 가지고, 제1암부(11), 제2암부(12)의 다른 부분과 비교해 1/2에 해당되는 횡방향 너비를 가진다. 상기와 같은 형상을 가지는 제1암부(11)와 제2안부(12)는 일단부끼리 상호 접한 상태로 회동축부(131)를 중심으로 자유롭게 회동하게 된다.In one embodiment of the present invention, one end of the first arm 11 and one end of the second arm 12 have a sector-shaped longitudinal cross-sectional shape, and the other parts of the first arm 11 and the second arm 12 are Compared to , it has a lateral width corresponding to 1/2. The first arm part 11 and the second eye part 12 having the above-described shape rotate freely about the rotation shaft part 131 in a state in which one end is in contact with each other.

슬롯부(132)는 제1암부(11)의 일단부상에 회동축부(131)를 중심으로 하는 호(弧)형상으로 관통되게 형성된다. 각도조정부(133)는 제2암부(12)와 연결된 상태로 슬롯부(132)를 따라 이동되면서 제1암부(11)와 제2암부(12)간의 상대각도를 조절, 고정하게 되는 부분이다. 본 발명의 일실시예에 따른 각도조정부(133)는 이동축(134), 고정헤드(135), 손잡이(136)를 포함한다.The slot part 132 is formed to penetrate through one end of the first arm part 11 in an arc shape centered on the rotation shaft part 131 . The angle adjusting part 133 is a part that adjusts and fixes the relative angle between the first arm part 11 and the second arm part 12 while moving along the slot part 132 in a state of being connected to the second arm part 12 . The angle adjusting unit 133 according to an embodiment of the present invention includes a moving shaft 134 , a fixed head 135 , and a handle 136 .

이동축(134)은 제1암부(11)측에서 슬롯부(132)를 관통하여 제2암부(12)까지 연장되고, 그 단부가 제2암부(12)와 나사결합된다. 이동축(134)은 슬롯부(132)를 따라 이동되고, 슬롯부(132)상에서의 위치에 따라 제1암부(11)에 대한 제2암부(12)의 상대각도가 변화된다.The moving shaft 134 extends from the first arm part 11 side through the slot part 132 to the second arm part 12 , and the end thereof is screwed with the second arm part 12 . The moving shaft 134 is moved along the slot part 132 , and the relative angle of the second arm part 12 with respect to the first arm part 11 is changed according to the position on the slot part 132 .

고정헤드(135)는 슬롯부(132)의 외부로 연장된 이동축(134)의 단부에 슬롯부(132)보다 확장된 너비로 형성된다. 이동축(134)이 나사결합에 의해 제2암부(12)측으로 점차 이동되면 고정헤드(135)는 함께 이동되면서 제1암부(11)의 측면부에 밀착된다. 이때 제1암부(11)와 제2암부(12)가 상호 밀착되면서 임의의 회동이 저지되고, 현재의 상대각도를 유지하게 된다.The fixed head 135 is formed at an end of the moving shaft 134 extending to the outside of the slot portion 132 to have a wider width than the slot portion 132 . When the moving shaft 134 is gradually moved toward the second arm part 12 by screwing, the fixing head 135 is moved together and in close contact with the side surface of the first arm part 11 . At this time, as the first arm part 11 and the second arm part 12 are in close contact with each other, any rotation is prevented, and the current relative angle is maintained.

손잡이(136)는 슬롯부(132)의 외부에서 고정헤드(135)와 연결되고, 이동축(134)과 다른 방향으로 연장된다. 사용자는 손잡이(136)를 이용해 이동축(134)에 회전력을 보다 용이하게 전달할 수 있다. 예를 들어, 손잡이(136)를 파지한 상태로 정방향으로 회동시키면 이동축(134)이 정방향으로 함께 회전되면서 고정헤드(135)가 제1암부(11)의 후면부에 밀착되고, 손잡이(136)를 역방향으로 회동시키면 이동축(134)이 역방향으로 함께 회전되면서 고정헤드(135)가 제2암부(12)의 후면부로부터 이격된다.The handle 136 is connected to the fixed head 135 from the outside of the slot part 132 and extends in a direction different from the moving shaft 134 . The user may more easily transmit the rotational force to the moving shaft 134 using the handle 136 . For example, when the handle 136 is rotated in the forward direction while being gripped, the moving shaft 134 rotates together in the forward direction so that the fixed head 135 is in close contact with the rear portion of the first arm 11 , and the handle 136 . is rotated in the reverse direction, the moving shaft 134 is rotated in the reverse direction together, and the fixed head 135 is spaced apart from the rear portion of the second arm 12 .

각도표시눈금(137)은 제1암부(11)와 제2암부(12)간의 상대 각도를 확인가능하도록 제1암부(11)와 제2암부(12)의 일단부 중 상호 마주하는 경계부상에 형성된다. 예를 들어, 각도표시눈금(137)은 도 2, 도 6에 도시된 바와 같이 제2암부(12)의 정면부상에, 제1암부(11)에 대한 제2암부(12)의 각도를 나타내도록 부채꼴 형상의 가장자리부를 따라 표시될 수 있다.The angle display scale 137 is on the boundary between one end of the first arm 11 and the second arm 12 so as to check the relative angle between the first arm part 11 and the second arm part 12. is formed For example, the angle display scale 137 indicates the angle of the second arm part 12 with respect to the first arm part 11 on the front part of the second arm part 12 as shown in FIGS. 2 and 6 . It may be displayed along the edge of the sectoral shape.

이때, 도 2에 도시된 바와 같이 각도표시눈금(137)의 0°지점 눈금이 제1암부(11)에 표시된 표시선과 일직선상에 위치 시, 제1암부(11)에 대한 제2암부(12)의 상대각도는 0°가 되어 제1암부(11)와 제2암부(12)가 수평을 이루게 되고, 슬롯부(132)를 따라 각도조정부(133)를 이동시키면서 도 6에 도시된 바와 같이 각도표시눈금(137)의 30°지점 눈금을 제1암부(11)에 표시된 표시선과 일직선상에 위치시키면 제1암부(11)와 제2암부(12)의 상대각도는 150°(=180°-30°)가 된다.At this time, as shown in FIG. 2 , when the 0° scale of the angle display scale 137 is positioned on a straight line with the display line displayed on the first arm part 11 , the second arm part 12 for the first arm part 11 . ) becomes 0° so that the first arm part 11 and the second arm part 12 are horizontal, and as shown in FIG. 6 , while the angle adjusting part 133 is moved along the slot part 132 , When the 30° scale of the angle display scale 137 is positioned on a straight line with the display line displayed on the first arm unit 11, the relative angle between the first arm unit 11 and the second arm unit 12 is 150° (=180°). -30°).

상기와 같이 슬롯부(132)를 따라 각도조정부(133)의 이동축(134)을 이동시키면서 제1암부(11)와 제2암부(12)의 상대각도를 조절할 수 있고, 각도표시눈금(137)을 이용해 제1용접대상물(2)와 제2용접대상물(3)의 접합 각도에 맞추어 제1암부(11)와 제2암부(12)의 상대각도를 정밀하고 용이하게 조절할 수 있다.As described above, the relative angle of the first arm part 11 and the second arm part 12 can be adjusted while the moving shaft 134 of the angle adjusting part 133 is moved along the slot part 132, and the angle display scale 137 ) can be used to precisely and easily adjust the relative angle of the first arm 11 and the second arm 12 according to the joining angle of the first welding object 2 and the second welding object 3 .

제1센서장착부(14)는 제1암부(11)와 제1센서(20)를 매개하는 부분으로, 일측부가 제1암부(11)의 센서위치조절부(112)에 결합되고, 타측부에 제1센서(20)가 장착된다. 본 발명의 일실시예에 따른 제1센서장착부(14)는 암결합부(141), 센서설치부(145), 제1회전축부(149)를 포함한다.The first sensor mounting part 14 is a part that mediates the first arm part 11 and the first sensor 20, and one side part is coupled to the sensor position adjusting part 112 of the first arm part 11, and the other side part The first sensor 20 is mounted. The first sensor mounting part 14 according to an embodiment of the present invention includes an arm coupling part 141 , a sensor installation part 145 , and a first rotation shaft part 149 .

암결합부(141)는 제1센서(20)를 제1용접대상물(2)에 밀착되게 지지하는 부분으로, 제1센서장착부(14) 중 제1암부(11)와의 연결부에 마련된다. 본 발명의 일실시예에 따른 암결합부(141)는 이동구(142), 센서가압구(143), 탄성부재(144)를 포함한다.The arm coupling part 141 is a part that closely supports the first sensor 20 to the first welding object 2 , and is provided in a connection part with the first arm part 11 of the first sensor mounting part 14 . The female coupling part 141 according to an embodiment of the present invention includes a moving member 142 , a sensor pressing member 143 , and an elastic member 144 .

이동구(142)는 제1암부(11)에 슬라이딩 이동가능하게 결합된다. 본 발명의 일실시예에 따른 이동구(142)는 홀부의 형태를 가지는 센서위치조절부(112)를 관통하여 설치된다. 이동구(142)의 일측부는 센서위치조절부(112)의 내부에 위치되고, 이동구(142)의 타측부는 센서위치조절부(112)에서 제1용접대상물(2)측으로 돌출되게 위치된다.The moving member 142 is slidably coupled to the first arm 11 . The moving tool 142 according to an embodiment of the present invention is installed through the sensor position adjusting unit 112 having the shape of a hole. One side of the moving member 142 is positioned inside the sensor position adjusting unit 112 , and the other side of the moving unit 142 is positioned to protrude from the sensor position adjusting unit 112 toward the first welding object 2 . .

이동구(142)의 일측부에는 조립턱(113)에 안착되는 안착구(142a)가 형성되고, 이동구(142)의 타측부는 센서위치조절부(112)보다 확장된 너비로 형성된다. 이에 따라, 이동구(142)가 센서위치조절부(112)에서 임의로 이탈되는 것이 방지된다.A seating hole 142a to be seated on the assembly jaw 113 is formed at one side of the moving member 142 , and the other side of the moving member 142 is formed to have a wider width than the sensor position adjusting unit 112 . Accordingly, it is prevented that the moving member 142 is arbitrarily separated from the sensor position adjusting unit 112 .

도 2, 도 6을 참조하면, 압착나사(142b)가 제1암부(11)를 관통하여 이동구(142)에 나사체결된다. 제1암부(11)에는 압착나사(142b)의 이동을 가이드하는 가이드홀부(115)가 제1암부(11)의 연장방향으로, 즉 센서위치조절부(112)와 나란하게 형성된다.2 and 6 , the compression screw 142b penetrates the first arm 11 and is screwed to the moving member 142 . In the first arm 11 , a guide hole 115 for guiding the movement of the compression screw 142b is formed in the extending direction of the first arm 11 , that is, in parallel with the sensor position adjusting unit 112 .

압착나사(142b)를 정방향으로 회전시키는 것에 의해 이공구(142)를 제1암부(11)에, 예를 들어 센서위치조절부(112)의 내면부에 압착되게 이동시킴으로써 이동구(142)를 제1암부(11)에 고정시킬 수 있다. 또한, 압착나사(142b)를 역방향으로 회전시키는 것에 의해 이동구(142)의 압착을 해제하면 다시 이동구(142)를 센서위치조절부(112)를 따라 이동시킴과 동시에 압착나사(142b)를 가이드홀부(115)를 따라 이동시키면서 이동구(142) 및 제1센서(20)의 위치를 자유롭게 조정할 수 있다.By rotating the crimping screw 142b in the forward direction, the moving tool 142 is moved to the first arm 11 so as to be compressed, for example, on the inner surface of the sensor position adjusting unit 112 . It can be fixed to the first arm 11 . In addition, when the compression of the moving member 142 is released by rotating the pressing screw 142b in the reverse direction, the moving member 142 is again moved along the sensor position adjusting unit 112 and at the same time the pressing screw 142b is removed. The positions of the moving tool 142 and the first sensor 20 can be freely adjusted while moving along the guide hole 115 .

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 이동구(142)의 타측부는 '∩'자와 같이 양측부가 제1센서(20)가 설치되는 전방으로 돌출된 형상을 가지고, 센서가압구(143)는 '∪'자와 같이 양측부가 후방으로 돌출된 형상을 가지며, 가이드축(143a)이 이동구(142)와 센서가압구(143)의 양측부를 관통하여 설치된 구조를 가진다.1 to 3 , the other side of the moving tool 142 according to an embodiment of the present invention has a shape protruding forward in which both sides of the first sensor 20 are installed, like a '∩' shape. , the sensor pressure sphere 143 has a shape in which both sides protrude rearward as in the shape of '∪', and the guide shaft 143a penetrates both sides of the moving sphere 142 and the sensor pressure sphere 143. have

센서가압구(143)는 제1용접대상물(2)측으로 돌출되는 이동구(142)의 타측부에 연결되어 제1용접대상물(2)과 마주하게 된다. 또한, 센서가압구(143)에는 제1회전축부(149)가 결합되는 센서연결부가 제1암부(11)의 전방측으로, 즉 도 3상에서 하부방향으로 돌출되게 형성된다.The sensor pressure tool 143 is connected to the other side of the moving tool 142 protruding toward the first welding object 2 to face the first welding object 2 . In addition, the sensor connection part to which the first rotation shaft part 149 is coupled to the sensor pressing tool 143 is formed to protrude toward the front side of the first arm part 11 , that is, downward in FIG. 3 .

센서가압구(143)는 이동구(142)와의 사이에 설치된 탄성부재(144)에 의해 제1용접대상물(2)측으로 탄성가압된다. 보다 구체적으로, 센서가압구(143)는 탄성부재(144)에 밀려 가이드축(143a)을 중심으로 제1용접대상물(2)측으로 회동되면서 제1센서(20)를 제1용접대상물(2)에 밀착시키게 된다.The sensor pressing tool 143 is elastically pressed toward the first welding object 2 by the elastic member 144 installed between the moving member 142 and the moving member 142 . More specifically, the sensor pressure tool 143 is pushed by the elastic member 144 and rotated toward the first welding object 2 around the guide shaft 143a to move the first sensor 20 toward the first welding object 2 . to be adhered to

본 발명의 일실시예에 따른 센서가압구(143)는 가이드축(143a)을 중심으로 회동되면서 제1센서(20)를 제1용접대상물(2)에 밀착시키게 되나, 본 발명에 따른 이동구(142)와 센서가압구(143)의 연결구조는 제1센서(20)를 제2용접대상물(2)을 탄성적으로 밀착시킬 수 있다면, 이동구(142)를 기준으로 하여 센서가압구(143)를 제1용접대상물(2)과 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 설치하는 실시예를 포함하여, 특정한 구조와 형상으로 한정되지 않는다.The sensor pressing tool 143 according to an embodiment of the present invention is rotated about the guide shaft 143a to bring the first sensor 20 into close contact with the first welding object 2, but the moving tool according to the present invention If the connection structure of 142 and the sensor pressure tool 143 can elastically adhere the first sensor 20 to the second welding object 2, the sensor pressure tool ( 143) is not limited to a specific structure and shape, including an embodiment in which the first welding object 2 is movably installed in a direction adjacent to or separated from the object 2 .

탄성부재(144)는 이동구(142)를 기준으로 센서가압구(143)를 제1용접대상물(2)측으로 탄성가압하도록 이동구(142)와 센서가압구(143)의 사이에 설치된다. 탄성부재(144)로는 비틀림스프링, 판스프링, 코일스프링 등의 스프링부재를 적용할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 탄성부재(144)는 비틀림스프링을 가이드축(143a)에 끼워 설치한 구조를 가진다.The elastic member 144 is installed between the moving member 142 and the sensor pressing tool 143 so as to elastically press the sensor pressing tool 143 toward the first welding object 2 based on the moving member 142 . As the elastic member 144, a spring member such as a torsion spring, a plate spring, or a coil spring may be applied. The elastic member 144 according to an embodiment of the present invention has a structure in which a torsion spring is inserted into the guide shaft 143a.

본 발명의 일실시예에 따른 암결합부(141)는 상기와 같이 안착부(142a)와 압착나사(142b)를 포함하는 이동구(142), 가이드축(143a)을 포함하는 센서가압구(143), 탄성부재(144)로서 비틀림스프링을 적용하는 구성을 가지나, 본 발명에 따른 암결합부(141)는 제1센서(20)를 제1용접대상물(2)에 밀착되게 지지할 수 있다면, 특정한 구조와 형상으로 한정되지 않는다.The female coupling part 141 according to an embodiment of the present invention includes a moving part 142 including a seating part 142a and a compression screw 142b as described above, and a sensor pressing part including a guide shaft 143a ( 143), has a configuration that applies a torsion spring as an elastic member 144, but if the female coupling part 141 according to the present invention can support the first sensor 20 in close contact with the first welding object 2 , not limited to a specific structure and shape.

센서설치부(145)는 제1용접대상물(2)의 표면과 접한 상태로 용접부(4)를 따라 이동되는 제1센서(20)가 제1용접대상물(2)의 표면 상태에 따라 유연하게 유동될 수 있도록 지지하는 부분으로, 제1회전축부(149)에 의해 암결합부(141)의 센서가압구(143)와 연결된다. 본 발명의 일실시예에 따른 센서설치부(145)는 센서연결체(146), 센서브라켓(147), 제2회전축부(148)를 포함한다.In the sensor installation unit 145 , the first sensor 20 moving along the welding unit 4 in a state in contact with the surface of the first welding object 2 flexibly flows according to the surface condition of the first welding object 2 . As a supporting part to be able to be, it is connected to the sensor pressing tool 143 of the female coupling part 141 by the first rotation shaft part 149 . The sensor installation unit 145 according to an embodiment of the present invention includes a sensor connection body 146 , a sensor bracket 147 , and a second rotation shaft unit 148 .

센서연결체(146)는 제1회전축부(149)에 의해 암결합부(141)와 연결되는 부분이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 센서연결체(146)는 '⊃'자 평면 형상을 가진다. 센서연결체(146)의 중간부는 암결합부(141)의 센서가압구(143)의 센서연결부와 나란하게 전후방으로 연장되게 형성되고, 제2회전축부(148)에 의해 센서가압구(143)의 센서연결부와 연결된다. 센서연결체(146)의 전방부와 후방부는 센서연결체(146)의 중간부에서 암결합부(141)와 반대되는 방향, 즉 용접부(4)측으로 연장되게 형성된다.The sensor connection body 146 is a part connected to the female coupling part 141 by the first rotation shaft part 149 . Referring to FIG. 3 , the sensor connection body 146 according to an embodiment of the present invention has a '⊃'-shaped planar shape. The middle part of the sensor connection body 146 is formed to extend forward and backward in parallel with the sensor connection part of the sensor pressing part 143 of the female coupling part 141, and the sensor pressing part 143 by the second rotating shaft part 148. connected to the sensor connector of The front and rear portions of the sensor connection body 146 are formed to extend from the middle part of the sensor connection body 146 to the opposite direction to the female coupling part 141 , that is, to the welding part 4 side.

센서브라켓(147)은 제1센서(20)의 장착이 실질적으로 이루어지는 부분이다. 센서브라켓(147)은 제1센서(20)의 외면부에 대응되는 형상을 가지고, 제1센서(20)는 센서브라켓(147)에 임의의 유동이 불가능하게 결합, 고정된다.The sensor bracket 147 is a part in which the first sensor 20 is substantially mounted. The sensor bracket 147 has a shape corresponding to the outer surface of the first sensor 20 , and the first sensor 20 is coupled and fixed to the sensor bracket 147 so that any flow is impossible.

제2회전축부(148)는 제1센서(20)가 장착된 센서브라켓(147)을 센서연결체(146)를 기준으로 회전가능하게 지지한다. 제2회전축부(148)는 용접부(4)의 연장방향과 나란하게 설치되고, 센서브라켓(147)을 센서연결체(146)에 회전가능하게 연결한다.The second rotation shaft 148 rotatably supports the sensor bracket 147 on which the first sensor 20 is mounted based on the sensor connection body 146 . The second rotation shaft portion 148 is installed parallel to the extending direction of the welding portion 4 , and rotatably connects the sensor bracket 147 to the sensor connection body 146 .

제1회전축부(149)는 센서설치부(145)의 센서연결체(146)를 암결합부(141)의 센서가압구(143)를 기준으로 회전가능하게 지지한다. 제1회전축부(149)는 제1암부(11)의 연장방향과 나란하게 설치되고, 센서연결체(146)를 센서가압구(143)에 회전가능하게 연결한다.The first rotation shaft 149 rotatably supports the sensor connection body 146 of the sensor installation unit 145 with respect to the sensor pressure tool 143 of the female coupling unit 141 . The first rotation shaft 149 is installed in parallel with the extending direction of the first arm 11 , and rotatably connects the sensor connector 146 to the sensor pressure tool 143 .

도 3을 참조하면, 제1회전축부(149)는 좌우방향으로 그 설치가 이루어지고, 제2회전축부(148)는 이와 직각되는 전후방향으로 그 설치가 이루어짐에 따라, 제1센서(20)는 요철, 굴곡 등과 같은 제1용접대상물(2)의 미세한 형상 변화에 맞추어 전후방향 및 좌우방향으로 유연하게 회동, 유동될 수 있다.Referring to FIG. 3 , the first rotation shaft part 149 is installed in the left and right direction, and the second rotation shaft part 148 is installed in the front and rear directions perpendicular thereto, so that the first sensor 20 can be flexibly rotated and flowed in the front-rear and left-right directions in accordance with minute shape changes of the first welding object 2, such as irregularities and bends.

제2센서장착부(15)는 제2암부(12)와 제2센서(30)를 매개하는 부분으로, 일측부가 제2암부(12)에 결합되고, 타측부에 제2센서(30)가 장착된다. 제2센서장착부(15)는 제1센서장착부(14)에 대응되는 형상을, 보다 구체적으로는 용접부(4)를 기준으로 제1센서장착부(14)와 대칭되는 형상을 가지므로, 제1센서장착부(14)의 설명과 중복되는 부분에 대해서는 그 설명을 생략한다.The second sensor mounting part 15 is a part that mediates the second arm part 12 and the second sensor 30, and one side is coupled to the second arm part 12, and the second sensor 30 is mounted on the other side. do. Since the second sensor mounting part 15 has a shape corresponding to the first sensor mounting part 14, and more specifically, has a shape symmetrical to the first sensor mounting part 14 with respect to the welding part 4, the first sensor For parts overlapping with the description of the mounting unit 14, the description thereof will be omitted.

부착주행지지체(16)는 자력부착체(40)와 이동바퀴(17)가 설치되는 부분으로, 제1암부(11)와 제2암부(12)의 단부에 결합되는 한 쌍이 구비된다. 이동바퀴(17)는 부착주행지지체(16) 각각의 전방부와 후방부에 회전가능하게 설치되는 4개가 구비된다. 이동바퀴(17)는 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 접한 상태로 회전되면서 제1암부(11)와 제2암부(12)를 용접부(4)를 따라 주행시키게 된다.The attachment running support 16 is a portion where the magnetic attachment body 40 and the moving wheel 17 are installed, and a pair is provided to be coupled to the ends of the first arm part 11 and the second arm part 12 . Four movable wheels 17 are provided to be rotatably installed in the front and rear portions of each of the attachment running supports 16 . The moving wheel 17 is rotated in contact with the first welding object 2 and the second welding object 3 to drive the first arm part 11 and the second arm part 12 along the welding part 4 . .

용접부(4)가 전후방으로 연장되게 형성된다고 가정하면, 부착주행지지체(16)는 용접부(4)로부터 이격되게 위치되는 제1암부(11)의 우측단부, 제2암부(12)의 좌측단부에 각각 한 쌍이 설치되고, 이동바퀴(17)는 부착주행지지체(16) 각각의 전방부와 후방부에 전후방으로 주행가능하게 설치된다.Assuming that the welding part 4 is formed to extend forward and rearward, the attachment traveling support 16 is located at the right end of the first arm 11 and the left end of the second arm 12 positioned to be spaced apart from the welding part 4 . A pair is installed, respectively, and the moving wheels 17 are installed so as to be able to run forward and backward in the front and rear portions of the attached traveling support 16 , respectively.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 부착주행지지체(16)는 지지본체부(161), 바퀴설치부(162), 자석설치부(163), 자력조절부(164), 노브설치부(167)를 포함한다.Referring to FIG. 4 , the attachment traveling support 16 according to an embodiment of the present invention includes a support body 161 , a wheel installation part 162 , a magnet installation part 163 , a magnetic force adjustment part 164 , and a knob. and an installation part 167 .

지지본체부(161)는 제1암부(11)에 결합되는 부분이다. 본 발명의 일실시예에 따른 지지본체부(161)는 제1암부(11)의 센서위치조절부(112)에 센서위치조절부(112)를 따라 이동가능하게 설치된다. 이에 따라, 지지본체부(161)를 센서위치조절부(112)를 따라 이동시키면서 자력부착체(40)와 이동바퀴(17)의 위치를 조절할 수 있다.The support body part 161 is a part coupled to the first arm part 11 . The support body 161 according to an embodiment of the present invention is movably installed in the sensor position adjusting unit 112 of the first arm 11 along the sensor position adjusting unit 112 . Accordingly, it is possible to adjust the positions of the magnetic attachment body 40 and the moving wheel 17 while moving the support body 161 along the sensor position adjusting unit 112 .

지지본체부(161)는 제1암부(11)를 기준으로 대칭되는 형상을 가진다. 바퀴설치부(162)는 이동바퀴(17)가 회전가능하게 설치되는 부분으로, 지지본체부(161)의 양단부에 형성된다. 자석설치부(163)는 자력부착체(40)가 설치되는 부분으로, 지지본체부(161)의 중간부에 형성된다.The support body 161 has a symmetrical shape with respect to the first arm 11 . The wheel installation part 162 is a part on which the moving wheel 17 is rotatably installed, and is formed at both ends of the support body part 161 . The magnet installation portion 163 is a portion where the magnetic attachment body 40 is installed, and is formed in the middle portion of the support body portion 161 .

이에 따라, 자력부착체(40)는 한 쌍의 이동바퀴(17) 사이에서 제1용접대상물(2)과 제2용접대상물(3)에 자력을 작용시키게 되고, 한 쌍의 이동바퀴(17)에는 부착력이 균일하게 작용하게 된다.Accordingly, the magnetic force attachment body 40 applies a magnetic force to the first welding object 2 and the second welding object 3 between the pair of moving wheels 17, and the pair of moving wheels 17 The adhesive force acts uniformly.

자석설치부(163)는 지지본체부(161)상에 홈부의 형상으로 형성되고, 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 마주하는 일측부가 개방되게 형성된 구조를 가진다. 자력부착체(40)는 자석설치부(163)의 개방부를 통해 자석설치부(163)의 내부로 인입, 설치된다. 자석설치부(163)는 자력부착체(40)를 내부에 수용할 수 있도록 자력부착체(40)의 외면부에 대응되는 육면체 형상을 가진다.The magnet installation part 163 is formed in the shape of a groove on the support body part 161, and has a structure in which one side facing the first welding object 2 and the second welding object 3 is opened. The magnetic attachment body 40 is drawn into and installed in the magnet installation part 163 through the open part of the magnet installation part 163 . The magnet installation unit 163 has a hexahedral shape corresponding to the outer surface of the magnetic attachment body 40 to accommodate the magnetic attachment body 40 therein.

지지본체부(161) 중 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 반대되는 일측에는, 즉 자석설치부(163)의 개방부와 반대되는 일측에는 파이프 형상의 내부통로를 가지는 노브설치부(167)가 마련된다. 노브설치부(167)의 내부는 자석설치부(163)의 내부와 연통되게 연결된다.On one side opposite to the first welding object 2 and the second welding object 3 of the support body 161, that is, on one side opposite to the open portion of the magnet installation part 163, a pipe-shaped inner passage is provided. A knob installation part 167 is provided. The inside of the knob installation part 167 is connected in communication with the inside of the magnet installation part 163 .

자력조절부(164)는 자력부착체(40)를 제1용접대상물(2)에 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 지지하는 부분으로, 노브설치부(167)에 끼워져 설치된다. 본 발명의 일실시예에 따른 자력조절부(164)는 조절노브(165)와 조절나사부(166)를 포함한다.The magnetic force adjusting part 164 is a part for movably supporting the magnetic force attachment body 40 in a direction close to or spaced apart from the first welding object 2 , and is installed by being inserted into the knob installation part 167 . The magnetic force adjustment unit 164 according to an embodiment of the present invention includes an adjustment knob 165 and an adjustment screw portion 166 .

조절노브(165)는 노브설치부(167)의 외부에 노출되게 설치된다. 조절나사부(166)는 조절노브(165)와 연결되고, 노브설치부(167)의 내부를 통해, 자석설치부(163)에 설치된 자력부착체(40)와 나사결합된다. 조절노브(165)를 회전시키면 조절나사(166)가 함께 회전하게 되고, 그 회전 방향에 따라 자력부착체(40)가 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 근접하거나 이격되게 이동된다. 이때, 육면체 형상을 가지는 자석설치부(163)의 측면부는 자력부착체(40)의 이동을 직선경로로 가이드하는 가이드기능을 하게 된다.The adjustment knob 165 is installed to be exposed to the outside of the knob installation part 167 . The adjustment screw 166 is connected to the adjustment knob 165 , and is screwed with the magnetic force attachment body 40 installed in the magnet installation portion 163 through the inside of the knob installation portion 167 . When the adjustment knob 165 is rotated, the adjustment screw 166 is rotated together, and the magnetic attachment body 40 is adjacent to or separated from the first welding object 2 and the second welding object 3 according to the rotation direction. moved very much At this time, the side portion of the magnet installation unit 163 having a hexahedral shape functions as a guide for guiding the movement of the magnetic attachment body 40 in a straight path.

예를 들어, 조절노브(165)를 정방향으로 회전시키면 조절나사(166)가 정방향으로 함께 회전되면서 자력부착체(40)가 제1용접대상물(2)로부터 이격되게 이동되고, 조절노브(165)를 역방향으로 회전시키면 조절나사(166)가 역방향으로 함께 회전되면서 자력부착체(40)가 제1용접대상물(2)에 보다 근접하게 이동된다. 상기와 같이 조절노브(165)를 회전 조작하는 것에 의해 자력부착체(40)와 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)간의 거리를 조절하면서, 자력부착체(40)에서 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)에 작용하는 자력의 세기를 증감조절할 수 있다.For example, when the adjustment knob 165 is rotated in the forward direction, the adjustment screw 166 is rotated together in the forward direction and the magnetic attachment body 40 is moved to be spaced apart from the first welding object 2, and the adjustment knob 165 is rotated together. When rotating in the reverse direction, the adjusting screw 166 is rotated together in the reverse direction, and the magnetic attachment body 40 is moved closer to the first welding object 2 . While adjusting the distance between the magnetic attachment body 40, the first welding object 2, and the second welding object 3 by rotating the adjustment knob 165 as described above, the magnetic force attachment body 40 The strength of the magnetic force acting on the first object to be welded (2) and the second object to be welded (3) can be increased or decreased.

이동바퀴(17)의 외면부를 고무재와 같은 비금속 탄성부재를 적용하면, 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과의 밀착력을 증가시킬 수 있고, 주행 중인 이동바퀴(17)로 인해 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)의 표면이 손상되는 것, 예를 들어 스크래치가 발생되는 것을 방지할 수 있다.When a non-metallic elastic member such as a rubber material is applied to the outer surface of the moving wheel 17, adhesion with the first welding object 2 and the second welding object 3 can be increased, and the moving wheel 17 while driving Due to this, it is possible to prevent the surface of the first welding object 2 and the second welding object 3 from being damaged, for example from being scratched.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자력부착체(40)는 제1영구자석(41), 제2영구자석(42), 스페이서(43), 자력누설방지구(44), 케이스(45), 조절나사결합부(46)를 포함한다.4, the magnetic attachment body 40 according to an embodiment of the present invention includes a first permanent magnet 41, a second permanent magnet 42, a spacer 43, a magnetic force leakage prevention device 44, It includes a case 45 and an adjustment screw coupling portion 46 .

제1영구자석(41)은 N극이 제1용접대상물(2)을 향하도록 배치된다. 제2영구자석(42)은 S극이 제1용접대상물(2)을 향하도록 배치된다. 제1영구자석(41)과 제2영구자서(42)으로는 막대자석을 적용할 수 있다. 스페이서(43)는 구리, 알루니늄 등의 비자성체로 이루어지고, 제1영구자석(41)과 제2영구자석(42)의 사이에 배치된다.The first permanent magnet 41 is disposed so that the N pole faces the first welding object (2). The second permanent magnet 42 is arranged so that the S pole faces the first welding object (2). A bar magnet can be applied as the first permanent magnet 41 and the second permanent magnet 42 . The spacer 43 is made of a non-magnetic material such as copper or aluminum, and is disposed between the first permanent magnet 41 and the second permanent magnet 42 .

자력누설방지구(44)는 페라이트(Ferrite)계 강철 등의 자성체로 이루어지고, 제1용접대상물(2)과 마주하지 않는 제1영구자석(41), 제2영구자석(42)의 일측부에 설치된다. 자력부착체(40)의 자력이 제1용접대상물(2)에 작용할 수 있을 정도로 자력부착체(40)가 제1용접대상물(2)에 근접하게 위치된 상태에서, 제1영구자석(41), 제1용접대상물(2), 제2영구자석(42), 자력누설방지구(44)는 연속된 자기순환회로를 이루게 된다.The magnetic force leakage prevention device 44 is made of a magnetic material such as ferrite-based steel, and one side of the first permanent magnet 41 and the second permanent magnet 42 that do not face the first welding object 2 . is installed on In a state in which the magnetic force of the magnetic attachment body 40 is positioned close to the first welding object 2 to such an extent that the magnetic force of the magnetic force can act on the first welding object 2, the first permanent magnet 41 , the first welding object 2 , the second permanent magnet 42 , and the magnetic force leakage prevention tool 44 form a continuous magnetic circulation circuit.

상기와 같이 제1영구자석(41), 제1용접대상물(2), 제2영구자석(42), 자력누설방지구(44)가 연속된 자기순환회로를 이루게 됨에 따라, 제1영구자석(41), 제2영구자석(42)의 자력이 제1용접대상물(2)로 전달되는 도중에 임의의 방향으로 분산, 누설되는 것을 보다 감소시킬 수 있다. 또한, 자력누설방지구(44)에 의해 제1영구자석(41), 제2영구자석(42)의 자력이 공중으로 분산, 누설되는 것을 보다 감소시킬 수 있다.As the first permanent magnet 41, the first welding object 2, the second permanent magnet 42, and the magnetic force leakage prevention device 44 form a continuous magnetic circulation circuit as described above, the first permanent magnet ( 41), while the magnetic force of the second permanent magnet 42 is transmitted to the first welding object 2, it is possible to further reduce the dispersion and leakage in any direction. In addition, the magnetic force of the first permanent magnet 41 and the second permanent magnet 42 by the magnetic force leakage prevention device 44 is dispersed in the air, it is possible to further reduce the leakage.

상기와 같이 제1영구자석(41), 제1용접대상물(2), 제2영구자석(42), 자력누설방지구(44)가 연속된 자기순환회로를 이루도록 함으로써, 제1영구자석(41)과 제2영구자석(42)의 자력을 제1용접대상물(2)로 집속시켜 보다 효율적으로 사용할 수 있다.As described above, by making the first permanent magnet 41, the first welding object 2, the second permanent magnet 42, and the magnetic force leakage prevention device 44 form a continuous magnetic circulation circuit, the first permanent magnet 41 ) and the magnetic force of the second permanent magnet 42 can be focused on the first welding object 2 to be used more efficiently.

케이스(45)는 제1영구자석(41), 제2영구자석(42), 스페이서(43), 자력누설방지구(44)를 커버한다. 케이스(45) 중 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 반대되는 일측부상에는 자력조절부(164)의 조절나사부(166)와 나사결합되는 조절나사결합부(46)가 형성된다. 조절나사부(166)는 수나사부의 구조를 가지며, 조절나사결합부(46)는 암나사부의 구조를 가진다.The case 45 covers the first permanent magnet 41 , the second permanent magnet 42 , the spacer 43 , and the magnetic force leakage prevention device 44 . On one side opposite to the first welding object 2 and the second welding object 3 of the case 45, an adjustment screw coupling portion 46 screwed with the adjustment screw portion 166 of the magnetic force adjustment unit 164 is provided. is formed The adjusting screw portion 166 has a structure of a male screw portion, and the adjusting screw coupling portion 46 has a structure of a female screw portion.

본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치(1)를 제1용접대상물(2)로부터 이탈시키고자 하는 경우, 자력조절부(164)의 조절나사부(166)를 정방향으로 회전시킴으로써, 조절나사결합부(46)를 포함한 자력부착체(40) 전체를 제1용접대상물(2)로부터 이격되게 이동시켜 부착력을 감소시킴으로써, 보다 적은 힘으로 용이하게 용접부 검사용 센서이송장치(1)를 이탈시킬 수 있다.When the sensor transfer device 1 for welding inspection according to the present invention is to be separated from the first welding object 2, by rotating the adjusting screw 166 of the magnetic force adjusting unit 164 in the forward direction, the adjusting screw coupling unit By moving the entire magnetic attachment body 40 including 46 to be spaced apart from the first welding object 2 to reduce the adhesive force, the sensor transfer device 1 for inspecting the welded portion can be easily removed with less force. .

본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치(1)를 제1용접대상물(2)에 부착시키고자 하는 경우, 자력조절부(164)의 조절나사부(166)를 역방향으로 회전시킴으로써, 조절나사결합부(46)를 포함한 자력부착체(40) 전체를 제1용접대상물(2)에 보다 근접하게 이동시켜 부착력을 증가시킬 수 있다.When the sensor transfer device 1 for welding inspection according to the present invention is to be attached to the first welding object 2, by rotating the adjusting screw 166 of the magnetic force adjusting unit 164 in the reverse direction, the adjusting screw coupling unit By moving the entire magnetic attachment body 40 including (46) closer to the first welding object (2), it is possible to increase the adhesive force.

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치(1)에 의하면, 제1센서(20), 제2센서(30)를 탑재한 상태의 이동체(10)를 자력에 의해 제1용접대상물(2)과 제2용접대상물(3)에 부착시킨 상태로 용접부(4)를 따라 이동시키면서 용접부(4)의 결함을 검사할 수 있다.According to the sensor transfer device 1 for welding inspection according to the present invention having the configuration as described above, the first sensor 20 and the second sensor 30 mounted on the movable body 10 by magnetic force are first Defects of the welding part 4 can be inspected while moving along the welding part 4 in a state of being attached to the welding object 2 and the second welding object 3 .

또한, 본 발명에 의하면, 제1암부(11)와 제2암부(12)를 이용해 제1센서(20)와 제2센서(30)를 용접부(4)에 대해 동일한 거리, 각도를 가지도록 대칭되게 지지한 상태로 용접부(4)를 따라 이동체(10)를 이동시키면서 복수개의 검사 테이터를 동시에 신뢰성있게 획득할 수 있다.In addition, according to the present invention, the first sensor 20 and the second sensor 30 are symmetrical to have the same distance and angle with respect to the welding part 4 using the first arm part 11 and the second arm part 12 . It is possible to reliably obtain a plurality of inspection data at the same time while moving the movable body 10 along the welding portion 4 in a supported state.

이에 따라, 기존에 관형지주 송전철탑과 같은 절곡형 맞대기 용접부(4)의 검사 시, 용접부(4)를 따라 센서를 2차례 이송시키면서 데이터를 취득하고 이를 조합하여 해석하는 복잡한 과정을 거치던 것을 생략할 수 있고, 첫번째 검사의 기준위치와 두번째 검사의 기준위치간의 오차로 인해 용접부의 결함위치에 대한 재현성이 현저히 저하되던 것을 해결할 수 있다.Accordingly, when inspecting the bent butt-welded part 4 such as a tubular post transmission tower, the complex process of acquiring data and analyzing it by combining the data while transferring the sensor along the welding part 4 twice is omitted. It is possible to solve the problem that the reproducibility of the defect location of the weld is significantly lowered due to the error between the reference position of the first inspection and the reference position of the second inspection.

또한, 본 발명에 의하면, 제1센서(20)와 제2센서(30)가 각각 설치되는 제1암부(11)와 제2암부(12)의 상대각도를 각도조절부(13)에 의해 제1용접대상물(2)과 제2용접대상물(3)간의 맞대기 각도에 맞추어 다양하게 조절, 고정시킬 수 있을 뿐 아니라, 각도표시눈금(137)을 이용해 보다 정밀하고 용이하게 제1암부(11)와 제2암부(12)의 상대각도를 조절할 수 있다.In addition, according to the present invention, the relative angles of the first arm part 11 and the second arm part 12 in which the first sensor 20 and the second sensor 30 are respectively installed are controlled by the angle adjusting part 13 . It can be adjusted and fixed in various ways according to the butt angle between the first welding object (2) and the second welding object (3), and more precisely and easily with the first arm (11) and the angle display scale (137) The relative angle of the second arm 12 can be adjusted.

또한, 본 발명에 의하면, 제1센서장착부(14)와 제2센서장착부(15)를 센서위치조절부(112)를 따라 이동시키면서 제1센서(20), 제2센서(30)와 용접부(4)간의 거리를 다양하게 조절, 고정시킬 수 있을 뿐 아니라, 센서위치표시눈금(114)을 이용해 보다 정밀하고 용이하게 제1센서(20), 제2센서(30)와 용접부(4)간의 거리를 조절할 수 있다.In addition, according to the present invention, the first sensor 20, the second sensor 30 and the welding part ( 4) The distance between the first and second sensors can be adjusted and fixed in various ways, and the distance between the first sensor 20 and the second sensor 30 and the welding part 4 is more precisely and easily using the sensor position display scale 114 . can be adjusted.

또한, 본 발명에 의하면, 자력부착체(40)의 제1영구자석(41), 제1용접대상물(2), 제2영구자석(42), 자력누설방지구(44)가 연속된 자기순환회로를 이루게 되고, 이에 따라 제1영구자석(41)과 제2영구자석(42)의 자력을 제1용접대상물(2)로 집속시켜 보다 효율적으로 사용할 수 있다.
In addition, according to the present invention, the first permanent magnet 41 of the magnetic attachment body 40, the first welding object 2, the second permanent magnet 42, the magnetic force leakage prevention device 44 is continuous magnetic circulation A circuit is formed, and accordingly, the magnetic force of the first permanent magnet 41 and the second permanent magnet 42 can be focused on the first welding object 2 to be used more efficiently.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely an example, and those skilled in the art to which various modifications and equivalent other embodiments are possible. will understand Therefore, the technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

1 : 용접부 검사용 센서이송장치 2 : 제1용접대상물
3 : 제2용접대상물 4 : 용접부
10 : 이동체 11 : 제1암부
12 : 제2암부 13 : 각도조절부
14 : 제1센서장착부 15 : 제2센서장착부
16 : 부착주행지지체 17 : 이동바퀴
20 : 제1센서 30 : 제2센서
40 : 자력부착체 41 : 제1영구자석
42 : 제2영구자석 43 : 스페이서
44 : 자력누설방지구 45 : 케이스
46 : 조절나사결합부 111 : 암본체부
112 : 센서위치조절부 113 : 조립턱
114 : 센서위치표시눈금 115 : 가이드홀부
131 : 회동축부 132 : 슬롯부
133 : 각도조정부 134 : 이동축
135 : 고정헤드 136 : 손잡이
137 : 각도표시눈금 141 : 암결합부
142 : 이동구 142a : 안착구
142b : 압착나사 143 : 센서가압구
143a : 가이드축 144 : 탄성부재
145 : 센서설치부 146 : 센서연결체
147 : 센서브라켓 148 : 제2회전축부
149 : 제1회전축부 161 : 지지본체부
162 : 바퀴설치부 163 : 자석설치부
164 : 자력조절부 165 : 조절노브
166 : 조절나사부 167 : 노브설치부1: sensor transfer device for welding inspection 2: first object to be welded
3: second object to be welded 4: welded part
10: movable body 11: first arm part
12: second arm part 13: angle adjustment part
14: first sensor mounting unit 15: second sensor mounting unit
16: attached running support 17: moving wheel
20: first sensor 30: second sensor
40: magnetic attachment body 41: first permanent magnet
42: second permanent magnet 43: spacer
44: magnetic leakage prevention device 45: case
46: adjusting screw coupling part 111: female body part
112: sensor position adjustment unit 113: assembly jaw
114: sensor position display scale 115: guide hole part
131: rotation shaft portion 132: slot portion
133: angle adjusting unit 134: moving axis
135: fixed head 136: handle
137: angle display scale 141: female coupling part
142: moving mouth 142a: seating area
142b: crimping screw 143: sensor pressure tool
143a: guide shaft 144: elastic member
145: sensor installation part 146: sensor connection body
147: sensor bracket 148: second rotation shaft part
149: first rotation shaft portion 161: support body portion
162: wheel installation part 163: magnet installation part
164: magnetic force control unit 165: control knob
166: adjusting screw portion 167: knob installation portion

Claims (11)

제1용접대상물과 제2용접대상물의 용접부를 따라 이동되는 이동체;
상기 이동체의 일측부에 결합되고, 상기 제1용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제1센서;
상기 이동체의 타측부에 결합되고, 상기 제2용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제2센서; 및
상기 이동체를 자력에 의해 상기 제1용접대상물과 상기 제2용접대상물에 부착시키는 자력부착체;를 포함하고,
상기 이동체는,
상기 제1센서가 장착되는 제1암부;
상기 용접부를 기준으로 상기 제1암부와 대칭되게 배치되고, 상기 제2센서가 장착되는 제2암부;
상기 제1암부와 상기 제2암부간의 상대 각도를 조절가능하게 힌지 연결하는 각도조절부;
상기 제1암부에 결합되고, 상기 제1센서가 장착되는 제1센서장착부;
상기 제2암부에 결합되고, 상기 제2센서가 장착되는 제2센서장착부; 및
상기 제1암부와 상기 제2암부에 설치되고, 상기 제1용접대상물, 상기 제2용접대상물과 접하는 이동바퀴;를 포함하며,
상기 각도조절부는,
상기 제1암부와 상기 제2암부를 힌지 연결하는 회동축부;
상기 제1암부의 단부에 형성되고, 상기 회동축부를 중심으로 하는 호(弧)형상을 가지는 슬롯부; 및
상기 슬롯부를 관통하여 상기 제2암부에 결합되고, 상기 슬롯부를 따라 이동되면서 상기 제1암부에 대한 상기 제2암부의 각도를 조정하는 각도조정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
a movable body moving along the welding portion of the first welding object and the second welding object;
a first sensor coupled to one side of the movable body and configured to inspect the welded part while in contact with the first welding object;
a second sensor coupled to the other side of the movable body and configured to inspect the welding portion while in contact with the second object to be welded; and
and a magnetic attachment body for attaching the movable body to the first welding object and the second welding object by magnetic force; and
The moving body is
a first arm unit to which the first sensor is mounted;
a second arm portion disposed symmetrically to the first arm portion with respect to the welding portion and to which the second sensor is mounted;
an angle adjusting part for hinge-connecting the relative angle between the first arm part and the second arm part to be adjustable;
a first sensor mounting unit coupled to the first arm and mounted with the first sensor;
a second sensor mounting unit coupled to the second arm and mounted with the second sensor; and
and a moving wheel installed on the first arm part and the second arm part and in contact with the first welding object and the second welding object;
The angle adjustment unit,
a rotation shaft part hinge-connecting the first arm part and the second arm part;
a slot part formed at an end of the first arm part and having an arc shape centered on the rotation shaft part; and
and an angle adjusting part coupled to the second arm part through the slot part and adjusting the angle of the second arm part with respect to the first arm part while moving along the slot part. .
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1암부는,
상기 용접부와 직각되는 방향으로 연장되게 형성되고, 상기 각도조절부에 의해 상기 제2암부와 힌지 연결되는 암본체부;
상기 암본체부의 길이 방향을 따라 연장되게 형성되고, 상기 제1센서장착부가 슬라이딩 이동가능하게 결합되는 센서위치조절부; 및
상기 용접부에 대한 상기 제1센서의 거리를 확인가능하도록 상기 센서위치조절부를 따라 형성되는 센서위치표시눈금;을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
According to claim 1,
The first arm part,
an arm body extending in a direction perpendicular to the welding part and hingedly connected to the second arm part by the angle adjusting part;
a sensor position adjusting unit formed to extend in the longitudinal direction of the arm body and coupled to the first sensor mounting unit slidably; and
A sensor transfer device for inspecting a welding part, comprising a; a sensor position display scale formed along the sensor position adjustment part so as to confirm the distance of the first sensor with respect to the welding part.
 제1항에 있어서,
상기 각도조절부는,
상기 제1암부와 상기 제2암부간의 상대 각도를 확인가능하도록 상기 제2암부의 단부 또는 상기 제2암부의 단부와 마주하는 상기 제1암부의 일측부에 형성되는 각도표시눈금;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
According to claim 1,
The angle adjustment unit,
and an angle display scale formed at the end of the second arm or at one side of the first arm facing the end of the second arm to check the relative angle between the first arm and the second arm. Sensor transfer device for welding inspection, characterized in that.
 제1용접대상물과 제2용접대상물의 용접부를 따라 이동되는 이동체;
상기 이동체의 일측부에 결합되고, 상기 제1용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제1센서;
상기 이동체의 타측부에 결합되고, 상기 제2용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제2센서; 및
상기 이동체를 자력에 의해 상기 제1용접대상물과 상기 제2용접대상물에 부착시키는 자력부착체;를 포함하고,
상기 이동체는,
상기 제1센서가 장착되는 제1암부;
상기 용접부를 기준으로 상기 제1암부와 대칭되게 배치되고, 상기 제2센서가 장착되는 제2암부;
상기 제1암부에 결합되고, 상기 제1센서가 장착되는 제1센서장착부;
상기 제2암부에 결합되고, 상기 제2센서가 장착되는 제2센서장착부; 및
상기 제1암부와 상기 제2암부에 설치되고, 상기 제1용접대상물, 상기 제2용접대상물과 접하는 이동바퀴;를 포함하며,
상기 제1센서장착부는,
상기 제1암부에 결합되는 암결합부;
상기 제1센서가 설치되는 센서설치부; 및
상기 센서설치부를 상기 암결합부와 연결하고, 상기 제1암부의 연장방향과 나란하게 설치되는 제1회전축부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
a movable body moving along the welding portion of the first welding object and the second welding object;
a first sensor coupled to one side of the movable body and configured to inspect the welded part while in contact with the first welding object;
a second sensor coupled to the other side of the movable body and configured to inspect the welding portion while in contact with the second object to be welded; and
and a magnetic attachment body for attaching the movable body to the first welding object and the second welding object by magnetic force; and
The moving body is
a first arm unit to which the first sensor is mounted;
a second arm portion disposed symmetrically to the first arm portion with respect to the welding portion and to which the second sensor is mounted;
a first sensor mounting unit coupled to the first arm and mounted with the first sensor;
a second sensor mounting unit coupled to the second arm and mounted with the second sensor; and
and a moving wheel installed in the first arm part and the second arm part and in contact with the first welding object and the second welding object;
The first sensor mounting unit,
a female coupling part coupled to the first arm part;
a sensor installation unit in which the first sensor is installed; and
and a first rotating shaft connecting the sensor installation part to the arm coupling part and installed in parallel with the extending direction of the first arm part.
 제5항에 있어서,
상기 암결합부는,
상기 제1암부에 슬라이딩 이동가능하게 결합되는 이동구;
상기 이동구에 상기 제1용접대상물과 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 연결되고, 상기 제1용접대상물과 마주하며, 상기 제1회전축부에 의해 상기 센서설치부와 연결되는 센서가압구; 및
상기 이동구와 상기 센서가압구의 사이에 설치되고, 상기 센서가압구를 상기 제1용접대상물측으로 탄성가압하는 탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
6. The method of claim 5,
The female coupling part,
a moving member slidably coupled to the first arm;
a sensor pressure tool connected to the moving member to be movable in a direction adjacent to or spaced apart from the first welding object, facing the first welding object, and connected to the sensor installation unit by the first rotating shaft; and
and an elastic member installed between the moving member and the sensor pressing member and elastically pressing the sensor pressing member toward the first welding object.
 제5항에 있어서,
상기 센서설치부는,
상기 제1회전축부에 의해 상기 암결합부와 연결되는 센서연결체;
상기 제1센서가 장착되는 센서브라켓; 및
상기 센서브라켓을 상기 센서연결체와 연결하고, 상기 용접부의 연장방향과 나란하게 설치되는 제2회전축부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
6. The method of claim 5,
The sensor installation unit,
a sensor connection body connected to the female coupling part by the first rotating shaft part;
a sensor bracket on which the first sensor is mounted; and
and a second rotating shaft connecting the sensor bracket to the sensor connection body and installed in parallel with the extending direction of the welding part.
 제1항 또는 제5항에 있어서,
상기 이동체는,
상기 제1암부, 상기 제2암부에 결합되고, 상기 자력부착체와 상기 이동바퀴가 설치되는 부착주행지지체;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
6. The method of claim 1 or 5,
The moving body is
The sensor transfer device for inspecting a welding part further comprising a; coupled to the first arm part and the second arm part, and an attachment running support on which the magnetic attachment body and the moving wheel are installed.
 제1용접대상물과 제2용접대상물의 용접부를 따라 이동되는 이동체;
상기 이동체의 일측부에 결합되고, 상기 제1용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제1센서;
상기 이동체의 타측부에 결합되고, 상기 제2용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제2센서; 및
상기 이동체를 자력에 의해 상기 제1용접대상물과 상기 제2용접대상물에 부착시키는 자력부착체;를 포함하고,
상기 이동체는,
상기 제1센서가 장착되는 제1암부;
상기 용접부를 기준으로 상기 제1암부와 대칭되게 배치되고, 상기 제2센서가 장착되는 제2암부;
상기 제1암부와 상기 제2암부에 설치되고, 상기 제1용접대상물, 상기 제2용접대상물과 접하는 이동바퀴; 및
상기 제1암부, 상기 제2암부에 결합되고, 상기 자력부착체와 상기 이동바퀴가 설치되는 부착주행지지체;를 포함하며,
상기 부착주행지지체는,
상기 제1암부에 설치되는 지지본체부;
상기 지지본체부의 양단부에 형성되고, 상기 이동바퀴가 회전가능하게 설치되는 바퀴설치부;
상기 지지본체부의 중간부에 형성되고, 상기 자력부착체가 설치되는 자석설치부; 및
상기 지지본체부에 설치되고, 상기 자력부착체를 상기 제1용접대상물에 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 지지하는 자력조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
a movable body moving along the welding portion of the first welding object and the second welding object;
a first sensor coupled to one side of the movable body and configured to inspect the welded part while in contact with the first welding object;
a second sensor coupled to the other side of the movable body and configured to inspect the welding portion while in contact with the second object to be welded; and
and a magnetic attachment body for attaching the movable body to the first welding object and the second welding object by magnetic force; and
The moving body is
a first arm unit to which the first sensor is mounted;
a second arm portion disposed symmetrically to the first arm portion with respect to the welding portion and to which the second sensor is mounted;
a moving wheel installed on the first arm part and the second arm part and in contact with the first welding object and the second welding object; and
and an attachment running support that is coupled to the first arm and the second arm, and on which the magnetic attachment body and the moving wheel are installed;
The attachment running support is,
a support body part installed on the first arm part;
a wheel installation part formed on both ends of the support body part and rotatably installed with the moving wheel;
a magnet installation part formed in the middle part of the support body part and installed with the magnetic force attachment body; and
and a magnetic force adjusting unit installed on the support body and movably supporting the magnetic attachment body in a direction close to or spaced apart from the first welding object.
 제9항에 있어서,
상기 자력조절부는,
상기 지지본체부의 외부에 노출되게 설치되는 조절노브; 및
상기 조절노브와 연결되고, 회전 방향에 따라 상기 자력부착체가 상기 제1용접대상물과 근접하거나 이격되도록 상기 자력부착체에 나사결합되는 조절나사부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
10. The method of claim 9,
The magnetic force control unit,
a control knob installed to be exposed to the outside of the support body; and
and an adjustment screw connected to the control knob and screw-coupled to the magnetic attachment so that the magnetic attachment is close to or spaced apart from the first object to be welded according to a rotation direction.
 제1용접대상물과 제2용접대상물의 용접부를 따라 이동되는 이동체;
상기 이동체의 일측부에 결합되고, 상기 제1용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제1센서;
상기 이동체의 타측부에 결합되고, 상기 제2용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제2센서; 및
상기 이동체를 자력에 의해 상기 제1용접대상물과 상기 제2용접대상물에 부착시키는 자력부착체;를 포함하고,
상기 자력부착체는,
N극이 상기 제1용접대상물을 향하도록 배치되는 제1영구자석;
S극이 상기 제1용접대상물을 향하도록 배치되는 제2영구자석;
비자성체로 이루어지고, 상기 제1영구자석과 상기 제2영구자석의 사이에 배치되는 스페이서;
자성체로 이루어지고, 상기 제1용접대상물과 마주하지 않는 상기 제1영구자석, 상기 제2영구자석의 일측부에 설치되며, 상기 제1영구자석, 상기 제1용접대상물, 상기 제2영구자석과 함께 연속된 자기순환회로를 이루는 자력누설방지구; 및
상기 제1영구자석, 상기 제2영구자석, 상기 스페이서, 상기 자력누설방지구를 커버하는 케이스;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.a movable body moving along the welding portion of the first welding object and the second welding object;
a first sensor coupled to one side of the movable body and configured to inspect the welded part while in contact with the first welding object;
a second sensor coupled to the other side of the movable body and configured to inspect the welding portion while in contact with the second object to be welded; and
and a magnetic attachment body for attaching the movable body to the first welding object and the second welding object by magnetic force; and
The magnetic attachment body,
a first permanent magnet with an N pole facing the first object to be welded;
a second permanent magnet with the S pole facing the first object to be welded;
a spacer made of a non-magnetic material and disposed between the first permanent magnet and the second permanent magnet;
It is made of a magnetic material, and is installed on one side of the first permanent magnet and the second permanent magnet that do not face the first object to be welded, and includes the first permanent magnet, the first object to be welded, and the second permanent magnet. a magnetic force leakage prevention device that together forms a continuous magnetic circulation circuit; and
The first permanent magnet, the second permanent magnet, the spacer, and a case that covers the magnetic force leakage prevention device; Welding inspection sensor transfer device comprising a.
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