KR101825654B1 - Apparatus for inspecting pipe and method thereof - Google Patents

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Abstract

배관 검사장치 및 검사방법이 개시된다.
이 중에서 배관 검사방법은, 배관에 투입되는 배관 검사장치의 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 산출하는 단계와, 산출된 오프셋 위치를 디스플레이에 오프셋 라인으로 표시하는 단계와, 배관 검사장치를 배관의 용접 라인이 위치한 검사 지점으로 이동시키는 단계와, 오프셋 라인과 용접 라인을 일치시키는 단계와, 용접 라인에 방사선 소스를 조사하는 단계와, 용접 라인에 대한 검사 결과를 판독하는 단계를 포함할 수 있다.A piping inspection apparatus and inspection method are disclosed.
The pipe inspection method includes the steps of calculating an offset position between a radiation position and a camera photographing position of a pipe inspecting apparatus to be inserted into a pipe, displaying the calculated offset position on an offset line on a display, Moving the weld line to an inspection point where the weld line of the pipe is located; aligning the offset line with the weld line; irradiating the weld line with a radiation source; have.

Description

배관 검사장치 및 검사방법{APPARATUS FOR INSPECTING PIPE AND METHOD THEREOF}[0001] APPARATUS FOR INSPECTING PIPE AND METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 배관 검사장치 및 검사방법에 관한 것이다.The present invention relates to a piping inspection apparatus and inspection method.

산업현장에서 배관을 설치할 때 배관의 길이나 설치구역의 특상 배관을 서로 연결하여야 한다. 이때, 배관을 서로 연결하기 위해서는 일정 길이의 배관을 서로 용접하여서 시공하기 때문에 용접부가 발생하는데, 이 용접부에는 직관 및 직관을 용접하는 배관연결부와, 직관 및 곡관을 연결하는 배관연결부가 있다.When piping is installed in an industrial site, special piping of the pipeline or installation area should be connected to each other. In this case, in order to connect the pipes to each other, a certain length of pipe is welded to each other, so that a welded portion occurs. The welded portion has a pipe connection portion for welding the straight pipe and the straight pipe, and a pipe connection portion for connecting the straight pipe and the bend pipe.

이처럼 배관에 용접부가 발생하면, 용접부의 건전성을 확인하기 위한 검사가 필요하므로, 배관에 손상을 주지 않도록 하기 위하여, 비파괴검사의 방법으로 검사가 이루어진다. 비파괴검사 중에서 방사선 비파괴검사의 경우, 방사선 촬영필름을 획득하고, 이 필름을 판독하여 용접부의 건전성을 확인한다. 이때, 용접부를 방사선 촬영하기 위해서는, 방사성동위원소를 배관 내 용접부의 중앙에 위치시켜야 한다. If a weld occurs in the pipe, it is necessary to inspect the integrity of the weld, so that the pipe is inspected by the non-destructive inspection method to prevent damage to the pipe. In the case of non-destructive inspection, in the case of non-destructive inspection, a radiographic film is obtained and the integrity of the weld is confirmed by reading the film. At this time, in order to radiograph the weld, the radioactive isotope must be placed in the center of the weld in the pipe.

만약, 방사성동위원소를 배관 내 용접부의 중앙에 정확하게 위치시키지 못하면, 방사선 촬영시 배관의 모재를 투과하여 필름에 도달하는 방사선 투과에너지의 강도가 달라져 필름의 감광작용에 영향을 미치칠 수 있으므로, 필름의 현상시 필름의 농도(명암의 밝기 정도)가 다르게 나타날 수 있다. 결국, 필름의 판독시, 용접부에서 발생한 결함을 정확히 판독하기가 어려워져 재촬영이 필요하므로, 이로 인한 시간 및 비용이 추가될 수 있다.If the radioactive isotope can not be precisely positioned at the center of the weld in the piping, the intensity of the radiated transmission energy transmitted through the base material of the pipe during the radiography may be varied to affect the photosensitive action of the film, The density of the film (the degree of brightness and shading) may be different during development of the film. As a result, when reading the film, it becomes difficult to accurately read defects occurring in the welded portion and re-shooting is necessary, so that time and cost can be added.

이에 방사성동위원소를 배관 내 용접부의 중앙에 정확하게 위치시키기 위한 방안이 요구되고 있다.Therefore, there is a need for a method for precisely positioning the radioisotope at the center of the weld in the pipe.

공개특허공보 제10-2010-0034478호(2010. 4. 1. 공개)Open Patent Publication No. 10-2010-0034478 (disclosed on April 1, 2010)

본 발명의 실시예들은 배관 내 용접부의 중앙에서 방사선을 정확하게 조사할 수 있도록 하는 배관 검사장치 및 검사방법을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are intended to provide a piping inspection apparatus and inspection method that can accurately irradiate radiation at the center of a weld in a pipe.

본 발명의 실시예에 따른 배관 검사방법은, 배관의 센터에 투입되는 배관 검사장치의 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 산출하는 단계; 산출된 상기 오프셋 위치를 디스플레이에 오프셋 라인으로 표시하는 단계; 상기 배관 검사장치를 상기 배관의 용접 라인이 위치한 검사 지점으로 이동시키는 단계; 상기 오프셋 라인과 상기 용접 라인을 일치시키는 단계; 상기 용접 라인에 방사선 소스를 조사하는 단계; 및 상기 용접 라인에 대한 검사 결과를 판독하는 단계를 포함할 수 있다.A method for inspecting a pipe according to an embodiment of the present invention includes the steps of: calculating an offset position between a radiation position and a camera position of a pipe inspecting apparatus inserted into a center of a pipe; Displaying the calculated offset position as an offset line on a display; Moving the pipe inspection apparatus to a inspection point where a welding line of the pipe is located; Matching the offset line with the weld line; Irradiating the welding line with a radiation source; And reading the test results for the weld line.

이때, 상기 오프셋 위치를 산출하는 단계는, 배관의 반경, 카메라의 화면거리, 카메라의 화각, 디스플레이의 픽셀수, 디스플레이의 픽셀당 거리를 이용하여, 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 산출할 수 있다.The step of calculating the offset position may calculate an offset position between the radiation irradiation position and the camera photographing position using the radius of the pipe, the screen distance of the camera, the angle of view of the camera, the number of pixels of the display, can do.

또한, 상기 오프셋 위치를 산출하는 단계는, 상기 오프셋 위치를 상기 디스플레이에 반영하기 위한 픽셀당 거리(x)를 하기 식 1을 통해 계산할 수 있다.Also, the step of calculating the offset position may calculate a distance (x) per pixel for reflecting the offset position on the display by the following equation (1).

[식 1][Formula 1]

Figure 112016068339886-pat00001
Figure 112016068339886-pat00001

(x: 디스플레이의 픽셀당 거리, r: 배관의 반경, b: 카메라의 화면거리, a: 카메라의 화각, z: 디스플레이의 픽셀수)where x is the distance per pixel of the display, r is the radius of the pipe, b is the screen distance of the camera, a is the angle of view of the camera,

또한, 상기 오프셋 위치를 산출하는 단계는, 하기 식 2를 통해 상기 디스플레이 상에서 상기 배관의 중심에 표시되어야 할 픽셀 위치(k)를 계산할 수 있다.Further, the step of calculating the offset position may calculate a pixel position (k) to be displayed at the center of the pipe on the display by the following equation (2).

[식 2][Formula 2]

Figure 112016068339886-pat00002
Figure 112016068339886-pat00002

(k:디스플레이의 픽셀 위치, c: 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 거리, x: 디스플레이의 픽셀당 거리)(k: pixel position of display, c: distance between irradiation position and camera shooting position, x: distance per pixel of display)

본 발명의 실시예에 따른 배관 검사장치는, 배관의 용접 라인에 방사선을 조사하는 조사부와, 상기 조사부에 이격 배치되는 카메라를 포함하는 콜리메이터; 상기 조사부의 방사선 조사위치와 상기 카메라의 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 산출하는 컨트롤러; 및 산출된 상기 오프셋 위치가 오프셋 라인으로 화면에 표시된 디스플레이를 포함할 수 있다.A piping inspection apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a collimator including an irradiation unit for irradiating a welding line of a pipe with radiation; and a camera disposed apart from the irradiation unit; A controller for calculating an offset position between the irradiation position of the irradiation unit and the camera photographing position of the camera; And the calculated offset position may include a display displayed on the screen as an offset line.

이때, 배관 검사장치는 상기 콜리메이터에 상기 방사선 소스를 공급하기 위한 방사선 공급유닛을 더 포함할 수 있다.At this time, the pipe inspection apparatus may further include a radiation supply unit for supplying the radiation source to the collimator.

또한, 상기 방사선 공급유닛은 상기 방사선 공급유닛은 몸체부; 상기 몸체부를 배관의 내면에 지지하도록 상기 몸체부에 설치되는 휠부; 상기 몸체부를 주행시키기 위한 주행부; 및 비파괴 검사를 위한 방사선 소스를 말단 측에 갖는 피딩 튜브를 상기 콜리메이터로 안내하는 가이드 튜브를 포함할 수 있다.In addition, the radiation supply unit may further include: a body; A wheel portion provided on the body portion to support the body portion on the inner surface of the pipe; A traveling part for traveling the body part; And a guide tube for guiding a feeding tube having a radiation source for the nondestructive inspection at its distal end to the collimator.

또한, 상기 컨트롤러는 상기 오프셋 위치를 상기 디스플레이에 반영하기 위한 픽셀당 거리(x)를 하기 식 1을 통해 계산할 수 있다.Further, the controller may calculate a distance (x) per pixel for reflecting the offset position on the display by the following equation (1).

[식 1][Formula 1]

Figure 112016068339886-pat00003
Figure 112016068339886-pat00003

(x: 디스플레이의 픽셀당 거리, r: 배관의 반경, b: 카메라의 화면거리, a: 카메라의 화각, z: 디스플레이의 픽셀수)where x is the distance per pixel of the display, r is the radius of the pipe, b is the screen distance of the camera, a is the angle of view of the camera,

또한, 상기 컨트롤러는 하기 식 2를 통해 상기 디스플레이 상에서 상기 배관의 중심에 표시되어야 할 픽셀 위치(k)를 계산할 수 있다.Further, the controller can calculate the pixel position (k) to be displayed at the center of the pipe on the display through the following equation (2).

[식 2][Formula 2]

Figure 112016068339886-pat00004
Figure 112016068339886-pat00004

(k:디스플레이의 픽셀 위치, c: 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 거리, x: 디스플레이의 픽셀당 거리)(k: pixel position of display, c: distance between irradiation position and camera shooting position, x: distance per pixel of display)

본 발명의 실시예들은 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 디스플레이 상에서 보정함으로써, 용접부의 중앙에서 방사선을 정확하게 조사할 수 있다는 이점이 있다.Embodiments of the present invention have the advantage that the radiation can be accurately irradiated at the center of the weld by correcting the offset position between the irradiation position and the camera position on the display.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사장치의 콜리메이터를 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사장치를 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사장치를 통해 오프셋 위치가 오프셋 라인으로 매칭되는 상태를 도시한 상태도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사방법을 도시한 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a collimator of a pipe inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a piping inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a state diagram illustrating a state in which an offset position is matched to an offset line through a pipe inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a piping inspection method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 작용에 대해 상세하게 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 측면(aspects) 중 하나이며, 하기의 설명은 본 발명에 대한 상세한 기술의 일부를 이룰 수 있다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어 공지된 구성 또는 기능에 관한 구체적인 설명은 본 발명을 명료하게 하기 위해 생략할 수 있다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, configurations and operations according to embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The following description is one of many aspects of the claimed invention and the following description may form part of the detailed description of the invention. However, the detailed description of known configurations or functions in describing the present invention may be omitted for clarity.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예들을 포함할 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.While the invention is susceptible to various modifications and its various embodiments, it is intended to illustrate the specific embodiments and the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

그리고 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. And terms including ordinals such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the constituent elements are not limited by such terms. These terms are used only to distinguish one component from another. It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사장치의 콜리메이터를 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사장치를 도시한 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사장치를 통해 오프셋 위치가 오프셋 라인으로 매칭되는 상태를 도시한 상태도이다.FIG. 1 is a configuration diagram showing a collimator of a pipe inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a configuration diagram illustrating a pipe inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a state diagram showing a state where an offset position is matched to an offset line through a pipe inspection apparatus according to an embodiment.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사장치는, 콜리메이터(200), 컨트롤러(미도시), 디스플레이(400) 및 방사선 공급유닛(100)을 포함할 수 있다.1 to 3, a pipe inspection apparatus according to an embodiment of the present invention may include a collimator 200, a controller (not shown), a display 400, and a radiation supply unit 100 have.

구체적으로, 콜리메이터(200)는 방사선 공급유닛(100)으로부터 방사성 소스를 제공받아, 배관(10)의 용접 라인(L1), 보다 정확하게, 배관(10)의 용접 라인(L1) 외주연을 따라 설치된 방사선 필름(20)을 향해 방사선 소스를 조사할 수 있다. 여기서, 방사선 소스는 X선, γ선, β선 등의 방사선을 발생할 수 있다.Specifically, the collimator 200 is provided with a radioactive source from the radiation supply unit 100 and is installed along the periphery of the weld line L1 of the pipe 10, more precisely the weld line L1 of the pipe 10 The radiation source 20 can be irradiated with the radiation source. Here, the radiation source may generate radiation such as X-ray,? -Ray, and? -Ray.

이를 위해, 콜리메이터(200)에는 배관(10)의 용접 라인(L1)에 방사선 소스를 조사하는 조사부(210)와, 배관(10) 내 촬영을 위한 카메라(220)가 마련될 수 있다. 이때, 이들 조사부(210) 및 카메라(220)는 일정 거리 이격되므로, 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치가 서로 상이하다.To this end, the collimator 200 may be provided with an irradiation unit 210 for irradiating a radiation source to the welding line L1 of the pipe 10, and a camera 220 for photographing the pipe 10. At this time, since the irradiation unit 210 and the camera 220 are separated from each other by a certain distance, the irradiation position and the camera photographing position are different from each other.

이에 본 실시예에서는, 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 산출하고, 산출된 오프셋 위치를 디스플레이(400)에 오프셋 라인(L2)으로 표시함으로써, 방사선 소스를 용접 라인(L1)에 정확하게 조사할 수 있다.In this embodiment, the radiation source is accurately irradiated to the welding line L1 by calculating the offset position between the irradiation position and the camera photographing position and displaying the calculated offset position on the display 400 as the offset line L2 can do.

컨트롤러는 조사부(210)의 방사선 조사위치와 카메라(220)의 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 산출할 수 있다.The controller can calculate the offset position between the irradiation position of the irradiation unit 210 and the camera photographing position of the camera 220. [

예컨대, 배관의 반경(r), 카메라의 화면거리(b), 카메라의 화각(a), 디스플레이의 픽셀수(z), 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 거리(c)에 대한 정보가 컨트롤러에 입력되면, 컨트롤러는 오프셋 위치를 디스플레이(400)에 반영하기 위한 픽셀당 거리(x)를 하기 식 1을 통해 계산할 수 있다.Information about the radius r of the pipe, the screen distance b of the camera, the angle of view (a) of the camera, the number of pixels (z) of the display and the distance c between the radiation position and the camera position Once entered, the controller can calculate the distance per pixel x to reflect the offset position on the display 400, using Equation 1 below.

[식 1][Formula 1]

Figure 112016068339886-pat00005
Figure 112016068339886-pat00005

(x: 디스플레이의 픽셀당 거리, r: 배관의 반경, b: 카메라의 화면거리, a: 카메라의 화각, z: 디스플레이의 픽셀수)where x is the distance per pixel of the display, r is the radius of the pipe, b is the screen distance of the camera, a is the angle of view of the camera,

그리고 컨트롤러는 디스플레이의 픽셀당 거리(x)와, 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 거리(c)를 하기 식 2에 적용하여 디스플레이(400) 상에서 카메라(220)가 촬영되는 수직 위치(O, 카메라(220) 중심 위치)에서, 이격하여 표시되어야 할 디스플레이의 픽셀 위치(k : 픽셀 수)를 계산할 수 있다.Then, the controller applies the distance (x) per pixel of the display and the distance (c) between the irradiation position and the camera photographing position to the following equation (2) (K: number of pixels) of the display to be displayed apart from each other at a predetermined position (center position of the display unit 220).

[식 2][Formula 2]

Figure 112016068339886-pat00006
Figure 112016068339886-pat00006

(k:디스플레이의 픽셀 위치(픽셀 수), c: 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 거리, x: 디스플레이의 픽셀당 거리)(k: pixel position of the display (number of pixels), c: distance between irradiation position and camera shooting position, x: distance per pixel of display)

예를 들어, 상술한 식 1 및 식 2를 통해, 디스플레이의 픽셀 위치(k, 픽셀 수)가 구해지면, 카메라(220)가 촬영되는 수직 위치(O)에서 디스플레이의 픽셀 위치(k) 만큼 이동하여, 디스플레이(400)의 화면에 오프셋 라인(L2)으로 표시할 수 있다. 이후, 용접 라인(L1)에 방사선 소스를 조사하기 전, 오프셋 라인(L2)과 용접 라인(L1)을 서로 일치시키면, 해당 위치에서 용접 라인(L1)에 방사선을 정확하게 조사할 수 있다.For example, when the pixel position (k, number of pixels) of the display is obtained through the above-described Equations 1 and 2, the camera 220 is moved by the pixel position k of the display at the vertical position O , And can be displayed as an offset line (L2) on the screen of the display (400). Thereafter, when the offset line L2 and the welding line L1 are matched with each other before irradiating the welding line L1 with the radiation source, the welding line L1 can be accurately irradiated with the radiation.

방사선 공급유닛(100)은 몸체부(110), 휠부(120), 주행부(130) 및 가이드 튜브(140)를 포함할 수 있다.The radiation supply unit 100 may include a body portion 110, a wheel portion 120, a traveling portion 130, and a guide tube 140.

몸체부(110)는 배관(10)의 중심축 상에 위치하여 배관(10) 내부를 주행할 수 있다. 몸체부(110)에는 휠부(120), 주행부(130) 및 가이드 튜브(140)가 설치될 수 있다.The body 110 is located on the center axis of the pipe 10 and can travel inside the pipe 10. The body part 110 may be provided with a wheel part 120, a traveling part 130, and a guide tube 140.

삭제delete

휠부(120)는 몸체부(110)를 배관(10)의 내면에 지지한다. 일 예로, 휠부(120)는 주행휠(121)과 조절장치(122)를 포함할 수 있다. 휠부(120)는 주행휠(121)을 배관(10)의 내면에 가압하는 스프링과 같은 완충 장치를 구비할 수 있다. 본 실시예에서, 주행휠(121)은 몸체부(110)의 상부와 하부에 각각 2개씩 총 4개가 설치되어 있으나, 주행휠(121)의 설치 개수와 위치는 다양하게 변형될 수 있다. The wheel portion 120 supports the body portion 110 on the inner surface of the pipe 10. In one example, the wheel portion 120 may include a traveling wheel 121 and a regulating device 122. The wheel 120 may include a shock absorber such as a spring that presses the traveling wheel 121 against the inner surface of the pipe 10. [ In this embodiment, a total of four traveling wheels 121 are provided on the upper and lower portions of the body 110, respectively, but the number and position of the traveling wheels 121 may be variously modified.

주행부(130)는 휠부(120)를 구동하여 몸체부(110)를 배관(10)을 따라 주행시킬 수 있다. 예를 들어, 주행부(130)는 주행휠(121)을 회전 구동하는 구동모터로 제공될 수 있다.The traveling unit 130 may drive the wheel unit 120 to travel the body unit 110 along the pipe 10. For example, the driving unit 130 may be provided as a driving motor for driving the driving wheel 121 to rotate.

가이드 튜브(140)는 몸체부(110)의 전방 측에 설치되어 피딩 튜브(T)를 안내할 수 있다. 피딩 튜브(T)는 말단 측에 배관(10)의 비파괴 검사를 위한 방사선 소스를 구비하는데, 방사선 소스는 피딩 장치(170)에 의해 가이드 튜브(140)의 말단 측으로 공급될 수 있다.The guide tube 140 may be installed on the front side of the body 110 to guide the feeding tube T. The feeding tube T has a radiation source for nondestructive inspection of the piping 10 at its distal end which can be fed to the distal end of the guide tube 140 by a feeding device 170.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사방법을 도시한 블록도이다.4 is a block diagram illustrating a piping inspection method according to an embodiment of the present invention.

한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사방법은, 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 산출하는 단계(S100)와, 오프셋 위치를 디스플레이에 오프셋 라인으로 표시하는 단계(S200)와, 배관 검사장치를 배관의 용접 라인이 위치한 검사 지점으로 이동시키는 단계(S300)와, 오프셋 라인과 용접 라인을 일치시키는 단계(S400)와, 용접 라인에 방사선을 조사하는 단계(S500)와, 용접 라인에 대한 검사 결과를 판독하는 단계(S600)를 포함할 수 있다.4, a method for inspecting a pipe according to an exemplary embodiment of the present invention includes calculating an offset position between a radiation application position and a camera image position (S100), determining an offset position as an offset line A step S300 of moving the pipe inspection device to an inspection point where the welding line of the pipe is located, a step S400 of matching the offset line and the welding line, and a step of irradiating the welding line with radiation Step S500, and reading the inspection result for the welding line (S600).

상기 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 산출하는 단계(S100)는, 배관 검사장치를 배관의 센터에 투입하기 전, 배관의 반경, 카메라의 화면거리, 카메라의 화각, 디스플레이의 픽셀수, 디스플레이의 픽셀당 거리를 이용하여, 배관 검사장치의 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 미리 산출할 수 있다.The step S100 of calculating the offset position between the irradiation position and the camera photographing position may include calculating the radius of the pipe, the screen distance of the camera, the angle of view of the camera, the number of pixels of the display, It is possible to calculate in advance the offset position between the irradiation position of the radiation inspection apparatus and the camera photographing position by using the distance per pixel of the display.

예컨대, 오프셋 위치를 디스플레이에 반영하기 위한 픽셀당 거리(x)를 하기 식 1을 통해 계산한 한 후, 하기 식 2를 통해 디스플레이(400) 상에서 배관(10)의 중심에 표시되어야 할 디스플레이의 픽셀 위치(k)를 계산할 수 있다.For example, after calculating the distance (x) per pixel for reflecting the offset position on the display by the following Equation 1, the pixel of the display to be displayed in the center of the pipe 10 on the display 400 The position (k) can be calculated.

[식 1][Formula 1]

Figure 112016068339886-pat00007
Figure 112016068339886-pat00007

(x: 디스플레이의 픽셀당 거리, r: 배관의 반경, b: 카메라의 화면거리, a: 카메라의 화각, z: 디스플레이의 픽셀수)where x is the distance per pixel of the display, r is the radius of the pipe, b is the screen distance of the camera, a is the angle of view of the camera,

[식 2][Formula 2]

Figure 112016068339886-pat00008
Figure 112016068339886-pat00008

(k:디스플레이의 픽셀 위치, c: 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 거리, x: 디스플레이의 픽셀당 거리)(k: pixel position of display, c: distance between irradiation position and camera shooting position, x: distance per pixel of display)

상기 오프셋 위치를 디스플레이에 오프셋 라인으로 표시하는 단계(S200)는, 식 1 및 식 2를 통해, 디스플레이 상에서 배관의 중심에 표시되어야 할 디스플레이의 픽셀 위치(k)가 산출되면, 디스플레이의 픽셀 위치(k)를 이용하여 디스플레이(400)에 오프셋 라인(L2)을 표시한다.The step S200 of displaying the offset position as an offset line on the display, when the pixel position k of the display to be displayed at the center of the pipe on the display is calculated through Equations 1 and 2, k to display the offset line L2 on the display 400. [

상기 배관 검사장치를 배관의 용접 라인이 위치한 검사 지점으로 이동시키는 단계(S300)는, 디스플레이(400)에 오프셋 라인(L2)이 표시되면, 배관 검사장치를 배관의 용접 라인(L1)이 위치한 검사 지점으로 이동시킨다. 이때, 배관 검사장치의 콜리메이터(200)를 배관(10)의 센터에 위치시키고, 배관(20)의 외부에 방사선 필름(20)을 연속하여 부착한다.The step S300 of moving the pipe inspecting apparatus to the inspection point where the welding line of the pipe is located is performed when the offset line L2 is displayed on the display 400, Point. At this time, the collimator 200 of the pipe inspection apparatus is placed in the center of the pipe 10, and the radiation film 20 is continuously attached to the outside of the pipe 20.

상기 오프셋 라인과 용접 라인을 일치시키는 단계(S400)는, 배관 검사장치가 용접 라인(L1)의 검사 지점으로 정확하게 위치되도록 디스플레이(400)의 화면에 오프셋 라인(L2)과 용접 라인(L1)을 일치시킨다.The step S400 of aligning the offset line with the weld line may include placing the offset line L2 and the weld line L1 on the screen of the display 400 so that the pipe inspection apparatus is correctly positioned at the inspection point of the weld line L1 Match.

상기 용접 라인에 방사선을 조사하는 단계(S500)는, 오프셋 라인(L2)과 용접 라인(L1)을 일치되면, 콜리메이터(400)에서 방사선 소스를 조사한다. 이때, 한 장의 방사선 필름(20)을 촬영할 시간에 용접 라인(L1)을 한번에 촬영할 수 있다.The step S500 of irradiating the welding line with radiation irradiates the radiation source with the collimator 400 when the offset line L2 and the welding line L1 are coincident with each other. At this time, the welding line L1 can be photographed at a time when one sheet of the radiation film 20 is photographed.

상기 용접 라인에 대한 검사 결과를 판독하는 단계(S600)는, 용접 라인(L1)에 대한 검사 결과를 판독하여, 방사선 필름(20)을 통해 방사선이 검출되면, 배관의 용접 라인(L1)에 결함이 있는 것으로 판정할 수 있다. 이때, 작업자는 방사선이 검출된 방사선 필름(20)의 위치에 기초하여 해당 용접 결함 위치에 대해 추가 용접을 수행할 수 있다.The step S600 of reading the inspection result for the welding line reads out the inspection result for the welding line L1 so that if the radiation is detected through the radiation film 20, Can be judged to be present. At this time, the operator can perform additional welding on the welding defect position based on the position of the radiation film 20 on which the radiation is detected.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경하거나, 실시형태들을 조합 또는 치환하여 본 발명의 실시예에 명확하게 개시되지 않은 형태로 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것으로 한정적인 것으로 이해해서는 안되며, 이러한 변형된 실시예는 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand. For example, a person skilled in the art can change the material, size and the like of each constituent element depending on the application field or can combine or substitute the embodiments in a form not clearly disclosed in the embodiments of the present invention, Of the range. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, and that such modified embodiments are included in the technical idea described in the claims of the present invention.

100: 방사선 공급유닛 110: 몸체부
120: 휠부 130: 주행부
140 :가이드 튜브 200: 콜리메이터
210: 조사부 220: 카메라100: radiation supply unit 110:
120: wheel 130:
140: guide tube 200: collimator
210: Inspection unit 220: Camera

Claims (9)

배관에 투입되는 배관 검사장치의 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 산출하는 단계;
산출된 상기 오프셋 위치를 디스플레이에 오프셋 라인으로 표시하는 단계;
상기 배관 검사장치를 상기 배관의 용접 라인이 위치한 검사 지점으로 이동시키는 단계;
상기 오프셋 라인과 상기 용접 라인을 일치시키는 단계;
상기 용접 라인에 방사선 소스를 조사하는 단계; 및
상기 용접 라인에 대한 검사 결과를 판독하는 단계를 포함하고,
상기 오프셋 위치를 산출하는 단계는,
배관의 반경, 카메라의 화면거리, 카메라의 화각, 디스플레이의 픽셀수, 디스플레이의 픽셀당 거리를 이용하여, 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 산출하고,
상기 오프셋 위치를 산출하는 단계는,
상기 오프셋 위치를 상기 디스플레이에 반영하기 위한 픽셀당 거리(x)를 하기 식 1을 통해 계산하고,
[식 1]
Figure 112017076350429-pat00017

(x: 디스플레이의 픽셀당 거리, r: 배관의 반경, b: 카메라의 화면거리, a: 카메라의 화각, z: 디스플레이의 픽셀수)
상기 오프셋 위치를 산출하는 단계는,
하기 식 2를 통해 상기 디스플레이 상에서 상기 배관의 중심에 표시되어야 할 픽셀 위치(k)를 계산하며,
[식 2]
Figure 112017076350429-pat00018

(k:디스플레이의 픽셀 위치, c: 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 거리, x: 디스플레이의 픽셀당 거리)
상기 오프셋 위치를 디스플레이에 오프셋 라인으로 표시하는 단계는,
디스플레이 상에서 배관의 중심에 표시되어야 할 상기 픽셀 위치(k)가 산출되면, 상기 픽셀 위치(k)를 이용하여 상기 디스플레이에 오프셋 라인을 표시하는 배관 검사방법.Calculating an offset position between a radiation position and a camera photographing position of a pipe inspecting apparatus inserted in a pipe;
Displaying the calculated offset position as an offset line on a display;
Moving the pipe inspection apparatus to a inspection point where a welding line of the pipe is located;
Matching the offset line with the weld line;
Irradiating the welding line with a radiation source; And
And reading the inspection result for the welding line,
Wherein the step of calculating the offset position comprises:
An offset position between the radiation irradiation position and the camera photographing position is calculated using the radius of the pipe, the screen distance of the camera, the angle of view of the camera, the number of pixels of the display,
Wherein the step of calculating the offset position comprises:
Calculating a distance (x) per pixel for reflecting the offset position on the display through Equation (1)
[Formula 1]
Figure 112017076350429-pat00017

where x is the distance per pixel of the display, r is the radius of the pipe, b is the screen distance of the camera, a is the angle of view of the camera,
Wherein the step of calculating the offset position comprises:
Calculating a pixel position (k) to be displayed at the center of the pipe on the display through the following equation (2)
[Formula 2]
Figure 112017076350429-pat00018

(k: pixel position of display, c: distance between irradiation position and camera shooting position, x: distance per pixel of display)
Wherein the step of displaying the offset position as an offset line in a display comprises:
Wherein when the pixel position (k) to be displayed at the center of the pipe on the display is calculated, the offset line is displayed on the display using the pixel position (k). 제 1 항에 있어서,
상기 용접 라인에 대한 검사 결과를 판독하는 단계는,
상기 용접 라인에 대한 검사 결과를 판독하여, 방사선 필름에서 방사선이 검출되면, 배관의 용접 라인에 결함이 있는 것으로 판정하는 배관 검사방법.The method according to claim 1,
The step of reading the inspection results for the welding line comprises:
And reading the inspection result on the welding line to determine that the weld line of the pipe is defective when radiation is detected on the radiation film. 제 1 항에 있어서,
상기 배관 검사장치를 상기 배관의 용접 라인이 위치한 검사 지점으로 이동시키는 단계는,
배관 검사장치의 콜리메이터를 상기 배관의 센터에 위치시키고, 상기 배관의 외부에 방사선 필름을 연속하여 부착하는 배관 검사방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of moving the pipe inspection apparatus to an inspection point where the welding line of the pipe is located comprises:
Wherein a collimator of a pipe inspection apparatus is placed at the center of the pipe, and a radiation film is continuously attached to the outside of the pipe. 삭제delete 배관의 용접 라인에 방사선 소스를 조사하는 조사부와, 상기 조사부에 이격 배치되는 카메라를 포함하는 콜리메이터;
상기 조사부의 방사선 조사위치와 상기 카메라의 카메라 촬영위치 간 오프셋 위치를 산출하는 컨트롤러;
산출된 상기 오프셋 위치가 오프셋 라인으로 화면에 표시된 디스플레이; 및
상기 콜리메이터에 상기 방사선 소스를 공급하기 위한 방사선 공급유닛을 더 포함하고,
상기 방사선 공급유닛은
몸체부와, 상기 몸체부를 배관의 내면에 지지하도록 상기 몸체부에 설치되는 휠부와, 상기 몸체부를 주행시키기 위한 주행부와, 비파괴 검사를 위한 방사선 소스를 말단 측에 갖는 피딩 튜브를 상기 콜리메이터로 안내하는 가이드 튜브를 포함하고,
상기 컨트롤러는
상기 오프셋 위치를 상기 디스플레이에 반영하기 위한 픽셀당 거리(x)를 하기 식 1을 통해 계산하고,
[식 1]
Figure 112017076350429-pat00019

(x: 디스플레이의 픽셀당 거리, r: 배관의 반경, b: 카메라의 화면거리, a: 카메라의 화각, z: 디스플레이의 픽셀수)
하기 식 2를 통해 상기 디스플레이 상에서 상기 배관의 중심에 표시되어야 할 픽셀 위치(k)를 계산하며,
[식 2]
Figure 112017076350429-pat00020

(k:디스플레이의 픽셀 위치, c: 방사선 조사위치와 카메라 촬영위치 간 거리, x: 디스플레이의 픽셀당 거리)
디스플레이 상에서 배관의 중심에 표시되어야 할 상기 픽셀 위치(k)가 산출되면, 상기 픽셀 위치(k)를 이용하여 상기 디스플레이에 오프셋 라인을 표시하는 배관 검사장치.A collimator including an irradiation part for irradiating a welding line of a pipe with a radiation source, and a camera arranged to be spaced apart from the irradiation part;
A controller for calculating an offset position between the irradiation position of the irradiation unit and the camera photographing position of the camera;
A display in which the calculated offset position is displayed on the screen as an offset line; And
Further comprising a radiation supply unit for supplying the radiation source to the collimator,
The radiation supply unit
A driving part for driving the body part; and a feeding tube having a radiation source for the nondestructive inspection at the distal end thereof, to guide the collimator to the collimator And a guide tube
The controller
Calculating a distance (x) per pixel for reflecting the offset position on the display through Equation (1)
[Formula 1]
Figure 112017076350429-pat00019

where x is the distance per pixel of the display, r is the radius of the pipe, b is the screen distance of the camera, a is the angle of view of the camera,
Calculating a pixel position (k) to be displayed at the center of the pipe on the display through the following equation (2)
[Formula 2]
Figure 112017076350429-pat00020

(k: pixel position of display, c: distance between irradiation position and camera shooting position, x: distance per pixel of display)
And displays the offset line on the display using the pixel position (k) when the pixel position (k) to be displayed at the center of the pipe on the display is calculated. 제 5 항에 있어서,
상기 휠부에는
주행휠을 상기 배관의 내면에 가압하기 위한 완충 장치가 구비되는 배관 검사장치.6. The method of claim 5,
The wheel portion
And a shock absorber for pressing the traveling wheel to the inner surface of the pipe. 제 5 항에 있어서,
상기 피딩 튜브는
말단 측에 상기 배관의 비파괴 검사를 위한 방사선 소스를 구비하는 배관 검사장치.6. The method of claim 5,
The feeding tube
And a radiation source for non-destructive inspection of the pipe at a distal end thereof. 제 5 항에 있어서,
상기 컨트롤러는
상기 용접 라인에 대한 검사 결과를 판독하여, 방사선 필름을 통해 방사선이 검출되면, 배관의 용접 라인에 결함이 있는 것으로 판정하는 배관 검사장치.6. The method of claim 5,
The controller
And the inspection result of the welding line is read out, and when the radiation is detected through the radiation film, it is judged that there is a defect in the welding line of the pipe. 삭제delete
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