KR102348364B1 - Upper limb assistance system for assisting throw motion - Google Patents

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KR102348364B1
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정수훈
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고려대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템에 관한 것으로, 손목이 폄 동작과 굽힘 동작 중 어느 하나로 동작하도록 손목의 폄과 굽힘에 관여하는 적어도 하나의 근육을 전기 자극하는 복수의 손목 자극 전극과; 상지의 상완과 하완 중 어느 일측이 거치되는 제1 거치대와, 상지의 상완과 하완 중 다른 일측이 거치되는 제2 거치대와, 상기 제1 거지대와 상기 제2 거치대를 관절 운동 가능하게 결합시키는 힌지축과, 상기 제1 거치대와 상기 제2 거치대가 접힌 상태에서 펴는 상태로 탄성력에 의해 움직이도록 상기 힌지축에 설치되는 토션 스프링과, 상기 제1 거치대 및 상기 제2 거치대가 상기 토션 스프링에 의해 펴는 상태로 움직이는 것을 단속하는 트리거 유닛을 갖는 상지 보조 장치와; 손목이 폄 동작하도록 복수의 상기 손목 자극 전극에 전기 자극을 인가한 후, 던지기 동작시 손목이 폄 상태에서 굽힘 동작하고 상기 상지 보조 장치가 접힘 상태에서 상기 토션 스프링의 탄성력에 의해 펴진 상태로 탄성력에 의해 전환되도록 복수의 상기 손목 자극 전극 및 상기 트리거 유닛을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 환자의 집중도를 높여 재활 효과를 극대화시킬 수 있다.The present invention relates to an upper extremity assisting system for assisting a throwing operation, comprising: a plurality of wrist stimulation electrodes for electrically stimulating at least one muscle involved in extension and bending of the wrist so that the wrist operates in any one of an extension operation and a bending operation; A first holder on which one side of the upper arm and lower arm of the upper limb is mounted, a second holder on which the other side of the upper arm and the lower arm of the upper limb is mounted, and a hinge for jointly coupling the first holder and the second holder to be movable. A shaft, a torsion spring installed on the hinge shaft so that the first holder and the second holder move by an elastic force from a folded state to an unfolded state, and the first holder and the second holder are unfolded by the torsion spring an upper extremity assisting device having a trigger unit controlling movement in a state; After applying electrical stimulation to the plurality of wrist stimulation electrodes so that the wrist is extended, the wrist bends in the extended state during the throwing operation, and the upper extremity assisting device is in the folded state by the elastic force of the torsion spring. It characterized in that it comprises a control unit for controlling the plurality of the wrist stimulation electrode and the trigger unit to be switched by. Accordingly, it is possible to maximize the rehabilitation effect by increasing the concentration of the patient.

Description

던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템{UPPER LIMB ASSISTANCE SYSTEM FOR ASSISTING THROW MOTION}UPPER LIMB ASSISTANCE SYSTEM FOR ASSISTING THROW MOTION

본 발명은 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 착용자의 움직임을 보조함에 있어 공과 같은 물건의 던지기 동작을 보조할 수 있는 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an upper extremity assisting system for assisting a throwing motion, and more particularly, to an upper extremity assisting system supporting a throwing motion capable of assisting a throwing motion of an object such as a ball in assisting a wearer's movement.

재활치료는 질병이나 사고 등으로 신체에 손상을 입었을 때, 손상 부위의 기능적 회복을 위해 수행하는 일련의 처치과정을 의미한다.Rehabilitation treatment refers to a series of treatment procedures performed for functional recovery of the damaged area when the body is damaged due to disease or accident.

따라서, 사고가 발생하거나 뇌졸중, 외상성 뇌손상 또는 뇌성마비 등에 의한 신체 기능의 손상, 또는 노화로 인한 근력의 약화, 각종 성인병에 의해 신체 기능이 손상된 환자에 대해서는, 손상된 신체 기능의 일부 혹은 전부를 회복하기 위해 의사나 재활치료사 등의 전문가에 의해 장기적이고 체계적인 물리적 재활 치료를 제공 받아야 한다. 일 예로 한국등록특허 제10-1074753호에서는 '보행보조로봇 전기자극 시스템 및 이를 이용한 전기자극 제어방법'이 개시되어 있다.Therefore, in the case of patients whose bodily functions are damaged due to an accident, stroke, traumatic brain injury, cerebral palsy, etc., or weakened muscle strength due to aging, or various adult diseases, some or all of the damaged bodily functions are restored In order to do this, long-term and systematic physical rehabilitation treatment must be provided by a specialist such as a doctor or rehabilitation therapist. As an example, Korean Patent No. 10-1074753 discloses 'a walking assistance robot electrical stimulation system and an electrical stimulation control method using the same'.

현재 병원에서 실시되고 있는 뇌졸중 환자의 재활 프로그램은 주로 FES(Functional Electrical Stimulation)를 통해 이루어지고 있다. 하지만 프로그램 자체가 매우 의사에게 의존적이고 반복적이다. 이는 환자의 프로그램에 대한 집중도를 많이 떨어뜨리게 되고 재활 효과가 미미해지게 되는 결과를 가져오게 된다.Currently, the rehabilitation program for stroke patients in hospitals is mainly done through FES (Functional Electrical Stimulation). However, the program itself is very doctor-dependent and repetitive. This leads to a decrease in the patient's concentration on the program and results in a negligible rehabilitation effect.

재활 효과를 극대화시키기 위해서는 환자가 재활에 최대한 집중할 수 있게 하고 부분 재활이 아닌 전체 재활을 통해 신경계 통합을 이루어내야 한다. 또한 FES만을 이용한 재활은 다양한 문제점을 지니고 있는데, 대표적으로 근피로도 문제와 파워 문제가 있다.In order to maximize the rehabilitation effect, the patient should be able to concentrate on the rehabilitation as much as possible, and the nervous system should be integrated through full rehabilitation rather than partial rehabilitation. In addition, rehabilitation using only FES has various problems, representatively there is a problem of muscle fatigue and a problem of power.

이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 환자의 집중도를 높여 재활 효과를 극대화시킬 수 있는 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an upper extremity assisting system that assists in a throwing motion that can maximize a rehabilitation effect by increasing a patient's concentration.

또한, 평상시 상지를 움직이기도 힘들었던 뇌졸중 환자가 정상인처럼 던지기 동작을 통해 근수축을 체험하는 동시에 정상인과 같이 공들 던질 수 있어 생동감 있는 재활 치료가 가능한 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, to provide an upper extremity assist system that supports the throwing motion that enables lively rehabilitation treatment because stroke patients who have difficulty moving their upper extremities can experience muscle contraction through throwing motion like a normal person and at the same time throw like a normal person. Another purpose There is this.

상기 목적은 본 발명에 따라, 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템에 있어서, 손목이 폄 동작과 굽힘 동작 중 어느 하나로 동작하도록 손목의 폄과 굽힘에 관여하는 적어도 하나의 근육을 전기 자극하는 복수의 손목 자극 전극과; 상지의 상완과 하완 중 어느 일측이 거치되는 제1 거치대와, 상지의 상완과 하완 중 다른 일측이 거치되는 제2 거치대와, 상기 제1 거지대와 상기 제2 거치대를 관절 운동 가능하게 결합시키는 힌지축과, 상기 제1 거치대와 상기 제2 거치대가 접힌 상태에서 펴는 상태로 탄성력에 의해 움직이도록 상기 힌지축에 설치되는 토션 스프링과, 상기 제1 거치대 및 상기 제2 거치대가 상기 토션 스프링에 의해 펴는 상태로 움직이는 것을 단속하는 트리거 유닛을 갖는 상지 보조 장치와; 손목이 폄 동작하도록 복수의 상기 손목 자극 전극에 전기 자극을 인가한 후, 던지기 동작시 손목이 폄 상태에서 굽힘 동작하고 상기 상지 보조 장치가 접힘 상태에서 상기 토션 스프링의 탄성력에 의해 펴진 상태로 탄성력에 의해 전환되도록 복수의 상기 손목 자극 전극 및 상기 트리거 유닛을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템에 의해서 달성된다.According to the present invention, in the upper extremity assist system for assisting the throwing motion, a plurality of wrists electrically stimulating at least one muscle involved in the extension and bending of the wrist so that the wrist operates in any one of the extension and bending movements. a stimulation electrode; A first holder on which one side of the upper arm and lower arm of the upper limb is mounted, a second holder on which the other side of the upper arm and the lower arm of the upper limb is mounted, and a hinge for jointly coupling the first holder and the second holder to be movable. A shaft, a torsion spring installed on the hinge shaft so that the first holder and the second holder move by an elastic force from a folded state to an unfolded state, and the first holder and the second holder are unfolded by the torsion spring an upper extremity assisting device having a trigger unit controlling movement in a state; After applying electrical stimulation to the plurality of wrist stimulation electrodes so that the wrist is extended, the wrist bends in the extended state during the throwing operation, and the upper extremity assist device is in the folded state by the elastic force of the torsion spring. It is achieved by the upper extremity assisting system for assisting the throwing operation, characterized in that it comprises a control unit for controlling the plurality of wrist stimulation electrodes and the trigger unit to be switched by the.

여기서, 상기 트리거 유닛은 상기 제1 거치대 및 상기 제2 거치대가 상기 힌지축을 중심으로 상대 회전할 때 상기 제1 거치대와 함께 회전하도록 상기 힌지축에 축 결합되는 톱니바퀴 형태의 래치 부재와, 상기 래치 부재의 톱니에 걸리는 걸림 위치와, 상기 래치 부재의 톱니로부터 걸림 해제되는 해제 위치 간을 이동 가능하게 상기 제2 거치대에 설치되는 트리거 부재를 포함하며; 상기 제어부는 상기 트리거 부재를 걸림 해제 위치로 이동시켜, 상기 상지 보조 장치의 접힌 상태를 해제시킬 수 있다.Here, the trigger unit includes a gear-shaped latch member axially coupled to the hinge shaft so that the first holder and the second holder rotate together with the first holder when the first holder and the second holder rotate relative to the hinge shaft; a trigger member installed on the second cradle to be movable between a locking position caught by the teeth of the member and a release position released from the teeth of the latch member; The control unit may move the trigger member to the unlocking position to release the folded state of the upper extremity assisting device.

또한, 손목의 폄 동작에 관여하는 근육은 자쪽 손목 폄근(Extensor carpi ulnaris)을 포함하며; 손목의 굽힘 동작에 관여하는 근육은 요측 수근 굴근(Flexor carpi radialis)을 포함할 수 있다.In addition, muscles involved in wrist extension include extensor carpi ulnaris; Muscles involved in the bending motion of the wrist may include a flexor carpi radialis.

그리고, 상지의 던지기 동작에 관여하는 적어도 하나의 근육을 전기 자극하는 복수의 제1 상지 자극 전극을 더 포함하며; 상기 제어부는 던지기 동작시 복수의 상기 제1 상지 자극 전극이 전기 자극하도록 제어할 수 있다.and a plurality of first upper extremity stimulation electrodes electrically stimulating at least one muscle involved in the throwing motion of the upper extremities; The controller may control the plurality of first upper extremity stimulation electrodes to be electrically stimulated during the throwing operation.

그리고, 상지의 던지기 동작에 관여하는 근육은 삼두근(Triceps)을 포함할 수 있다.In addition, the muscles involved in the throwing motion of the upper extremities may include triceps.

또한, 상지가 팔꿈치를 중심으로 접히는 동작에 관여하는 근육을 전기 자극하는 복수의 제2 상지 자극 전극을 더 포함하며; 상기 제어부는 상기 상지 보조 장치가 접히는 과정에서 복수의 상기 제2 상지 자극 전극이 전기 자극하도록 제어할 수 있다.In addition, it further includes a plurality of second upper extremity stimulation electrodes electrically stimulating the muscles involved in the operation of folding the upper extremities around the elbow; The controller may control the plurality of second upper extremity stimulation electrodes to be electrically stimulated while the upper extremity assisting device is folded.

그리고, 상지가 팔꿈치를 중심으로 접히는 동작에 관여하는 근육은 이두근(Biceps)을 포함할 수 있다.In addition, the muscle involved in the operation of folding the upper limb around the elbow may include a biceps.

그리고, 손가락의 잡는 동작과 폄 동작에 관여하는 근육을 전기 자극하는 복수의 파지 자극 전극을 더 포함하며; 상기 제어부는 공을 파지할 때 손가락이 잡는 동작을 수행하도록 복수의 상기 파지 자극 전극을 제어하고, 상기 상지 보조 장치가 접힌 상태가 해제되도록 상기 트리거 유닛을 제어할 때 손가락이 폄 동작을 수행하도록 복수의 상기 파지 자극 전극을 제어할 수 있다.And, it further comprises a plurality of gripping stimulation electrodes for electrically stimulating the muscles involved in the gripping action and the finger extension action; The controller controls the plurality of gripping stimulation electrodes to perform a finger gripping operation when gripping the ball, and controls the trigger unit to release the folded state of the upper extremity assisting device so that the finger performs a finger extension action. of the gripping stimulation electrode can be controlled.

상기와 같은 구성에 따라, 본 발명에 따르면 환자의 집중도를 높여 재활 효과를 극대화시킬 수 있는 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템이 제공된다.According to the above configuration, according to the present invention, there is provided an upper extremity assisting system that assists in a throwing motion that can maximize the rehabilitation effect by increasing the concentration of the patient.

또한, 평상시 상지를 움직이기도 힘들었던 뇌졸중 환자가 정상인처럼 던지기 동작을 통해 근수축을 체험하는 동시에 정상인과 같이 공들 던질 수 있어 생동감 있는 재활 치료가 가능한 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템이 제공된다.In addition, an upper extremity assisting system is provided that supports the throwing motion, which allows a stroke patient, who has difficulty moving the upper extremities, to experience muscle contraction through the throwing motion like a normal person, and at the same time to throw like a normal person, enabling lively rehabilitation treatment.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템의 구성을 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 상지 보조 장치의 사시도이고,
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 상지 보조 장치의 분해 사시도이고,
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 상지 보조 장치의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of an upper extremity assisting system that assists a throwing operation according to an embodiment of the present invention;
2 is a perspective view of an upper extremity assisting device according to an embodiment of the present invention;
3 and 4 are exploded perspective views of an upper extremity assisting device according to an embodiment of the present invention;
5 and 6 are diagrams for explaining an operation process of an upper extremity assisting apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템(100)의 구성을 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of an upper extremity assisting system 100 that assists a throwing operation according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 상지 보조 시스템(100)은 복수의 손목 자극 전극(110), 상지 보조 장치(200) 및 제어부(120)를 포함한다.Referring to FIG. 1 , the upper extremity assisting system 100 according to an embodiment of the present invention includes a plurality of wrist stimulation electrodes 110 , an upper extremity assisting device 200 , and a controller 120 .

손목 자극 전극(110)은 손목의 폄과 굽힘에 관여하는 적어도 하나의 근육을 전기 자극한다. 손목의 폄 동작에 관여하는 근육은 자쪽 손목 폄근(Extensor carpi ulnaris)을 포함하고, 손목의 굽힘 동작에 관여하는 근육은 요측 수근 굴근(Flexor carpi radialis)을 포함하는데, 해당 위치의 피부에 손목 자극 전극(110)이 부착될 수 있다.The wrist stimulation electrode 110 electrically stimulates at least one muscle involved in extension and bending of the wrist. The muscles involved in the extension of the wrist include the extensor carpi ulnaris, and the muscles involved in the bending of the wrist include the flexor carpi radialis. (110) may be attached.

여기서, 제어부(120)가 자쪽 손목 폄근 측에 부착된 손목 자극 전극(110)을 통해 전기 자극을 인가하게 되면 해당 근육이 반응하여 손목이 폄 동작을 하게 되고, 요측 수근 굴근 측에 부착된 손목 자극 전극(110)을 통해 전기 자극을 인가하게 되면 해당 근육이 반응하여 손목이 굽힘 동작을 하게 된다.Here, when the control unit 120 applies electrical stimulation through the wrist stimulation electrode 110 attached to the lateral wrist extensor side, the corresponding muscle responds to an extension motion of the wrist, and the wrist stimulation attached to the lumbar carpal flexor side When electrical stimulation is applied through the electrode 110, the corresponding muscle responds to a bending motion of the wrist.

상지 보조 장치(200)는 재활 대상자의 상지, 즉 팔에 장착되어 재활 대상자의 상지 운동을 보조한다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 상지 보조 장치(200)의 사시도이고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 상지 보조 장치(200)의 분해 사시도이다.The upper extremity assisting device 200 is mounted on the upper extremity of the rehabilitation subject, that is, the arm to assist the rehabilitation subject's upper extremity movement. 2 is a perspective view of an upper extremity assisting device 200 according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 3 and 4 are exploded perspective views of the upper extremity assisting device 200 according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 4를 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 상지 보조 장치(200)는 제1 거치대(210), 제2 거치대(220), 힌지부, 토션 스프링(250) 및 트리거 유닛(240)을 포함할 수 있다.2 to 4 , the upper extremity assisting device 200 according to an embodiment of the present invention includes a first holder 210 , a second holder 220 , a hinge unit, a torsion spring 250 and a trigger unit. (240).

제1 거치대(210)에는 상지의 상완과 하완 중 어느 일측이 거치되고, 제2 거치대(220)는 상지의 상완과 하완 중 다른 일측이 거치된다. 본 발명에서는 상지의 상완이 제1 거치대(210)에 거치되고, 상지의 하완이 제2 거치대(220)에 거치되는 것을 예로 한다.One side of the upper arm and the lower arm is mounted on the first holder 210 , and the other side of the upper arm and the lower arm of the upper limb is mounted on the second holder 220 . In the present invention, for example, the upper arm of the upper limb is mounted on the first holder 210 and the lower arm of the upper limb is mounted on the second holder 220 .

여기서, 제1 거치대(210)에는 상완이 거치될 때 상완을 고정하기 위한 제1 고정부(211)가 마련되고, 마찬가지로 제2 거치대(220)에는 하완이 거치될 때 하완을 고정하기 위한 제2 고정부(221)가 마련된다. 제1 고정부(211) 및 제2 고정부(221)는 반원 형태의 틀 형태로 형성되는 것을 예로 하며, 고정 밴드 등으로 상완과 하완이 고정되도록 마련될 수 있다.Here, the first holder 210 is provided with a first fixing part 211 for fixing the upper arm when the upper arm is mounted, and similarly, the second holder 220 has a second for fixing the lower arm when the lower arm is mounted. A fixing part 221 is provided. For example, the first fixing part 211 and the second fixing part 221 are formed in the form of a semi-circular frame, and the upper and lower arms may be fixed with a fixing band or the like.

힌지축(230)은 제1 거치대(210)와 제2 거치대(220)가 관절 운동 가능하게 제1 거치대(210)와 제2 거치대(220)를 결합시킨다. 본 발명에서는 힌지축(230)이 제2 거치대(220)에 형성되고, 제1 거치대(210)가 힌지축(230)을 중심으로 상대 회동하도록 구성되는 것을 예로 한다.The hinge shaft 230 couples the first holder 210 and the second holder 220 so that the first holder 210 and the second holder 220 can jointly move. In the present invention, as an example, the hinge shaft 230 is formed on the second holder 220 , and the first holder 210 is configured to rotate relative to the hinge shaft 230 .

여기서, 제2 거치대(220)는 힌지축(230)과 제1 고정부(211)가 형성된 본체 프레임(220a)과, 힌지축(230)에 제1 거치대(210)가 축 결합한 후, 힌지축(230)에 결합되는 힌지 프레임(220b)을 포함하는 것을 예로 한다.Here, the second holder 220 is a hinge shaft 230 and the body frame 220a in which the first fixing part 211 is formed, and after the first holder 210 is axially coupled to the hinge shaft 230 , the hinge shaft For example, including a hinge frame (220b) coupled to (230).

토션 스프링(250)은 제1 거치대(210)와 제2 거치대(220)가 접힌 상태에서 펴는 상태로 탄성력에 의해 움직이도록 힌지축(230)에 설치된다. 여기서, 토션 스프링(250)의 일측은 제1 거치대(210)에 형성된 제1 걸림부(212)에 걸린 상태로 유지되고, 토션 스프링(250)의 타측은 제2 거치대(220)의 힌지 프레임(220b)에 형성된 제2 걸림부(222)에 걸린 상태로 유지되어, 제1 거치대(210)와 제2 거치대(220)가 펴지는 방향으로 탄성력을 제공하게 된다.The torsion spring 250 is installed on the hinge shaft 230 so that the first holder 210 and the second holder 220 are moved by an elastic force from a folded state to an unfolded state. Here, one side of the torsion spring 250 is maintained in a state of being caught by the first locking part 212 formed on the first holder 210, and the other side of the torsion spring 250 is the hinge frame of the second holder 220 ( 220b) is maintained in a state of being caught by the second locking part 222 formed in), thereby providing an elastic force in the direction in which the first holder 210 and the second holder 220 are unfolded.

트리거 유닛(240)은 제1 거치대(210) 및 제2 거치대(220)가 토션 스프링(250)에 의해 펴는 상태로 움직이는 것을 단속한다. 본 발명의 실시예에서는 트리거 유닛(240)이 래치 부재(241)와 트리거 부재(242)를 포함하는 것을 예로 한다.The trigger unit 240 controls the movement of the first holder 210 and the second holder 220 in an unfolded state by the torsion spring 250 . In the exemplary embodiment of the present invention, the trigger unit 240 includes a latch member 241 and a trigger member 242 .

래치 부재(241)는 톱니 바퀴 형태로 마련되는데, 제1 거치대(210) 및 제2 거치대(220)가 힌지축(230)을 중심으로 상대 회전할 때 제1 거치대(210)와 함께 회전하도록 힌지축(230)과 축 결합한다.The latch member 241 is provided in the form of a toothed wheel, and is hinged to rotate together with the first holder 210 when the first holder 210 and the second holder 220 are relatively rotated about the hinge shaft 230 . The shaft 230 and the shaft are coupled.

그리고, 트리거 부재(242)는 제2 거치대(220)에 설치되어, 래치 부재(241)의 톱니에 걸리는 걸림 위치와, 래치 부재(241)의 톱니로부터 걸림 해제되는 해제 위치 간을 이동 가능하게 설치된다.In addition, the trigger member 242 is installed on the second cradle 220 and is movably installed between a locking position caught by the teeth of the latch member 241 and a release position released from the teeth of the latch member 241 . do.

본 발명에서는 트리거 부재(242)가 판 스프링과 같은 스프링 부재(미도시)에 의해 걸림 위치로 유지되는 것을 예로 한다. 그리고, 래치 부재(241)의 톱니의 회전 방향 일측은 경사진 경사면이 형성되어, 제1 거치대(210)와 제2 거치대(220)가 굽힘 방향으로 회전할 때, 트리거 부재(242)가 경사면을 따라 회전하면서 다음 골에 자동으로 걸릴 수 있도록 마련될 수 있다. 그리고, 본 발명에서는 도 1에 도시된 바와 같이, 솔레노이드와 같은 트리거 스위치(243)가 트리거 부재(242)를 걸림 해제 방향으로 이동시키는 것을 예로 한다.In the present invention, it is exemplified that the trigger member 242 is maintained in the latching position by a spring member (not shown) such as a leaf spring. And, one side of the rotation direction of the teeth of the latch member 241 is formed with an inclined inclined surface, when the first holder 210 and the second holder 220 rotate in the bending direction, the trigger member 242 is inclined surface It may be provided to automatically catch the next goal while rotating along. And, in the present invention, as shown in Fig. 1, a trigger switch 243 such as a solenoid moves the trigger member 242 in the lock release direction as an example.

이하에서는, 상기와 같은 구성에 따라 본 발명에 따른 상지 보조 시스템(100)에서 제어부(120)가 던지기 동작을 수행하는 과정에 대해, 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a process in which the controller 120 performs a throwing operation in the upper extremity assistance system 100 according to the present invention according to the above configuration will be described with reference to FIGS. 5 and 6 .

먼저, 재활 대상자가 상지 보조 장치(200)를 팔에 착용한 상태에서, 공을 던기지 전 상태가 되도록 팔을 접힘 상태로 움직이게 된다. 이 때, 토션 스프링(250)에 의해 제1 거치대(210)와 제2 거치대(220)가 접힘 상태로 움직이는데는 더 큰 힘이 필요하므로, 주변의 보호자가 접힘 상태로 움직이도록 보조할 수 있으며, 모터 등과 같은 별도의 구동부를 설치하고 제어부(120)의 제어에 따라 접힘 상태로 움직이도록 마련될 수 있다. 도 5를 참조하여 설명하면, 보조자나 자체 동력에 의해 제2 거치대(220)가 B 방향으로 회동하게 된다.First, in a state in which the rehabilitation subject wears the upper extremity assisting device 200 on an arm, the arm is moved in a folded state so as to be in a state before throwing a ball. At this time, since a greater force is required to move the first holder 210 and the second holder 220 in the folded state by the torsion spring 250, the surrounding protector can assist to move in the folded state, A separate driving unit such as a motor may be installed and provided to move in a folded state under the control of the controller 120 . Referring to FIG. 5 , the second cradle 220 is rotated in the B direction by an assistant or its own power.

이 때, 제어부(120)는 손목이 폄 동작하도록 복수의 손목 자극 전극(110) 중 폄 동작에 관여하는 자쪽 손목 폄근 측에 부착된 손목 자극 전극(110)을 통해 전기 자극을 인가하게 되면, 도 6의 (a)에 도시된 바와 같은 자세가 된다.At this time, when the controller 120 applies electrical stimulation through the wrist stimulation electrode 110 attached to the side of the wrist extensor involved in the extension operation among the plurality of wrist stimulation electrodes 110 so that the wrist is extended, FIG. It becomes the posture as shown in (a) of 6 .

도 6의 (a)에 도시된 상태에서 던지기 동작시, 제어부(120)는 손목이 폄 상태에서 굽힘 상태로 동작하도록 손목 자극 전극(110) 중 요측 수근 굴근 측에 부착된 손목 자극 전극(110)을 통해 전기 자극을 인가한다. 또한, 제어부(120)는 상지 보조 장치(200)가 접힘 상태에서 토션 스프링(250)의 탄성력에 의해 펴진 상태로 전환되도록 트리거 유닛(240), 즉 상술한 바와 같이 트리거 스위치(243)를 작동시켜 트리거 부재(242)를 걸힘 해제 위치로 이동시키게 된다.During the throwing operation in the state shown in (a) of FIG. 6 , the controller 120 controls the wrist stimulation electrode 110 attached to the lumbar carpal flexor side of the wrist stimulation electrodes 110 so that the wrist operates from the extended state to the bent state. Apply electrical stimulation through In addition, the control unit 120 operates the trigger unit 240, that is, the trigger switch 243 as described above, so that the upper extremity assisting device 200 is switched from the folded state to the unfolded state by the elastic force of the torsion spring 250. The trigger member 242 is moved to the unlocked position.

여기서, 제어부(120)는 손목 자극 전극(110)을 통한 전기 자극 타이밍과, 트리거 스위치(243)의 작동 타이밍을 적절히 조절시키는 방법으로, 공이 달아가는 방향의 조절이 가능하다. 즉, 전기 자극 타이밍과 트리거 스위치(243)의 작동 타이밍이 일치할 필요는 없으며, 제어 조건에 따라 다양한 형태로 구현 가능함은 물론이다.Here, the control unit 120 is a method of appropriately adjusting the timing of electrical stimulation through the wrist stimulation electrode 110 and the operation timing of the trigger switch 243 , it is possible to adjust the direction in which the ball runs. That is, the electrical stimulation timing and the operation timing of the trigger switch 243 do not need to coincide, and can be implemented in various forms according to control conditions.

상기와 같은 구성에 따라, 재활 대상자는 실제 공을 손에 파지한 상태에서, 실제 공을 던지는 동작을 전기 자극와 상지 보조 장치(200)의 토션 스프링(250)의 탄성력에 의해 수행함으로써, 환자의 집중도를 높혀 재활 효과를 극대화시킬 수 있게 된다.According to the configuration as described above, in a state in which the rehabilitation subject holds the actual ball in the hand, the actual ball throwing operation is performed by electrical stimulation and the elastic force of the torsion spring 250 of the upper extremity assisting device 200, thereby increasing the patient's concentration level It is possible to maximize the rehabilitation effect.

또한, 평상시 상지를 움직이기도 힘들었던 뇌졸중 환자의 경우 정상인처럼 던지기 동작을 통해 근수축을 체험하는 동시에 정상인과 같이 공들 던질 수 있어 생동감 있는 재활 치료가 가능하게 된다.In addition, in the case of stroke patients who have difficulty moving their upper extremities normally, they can experience muscle contraction through a throwing motion like a normal person, and at the same time can throw like a normal person, enabling lively rehabilitation treatment.

다시, 도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 상지 보조 시스템(100)은 복수의 제1 상지 자극 전극(130)을 포함할 수 있다. 제1 상지 자극 전극(130)은 상지의 던지기 동작에 관여하는 적어도 하나의 근육에 전기 자극을 인가하게 된다.Again, referring to FIG. 1 , the upper extremity assistance system 100 according to the embodiment of the present invention may include a plurality of first upper extremity stimulation electrodes 130 . The first upper extremity stimulation electrode 130 applies electrical stimulation to at least one muscle involved in the throwing motion of the upper extremity.

상지가 접힌 상태에서 상지의 던지기 동작에 관여하는 근육은 삼두근을 포함하는데, 제1 상지 자극 전극(130)은 삼두근 측에 부착되어 삼두근에 전기 자극을 인가하게 된다.The muscles involved in the throwing motion of the upper extremities in the folded state include the triceps, and the first upper extremity stimulation electrode 130 is attached to the triceps side to apply electrical stimulation to the triceps.

여기서, 제어부(120)는 던지기 동작시에, 복수의 제1 상지 자극 전극(130)을 통해 삼두근에 전기 자극을 인가함으로써, 재활 대상자의 근육이 반응하여 던지기 동작을 보조하게 되어, 근수축을 전기 자극을 통해 보다 정확하게 체험 가능하게 된다.Here, during the throwing operation, the controller 120 applies electrical stimulation to the triceps through the plurality of first upper extremity stimulation electrodes 130 , so that the muscles of the rehabilitation subject respond and assist the throwing operation, thereby electrical muscle contraction Through stimulation, it becomes possible to experience more accurately.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상지 보조 시스템(100)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 상지가 발꿈치를 중심으로 접히는 동작에 관여하는 근육을 전기 자극하는 복수의 제2 상지 자극 전극(140)을 포함할 수 있다. 여기서, 제2 상지 자극 전극(140)은 상지가 팔꿈치를 중심으로 접히는 동작에 관여하는 이두근(Biceps) 측에 부착되는 것을 예로 한다.In addition, the upper extremity assistance system 100 according to the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 1 , a plurality of second upper extremity stimulation electrodes 140 for electrically stimulating the muscles involved in the operation of folding the upper extremities around the heel. ) may be included. Here, it is assumed that the second upper extremity stimulation electrode 140 is attached to the side of the biceps involved in the operation of folding the upper extremities around the elbow.

여기서, 제어부(120)는 던지기 동작의 수행 전 단계로 제1 거치대(210)와 제2 거치대(220)가 접혀 상지가 발꿈치를 중심으로 접힐 때, 제2 상지 자극 전극(140)을 통해 전기 자극을 인가함으로써, 접히는 동작을 보조할 수 있다. 제1 거치대(210)와 제2 거치대(220)가 접히는 방법은 상술한 바와 같다. 이를 통해, 상지가 접힐 때에도 제2 상지 자극 전극(140)을 통해 인가되는 전기 자극을 통해 근수축을 보다 정확하게 체험 가능하게 된다.Here, when the first cradle 210 and the second cradle 220 are folded and the upper limb is folded around the heel, the controller 120 is electrically stimulated through the second upper extremity stimulation electrode 140 as a stage before the throwing operation is performed. By applying , it is possible to assist the folding operation. The folding method of the first holder 210 and the second holder 220 is the same as described above. Through this, even when the upper extremities are folded, it is possible to more accurately experience muscle contraction through the electrical stimulation applied through the second upper extremity stimulation electrode 140 .

한편, 본 발명의 실시예에 따른 상지 보조 시스템(100)은 손가락의 잡는 동작과 폄 동작에 관여하는 근육을 전기 자극하는 복수의 파지 자극 전극(150)을 포함할 수 있다. 손가락이 잡는 동작과 폄 동작에 관여하는 근육의 예로 중수근(Metacapals)을 포함할 수 있다.Meanwhile, the upper extremity assisting system 100 according to an embodiment of the present invention may include a plurality of gripping stimulation electrodes 150 for electrically stimulating muscles involved in a finger gripping action and a finger extension action. Examples of the muscles involved in the finger gripping and extending motions may include metacapals.

여기서, 제어부(120)는 재활 대상자가 공을 파지할 때 손가락이 잡는 동작하도록 파지 자극 전극(150)을 통해 전기 자극을 인가하여 실제 공을 받도록 하고, 던지기 동작시 기 설정되어 있는 타이밍에 손가락이 펴져 공이 손으로부터 이탈되도록 파지 자극 전극(150)을 통해 전기 자극을 인가할 수 있다.Here, the control unit 120 applies electrical stimulation through the gripping stimulation electrode 150 to receive the actual ball when the rehabilitation subject grips the ball so that the finger grips the ball, and the finger moves at a preset timing during the throwing operation. Electrical stimulation may be applied through the holding stimulation electrode 150 so that the ball is spread out and separated from the hand.

이를 통해, 실제 일반인의 던지기 동작과 동일하게 재활 대상자의 던지기 동작을 구현함으로써, 재활 치료의 집중도를 더욱 높일 수 있게 된다.Through this, it is possible to further increase the concentration of rehabilitation treatment by implementing the throwing motion of the rehabilitation subject in the same way as the throwing motion of the actual general public.

비록 본 발명의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 발명의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.Although several embodiments of the present invention have been shown and described, it will be apparent to those skilled in the art that changes may be made to these embodiments without departing from the spirit or spirit of the invention. . The scope of the invention will be defined by the appended claims and their equivalents.

100 : 상지 보조 시스템 110 : 손목 자극 전극
120 : 제어부 130 : 제1 상지 자극 전극
140 : 제2 상지 자극 전극 150 : 파지 자극 전극
200 : 상지 보조 장치 210 : 제1 거치대
211 : 제1 고정부 212 : 제1 걸림부
220 : 제2 거치대 220a : 본체 프레임
220b : 힌지 프레임 221 : 제2 고정부
222 : 제2 걸림부 230 : 힌지축
240 : 트리거 유닛 241 : 래치 부재
242 : 트리거 부재 243 : 트리거 스위치
250 : 토션 스프링100: upper extremity assist system 110: wrist stimulation electrode
120: control unit 130: first upper extremity stimulation electrode
140: second upper extremity stimulation electrode 150: grip stimulation electrode
200: upper extremity assisting device 210: first cradle
211: first fixing part 212: first engaging part
220: second holder 220a: body frame
220b: hinge frame 221: second fixing part
222: second locking part 230: hinge shaft
240: trigger unit 241: latch member
242: trigger member 243: trigger switch
250: torsion spring

Claims (1)

던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템에 있어서,
손목이 폄 동작과 굽힘 동작 중 어느 하나로 동작하도록 손목의 폄과 굽힘에 관여하는 적어도 하나의 근육을 전기 자극하는 복수의 손목 자극 전극과,
상지의 상완과 하완 중 어느 일측이 거치되는 제1 거치대와, 상지의 상완과 하완 중 다른 일측이 거치되는 제2 거치대와, 상기 제1 거치대와 상기 제2 거치대를 관절 운동 가능하게 결합시키는 힌지축과, 상기 제1 거치대와 상기 제2 거치대가 접힌 상태에서 펴는 상태로 탄성력에 의해 움직이도록 상기 힌지축에 설치되는 토션 스프링과, 상기 제1 거치대 및 상기 제2 거치대가 상기 토션 스프링에 의해 펴는 상태로 움직이는 것을 단속하는 트리거 유닛을 갖는 상지 보조 장치와,
손목이 폄 동작하도록 복수의 상기 손목 자극 전극에 전기 자극을 인가한 후, 던지기 동작시 손목이 폄 상태에서 굽힘 동작하고 상기 상지 보조 장치가 접힘 상태에서 상기 토션 스프링의 탄성력에 의해 펴진 상태로 탄성력에 의해 전환되도록 복수의 상기 손목 자극 전극 및 상기 트리거 유닛을 제어하는 제어부와,
상지의 던지기 동작에 관여하는 적어도 하나의 근육을 전기 자극하는 복수의 제1 상지 자극 전극을 포함하며;
상기 트리거 유닛은
상기 제1 거치대 및 상기 제2 거치대가 상기 힌지축을 중심으로 상대 회전할 때 상기 제1 거치대와 함께 회전하도록 상기 힌지축에 축 결합되는 톱니바퀴 형태의 래치 부재와,
상기 래치 부재의 톱니에 걸리는 걸림 위치와, 상기 래치 부재의 톱니로부터 걸림 해제되는 해제 위치 간을 이동 가능하게 상기 제2 거치대에 설치되는 트리거 부재를 포함하며;
상기 제어부는
상기 트리거 부재를 걸림 해제 위치로 이동시켜, 상기 상지 보조 장치의 접힌 상태를 해제시키고,
던지기 동작시 복수의 상기 제1 상지 자극 전극이 전기 자극하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 던지기 동작을 보조하는 상지 보조 시스템.In the upper extremity assist system for assisting the throwing motion,
A plurality of wrist stimulation electrodes for electrically stimulating at least one muscle involved in extension and bending of the wrist so that the wrist operates in either one of an extension operation and a bending operation;
A first holder on which one side of the upper arm and lower arm of the upper limb is mounted, a second holder on which the other side of the upper arm and the lower arm is mounted, and a hinge shaft for jointly coupling the first holder and the second holder to be movable. And, a torsion spring installed on the hinge shaft so that the first holder and the second holder move by an elastic force from a folded state to an unfolded state, and a state in which the first holder and the second holder are unfolded by the torsion spring an upper extremity assisting device having a trigger unit for controlling movement with
After applying electrical stimulation to the plurality of wrist stimulation electrodes so that the wrist is extended, the wrist bends in the extended state during the throwing operation, and the upper extremity assist device is in the folded state by the elastic force of the torsion spring. a control unit for controlling the plurality of wrist stimulation electrodes and the trigger unit to be switched by
a plurality of first upper extremity stimulation electrodes electrically stimulating at least one muscle involved in the throwing motion of the upper extremity;
The trigger unit is
a latch member in the form of a gear that is axially coupled to the hinge shaft so that the first holder and the second holder rotate together with the first holder when the first holder and the second holder rotate relative to the hinge shaft;
a trigger member installed on the second cradle to be movable between a latching position caught by the teeth of the latch member and a releasing position released from the teeth of the latch member;
the control unit
moving the trigger member to an unlocked position to release the folded state of the upper extremity assist device;
An upper extremity assisting system supporting a throwing motion, characterized in that the plurality of first upper extremity stimulation electrodes are controlled to be electrically stimulated during a throwing motion.
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