KR102344184B1 - 송전선로 점검장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 한 쌍의 송전선로에 각각 안착되고, 한 쌍의 상기 송전선로를 따라 주행하는 한 쌍의 구동 롤러; 상기 구동 롤러에 연결되어, 작동 정보에 따라 회전되어 상기 구동 롤러를 회전시키는 제1 동력 모듈; 한 쌍의 상기 송전선로에서 지면을 향해 소정 간격만큼 이격되어 배치되는 몸체 프레임; 상기 몸체 프레임과 연결되고, 상기 제1 동력 모듈을 향해 연장되는 제1 연결 프레임; 및 상기 제1 연결 프레임과 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1 연결 프레임과 상기 제1 동력 모듈을 연결하는 제2 연결 프레임을 포함하고, 상기 구동 롤러는, 원주방향을 따라 배치되는 복수의 갈퀴날을 구비하는 내측 롤러; 및 상기 내측 롤러와 연결된 외측 롤러를 포함하고, 복수의 상기 갈퀴날의 반경이 상기 외측 롤러를 향하는 방향을 따라 감소하고, 상기 외측 롤러의 반경이 상기 내측 롤러를 향하는 방향을 따라 감소하는 송전선로 감시용 점검장치를 제공한다.

Description

송전선로 점검장치 및 그 제어방법{POWER TRANSMISSION LINE INSPECTION APPARATUS AND CONTROL METHOD THEROF}

본 발명은 송전선로 점검장치 및 그 제어방법으로, 구체적으로 송전선로에 위치된 장애물을 통과할 수 있는 구조의 송전선로 점검장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 송전선로의 점검은 육안검사, 열화상, 초음파 검사와 같은 상시검사와, 5년 주기로 사선 정밀 점검이 현재 운용되고 있다.

그러나, 대부분의 검사는 구조물에 대한 검사를 위한 방법이며, 활선에서는 작업자가 철탑의 아래에서 이동하면서 고배율 망원경과 계측장비를 사용하여 지상에서 점검하는 방법이 있으나 이는 인력과 시간이 많이 소요된다.

이와 관련된 종래의 기술로서, 한국등록특허 제10-1277119호에는 송전선로를 주행하면서 송전선을 점검하는 송전선로 점검로봇이 개시되어 있다.

상기 등록특허는 송전선로를 따라 이동하는 상부 구동 롤러와 하부 구동 롤러를 구비한다. 송전선로 점검로봇이 송전선로에서 장애물을 만나는 경우, 영산 센서가 장애물을 인식한다. 영산 센서가 장애물을 인식하면, 상부 구동 롤러와 하부 구동 롤러가 서로 벌어지고, 장애물을 통과한 후 원상태로 복귀된다.

상기 등록특허는 장애물을 통과할 수 있는 기능을 가지고 있지만, 장애물을 통과하기 위한 구조가 복잡하다. 즉, 종래의 송전선로 점검장치는 송전선로 주행 중 스페이서나 현수클램프 등 장애물을 만날 경우 이를 극복하기 위해 무수히 많은 장치와 복잡한 기계적·전기적 프로세스를 거친다.

송전선로에서 주행하기 위해서는 해당 장치와 프로세스의 신뢰성이 모두 확보되어야 안정적으로 장애물을 통과할 수 있을 것이므로 현장에 적용하기가 쉽지 않다.

따라서, 보다 간단한 구조와 장애물 극복 프로세스를 구비하여 안전성 검증이 비교적 쉽고 높은 신뢰성을 확보할 수 있는 구조의 송전선로 점검장치가 요구된다.

선행기술문헌 1: 등록특허공보 제10-1277119호 (2013. 06. 14.)

본 발명은 상술한 문제점을 해결할 수 있는 구조의 송전선로 점검장치 및 그 제어 방법을 제공함을 목적으로 한다.

먼저, 송전선로 점검장치가 주행 중인 환경에 장애물이 존재하는지 여부를 효과적으로 감지할 수 있는 구조의 송전선로 점검장치 및 그 제어 방법을 제공함을 일 목적으로 한다.

또한, 장애물이 존재하는 경우 이를 효율적으로 극복할 수 있는 구조의 송전선로 점검장치 및 그 제어 방법을 제공함을 일 목적으로 한다.

또한, 장애물을 극복하는 구조와 프로세스를 단순화 하여 장치와 프로세스의 신뢰성이 확보되는 구조의 송전선로 점검장치 및 그 제어 방법을 제공함을 일 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 한 쌍의 송전선로에 각각 안착되고, 한 쌍의 상기 송전선로를 따라 주행하는 한 쌍의 구동 롤러; 상기 구동 롤러에 연결되어, 작동 정보에 따라 회전되어 상기 구동 롤러를 회전시키는 제1 동력 모듈; 한 쌍의 상기 송전선로에서 지면을 향해 소정 간격만큼 이격되어 배치되는 몸체 프레임; 상기 몸체 프레임과 연결되고, 상기 제1 동력 모듈을 향해 연장되는 제1 연결 프레임; 및 상기 제1 연결 프레임과 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1 연결 프레임과 상기 제1 동력 모듈을 연결하는 제2 연결 프레임을 포함하고, 상기 구동 롤러는, 원주방향을 따라 배치되는 복수의 갈퀴날을 구비하는 내측 롤러; 및 상기 내측 롤러와 연결된 외측 롤러를 포함하고, 복수의 상기 갈퀴날의 반경이 상기 외측 롤러를 향하는 방향을 따라 감소하고, 상기 외측 롤러의 반경이 상기 내측 롤러를 향하는 방향을 따라 감소하는 송전선로 감시용 점검장치를 제공한다.

또한, 복수의 상기 갈퀴날의 외주면에 미끄럼 방지부가 형성될 수 있다.

또한, 상기 구동 롤러의 중앙부에 원주방향을 따라 마찰부가 구비될 수 있다.

또한, 한 쌍의 상기 구동 롤러는 상기 송전선로의 연장방향을 따라 복수의 쌍으로 구비될 수 있다.

나아가, 한 쌍의 상기 구동 롤러는 상기 송전선로의 연장방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다.

나아가, 상기 제1 연결 프레임 및 제2 연결 프레임 내에는 탄성부재가 삽입되고, 상기 탄성부재는, 일 단이 상기 제1 연결 프레임 내의 일 측과 결합되고, 상기 일 단과 대향하는 타 단이 상기 제2 연결 프레임 내의 일 측에 각각 결합될 수 있다.

또한, 상기 제1 연결 프레임과 상기 제2 연결 프레임의 결합 지점에 회전 잠금부가 구비될 수 있다.

또한, 상기 회전 잠금부와 연결되고, 작동 정보에 따라 구동되어 상기 회전 잠금부를 구동시키는 제2 동력 모듈; 상기 갈퀴날에 구비되어, 상기 갈퀴날에 가해지는 압력 정보를 감지하도록 구성되는 압력 센서 모듈; 및 상기 작동 정보를 연산하고, 상기 제1 동력 모듈 및 상기 제2 동력 모듈과 통전 가능하게 연결되어 연산된 상기 작동 정보를 전달하며, 상기 압력 센서 모듈과 통전 가능하게 연결되어 감지된 압력 정보를 전달받도록 구성되는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 몸체 프레임 내에 설치될 수 있다.

나아가, 상기 제1 동력 모듈에 구비되어, 상기 제1 동력 모듈에 흐르는 전류 값 정보를 감지하도록 구성되는 전류 값 센서 모듈을 포함하고, 상기 제어부는 상기 전류 값 센서 모듈과 통전 가능하게 연결되어 감지된 전류 값 정보를 전달받을 수 있다.

나아가, 상기 제어부는, 감지된 상기 압력 정보 또는 상기 전류 값 정보를 이용하여 송전선로에 장애물이 존재하는지 여부에 대한 장애물 정보를 연산하고, 상기 장애물 정보는, 송전선로에 장애물이 존재한다는 판단의 장애물 존재 정보; 및 송전선로에 장애물이 없다는 판단의 장애물 부존재 정보를 포함할 수 있다.

또한, 상기 작동 정보는, 제1 동력 모듈을 시계방향 및 반 시계방향 중 어느 한 방향으로 회전시키는 주행 정보; 및 제2 동력 모듈을 구동시키는 잠금 정보를 포함하고, 상기 제어부는, 연산된 상기 장애물 정보를 이용하여 상기 잠금 정보를 연산할 수 있다.

또한, 상기 잠금 정보는, 회전 잠금부의 잠금 상태를 해제하는 잠금 해제 정보; 및 회전 잠금부의 잠금 상태를 유지하는 잠금 유지 정보를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 잠금 해제 정보 및 상기 잠금 유지 정보를 이용하여 제2 동력 모듈을 구동시킬 수 있다.

나아가, 상기 작동 정보는, 제1 동력 모듈을 시계방향 및 반 시계방향 중 어느 한 방향으로 회전시키는 주행 정보; 및 제2 동력 모듈을 구동시키는 잠금 정보를 포함하고, 상기 제어부는, 사용자로부터 주행 신호 정보를 입력 받아 주행 정보를 연산하며, 상기 주행 정보를 이용하여 제1 동력 모듈을 구동시킬 수 있다.

나아가, 상기 몸체 프레임에 설치되어, 상기 몸체 프레임의 외부의 일 측의 영상 정보를 감지하도록 구성되는 영상 센서 모듈을 포함하고, 상기 제어부는 상기 영상 센서 모듈과 통전 가능하게 연결되어 감지된 상기 영상 정보를 전달받을 수 있다.

또한, 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, (a) 제어 신호 입력 모듈이 주행 신호를 입력 받는 단계; (b) 작동 정보 연산 모듈이 입력된 상기 주행 신호를 이용하여 주행 정보를 연산하는 단계; (c) 제1 동력 모듈이 연산된 상기 주행 정보에 따라 제어되는 단계; (d) 센서부가 송전선로 점검장치의 작동 상태에 대한 정보를 감지하는 단계; (e) 장애물 정보 연산 모듈이 감지된 상기 정보를 이용하여 장애물 정보를 연산하는 단계; (f) 작동 정보 연산 모듈이 연산된 상기 장애물 정보를 이용하여 잠금 정보를 연산하는 단계: (g) 제2 동력 모듈이 연산된 상기 잠금 정보에 따라 제어되는 단계를 포함하는 송전선로 점검장치의 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 (d) 단계는, (d1) 압력 센서 모듈이 상기 송전선로 점검장치의 갈퀴날에 가해지는 압력 정보를 감지하는 단계; (d2) 전류 값 센서 모듈이 상기 제1 동력 모듈의 전류 값 정보를 감지하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 장애물 정보는, 송전선로에 장애물이 존재한다고 판단하는 장애물 존재 정보; 및 송전선로에 장애물이 없다고 판단하는 장애물 부존재 정보를 포함하고, 상기 (e) 단계는, (e1) 장애물 정보 연산 모듈이 상기 압력 정보와 기 설정된 기준 압력 정보를 비교하는 단계; (e2) 상기 장애물 정보 연산 모듈이 상기 전류 값 정보와 기 설정된 기준 전류 값 정보를 비교하는 단계; (e3) 상기 압력 정보 및 상기 전류 값 정보 중 어느 하나의 정보가 상기 기준 압력 정보 또는 상기 기준 전류 값 정보 이상인 경우, 상기 장애물 정보 연산 모듈이 장애물 존재 정보를 연산하는 단계; 및 (e4) 상기 압력 정보가 상기 기준 압력 정보 미만이고 상기 전류 값 정보가 상기 기준 전류 값 정보 미만인 경우, 상기 장애물 정보 연산 모듈이 장애물 부존재 정보를 연산하는 단계를 포함할 수 있다.

나아가, 상기 잠금 정보는, 회전 잠금부의 잠금 상태를 해제하는 잠금 해제 정보; 및 상기 회전 잠금부의 잠금 상태를 유지하는 잠금 유지 정보를 포함하고, 상기 (f) 단계는, (f1) 상기 장애물 존재 정보가 연산된 경우, 상기 작동 정보 연산 모듈이 연산된 상기 장애물 존재 정보를 이용하여 상기 잠금 해제 정보를 연산하는 단계; 및 (f2) 상기 장애물 부존재 정보가 연산된 경우, 상기 작동 정보 연산 모듈이 연산된 상기 장애물 부존재 정보를 이용하여 상기 잠금 유지 정보를 연산하는 단계를 포함할 수 있다.

나아가, 상기 (g) 단계는, (g1) 상기 잠금 해제 정보가 연산된 경우, 동력 제어 유닛이 연산된 상기 잠금 해제 정보를 이용하여 상기 제2 동력 모듈을 구동시키는 단계; 및 (g2) 상기 잠금 유지 정보가 연산된 경우, 동력 제어 유닛이 연산된 상기 잠금 유지 정보를 이용하여 상기 제2 동력 모듈을 구동시키는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과가 도출될 수 있다.

먼저, 센서부가 송전선로 점검장치에 가해지는 압력 정보 및 송전선로 점검장치에 발생하는 전류 값 정보를 감지한다. 제어부는 압력 정보 및 전류 값 정보를 이용하여 장애물 정보를 연산하여, 송전선로 점검장치의 주행 경로 상에 장애물이 있는지 여부가 판단될 수 있다.

따라서, 송전선로 점검장치가 주행 중인 환경에 장애물이 존재하는지 여부를 효과적으로 감지할 수 있다.

또한, 압력 정보와 전류 값 정보를 동시에 이용하여 장애물의 존재 여부가 보다 정확하게 감지될 수 있다.

또한, 내측 롤러에 장애물을 타고 넘을 수 있는 갈퀴살이 구비된다. 장애물을 만나는 경우, 연결 프레임이 굴곡되어 내측 롤러가 외측 롤러에 비해 상측으로 상승된다. 또한 장애물을 만나는 경우, 회전부가 회전되어 내측 롤러가 외측 롤러에 비해 진행방향으로 앞서게 된다.

이를 통해, 구동 롤러가 장애물을 효과적으로 통과할 수 있다.

또한, 내측 롤러의 갈퀴날의 외주면에 미끄럼 방지부가 구비되어 장애물을 보다 수월하게 타고 넘을 수 있다.

또한, 구동 롤러의 중앙부에 원주방향을 따라 마찰부가 구비되어 송전선로 점검장치의 주행성능을 향상시킬 수 있다.

또한, 연결 프레임 및 이와 연결된 구동 롤러는 좌측 송전선로와 우측 송전선로에 복수로 구비된다. 또한, 연결 프레임 및 이와 연결된 구동 롤러는 좌측 송전선로와 우측 송전선로에 교번적으로 지그재그형으로 배치된다.

이를 통해, 좌측 구동 롤러와 우측 구동 롤러가 순서대로 장애물을 통과할 수 있고, 송전선로 점검장치의 안정성을 향상시킬 수 있다.

또한, 장애물을 극복하는 구조와 프로세스를 단순화 하여 장치와 프로세스의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 송전선로 점검장치를 도시하는 정면도다.
도 2는 본 발명에 따른 송전선로 점검장치를 도시하는 평면도다.
도 3은 도 1의 구동 롤러가 장애물을 만나 연결 프레임이 굴절된 상태를 도시하는 사시도다.
도 4a는 도 3의 A-A 선을 따라 취한 단면도에서 연결 프레임이 펴진 상태를 도시하는 단면도다.
도 4b는 도 3의 A-A 선을 따라 취한 단면도다.
도 4c는 도 3의 B-B 선을 따라 취한 단면도다.
도 5는 도 1의 구동 롤러가 장애물을 극복하는 동작을 도시하는 사시도다.
도 6은 본 발명에 따른 송전선로 점검장치의 구성을 도시하는 블록도다.
도 7은 본 발명에 따른 송전선로 점검장치의 제어 방법의 흐름을 도시하는 순서도다.
도 8은 도 7의 S400 단계의 구체적인 흐름을 도시하는 순서도다.
도 9는 도 7의 S500 단계의 구체적인 흐름을 도시하는 순서도다.
도 10은 도 7의 S600 단계의 구체적인 흐름을 도시하는 순서도다.
도 11은 도 7의 S700 단계의 구체적인 흐름을 도시하는 순서도다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 송전선로 점검장치 및 그 제어방법을 상세하게 설명한다.

이하의 설명에서는 본 발명의 특징을 명확하게 하기 위해, 일부 구성 요소들에 대한 설명이 생략될 수 있다.

1. 용어에 대한 설명

이하에서 사용되는 "전방 측(Front)", "후방 측(Rear)", "좌측(Left)" 및 "우측(Right)"이라는 용어는 도 1에 도시된 방향을 참조하여 이해될 수 있다.

이하에서 사용되는 "상측(Up)" 및 "하측(Down)"이라는 용어는 도 2에 도시된 방향을 참조하여 이해될 수 있다.

이하에서 사용되는 "내측" 및 "외측"이라는 용어는 각 송전선로(1)를 기준으로 정의된다. "내측"이라는 용어는 한 쌍의 송전선로(1)의 사이 공간을 향하는 방향을 의미한다. 예를 들어, 좌측 송전선로(1a)에 안착된 구동 롤러(141)의 내측은 우측의 송전선로(1)에 안착된 구동 롤러(141)를 향하는 방향을 의미하고, 우측 송전선로(1)에 안착된 구동 롤러(141)의 내측은 좌측의 송전선로(1)에 안착된 구동 롤러(141)를 향하는 방향을 의미한다.

이하에서 사용되는 "외측"이라는 용어는 한 쌍의 송전선로(1)가 서로 멀어지는 방향을 의미한다. 예를 들어, 좌측 송전선로(1a)에 안착된 구동 롤러(141)의 외측은 우측의 송전선로(1)에 안착된 구동 롤러(141)에서 멀어지는 방향을 의미하고, 우측 송전선로(1)에 안착된 구동 롤러(141)의 외측은 좌측의 송전선로(1)에 안착된 구동 롤러(141)에서 멀어지는 방향을 의미한다.

이하에서 사용되는 "통전"이라는 용어는 어느 하나의 구성이 다른 하나의 구성과 전기적으로 연결되거나, 정보 통신 가능하게 연결됨을 의미한다. 상기 통전은 도선, 통신 케이블 등에 의해 형성될 수 있다.

이하에서 사용되는 "장애물"이라는 용어는 송전선로(1)에서 돌출된 구조를 의미한다. 예를 들어, 송전선로(1)에 설치되는 스페이서(미도시)나 현수 클램프(미도시)가 장애물에 해당될 수 있다.

이하에서 사용되는 "원주방향"이라는 용어는 구동 롤러(141)의 회전축을 기준으로 상기 회전축과 수직한 가상선이 시계 또는 반 시계 방향으로 회전하는 방향을 의미한다.

이하에서 사용되는 "반경"이라는 용어는 구동 롤러(141)의 회전축에서 상기 구동 롤러(141)의 외주까지의 수직 거리를 의미한다.

2. 본 발명에 따른 송전선로 점검장치에 대한 설명

(1) 송전선로 점검장치의 구성에 대한 설명

이하에서는, 도 1, 도 2 및 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 송전선로 점검장치의 구성에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 송전선로 점검장치를 도시하는 정면도다. 도 2는 본 발명에 따른 송전선로 점검장치를 도시하는 평면도다. 도 6은 본 발명에 따른 송전선로 점검장치의 구성을 도시하는 블록도다.

먼저, 몸체부(100)에 대해 설명한다.

몸체부(100)는 송전선로 점검장치(10)의 몸체를 형성한다. 몸체부(100)는 몸체 프레임(110), 연결 프레임(120), 동력 모듈(130) 및 구동 모듈(140)을 포함한다.

몸체 프레임(110)은 송전선로(1)에서 하측으로 소정간격 이격되어 배치된다.

몸체 프레임(110)은 경량이면서도 내구성이 높은 소재로 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 몸체 프레임(110)은 절연저항이 높은 소재로 형성되는 것이 바람직하다. 일 실시 예에서, 몸체 프레임(110)은 플라스틱 등의 합성 수지로 형성될 수 있다.

몸체 프레임(110)의 외측에는 센서부(200)의 일부가 구비될 수 있다. 또한, 도면 부호로는 표시되지 않았으나, 몸체 프레임(110)의 하측에는 지면에 놓았을 때 몸체 프레임(110)을 원할하게 이동시키기 위한 휠이 구비될 수 있다.

몸체 프레임(110)의 내측에는 소정의 공간이 형성된다. 상기 공간에는, 센서부(200)의 일부, 제어부(300) 및 데이터베이스부(400)가 구비될 수 있다.

몸체 프레임(110)의 상 측면에서 좌측 및 우측에는 연결 프레임(120)이 구비된다.

연결 프레임(120)은 경량이면서도 내구성이 높은 소재로 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 연결 프레임(120)은 절연저항이 높은 소재로 형성되는 것이 바람직하다. 일 실시 예에서, 연결 프레임(120)은 플라스틱 등의 합성 수지로 형성될 수 있다.

연결 프레임(120)이 몸체 프레임(110)에서 상측으로 송전선로(1)를 향하여 연장되고, 연결 프레임(120)의 일 측이 구동 모듈(140)의 일부와 연결된다. 즉, 연결 프레임(120)의 일 측이 구동 롤러(141)와 연결된다. 구동 롤러(141)가 송전 선로에 안착되고, 구동 롤러(141)는 몸체 프레임(110)이 낙하되지 않도록 지지한다.

연결 프레임(120) 한 쌍으로 구비되어 좌측 송전선로(1a)와 우측 송전선로(1b)를 향해 각각 연장된다.

한 쌍의 연결 프레임(120)은 송전선로(1)의 연장방향으로 복수의 쌍으로 구비될 수 있다.

또한, 좌측 연결 프레임(120)과 우측 연결 프레임(120)은 송전선로(1)의 연장방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다.

즉, 연결 프레임(120)은 좌측 송전선로(1a)와 우측 송전선로(1a)에 각각 복수로 구비될 수 있고, 좌측 연결 프레임(120)과 우측 연결 프레임(120)은 송전선로(1)의 연장방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다.

연결 프레임(120)은 몸체 프레임(110)과 동력 모듈(130)의 일부를 연결한다. 즉, 연결 프레임(120)은 몸체 프레임(110)과 제1 동력 모듈(131)을 연결한다.

연결 프레임(120)은 몸체 프레임(110)과 연결되고, 제1 동력 모듈(131)을 향해 연장되는 제1 연결 프레임(121)을 포함한다.

또한, 연결 프레임(120)은 상기 제1 연결 프레임(121)과 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1 연결 프레임(121)과 상기 제1 동력 모듈(131)을 연결하는 제2 연결 프레임(122)을 포함한다.

송전선로 점검장치(10)가 장애물(2)을 통과할 때, 제1 연결 프레임(121)과 제2 연결 프레임(122)이 회전 가능하게 결합되는 결합부가 내측으로 굴곡된다. 이와 관련하여 뒤에서 상세히 설명한다.

연결 프레임(120)의 내측에는 소정의 공간이 형성된다. 상기 공간에는 제2 동력 모듈(132, 도 4a 참조), 회전 잠금부(142, 도 4a 참조), 탄성부재(124)가 구비될 수 있다.

동력 모듈(130)은 구동 모듈(140)에 구동력을 제공한다.

동력 모듈(130)은 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)을 포함하고, 구동 모듈(140)은 구동 롤러(141) 및 회전 잠금부(142)를 포함한다.

제1 동력 모듈(131)은 구동 롤러(141)와 연결되어 구동 롤러(141)에 회전력을 제공한다. 제1 동력 모듈(131)은 제어부(300)와 통전 가능하게 연결되어, 주행 신호 정보를 전달 받을 수 있다.

일 실시 예에서, 제1 동력 모듈(131)은 모터(motor)로 구비될 수 있다. 제1 동력 모듈(131) 제2 연결 프레임(122)의 상측과 연결되고, 구동 롤러(141)와 연결된다. 제1 동력 모듈(131)은 제어부(300)로부터 주행 신호를 전달 받아 구동 롤러(141)를 시계방향 및 반 시계방향 중 어느 한 방향으로 회전시킨다.

제1 동력 모듈(131)에는 센서부(200)의 일부가 구비될 수 있다. 즉, 제1 동력 모듈(131)에는 전류 값 센서 모듈(210)이 구비될 수 있다.

제2 동력 모듈(132)은 회전 잠금부(142)를 구동시킨다. 제2 동력 모듈(132)은 제어부(300)와 통전 가능하게 연결되어, 잠금 신호 정보 또는 잠금 정보를 전달 받을 수 있다. 회전 잠금부(142)의 구동과 관련하여 아래에서 상세히 설명한다.

동력 모듈(130)은 외부로부터 전원을 인가 받을 수 있다. 일 실시 예에서, 동력 모듈(130)은 송전선로 점검장치(10)에 구비된 배터리(미도시)에 의해 전원을 인가 받을 수 있다. 동력 모듈(130)은 배터리(미도시)와 통전 가능하게 연결될 수 있다.

구동 롤러(141)는 송전선로(1) 안착되고, 제1 동력 모듈(131)에 의해 구동력을 전달 받아 회전된다. 구동 롤러(141)가 회전됨에 따라, 송전선로 점검장치(10)는 송전선로(1) 상에서 전방 측 또는 후방 측으로 주행한다.

구동 롤러(141)는 외측 롤러(1415) 및 내측 롤러(1410)를 구비한다.

내측 롤러(141)는 원주방향을 따라 소정 간격을 두고 배치되는 복수의 갈퀴날(1410a)을 구비한다.

복수의 갈퀴날(1410a)에는 센서부(200)의 일부가 구비될 수 있다.

복수의 갈퀴날(1410a)의 서로를 마주보는 면에는 압력 센서 모듈(220)이 구비될 수 있다.

일 실시 예에서, 갈퀴날(1410a)은 소정 두께를 가진 판으로 구성된다. 갈퀴날(1410a)의 반경이 내측으로 향할수록 증가하고, 구동 롤러(141)의 내측 단부에서 회전축을 향하여 절곡된다.

또한, 복수의 갈퀴날(1410a)의 외주면에는 미끄럼 방지부(1410a')가 형성될 수 있다. 내측 롤러(1410)의 구성의 역할에 대해서 뒤에서 상세히 설명한다.

다시 말하면, 복수의 갈퀴날(1410a)의 반경이 외측 롤러(1415)를 향하는 방향을 따라 감소하고, 상기 외측 롤러(1415)의 반경이 상기 내측 롤러(1410)를 향하는 방향을 따라 감소한다.

즉, 구동 롤러(141)는 중앙부의 반경이 다른 부분의 반경보다 작은 장구형 또는 절구형으로 형성될 수 있다. 다시 말하면, 구동 롤러(141)의 중앙부가 원주방향을 따라 회전축을 향하여 소정 간격만큼 함몰된다.

구동 롤러(141)의 함물된 중앙부가 송전선로(1)의 외주면에 안착되고, 송전선로(1)는 구동 롤러(141)의 레일(rail) 역할을 한다.

또한, 구동 롤러(141)의 중앙부에는 원주방향을 따라 마찰부(1413)가 형성될 수 있다. 일 실시 예에서, 마찰부(1413)는 마찰계수가 높은 재질로 형성될 수 있다.

송전선로(1)의 외주면과 맞닿는 중앙부에 마찰부(1413)를 형성함으로써, 송전선로(1)와 구동 롤러(141) 사이의 마찰력을 증가시킬 수 있다. 이를 통해, 구동 롤러(141)의 공회전을 방지할 수 있다. 즉, 송전선로 점검장치(10)의 주행성능을 향상시킬 수 있다.

다음으로, 센서부(200)에 대해 설명한다.

센서부(200)는 송전선로 점검 장치의 작동 상태에 대한 정보를 감지한다. 또한, 센서부(200)는 송전선로 점검 장치의 외부 환경에 대한 정보를 감지한다.

센서부(200)가 감지한 다양한 정보는 제어부(300)에 전달되어, 제어부(300)가 상황에 맞는 제어 정보를 생성할 수 있다.

센서부(200)는 배터리(미도시)와 통전 가능하게 연결될 수 있다. 센서부(200)가 작동하는데 필요한 전력은 배터리로부터 공급된다.

센서부(200)는 전류 값 센서 모듈(210), 압력 센서 모듈(220), 영상 센서 모듈(230)을 포함한다.

전류 값 센서 모듈(210)은 제1 구동 모듈(131)과 연결되어, 제1 구동 모듈(131)에 흐르는 전류 값을 감지하도록 구성될 수 있다.

특히, 본 발명의 실시 예에서는, 전류 값 센서 모듈(210)이 감지한 전류 값 정보에 의해 송전선로 점검장치(10)의 주행 경로 상에 장애물(2)이 존재하는지 여부가 감지될 수 있다.

일 실시 예에서, 전류 값 센서 모듈(210)은 변류기 방식, 홀 소자, 방식 퓨즈 방식으로 구성될 수 있다.

전류 값 센서 모듈(210)은 감지 정보 수신 모듈(330)과 통전 가능하게 연결된다. 전류 값 센서 모듈(210)이 감지한 전류 값 정보는 전류 값 정보 수신 유닛(331)에 전달되어, 작동 정보를 연산하기 위해 활용될 수 있다.

도시된 실시 예에서, 전류 값 센서 모듈(210)은 제1 동력 모듈(131)의 외측에 배치된다. 다만, 전류 값 센서 모듈(210)은 제1 동력 모듈(131)의 내부에 배치될 수 있고, 전류 값 정보를 얻을 수 있는 임의의 위치에 배치될 수 있다.

압력 센서 모듈(220)은 갈퀴날(1410a)이 장애물(2)을 타고 넘어갈 때 갈퀴날(1410a)과 장애물(2) 사이에 발생하는 압력 정보를 감지하도록 구성된다.

압력 센서 모듈(220) 갈퀴날(1410a)의 양 쪽 날에 위치될 수 있다.

특히, 본 발명의 실시 예에서는, 압력 센서 모듈(220)이 감지한 압력 정보에 의해 송전선로 점검장치(10)의 주행 경로 상에 장애물(2)이 존재하는지 여부가 감지될 수 있다.

일 실시 예에서, 압력 센서 모듈(220)은 압전 소자 등으로 구비될 수 있다.

압력 정보 모듈(220)은 감지 정보 수신 모듈(330)과 통전 가능하게 연결된다. 압력 센서 모듈(220)이 감지한 압력 정보는 압력 정보 수신 유닛(333)에 전달되어, 작동 정보를 연산하기 위해 활용될 수 있다.

영상 센서 모듈(230)은 송전선로 점검장치의 외부의 일 측에 대한 영상 정보를 감지하도록 구성된다. 일 실시 예에서, 영상 센서 모듈(230)은 송전선로 점검장치(10)의 상측, 하측에 대한 영상 정보를 감지하도록 구성될 수 있다.

영상 센서 모듈(230)은 영상 정보, 즉 정지 화상 또는 동영상을 획득할 수 있는 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 영상 센서 모듈(230)은 카메라, 캠코더 등으로 구비될 수 있다.

영상 센서 모듈(230)은 제어부(300)의 감지 정보 수신 모듈(330)과 통전 가능하게 연결된다. 영상 센서 모듈(230)이 감지한 영상 정보는 영상 정보 수신 유닛(333)에 전달된다.

도시된 실시 예에서, 영상 센서 모듈(230)은 몸체 프레임(110)의 상측 또는 하측에 위치된다. 영상 센서 모듈(230)은 영상 정보를 획득할 수 있는 임의의 위치에 배치될 수 있다.

다음으로, 제어부(300)에 대해 설명한다.

제어부(300)는 사용자로부터 제어 신호를 입력 받고, 송전선로 점검장치(10)를 작동시키기 위한 작동 정보를 연산한다.

또한, 제어부(300)는 센서부(200)가 감지한 여러 감지 정보를 전달받을 수 있다. 이를 위해, 제어부(300)는 센서부(200)와 통전 가능하게 연결된다.

제어부(300)는 입력 받은 제어 신호 또는 전달받은 감지 정보를 이용하여 작동 정보를 연산할 수 있다. 또한, 제어부(300)는 연산된 작동 정보에 따라 송전선로 점검장치(10)의 각 구성, 특히 동력 모듈(130)을 제어할 수 있다. 이를 위해, 제어부(300)는 동력 모듈(130)과 통전 가능하게 연결된다.

또한, 제어부(300)는 데이터베이스부(400)와 통전 가능하게 연결된다.

사용자가 입력한 제어 신호, 센서부(200)가 감지한 감지 정보 및 제어부(300)가 연산한 각종 정보는 데이터베이스부(400)에 저장될 수 있다.

후술될 제어부(300)의 각종 모듈들 및 유닛들은 서로 통전 가능하게 연결될 수 있다. 이에 따라, 어느 하나의 모듈 또는 유닛에 입력된 정보 또는 어느 하나의 모듈 또는 유닛이 연산한 정보는 다른 모듈 또는 유닛에 전달될 수 있다.

제어부(300)는 정보의 입력, 출력 및 연산 등이 가능한 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 제어부(300)는 마이크로프로세서, 중앙처리장치(CPU), 인쇄회로기판(PCB) 등의 형태로 구비될 수 있다.

제어부(300)는 몸체 프레임(110) 내부에 형성되는 소정의 공간에 위치된다. 제어부(300)는 외부의 습기 등에 의해 영향을 받지 않도록 상기 공간에 밀폐 가능하게 수용될 수 있다.

제어부(300)는 제어 신호 입력 모듈(310), 작동 정보 연산 모듈(320), 감지 정보 수신 모듈(330), 동작 제어 모듈(340) 및 장애물 정보 연산 모듈(350)을 포함한다.

제어 신호 입력 모듈(310)에는 사용자에 의해 송전선로 점검장치(10)를 구동하기 위한 제어 신호가 입력된다. 사용자는 단말기 등을 통해 제어 신호를 입력할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 단말기는 스마트폰 등으로 구비될 수 있다.

제어 신호 입력 모듈(310)은 주행 신호 입력 유닛(311) 및 잠금 신호 입력 유닛(312)을 포함한다.

주행 신호 입력 유닛(311)은 제1 동력 모듈(131)이 구동 롤러(141)를 시계 또는 반 시계 방향으로 회전시키는 주행 신호 정보를 입력 받을 수 있고, 잠금 신호 입력 유닛(312)은 제2 동력 모듈(132)이 회전 잠금부(142)를 구동시키는 잠금 신호 정보를 입력 받을 수 있다.

제어 신호 입력 모듈(310)에 입력된 제어 신호는 작동 정보 연산 모듈(320)에 전달된다. 또한, 제어 신호 입력 모듈(310)에 입력된 제어 신호는 데이터베이스부(400)의 제어 신호 저장 모듈(410)에 전달될 수 있다.

작동 정보 연산 모듈(320)은 송전선로 점검장치(10)를 작동시키기 위한 작동 정보를 연산한다.

작동 정보 연산 모듈(320)은 제어 신호 입력 모듈(310)을 통해 입력된 제어 신호 또는 장애물 정보 연산 모듈(350)에서 연산된 정보를 이용하여 작동 정보를 연산할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 작동 정보는 주행 정보와 잠금 정보를 포함할 수 있다. 주행 정보는 송전선로 점검장치(10)의 전진 또는 후진과 관련된 작동 정보로 정의될 수 있다. 또한, 잠금 정보는 송전선로 점검장치(10)가 장애물(2)과 만나는 경우, 구동 롤러(141)가 장애물(2)을 넘도록 연결 프레임(120)이 굴곡되는 것과 관련된 작동 정보로 정의될 수 있다.

작동 정보 연산 모듈(320)이 연산한 작동 정보는 동작 제어 모듈(340)에 전달된다. 또한 작동 정보 연산 모듈(320)이 연산한 작동 정보는 데이터베이스부(400)의 작동 정보 저장 모듈(420)에 전달된다.

작동 정보 연산 모듈(320)은 주행 정보 연산 유닛(321) 및 잠금 정보 연산 유닛(322)을 포함한다.

주행 정보 연산 유닛(321)은 상기 주행 정보를 연산한다. 주행 정보 연산 유닛(321)은 제어 신호 입력 모듈(310)을 통해 입력된 제어 신호를 이용하여 주행 정보를 연산할 수 있다.

주행 정보 연산 유닛(321)이 연산하는 주행 정보는 제1 동력 모듈(131)의 회전 방향에 관한 정보가 포함될 수 있다.

구체적으로, 제1 동력 모듈(131)은 시계방향 또는 반 시계방향 중 어느 한 방향으로 회전될 수 있다.

잠금 정보 연산 유닛(322)은 상기 잠금 정보를 연산한다. 잠금 정보 연산 유닛(322)은 제어 신호 입력 모듈(310)을 통해 입력된 잠금 신호 또는 장애물 정보 연산 모듈(350)에 의해 연산된 장애물 정보를 이용하여 잠금 정보를 연산할 수 있다.

잠금 정보 연산 유닛(322)이 연산하는 잠금 정보에는, 제2 동력 모듈(132)이 연결 프레임(120)이 굴곡되지 않도록 회전 잠금부(142)를 구동시키는 잠금 유지 정보 및 제2 동력 모듈(132)이 연결 프레임(120)이 굴곡되도록 회전 잠금부(142)를 구동시키는 잠금 해제 정보를 포함될 수 있다.

회전 잠금부(142)는 제2 동력 모듈(132)에 의해 구동되어 연결 프레임(120)의 회전을 잠그고 푸는 래치(Latch) 기능을 수행한다. 이와 관련하여 뒤에서 상세히 설명한다.

동작 제어 모듈(340)은 동력 모듈 제어 유닛(341)을 포함한다.

동력 모듈 제어 유닛(341)은 연산된 작동 정보에 상응하게, 동력 모듈(130)을 제어하도록 구성된다.

구체적으로, 동력 모듈 제어 유닛(341)은 연산된 주행 정보에 따라 제1 동력 모듈(131)을 제어할 수 있다. 또한, 동력 모듈 제어 유닛(341)은 연산된 잠금 정보에 따라 제2 동력 모듈(132)을 제어할 수 있다.

동력 모듈 제어 유닛(341)은 동력 모듈(130)과 통전 가능하게 연결된다.

감지 정보 수신 모듈(330)은 센서부(200)에서 감지된 각 정보를 수신하도록 구성된다. 감지 정보 수신 모듈(330)은 센서부(200)와 통전 가능하게 연결된다.

감지 정보 수신 모듈(330)에 전달된 각 정보는, 장애물 정보 연산 모듈(340)에 전달되어 장애물 정보를 연산하기 위해 활용된다. 감지 정보 수신 모듈(330)은 장애물 정보 연산 모듈(350)과 통전 가능하게 연결된다.

감지 정보 수신 모듈(330)은 데이터베이스부(400)와 통전 가능하게 연결된다. 센서부(200)에서 감지된 각 정보는 감지 정보 수신 모듈(330)을 통해 데이터베이스부(400)에 전달될 수 있다.

감지 정보 수신 모듈(330)은 전류 값 정보 수신 유닛(331), 압력 정보 수신 유닛(332) 및 영상 정보 수신 유닛(333)을 포함한다.

전류 값 정보 수신 유닛(331)은 전류 값 센서 모듈(210)과 통전 가능하게 연결된다.

상기 전류 값 정보는 송전선로 점검장치(10)의 주행 경로 상에 장애물(2)이 있는지 여부에 대한 장애물 정보를 연산하기 위해 활용될 수 있다.

전류 값 정보 수신 유닛(331)이 수신한 전류 값 정보는 데이터베이스부(400)의 감지 정보 저장 모듈(430)에 저장될 수 있다. 전류 값 정보 수신 유닛(331)은 전류 값 정보 저장 유닛(431)과 통전 가능하게 연결된다.

압력 정보 수신 유닛(332)은 압력 센서 모듈(220)과 통전 가능하게 연결된다.

상기 압력 정보는 송전선로 점검장치(10)의 주행 경로 상에 장애물(2)이 있는지 여부에 대한 장애물 정보를 연산하기 위해 활용될 수 있다.

압력 정보 수신 유닛(332)이 수신한 압력 정보는 데이터베이스부(400)의 감지 정보 저장 모듈(430)에 저장될 수 있다. 압력 정보 수신 유닛(332)은 압력 정보 저장 유닛(432)과 통전 가능하게 연결된다.

영상 정보 수신 유닛(333)은 영상 센서 모듈(230)과 통전 가능하게 연결된다. 상기 영상 정보는 사용자가 송전선로(1) 상에 이상이 있는지 여부를 판단하는데 활용될 수 있다.

상기 영상 정보는 사용자에게 시각화 정보의 형태로 제공되어, 현재 진행 중인 작업 상황을 사용자에게 인지시킬 수 있다.

영상 정보 수신 유닛(333)이 수신한 영상 정보는 시각화 정보의 형태로 사용자의 단말기(미도시)에 전달될 수 있다. 이를 위해, 영상 정보 수신 유닛(332)은 상기 단말기(미도시)와 통전 가능하게 연결될 수 있다.

일 실시 에에서, 영상 정보 수신 유닛(332)과 상기 단말기(미도시)는 와이파이(Wi-Fi) 또는 블루투스(Bluetooth) 등의 방식으로 연결될 수 있다.

영상 정보 수신 유닛(333)이 수신한 영상 정보는 데이터베이스부(400)의 감지 정보 저장 모듈(430)에 전달된다. 영상 정보 수신 유닛(332)은 영상 정보 저장 유닛(433)과 통전 가능하게 연결된다.

장애물 정보 연산 모듈(350)은 감지 정보 수신 모듈(330)과 통전 가능하게 연결된다. 센서부(200)에서 감지 정보 수신 모듈(330)로 전달된 각 정보는 장애물 정보 연산 모듈(350)로 전달될 수 있다.

장애물 정보 연산 모듈(350)은 데이터베이스부(400)와 통전 가능하게 연결된다. 장애물 정보 연산 모듈(350)이 연산한 정보는 데이터베이스부(400)에 전달될 수 있다.

장애물 정보 연산 모듈(350)이 연산한 장애물 정보는 작동 정보 연산 모듈(320)에 전달되어, 작동 정보를 연산하기 위해 활용된다. 장애물 정보 연산 모듈(350)은 작동 정보 연산 모듈(320)과 통전 가능하게 연결된다.

장애물 정보 연산 모듈(350)이 연산하는 장애물 정보는 장애물 존재 정보 및 장애물 부존재 정보를 포함한다.

장애물 존재 정보는 송전선로 점검장치(10)의 주행 경로 상에 장애물(2)이 존재한다고 판단하는 정보를 의미한다.

장애물 부존재 정보는 송전선로 점검장치(10)의 주행 경로 상에 장애물(2)이 부존재한다고 판단하는 정보를 의미한다.

장애물 정보 연산 모듈(350)이 장애물 정보를 연산하는 과정은 다음과 같다.

장애물 정보 연산 모듈(350)이 압력 정보 수신 유닛(332)을 통해 전달 받은 압력 정보를 기 설정된 기준 압력 정보와 비교한다.

기 설정된 기준 압력 정보는 구동 롤러(141)의 갈퀴날(1410a)의 양 날 중 어느 하나가 장애물(2)을 타고 넘어갈 때 발생하는 최소한의 압력 정보를 의미한다.

그러한 다음, 장애물 정보 연산 모듈(350)이 전류 값 정보 수신 유닛(331)을 통해 전달 받은 전류 값 정보를 기 설정된 기준 전류 값 정보와 비교한다.

기 설정된 기준 전류 값 정보는 구동 롤러(141)가 장애물(2)을 타고 넘어갈 때 제1 동력 모듈(131)에 발생하는 최소한의 전류 값 정보를 의미한다.

상기 압력 정보 및 상기 전류 값 정보 중 어느 하나의 정보가 상기 기준 압력 정보 또는 상기 기준 전류 값 정보 이상인 경우, 장애물 정보 연산 모듈(350)은 장애물 존재 정보를 연산한다.

상기 압력 정보가 상기 기준 압력 정보 미만이고 상기 전류 값 정보가 기준 전류 값 정보 미만인 경우, 상기 장애물 정보 연산 모듈(350)은 장애물 부존재 정보를 연산한다.

장애물 정보 연산 모듈(350)이 연산한 장애물 존재 정보 또는 장애물 부존재 정보는 작동 정보 연산 모듈(320)에 전달된다.

다음으로, 데이터베이스부(400)에 대해 설명한다.

데이터베이스부(400)는 송전선로 점검장치(10)의 작동과 관련된 다양한 정보를 저장한다.

데이터베이스부(400)는 정보의 입력, 출력 및 저장이 가능한 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 데이터베이스부(400)는 SD카드, 마이크로 SD카드, USB메모리 또는 SSD의 형태로 구비될 수 있다.

데이터베이스부(400)는 작동 정보 연산 모듈(320)과 통전 가능하게 연결된다. 작동 정보 연산 모듈(320)에서 연산된 작동 정보는 데이터베이스부(400)에 전달되어, 저장될 수 있다.

데이터베이스부(400)는 감지 정보 수신 모듈(330)을 통해 센서부(200)와 통전 가능하게 연결된다. 센서부(200)에서 감지된 각 감지 정보는 데이터베이스부(400)에 전달되어, 저장될 수 있다.

사용자는 송전선로(1)를 실시간으로 점검하지 않고, 점검이 끝난 후 저장된 영상 정보를 확인하여 송전선로(1)에 이상이 있는지 확인할 수 있다.

또한, 저장된 데이터들을 기반으로 송전선로(1)에 설치된 장애물(2)들의 위치를 파악할 수 있다.

데이터베이스부(400)는 제어 신호 저장 모듈(410), 작동 정보 저장 모듈(420) 및 감지 정보 저장 모듈(430)을 포함한다. 상기 각 모듈들(410, 420, 430)은 서로 통전 가능하게 연결될 수 있다.

제어 신호 저장 모듈(410)은 제어 신호 입력 모듈(310)에 입력된 제어 신호를 저장한다. 제어 신호 저장 모듈(410)은 제어 신호 입력 모듈(310)과 통전 가능하게 연결된다.

상술한 센서부(200)의 감지 과정, 제어부(300)의 정보 처리 및 연산 과정 및 데이터베이스부(400)에의 저장 과정은 실시간으로 진행될 수 있다. 또한, 상기 각 과정들은 연속적으로 진행될 수 있다.

(2) 송전선로 점검장치의 구동 롤러의 배치에 대한 설명

이하에서는, 송전선로 점검장치(10)의 구동 롤러(141)의 배치에 대해 설명한다.

상술한 바와 같이, 연결 프레임(120)은 좌측 송전선로(1a)와 우측 송전선로(1b)에 복수로 구비된다. 또한, 좌측 연결 프레임(120)과 우측 연결 프레임(120)은 송전선로(1)의 연장방향으로 서로 이격되어 배치된다. 즉, 연결 프레임(120)은 좌측 송전선로(1a)와 우측 송전선로(1b)에 교번적으로 지그재그(Zigzag)형으로 배치된다.

제1 동력 모듈(131)을 통해 연결 프레임(120)과 연결되는 구동 롤러(141)도 좌측 송전선로(1a)와 우측 송전선로(1b)에 교번적으로 지그재그(Zigzag)형으로 배치된다.

송전선로(1)에는 스페이서와 같이 좌측 송전선로(1a)와 우측 송전선로(1b)에 동시에 배치된 장애물(2)이 존재할 수 있다.

이 경우, 구동 롤러(141)가 지그재그형으로 배치되어 있지 않다면, 좌측 구동 롤러(141)와 우측 구동 롤러(141)가 동시에 장애물(2)을 통과한다.

구동 롤러(141)가 장애물(2)을 통과할 때 송전선로 점검장치(10)에는 흔들림이 발생할 수 있는데, 좌측 구동 롤러(141)와 우측 구동 롤러(141)가 동시에 장애물(2)을 통과하게 되면 상기 흔들림을 더욱 크게 발생한다.

즉, 장애물(2)을 통과하는 과정에서 구동 롤러(141)가 송전선로(1)에서 이탈되어 송전선로 점검장치(10)가 낙하할 위험이 있다.

하지만 상술한대로 구동 롤러(141)가 지그재그형으로 배치되어 있으면, 좌측 구동 롤러(141)와 우측 구동 롤러(141)는 순서대로 장애물(2)을 통과할 수 있다. 이를 통해, 송전선로 점검장치(10)의 낙하 위험을 줄여 안정성을 향상시킬 수 있다.

(3) 송전선로 점검장치의 연결 프레임의 굴절에 대한 설명

이하에서는, 도 3, 도 4a, 도 4b 및 도 4c를 참조하여, 송전선로 점검장치(10)의 연결 프레임(120)의 굴절구조에 대해 설명한다. 도 3은 도 1의 구동 롤러가 장애물을 만나 연결 프레임이 굴절된 상태를 도시하는 사시도다. 도 4c는 도 3의 B-B 선을 따라 취한 단면도다. 도 4b는 도 3의 A-A선을 따라 취한 단면도다. 도 4a는 도 4b의 연결 프레임이 펴진 상태를 도시하는 단면도다.

도 3을 참조하면, 송전선로 점검장치(10)가 장애물(2)을 통과할 때 연결 프레임(120)이 굴절된다.

연결 프레임(120)이 굴절됨으로써 내측 롤러(1410)가 외측 롤러(1415)에 비해 상측으로 들리게 되고, 내측 롤러(1410)의 갈퀴날(1410a)이 장애물(2)을 쉽게 타고 넘을 수 있다.

제1 연결 프레임(121)이 몸체 프레임(110)에 고정되고, 제2 연결 프레임(122)의 하측이 제1 연결 프레임(121)의 상측과 회전 가능하게 결합된다.

상기 결합 구조를 통하여 제2 연결 프레임(122)이 제1 연결 프레임(121)에 대하여 회전되고, 연결 프레임(120)이 굴절된다.

또한, 제2 연결 프레임(122)은 구동 롤러(141)가 전방 측 또는 후방 측을 향하여 회전될 수 있도록 중간에 회전부(122c)를 구비할 수 있다.

도 4a를 참조하면, 도 3의 B-B선을 따라 취한 단면도가 도시된다.

제1 연결 프레임(121)의 상측에는 제1 연결 프레임(121)을 관통하는 제1 회전 결합공(121b) 형성되고, 제2 연결 프레임(122)의 하측에는 제2 연결 프레임(122)을 관통하는 제2 회전 결합공(122b)이 형성된다.

연결핀(123)이 제1 회전 결합공(121a)과 제2 회전 결합공(122a)을 관통한다. 이를 통해, 제1 연결 프레임(121)과 제2 연결 프레임(122)은 회전 가능하게 결합된다.

제1 연결 프레임(121)의 상단의 내부에는 제1 수용 공간(121a)이 형성되고, 제2 연결 프레임(122)의 하단의 내부에는 제2 수용 공간(122a)이 형성된다.

제1 수용 공간(121a)의 하측에는 탄성부재(124)의 일 단이 결합되고, 제2 수용 공간(122a)의 상측에는 탄성부재(124)의 타 단이 결합된다. 즉, 탄성부재(124)는 제1 수용 공간(121a)의 하측에서 제2 수용 공간(122a)의 상측으로 연장된다.

탄성부재(124)는 연결핀(123)과 제2 수용공간(122a)의 일 측 사이를 통과한다.

이를 통해, 제2 연결 프레임(122)이 제1 연결 프레임(121)에 대하여 회전하는 경우, 탄성부재(124)는 연결핀(123)에 지지된 상태로 늘어난다.

늘어난 탄성부재(124)에는 늘어나기 전 상태로 복원하려는 탄성력이 발생된다. 구동 롤러(141)가 장애물(2)을 통과한 후에, 상기 탄성력이 제2 프레임(122)이 회전 전 상태로의 복귀를 돕는다.

도 4a 및 도 4b를 참조하면, 도 3의 A-A선을 따라 취한 단면도가 도시된다.

제1 연결 프레임(121)의 상단에 외측으로 개방된 회전 개구가 형성된다.

제2 연결 프레임(122)은 상기 회전 개구를 통하여 외측으로 회전된다.

제1 연결 프레임(121)에는 상기 제2 연결 프레임(122)의 외측방향 회전을 제한할 수 있는 회전 잠금부(142) 및 제2 동력 모듈(132)이 구비된다.

제1 수용 공간(121a)의 외측 면에는 제2 동력 모듈(132)이 설치되고, 제2 동력 모듈(132)의 상측에는 상측을 향하여 연장되는 회전 잠금부(142)가 구비된다.

회전 잠금부(142)는 플레이트형으로 형성될 수 있다. 제2 동력 모듈(132)이 동작 제어 모듈(340)에 의해 제어되어 회전 잠금부(142)를 상측으로 상승시키거나, 하측으로 하강시킨다.

제2 동력 모듈(132)의 제어과정은 아래와 같다.

동작 제어 모듈(340)이 잠금 유지 정보를 전달받는 경우, 동작 제어 모듈(340)은 회전 잠금부(142)를 상측으로 상승시킨다. 또한, 동작 제어 모듈(340)이 잠금 해제 정보를 전달받는 경우, 동작 제어 모듈(340)은 회전 잠금부(142)를 하측으로 하강 시킨다.

회전 잠금부(142)가 상측으로 상승되는 경우, 회전 잠금부(142)는 제2 연결 프레임(122)을 내측으로 가압한다. 이를 통해, 회전 잠금부(142)의 외측방향 회전이 제한된다.

회전 잠금부(142)가 하측으로 하강되는 경우, 회전 잠금부(142)는 회전 개구(121c)를 통해 외측으로 회전될 수 있다.

(4) 송전선로 점검장치의 장애물 통과 과정에 대한 설명

이하에서는, 도 5를 참조하여 송전선로 점검장치(10)의 장애물(2) 통과 과정에 대해 설명한다. 도 5는 도 1의 구동 롤러가 장애물을 극복하는 동작을 도시하는 사시도다.

송전선로 점검장치(10)가 주행 중 장애물(2)을 만나는 경우, 동작 제어 모듈(340)에 의해 제2 동력 모듈(132)이 회전 잠금부(142)를 하측으로 하강시킨다.

이 경우, 제2 연결 프레임(122)이 제1 연결 프레임(121)에 대하여 외측으로 회전되고, 내측 롤러(1410)가 외측 롤러(1415)에 비해 상측으로 상승된다.

또한, 내측 롤러(1410)의 갈퀴살(1410a)이 장애물(2)을 가압하는 힘에 의해 제2 연결 프레임(122)의 회전부(122c)에서 회전이 발생하고, 구동 롤러(141)는 내측 롤러(1410)가 외측 롤러(1415)에 비해 진행방향으로 더 앞서가도록 비틀린다.

즉, 제2 연결 프레임(121)의 외측방향 회전과 회전부(121c)에서의 회전에 의해, 내측 롤러(1410)는 외측 롤러(1415)에 비해 상측으로 상승하고 진행방향으로 전진하게 된다. 이를 통해, 구동 롤러(141)가 장애물(2)을 타고 넘음으로써 장애물(2)을 통과할 수 있다.

또한, 갈퀴날(1410a)의 외주면에는 장애물(2)과의 마찰력을 증가시키는 미끄럼 방지부(1410a')가 형성되어 장애물(2)을 보다 쉽게 넘을 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 미끄럼 방지부(1410a')는 마찰계수가 높은 고무 재질의 소재로 형성될 수 있다.

구동 롤러(141)가 장애물(2)을 통과한 후에는 갈퀴살(1410a)에 가해지던 압력이 소멸되고, 탄성부재(124)가 제1 연결 프레임(121)과 제2 연결 프레임(122)에 늘어나기 전 길이로 복귀하려는 탄성력을 가한다.

이를 통해, 제2 연결 프레임(122)이 회전 전 상태로 복귀된다. 또한, 송전선로 점검장치(10)가 장애물(2)을 통과한 후에, 동작 제어 모듈(340)에 의해 제2 동력 모듈(132)이 회전 잠금부(142)를 상측으로 상승시킨다. 이를 통해, 제2 연결 프레임(122)이 고정된다.

3. 본 발명에 따른 송전선로 점검장치(10)의 제어 방법에 대한 설명

본 발명의 실시 예에 따른 송전선로 점검장치(10)의 제어 방법은, 송전선로 점검장치(10)의 주행 경로 상에 장애물(2)이 위치되는 경우 송전선로 점검장치(10)를 효율적으로 제어할 수 있다.

즉, 상기 경우에 송전선로 점검장치(10)가 장애물을 통과하기 위한 작동 정보가 연산된다.

상기 작동 정보는 송전선로 점검장치(10)가 송전선로(1)에서 전진 또는 후진하기 위한 주행 정보를 포함한다. 또한, 상기 작동 정보는 송전선로 점검장치(10)가 송전선로(1)에 위치된 장애물(2)을 통과하기 위한 잠금 정보를 포함한다.

상기 주행 정보는 사용자에 의한 주행 신호를 입력 받아 연산되고, 상기 잠금 정보는 사용자에 의한 잠금 신호에 의해 연산되거나, 상기 잠금 정보는 장애물 정보 연산 모듈(350))에 의해 연산된 장애물 정보를 이용해 연산된다.

이하에서는, 도 6 내지 도 11을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 송전선로 점검장치(10)의 제어 방법에 대해 상세하게 설명한다.

(1) 제어 신호 입력 모듈(310)이 주행 신호를 입력 받는 단계(S100)에 대한 설명

제어 신호 입력 모듈(310)이 사용자에 의해 주행 신호를 입력 받는다. 상기 주행 신호는 제1 동력 모듈을 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전시키는 신호다.

제어 신호 입력 모듈(310)은 상기 주행 신호를 입력 받아 작동 정보 연산 모듈(320)로 전달한다.

(2) 작동 정보 연산 모듈(320)이 입력된 주행 신호를 이용하여 주행 정보를 연산하는 단계(S200)에 대한 설명

작동 정보 연산 모듈(320)이 제어 신호 입력 모듈(310)을 통해 입력된 주행 신호를 전달 받는다. 작동 정보 연산 모듈(320)은 입력된 주행 신호를 이용하여 주행 정보를 연산한다.

상기 주행 정보는 제1 동력 모듈을 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전시키는 정보다.

작동 정보 연산 모듈(320)에 의해 연산된 주행 정보는 동작 제어 모듈(340)로 전달된다.

(3) 제1 동력 모듈(131)이 연산된 주행 정보에 따라 제어되는 단계(S300)에 대한 설명

동작 제어 모듈(340)이 전달된 주행 정보에 따라 제1 동력 모듈(131)을 제어한다.

상기 주행 정보는 제1 동력 모듈(131)을 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전시키는 정보이며, 동작 제어 모듈(340)은 상기 정보에 따라 제1 동력 모듈(131)이 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전되도록 제어한다.

일 실시 예에서, 제1 동력 모듈(131)이 시계방향으로 회전하는 경우 송전선로 점검장치(10)가 전진하고, 제1 동력 모듈(131)이 반 시계방향으로 회전하는 경우 송전선로 점검장치(10)가 후진할 수 있다.

또한, 제1 동력 모듈(131)이 시계방향으로 회전하는 경우 송전선로 점검장치(10)가 후진하고, 제1 동력 모듈(131)이 반 시계방향으로 회전하는 경우 송전선로 점검장치(10)가 전진할 수 있다.

(4) 센서부(200)가 송전선로 점검장치(10)의 작동 상태에 대한 정보를 감지하는 단계(S400)에 대한 설명

센서부(200)가 송전선로 점검장치(10)의 작동 상태에 대한 정보를 감지하는 단계이다. 이하, 도 8을 참조하여 본 단계를 상세하게 설명한다.

먼저, 송전선로 점검장치(10)가 장애물(2)을 만나는 경우, 내측 롤러(1410)의 갈퀴날(1410a)이 장애물(2)을 타고 넘어간다. 장애물(2)과 갈퀴날(1410a) 사이에는 압력이 발생하고, 압력 센서 모듈(220)이 내측 롤러(1410)의 갈퀴날(1410a)에 가해지는 압력 정보를 감지한다(S410).

또한, 송전선로 점검장치(10)가 장애물(2)을 만나는 경우, 구동 롤러(141)를 회전시키는 제1 동력 모듈(131)에 발생하는 전류 값이 증가한다. 전류 값 센서 모듈(210)이 제1 동력 모듈(131)에 발생하는 전류 값 정보를 감지한다(S420).

감지된 압력 정보는 압력 정보 수신 유닛(332)에 전달되고, 감지된 전류 값 정보는 전류 값 정보 수신 유닛(331)에 전달된다.

(5) 장애물 정보 연산 모듈(350)이 감지된 작동 상태에 대한 정보를 이용하여 장애물 정보를 연산하는 단계(S500)에 대한 설명

제어부(300)가 감지된 각 정보를 전달 받고 이를 이용하여 장애물 정보를 연산하는 단계다. 이하, 도 9를 참조하여 본 단계를 상세하게 설명한다.

먼저, 장애물 정보 연산 모듈(350)은 감지 정보 수신 모듈(330)로부터 감지된 각 정보를 전달 받는다.

장애물 정보 연산 모듈(350)은 전달 받은 압력 정보 및 전류 값 정보를 이용하여 기 설정된 방법으로 송전선로(1)에 장애물(2)이 존재하는지 여부에 대한 정보인 장애물 정보를 연산한다.

장애물 정보는 송전선로(1) 상에 장애물(2)이 존재한다고 판단하는 장애물 존재정보와 송전선로(1) 상에 장애물(2)이 존재하지 않는다고 판단하는 장애물 부존재 정보를 포함한다.

구체적으로, 장애물 정보 연산 모듈(350)이 압력 정보와 기 설정된 기준 압력 정보를 비교한다(S510).

기준 압력 정보는 내측 롤러(1410)의 갈퀴날(1410a)이 장애물(2)을 타고 넘을 때 압력 센서 모듈(320)에 가해질 수 있는 최소한의 압력 정보로 정의될 수 있다.

다음으로, 장애물 정보 연산 모듈(350)이 전류 값 정보와 기 설정된 기준 전류 값 정보를 비교한다(S520).

기준 전류 값 정보는 내측 롤러(1410)의 갈퀴날(1410a)이 장애물(2)을 타고 넘을 때 제1 동력 모듈(131)에 발생할 수 있는 최소한의 전류 값 정보로 정의될 수 있다.

압력 정보 및 전류 값 정보 중 어느 하나의 정보가 기준 압력 정보 또는 기준 전류 값 정보 이상인 경우, 장애물 정보 연산 모듈(350)이 장애물 존재 정보를 연산한다(S531).

반면에 압력 정보가 기준 압력 정보 미만이고 전류 값 정보가 기준 전류 값 정보 미만인 경우, 장애물 정보 연산 모듈(350)이 장애물 부존재 정보를 연산한다(S532).

장애물 정보 연산 모듈(350)이 연산한 장애물 존재 정보 또는 장애물 부존재 정보는 작동 정보 연산 모듈(320)에 전달된다.

상기 연산 과정의 순서는 변경될 수 있다. 또한, 상기 연산 과정은 동시 또는 이시에 진행될 수 있다.

또한, 상기 장애물 정보 또는 장애물 부존재 정보는 사용자가 입력한 잠금 신호에 의해 연산될 수 있다.

잠금 신호는 잠금 유지 신호 및 잠금 해제 신호를 포함한다.

사용자가 잠금 유지 신호를 입력하는 경우, 장애물 정보 연산 모듈(350)은 상기 잠금 유지 신호를 이용하여 장애물 부존재 정보를 연산한다. 사용자가 잠금 해제 신호를 입력하는 경우, 장애물 정보 연산 모듈(350)은 상기 잠금 해제 신호를 이용하여 장애물 존재 정보를 연산한다.

(6) 작동 정보 연산 모듈(320)이 연산된 상기 장애물 정보를 이용하여 잠금 정보를 연산하는 단계(S600)에 대한 설명

작동 정보 연산 모듈(320)이 전달받은 장애물 존재 정보 또는 장애물 부존재 정보 중 어느 하나를 이용하여 제2 동력 모듈(132)을 작동시키기 위한 잠금 정보를 연산하는 단계이다. 이하, 도 10을 참조하여 본 단계를 상세하게 설명한다.

잠금 정보는 잠금 유지 정보 및 잠금 해제 정보를 포함한다.

잠금 유지 정보는 송전선로(1) 상에 장애물(2)이 존재하지 않는다고 판단하여 제2 동력 모듈(132)이 회전 잠금부(142)를 하강시키는 정보로 정의된다.

잠금 해제 정보는 송전선로(1) 상에 장애물(2)이 존재한다고 판단하여 제2 동력 모듈(132)이 회전 잠금부(142)를 상승시키는 정보로 정의된다.

잠금 정보 연산 유닛(322)은 장애물 정보 연산 모듈(350)에서 장애물 부존재 정보 또는 장애물 존재 정보를 전달 받는다.

장애물 존재 정보가 연산된 경우, 작동 정보 연산 모듈(320)이 연산된 장애물 존재 정보를 이용하여 잠금 해제 정보를 연산한다(S610).

다시 말하면, 장애물 존재 정보가 연산된 경우, 잠금 정보 연산 유닛(322)이 연산된 장애물 존재 정보를 이용하여 잠금 해제 정보를 연산한다.

장애물 부존재 정보가 연산된 경우, 작동 정보 연산 모듈(320)이 연산된 장애물 부존재 정보를 이용하여 잠금 유지 정보를 연산한다(S620).

다시 말하면, 장애물 부존재 정보 정보가 연산된 경우, 잠금 정보 연산 유닛(322)이 연산된 장애물 부존재 정보를 이용하여 잠금 유지 정보를 연산한다.

연산된 잠금 유지 정보 또는 잠금 해제 정보는 동작 제어 모듈(340)에 전달된다.

(7) 제2 동력 모듈(132)이 연산된 잠금 정보에 따라 제어되는 단계(S700)에 대한 설명

작동 정보 연산 모듈(320)이 연산한 작동 정보에 따라 제2 동력 모듈(132)이 작동되는 단계이다. 이하, 도 11을 참조하여 본 단계를 상세하게 설명한다.

동력 모듈 제어 유닛(341)이 연산된 잠금 정보에 따라 제2 동력 모듈(132)을 구동시킨다.

잠금 해제 정보가 연산된 경우, 동력 모듈 제어 유닛(341)이 연산된 잠금 해제 정보를 이용하여 제2 동력 모듈(132)을 구동시킨다(S710).

즉, 잠금 해제 정보에 따라서 제2 동력 모듈(132)이 회전 잠금부(142)를 상승시킨다.

회전 잠금부(142)가 상승된 상태로 유지됨에 따라, 제2 프레임(122)은 제1 프레임(121)에 대하여 회전되지 않고 고정된다.

잠금 유지 정보가 연산된 경우, 동력 모듈 제어 유닛(341)이 연산된 잠금 유지 정보를 이용하여 제2 동력 모듈(132)을 구동시킨다(S720).

즉, 잠금 유지 정보에 따라서 제2 동력 모듈(132)이 회전 잠금부(142)를 하강시킨다.

회전 잠금부(142)가 하강된 상태로 유지됨에 따라, 제2 프레임(122)이 제1 프레임(121)에 대하여 외측으로 회전된다. 이를 통해, 연결 프레임(120)이 굴곡되고 내측 롤러(1410)가 외측 롤러(1415)에 비해 상측으로 기울게 된다. 이에 따라, 내측 롤러(1410)의 갈퀴날(1410a)이 장애물(2)을 수월하게 타게 넘어갈 수 있고, 구동 롤러(1410)가 장애물(2)을 수월하게 통과할 수 있다.

이상 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

1: 송전선로
1a: 좌측 송전선로
1b: 우측 송전선로
2: 장애물
10: 송전선로 점검장치
100: 몸체부
110: 몸체 프레임
120: 연결 프레임
121: 제1 연결 프레임
121a: 제1 수용 공간
121b: 제1 회전 결합공
121c: 회전 개구
122: 제2 연결 프레임
122a: 제2 수용 공간
122b: 제2 회전 결합공
122c: 회전부
123: 연결핀
124: 탄성부재
130: 동력 모듈
131: 제1 동력 모듈
132: 제2 동력 모듈
140: 구동 모듈
141: 구동 롤러
1410: 내측 롤러
1413: 마찰부
1410a: 갈퀴날
1410a': 미끄럼 방지부
1415: 외측 롤러
142: 회전 잠금부
200: 센서부
210: 전류 값 센서 모듈
220: 압력 센서 모듈
230: 영상 센서 모듈
300: 제어부
310: 제어 신호 입력 모듈
311: 주행 신호 입력 유닛
312: 잠금 신호 입력 유닛
320: 작동 정보 연산 모듈
321: 주행 정보 연산 유닛
322: 잠금 정보 연산 유닛
330: 감지 정보 수신 모듈
331: 전류 값 정보 수신 유닛
332: 압력 정보 수신 유닛
333: 영상 정보 수신 유닛
340: 동작 제어 모듈
341: 동력 모듈 제어 유닛
350: 장애물 정보 연산 모듈
400: 데이터베이스부
410: 제어 신호 저장 모듈
420: 작동 정보 저장 모듈
430: 감지 정보 저장 모듈
431: 전류 값 정보 저장 유닛
432: 압력 정보 저장 유닛
433: 영상 정보 저장 유닛

Claims (19)

1. 한 쌍의 송전선로에 각각 안착되고, 한 쌍의 상기 송전선로를 따라 주행하는 한 쌍의 구동 롤러;
   상기 구동 롤러에 연결되어, 작동 정보에 따라 회전되어 상기 구동 롤러를 회전시키는 제1 동력 모듈;
   한 쌍의 상기 송전선로에서 지면을 향해 소정 간격만큼 이격되어 배치되는 몸체 프레임;
   상기 몸체 프레임과 연결되고, 상기 제1 동력 모듈을 향해 연장되는 제1 연결 프레임; 및
   상기 제1 연결 프레임과 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1 연결 프레임과 상기 제1 동력 모듈을 연결하는 제2 연결 프레임을 포함하고,
   상기 제1 연결 프레임과 상기 제2 연결 프레임의 결합 지점에는 회전 잠금부가 구비되며,
   상기 구동 롤러는,
   원주방향을 따라 배치되는 복수의 갈퀴날을 구비하는 내측 롤러; 및
   상기 내측 롤러와 연결된 외측 롤러를 포함하고,
   복수의 상기 갈퀴날의 반경은 상기 외측 롤러를 향하는 방향을 따라 감소하고, 상기 외측 롤러의 반경은 상기 내측 롤러를 향하는 방향을 따라 감소하고,
   상기 회전 잠금부와 연결되고, 작동 정보에 따라 구동되어 상기 회전 잠금부를 구동시키는 제2 동력 모듈;
   상기 갈퀴날에 구비되어, 상기 갈퀴날에 가해지는 압력 정보를 감지하도록 구성되는 압력 센서 모듈; 및
   상기 작동 정보를 연산하고, 상기 제1 동력 모듈 및 상기 제2 동력 모듈과 통전 가능하게 연결되어 연산된 상기 작동 정보를 전달하며, 상기 압력 센서 모듈과 통전 가능하게 연결되어 감지된 압력 정보를 전달받도록 구성되는 제어부를 포함하고,
   상기 제어부는 상기 몸체 프레임 내에 설치되는,
   송전선로 점검장치.
2. 제1항에 있어서,
   복수의 상기 갈퀴날의 외주면에 미끄럼 방지부가 형성되는,
   송전선로 점검장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 구동 롤러의 중앙부에 원주방향을 따라 마찰부가 구비되는,
   송전선로 점검장치.
4. 제1항에 있어서,
   한 쌍의 상기 구동 롤러는 상기 송전선로의 연장방향을 따라 복수의 쌍으로 구비되는,
   송전선로 점검장치.
5. 제1항에 있어서,
   한 쌍의 상기 구동 롤러는 상기 송전선로의 연장방향으로 서로 이격되어 배치되는,
   송전선로 점검장치.
6. 제1항에 있어서,
   상기 제1 연결 프레임 및 제2 연결 프레임 내에는 탄성부재가 삽입되고,
   상기 탄성부재는,
   일 단이 상기 제1 연결 프레임 내의 일 측과 결합되고,
   상기 일 단과 대향하는 타 단이 상기 제2 연결 프레임 내의 일 측에 각각 결합되는,
   송전선로 점검장치.
7. 삭제
8. 삭제
9. 제1항에 있어서,
   상기 제1 동력 모듈에 구비되어, 상기 제1 동력 모듈에 흐르는 전류 값 정보를 감지하도록 구성되는 전류 값 센서 모듈을 포함하고,
   상기 제어부는 상기 전류 값 센서 모듈과 통전 가능하게 연결되어 감지된 전류 값 정보를 전달받는,
   송전선로 점검장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    감지된 상기 압력 정보 또는 상기 전류 값 정보를 이용하여 송전선로에 장애물이 존재하는지 여부에 대한 장애물 정보를 연산하고,
    상기 장애물 정보는,
    송전선로에 장애물이 존재한다는 판단의 장애물 존재 정보; 및
    송전선로에 장애물이 없다는 판단의 장애물 부존재 정보를 포함하는,
    송전선로 점검장치.
11. 제10항에 있어서,
    상기 작동 정보는,
    제1 동력 모듈을 시계방향 및 반 시계방향 중 어느 한 방향으로 회전시키는 주행 정보; 및
    제2 동력 모듈을 구동시키는 잠금 정보를 포함하고,
    상기 제어부는,
    연산된 상기 장애물 정보를 이용하여 상기 잠금 정보를 연산하는,
    송전선로 점검장치.
12. 제11항에 있어서,
    상기 잠금 정보는,
    회전 잠금부의 잠금 상태를 해제하는 잠금 해제 정보; 및
    회전 잠금부의 잠금 상태를 유지하는 잠금 유지 정보를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 잠금 해제 정보 및 상기 잠금 유지 정보를 이용하여 제2 동력 모듈을 구동시키는,
    송전선로 점검장치.
13. 제10항에 있어서,
    상기 작동 정보는,
    제1 동력 모듈을 시계방향 및 반 시계방향 중 어느 한 방향으로 회전시키는 주행 정보; 및
    제2 동력 모듈을 구동시키는 잠금 정보를 포함하고,
    상기 제어부는,
    사용자로부터 주행 신호 정보를 입력 받아 주행 정보를 연산하며,
    상기 주행 정보를 이용하여 제1 동력 모듈을 구동시키는,
    송전선로 점검장치.
14. 제1항에 있어서,
    상기 몸체 프레임에 설치되어, 상기 몸체 프레임의 외부의 일 측의 영상 정보를 감지하도록 구성되는 영상 센서 모듈을 포함하고,
    상기 제어부는 상기 영상 센서 모듈과 통전 가능하게 연결되어 감지된 상기 영상 정보를 전달받는,
    송전선로 점검장치.
15. (a) 제어 신호 입력 모듈이 주행 신호를 입력 받는 단계;
    (b) 작동 정보 연산 모듈이 입력된 상기 주행 신호를 이용하여 주행 정보를 연산하는 단계;
    (c) 제1 동력 모듈이 연산된 상기 주행 정보에 따라 제어되는 단계;
    (d) 센서부가 송전선로 점검장치의 작동 상태에 대한 정보를 감지하는 단계;
    (e) 장애물 정보 연산 모듈이 감지된 상기 정보를 이용하여 장애물 정보를 연산하는 단계;
    (f) 작동 정보 연산 모듈이 연산된 상기 장애물 정보를 이용하여 잠금 정보를 연산하는 단계:
    (g) 제2 동력 모듈이 연산된 상기 잠금 정보에 따라 제어되는 단계를 포함하며는,
    상기 (d) 단계는,
    (d1) 압력 센서 모듈이 상기 송전선로 점검장치의 갈퀴날에 가해지는 압력 정보를 감지하는 단계;
    (d2) 전류 값 센서 모듈이 상기 제1 동력 모듈의 전류 값 정보를 감지하는 단계를 포함하고,
    상기 장애물 정보는,
    송전선로에 장애물이 존재한다고 판단하는 장애물 존재 정보; 및
    송전선로에 장애물이 없다고 판단하는 장애물 부존재 정보를 포함하고,
    상기 (e) 단계는,
    (e1) 장애물 정보 연산 모듈이 상기 압력 정보와 기 설정된 기준 압력 정보를 비교하는 단계;
    (e2) 상기 장애물 정보 연산 모듈이 상기 전류 값 정보와 기 설정된 기준 전류 값 정보를 비교하는 단계;
    (e3) 상기 압력 정보 및 상기 전류 값 정보 중 어느 하나의 정보가 상기 기준 압력 정보 또는 상기 기준 전류 값 정보 이상인 경우, 상기 장애물 정보 연산 모듈이 장애물 존재 정보를 연산하는 단계; 및
    (e4) 상기 압력 정보가 상기 기준 압력 정보 미만이고 상기 전류 값 정보가 상기 기준 전류 값 정보 미만인 경우, 상기 장애물 정보 연산 모듈이 장애물 부존재 정보를 연산하는 단계를 포함하는,
    송전선로 점검장치의 제어방법.
16. 삭제
17. 삭제
18. 제15항에 있어서,
    상기 잠금 정보는,
    회전 잠금부의 잠금 상태를 해제하는 잠금 해제 정보; 및
    상기 회전 잠금부의 잠금 상태를 유지하는 잠금 유지 정보를 포함하고,
    상기 (f) 단계는,
    (f1) 상기 장애물 존재 정보가 연산된 경우, 상기 작동 정보 연산 모듈이 연산된 상기 장애물 존재 정보를 이용하여 상기 잠금 해제 정보를 연산하는 단계; 및
    (f2) 상기 장애물 부존재 정보가 연산된 경우, 상기 작동 정보 연산 모듈이 연산된 상기 장애물 부존재 정보를 이용하여 상기 잠금 유지 정보를 연산하는 단계를 포함하는,
    송전선로 점검장치의 제어방법.
19. 제18항에 있어서,
    상기 (g) 단계는,
    (g1) 상기 잠금 해제 정보가 연산된 경우, 동력 제어 유닛이 연산된 상기 잠금 해제 정보를 이용하여 상기 제2 동력 모듈을 구동시키는 단계; 및
    (g2) 상기 잠금 유지 정보가 연산된 경우, 동력 제어 유닛이 연산된 상기 잠금 유지 정보를 이용하여 상기 제2 동력 모듈을 구동시키는 단계를 포함하는,
    송전선로 점검장치의 제어방법.

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