KR102342907B1 - 피크 유효성 판정 장치 및 방법 - Google Patents

피크 유효성 판정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 피크 유효성 판정 장치는 RF 수신부에 의해 수신된 신호를 신호 처리하여 피크를 추출하고 추출된 피크의 각도를 추정하는 신호 처리부; 신호 처리부에 의해 추출된 피크 중 인접한 피크와의 거리가 기 설정된 임계거리 이내인 피크를 검출하는 제1 피크 검출부; 제1 피크 검출부에 의해 검출된 피크의 각도차가 기 설정된 설정 각도 범위 이내에 포함되는지 여부를 판단하는 제2 피크 검출부; 및 제2 피크 검출부의 판단 결과에 따라 유효한 피크와 유효하지 않은 피크를 구분하는 피크 구분부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

피크 유효성 판정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETERMINING PEAK EFFECTIVENESS}
본 발명은 피크 유효성 판정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 표적으로부터 반사된 신호와 표적 이외의 다른 물체로부터 반사된 신호를 구분하여 표적을 정확하게 식별하는 피크 유효성 판정 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량용 레이더는 차량에 탑재될 수 있는 다양한 형태의 레이더 장치를 의미하는 것으로 열악한 기상조건 또는 운전자의 부주의로 인한 사고 발생 가능성을 예방하고, 차량 주변의 물체를 감지하는 데에 사용된다.
근래 안전과 운전자 편의에 대한 관심이 높아지면서, 이러한 차량용 레이더 장치를 이용한 다양한 차량 안전 및 편의 기술이 개발되고 있다. 일 예로, 전방 차량을 감지하고, 감지된 전방 차량을 자동으로 추종하여 주행하도록 하는 스마트 크루즈 기술, 자동 주행 기술 및 자동 긴급 정지 기술 등의 다양한 기술이 개발되고 있다.
이러한 기술에 광범위하게 사용될 수 있는 차량용 레이더는 레이더 신호를 송신한 후 반사되는 반사신호를 이용하여 주변 물체를 감지할 수 있다.
즉, 종래에는 주행중인 주행환경을 인식하여 인식된 주행환경에 따라 표적 검출에 기준이 되는 제어레벨을 조정함으로써 수신된 신호에서 피크를 추출하였다.
그러나, 상기한 방법은 레이더를 이용한 표적 검출시 표적과 표적 이외의 다른 물체로부터 반사된 신호들을 구분하지 못하였고, 그 결과 레이더 탐지 성능이 저하되는 문제점이 있었다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2017-0075474호(2017.07.03)의 '타켓 물체 감지 방법 및 그 장치'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 표적과의 거리 및 각도를 기반으로 표적으로부터 반사된 신호와 표적 이외의 다른 물체로부터 반사된 신호를 정확하게 식별하는 피크 유효성 판정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 피크 유효성 판정 장치는 RF(Radio Frequency) 수신부에 의해 수신된 신호를 신호 처리하여 피크를 추출하고 추출된 다수의 피크의 각도를 추정하는 신호 처리부; 상기 신호 처리부에서 추출된 피크 중 피크 간의 거리 차이가 기 설정된 임계거리 이내인 피크를 검출하는 제1 피크 검출부; 상기 제1 피크 검출부에서 검출된 피크의 각도차가 기 설정된 설정 각도 범위 이내에 포함되는지 여부를 판단하는 제2 피크 검출부; 및 상기 제2 피크 검출부의 판단 결과에 따라 유효한 피크와 유효하지 않은 피크를 구분하는 피크 구분부를 포함하고, 피크는 레이더에서 신호를 전송하고 타겟차량을 맞고 반사되어 들어온 신호의 피크값이고, 피크의 각도는 레이더와 타겟의 반사된 위치가 이루는 각도이며, 상기 제1 피크 검출부는 기 설정된 설정거리를 이용하여 피크 각각의 거리를 검출하는 거리 검출부; 및 상기 거리 검출부에 의해 검출된 각 피크의 거리를 이용하여 인접한 피크 간의 거리를 검출하고, 인접한 피크와의 거리가 상기 임계거리 이내인 피크를 검출하는 거리 비교부를 포함하며, 상기 제2 피크 검출부는, 상기 인접한 피크 사이의 거리가 상기 임계거리 이내인 피크들 간의 각도를 이용하여 차량의 폭에 대응되는 각도차를 검출하는 각도차 검출부; 및 상기 각도차 검출부에 의해 검출된 각도차가 상기 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내인지 여부를 판단하는 각도차 비교부를 포함하며, 상기 피크 구분부는 상기 각도차 검출부에 의해 검출된 각도차가 상기 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내이면 인접한 피크와의 거리가 임계거리 이내의 피크들을 유효한 피크로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 설정거리는 상기 신호 처리부에 의해 추출된 피크의 거리 중 최소값인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 설정각도 범위는 상기 설정거리에 따라 서로 다르게 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 설정각도 범위는 상기 설정거리에 반비례하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 각도차 검출부에 의해 검출된 각도차는 상기 인접한 피크와의 거리가 상기 임계거리 이내인 피크의 각도 중, 차량의 진행방향과 이루는 각도 간의 각도차가 가장 큰 각도와, 피크의 각도 중 가장 가까운 거리의 피크의 각도와 차량의 진행 방향이 이루는 각도 간의 차이인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 피크 유효성 판정 방법은 신호 처리부가 RF 수신부에 의해 수신된 신호를 신호 처리하여 피크를 추출하고 추된 피크의 각도를 추정하는 단계; 제1 피크 검출부가 상기 신호 처리부에서 추출된 피크 중 피크 간의 거리 차이가 기 설정된 임계거리 이내인 피크를 검출하는 단계; 제2 피크 검출부가 상기 제1 피크 검출부에서 검출된 피크의 각도차가 기 설정된 설정 각도 범위이내에 포함되는지 여부를 판단하는 단계; 및피크 구분부가 상기 제2 피크 검출부의 판단 결과에 따라 유효한 피크와 유효하지 않은 피크를 구분하는 단계를 포함하고, 피크는 레이더에서 신호를 전송하고 타겟차량을 맞고 반사되어 들어온 신호의 피크값이고, 피크의 각도는 레이더와 타겟의 반사된 위치가 이루는 각도이며, 상기 신호 처리부에서 추출된 피크 중 피크 간의 거리 차이가 기 설정된 임계거리 이내인 피크를 검출하는 단계는, 기 설정된 설정거리를 이용하여 피크 각각의 거리를 검출하는 단계; 및 검출된 피크 각각의 거리를 이용하여 인접한 피크 간의 거리를 검출하고, 검출된 인접한 피크와의 거리가 상기 임계거리 이내인 피크를 검출하는 단계를 포함하고, 상기 각도차가 기 설정된 설정 각도 범위 이내에 포함되는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 인접한 피크 사이의 거리가 임계 거리 이내인 피크들 간의 각도를 이용하여 차량의 폭에 대응되는 각도차를 검출하는 단계; 및 차량의 폭에 대응되는 각도차가 상기 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내인지 여부를 판단하는 단계를 포함하며, 상기 피크 구분부가 상기 제2 피크 검출부의 판단 결과에 따라 유효한 피크와 유효하지 않은 피크를 구분하는 단계에서, 상기 피크 구분부는 차량의 폭에 대응되는 각도차가 상기 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내이면 인접한 피크와의 거리가 임계거리 이내의 피크들을 유효한 피크로 판단하는 것을 특징으로 하는 한다.
본 발명의 상기 설정각도 범위는 상기 설정거리에 따라 서로 다르게 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 차량의 폭에 대응되는 각도차는 상기 인접한 피크와의 거리가 상기 임계거리 이내인 피크의 각도 중, 차량의 진행방향과 이루는 각도 간의 각도차가 가장 큰 각도와, 피크의 각도 중 가장 가까운 거리의 피크의 각도와 차량의 진행 방향이 이루는 각도 간의 차이인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 피크 유효성 판정 장치 및 방법은 표적과의 거리 및 각도를 기반으로 표적으로부터 반사된 신호와 표적 이외의 다른 물체로부터 반사된 신호를 구분함으로써, 표적에 대한 탐지 정보 유실 확률을 저하시키고 레이더의 탐지 성능을 향상시킨다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 피크 유효성 판정 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 표적 검출부의 블럭 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더와 표적과의 거리 및 각도에 따른 반사 신호들의 경로 차이를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 표적 검출부의 블럭 구성도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더와 표적과의 거리 및 각도에 따른 반사 신호들의 각도 차이를 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 피크 유효성 판정 방법을 도시한 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 피크 유효성 판정 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 피크 유효성 판정 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 표적 검출부의 블럭 구성도이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더와 표적과의 거리 및 각도에 따른 반사 신호들의 경로 차이를 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 표적 검출부의 블럭 구성도이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더와 표적과의 거리 및 각도에 따른 반사 신호들의 각도 차이를 나타낸 도면이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 피크 유효성 판정 장치는 RF(Radio Frequency) 송신부(10), RF 수신부(20), 신호 처리부(30), 제1 피크 검출부(40), 제2 피크 검출부(50) 및 피크 구분부(60)를 포함한다.
RF 송신부(10)는 차량 주변으로 타겟을 감지하기 위한 신호를 방사한다. RF 송신부(10)는 타겟을 감지하기 위한 신호를 생성하고, 신호의 위상 등을 제어함으로써 신호가 특정 방향으로 방사되도록 한다.
RF 수신부(20)는 RF 송신부(10)에 의해 방사되어 타겟에 반사된 신호를 수신한다.
여기서, RF 송신부(10)와 RF 수신부(20)는 다수의 채널로 구성된 배열 안테나로 형성될 수 있다.
신호 처리부(30)는 RF 수신부(20)에 의해 수신된 신호를 신호 처리하여 피크를 추출하고 추출된 피크의 각도를 검출한다. 신호 처리부(30)는 피크 추출부(31) 및 각도 추정부(32)를 포함한다.
피크 추출부(31)는 RF 수신부(20)에 의해 수신된 신호에서 주파수 상의 피크를 추출한다.
즉, 피크 추출부(31)는 RF 송신부(10)에 의해 FMCW(Frequency Modulated Continuous-wave) 변조되어 송신된 후 타겟에 의해 반사된 신호가 RF 수신부(20)에 의해 수신되면, RF 송신부(10)에 의해 송신된 신호와 RF 수신부(20)에 의해 수신된 신호 간 주파수 차이를 검출하고, 주파수 변화량과 속도에 의한 도플러 주파수의 합과 차를 검출한다.
이어 피크 추출부(31)는 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform;FFT)과 같은 신호 처리를 수행하여 주파수 영역에서 피크를 추출한다. 여기서 피크는 하나의 타겟 물체가 감지되는 부분이다.
여기서, 피크 추출부(31)에 의해 추출된 피크는 물체가 탐지되는 부분이다. 그러나, 이들 피크 전체가 표적에서 반사된 신호는 아니며, 표적 이외의 다른 물체에 반사되는 신호도 포함될 수 있다. 따라서, 피크 중 표적과 표적 이외의 물체에 의해 반사된 신호의 피크를 각각 구분할 필요성이 있다.
각도 추정부(32)는 RF 수신부(20)에 의해 수신된 여러 채널의 신호에 대해 디지털 빔포밍 과정을 거쳐 피크의 각도를 추정하는 것으로써, RF 수신부(20)의 다수 개 채널로 수신된 신호에 기 설정된 계수를 곱하고 더해줌으로써 원하는 빔패턴을 획득하며 이러한 빔패턴을 이용하여 각도를 추정한다.
다수의 채널을 포함하는 배열 안테나로 구성된 RF 수신부(20)에 타겟으로부터 신호가 입력되면, 입사 각도에 따라 경로의 거리 차가 존재하게 되고 거리 차이에 의한 신호의 위상이 각 채널마다 다르게 된다. 이에 각도 추정부(32)는 상기한 바와 같이 차이가 발생한 위상을 신호 처리를 통해 보상하여 각도를 추정하게 된다.
제1 피크 검출부(40)는 신호 처리부(30)에 의해 검출된 피크 중 인접한 피크와의 거리가 임계거리 이내인 피크를 검출한다.
도 2 및 도 3 을 참조하면, 제1 피크 검출부(40)는 거리 검출부(41) 및 거리 비교부(42)를 포함한다.
거리 검출부(41)는 설정거리를 이용하여 피크 각각의 거리를 검출한다.
설정거리는 신호 처리부(30)에 의해 추출된 피크의 거리 중 최소값이다. 도 3 을 참조하면, 차량의 RF 송신부(10)로부터 방사된 신호는 표적 뿐만 아니라 주변의 다른 물체 예를 들어 가드레일 등으로부터 반사될 수 있다.
이 경우, 수신된 신호의 피크의 거리 중에서 가장 작은 값을 설정거리로 결정하고, 이 설정거리를 기반으로 각 피크의 거리를 산출한다.
도 3 은 레이더와 표적과의 거리 및 각도에 따른 반사 신호들의 경로 차이를 나타낸 도면으로써, 자차의 RF 수신부(20)에서 표적이 아지뮤스, 즉 방위각 방향으로 틀어져 있을 경우, 표적 차량의 각 모서리 부분과 자차의 RF 수신부(20) 간의 거리가 도시되어 있다.
도 3 에서, R은 설정거리이며 표적 차량과의 최단 거리이며, R1은 표적 차량의 후방 우측단부와 RF 수신부(20) 간의 거리이고, R2는 표적 차량의 전방 우측단부와 RF 수신부(20) 간의 거리이며, R3는 표적 차량의 전방 좌측단부와 RF 수신부(20) 간의 거리이며, R4는 RF 수신부(20)와 가드레일 간의 거리이다.
거리 비교부(42)는 상기한 거리 검출부(41)에 의해 검출된 각 피크의 거리를 이용하여 인접한 피크 간의 거리를 검출하고, 인접한 피크와의 거리가 기 설정된 임계거리 이내인 피크를 검출한다.
임계거리는 피크가 유효한 피크인지 판단하는 기준이 되는 피크 간의 거리이다.
통상적으로, 하나의 표적 내에서 복수 개의 피크가 추출될 경우, 이들 피크 간의 거리는 동일한 표적으로부터 반사된 신호의 피크인 바 그 거리가 매우 유사하게 검출될 수 있다.
따라서, 거리 비교부(42)는 상기한 거리 검출부(41)에 의해 검출된 피크 각각의 거리를 이용하여 인접한 피크 간의 거리를 검출하고, 인접한 피크와의 거리를 기 설정된 임계거리와 비교하여, 인접한 피크와의 거리가 임계거리 이내인지를 각각 판단한다. 이 경우, 피크 중 인접한 다른 피크와의 거리가 임계거리 이내인 피크는 유효한 피크로 판단될 수 있고, 인접한 다른 피크와의 거리가 임계거리를 벗어나는 피크는 표적 차량으로부터 반사된 신호의 피크가 아닌 유효하지 않는 피크로 판단될 수 있다.
도 3 을 참조하면, 자차의 RF 수신부(20)와 표적 차량의 거리 중 최소값에 해당하는 설정거리, 및 설정거리의 피크가 차량의 진행 방향과 이루는 각도, 차량의 진행 방향과 이루는 각도가 가장 큰 피크의 각도, 표적 차량의 폭, 차량의 길이, 및 가드레일과 표적 차량 간의 거리를 토대로, 차량의 각 모서리 부분까지의 거리를 검출될 수 있는데, 이들 차량의 각 모서리 부분까지의 거리를 고려하면, 상기한 임계거리는 1m 내지 1.5m로 설정될 수 있다.
여기서, 표적 차량의 폭과 길이는 통상의 차량의 길이와 폭을 이용하여 사전에 설정될 수도 있다.
제2 피크 검출부(50)는 제1 피크 검출부(40)에 의해 검출된 피크의 각도차가 기 설정된 설정 각도 범위 이내에 포함되는지 여부를 판단한다.
도 4 를 참조하면, 제2 피크 검출부(50)는 각도차 검출부(51) 및 각도차 비교부(52)를 포함한다.
통상적으로, 하나의 표적 내에서 복수 개의 피크가 추출될 경우, 이들 피크 간의 거리는 동일한 표적으로부터 반사된 신호의 피크인 바 그 거리가 매우 유사하게 검출될 수 있다.
각도차 검출부(51)는 거리 비교부(42)에 의해 검출된, 인접한 피크와의 거리가 기 설정된 임계거리 이내인 피크들의 각도를 이용하여 차량의 폭에 대응되는 각도차를 검출한다.
각도차 비교부(52)는 차량의 폭에 대응되는 각도차가 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내인지 여부를 판단한다.
통상적으로, 하나의 표적 내에서 복수 개의 피크가 추출될 경우, 이들 피크 간의 각도차는 상대적으로 매우 낮게 나타나게 된다. 이 경우, 차량의 폭에 대응되는 각도차는 도 5 에 도시된 바와 같이 차량의 RF 수신부(20)로부터 표적 차량 간의 거리에 따라 반비례하여 설정될 수 있다.
이에, 각도차 비교부(52)는 차량의 폭에 대응되는 각도차가 해당 설정거리에 대응되는 설정각도 범위이내인 지를 판단한다.
예를 들어, 각도차 비교부(52)는 설정거리가 30m일 경우 차량의 폭에 대응되는 각도차가 설정각도 범위인 2.5~5deg 이내에 포함되는지 여부를 판단하고, 설정거리가 70m일 경우 차량의 폭에 대응되는 각도차가 설정각도 범위인 1.3~1.6deg 이내에 포함되는지 여부를 판단한다.
피크 구분부(60)는 제2 피크 검출부(50)의 판단 결과에 따라 허위 피크를 구분한다. 즉, 피크 구분부(60)는 각도차 비교부(52)의 비교 결과 차량의 폭에 대응되는 각도차가 해당 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내로 판단되면, 해당 피크, 즉 인접한 피크와의 거리가 임계거리 이내의 피크들은 유효한 피크로 판단하고, 반면에 차량의 폭에 대응되는 각도차가 해당 설정거리에 대응되는 설정각도 범위가 아니면 해당 피크는 유효하지 않은 피크로 판단한다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 피크 유효성 판정 방법을 도 6 을 참조하여 설명한다.
도 6 을 참조하면, 먼저 RF 송신부(10)는 차량 주변으로 타겟을 감지하기 위한 신호를 방사하고, RF 수신부(20)는 RF 송신부(10)에 의해 방사되어 타겟에 반사된 신호를 수신한다(S10).
RF 수신부(20)에 의해 신호가 수신됨에 따라, 피크 추출부(31)는 RF 송신부(10)에 의해 송신된 신호와 RF 수신부(20)에 의해 수신된 신호 간 주파수 차이를 검출하고, 주파수 변화량과 속도에 의한 도플러 주파수의 합과 차를 검출하며, 고속 푸리에 변환과 같은 신호 처리를 수행하여 주파수 영역에서 피크를 추출한다(S20,S30).
또한, 각도 추정부(32)는 RF 수신부(20)에 의해 수신된 여러 채널의 신호에 대해 디지털 빔포밍 과정을 거쳐 피크의 각도를 추정한다(S40,S50).
이어 거리 검출부(41)는 신호 처리부(30)에 의해 추출된 피크의 거리 중 최소값인 설정거리를 이용하여 피크 각각의 거리를 검출한다(S60).
거리 비교부(42)는 상기한 거리 검출부(41)에 의해 검출된 각 피크의 거리를 이용하여 인접한 피크 간의 거리를 검출하고(S70), 검출된 인접한 피크와의 거리가 기 설정된 임계거리 이내인 피크를 검출한다(S80).
즉, 거리 비교부(42)는 상기한 거리 검출부(41)에 의해 검출된 피크 각각의 거리를 이용하여 인접한 피크 간의 거리를 검출한 후, 인접한 피크와의 거리를 기 설정된 임계거리와 비교하여 인접한 피크와의 거리가 임계거리 이내인지를 각각 판단한다. 이 경우, 피크 중 인접한 다른 피크와의 거리가 임계거리 이내인 피크는 유효한 피크로 판단될 수 있고, 인접한 다른 피크와의 거리가 임계거리를 벗어나는 피크는 표적 차량으로부터 반사된 신호의 피크가 아닌 유효하지 않는 피크로 판단될 수 있다.
이어, 각도차 검출부(51)는 인접한 피크와의 거리가 기 설정된 임계거리 이내인 피크의 각도를 이용하여 차량의 폭에 대응되는 각도차를 검출하고(S90), 각도차 비교부(52)는 각도차 검출부(51)에 의해 검출된 각도차가 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내인지 여부를 판단한다(S100).
이때, 피크 구분부(60)는 각도차 비교부(52)의 비교 결과 차량의 폭에 대응되는 각도차가 해당 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내로 판단되면, 해당 피크를 유효한 피크로 판단하고, 반면에 차량의 폭에 대응되는 각도차가 해당 설정거리에 대응되는 설정각도 범위가 아니면 해당 피크를 유효하지 않은 피크로 판단한다.
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 피크 유효성 판정 장치 및 방법은 표적과의 거리 및 각도를 기반으로 표적으로부터 반사된 신호와 표적 이외의 다른 물체로부터 반사된 신호를 구분함으로써, 표적에 대한 탐지 정보 유실 확률을 저하시키고 레이더의 탐지 성능을 향상시킨다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: RF 송신부 20: RF 수신부
30: 신호 처리부 31: 피크 추출부
32: 각도 추정부 40: 제1 피크 검출부
41: 거리 검출부 42: 거리 비교부
50: 제2 피크 검출부 51: 각도차 검출부
52: 각도차 비교부 60: 피크 구분부

Claims (8)

  1. RF(Radio Frequency) 수신부에 의해 수신된 신호를 신호 처리하여 피크를 추출하고 추출된 다수의 피크의 각도를 추정하는 신호 처리부;
    상기 신호 처리부에서 추출된 피크 중 피크 간의 거리 차이가 기 설정된 임계거리 이내인 피크를 검출하는 제1 피크 검출부;
    상기 제1 피크 검출부에서 검출된 피크의 각도차가 기 설정된 설정 각도 범위 이내에 포함되는지 여부를 판단하는 제2 피크 검출부; 및
    상기 제2 피크 검출부의 판단 결과에 따라 유효한 피크와 유효하지 않은 피크를 구분하는 피크 구분부를 포함하고,
    피크는 레이더에서 신호를 전송하고 타겟차량을 맞고 반사되어 들어온 신호의 피크값이고,
    피크의 각도는 레이더와 타겟의 반사된 위치가 이루는 각도이며,
    상기 제1 피크 검출부는 기 설정된 설정거리를 이용하여 피크 각각의 거리를 검출하는 거리 검출부; 및 상기 거리 검출부에 의해 검출된 각 피크의 거리를 이용하여 인접한 피크 간의 거리를 검출하고, 인접한 피크와의 거리가 상기 임계거리 이내인 피크를 검출하는 거리 비교부를 포함하며,
    상기 제2 피크 검출부는, 상기 인접한 피크 사이의 거리가 상기 임계거리 이내인 피크들 간의 각도를 이용하여 차량의 폭에 대응되는 각도차를 검출하는 각도차 검출부; 및 상기 각도차 검출부에 의해 검출된 각도차가 상기 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내인지 여부를 판단하는 각도차 비교부를 포함하며,
    상기 피크 구분부는 상기 각도차 검출부에 의해 검출된 각도차가 상기 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내이면 인접한 피크와의 거리가 임계거리 이내의 피크들을 유효한 피크로 판단하는 것을 특징으로 하는 피크 유효성 판정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 설정거리는 상기 신호 처리부에 의해 추출된 피크의 거리 중 최소값인 것을 특징으로 하는 피크 유효성 판정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 설정각도 범위는 상기 설정거리에 따라 서로 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 피크 유효성 판정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 설정각도 범위는 상기 설정거리에 반비례하는 것을 특징으로 하는 피크 유효성 판정 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 각도차 검출부에 의해 검출된 각도차는 상기 인접한 피크와의 거리가 상기 임계거리 이내인 피크의 각도 중, 차량의 진행방향과 이루는 각도 간의 각도차가 가장 큰 각도와, 피크의 각도 중 가장 가까운 거리의 피크의 각도와 차량의 진행 방향이 이루는 각도 간의 차이인 것을 특징으로 하는 피크 유효성 판정 장치.
  6. 신호 처리부가 RF 수신부에 의해 수신된 신호를 신호 처리하여 피크를 추출하고 추된 피크의 각도를 추정하는 단계;
    제1 피크 검출부가 상기 신호 처리부에서 추출된 피크 중 피크 간의 거리 차이가 기 설정된 임계거리 이내인 피크를 검출하는 단계;
    제2 피크 검출부가 상기 제1 피크 검출부에서 검출된 피크의 각도차가 기 설정된 설정 각도 범위이내에 포함되는지 여부를 판단하는 단계; 및
    피크 구분부가 상기 제2 피크 검출부의 판단 결과에 따라 유효한 피크와 유효하지 않은 피크를 구분하는 단계를 포함하고,
    피크는 레이더에서 신호를 전송하고 타겟차량을 맞고 반사되어 들어온 신호의 피크값이고,
    피크의 각도는 레이더와 타겟의 반사된 위치가 이루는 각도이며,
    상기 신호 처리부에서 추출된 피크 중 피크 간의 거리 차이가 기 설정된 임계거리 이내인 피크를 검출하는 단계는, 기 설정된 설정거리를 이용하여 피크 각각의 거리를 검출하는 단계; 및 검출된 피크 각각의 거리를 이용하여 인접한 피크 간의 거리를 검출하고, 검출된 인접한 피크와의 거리가 상기 임계거리 이내인 피크를 검출하는 단계를 포함하고,
    상기 각도차가 기 설정된 설정 각도 범위 이내에 포함되는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 인접한 피크 사이의 거리가 임계 거리 이내인 피크들 간의 각도를 이용하여 차량의 폭에 대응되는 각도차를 검출하는 단계; 및 차량의 폭에 대응되는 각도차가 상기 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내인지 여부를 판단하는 단계를 포함하며,
    상기 피크 구분부가 상기 제2 피크 검출부의 판단 결과에 따라 유효한 피크와 유효하지 않은 피크를 구분하는 단계에서, 상기 피크 구분부는 차량의 폭에 대응되는 각도차가 상기 설정거리에 대응되는 설정각도 범위 이내이면 인접한 피크와의 거리가 임계거리 이내의 피크들을 유효한 피크로 판단하는 것을 특징으로 하는 피크 유효성 판정 방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 설정각도 범위는 상기 설정거리에 따라 서로 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 피크 유효성 판정 방법.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 차량의 폭에 대응되는 각도차는 상기 인접한 피크와의 거리가 상기 임계거리 이내인 피크의 각도 중, 차량의 진행방향과 이루는 각도 간의 각도차가 가장 큰 각도와, 피크의 각도 중 가장 가까운 거리의 피크의 각도와 차량의 진행 방향이 이루는 각도 간의 차이인 것을 특징으로 하는 피크 유효성 판정 방법.
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