KR102169889B1 - 차량용 레이더 및 이의 가드레일 인식 방법 - Google Patents

차량용 레이더 및 이의 가드레일 인식 방법 Download PDF

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Abstract

차량용 레이더 및 이의 가드레일 인식 방법을 공개한다. 본 발명은 입력 신호에 응답하여 송신 신호를 생성하여 방사하는 송신부, 송신 신호가 표적에 반사된 수신 신호를 수신하고, 수신 신호와 송신 신호 사이의 주파수 차를 이용하여 비트 신호를 생성하는 수신부, 및 비트 신호를 분석하여 표적에 대한 위치 분포와 속도 분포를 분석하고, 분석된 위치 분포와 속도 분포에 포함된 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 위치 윈도우와 속도 윈도우를 설정하여, 위치 윈도우와 속도 윈도우가 모두 중첩되는 표적들을 가드레일로 판별하는 신호 분석부를 포함한다.

Description

차량용 레이더 및 이의 가드레일 인식 방법{RADAR FOR VEHICLE AND METHOD FOR RECOGNIZING GUARDRAIL THEREOF}
본 발명은 차량용 레이더에 관한 것으로, 특히 가드 레일을 인식할 수 있는 차량용 레이더 및 이의 가드레일 인식 방법 에 관한 것이다.
레이더는 전자기파 송수신을 통해 표적의 거리, 속도, 위치 등의 정보를 추출해내는 장치이다. 레이더는 주변 표적들의 거리, 속도 정보 등을 추출할 수 있기에 안전 운행을 위한 차량용 어플리케이션으로 많이 사용된다.
차량용 레이더 어플리케이션의 주요 목적은 운행 중 다른 차량과의 충돌을 방지하는 것이다. 레이더가 차량용 어플리케이션의 목적에 부합하기 위해서는 주변 많은 물체들 중에서 차량과 같은 유효한 표적 구분할 수 있어야 한다. 그러나 기존의 레이더 센서는 검파된 신호가 차량에 의한 것인지, 다른 물체에 의한 것인지 구분할 수 없다. 특히 가드레일 같은 경우 주변 차량과의 거리가 비슷하기에 그 신호를 구분하기 어렵다. 가드레일에 의한 신호를 구분하지 못한다면, 추적처리 과정에서 차량을 추적하다가 비슷한 거리에 있는 가드레일을 추적할 수가 있다. 따라서 정확한 표적 신호 추적을 위해서는 가드레일을 구분할 수 있어야만 한다.
본 발명의 목적은 주변 차량과 별도로 가드 레일을 인식할 수 있는 차량용 레이더를 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 상기 목적을 달성하기 위한 차량용 레이더의 가드 레일 인식 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 차량용 레이더는 입력 신호에 응답하여 송신 신호를 생성하여 방사하는 송신부; 상기 송신 신호가 표적에 반사된 수신 신호를 수신하고, 상기 수신 신호와 상기 송신 신호 사이의 주파수 차를 이용하여 비트 신호를 생성하는 수신부; 및 상기 비트 신호를 분석하여 상기 표적에 대한 위치 분포와 속도 분포를 분석하고, 분석된 상기 위치 분포와 상기 속도 분포에 포함된 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 위치 윈도우와 속도 윈도우를 설정하여, 상기 위치 윈도우와 상기 속도 윈도우가 모두 중첩되는 표적들을 가드레일로 판별하는 신호 분석부; 를 포함한다.
상기 신호 분석부는 상기 입력 신호를 생성하여 상기 송신부로 전송하는 입력 신호 생성부; 상기 비트 신호를 수신하고 분석하여, 상기 표적의 거리, 각도 및 속도 정보를 포함하는 표적 정보를 생성하는 전처리부; 상기 전처리부로부터 상기 표적 정보를 수신하여 상기 표적 정보에 따른 상기 표적의 위치 분포와 속도 분포를 분석함으로써 가드레일을 판별하여 판별 정보 생성하는 가드레일 인식부; 및 상기 가드레일 인식부로부터 상기 표적 정보와 상기 판별 정보를 수신하고, 수신된 판별 정보에 따라 상기 가드레일에 대한 표적 정보가 아닌 나머지 표적 정보를 기초로 표적을 추적하는 후처리부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 가드레일 인식부는 상기 표적 정보에 따른 상기 표적의 위치 분포와 속도 분포를 분석하고, 상기 위치 분포에서 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 횡방향 게이트와 종방향 게이트를 갖는 상기 위치 윈도우를 설정하며, 상기 속도 분포에서 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 속도 게이트와 종방향 게이트를 갖는 상기 속도 윈도우를 설정하고, 상기 위치 윈도우와 상기 속도 윈도우가 모두 중첩되는 표적들의 중첩된 상기 위치 윈도우의 전체 길이가 기설정 기준 길이 보다 긴 경우에만 상기 윈도우가 중첩된 표적들을 가드레일로 판별하는 것을 특징으로 한다.
상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 차량용 레이더의 가드 레일 인식 방법은 송신부, 수신부 및 신호 처리부를 구비하는 차량용 레이더의 가드레일 인식 방법에 있어서, 상기 송신부가 송신 신호를 생성하여 방사하는 단계; 상기 수신부가 상기 송신 신호가 표적에 반사된 수신 신호를 수신하고, 상기 수신 신호와 상기 송신 신호 사이의 주파수 차를 이용하여 비트 신호를 생성하는 단계; 상기 신호처리부가 상기 비트 신호를 분석하여 상기 표적에 대한 위치 분포와 속도 분포를 분석하는 단계; 상기 위치 분포와 상기 속도 분포에 포함된 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 위치 윈도우와 속도 윈도우를 설정하는 단계; 및 상기 위치 윈도우와 상기 속도 윈도우가 모두 중첩되는 표적들을 가드레일로 판별하는 단계; 를 포함한다.
상기 위치 윈도우와 속도 윈도우를 설정하는 단계는 상기 위치 분포에서 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 횡방향 게이트와 종방향 게이트를 갖는 상기 위치 윈도우를 설정하는 단계; 및 상기 속도 분포에서 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 속도 게이트와 종방향 게이트를 갖는 상기 속도 윈도우를 설정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 가드레일로 판별하는 단계는 상기 위치 윈도우와 상기 속도 윈도우가 모두 중첩되는 표적들을 획득하는 단계; 및 중첩된 상기 위치 윈도우의 전체 길이가 기설정 기준 길이 보다 긴지 판별하는 단계; 상기 중첩된 위치 윈도우의 전체 길이가 상기 기준 길이 보다 길면, 상기 윈도우가 중첩된 표적들을 가드레일로 판별하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량용 레이더의 가드레일 인식 방법은 상기 신호 처리부가 상기 가드레일로 판별된 표적에 대한 표적 정보를 제외한 나머지 표적 정보를 이용하여 표적을 추적하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명의 차량용 레이더 및 이의 가드레일 인식 방법은 수신 신호로부터 분석된 표적 정보에서 표적들 각각에 위치 윈도우와 속도 윈도우를 설정하여 양쪽 윈도우가 모두 중첩되는 영역이 존재하는 경우에만 가드레일로 판별하므로, 가드레일에 대한 표적 정보를 용이하게 추출하여 레이더가 가드레일을 차량으로 오인하지 않도록 할 수 있다.
도1 은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 레이더의 구성을 나타낸다.
도2 는 도로 환경에서 차량 레이더에 감지된 표적 분포를 나타낸다.
도3 은 가드레일 인식부가 가드레일을 인식하기 위해 종방향, 횡방향, 속도 게이트를 설정하는 방법을 나타낸다.
도4 은 본 발명에 따른 가드레일 인식 방법을 적용한 가드레일의 분포를 나타낸다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도1 은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 레이더의 구성을 나타낸다.
도1 을 참조하면 차량용 레이더는 송신부(100), 수신부(200) 및 신호 처리부(300)를 포함한다. 송신부(100)는 신호 발생기를 구비하여 신호 처리부(300)로부터 인가되는 선형 펄스 형태의 입력 신호에 응답하여 주파수가 변조된 송신 신호를 생성하여 송신 안테나(Tx)를 통해 방사한다. 그리고 송신부(100)는 송신 신호를 분배하여 수신부(200)로 전송한다.
수신부(200)는 혼합기를 구비하고, 송신 안테나(Tx)를 통해 방사된 송신 신호가 표적에 의해 반사되어 수신 신호로서 수신 안테나(Rx)를 통해 수신되면, 혼합기에서 수신 신호와 송신부(100)에서 전송된 송신 신호 사이의 주파수 차인 비트 주파수를 갖는 비트 신호를 발생하여 신호 처리부(300)로 전송한다.
신호 처리부(300) 입력 신호를 송신부(100)로 전송하고, 수신부(200)로부터 비트 신호를 수신한다. 그리고 비트 신호로부터 표적의 거리 및 속도를 판별하여 표적 정보를 획득하며, 획득된 표적 정보에 따라 표적을 추적한다. 신호 처리부(300)는 입력 신호 생성부(310), 전처리부(320), 가드레일 인식부(330) 및 후처리부(340)를 포함한다.
입력 신호 생성부(310)는 기설정된 방식으로 입력 신호를 생성하여 송신부(100)로 전송한다. 이때 생성되는 입력 신호는 상기한 바와 같이 선형 펄스 형태의 신호일 수 있다.
전처리부(320)는 수신부(200)로부터 비트 신호를 수신하고, 수신된 비트 신호를 퓨리에 변환(Fourier Transform)하여 주파수 영역의 신호로 변환하고, 주파수 영역의 신호에서 피크 포인트(peak point)를 검색하여 표적을 판별한다. 그리고 판별된 피크 포인트의 주파수를 이용하여 표적의 거리 및 속도를 수학식 1 및 2 에 따라 획득한다.
Figure 112013108968000-pat00001
Figure 112013108968000-pat00002
(여기서 R은 표적과의 거리, c는 빛의 속도, fbu는 업 비트 주파수, fbd는 다운 비트 주파수, B는 주파수 대역폭, fc는 중심 주파수를 나타낸다.)
전처리부(320)는 표적의 각도 정보를 추가로 획득하고, 표적에 대한 거리, 속도 및 각도 정보로부터 표적의 위치를 판별한다. 그리고 표적의 거리, 속도, 각도 및 위치를 포함하는 표적 정보를 가드레일 인식부(330)로 전송한다.
종래의 레이더에서는 전처리부(320)에서 표적에 대한 거리 및 속도 정보를 포함하는 표적 정보가 획득되면, 후처리부(340)로 획득된 표적 정보를 곧바로 전송하였다. 그러나 본 발명의 레이더는 가드레일 인식부(330)를 더 구비하여, 전처리부(320)로부터 표적 정보를 수신하고, 수신된 표적 정보에서 표적의 위치 및 속도를 분석하여 표적 정보가 가드레일에 대한 표적 정보인지 판별한 후, 판별 결과를 표적 정보와 함께 후처리부(340)로 전송한다. 가드레일 인식부(330)가 가드레일을 인식하는 상세한 방법은 후술하도록 한다. 후처리부(340)는 가드레일 인식부로부터 표적 정보를 수신하고, 수신된 표적 정보에서 가드레일에 대한 표적 정보를 제외한 표적 정보를 이용하여 표적을 추적한다. 후처리부(340)는 표적 정보를 누적 분석하여 추적하는 표적의 이동 방향을 예측할 수도 있다.
도2 는 도로 환경에서 차량 레이더에 감지된 표적 분포를 나타낸다.
도2 에서는 차량 후방에 구비된 차량용 레이더를 이용하여 표적을 감지하였으나, 차량 전방 또는 다른 위치에 구비되는 차량용 레이더를 이용하여 표적을 감지하여도 무방하다.
도2 에서 좌측이 레이더에 감지된 표적 정보를 나타내며, 감지된 표적은 검은 점으로 표시되었다. 도2 에서 감지된 표적을 우측의 실제 상황에 대한 사사진 비교할 때, 가드레일에 대한 표적 정보는 일렬로 길게 늘어지는 특정한 패턴을 가짐을 알 수 있다. 즉 가드레일이 갖는 특정 패턴을 구분할 수 있으면, 복수개의 표적 정보 중 가드레일에 대한 표적 정보를 용이하게 구분할 수 있다.
도3 은 가드레일 인식부가 가드레일을 인식하기 위해 종방향, 횡방향, 속도 게이트를 설정하는 방법을 나타낸다.
도3 에서 (a)는 표적 정보에서 위치 정보를 이용하여 종방향 및 횡방향 게이트를 설정하는 방법을 나타내며, (b)는 속도 정보를 이용하여 속도 및 횡방향 게이트를 설정하는 방법을 나타낸다.
먼저 (a)를 살펴보면, 가드레일 인식부(330)는 전처리부(320)에서 전송된 표적 정보들로부터 표적의 위치를 분석한다. 그리고 위치가 분석된 복수개의 포적 각각에 대해 기설정된 크기의 게이트를 설정한다. 위치 정보에 대한 게이트는 각각 기설정된 크기로 횡방향 게이트 및 종방향 게이트가 설정된다. 횡방향 게이트 및 종방향 게이트가 설정되면, 횡방향 게이트와 종방향 게이트에 의한 위치 윈도우가 형성되고, 가드레일은 상기한 바와 같이 일렬로 길게 이어져 있기 때문에 윈도우에서 중첩되는 영역이 생긴다.
한편 (b)를 살펴보면, 가드레일 인식부(330)는 전처리부(320)에서 전송된 표적 정보들로부터 표적의 속도를 분석한다. 그리고 분석된 속도에 따라 복수개의 표적 각각에 대해 종방향 게이트 및 속도 게이트를 기설정된 크기로 설정한다. 종방향 게이트 및 속도 게이트가 설정되면, 종방향 게이트와 속도 게이트에 의한 위치 속도 윈도우가 형성되고, 가드레일은 정지 물체이기 때문에 레이더가 봤을 때, 가드레일에 의한 표적 정보는 유사한 속도를 가지므로, 속도 윈도우가 서로 중첩된다.
따라서 본 발명에서 가드레일 인식부(330)는 위치 윈도우와 속도 윈도우가 서로 중첩되는 표적을 구분한다. 그리고 위치 윈도우가 중첩된 표적들의 전체 종방향 길이(L)가 기설정된 기준 길이 이상이면, 위치 윈도우와 속도 윈도우가 중첩된 표적들을 가드 레일로 인식한다. 도3 에서 붉은 색 점으로 표시된 표적은 (a)의 위치 정보에서는 가드레일과 일직선상에 종방향으로 배치되어 위치 윈도우가 중첩되므로 가드레일로 오인될 수 있으나, (b)의 속도 정보에서 속도 윈도우가 중첩되지 않으므로, 본 발명의 가드 레일 인식부(330)는 차량 표적과 가드레일 표적을 용이하게 구분할 수 있다.
즉 가드레일의 표적이 분포되는 곳에 차량 표적이 존재하더라도 차량의 속도 정보를 고려하기 때문에 차량에 대한 표적 정보를 가드레일에 대한 표적 정보로 혼돈하지 않는다.
그리고 가드레일 인식부(330)는 후처리부(340)으로 표적 정보를 전송할 때, 표적 정보가 가드레일인지에 대한 판별 결과를 함께 전송함으로써, 후처리부(340)가 가드레일 신호를 제외한 차량에 대한 표적만을 추적하여 보다 정확하게 표적을 추적할 수 있게 된다.
도4 은 본 발명에 따른 가드레일 인식 방법을 적용한 가드레일의 분포를 나타낸다.
도4 를 도2 의 차량 레이더에 감지된 표적 분포와 비교하면, 도4 에서는 복수개의 표적 중 가드레일에 대한 표적을 정확하게 판별하여 붉은 점으로 표시하였다. 즉 차량 표적과 가드레일 표적을 구분할 수 있다.
도5 는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 레이더의 가드레일 인식 방법을 나타낸다.
도1 내지 4를 참조하여 도5 의 차량용 레이더의 가드레일 인식 방법을 설명하면, 먼저 송신부(100)가 신호 처리부(300)에서 전송된 입력 신호에 응답하여 송신 신호를 생성하여 방사한다(S10). 방사된 송신 신호는 표적에 반사되어 반사 신호로서 수신 안테나를 통해 수신부(200)로 수신된다(S20). 수신부(200)는 수신 신호와 송신 신호의 주파수 차를 이용하여 비트 신호를 생성한다(S30). 신호 처리부(300)의 전처리부(320)는 비트 신호를 분석하여 표적의 거리, 각도 및 속도 정보 포함하는 표적 정보를 획득한다(S40). 가드레일 인식부(330)는 표적 정보로부터 표적의 위치 분포와 속도 분포를 분석한다(S50).
그리고 가드레일 인식부(330)는 위치 분포에서 분석된 복수개의 표적 각각에 대해 위치 윈도우를 설정하고, 속도 분포에서 분석된 복수개의 표적 각각에 대해 속도 윈도우를 설정한다(S60). 위치 윈도우와 속도 윈도우는 상기한 바와 같이 횡방향 게이트, 종방향 게이트 및 속도 게이트에 따라 설정할 수 있다.
그리고 위치 윈도우와 속도 윈도우 양쪽 모두 중첩되는 표적들을 획득하고, 중첩된 윈도우 전체 종방향 게이트 길이가 기설정된 기준 길이 이상인지 판별하여, 기설정된 기준 길이 이상이면, 윈도우가 중첩된 표적들을 가드레일 표적인 것으로 판별한다(S70).
그리고 전처리부(320)에서 인가된 표적 정보와 가드레일 표적에 대한 판별 정보를 후처리부(340)로 전송한다. 후처리부(340)는 가드레일 인식부(330)에서 전송된 표적 정보와 가드레일 판별 정보를 수신하고, 가드레일에 대한 표적 정보를 제외한 차량 표적 정보를 기초로 표적을 추적한다(S90).
결과적으로 상기한 차량용 레이더 및 이의 가드레일 인식 방법은 수신 신호로부터 분석된 표적 정보에서 가드레일에 대한 표적 정보를 용이하게 추출하여 레이더가 가드레일을 표적으로 추적하지 않도록 할 수 있다.
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (7)

  1. 입력 신호에 응답하여 송신 신호를 생성하여 방사하는 송신부;
    상기 송신 신호가 표적에 반사된 수신 신호를 수신하고, 상기 수신 신호와 상기 송신 신호 사이의 주파수 차를 이용하여 비트 신호를 생성하는 수신부; 및
    상기 비트 신호를 분석하여 상기 표적에 대한 위치 분포와 속도 분포를 분석하고, 분석된 상기 위치 분포와 상기 속도 분포에 포함된 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 위치 윈도우와 속도 윈도우를 설정한 후, 상기 표적 각각에 대해 설정된 상기 위치 윈도우가 서로 중첩되는 제1 표적들을 획득하고, 상기 표적 각각에 대해 설정된 상기 속도 윈도우가 서로 중첩되는 제2 표적들을 획득하며, 획득된 상기 제1 표적들과 획득된 상기 제2 표적들에 기반하여 가드레일을 판별하는 신호 분석부;를 포함하는 차량용 레이더.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 신호 분석부는
    상기 입력 신호를 생성하여 상기 송신부로 전송하는 입력 신호 생성부;
    상기 비트 신호를 수신하고 분석하여, 상기 표적의 거리, 각도 및 속도 정보를 포함하는 표적 정보를 생성하는 전처리부;
    상기 전처리부로부터 상기 표적 정보를 수신하여 상기 표적 정보에 따른 상기 표적의 위치 분포와 속도 분포를 분석함으로써 가드레일을 판별하여 판별 정보 생성하는 가드레일 인식부; 및
    상기 가드레일 인식부로부터 상기 표적 정보와 상기 판별 정보를 수신하고, 수신된 판별 정보에 따라 상기 가드레일에 대한 표적 정보가 아닌 나머지 표적 정보를 기초로 표적을 추적하는 후처리부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 가드레일 인식부는
    상기 표적 정보에 따른 상기 표적의 위치 분포와 속도 분포를 분석하고, 상기 위치 분포에서 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 횡방향 게이트와 종방향 게이트를 갖는 상기 위치 윈도우를 설정하며, 상기 속도 분포에서 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 속도 게이트와 종방향 게이트를 갖는 상기 속도 윈도우를 설정한 후, 상기 표적 각각에 대해 설정된 상기 위치 윈도우가 서로 중첩되는 상기 제1 표적들을 획득하고, 상기 표적 각각에 대해 설정된 상기 속도 윈도우가 서로 중첩되는 상기 제2 표적들을 획득하며, 상기 제1 표적들 중 상기 제2 표적들에 대응되는 대상 표적들에 해당하는 위치 윈도우의 전체 길이가 기설정 기준 길이보다 긴 경우에만 상기 대상 표적들을 가드레일로 판별하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더.
  4. 송신부, 수신부 및 신호 처리부를 구비하는 차량용 레이더의 가드레일 인식 방법에 있어서,
    상기 송신부가 송신 신호를 생성하여 방사하는 단계;
    상기 수신부가 상기 송신 신호가 표적에 반사된 수신 신호를 수신하고, 상기 수신 신호와 상기 송신 신호 사이의 주파수 차를 이용하여 비트 신호를 생성하는 단계;
    상기 신호 처리부가 상기 비트 신호를 분석하여 상기 표적에 대한 위치 분포와 속도 분포를 분석하는 단계;
    상기 위치 분포와 상기 속도 분포에 포함된 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 위치 윈도우와 속도 윈도우를 설정하는 단계; 및
    상기 표적 각각에 대해 설정된 상기 위치 윈도우가 서로 중첩되는 제1 표적들을 획득하고, 상기 표적 각각에 대해 설정된 상기 속도 윈도우가 서로 중첩되는 제2 표적들을 획득하며, 획득된 상기 제1 표적들과 획득된 상기 제2 표적들에 기반하여 가드레일을 판별하는 단계; 를 포함하는 차량용 레이더의 가드레일 인식 방법.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 위치 윈도우와 속도 윈도우를 설정하는 단계는
    상기 위치 분포에서 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 횡방향 게이트와 종방향 게이트를 갖는 상기 위치 윈도우를 설정하는 단계; 및
    상기 속도 분포에서 상기 표적 각각에 대해 기설정된 크기의 속도 게이트와 종방향 게이트를 갖는 상기 속도 윈도우를 설정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 가드레일 인식 방법.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 가드레일을 판별하는 단계는
    상기 제1 표적들 중 상기 제2 표적들에 대응되는 대상 표적들에 해당하는 위치 윈도우의 전체 길이가 기설정 기준 길이 보다 긴지 판별하는 단계; 및
    상기 대상 표적들에 해당하는 위치 윈도우의 전체 길이가 상기 기준 길이 보다 길면, 상기 대상 표적들을 가드레일로 판별하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 가드레일 인식 방법.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 차량용 레이더의 가드레일 인식 방법은
    상기 신호 처리부가 상기 가드레일로 판별된 표적에 대한 표적 정보를 제외한 나머지 표적 정보를 이용하여 표적을 추적하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 가드레일 인식 방법.
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