KR102335613B1

KR102335613B1 - 수중 로봇 준설기

Info

Publication number: KR102335613B1
Application number: KR1020200172098A
Authority: KR
Inventors: 문경호
Original assignee: 문경호
Priority date: 2020-12-10
Filing date: 2020-12-10
Publication date: 2021-12-03

Abstract

본 발명은 수중 로봇 준설기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지상에 있는 유압공급유닛에 의해 구동되는 준설 로봇을 이용하여 인력을 투입하지 않고도 발전소 냉각수 저장소, 하수관, 저수지, 분류하수관거, 하수암거, 유수지, 하수처리사업소, 침사지 등의 바닥에 존재하는 이물질을 제거할 수 있으며, 특히 바닥에 강하게 달라붙은 이물질 및 사각지대에 존재하는 이물질도 효과적으로 제거할 수 있는 기술에 관한 것이다.

Description

수중 로봇 준설기{Underwater robot dredging machine}

인간이 생활하며 생산 활동을 영위하는 곳에서는 대량의 물이 사용되므로 생활하수 및 산업 폐수가 날로 증가하고 있는데, 비가 많은 지역이나 집중 호우가 있는 경우에는 다량의 빗물이 하수관을 흐르게 되고, 이러한 경우에 하수관 내를 흐르는 생활하수는 물론 빗물과 함께 떠내려 오는 하수에 실린 부유물이나 토사 등은 자연 퇴적하거나, 또는 굴곡 관로나 확대 관로 등에서 유속이 느려져 퇴적하기 쉽다. 퇴적량이 증가하게 되면 하수관로가 점차 막히게 되며 심지어는 역류하여 생활 환경을 해치게 된다. 이러한 피해를 방지하려면 하수관 설치 및 유수 관리를 잘 해야 한다. 어느 경우든 도시 활동이나 산업 활동이 활발해져 갈수록 하수도의 역할은 매우 중요한 것으로 도시 환경 조성에 불가결의 것이 된다.

또한, 발전소의 경우 냉각수로 해수를 이용하는데 이러한 해수를 저장소에 저장해 놓는 경우 해수에 포함된 조개딱지 등의 이물질이 저장소에 존재하게 된다.

이러한, 하수관, 발전소 냉각수 저장소 등의 준설 작업을 위한 종래의 준설장치는 준설장치의 이동이 제한되는 사각지대에 존재하는 이물질의 경우에는 준설 작업이 불가능하였고, 또한 바닥에 강하게 달라붙은 이물질의 경우 완벽하게 제거하지 못하는 등 준설 작업의 효율이 떨어지는 문제점이 있었다.

한편, 수중 로봇 준설기에 관한 종래기술로는 대한민국등록특허 제10-1178089호가 있다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 지상에 있는 유압공급유닛에 의해 구동되는 준설 로봇을 이용하여 인력을 투입하지 않고도 발전소 냉각수 저장소, 하수관, 저수지, 분류하수관거, 하수암거, 유수지, 하수처리사업소, 침사지 등의 바닥에 존재하는 이물질을 제거할 수 있으며, 특히 바닥에 강하게 달라붙은 이물질 및 사각지대에 존재하는 이물질도 효과적으로 제거할 수 있는 수중 로봇 준설기를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명이 해결하려는 과제는 전술한 과제로 제한되지 아니하며, 언급되지 아니한 또 다른 기술적 과제들은 후술할 내용으로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 수중 로봇 준설기는 발전소 냉각수 저장소 등에 투입되어 이물질을 제거하는 준설 로봇; 및 지상에 설치되어 상기 준설 로봇을 구동하기 위한 유압을 제공하는 유압공급유닛;을 포함하며, 상기 준설 로봇은, 프레임; 상기 프레임의 전면에 구비되며 내측에 파쇄스크류가 형성된 파쇄헤드; 상기 파쇄헤드를 상하 동작시키기 위한 실린더; 상기 파쇄스크류에 의해 파쇄된 이물질을 흡입하기 위한 수중흡입펌프; 상기 준설 로봇을 이동시키기 위해 상기 프레임의 양측에 형성되는 체인바퀴; 상기 유압공급유닛으로부터 공급받은 유압작동유를 상기 준설 로봇의 각 구동장치에 공급하기 위한 유압분배기; 및 상기 준설 로봇의 각 장치를 제어하기 위한 제어부;를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 파쇄헤드의 상단에는 준설 작업 시 상기 준설 로봇의 전방을 실시간으로 촬영하기 위한 수중카메라;가 형성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 파쇄헤드의 상단에는 이물질 제거를 위한 고압수를 분사하는 고압수 분사노즐;이 형성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 파쇄헤드의 내측에는 이물질을 효율적으로 흡입하기 위한 테이퍼면;이 형성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 수중 로봇 준설기는 지상에 있는 유압공급유닛에 의해 구동되는 준설 로봇을 이용하여 인력을 투입하지 않고도 발전소 냉각수 저장소, 하수관, 저수지, 분류하수관거, 하수암거, 유수지, 하수처리사업소, 침사지 등의 바닥에 존재하는 이물질을 제거할 수 있다.

또한, 준설 로봇에 구비된 수중카메라 또는 진동센서를 통해 바닥에 강하게 달라붙은 이물질 덩어리가 감지될 경우 준설 로봇이 이동을 멈추고 그 자리에 정지한 상태에서 파쇄스크류를 해당 이물질 덩어리가 위치한 곳에서 일정 시간 동안 회전시켜 바닥의 이물질을 충분히 긁어서 효과적으로 제거할 수 있다. 이때, 상기와 같은 작업을 통해서도 바닥에 달라붙은 이물질이 충분하게 제거되지 않는 경우에는 파쇄스크류가 일정시간 간격으로 정회전 및 역회전을 교대로 수행하도록 하여 바닥에 강하게 달라붙은 이물질을 효과적으로 제거할 수 있다.

또한, 준설 로봇의 이동이 제한되는 사각지대에 이물질이 존재하는 것이 카메라에 의해 감지되는 경우에도 고압수 분사노즐을 통해 사각지대에 존재하는 이물질에 고압수를 분사하여 효과적으로 제거할 수 있다.

또한, 바닥에 강하게 달라붙은 이물질 덩어리가 존재하는 경우 고압수 분사노즐을 통해 고압수를 분사하여 이물질 덩어리의 일정부분을 조각낸 후 파쇄스크류를 통해 파쇄 시켜 제거함으로써 이물질의 제거 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 준설 작업에 의해 완벽하게 제거되지 않고 여기 저기 흩어져 있는 이물질을 고압수 분사노즐에서 분사되는 고압수를 이용해 한 곳으로 모아둔 후 한 번에 흡입하여 제거할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 배면도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기에서 파쇄스크류가 설치된 파쇄헤드의 내부 구조를 도시한 개략도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 유압공급유닛을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 유압공급유닛 내부에 구비된 냉각장치의 모습을 도시한 개략도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 준설 로봇이 사각지대에 위치한 이물질을 제거하는 모습을 도시한 개략도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기에서 수중흡입펌프의 내부 구조를 도시한 개략도이다.

본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명하되, 이미 주지되어진 기술적 부분에 대해서는 설명의 간결함을 위해 생략하거나 압축하기로 한다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기에 대하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 정면도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 배면도이고, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기에서 파쇄스크류가 설치된 파쇄헤드의 내부 구조를 도시한 개략도이고, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 유압공급유닛을 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 유압공급유닛 내부에 구비된 냉각장치의 모습을 도시한 개략도이고, 도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 준설 로봇이 사각지대에 위치한 이물질을 제거하는 모습을 도시한 개략도이고, 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기에서 수중흡입펌프의 내부 구조를 도시한 개략도이다.

도 1 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기는 인력을 투입하지 않고도 발전소 냉각수 저장소, 하수관, 저수지, 분류하수관거, 하수암거, 유수지, 하수처리사업소, 침사지 등의 바닥에 존재하는 이물질을 제거할 수 있는 기술에 관한 것으로, 발전소 냉각수 저장소 등의 외부 지상에 설치되는 유압공급유닛(100) 및 발전소 냉각수 저장소 등에 투입되어 이물질을 제거하는 준설 로봇(200)을 포함하여 형성된다.

상기 유압공급유닛(100)은 하우징(120)의 내부에 탑재되어 있는 유압엔진(미도시) 및 유압펌프(미도시)를 통해 상기 준설 로봇(200)을 구동하기 위한 유압을 제공하기 위해 마련되는 것으로, 도면에는 도시되지 않았지만 유압호스(미도시)를 통해 상기 준설 로봇(200)의 유압분배기(260)와 연결되어 유압분배기(260)에 유압작동유를 공급한다. 또한, 상기 유압공급유닛(100)의 하우징(120) 내부에는 쿨링팬(141), 유압작동유 냉각 라디에이터(142) 및 엔진 냉각수 쿨링 라디에이터(143)로 구성된 냉각장치(140)가 구비되며, 도 6에 도시된 바와 같이 유압작동유 냉각 라디에이터(142) 및 엔진 냉각수 쿨링 라디에이터(143)를 서로 맞닿도록 연결시킨 후 유압엔진(미도시)의 회전축에 연결된 쿨링팬(141)을 이용해 동시에 냉각시킴으로써 냉각 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 상기 유압공급유닛(100)의 외측에는 유압공급유닛(100) 및 준설 로봇(200)을 제어하기 위한 제어반(110)이 마련되며, 하우징(120) 내부에서 발생하는 열을 외부로 배출하기 위한 통풍구(130)가 마련된다.

상기와 같은 본 발명의 유압공급유닛(100)은 하우징(120)의 내측 및 도어(150)의 내측에 방음패드를 형성하여 소음이 외부로 유출되는 것을 방지할 수 있으며, 연료통을 외부에 위치시켜 연료의 증온을 방지함으로써 연료의 연소 효율이 저하되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 스타트모터 시동 버튼이 구비되며, 유압유가 미리 설정된 양 이상으로 누설 시 이를 감지하여 자동으로 차단할 수 있다. 또한, 유압엔진(미도시) 시동 이후 준설 작업 시작 전에는 유압작동유를 10 내지 20리터만 투입시키고, 이후 준설 작업이 시작된 이후에 유압작동유의 투입량을 증가시키는 방식으로 작동하여 유압작동유의 수명을 연장시킬 수 있다.

상기 준설 로봇(200)은 발전소 냉각수 저장소, 하수관, 저수지, 분류하수관거, 하수암거, 유수지, 하수처리사업소, 침사지 등에 투입되어 바닥을 이동하며 이물질을 제거하기 위해 마련되며, 프레임(210), 상기 프레임(210)의 전면에 구비되며 내측에 파쇄스크류(230)가 형성된 파쇄헤드(220), 상기 파쇄헤드(220)를 상하 동작시키기 위한 실린더(290), 상기 파쇄스크류(230)에 의해 파쇄된 이물질을 흡입하기 위한 수중흡입펌프(271), 상기 준설 로봇(200)을 이동시키기 위해 상기 프레임의 양측에 형성되는 체인바퀴(211) 및 상기 유압공급유닛(100)으로부터 공급받은 유압작동유를 상기 준설 로봇(200)의 각 구동장치에 공급하기 위한 유압분배기(260)를 포함하여 형성된다. 이때, 도면에는 도시되지 않았지만 상기 유압분배기(260)는 다수개의 유압호스(미도시)를 통해 상기 준설 로봇(200)에 형성된 각각의 구동장치와 연결되어 유압작동유를 공급한다.

상기 파쇄헤드(220)는 상기 프레임(210)의 전면에 힌지 결합되어 상하 동작이 가능하도록 형성되며, 내측에는 다수개의 파쇄날(231)이 형성된 파쇄스크류(230)가 회전 가능하도록 형성되고, 파쇄스크류(230)의 후단에는 파쇄된 이물질을 흡입하기 위한 흡입구(221)가 형성되며, 상기 흡입구(221)의 후면에는 흡입호스(270)와 배출관(280)이 차례로 연결된다. 또한, 상기 흡입구(221)에는 파쇄된 이물질을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키는 수중흡입펌프(271)가 연결된다. 이때, 상기 수중흡입펌프(271)는 도 8에 도시된 바와 같이, 임펠러(271c)의 고속회전에 의해 강한 와류를 일으켜 파쇄된 이물질을 상기 흡입호스(270)와 연통된 흡입구(271a)로 흡입한 후 토출구(271b)를 통해 배출관(280)으로 토출하는 와류펌프로 구성되며, 상기 임펠러(271c)가 상기 흡입구(271a)와 맞닿아 있지 않고 일정 간격 이격된 상단에 위치함에 따라 상기 임펠러(271c)의 고속회전으로 발생한 와류에 의해 상기 흡입구(271a)를 통해 흡입된 이물질이 상기 토출구(271b)를 향해 이동하기 위한 공간이 넓게 확보되어 이물질이 상기 임펠러(271)에 걸리는 것을 최소화할 수 있다.

이러한 상기 파쇄헤드(220)의 내측에는, 도 4에 도시된 바와 같이 테이퍼면(222)이 형성되어 파쇄스크류(230)에 의해 파쇄된 이물질을 흡입구(221)를 통해 효율적으로 흡입할 수 있도록 한다. 또한, 상기 파쇄헤드(220)의 상단에는 준설 작업 시 준설 로봇(200)의 전방을 실시간으로 촬영하기 위한 수중카메라(250)와 이물질 제거를 위한 고압수를 분사하기 위한 고압수 분사노즐(240)이 형성된다.

상기 실린더(290)는 상기 프레임(210)과 상기 파쇄헤드(220)의 사이 공간에 형성되며, 실린더 암(291)을 전진시켜 상기 파쇄헤드(220)의 후면에 하단으로 연장 형성된 연장판(223)을 밀어서 상기 파쇄헤드(220)를 들어 올리거나, 상기 실린더 암(291)을 후진시켜 상기 파쇄헤드(220)가 자중에 의해 지면 방향으로 떨어지도록 한다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 준설 로봇(200)은 발전소 냉각수 저장소 등의 바닥을 이동함과 동시에 전면에 부착된 파쇄스크류(230)가 회전하면서 파쇄날(231)을 이용해 바닥에 달라붙은 이물질을 파쇄 시키고, 파쇄된 이물질은 수중흡입펌프(271)의 흡입력에 의해 파쇄스크류(230)의 후면에 형성된 흡입구(221)에 흡입되며, 흡입구(221)에 흡입된 이물질은 흡입호스(270) 및 배출관(280)을 통하여 외부로 배출된다.

한편, 도면에는 도시되지 않았지만 준설 로봇(200)에는, 준설 로봇(200)의 각 구동장치를 제어하기 위한 제어부(미도시)가 구비된다.

이하, 도면을 참고하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수중 로봇 준설기의 이물질 제거과정에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.

먼저, 유압공급유닛(100)을 발전소 냉각수 저장소 등의 외부의 지상에 설치하고, 준설 로봇(200)은 발전소 냉각수 저장소 등의 바닥에 배치한 상태에서 준설 로봇(200)이 준설작업을 수행하기 위하여 발전소 냉각수 저장소 등의 바닥에서 이동함과 동시에 전면에 부착된 파쇄스크류(230)가 회전하면서 파쇄날(231)을 이용해 바닥에 달라붙은 이물질을 파쇄 시키고, 파쇄된 이물질은 수중흡입펌프(271)의 흡입력에 의해 파쇄스크류(230)의 후면에 형성된 흡입구(221)에 흡입되며, 흡입구(220)에 흡입된 이물질은 흡입호스(270) 및 배출관(280)을 통하여 외부로 배출된다.

상기와 같이 준설 로봇(200)에 의해 준설 작업이 수행되는 동안 파쇄헤드(220)의 상단에 형성된 수중카메라(250)는 준설 로봇(200)의 전방을 실시간으로 촬영한다.

수중카메라(250)에 의해 촬영된 전방 영상은 제어부(미도시)로 전송되며, 제어부(미도시)에서는 영상을 통해 바닥에 강하게 달라붙은 이물질 덩어리가 있는지 여부를 판독한다. 구체적으로, 제어부(미도시)에서 수중카메라(250)에 의해 촬영된 영상을 판독하여 준설 로봇(200)의 이동에 의해 작업이 수행되는 공간의 냉각수, 물 등에 파동이 일어남에도 불구하고 움직임이 전혀 없이 바닥에 달라붙어 고정된 상태인 이물질 덩어리의 부피가 일정 크기 이상일 경우 바닥에 강하게 달라붙은 이물질 덩어리가 존재하는 것으로 판단하게 된다. 이때, 이물질 덩어리의 부피 기준 값은 미리 설정하는 것이 가능하다.

상기와 같이 바닥에 강하게 달라붙은 이물질 덩어리가 감지된 경우 준설 로봇(200)은 이동을 멈추고 그 자리에 정지한 상태에서 파쇄스크류(230)를 해당 이물질 덩어리가 위치한 곳에서 일정 시간 동안 회전시켜 바닥의 이물질 덩어리를 충분히 긁어서 파쇄 시킨 후 흡입하여 효율적으로 제거할 수 있다. 이때, 상기와 같은 작업을 통해서도 바닥에 달라붙은 이물질 덩어리가 충분하게 제거되지 않는 경우에는 파쇄스크류(230)가 일정시간 간격으로 정회전 및 역회전을 교대로 수행하도록 하여 바닥에 강하게 달라붙은 이물질을 효과적으로 제거할 수 있다. 파쇄스크류(230)의 파쇄날(231)은 결이 한쪽 방향이기 때문에 파쇄스크류(230)가 정회전만 하는 경우 이물질 덩어리가 일정 부분 제거된 후 제거 효율이 떨어질 수 있는데, 정회전 및 역회전을 교대로 수행하게 되면 파쇄날(231)의 결이 반대 방향으로 바뀌면서 이물질 덩어리를 긁어주게 되어 이물질 제거 효과가 향상된다.

이때, 본 발명에서는 수중카메라(250) 대신 진동센서(미도시)를 설치하는 것도 가능하다. 즉, 파쇄스크류(230)가 회전하면서 파쇄날(231)을 이용해 바닥에 달라붙은 이물질을 파쇄하는 경우 준설 로봇(200) 자체에 진동이 발생하게 되는데, 바닥에 강하게 달라붙은 이물질 덩어리가 존재하는 경우에는 이물질 덩어리와 파쇄스크류(230)의 파쇄날(231)이 강하게 마찰하면서 평소보다 더 큰 진동이 발생하게 되고, 이를 진동센서(미도시)가 감지하게 되면 준설 로봇(200)이 상술한 바와 같은 동작을 수행하도록 할 수 있다.

한편, 도 7에 도시된 바와 같이 준설 로봇(200)의 이동이 제한되는 사각지대에 이물질이 존재하는 것이 수중카메라(250)에 의해 감지된 경우 고압수 분사노즐(240)을 통해 사각지대에 존재하는 이물질에 고압수를 분사하여 효과적으로 제거할 수 있다. 즉, 파쇄스크류(230)가 진입할 수 없는 공간에 이물질이 있는 경우 그 공간으로 고압수를 분사하면 이물질이 분쇄되고, 분쇄된 이물질을 그 좁은 공간에서 바깥쪽 넓은 공간으로 빼낼 수 있으며, 이후 준설 로봇(200)을 통해 이물질을 흡입하여 제거할 수 있는 것이다.

또한, 바닥에 강하게 달라붙은 이물질 덩어리가 존재하는 경우 고압수 분사노즐(240)을 통해 고압수를 분사하여 이물질 덩어리의 일정부분을 조각낸 이후 파쇄스크류(230)를 통해 이물질 덩어리의 나머지 부분을 파쇄 시켜 제거함으로써 이물질의 제거 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 준설 작업에 의해 완벽하게 제거되지 않고 여기 저기 흩어져 있는 이물질을 고압수 분사노즐(240)에서 분사되는 고압수를 이용해 한 곳으로 모아둔 후 한 번에 흡입하여 제거할 수 있다.

이상과 같은 본 발명에 따른 수중 로봇 준설기는 지상에 있는 유압공급유닛에 의해 구동되는 준설 로봇을 이용하여 인력을 투입하지 않고도 발전소 냉각수 저장소, 하수관, 저수지, 분류하수관거, 하수암거, 유수지, 하수처리사업소, 침사지 등의 바닥에 존재하는 이물질을 제거할 수 있다.

위에서 설명한 바와 같이 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이기 때문에, 본 발명이 상기의 실시예에만 국한되는 것으로 이해되어져서는 아니 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어져야 할 것이다.

100 : 유압공급유닛
110 : 제어반
120 : 하우징
130 : 통풍구
140 : 냉각장치
141 : 쿨링팬
142 : 유압작동유 냉각 라디에이터
143 : 엔진 냉각수 쿨링 라디에이터
150 : 도어
200 : 준설 로봇
210 : 프레임
211 : 체인바퀴
220 : 파쇄헤드
221 : 흡입구
222 : 테이퍼면
223 : 연장판
230 : 파쇄스크류
231 : 파쇄날
240 : 고압수 분사노즐
250 : 수중카메라
260 : 유압분배기
270 : 흡입호스
271 : 수중흡입펌프
271a : 흡입구
271b : 토출구
271c : 임펠러
280 : 배출관
290 : 실린더
291 : 실린더 암

Claims

발전소 냉각수 저장소 등에 투입되어 이물질을 제거하는 준설 로봇; 및
지상에 설치되어 상기 준설 로봇을 구동하기 위한 유압을 제공하는 유압공급유닛;을 포함하며,
상기 준설 로봇은,
프레임;
상기 프레임의 전면에 구비되며 내측에 파쇄스크류가 형성된 파쇄헤드;
상기 파쇄헤드를 상하 동작시키기 위한 실린더;
상기 파쇄스크류에 의해 파쇄된 이물질을 흡입하기 위한 수중흡입펌프;
상기 준설 로봇을 이동시키기 위해 상기 프레임의 양측에 형성되는 체인바퀴;
상기 유압공급유닛으로부터 공급받은 유압작동유를 상기 준설 로봇의 각 구동장치에 공급하기 위한 유압분배기;
상기 준설 로봇의 각 장치를 제어하기 위한 제어부;
상기 파쇄헤드의 상단에 형성되어 준설 작업 시 상기 준설 로봇의 전방을 실시간으로 촬영하기 위한 수중카메라; 및
상기 파쇄헤드의 외측 상단에 형성되어 이물질 제거를 위한 고압수를 분사하는 고압수 분사노즐;를 포함하여 형성되고,
상기 파쇄헤드의 내측에는 이물질을 효율적으로 흡입하기 위한 테이퍼면;이 형성되며,
상기 제어부는 상기 수중카메라에 의해 촬영된 전방 영상을 전송 받아 영상을 통해 바닥에 강하게 달라붙은 이물질 덩어리가 있는지 여부를 판독하고,
상기 제어부의 영상 판독 결과 바닥에 강하게 달라붙은 이물질 덩어리가 감지된 경우 상기 제어부는 상기 파쇄스크류가 해당 이물질 덩어리가 위치한 곳에서 정회전 및 역회전을 교대로 수행하도록 제어하며,
상기 제어부의 영상 판독 결과 상기 준설 로봇의 파쇄스크류가 진입할 수 없는 사각지대에 이물질이 존재하는 것이 감지된 경우 상기 제어부는 상기 고압수 분사노즐을 통해 사각지대에 존재하는 이물질에 고압수를 분사하도록 제어하여 사각지대에 존재하는 이물질을 분쇄한 후 사각지대 바깥쪽의 넓은 공간으로 빼내어 제거하고,
상기 유압공급유닛은,
하우징;
상기 하우징의 내부에 탑재되어 상기 준설 로봇의 유압공급유닛에 유압작동유를 제공하는 유압엔진; 및 유압펌프;
상기 하우징의 내부에 구비되며 쿨링팬, 유압작동유 냉각 라디에이터 및 엔진 냉각수 쿨링 라디에이터로 구성되는 냉각장치;를 포함하여 형성되며,
상기 유압작동유 냉각 라디에이터 및 엔진 냉각수 쿨링 라디에이터를 서로 맞닿도록 연결시켜 상기 유압엔진의 회전축에 연결된 상기 쿨링팬을 이용해 상기 유압작동유 냉각 라디에이터 및 엔진 냉각수 쿨링 라디에이터를 동시에 냉각시키고,
상기 유압공급유닛은 상기 유압엔진 시동 이후 준설 작업 시작 전에는 유압작동유를 10 내지 20리터만 투입시키고, 준설 작업이 시작된 이후에 유압작동유의 투입량을 증가시키는 방식으로 작동하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇 준설기.
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