KR102334948B1 - 거리, 각도, 및 속도를 정밀 측정하기 위한 레이더 장치 및 레이더 신호 처리 방법 - Google Patents
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Abstract
거리, 각도, 및 속도를 정밀 측정하기 위한 레이더 장치 및 레이더 신호 처리 방법이 개시된다. 레이더 신호 처리 방법은 반사 신호를 시간 도메인 단위로 분류하고, 시간 도메인이 동일한 샘플들 간의 위상 변화량을 이용하여 도플러 스펙트럼을 생성함으로써, 레이더 신호의 주파수를 고속 스위칭하기 위하여 각각의 주파수를 가지는 레이더 신호가 출력되는 시간 T를 좁히지 않고도 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
Description
본 발명은 레이더 장치 및 레이더 신호 처리 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 타겟의 거리, 각도, 및 속도를 모두 정밀하게 측정할 수 있는 레이더 장치 및 레이더 신호 처리 방법에 관한 것이다.
종래의 레이더 장치는 CW 레이더, 펄스 레이더 및 FMCW 레이더로 분류될 수 있다.
CW 레이더 장치는 단일 주파수의 사인파 레이더 신호를 송신하고, 레이더 신호가 타겟에 반사된 반사 신호를 분석하여 타겟을 탐지하는 레이더 장치이며, 도플러 주파수를 이용한 속도 탐지 성능을 높으나, 거리 측정이 불가능하고, 다중 타겟 탐지에 한계가 있다는 문제가 있었다.
또한, 펄스 레이더는 타겟의 거리 및 속도를 탐지하며, 다중 수신 안테나를 이용하여 타겟의 각도까지 탐지할 수 있는 레이더 장치이나, 고분해능 거리 측정을 위해서는 매우 좁은 펄스폭이 필요하여 신호처리단의 부담이 증가하고, 좁은 펄스폭 생성이 어렵다는 단점이 있었다.
그리고, FMCW 레이더는 타겟의 거리 및 속도를 탐지하며, 다중 수신 안테나를 이용하여 타겟의 각도까지 탐지할 수 있는 레이더 장치이다. FMCW 레이더는 펄스 레이더보다 낮은 베이스밴드 주파수를 사용하므로, 신호 처리 부담이 감소하나, 거리 측정의 정밀도도 감소하며, 거리 측정의 정밀도를 높이고자 하면, 높은 대역폭을 필요로 하고, 고정밀의 도플러 주파수 추출이 필요한 경우, CW 레이더보다 많은 계산량이 요구되는 단점이 있었다.
따라서, 대역폭을 넓히지 않고도 정밀하게 타겟의 거리, 속도 및 각도를 측정할 수 있는 방법이 요청되고 있다.
본 발명은 반사 신호를 시간 도메인 단위로 분류하고, 시간 도메인이 동일한 샘플들 간의 위상 변화량을 이용하여 도플러 스펙트럼을 생성함으로써, 레이더 신호의 주파수를 고속 스위칭하기 위하여 각각의 주파수를 가지는 레이더 신호가 출력되는 시간 T를 좁히지 않고도 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있는 장치 및 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 수신 안테나의 구조에 따라 제1 반사 신호와 제2 반사 신호를 각각 2차원 정보, 3차원 정보, 또는 4차원 정보 중 하나로 저장하고, 제1 반사 신호와 제2 반사 신호를 각각 변환하여 추출한 위상 차이에 따라 거리 정보를 결정함으로써, 타겟의 속도, 거리, 및 각도를 정밀하게 추정하는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법은 송신 안테나가 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 상기 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송하는 단계; L개의 수신 안테나들이 각각 상기 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 상기 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신하는 단계; 상기 L개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계; 상기 제1 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 샘플들 기초로 제1 각도 프로파일을 생성하는 단계; 상기 L개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제2 반사 신호에서 동일한 시간 인덱스에 해당하는 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계; 상기 제2 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 샘플들 기초로 제2 각도 프로파일을 생성하는 단계; 상기 제1 각도 프로파일과 상기 제2 각도 프로파일을 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산하는 단계; 및 상기 위상 차이를 이용하여 상기 타겟의 거리를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 L은 양의 정수일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 제1 반사 신호, 및 상기 제2 반사 신호는, 하나의 PRI(primary rate interface)에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제1반사 신호, 또는 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, PRI 각각을 식별하는 PRI 인덱스, 및 L개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 수신 안테나 인덱스를 각각 축으로 설정한 3차원 정보로 저장될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 제1 도플러 스펙트럼은, 상기 L개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT(Fast Fourier Transform) 처리하여 상기 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이고, 제2 도플러 스펙트럼은, 상기 L개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이며, 상기 K는 PRI의 총 개수이고, 상기 Kv는 제1 도플러 스펙트럼 및 제2 도플러 스펙트럼에 포함된 도플러 빈의 개수일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 제1 각도 프로파일은, 상기 제1 도플러 스펙트럼에서 각각 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 La 포인트 DBF 처리하여 상기 제1 도플러 스펙트럼의 수신 안테나 인덱스를 각도 빈으로 변환한 정보이고, 상기 제2 각도 프로파일은, 상기 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 La 포인트 DBF 처리하여 상기 제2 도플러 스펙트럼의 수신 안테나 인덱스를 각도 빈으로 변환한 정보이며, 상기 La는 제1 각도 프로파일 및 제2 각도 프로파일에 포함된 각도 빈의 개수일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 위상 차이는, 상기 제1 각도 프로파일과 상기 제2 각도 프로파일에서 시간 인덱스, 도플러 인덱스 및 각도 빈이 동일한 정보를 이용하여 계산된 도플러-각도-시간에서의 위상 차이 크기 및 신호 차이 크기를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 거리를 결정하는 단계는, 상기 위상 차이를 이용하여 거리 정보를 결정하는 단계; 및 상기 거리 정보 중에서 기 설정된 기준값 이상인 거리 정보를 상기 타겟의 거리 정보로 결정하고, 상기 타겟의 거리 정보에 따라 타겟의 속도, 각도 및 거리를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법은 송신 안테나가 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 상기 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송하는 단계; x축으로 L개가 배치되고, y축으로 M개가 배치된 수신 안테나들이 각각 상기 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 상기 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신하는 단계; L * M개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계; 상기 제1 도플러 스펙트럼에서 수신 안테나의 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들 기초로 x축 각도 프로파일 1을 생성하는 단계; 상기 x축 각도 프로파일 1에서 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들 기초로 y축 각도 프로파일 1을 생성하는 단계; L * M개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제2 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계; 상기 제2 도플러 스펙트럼에서 수신 안테나의 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들 기초로 x축 각도 프로파일 2를 생성하는 단계; 상기 x축 각도 프로파일 2에서 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들 기초로 y축 각도 프로파일 2를 생성하는 단계; 상기 y축 각도 프로파일 1, 및 상기 y축 각도 프로파일 2를 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산하는 단계; 및 상기 위상 차이를 이용하여 상기 타겟의 거리를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 L과 상기 M은 양의 정수일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 제1 반사 신호, 및 상기 제2 반사 신호는, 하나의 PRI에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제1반사 신호, 또는 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, PRI 각각을 식별하는 PRI 인덱스, 수평 방향으로 배치된 L개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 y 채널 및 수직 방향으로 배치된 M개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 x 채널을 각각 축으로 설정한 4차원 정보로 저장될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 제1 도플러 스펙트럼은, 상기 L * M개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이고, 상기 제2 도플러 스펙트럼은, 상기 L * M개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이며, 상기 K는 PRI의 총 개수이고, 상기 Kv는 제1 도플러 스펙트럼 및 제2 도플러 스펙트럼에 포함된 도플러 빈의 개수일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 x축 각도 프로파일 1은, 상기 제1 도플러 스펙트럼에서 각각 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 Mx 포인트 DBF 처리하여 상기 제1 도플러 스펙트럼의 x채널을 X축 각도 빈으로 변환한 정보이고, 상기 x축 각도 프로파일 2는, 상기 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 Mx 포인트 DBF 처리하여 상기 제2 도플러 스펙트럼의 x 채널을 X축 각도 빈으로 변환한 정보이며, 상기 Mx는 x축 각도 프로파일 1 및 x축 각도 프로파일 2에 포함된 x축 X축 각도 빈의 개수일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 y축 각도 프로파일 1은, 상기 x축 각도 프로파일 1에서 각각 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 Ly 포인트 DBF 처리하여 상기 제1 도플러 스펙트럼의 y 채널을 Y축 각도 빈으로 변환한 정보이고, 상기 제2 각도 프로파일은, 상기 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 My 포인트 DBF 처리하여 상기 제2 도플러 스펙트럼의 y 채널을 Y축 각도 빈으로 변환한 정보이며, 상기 Ly는 y축 각도 프로파일 1 및 y축 각도 프로파일 2에 포함된 y축 각도 빈의 개수일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법은 송신 안테나가 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 상기 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송하는 단계; 수신 안테나가 상기 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 상기 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신하는 단계; 상기 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계; 상기 제2 반사 신호에서 동일한 시간 인덱스에 해당하는 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계; 상기 제1 도플러 스펙트럼과 제2 도플러 스펙트럼을 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산하는 단계; 및 상기 위상 차이를 이용하여 상기 타겟의 거리를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 제1 도플러 스펙트럼은, 상기 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이고, 상기 제2 도플러 스펙트럼은, 상기 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이며, 상기 K는 PRI의 총 개수이고, 상기 Kv는 제1 도플러 스펙트럼 및 제2 도플러 스펙트럼에 포함된 도플러 빈의 개수일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이더 장치는 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 상기 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송하는 송신 안테나; 상기 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 상기 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신하는 수신 안테나; 및 상기 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성하고, 상기 제2 반사 신호에서 동일한 시간 인덱스에 해당하는 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성하며, 제1 도플러 스펙트럼과 제2 도플러 스펙트럼을 이용하여 상기 타겟의 거리, 및 속도를 결정하는 프로세서를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 의하면, 반사 신호를 시간 도메인 단위로 분류하고, 시간 도메인이 동일한 샘플들 간의 위상 변화량을 이용하여 도플러 스펙트럼을 생성함으로써, 레이더 신호의 주파수를 고속 스위칭하기 위하여 각각의 주파수를 가지는 레이더 신호가 출력되는 시간 T를 좁히지 않고도 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 의하면,수신 안테나의 구조에 따라 제1 반사 신호와 제2 반사 신호를 각각 2차원 정보, 3차원 정보, 또는 4차원 정보 중 하나로 저장하고, 제1 반사 신호와 제2 반사 신호를 각각 변환하여 추출한 위상 차이에 따라 거리 정보를 결정함으로써, 간단하고, 소형화 가능한 레이더 장치의 구조로 타겟의 속도, 거리, 및 각도를 정밀하게 추정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 송신 안테나가 출력하는 레이더 신호의 파형 구조를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 수신 안테나의 타입들을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정의 초반 동작을 도시한 도면이다.
도 6는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정에서 도 5의 520 다음에 수행되는 동작들을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정의 초반 동작을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정에서 도 7의 730 다음에 수행되는 동작들을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법을 도시한 플로우차트이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법을 도시한 플로우차트이다.
도 11은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법을 도시한 플로우차트이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 송신 안테나가 출력하는 레이더 신호의 파형 구조를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 수신 안테나의 타입들을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정의 초반 동작을 도시한 도면이다.
도 6는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정에서 도 5의 520 다음에 수행되는 동작들을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정의 초반 동작을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정에서 도 7의 730 다음에 수행되는 동작들을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법을 도시한 플로우차트이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법을 도시한 플로우차트이다.
도 11은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법을 도시한 플로우차트이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 장치를 도시한 도면이다.
레이더 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 송신 안테나(110), 수신 안테나(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.
송신 안테나(110)는 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 순차적으로 반복 전송할 수 있다.
수신 안테나(120)는 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신할 수 있다.
프로세서(130)는 수신 안테나(120)가 수신한 제1 반사 신호와 제2 반사 신호를 처리하여 타겟의 속도, 거리, 및 각도 중 적어도 하나를 결정할 수 있다. 그리고, 수신 안테나(120)는 하나일 수도 있고, 복수일 수도 있다. 이때, 프로세서(130)는 수신 안테나(120)의 구조에 따라 타겟의 각도를 탐지하지 못할 수도 있고, 타겟의 수평 각도만 탐지할 수도 있으며, 타겟의 수평 각도와 수직 각도를 모두 탐지할 수도 있다.
구체적으로, 프로세서(130)는 수신 안테나(120)의 구조에 따라 제1 반사 신호와 제2 반사 신호를 각각 2차원 정보, 3차원 정보, 또는 4차원 정보 중 하나로 저장할 수 있다. 그리고, 수신 안테나(120)가 하나인 경우, 프로세서(130)는 반사 신호들 각각에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다. 다음으로, 프로세서(130)는 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 샘플들을 사용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 위상 차이에 따라 타겟과 레이더 장치(100) 간의 거리를 결정할 수 있다.
또한, 수신 안테나(120)가 L개인 경우, 프로세서(130)는 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 샘플들 기초로 각도 프로파일을 생성하는 동작을 더 수행할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 제1 반사 신호를 이용하여 생성한 제1 각도 프로파일과 제2 반사 신호를 이용하여 생성한 제2 각도 프로파일을 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산할 수 있다.
그리고, 수신 안테나(120)가 L*M개인 경우, 프로세서(130)는 도플러 스펙트럼에서 x 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 샘플들 기초로 y축 각도 프로파일을 생성하는 동작 및 도플러 스펙트럼에서 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 샘플들 기초로 x축 각도 프로파일을 생성하는 동작을 더 수행할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 제1 반사 신호를 이용하여 생성한 y축 각도 프로파일 1, x축 각도 프로파일 1과 제2 반사 신호를 이용하여 생성한 y축 각도 프로파일 2, x축 각도 프로파일 2를 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산할 수 있다.
본 발명은 수신 안테나(120)의 구조에 따라 제1 반사 신호와 제2 반사 신호를 각각 2차원 정보, 3차원 정보, 또는 4차원 정보 중 하나로 저장하고, 제1 반사 신호와 제2 반사 신호를 각각 변환하여 추출한 위상 차이에 따라 거리 정보를 결정함으로써, 간단하고, 소형화 가능한 레이더 장치의 구조로 타겟의 속도, 거리, 및 각도를 정밀하게 추정할 수 있다.
한편, 서로 다른 주파수를 시간을 나누어 송신(T 시간마다 교차 송신)하고, 객체로부터 반사된 위상 값에 기반하여 수신 신호의 위상 차를 추출하여 객체와의 거리를 측정하는 투톤 레이더 기법을 응용하여 수신 신호 간 위상 차로부터 객체와의 거리를 유도할 수 있으며, 이에 대하여는 논문(Eugin Hyun and Young-Seok Jin, “Two-tone radar sensor based target detection and classification scheme” 2019 PhotoIcs & Electromagnetics Research Symposium)을 참조한다.
한편, 서로 다른 주파수를 시간을 나누어 송신(T 시간마다 교차 송신)하고, 객체로부터 반사된 위상 값에 기반하여 수신 신호의 위상 차를 추출하여 객체와의 거리를 측정하는 투톤 레이더 기법을 응용하여 수신 신호 간 위상 차로부터 객체와의 거리를 유도할 수 있으며, 이에 대하여는 논문(Eugin Hyun and Young-Seok Jin, “Two-tone radar sensor based target detection and classification scheme” 2019 PhotoIcs & Electromagnetics Research Symposium)을 참조한다.
또한, 본 발명은 반사 신호를 시간 도메인 단위로 분류하고, 시간 도메인이 동일한 샘플들 간의 위상 변화량을 이용하여 도플러 스펙트럼을 생성함으로써, 레이더 신호의 주파수를 고속 스위칭하기 위하여 각각의 주파수를 가지는 레이더 신호가 출력되는 시간 T를 좁히지 않고도 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 송신 안테나가 출력하는 레이더 신호의 파형 구조를 도시한 도면이다.
송신 안테나(110)는 도 2에 도시된 바와 같이 제1 주파수(210)를 가지는 제1 레이더 신호와 제2 주파수(220)를 가지는 제2 레이더 신호를 각각 주기 T마다 교대로 전송할 수 있다.
이때, 송신 안테나(110)가 제1 레이더 신호와 제2 레이더 신호를 각각 1회씩 전송하는 시간 구간은 PRI(primary rate interface)일 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 수신 안테나의 타입들을 도시한 도면이다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 장치는 도 3의 케이스 1에 도시된 바와 같이 하나의 안테나로 구성된 수신 안테나(120)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 장치는 타겟의 거리와 타겟의 속도를 측정할 수 있다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 장치는 도 3의 케이스 2에 도시된 바와 같이 수평 방향으로 나열된 L개의 안테나들로 구성된 수신 안테나(120)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 장치는 타겟의 거리와 타겟의 속도 및 타겟의 수평 각도를 측정할 수 있다.
본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 장치는 도 3의 케이스 3에 도시된 바와 같이 수평 방향으로 L개의 안테나들이 배치되고, 수직 방향으로 M개의 안테나가 배치되어 L*M개의 안테나로 구성된 수신 안테나(120)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 장치는 타겟의 거리와 타겟의 속도, 타겟의 수평 각도 및 타겟의 수직 각도를 측정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정을 도시한 도면이다.
단계(410)에서 송신 안테나(110)는 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송할 수 있다. 그리고, 수신 안테나(120)는 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신할 수 있다.
이때, 프로세서(130)는 제1 반사 신호 및 제2 반사 신호를 하나의 PRI(primary rate interface)에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 정보의 시간 인덱스, 및 PRI 인덱스(set)를 각각 축으로 설정한 2차원 정보로 저장할 수 있다.
예를 들어, 도 4에서 N은 하나의 PRI에서 T 시간 동안 샘플링 된 반사 신호의 샘플의 개수이며, K는 총 PRI 개수, 램프의 개수, 또는 샘플 세트의 개수일 수 있다. 이때, PRI 인덱스는 K개의 PRI 각각을 식별하는 인덱스일 수 있다. 또한, 시간 인덱스는 T 시간동안 샘플링된 N개의 제1반사 신호, 또는 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 인덱스일 수 있다. 즉, N은 시간 인덱스의 개수일 수 있다.
그리고, 샘플 X1(k,n)은 제1 주파수 fc1을 가지는 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호를 ADC를 통해 샘플링하여 저장한 정보일 수 있다. 이때, 샘플 X2(k,n)은 제1 주파수 fc2을 가지는 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 ADC를 통해 샘플링하여 저장한 정보일 수 있다.
또한, T는 1/T > 2fDmax라는 조건을 만족할 수 있다. 이때, 2fDmax는 최대 탐지 가능한 도플러 주파수일 수 있다. 예를 들어, 중심 주파수가 24GHz이고, 레이더 장치(100)가 10km/h 까지 탐지해야 하는 경우, T는 1ms일 수 있다.
단계(420)에서 프로세서(130)는 반사 신호들 각각에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
이때, 프로세서(130)는 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성하고, 제2 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
그리고, 제1 도플러 스펙트럼은 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT(Fast Fourier Transform) 처리하여 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 또한, 제2 도플러 스펙트럼은, 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 이때, Kv는 도플러 빈의 개수이며 속도 눈금자일 수 있다.
예를 들어, 2차원 정보로 저장된 제1 반사 신호에서 1 내지 N의 시간 인덱스가 동일한 샘플은 도 4의 단계(410)에 도시된 바와 같이 K개일 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 K개의 샘플을 Kv point FFT를 처리하여 도 4의 단계(420)에 도시된 바와 같이 샘플링된 정보의 시간 인덱스, 및 도플러 빈을 각각 축으로 설정한 2차원 정보인 제1 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
이때, 도 4의 단계(420)에서 제1 도플러 스펙트럼에 포함된 정보 S1(kv,n)과 제2 도플러 스펙트럼에 포함된 정보 S2(kv,n)는 도플러-시간 도메인에서의 복소수 정보일 수 있다.
종래의 레이더 장치는 반사 신호를 전체적으로 FFT하였으나, 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 장치(100)는 반사 신호를 시간 도메인 단위로 분류하고, 시간 도메인이 동일한 K개의 샘플들 간의 위상 변화량을 이용하여 도플러 스펙트럼을 생성함으로써, T를 고속으로 스위칭하지 않고도 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
단계(430)에서 프로세서(130)는 제1 도플러 스펙트럼과 제2 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 샘플들을 사용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산할 수 있다. 구체적으로 프로세서(130)는 시간 인덱스(n=1~N)와 도플러 빈(kv=1~Kv)이 동일한 kv과 n에 해당하는 복소수 정보 S1(kv,n)과 S2(kv,n) 기반으로 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산할 수 있다. 이때, 프로세서가 계산한 위상 차이의 정보는 단계(430)에 도시된 바와 같이 시간 인덱스, 및 도플러 빈을 각각 축으로 설정한 2차원 정보로 저장될 수 있다. 이때, 위상 차이의 정보에 포함된 P(kv,n)는 도플러-시간에서의 위상 크기이고, X(kv,n)는 도플러-시간에서의 신호 크기일 수 있다.
단계(440)에서 프로세서(130)는 위상 차이에 따라 타겟과 레이더 장치(100) 간의 거리를 결정할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(130)는 위상 차이의 정보 [P(kv,n), X(kv,n)]를 이용하여 거리 정보 [R(kv), X'(kv)]를 결정할 수 있다. 예를 들어, 거리 정보 [R(kv), X'(kv)]는 도 4에 도시된 바와 같이 1차원 매트릭스 정보일 수 있다.
이상적인 경우, 위상 크기 P(kv,n)의 값은 시간 인덱스에 상관 없이 동일한 도플러 빈에서 동일해야 하므로, P(kv,1)=P(kv,2)= … =P(kv,N)일 수 있다. 그러나, 현실적으로는 잡음 등의 영향으로 위상 크기 P(kv,n)의 값이 서로 다를 수 있다. 따라서, 프로세서(130)는 동일한 도플러 빈에서 각 시간별로 추출된 위상 크기 P(kv,n) 값들을 기초로 타겟과 레이더 장치(100)간의 거리를 나타내는 타겟의 거리 값 R(kv)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 P(kv,1)~P(kv,N)의 단순 평균을 타겟의 거리 값 R(kv)로 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 P(kv,1)~P(kv,N) 중, 최대값 최소값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 타겟의 거리 값 R(kv)로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 P(kv,1)~P(kv,N) 중, 특정 오차를 벗어나는 값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 타겟의 거리 값 R(kv)로 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(130)는 동일한 도플러 빈에서 각 시간별로 추출된 신호 크기 X(kv,n) 값들을 기초로 최종 신호 크기 값 X'(kv)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 X(kv,1)~X(kv,N)의 단순 평균을 최종 신호 크기 값 X'(kv)로 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 X(kv,1)~ X(kv,N) 중, 최대값 최소값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 최종 신호 크기 값 X'(kv)로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 X(kv,1)~X(kv,N) 중, 특정 오차를 벗어나는 값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 최종 신호 크기 값 X'(kv)로 결정할 수 있다.
이때, 프로세서(130)는 거리 정보 [R(kv), X'(kv)] 중에서 X‘(kv)의 값이 기 설정된 기준값 이상인 셀(거리 정보)을 타겟의 거리 정보로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 타겟의 거리 정보로 결정된 셀의 R(kv)를 타겟의 최종 거리로 결정하고, 해당 셀의 kv를 타겟의 최종 속도로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 거리 정보 [R(kv), X'(kv)] 중에서 타겟의 거리 정보로 결정되지 않은 나머지 셀들은 노이즈나 클러터로 결정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정의 초반 동작을 도시한 도면이다.
단계(510)에서 송신 안테나(110)는 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송할 수 있다. 그리고, L개의 수신 안테나들은 각각 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신할 수 있다.
이때, 프로세서(130)는 제1 반사 신호를 하나의 PRI에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제1반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, PRI 각각을 식별하는 PRI 인덱스(set), 및 L개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 수신 안테나 인덱스(ch)를 각각 축으로 설정한 3차원 정보로 저장할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 제2 반사 신호를 하나의 PRI에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, PRI 각각을 식별하는 PRI 인덱스(set), 및 L개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 수신 안테나 인덱스(ch)를 각각 축으로 설정한 3차원 정보로 저장할 수 있다.
예를 들어, 도 5에서 N은 하나의 PRI에서 T 시간 동안 샘플링 된 반사 신호의 샘플의 개수이며, K는 총 PRI 개수, 램프의 개수, 또는 샘플 세트의 개수일 수 있다. 이때, PRI 인덱스(set)는 K개의 PRI 각각을 식별하는 인덱스일 수 있다. 또한, 시간 인덱스는 T 시간동안 샘플링된 N개의 제1반사 신호, 또는 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 인덱스일 수 있다. 즉, N은 시간 인덱스의 개수일 수 있다.
그리고, 채널 인덱스(ch)는 L개의 수신 채널 각각을 식별하는 인덱스이며, 수신 채널은 각각 수신 안테나에 대응될 수 있다. 즉, 채널 인덱스(ch)는 제1 수신 안테나 내지 제L 수신 안테나가 각각 수신한 수신 신호를 식별하기 위한 인덱스일 수 있다.
그리고, 샘플 X1(k,l,n)은 제1 주파수 fc1을 가지는 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호를 제1 수신 안테나 내지 제L 수신안테나로 수신한 후, ADC를 통해 샘플링하여 저장한 정보일 수 있다. 이때, 샘플 X2(k,l,n)은 제1 주파수 fc2을 가지는 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 제1 수신 안테나 내지 제L 수신안테나로 수신한 후, ADC를 통해 샘플링하여 저장한 정보일 수 있다.
단계(520)에서 프로세서(130)는 반사 신호들 각각에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성하고, 제2 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
그리고, 제1 도플러 스펙트럼은 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 또한, 제2 도플러 스펙트럼은, 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 이때, Kv는 도플러 빈의 개수이며 속도 눈금자일 수 있다.
예를 들어, 3차원 정보로 저장된 제1 반사 신호에서 1 내지 N의 시간 인덱스가 동일한 샘플들은 도 5의 단계(510)에 도시된 바와 같이 K개일 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 K개의 샘플을 Kv point FFT를 처리하여 도 5의 단계(520)에 도시된 바와 같이 샘플링된 정보의 시간 인덱스와 도플러 빈 및 채널 인덱스를 각각 축으로 설정한 3차원 정보인 제1 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
이때, 도 5의 단계(520)에서 제1 도플러 스펙트럼에 포함된 정보 Y1(kv,l,n)과 제2 도플러 스펙트럼에 포함된 정보 Y2(kv,l,n)는 각각 도플러 - 시간 - 채널 도메인에서의 복소수 정보일 수 있다.
프로세서(130)는 단계(520)이 수행된 후, 단계(610)를 수행할 수 있다.
도 6는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정에서 도 5의 520 다음에 수행되는 동작들을 도시한 도면이다.
단계(610)에서 프로세서(130)는 도플러 스펙트럼들 각각에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 기초로 각도 프로파일들을 생성할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 제1 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 기초로 S1(kv,la,n)들이 포함된 제1 각도 프로파일을 생성하고, 제2 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 기초로 S2(kv,la,n)들이 포함된 제2 각도 프로파일을 생성할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(130)는 제1 도플러 스펙트럼에서 각각 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 La 포인트 DBF 처리하여 제1 도플러 스펙트럼의 수신 안테나 인덱스를 각도 빈으로 변환한 제1 각도 프로파일을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 La 포인트 DBF 처리하여 제2 도플러 스펙트럼의 수신 안테나 인덱스를 각도 빈으로 변환한 제2 각도 프로파일을 생성할 수 있다. 이때, 제1 각도 프로파일에 포함된 S1(kv,la,n)들 및 제2 각도 프로파일에 포함된 S2(kv,la,n)들은 도플러-각도-시간 도메인에서의 복소수 정보일 수 있다. 또한, La는 제1 각도 프로파일 및 제2 각도 프로파일에 포함된 각도 빈의 개수이며, 각도 눈금자일 수 있다.
단계(620)에서 프로세서(130)는 제1 각도 프로파일과 제2 각도 프로파일을 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(130)는 제1 각도 프로파일과 제2 각도 프로파일에서 시간 인덱스, 도플러 인덱스 및 각도 빈이 동일한 S1(kv,la,n)와 S2(kv,la,n)를 이용하여 도플러-각도-시간에서의 위상 차이 크기 및 신호 차이 크기를 계산할 수 있다.
이때, 프로세서(130)가 계산한 위상 차이의 정보[P(kv,la,n), X(kv,la,n)]에 포함된 P(kv,la,n)는 도플러 - 각도 - 시간에서의 위상 크기이고, X(kv,la,n)는 도플러 - 각도 - 시간에서의 신호 크기일 수 있다. 예를 들어, 위상 차이의 정보[P(kv,la,n), X(kv,la,n)]는 도 6에 도시된 바와 같이 시간 인덱스, 도플러 빈 및 각도 빈을 각각 축으로 설정한 3차원 정보일 수 있다.
단계(630)에서 프로세서(130)는 위상 차이에 따라 타겟과 레이더 장치(100) 간의 거리를 결정할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(130)는 위상 차이의 정보 [P(kv,la,n), X(kv,la,n)]를 이용하여 거리 정보 [R(kv,la), X'(kv,la)]를 결정할 수 있다. 예를 들어, 거리 정보 [R(kv,la), X'(kv,la)]는 도 6에 도시된 바와 같이 각도 빈, 및 도플러 빈을 각각 축으로 설정한 2차원 정보일 수 있다.
위상 크기 P(kv,la,n)의 값은 시간 인덱스에 상관 없이 동일한 도플러 빈에서 동일해야 하므로, P(kv,la,1)=P(kv,la,2)= … =P(kv,la,N)일 수 있다. 그러나, 현실적으로는 잡음 등의 영향으로 위상 크기 P(kv,la,n)의 값이 서로 다를 수 있다. 따라서, 프로세서(130)는 동일한 도플러 빈에서 각 시간별로 추출된 위상 크기 P(kv,la,n) 값들을 기초로 타겟과 레이더 장치(100)간의 거리를 나타내는 타겟의 거리 값 R(kv,la)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 P(kv,la,1)~P(kv,la,N)의 단순 평균을 타겟의 거리 값 R(kv,la)로 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 P(kv,la,1)~P(kv,la,N) 중, 최대값 최소값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 타겟의 거리 값 R(kv,la)로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 P(kv,la,1)~P(kv,la,N) 중, 특정 오차를 벗어나는 값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 타겟의 거리 값 R(kv,la)로 결정할 수 있다. 이때, R(kv,la)는 도플러 빈 kv와 각도 빈 la에 해당하는 거리를 나타낼 수 있다.
또한, 프로세서(130)는 동일한 도플러 빈에서 각 시간별로 추출된 신호 크기 X(kv,la,n) 값들을 기초로 최종 신호 크기 값 X'(kv,la)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 X(kv,la,1)~X(kv,la,N)의 단순 평균을 최종 신호 크기 값 X'(kv,la)로 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 X(kv,la,1)~ X(kv,la,N) 중, 최대값 최소값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 최종 신호 크기 값 X'(kv,la)로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 X(kv,la,1)~X(kv,la,N) 중, 특정 오차를 벗어나는 값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 최종 신호 크기 값 X'(kv,la)로 결정할 수 있다.
이때, 프로세서(130)는 거리 정보 [R(kv,la), X'(kv,la)] 중에서 X‘(kv,la)의 값이 기 설정된 기준값 이상인 셀(거리 정보)을 타겟의 거리 정보로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 타겟의 거리 정보로 결정된 셀의 R(kv,la)를 타겟의 최종 거리로 결정하고, 해당 셀의 kv를 타겟의 최종 속도로 결정하며, 해당 셀의 la를 타겟의 최종 각도로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 거리 정보 [R(kv,la), X'(kv,la)] 중에서 타겟의 거리 정보로 결정되지 않은 나머지 셀들은 노이즈나 클러터로 결정할 수 있다.
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정의 초반 동작을 도시한 도면이다.
단계(710)에서 송신 안테나(110)는 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송할 수 있다. 그리고, L*M개의 수신 안테나들은 각각 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신할 수 있다.
이때, 프로세서(130)는 제1 반사 신호를 하나의 PRI에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제1반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, PRI 각각을 식별하는 PRI 인덱스(set), 수평 방향으로 배치된 L개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 y 채널 및 수직 방향으로 배치된 M개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 x 채널을 각각 축으로 설정한 3차원 정보로 저장할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 제2 반사 신호를 하나의 PRI에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, PRI 각각을 식별하는 PRI 인덱스(set), 수평 방향으로 배치된 L개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 y 채널 및 수직 방향으로 배치된 M개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 x 채널을 각각 축으로 설정한 3차원 정보로 저장할 수 있다.
그리고, 샘플 X1(k,l,m,n)은 제1 주파수 fc1을 가지는 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호를 L*M의 수신 안테나들 각각으로 수신한 후, ADC를 통해 샘플링하여 저장한 정보일 수 있다. 이때, 샘플 X2(k,l,m,n)은 제1 주파수 fc2을 가지는 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 L*M의 수신 안테나들 각각으로 수신한 후, ADC를 통해 샘플링하여 저장한 정보일 수 있다.
단계(720)에서 프로세서(130)는 반사 신호들 각각에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성하고, 제2 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
그리고, 제1 도플러 스펙트럼은 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 또한, 제2 도플러 스펙트럼은, 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 이때, Kv는 도플러 빈의 개수이며 속도 눈금자일 수 있다.
예를 들어, 4차원 정보로 저장된 제1 반사 신호에서 1 내지 N의 시간 인덱스가 동일한 샘플들은 도 7의 단계(710)에 도시된 바와 같이 K개일 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 K개의 샘플을 Kv point FFT를 처리하여 도 7의 단계(720)에 도시된 바와 같이 샘플링된 정보의 시간 인덱스와 도플러 빈 및 채널 인덱스를 각각 축으로 설정한 4차원 정보인 제1 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
이때, 도 7의 단계(720)에서 제1 도플러 스펙트럼에 포함된 정보 Y1(kv,l,m, n)과 제2 도플러 스펙트럼에 포함된 정보 Y2(kv,l,m,n)는 각각 도플러 - 시간 - x채널 - y채널 도메인에서의 복소수 정보일 수 있다.
단계(730)에서 프로세서(130)는 도플러 스펙트럼들 각각에서 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 샘플들을 기초로 x축 각도 프로파일들을 생성할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 제1 도플러 스펙트럼에서 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 기초로 Z1(kv,l,mx,n)들이 포함된 x축 각도 프로파일 1을 생성하고, 제2 도플러 스펙트럼에서 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 기초로 Z2(kv,l,mx,n)들이 포함된 x축 각도 프로파일 2를 생성할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(130)는 제1 도플러 스펙트럼에서 각각 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 Mx 포인트 DBF 처리하여 제1 도플러 스펙트럼의 x채널을 X축 각도 빈으로 변환한 x축 각도 프로파일 1을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 Mx 포인트 DBF 처리하여 제2 도플러 스펙트럼의 x 채널을 X축 각도 빈으로 변환한 x축 각도 프로파일 2를 생성할 수 있다. 이때, x축 각도 프로파일 1에 포함된 Z1(kv,l,mx,n)들 및 x축 각도 프로파일 2에 포함된 Z2(kv,l,mx,n)들은 도플러-x축 각도-y축 채널-시간 도메인에서의 복소수 정보일 수 있다. 또한, Mx는 x축 각도 프로파일 1 및 x축 각도 프로파일 2에 포함된 X축 각도 빈의 개수일 수 있다.
프로세서(130)는 단계(730)이 수행된 후, 단계(810)를 수행할 수 있다.
도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 장치의 레이더 신호 처리 과정에서 도 7의 730 다음에 수행되는 동작들을 도시한 도면이다.
단계(810)에서 프로세서(130)는 x축 각도 프로파일들 각각에서 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 기초로 y축 각도 프로파일들을 생성할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 x축 각도 프로파일 1에서 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 기초로 S1(kv,ly,mx,n)들이 포함된 y축 각도 프로파일 1을 생성하고, x축 각도 프로파일 2에서 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 기초로 S2(kv,ly,mx,n)들이 포함된 y축 각도 프로파일 2를 생성할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(130)는 x축 각도 프로파일 1에서 각각 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 Ly 포인트 DBF 처리하여 x축 각도 프로파일 1의 y 채널을 Y축 각도 빈으로 변환한 y축 각도 프로파일 1을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 My 포인트 DBF 처리하여 제2 도플러 스펙트럼의 y 채널을 Y축 각도 빈으로 변환한 y축 각도 프로파일 2를 생성할 수 있다. 이때, y축 각도 프로파일 1에 포함된 S1(kv,ly,mx,n)들 및 y축 각도 프로파일 2에 포함된 S2(kv,ly,mx,n)들은 도플러 - x축 각도 - y축 각도 - 시간 도메인에서의 복소수 정보일 수 있다. 또한, Ly는 y축 각도 프로파일 1 및 y축 각도 프로파일 2에 포함된 y축 각도 빈의 개수일 수 있다.
단계(820)에서 프로세서(130)는 y축 각도 프로파일 1 및 y축 각도 프로파일 2 을 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(130)는 제1 각도 프로파일과 제2 각도 프로파일에서 시간 인덱스, 도플러 인덱스, X축 각도 빈, 및 Y축 각도 빈이 동일한 S1(kv,ly,mx,n)와 S2(kv,ly,mx,n)를 이용하여 도플러-x축각도-y축각도-시간에서의 위상 차이 크기 및 신호 차이 크기를 계산할 수 있다.
이때, 프로세서(130)가 계산한 위상 차이의 정보[P(kv,ly,mx,n), X(kv,ly,mx,n)]에 포함된 P(kv,ly,mx,n)는 도플러 - x축 각도 - y축 각도 - 시간에서의 위상 크기이고, X(kv,ly,mx,n)는 도플러 - x축 각도 - y축 각도 - 시간에서의 신호 크기일 수 있다. 예를 들어, 위상 차이의 정보[P(kv,ly,mx,n), X(kv,ly,mx,n)]는 도 8에 도시된 바와 같이 시간 인덱스, 도플러 빈, X축 각도 빈, 및 Y축 각도 빈을 각각 축으로 설정한 4차원 정보일 수 있다.
단계(830)에서 프로세서(130)는 위상 차이에 따라 타겟과 레이더 장치(100) 간의 거리를 결정할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(130)는 위상 차이의 정보 [P(kv,ly,mx,n), X(kv,ly,mx,n)]를 이용하여 거리 정보 [R(kv,ly,mx), X'(kv,ly,mx)]를 결정할 수 있다. 예를 들어, 거리 정보 [R(kv,ly,mx), X'(kv,ly,mx)]는 도 8에 도시된 바와 같이 X축 각도 빈, Y축 각도 빈 및, 도플러 빈을 각각 축으로 설정한 3차원 정보일 수 있다.
이때, 프로세서(130)는 동일한 도플러 빈에서 각 시간별로 추출된 위상 크기 P(kv,ly,mx,n) 값들을 기초로 타겟과 레이더 장치(100)간의 거리를 나타내는 타겟의 거리 값 R(kv,ly,mx)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 P(kv,ly,mx,1)~ P(kv,ly,mx,N)의 단순 평균을 타겟의 거리 값 R(kv,ly,mx)로 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 P(kv,ly,mx,1)~ P(kv,ly,mx,N)중, 최대값 최소값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 타겟의 거리 값 R(kv,ly,mx)로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 P(kv,ly,mx,1)~ P(kv,ly,mx,N)중, 특정 오차를 벗어나는 값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 타겟의 거리 값 R(kv,ly,mx)로 결정할 수 있다.
이때, 값 R(kv,ly,mx)는 도플러 빈 kv와 Y축 각도 빈 ly 및 X축 각도 빈 mx에 해당하는 거리를 나타낼 수 있다.
또한, 프로세서(130)는 동일한 도플러 빈에서 각 시간별로 추출된 신호 크기 X(kv,ly,mx,n) 값들을 기초로 최종 신호 크기 값 X'(kv,ly,mx)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 X(kv,ly,mx,1)~X(kv,ly,mx,N)의 단순 평균을 최종 신호 크기 값 X'(kv,ly,mx)로 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 X(kv,ly,mx,1)~X(kv,ly,mx,N) 중, 최대값 최소값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 최종 신호 크기 값 X'(kv,ly,mx)로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 X(kv,ly,mx,1)~X(kv,ly,mx,N) 중, 특정 오차를 벗어나는 값을 제외하고 나머지 값들의 평균을 최종 신호 크기 값 X'(kv,ly,mx)로 결정할 수 있다.
이때, 프로세서(130)는 거리 정보 [R(kv,ly,mx), X'(kv,ly,mx)] 중에서 X'(kv,ly,mx)의 값이 기 설정된 기준값 이상인 셀(거리 정보)을 타겟의 거리 정보로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 타겟의 거리 정보로 결정된 셀의 R(kv,ly,mx)를 타겟의 최종 거리로 결정하고, 해당 셀의 kv를 타겟의 최종 속도로 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 해당 셀의 ly를 타겟의 Y축 각도로 결정하고, 해당 셀의 mx를 타겟의 X축 각도로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 거리 정보 [R(kv,ly,mx), X'(kv,ly,mx)] 중에서 타겟의 거리 정보로 결정되지 않은 나머지 셀들은 노이즈나 클러터로 결정할 수 있다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법을 도시한 플로우차트이다.
단계(910)에서 송신 안테나(110)는 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 상기 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송할 수 있다.
단계(920)에서 수신 안테나(120)는 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 제1 반사 신호, 및 제2 반사 신호를 하나의 PRI에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제1반사 신호, 또는 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, 및 PRI 각각을 식별하는 PRI 인덱스를 각각 축으로 설정한 2차원 정보로 저장할 수 있다.
단계(930)에서 프로세서(130)는 수신 안테나(120)가 수신한 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 수신 안테나(120)가 수신한 제2 반사 신호에서 동일한 시간 인덱스에 해당하는 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다. 이때, 제1 도플러 스펙트럼은 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 또한, 제2 도플러 스펙트럼은 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다.
단계(940)에서 프로세서(130)는 제1 도플러 스펙트럼과 제2 도플러 스펙트럼을 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산할 수 있다. 이때, 계산된 위상 차이의 정보는 제1 도플러 스펙트럼과 제2 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스, 및 도플러 인덱스가 동일한 정보를 이용하여 계산된 도플러-시간에서의 위상 차이 크기 및 신호 차이 크기를 포함할 수 있다.
단계(950)에서 프로세서(130)는 단계(940)에서 계산한 위상 차이를 이용하여 거리 정보를 결정할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 시간 인덱스 각각에 대응하는 위상 차이의 정보들의 평균에 기초하여 도플러 빈에 대응하는 거리 정보를 결정할 수 있다.
단계(960)에서 프로세서(130)는 단계(950)에서 결정한 거리 정보 중에서 기 설정된 기준값 이상인 거리 정보를 타겟의 거리 정보로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 타겟의 거리 정보에 따라 타겟의 속도, 및 거리를 결정할 수 있다.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법을 도시한 플로우차트이다.
단계(1010)에서 송신 안테나(110)는 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 상기 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송할 수 있다.
단계(1020)에서 L개의 수신 안테나들은 각각 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 제1 반사 신호, 및 제2 반사 신호를 하나의 PRI에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제1반사 신호, 또는 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, PRI 각각을 식별하는 PRI 인덱스, 및 L개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 수신 안테나 인덱스를 각각 축으로 설정한 3차원 정보로 저장할 수 있다.
단계(1030)에서 프로세서(130)는 L개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 L개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제2 반사 신호에서 동일한 시간 인덱스에 해당하는 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다. 이때, 제1 도플러 스펙트럼은 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 또한, 제2 도플러 스펙트럼은 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다.
단계(1040)에서 프로세서(130)는 제1 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 샘플들 기초로 제1 각도 프로파일을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 제2 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 샘플들 기초로 제2 각도 프로파일을 생성할 수 있다. 이때, 제1 각도 프로파일은 제1 도플러 스펙트럼에서 각각 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 La 포인트 DBF 처리하여 제1 도플러 스펙트럼의 수신 안테나 인덱스를 각도 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 또한, 제2 각도 프로파일은, 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 La 포인트 DBF 처리하여 상기 제2 도플러 스펙트럼의 수신 안테나 인덱스를 각도 빈으로 변환한 정보일 수 있다.
단계(1050)에서 프로세서(130)는 제1 각도 프로파일과 제2 각도 프로파일을 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산할 수 있다. 이때, 계산된 위상 차이의 정보는 제1 각도 프로파일과 제2 각도 프로파일에서 시간 인덱스, 도플러 인덱스 및 각도 빈이 동일한 정보를 이용하여 계산된 도플러-각도-시간에서의 위상 차이 크기 및 신호 차이 크기를 포함할 수 있다.
단계(1060)에서 프로세서(130)는 단계(1050)에서 계산한 위상 차이를 이용하여 거리 정보를 결정할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 시간 인덱스 각각에 대응하는 위상 차이의 정보들의 평균에 기초하여 도플러 빈 및 각도 빈에 대응하는 거리 정보를 결정할 수 있다.
단계(1070)에서 프로세서(130)는 단계(1060)에서 결정한 거리 정보 중에서 기 설정된 기준값 이상인 거리 정보를 타겟의 거리 정보로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 타겟의 거리 정보에 따라 타겟의 속도, 각도 및 거리를 결정할 수 있다.
도 11은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법을 도시한 플로우차트이다.
단계(1110)에서 송신 안테나(110)는 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 상기 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송할 수 있다.
단계(1120)에서 L * M개의 수신 안테나들은 각각 상기 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 상기 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 제1 반사 신호, 및 제2 반사 신호를 하나의 PRI에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제1반사 신호, 또는 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, PRI 각각을 식별하는 PRI 인덱스, 수평 방향으로 배치된 L개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 y 채널 및 수직 방향으로 배치된 M개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 x 채널을 각각 축으로 설정한 3차원 정보로 저장할 수 있다.
단계(1130)에서 프로세서(130)는 L * M개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 L * M개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제2 반사 신호에서 동일한 시간 인덱스에 해당하는 샘플들 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다. 이때, 제1 도플러 스펙트럼은 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 또한, 제2 도플러 스펙트럼은 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보일 수 있다.
단계(1140)에서 프로세서(130)는 제1 도플러 스펙트럼에서 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들 기초로 x축 각도 프로파일 1을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 제2 도플러 스펙트럼에서 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들 기초로 x축 각도 프로파일 2를 생성할 수 있다. 이때, x축 각도 프로파일 1은 제1 도플러 스펙트럼에서 각각 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 Mx 포인트 DBF 처리하여 제1 도플러 스펙트럼의 x채널을 X축 각도 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 또한, x축 각도 프로파일 2는 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 Mx 포인트 DBF 처리하여 제2 도플러 스펙트럼의 x 채널을 X축 각도 빈으로 변환한 정보일 수 있다.
단계(1150)에서 프로세서(130)는 x축 각도 프로파일 1에서 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들 기초로 y축 각도 프로파일 1을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 x축 각도 프로파일 2에서 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들 기초로 y축 각도 프로파일 2를 생성할 수 있다. 이때, y축 각도 프로파일 1은 x축 각도 프로파일 1에서 각각 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 Ly 포인트 DBF 처리하여 제1 도플러 스펙트럼의 y 채널을 Y축 각도 빈으로 변환한 정보일 수 있다. 또한, 제2 각도 프로파일은 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 My 포인트 DBF 처리하여 제2 도플러 스펙트럼의 y 채널을 Y축 각도 빈으로 변환한 정보일 수 있다.
단계(1160)에서 프로세서(130)는 y축 각도 프로파일 1과 y축 각도 프로파일 2를 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산할 수 있다. 이때, 계산된 위상 차이의 정보는 제1 각도 프로파일과 제2 각도 프로파일에서 시간 인덱스, 도플러 인덱스, X축 각도 빈, 및 Y축 각도 빈이 동일한 정보를 이용하여 계산된 도플러-x축각도-y축각도-시간에서의 위상 차이 크기 및 신호 차이 크기를 포함할 수 있다.
단계(1170)에서 프로세서(130)는 단계(1160)에서 계산한 위상 차이를 이용하여 거리 정보를 결정할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 시간 인덱스 각각에 대응하는 위상 차이의 정보들의 평균에 기초하여 X축 각도 빈, Y축 각도 빈 및, 도플러 빈에 대응하는 거리 정보를 결정할 수 있다.
단계(1180)에서 프로세서(130)는 단계(1160)에서 결정한 거리 정보 중에서 기 설정된 기준값 이상인 거리 정보를 타겟의 거리 정보로 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(130)는 타겟의 거리 정보에 따라 타겟의 속도, Y축 각도, X축 각도 및 거리를 결정할 수 있다.
본 발명은 반사 신호를 시간 도메인 단위로 분류하고, 시간 도메인이 동일한 샘플들 간의 위상 변화량을 이용하여 도플러 스펙트럼을 생성함으로써, 레이더 신호의 주파수를 고속 스위칭하기 위하여 각각의 주파수를 가지는 레이더 신호가 출력되는 시간 T를 좁히지 않고도 도플러 스펙트럼을 생성할 수 있다.
또한, 본 발명은 수신 안테나(120)의 구조에 따라 제1 반사 신호와 제2 반사 신호를 각각 2차원 정보, 3차원 정보, 또는 4차원 정보 중 하나로 저장하고, 제1 반사 신호와 제2 반사 신호를 각각 변환하여 추출한 위상 차이에 따라 거리 정보를 결정함으로써, 간단하고, 소형화 가능한 레이더 장치의 구조로 타겟의 속도, 거리, 및 각도를 정밀하게 추정할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 레이더 장치 또는 레이더 신호 처리 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성되어 마그네틱 저장매체, 광학적 판독매체, 디지털 저장매체 등 다양한 기록 매체로도 구현될 수 있다.
본 명세서에 설명된 각종 기술들의 구현들은 디지털 전자 회로조직으로, 또는 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어로, 또는 그들의 조합들로 구현될 수 있다. 구현들은 데이터 처리 장치, 예를 들어 프로그램가능 프로세서, 컴퓨터, 또는 다수의 컴퓨터들의 동작에 의한 처리를 위해, 또는 이 동작을 제어하기 위해, 컴퓨터 프로그램 제품, 예를 들어 기계 판독가능 저장 장치(컴퓨터 판독가능 매체)에서 유형적으로 구체화된 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수 있다. 상술한 컴퓨터 프로그램(들)과 같은 컴퓨터 프로그램은 컴파일된 또는 인터프리트된 언어들을 포함하는 임의의 형태의 프로그래밍 언어로 기록될 수 있고, 독립형 프로그램으로서 또는 모듈, 구성요소, 서브루틴, 또는 컴퓨팅 환경에서의 사용에 적절한 다른 유닛으로서 포함하는 임의의 형태로 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에서 하나의 컴퓨터 또는 다수의 컴퓨터들 상에서 처리되도록 또는 다수의 사이트들에 걸쳐 분배되고 통신 네트워크에 의해 상호 연결되도록 전개될 수 있다.
컴퓨터 프로그램의 처리에 적절한 프로세서들은 예로서, 범용 및 특수 목적 마이크로프로세서들 둘 다, 및 임의의 종류의 디지털 컴퓨터의 임의의 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 판독 전용 메모리 또는 랜덤 액세스 메모리 또는 둘 다로부터 명령어들 및 데이터를 수신할 것이다. 컴퓨터의 요소들은 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서 및 명령어들 및 데이터를 저장하는 하나 이상의 메모리 장치들을 포함할 수 있다. 일반적으로, 컴퓨터는 데이터를 저장하는 하나 이상의 대량 저장 장치들, 예를 들어 자기, 자기-광 디스크들, 또는 광 디스크들을 포함할 수 있거나, 이것들로부터 데이터를 수신하거나 이것들에 데이터를 송신하거나 또는 양쪽으로 되도록 결합될 수도 있다. 컴퓨터 프로그램 명령어들 및 데이터를 구체화하는데 적절한 정보 캐리어들은 예로서 반도체 메모리 장치들, 예를 들어, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 롬(ROM, Read Only Memory), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리, EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 등을 포함한다. 프로세서 및 메모리는 특수 목적 논리 회로조직에 의해 보충되거나, 이에 포함될 수 있다.
또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용매체일 수 있고, 컴퓨터 저장매체를 모두 포함할 수 있다.
본 명세서는 다수의 특정한 구현물의 세부사항들을 포함하지만, 이들은 어떠한 발명이나 청구 가능한 것의 범위에 대해서도 제한적인 것으로서 이해되어서는 안되며, 오히려 특정한 발명의 특정한 실시형태에 특유할 수 있는 특징들에 대한 설명으로서 이해되어야 한다. 개별적인 실시형태의 문맥에서 본 명세서에 기술된 특정한 특징들은 단일 실시형태에서 조합하여 구현될 수도 있다. 반대로, 단일 실시형태의 문맥에서 기술한 다양한 특징들 역시 개별적으로 혹은 어떠한 적절한 하위 조합으로도 복수의 실시형태에서 구현 가능하다. 나아가, 특징들이 특정한 조합으로 동작하고 초기에 그와 같이 청구된 바와 같이 묘사될 수 있지만, 청구된 조합으로부터의 하나 이상의 특징들은 일부 경우에 그 조합으로부터 배제될 수 있으며, 그 청구된 조합은 하위 조합이나 하위 조합의 변형물로 변경될 수 있다.
마찬가지로, 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 그 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 수행하여야 한다거나 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 또한, 상술한 실시형태의 다양한 장치 컴포넌트의 분리는 그러한 분리를 모든 실시형태에서 요구하는 것으로 이해되어서는 안되며, 설명한 프로그램 컴포넌트와 장치들은 일반적으로 단일의 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다중 소프트웨어 제품에 패키징 될 수 있다는 점을 이해하여야 한다.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
100: 레이더 장치
110: 송신 안테나
120: 수신 안테나
130: 프로세서
110: 송신 안테나
120: 수신 안테나
130: 프로세서
Claims (15)
- 송신 안테나가 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 상기 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송하는 단계;
L개의 수신 안테나들이 각각 상기 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 상기 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신하는 단계;
상기 L개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들을 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계;
상기 제1 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 샘플들을 기초로 제1 각도 프로파일을 생성하는 단계;
상기 L개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제2 반사 신호에서 동일한 시간 인덱스에 해당하는 샘플들을 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계;
상기 제2 도플러 스펙트럼에서 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 샘플들을 기초로 제2 각도 프로파일을 생성하는 단계;
상기 제1 각도 프로파일과 상기 제2 각도 프로파일을 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산하는 단계; 및
상기 위상 차이를 이용하여 상기 타겟의 거리를 결정하는 단계
를 포함하고,
상기 L은 양의 정수이고,
상기 제1 반사 신호, 및 상기 제2 반사 신호는,
하나의 PRI(primary rate interface)에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제1반사 신호, 또는 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, PRI 각각을 식별하는 PRI 인덱스, 및 L개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 수신 안테나 인덱스를 각각 축으로 설정한 3차원 정보로 저장되는, 레이더 신호 처리 방법. - 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 제1 도플러 스펙트럼은,
상기 L개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT(Fast Fourier Transform) 처리하여 상기 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이고,
상기 제2 도플러 스펙트럼은,
상기 L개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이며,
상기 K는 PRI의 총 개수이고,
상기 Kv는 제1 도플러 스펙트럼 및 제2 도플러 스펙트럼에 포함된 도플러 빈의 개수인 레이더 신호 처리 방법. - 제1항에 있어서,
상기 제1 각도 프로파일은,
상기 제1 도플러 스펙트럼에서 각각 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 La 포인트 DBF 처리하여 상기 제1 도플러 스펙트럼의 수신 안테나 인덱스를 각도 빈으로 변환한 정보이고,
상기 제2 각도 프로파일은,
상기 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 샘플들을 La 포인트 DBF 처리하여 상기 제2 도플러 스펙트럼의 수신 안테나 인덱스를 각도 빈으로 변환한 정보이며,
상기 La는 제1 각도 프로파일 및 제2 각도 프로파일에 포함된 각도 빈의 개수인 레이더 신호 처리 방법. - 제1항에 있어서,
상기 위상 차이는,
상기 제1 각도 프로파일과 상기 제2 각도 프로파일에서 시간 인덱스, 도플러 인덱스 및 각도 빈이 동일한 정보를 이용하여 계산된 도플러-각도-시간에서의 위상 차이 크기 및 신호 차이 크기를 포함하는 레이더 신호 처리 방법. - 제1항에 있어서,
상기 거리를 결정하는 단계는,
상기 위상 차이를 이용하여 거리 정보를 결정하는 단계; 및
상기 거리 정보 중에서 기 설정된 기준값 이상인 거리 정보를 상기 타겟의 거리 정보로 결정하고, 상기 타겟의 거리 정보에 따라 타겟의 속도, 각도 및 거리를 결정하는 단계
를 포함하는 레이더 신호 처리 방법. - 송신 안테나가 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 상기 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송하는 단계;
x축으로 L개가 배치되고, y축으로 M개가 배치된 수신 안테나들이 각각 상기 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 상기 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신하는 단계;
L * M개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들을 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계;
상기 제1 도플러 스펙트럼에서 수신 안테나의 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 기초로 x축 각도 프로파일 1을 생성하는 단계;
상기 x축 각도 프로파일 1에서 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 기초로 y축 각도 프로파일 1을 생성하는 단계;
L * M개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제2 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들을 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계;
상기 제2 도플러 스펙트럼에서 수신 안테나의 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 기초로 x축 각도 프로파일 2를 생성하는 단계;
상기 x축 각도 프로파일 2에서 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 기초로 y축 각도 프로파일 2를 생성하는 단계;
상기 y축 각도 프로파일 1, 및 상기 y축 각도 프로파일 2를 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산하는 단계; 및
상기 위상 차이를 이용하여 상기 타겟의 거리를 결정하는 단계
를 포함하고,
상기 L과 상기 M은 양의 정수인 레이더 신호 처리 방법. - 제7항에 있어서,
상기 제1 반사 신호, 및 상기 제2 반사 신호는,
하나의 PRI에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제1반사 신호, 또는 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, PRI 각각을 식별하는 PRI 인덱스, 수평 방향으로 배치된 L개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 y 채널 및 수직 방향으로 배치된 M개의 수신 안테나들 각각을 식별하는 x 채널을 각각 축으로 설정한 4차원 정보로 저장되는 레이더 신호 처리 방법. - 제7항에 있어서,
상기 제1 도플러 스펙트럼은,
상기 L * M개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이고,
상기 제2 도플러 스펙트럼은,
상기 L * M개의 수신 안테나들이 각각 수신한 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이며,
상기 K는 PRI의 총 개수이고,
상기 Kv는 제1 도플러 스펙트럼 및 제2 도플러 스펙트럼에 포함된 도플러 빈의 개수인 레이더 신호 처리 방법. - 제7항에 있어서,
상기 x축 각도 프로파일 1은,
상기 제1 도플러 스펙트럼에서 각각 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 Mx 포인트 DBF 처리하여 상기 제1 도플러 스펙트럼의 x채널을 X축 각도 빈으로 변환한 정보이고,
상기 x축 각도 프로파일 2는,
상기 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 y 채널, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 M개의 x채널 샘플들을 Mx 포인트 DBF 처리하여 상기 제2 도플러 스펙트럼의 x 채널을 X축 각도 빈으로 변환한 정보이며,
상기 Mx는 x축 각도 프로파일 1 및 x축 각도 프로파일 2에 포함된 X축 각도 빈의 개수인 레이더 신호 처리 방법. - 제7항에 있어서,
상기 y축 각도 프로파일 1은,
상기 x축 각도 프로파일 1에서 각각 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 Ly 포인트 DBF 처리하여 상기 제1 도플러 스펙트럼의 y 채널을 Y축 각도 빈으로 변환한 정보이고,
상기 y축 각도 프로파일 2는,
상기 제2 도플러 스펙트럼에서 각각 X축 각도 빈, 시간 인덱스 및 도플러 빈이 동일한 L개의 y채널 샘플들을 My 포인트 DBF 처리하여 상기 제2 도플러 스펙트럼의 y 채널을 Y축 각도 빈으로 변환한 정보이며,
상기 Ly는 y축 각도 프로파일 1 및 y축 각도 프로파일 2에 포함된 y축 각도 빈의 개수인 레이더 신호 처리 방법. - 송신 안테나가 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 상기 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송하는 단계;
수신 안테나가 상기 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 상기 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신하는 단계;
상기 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들을 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계;
상기 제2 반사 신호에서 동일한 시간 인덱스에 해당하는 샘플들을 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성하는 단계;
상기 제1 도플러 스펙트럼과 제2 도플러 스펙트럼을 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산하는 단계; 및
상기 위상 차이를 이용하여 상기 타겟의 거리를 결정하는 단계
를 포함하고,
상기 제1 반사 신호 및 상기 제2 반사 신호는,
하나의 PRI에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제1 반사 신호 또는 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, 및 PRI 각각을 식별하는 인덱스를 각각 축으로 설정한 2차원 정보로 저장되는, 레이더 신호 처리 방법. - 제12항에 있어서,
상기 제1 도플러 스펙트럼은,
상기 제1 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제1 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이고,
상기 제2 도플러 스펙트럼은,
상기 제2 반사 신호에서 각각 시간 인덱스가 동일한 K개의 샘플들을 Kv 포인트 FFT 처리하여 상기 제2 반사 신호의 PRI 인덱스를 도플러 빈으로 변환한 정보이며,
상기 K는 PRI의 총 개수이고,
상기 Kv는 제1 도플러 스펙트럼 및 제2 도플러 스펙트럼에 포함된 도플러 빈의 개수인 레이더 신호 처리 방법. - 제1항, 제3항 내지 제13항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체.
- 제1 주파수를 가지는 제1 레이더 신호와 상기 제1 주파수와 서로 다른 제2 주파수를 가지는 제2 레이더 신호를 전송하는 송신 안테나;
상기 제1 레이더 신호가 타겟에 반사된 제1 반사 신호 및 상기 제2 레이더 신호가 타겟에 반사된 제2 반사 신호를 수신하는 수신 안테나; 및
상기 제1 반사 신호에서 시간 인덱스가 동일한 샘플들을 기초로 도플러 빈들이 포함된 제1 도플러 스펙트럼을 생성하고, 상기 제2 반사 신호에서 동일한 시간 인덱스에 해당하는 샘플들을 기초로 도플러 빈들이 포함된 제2 도플러 스펙트럼을 생성하며, 제1 도플러 스펙트럼과 제2 도플러 스펙트럼을 이용하여 제1 반사 신호와 제2 반사 신호 간의 위상 차이를 계산하고, 상기 위상 차이를 이용하여 상기 타겟의 거리를 결정하는 프로세서
를 포함하고,
상기 제1 반사 신호 및 상기 제2 반사 신호는,
하나의 PRI에서 기 설정된 시간 동안 샘플링된 제1 반사 신호 또는 제2 반사 신호의 샘플을 식별하는 시간 인덱스, 및 PRI 각각을 식별하는 인덱스를 각각 축으로 설정한 2차원 정보로 저장되는, 레이더 장치.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200086092A KR102334948B1 (ko) | 2020-07-13 | 2020-07-13 | 거리, 각도, 및 속도를 정밀 측정하기 위한 레이더 장치 및 레이더 신호 처리 방법 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1020200086092A KR102334948B1 (ko) | 2020-07-13 | 2020-07-13 | 거리, 각도, 및 속도를 정밀 측정하기 위한 레이더 장치 및 레이더 신호 처리 방법 |
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| KR1020200086092A KR102334948B1 (ko) | 2020-07-13 | 2020-07-13 | 거리, 각도, 및 속도를 정밀 측정하기 위한 레이더 장치 및 레이더 신호 처리 방법 |
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Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
| KR20200010816A (ko) * | 2018-07-23 | 2020-01-31 | 재단법인대구경북과학기술원 | 다중 채널 안테나를 위한 레이더 신호 처리 장치 및 방법 |
| KR20200039999A (ko) * | 2018-10-08 | 2020-04-17 | 재단법인대구경북과학기술원 | Fmcw 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치 및 방법 |
| KR20200053222A (ko) * | 2018-11-08 | 2020-05-18 | 재단법인대구경북과학기술원 | 거리, 각도 속도를 정밀 측정하기 위한 레이더 장치 및 레이더 신호 처리 방법 |
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| KR20200039999A (ko) * | 2018-10-08 | 2020-04-17 | 재단법인대구경북과학기술원 | Fmcw 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치 및 방법 |
| KR20200053222A (ko) * | 2018-11-08 | 2020-05-18 | 재단법인대구경북과학기술원 | 거리, 각도 속도를 정밀 측정하기 위한 레이더 장치 및 레이더 신호 처리 방법 |
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