KR102331767B1 - 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법 및 장치 - Google Patents

크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 방법은 크루즈 컨트롤의 설정 상태를 수신하는 단계, 상기 크루즈 컨트롤의 설정 상태에 기초하여 지시속도에 대응하는 표시속도와 크루즈 컨트롤 제어기에 입력되는 피드백 속도를 분리하는 단계 및 상기 지시속도와 크루즈 컨트롤의 설정속도의 기설정된 임계값에 기초하여 표시속도 변화에 대한 댐핑 및 지연을 달리하여, 상기 분리된 지시속도에 대응하는 표시속도를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법 및 장치 {Method and apparatus for cruise control display speed compensation control}
본 발명은 크루즈 컨트롤 주행 시 지시속도 유동에 의한 설정속도와 표시속도가 매칭되지 않는 것을 개선하는 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
종래 기술의 크루즈 컨트롤 주행에 따른 화면 표시속도 제공 방법은 HUD 및 클러스터 디지털 속도계 적용과 크루즈 컨트롤 설정속도 표시 차량이 확대됨에 따라 운전자가 느끼지 못하는 요철, 노면상태, 미세한 경사 구간 등에 의한 속도 변화 차이가 표시속도에 반영될 수 있다.
도 1은 종래 기술의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시 방법을 도시한 예시도이다.
도 1(a)을 참조하면, 크루즈 컨트롤을 사용하여 차량이 정속 주행 시, 차량의 속도는 차량의 외부 환경에 의하여 상승 혹은 하강 될 수 있다.
차량의 속도가 크루즈 컨트롤 설정 속도(SLD_VS)와 다른 경우, 차량은 크루즈 컨트롤 설정 속도로 변경되기 위하여 차량의 속도를 제어할 수 있다.
도 1(b)을 참조하면, 기존 게이지 타입의 계기판 및 디스플레이 표시되는 차량의 속도를 표시할 수 있다. 디스플레이는 크루즈 컨트롤에 따른 설정 속도(110)와 표시속도(120)를 함께 표시할 수 있다.
상기 계기판은 크루즈 컨트롤에 의해 정속 주행 시 운전자가 느끼지 못하는 속도 변화 차이가 표시속도(120)의 흔들림으로 반영되어 표시될 수 있다.
도 2는 종래 기술의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시 방법의 댐핑 방법을 도시한 예시도이다.
도 2(a)를 참조하면, 클러스터에 표시되는 모든 게이지와 세그먼트들은 댐핑이 적용되며 PT1 댐핑 시간은 기설정된 값을 가질 수 있다.
PT1 댐핑은 지수함수의 특징을 가질 수 있다. 0에서 1까지의 변위와 시간 상수 T를 가정하면, t 시간의 변위는 아래 표1과 같을 수 있다.
Time[s] Displacement[%]
0.0 0.0
0.7 50.0
1.0 63.2
2.3 90.0
상기 표1을 참조하면, T는 변위가 63.2%에 도달할 때의 시간을 나타낸다. 2.3T는 90.0%에 도달할 때까지 시간을 의미할 수 있다.
도 2(b)를 참조하면, 상기 PT1 댐핑에 의해 계기판의 표시속도가 변경될 경우, 상기 클러스터의 속도는 히스테리시스 로직에 의해 오차가 발생될 수 있다.
상기 히스테리시스 로직에 의한 오차는 계기판의 표시속도를 표시하는 모터를 정방향으로 회전시켰을 때 정지한 위치와 역방향으로 회전시켰을 때 정지한 위치의 차이 일 수 있다.
이에, 종래 기술의 크루즈 컨트롤 주행에 따른 화면 표시속도 제공 방법은 지시속도의 흔들림이 반영되는 경우, 히스테리시스 오차에 의해 계기판의 표시속도가 설정속도와 다르게 표시되어, 운전자가 크루즈 컨트롤에 의한 정속 제어가 안정적이지 못한 것으로 오인지하는 문제점이 있다.
본 발명은 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
더욱 상세하게, 크루즈 컨트롤의 일반 동작 조건에서 표시속도의 반응성능을 유지하면서 정속 주행에 대한 성능을 확보하기 위해, 크루즈 컨트롤 제어 피드백 지시속도가 실제 크루즈 컨트롤에 영향을 미치지 않도록 신호를 표시속도와 디스플레이 장치로 전달되는 신호를 분리 제어하는 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당 업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법은 크루즈 컨트롤의 설정 상태를 수신하는 단계, 상기 크루즈 컨트롤의 설정 상태에 기초하여 설정속도와 지시속도를 비교하는 단계, 상기 비교된 지시속도를 댐핑 제어하는 단계 및 상기 댐핑된 지시속도를 EMS로 송신되는 지시속도와 디스플레이부로 송신되는 디스플레이 지시속도로 분리하여 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 크루즈 컨트롤의 설정 상태를 수신하는 단계는 상기 크루즈 컨트롤의 설정이 Unset 상태 및 Set 상태인지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 크루즈 컨트롤이 Set 상태인 경우, 상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 상승 방향 또는 하강 방향인지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 상승 방향인 경우, 상기 지시속도와 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값을 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 미만인 경우, 억제 제어 댐핑을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 억제 제어 댐핑을 수행하는 경우, 지시속도가 설정속도로 수렴하도록 하강 복귀할 수 있다.
또한, 상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 이상인 경우, 댐핑을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 하강 방향인 경우, 상기 지시속도와 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값을 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 초과인 경우, 억제 제어 댐핑을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 억제 제어 댐핑을 수행하는 경우, 상기 지시속도가 설정속도로 수렴하도록 상승 복귀할 수 있다.
또한, 상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 이하인 경우, 댐핑을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 장치는 차량의 속도를 센싱하는 센싱부, 상기 센싱부가 센싱한 입력속도를 수신하고, 상기 입력속도에 대응하여 지시속도 및 디스플레이 지시속도를 생성하고, 상기 지시속도를 출력하는 클러스터, 상기 지시속도에 대응하여 VANZ속도를 출력하는 EMS 및 상기 디스플레이 지시속도를 표시속도로 출력하는 디스플레이부를 포함하고, 상기 클러스터는 크루즈 컨트롤의 설정 상태를 수신하고, 상기 크루즈 컨트롤의 설정 상태에 기초하여 설정속도와 상기 지시속도를 비교하고, 상기 비교된 지시속도를 댐핑 제어하고, 상기 댐핑된 지시속도를 EMS로 송신되는 지시속도와 디스플레이부로 송신되는 디스플레이 지시속도로 분리하여 출력할 수 있다.
또한, 상기 클러스터는 상기 크루즈 컨트롤의 설정이 Unset 상태 및 Set 상태인지 판단할 수 있다.
또한, 상기 클러스터는 상기 크루즈 컨트롤이 Set 상태인 경우, 상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 상승 방향 또는 하강 방향인지 판단할 수 있다.
또한, 상기 클러스터는 상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 상승 방향인 경우, 상기 지시속도와 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값을 비교 할 수 있다.
또한, 상기 클러스터는 상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 미만인 경우, 억제 제어 댐핑을 수행 할 수 있다.
또한, 상기 클러스터는 상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 이상인 경우, 댐핑을 수행 할 수 있다.
또한, 상기 클러스터는 상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 하강 방향인 경우, 상기 지시속도와 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값을 비교 할 수 있다.
또한, 상기 클러스터는 상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 초과인 경우, 억제 제어 댐핑을 수행 할 수 있다.
또한, 상기 클러스터는 상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 이하인 경우, 댐핑을 수행 할 수 있다.
상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 발명에 따른 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법 및 장치에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.
첫째, 일반적인 크루즈 컨트롤 및 스마트 크루즈 컨트롤 차량에서 정속 주행 상태를 안정적으로 표시하여 기술적 상품성 향상 가능 장점이 있다.
둘째, 비용적 추가 요인이나 크루즈 컨트롤 제어기에 영향이 없고, 일반 환경에서의 게이지 응답성에 영향을 주지 않는 장점이 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 종래 기술의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시 방법을 도시한 예시도이다.
도 2는 종래 기술의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시 방법의 댐핑 방법을 도시한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 장치를 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤의 설정상태에 대응하여 표시속도를 분리하여 제어하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어에 따른 클러스터 표시를 도시한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법을 도시한 예시도이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 배치되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 배치되는 것을 모두 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 실시예는 크루즈 컨트롤 동작 상태에 따라 설정속도와 지시속도간의 편차 수준에 따라 표시속도의 변화에 대한 댐핑 및 지연을 달리하여 설정속도 부근에서 표시속도의 유동성을 최소화 하고, 일반 조건에서는 표시속도 반응성을 유지하기 위해 크루즈 컨트롤 동작상태와 설정속도와 지시속도 차이에 따라 EMS로 전달되는 표시속도와 디스플레이 장치로 전달되는 신호를 분리하여 제어하는 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법 및 장치 에 관한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 장치를 도시한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 장치는 센싱부(310), 클러스터(320), EMS(Engine Management System, 330), 디스플레이부(340)를 포함할 수 있다.
센싱부(310)는 차량의 주행 등과 관련한 센서 정보를 센싱할 수 있다. 여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차속 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 비가 오는지에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 레인 센서, GPS 센서 등으로부터 획득될 수 있다.
클러스터(320)는 센싱부(310)로부터 차량의 속도 정보를 포함하는 입력속도를 수신할 수 있다.
클러스터(320)는 EMS(330)로부터 크루즈 컨트롤 상태를 수신할 수 있다. 여기서, 크루즈 컨트롤 상태는 크루즈 컨트롤의 ON 또는 OFF 상태를 포함할 수 있다. 이때, 크루즈 컨트롤 상태가 ON인 경우, 크루즈 컨트롤의 설정 상태는 Unset 상태 및 Set 상태를 포함 할 수 있다.
클러스터(320)는 상기 크루즈 컨트롤의 설정 상태에 기초하여 지시속도에 대응하는 표시속도와 크루즈 컨트롤 제어기에 입력되는 피드백 속도를 분리할 수 있다.
예를 들어, 클러스터(320)는 상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 상승 방향 또는 하강 방향인지 판단 할 수 있다.
예를 들어, 클러스터(320)는 상기 크루즈 컨트롤이 Set 상태인 경우, 상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 상승 방향 또는 하강 방향인지 판단 할 수 있다.
예를 들어, 클러스터(320)는 상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 상승 방향인 경우, 상기 지시속도와 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값을 비교 할 수 있다.
예를 들어, 클러스터(320)는 상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 하강 방향인 경우, 상기 지시속도와 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값을 비교 할 수 있다.
예를 들어, 클러스터(320)는 크루즈 컨트롤 설정 상태에 대응하여 지시속도를 EMS로 송신할 수 있다. 상기 지시속도는 입력속도 정보에 의한 구동 출력 제어 신호일 수 있다.
클러스터(320)는 상기 입력 속도에 대응하여 지시속도에 기초하여, 표시속도를 상기 클러스터(320)로 표시할 수 있다.
클러스터(320)는 상기 지시속도와 크루즈 컨트롤의 설정속도의 기설정된 임계값에 기초하여 표시속도 변화에 대한 댐핑 및 지연을 달리하여, 상기 분리된 지시속도에 대응하는 표시속도를 제어할 수 있다.
예를 들어, 클러스터(320)는 상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 미만인 경우, 억제 제어 댐핑을 수행 할 수 있다.
예를 들어, 클러스터(320)는 상기 억제 제어 댐핑을 수행하는 경우, 지시속도가 설정속도로 수렴하도록 하강 복귀 할 수 있다.
예를 들어, 클러스터(320)는 상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 이상인 경우, PT1 댐핑을 수행 할 수 있다.
예를 들어, 클러스터(320)는 상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 초과인 경우, 억제 제어 댐핑을 수행 할 수 있다.
예를 들어, 클러스터(320)는 상기 억제 제어 댐핑을 수행하는 경우, 상기 지시속도가 설정속도로 수렴하도록 상승 복귀 할 수 있다.
클러스터(320)는 디스플레이 지시속도를 디스플레이부(340)로 송신할 수 있다. 상기 디스플레이 지시속도는 상기 클러스터(320)가 출력하는 표시속도에 기초하여 생성되는 신호일 수 있다. 따라서, 클러스터(320)는 상기 디스플레이부(340)에 클러스터의 표시속도를 송신할 수 있다.
클러스터(320)는 소정의 계기판, 그래프 또는 텍스트로 정보로 표시할 수 있다. 클러스터(320)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 주행 정보를 확인할 수 있도록 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이 경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한 채로 클러스터(320)에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
EMS(330)는 클러스터(320)로 크루즈 컨트롤 설정 상태를 송신할 수 있다. EMS(330)는 클러스터(320)로부터 지시속도를 수신할 수 있다. EMS(330)는 지시속도에 기초하여, 크루즈 컨트롤용 피드백 신호인 VANZ 속도를 생성하는 크루즈 컨트롤 제어기를 포함할 수 있다. 상기 EMS(330)는 상기 VANZ 속도를 클러스터(320)로 송신할 수 있다.
또한, 상기 EMS와 별도의 장치로 SCC(Smart Cruise Control, 미도시) 가 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 장치에 포함될 수 있다. 상기 SCC는 차량의 주행 상태에 대응하여 크루즈 컨트롤 상태 정보를 생성할 수 있다. 따라서, 상기 SCC가 상기 EMS와 별도의 장치로 존재하는 경우, 상기 EMS는 상기 SCC로부터 크루즈 컨트롤 상태 정보를 수신할 수 있다.
디스플레이부(340)는 차량 클러스터(320)의 제어에 따라, 차량 운행 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(340)는 차량의 현재 속도 정보, 차량의 현재 RPM 정보, 주행 효율 정보, 주행 거리 또는 주행 시간에 따른 에너지 소모 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이부(340)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 주행 정보를 확인할 수 있도록 풀 LCD형 디스플레이를 포함할 수 있다.
디스플레이부(340)는 상기 클러스터(320)로부터 수신한 디스플레이 지시속도를 수신할 수 있다. 이때, 디스플레이부(340)는 디스플레이 지시속도를 표시속도로 출력할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 크루즈 컨트롤의 설정 상태를 수신 단계(S110)는 클러스터(320)가 EMS(330)로부터 현재 차량의 크루즈 컨트롤 ON/off 상태를 수신할 수 있다. 상기 크루즈 컨트롤인 ON인 경우, 클러스터(320)는 EMS(330)로부터 크루즈 컨트롤의 설정 상태를 수신할 수 있다. 여기서, 크루크 컨트롤의 설정 상태는 Unset 상태 및 set 상태를 포함할 수 있다. 클러스터(320)가 상기 크루즈 컨트롤의 설정 상태에 기초하여 EMS(330)로 지시속도를 송신할 수 있다. 이후, EMS(330)는 상기 지시속도에 대응하여 크루즈 컨트롤 제어 피드백 신호인 VANZ 신호를 클러스터(320)로 송신할 수 있다.
크루즈 컨트롤의 설정 상태에 기초하여 설정속도와 지시속도를 비교하는 단계(S120)는 상기 크루즈 컨트롤 설정 상태에 기초하여, 상기 지시속도를 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값과 비교할 수 있다.
상기 비교된 지시속도를 댐핑 제어하는 단계(S130)는 클러스터(320)가 상기 지시속도에 기초하여 억제 제어 댐핑 또는 PT1 댐핑을 수행할 수 있다.
상기 댐핑된 지시속도를 EMS로 송신되는 지시속도와 상기 디스플레이부(340)로 송신되는 디스플레이 지시속도로 분리하여 출력하는 단계(S140)은 상기 클러스터(320)가 상기 댐핑 적용된 지시속도를 계기판에 출력할 수 있다. 클러스터(320)는 상기 댐핑 적용된 지시속도를 디스플레이 지시속도로 디스플레이부(340)에 송신할 수 있다.
상기 표시속도는 입력속도에 대응하여 지시속도를 PT1 댐핑 적용할 수 있다. 상기 억제제어 댐핑을 적용할 수 있다. 클러스터(320)는 지시속도에 대응하여 댐핑 적용된 지시속도를 표시속도로 출력할 수 있다.
클러스터(320)는 상기 표시속도를 디스플레이 지시속도로 디스플레이부(340)에 송신할 수 있다. 디스플레이부(340)는 상기 디스플레이 지시속도를 표시속도로 출력할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤의 설정상태에 대응하여 표시속도를 분리하여 제어하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 크루즈 컨트롤 ON 되고(S210), 클러스터(320)는 EMS(330)로부터 크루즈 컨트롤의 설정 상태를 수신할 수 있다. 크루즈 컨트롤의 상태가 Unset 상태(S220)와 크루즈 컨트롤의 상태가 Set 상태(S230)로 구분 될 수 있다. 상기 크루즈 컨트롤의 상태가 Unset 상태인 경우, 지시속도는 상승 또는 하강할 수 있다. 이 경우, 클러스터(320)는 PT1 댐핑을 수행할 수 있다(S221).
이때, 클러스터(320)가 EMS(330)로 송신하는 지시속도는 상기 EMS(330)로부터 수신하는 VANZ 속도와 같을 수 있다. 이에 클러스터(320)는 상기 VANZ 속도와 같은 디스플레이 지시속도를 생성할 수 있다(S223).
크루즈 컨트롤 설정이 Set 상태인 경우, 클러스터(320)는 크루즈 컨트롤 설정속도에 대응하여 지시속도를 생성할 수 있다.
상기 크루즈 컨트롤 설정이 Set 상태이고, 클러스터(320)의 지시속도가 크루즈 컨트롤의 설정속도와 같은 경우, 클러스터(320)가 EMS(330)로 송신하는 지시속도는 상기 EMS(330)로부터 수신하는 VANZ 속도와 같을 수 있다. 이에 클러스터(320)는 상기 VANZ 속도와 같은 디스플레이 지시속도를 생성할 수 있다.
상기 크루즈 컨트롤 설정이 Set 상태이고, 클러스터(320)의 지시속도가 설정속도보다 커지는 경우, 클러스터(320)는 상기 지시속도를 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값과 비교할 수 있다.
클러스터(320)는 상기 비교 결과에 기초하여, 상기 입력속도가 설정속도를 상승방향으로 탈출할 수 있다(S240).
이때, 클러스터(320)는 상기 지시속도가 기설정된 임계값 미만이라고 판단할 수 있다(S250).
이때, 클러스터(320)는 상기 지시속도에 기초하여, 억제제어 댐핑을 수행할 수 있다(S251).
이후 상기 지시속도가 설정속도로 수렴하는 경우, 상승 복귀할 수 있다(S253).
이때, 클러스터(320)가 EMS(330)로 송신하는 지시속도는 상기 EMS(330)로부터 수신하는 VANZ 속도와 같을 수 있다. 이에 클러스터(320)는 상기 지시속도에 억제제어 댐핑을 적용하여 디스플레이 지시속도를 생성할 수 있다(S255).
클러스터(320)는 상기 지시속도가 기설정된 임계값 이상이라고 판단할 수 있다(S260).
이때, 상기 지시속도가 기설정된 임계값 이상인 경우, 상기 클러스터(320)는 PT1 댐핑을 수행할 수 있다(S261).
이때, 클러스터(320)가 EMS(330)로 송신하는 지시속도는 상기 EMS(330)로부터 수신하는 VANZ 속도와 같을 수 있다. 이에 클러스터(320)는 상기 VANZ 속도와 같은 디스플레이 지시속도를 생성할 수 있다(S263).
클러스터(320)는 상기 비교 결과에 기초하여, 상기 입력속도가 설정속도를 하강방향으로 탈출할 수 있다(S270).
클러스터(320)는 상기 지시속도가 기설정된 임계값 초과라고 판단할 수 있다(S280).
이때, 클러스터(320)는 상기 지시속도에 기초하여, 억제제어 댐핑을 수행할 수 있다(S281).
이때, 클러스터(320)가 EMS(330)로 송신하는 지시속도는 상기 EMS(330)로부터 수신하는 VANZ 속도와 같을 수 있다. 이에 클러스터(320)는 상기 지시속도에 억제제어 댐핑을 적용하여 디스플레이 지시속도를 생성할 수 있다(S285).
클러스터(320)는 상기 지시속도가 기설정된 임계값 이하이라고 판단할 수 있다(S290).
이때, 상기 지시속도가 기설정된 임계값 이하인 경우, 상기 클러스터(320)는 PT1 댐핑을 수행할 수 있다(S291).
이때, 클러스터(320)가 EMS(330)로 송신하는 지시속도는 상기 EMS(330)로부터 수신하는 VANZ 속도와 같을 수 있다. 이에 클러스터(320)는 상기 지시속도에 억제제어 댐핑을 적용하여 디스플레이 지시속도를 생성할 수 있다(S293).
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어에 따른 클러스터 표시를 도시한 예시도이다.
도 6(a)을 참조하면, 상기 크루즈 컨트롤의 상태가 Unset 상태인 경우, 표시속도를 출력할 수 있다.
크루즈 컨트롤의 상태가 Unset인 경우, 상기 클러스터(320)의 송신하는 지시속도는 상승 또는 하강할 수 있다.
이때, 클러스터(320)는 상승 및 하강 PT1 댐핑(610)을 수행할 수 있다. 이때, 클러스터(320)는 기설정된 속도보다 빠른 움직임으로 계기판에 지시속도를 표시속도로 표시할 수 있다.
도 6(b)을 참조하면, 상기 크루즈 컨트롤의 상태가 Set 상태인 경우에 표시속도를 출력할 수 있다.
크루즈 컨트롤의 상태가 set 상태이고, 클러스터(320)가 송신하는 지시속도가 크루즈 컨트롤의 설정속도와 같은 경우, 클러스터(320)는 VANZ 속도 및 지시속도와 같은 값의 디스플레이 지시속도를 표시할 수 있다. 이때, 클러스터(320)는 크루즈 컨트롤 set 시점과 동일 위치를 표시속도로 출력할 수 있다.
도 6(c)을 참조하면, 상기 크루즈 컨트롤의 상기 크루즈 컨트롤의 상태가 Set 상태이고, 지시속도가 설정속도보다 커지는 경우의 표시속도를 출력할 수 있다.
이 경우, 클러스터(320)는 지시속도와 설정속도에 따른 기설정된 임계값을 비교할 수 있다.
상기 지시속도가 기설정된 임계값 미만인 경우, 클러스터(320)는 상승 억제 제어 댐핑(620)을 수행할 수 있다. 이에 따라, 상기 클러스터(320)는 기설정된 속도보다 느린 움직임으로 계기판에 지시속도를 표시속도로 표시할 수 있다.
도 6(d)을 참조하면, 상기 크루즈 컨트롤의 상기 크루즈 컨트롤의 상태가 Set 상태이고, 상기 지시속도가 기설정된 임계값 이상인 경우, 표시속도를 출력할 수 있다.
이때, 클러스터(320)는 상승 PT1 댐핑(630)을 수행할 수 있다. 이때, 클러스터(320)는 기설정된 속도보다 빠른 움직임으로 계기판에 지시속도를 표시속도로 표시할 수 있다.
도 6(e)을 참조하면, 상기 크루즈 컨트롤의 상기 크루즈 컨트롤의 상태가 Set 상태이고, 상기 지시속도가 기설정된 임계값 초과인 경우, 표시속도를 출력할 수 있다.
상기 지시속도가 기설정된 임계값 초과인 경우, 클러스터(320)는 하강 억제 제어 댐핑(640)을 수행할 수 있다. 이에 따라, 상기 클러스터(320)는 기설정된 속도보다 느린 움직임으로 계기판에 지시속도를 표시속도로 표시할 수 있다.
도 6(f)을 참조하면, 상기 크루즈 컨트롤의 상기 크루즈 컨트롤의 상태가 Set 상태이고 상기 지시속도가 기설정된 임계값 이하인 경우, 표시속도를 출력할 수 있다.
상기 지시속도가 기설정된 임계값 이하인 경우, 클러스터(320)는 하강 PT1 댐핑(650)을 수행할 수 있다. 이때, 클러스터(320)는 기설정된 속도보다 빠른 움직임으로 계기판에 지시속도를 표시속도로 표시할 수 있다.
도 6(g)을 참조하면, 상기 크루즈 컨트롤의 상기 크루즈 컨트롤의 상태가 Set 상태이고, 지시속도가 기설정된 임계값을 초과하는 경우이다. 이는 상기 지시속도가 크루즈 컨트롤의 설정속도로 수렴하는 경우일 수 있다.
이 경우, 클러스터(320)는 상승 복귀 모드에 의한 히스테리시스 보정 없이 지시속도를 표시속도로 출력할 수 있다.
도 6(h)을 참조하면, 상기 크루즈 컨트롤의 상기 크루즈 컨트롤의 상태가 Set 상태이고, 지시속도가 기설정된 임계값을 미만인 경우이다. 이는 상기 지시속도가 크루즈 컨트롤의 설정속도로 수렴하는 경우일 수 있다.
이 경우, 클러스터(320)는 하강 복귀 모드에 의한 히스테리시스 보정 없이 지시속도를 표시속도로 출력할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 표시속도 보정 제어 방법을 도시한 예시도이다.
도 7(a)을 참조하면, 크루즈 컨트롤 언셋 상태의 댐핑 적용을 도시한 도면이다.
크루즈 컨트롤 설정이 Unset 상태인 경우, 클러스터(320)는 입력 속도가 크루즈 컨트롤 설정에 대응하는 기설정된 임계값 이상인지 판단할 수 있다.
상기 입력 속도가 임계값 이상인 경우, 클러스터(320)는 PT1 댐핑을 수행할 수 있다.
PT1 댐핑은 상승 댐핑(710) 또는 하강 댐핑(720) 일 수 있다. 상승 댐핑(710)은 하기 수학식 1과 같이 표시될 수 있다.
Figure 112017066739317-pat00001
하강 댐핑(720)은 하기 수학식 2와 같이 표시될 수 있다.
Figure 112017066739317-pat00002
이때, 상기 T는 시간 상수이고, t는 시간의 변위일 수 있다.
크루즈 컨트롤 설정이 Set 상태인 경우, 클러스터(320)는 입력 속도가 크루즈 컨트롤 설정에 대응하는 기설정된 임계값 미만인지 판단할 수 있다.
클러스터(320)는 상기 입력 속도가 임계값 이상인 경우, 클러스터(320)는 PT1 댐핑을 수행할 수 있다.
상기 PT1 댐핑은 댐핌이 시작되는 초기에는 빠르게 댐핑이 수행되었다가 이후 점점 느리게 수렴하는 방법일 수 있다.
클러스터(320)는 상기 입력 속도가 임계값 미만인 경우, 억제 제어 댐핑을 수행할 수 있다.
상기 억제 제어 댐핑은 상승 억제 제어 댐핑(730) 또는 하강 억제 제어 댐핑(740) 을 포함할 수 있다.
상승 억제 제어 댐핑(730)은 하기 수학식 3와 같이 표시될 수 있다.
Figure 112017066739317-pat00003
하강 억제 제어 댐핑(740)은 하기 수학식 4과 같이 표시될 수 있다.
Figure 112017066739317-pat00004
이때, 상기 T는 시간 상수 이고, t는 시간의 변위, max는 보정 제어용 상수 일 수 있다.
상기 억제 제어 댐핑은 댐핑이 시작되는 초기에는 천천히 댐핑이 수행되었다가 점점 빠르게 수렴하는 방법일 수 있다.
도7(b)은 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤의 주행 예시에 도시한 도면이다.
도7(b)을 참조하며, 크루즈 컨트롤의 설정속도가 100kph(kilometres per hour)인 경우의 예시도이다.
클러스터(320)는 센싱부(310)로부터 98kph ~ 102 kph 이내의 입력속도를 수신할 수 있다. 클러스터(320)는 상기 입력속도에 대응하여 PT1 댐핑이 적용되는 경우, 99kph~101kph의 표시속도를 출력할 수 있다. 클러스터(320)는 보정제어 예측에 의하여 억제 제어 댐핑이 수행되는 경우, 설정속도인 100kph 부근에서 표시속도를 출력할 수 있다.
상술한 일 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 입력 데이터 저장시스템 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function)프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
310: 센싱부
320: 클러스터
330: EMS
340: 디스플레이부

Claims (19)

  1. 크루즈 컨트롤의 설정 상태를 수신하는 단계;
    상기 크루즈 컨트롤의 설정 상태에 기초하여 설정속도와 지시속도를 비교하는 단계;
    상기 비교된 지시속도를 댐핑 제어하는 단계; 및
    상기 댐핑된 지시속도를 EMS로 송신되는 지시속도와 디스플레이부로 송신되는 디스플레이 지시속도로 분리하여 출력하는 단계를 포함하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    크루즈 컨트롤의 설정 상태를 수신하는 단계는
    상기 크루즈 컨트롤의 설정이 Unset 상태 및 Set 상태인지 판단하는 단계를 포함하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 크루즈 컨트롤의 설정 상태에 기초하여 설정속도와 지시속도를 비교하는 단계는
    상기 크루즈 컨트롤이 Set 상태인 경우,
    상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 상승 방향 또는 하강 방향인지 판단하는 단계를 포함하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 상승 방향인 경우,
    상기 지시속도와 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값을 비교하는 단계를 포함하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 비교된 지시속도를 댐핑 제어하는 단계는
    상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 미만인 경우, 억제 제어 댐핑을 수행하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 방법.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 비교된 지시속도를 댐핑 제어하는 단계는
    상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 이상인 경우, 댐핑을 수행하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 방법.
  7. 제 3항에 있어서,
    상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 하강 방향인 경우,
    상기 지시속도와 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값을 비교하는 단계를 포함하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 비교된 지시속도를 댐핑 제어하는 단계는
    상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 초과인 경우, 억제 제어 댐핑을 수행하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 비교된 지시속도를 댐핑 제어하는 단계는
    상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 이하인 경우, 댐핑을 수행하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 방법.
  10. 제 1항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 따른 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 방법을 실현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  11. 차량의 입력 속도를 센싱하는 센싱부;
    상기 센싱부가 센싱한 입력속도를 수신하여, 상기 입력속도에 대응하는 지시속도 및 디스플레이 지시속도를 생성하고, 상기 지시속도를 출력하는 클러스터;
    상기 지시속도에 대응하여 크루즈 컨트롤용 피드백 신호를 출력하는 EMS; 및
    상기 디스플레이 지시속도를 표시속도로 출력하는 디스플레이부를 포함하고,
    상기 클러스터는 크루즈 컨트롤의 설정 상태를 수신하고, 상기 크루즈 컨트롤의 설정 상태에 기초하여 설정속도와 상기 지시속도를 비교하고, 상기 비교된 지시속도를 댐핑 제어하고, 상기 댐핑된 지시속도를 EMS로 송신되는 지시속도와 상기 디스플레이부로 송신되는 디스플레이 지시속도로 분리하여 출력하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 장치.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 클러스터는
    상기 크루즈 컨트롤의 설정이 Unset 상태 및 Set 상태인지 판단하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 장치.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 클러스터는
    상기 크루즈 컨트롤이 Set 상태인 경우,
    상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 상승 방향 또는 하강 방향인지 판단하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 장치.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 클러스터는
    상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 상승 방향인 경우,
    상기 지시속도와 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값을 비교하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 장치.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 클러스터는
    상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 미만인 경우, 억제 제어 댐핑을 수행하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 장치.
  16. 제 14항에 있어서,
    상기 클러스터는
    상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 이상인 경우, 댐핑을 수행하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 장치.
  17. 제 13항에 있어서,
    상기 클러스터는
    상기 크루즈 컨트롤에 따른 지시속도가 하강 방향인 경우,
    상기 지시속도와 상기 설정속도에 대응하는 기설정된 임계값을 비교하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 장치.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 클러스터는
    상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 초과인 경우, 억제 제어 댐핑을 수행하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 장치.
  19. 제 17항에 있어서,
    상기 클러스터는
    상기 지시속도가 상기 기설정된 임계값 이하인 경우, 댐핑을 수행하는 크루즈 컨트롤 차량 표시속도 보정제어 장치.
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