KR102327872B1 - 영상기반 추적 객체의 gps 좌표추출장치 및 그 장치의 구동방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치는 촬영장치에서 촬영된 촬영영상의 픽셀과 GPS 좌표의 대응 관계에 대한 대응 정보를 저장하는 저장부, 및 저장한 대응 정보를 근거로 촬영영상 내의 추적 객체에 대한 GPS 좌표를 추출하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치 및 그 장치의 구동방법{Apparatus for Extracting GPS Coordinate of Image-based Tracking Object and Driving Method Thereof}

본 발명은 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 가령 영상보안시스템 등 영상기반의 객체 추적 시스템에서 카메라 영상을 분석하여 검지한 객체의 실환경의 물리적인 위치정보를 GPS 좌표 형태로 추출하는 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것이다.

최근 공공기관이나 기업 등에서 특정 시설물이나 지역 내에 발생하는 다양한 사건, 사고에 대한 사전 예방 혹은 사후 검증 등의 수요가 크게 증가함에 따라 다양한 종류의 보안시스템 등이 폭넓게 사용되고 있다. 특히 직관적이고 직접적으로 상황 확인이 용이한 영상기반 보안시스템의 수요가 급증하였고, 이에 따라 예전에 비해 기능과 성능면에서 상당한 발전을 이룬 영상기반 보안시스템이 활용되고 있다. 하지만, 취득된 영상 내 관심 객체에 대한 추적시 해당 객체의 위치 정보는 개별 카메라 영상 내에서 육안으로 확인이 가능하나 해당 객체의 실제 물리적 위치를 표현 및 저장하거나 다른 장치로 전달하여 활용할 수 있는 방법이 없었다.

다시 말해, 기존의 영상보안시스템은 카메라 등의 장치로부터 수신한 영상데이터를 분석하여 관심객체의 종류, 행위, 위치 등의 정보를 생성하여 해당 장소에서의 사건, 사고 등에 대한 이벤트 발생 및 알람을 통하여 보안/안전 장치로서의 기능을 수행하나 이는 각 개별 카메라의 영역 내로 제한된다.

또한, 검지된 객체의 종류, 속성, 행위 등의 중요한 정보는 개별 카메라에서 육안으로 확인이 가능할 뿐 해당 위치가 범용적인 형태의 물리적 위치정보가 생성되지않아 타 시스템에서 공유 및 활용하기에 어려운 문제가 있다.

한국등록특허공보 제10-1709317호(2017.02.16) 한국등록특허공보 제10-0815920호(2008.03.17)

본 발명의 실시예는 가령 영상보안시스템 등 영상기반의 객체 추적 시스템에서 카메라 영상을 분석하여 검지한 객체의 실환경의 물리적인 위치정보를 GPS 좌표 형태로 추출하는 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치 및 그 장치의 구동방법을 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 실시예에 따른 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치는, 촬영장치에서 촬영된 촬영영상의 픽셀(pixel)과 GPS 좌표의 대응 관계에 관련되는 대응 정보를 저장하는 저장부, 및 상기 저장한 대응 정보를 근거로 상기 촬영영상 내의 추적 객체에 대한 GPS 좌표를 추출하는 제어부를 포함한다.

상기 제어부는, 상기 촬영영상 내 지면상의 지정된 포인트(point)들에 대한 GPS 좌표값을 저장하며, 상기 저장한 GPS 좌표값 및 상기 대응 정보를 근거로 상기 추적 객체의 GPS 좌표를 추출할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 지면상의 지정된 포인트로서 상기 지면에 고정 설치되는 시설물의 GPS 좌표값을 이용할 수 있다.

상기 제어부는 상기 촬영영상 내 복수의 시설물간 지정된 거리 조건을 만족하는 시설물의 GPS 좌표값을 이용할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 추적 객체의 픽셀 좌표에 대응하는 평면상의 GPS 좌표를 추출하고, 상기 추출한 평면상의 GPS 좌표를 구면상의 임의 지점에 접하는 평면상의 직교 좌표에 대응되는 구면좌표로 변환하여 상기 추적 객체의 실제 물리적 GPS 좌표정보를 생성할 수 있다.

상기 제어부는, 임의 영역을 고정적으로 촬영하는 고정 카메라의 촬영영상을 이용할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 촬영영상의 픽셀마다 또는 상기 촬영영상을 복수의 영역을 구분한 영역마다 매칭시켜 저장하는 GPS 좌표값을 이용하여 상기 촬영영상 내의 픽셀 또는 영역에 위치하는 상기 추적 객체의 GPS 좌표를 추출할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치의 구동방법은, 저장부가, 촬영장치에서 촬영된 촬영영상의 픽셀과 GPS 좌표의 대응 관계에 관련되는 대응 정보를 저장하는 단계, 및 제어부가, 상기 저장한 대응 정보를 근거로 상기 촬영영상 내의 추적 객체에 대한 GPS 좌표를 추출하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 추출하는 단계는, 상기 촬영영상 내 지면상의 지정된 포인트들에 대한 GPS 좌표값을 저장하며, 상기 저장한 GPS 좌표값 및 상기 대응 정보를 근거로 상기 추적 객체의 GPS 좌표를 추출할 수 있다.

상기 추출하는 단계는, 상기 지면상의 지정된 포인트로서 상기 지면에 고정 설치되는 시설물의 GPS 좌표값을 이용할 수 있다.

상기 추출하는 단계는, 상기 촬영영상 내 복수의 시설물간 지정된 거리 조건을 만족하는 시설물의 GPS 좌표값을 이용할 수 있다.

상기 추출하는 단계는, 상기 추적 객체의 픽셀 좌표에 대응하는 평면상의 GPS 좌표를 추출하고, 상기 추출한 평면상의 GPS 좌표를 구면상의 임의 지점에 접하는 평면상의 직교 좌표에 대응되는 구면좌표로 변환하여 상기 추적 객체의 실제 물리적 GPS 좌표정보를 생성할 수 있다.

상기 추출하는 단계는, 임의 영역을 고정적으로 촬영하는 고정 카메라의 촬영영상을 이용할 수 있다.

상기 추출하는 단계는, 상기 촬영영상의 픽셀마다 또는 상기 촬영영상을 복수의 영역을 구분한 영역마다 매칭시켜 저장하는 GPS 좌표값을 이용하여 상기 촬영영상 내의 픽셀 또는 영역에 위치하는 상기 추적 객체의 GPS 좌표를 추출할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면 영상내의 객체에 대한 GPS 좌표정보를 추출함으로써 다양한 물리적 위치기반 서비스 및 검지된 객체의 속성정보와 함께 GPS 좌표정보를 활용할 수 있는 타 시스템과의 연계를 통해 다양한 부가 서비스를 제공할 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출시스템을 나타내는 도면,
도 2는 도 1의 시스템을 도식화하여 나타낸 도면,
도 3은 도 2의 카메라로부터 수신된 영상내의 포인트에 대응되는 GPS 좌표정보를 설정한 결과 화면의 예시도,
도 4는 도 2의 카메라로부터 수신된 영상에 대한 영상분석 결과로서 검지된 객체에 대한 GPS 좌표정보를 추출한 화면의 예시도,
도 5는 도 1의 영상분석장치의 세부구조를 예시한 블록다이어그램,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 영상분석장치의 구동과정을 나타내는 흐름도, 그리고
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 영상분석장치의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출시스템을 나타내는 도면, 도 2는 도 1의 시스템을 도식화하여 나타낸 도면, 도 3은 도 2의 카메라로부터 수신된 영상내의 포인트에 대응되는 GPS 좌표정보를 설정한 결과 화면의 예시도, 도 4는 도 2의 카메라로부터 수신된 영상에 대한 영상분석 결과로서 검지된 객체에 대한 GPS 좌표정보를 추출한 화면의 예시도이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출시스템(이하, GPS 좌표추출시스템)(90)은 촬영장치(100), 통신망(110), 영상분석장치(120), 관제장치(130) 및 서드파티장치(140)의 일부 또는 전부를 포함한다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 서드파티장치(140)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 GPS 좌표추출시스템(90)이 구성되거나, 영상분석장치(120)를 구성하는 구성요소의 일부 또는 전부가 통신망(110)을 구성하는 네트워크장치(예: 무선교환장치 등)에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

촬영장치(100)는 임의 장소나 임의 공간에 설치되어 지정된 곳을 촬영하는 CCTV나 IP 카메라 등을 포함한다. 물론 여기서의 CCTV나 IP 카메라는 고정식 및 PTZ(Pan Tilt Zoom) 카메라를 모두 포함한다. 예를 들어 촬영장치(100)는 횡단보도나 사고 다발 지역을 촬영할 수 있으며, 관제장치(130)의 요청에 따라 제어될 수도 있다. 무엇보다 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치(100)는 임의 장소에서 복수의 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어, 지방자치단체에서 우범지역의 감시를 위해서, 또는 교차로 등의 교통사고 등을 감지하기 위해 CCTV 등이 설치될 수 있으며, 이때 복수의 위치에 각각 설치되는 촬영장치(100)는 촬영이 이루어지는 시간에 대한 시간정보(예: 날짜, 시간 등)를 촬영영상과 함께 영상분석장치(120)나 관제장치(130)로 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치(100)는 자신이 촬영한 촬영영상에 대한 영상 분석을 수행하는 에지장치를 더 포함할 수도 있으며, 또는 해당 에지장치가 그룹으로 동작하는 경우에는 다시 말해 특정 장소의 복수의 촬영장치(100)로부터 촬영영상을 제공받아 이를 분석하고 분석 결과를 영상분석장치(120)로 제공하는 경우라면 그룹으로 동작할 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치(100)는 다양한 형태로 동작할 수 있으므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

나아가, 도 1에서는 특정 장소에 설치되는 CCTV와 같은 촬영장치(100)를 예시하였지만, 본 발명의 실시예에서는 카메라 등에 의해 촬영된 촬영영상을 분석하는 것은 모두 가능할 수 있으므로, 도 1의 촬영장치(100)뿐 아니라 특정 카메라에 의해 촬영된 영상을 저장한 USB 등의 이동저장매체도 포함할 수 있다. 대표적으로, 차량의 블랙박스 영상을 들 수 있다. 블랙박스 영상의 경우에도 카메라에 의해 촬영된 영상이므로 본 발명의 실시예에서는 이를 모두 활용할 수 있다.

통신망(110)은 유무선 통신망을 모두 포함한다. 가령 통신망(110)으로서 유무선 인터넷망이 이용되거나 연동될 수 있다. 여기서 유선망은 케이블망이나 공중 전화망(PSTN)과 같은 인터넷망을 포함하는 것이고, 무선 통신망은 CDMA, WCDMA, GSM, EPC(Evolved Packet Core), LTE(Long Term Evolution), 와이브로(Wibro) 망 등을 포함하는 의미이다. 물론 본 발명의 실시예에 따른 통신망(110)은 이에 한정되는 것이 아니며, 향후 구현될 차세대 이동통신 시스템의 접속망으로서 가령 클라우드 컴퓨팅 환경하의 클라우드 컴퓨팅망, 5G망 등에 사용될 수 있다. 가령, 통신망(110)이 유선 통신망인 경우 통신망(110) 내의 액세스포인트는 전화국의 교환국 등에 접속할 수 있지만, 무선 통신망인 경우에는 통신사에서 운용하는 SGSN 또는 GGSN(Gateway GPRS Support Node)에 접속하여 데이터를 처리하거나, BTS(Base Transceiver Station), NodeB, e-NodeB 등의 다양한 중계기에 접속하여 데이터를 처리할 수 있다.

통신망(110)은 액세스포인트를 포함할 수 있다. 액세스포인트는 건물 내에 많이 설치되는 펨토(femto) 또는 피코(pico) 기지국과 같은 소형 기지국을 포함한다. 여기서, 펨토 또는 피코 기지국은 소형 기지국의 분류상 촬영장치(100)를 최대 몇 대까지 접속할 수 있느냐에 따라 구분된다. 물론 액세스포인트는 촬영장치(100)와 지그비 및 와이파이(Wi-Fi) 등의 근거리 통신을 수행하기 위한 근거리 통신 모듈을 포함한다. 액세스포인트는 무선통신을 위하여 TCP/IP 혹은 RTSP(Real-Time Streaming Protocol)를 이용할 수 있다. 여기서, 근거리 통신은 와이파이 이외에 블루투스, 지그비, 적외선(IrDA), UHF(Ultra High Frequency) 및 VHF(Very High Frequency)와 같은 RF(Radio Frequency) 및 초광대역 통신(UWB) 등의 다양한 규격으로 수행될 수 있다. 이에 따라 액세스포인트는 데이터 패킷의 위치를 추출하고, 추출된 위치에 대한 최상의 통신 경로를 지정하며, 지정된 통신 경로를 따라 데이터 패킷을 다음 장치, 예컨대 영상분석장치(120)나 관제장치(130)로 전달할 수 있다. 액세스포인트는 일반적인 네트워크 환경에서 여러 회선을 공유할 수 있으며, 예컨대 라우터(router), 리피터(repeater) 및 중계기 등이 포함된다.

영상분석장치(120)는 가령 관제장치(130)와 함께 본 발명의 실시예에 따른 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치를 구성하는 적어도 하나의 장치로서, 도 1의 촬영장치(100)에서 제공되는 촬영영상, 또는 앞서 언급한 대로 USB 등의 이동저장매체나 차량용 블랙박스 등에서 제공되는 촬영영상을 제공받아 분석하고, 이의 과정에서 영상분석장치(120)는 가령 관제요원의 모니터 화면 등에 객체들의 속성정보가 표시될 수 있도록 속성정보를 생성하거나, 추적하는 객체들에 대한 실환경 위치정보 가령 GPS 좌표를 생성할 수 있다. 다시 말해, 영상 내의 추적 객체들에 대한 메타데이터를 생성한다고 볼 수 있다. 만약 특정 장소에 설치되는 전봇대나 가로수 등의 시설물과 관련한 GPS 좌표정보(혹은 좌표값)를 제공하는 서드파티장치(140)와 연계되어 영상분석장치(120)가 동작하는 경우라면 해당 서드파티장치(140)로부터 필요한 정보를 수신하여 DB(120a)에 저장한 후 촬영영상의 GPS 좌표를 추출하기 위해 사용할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 영상분석장치(120)는 도 4에 도시된 바와 같이 촬영영상 내의 사람이나 차량 등과 같이 움직이는 객체 또는 관심 객체(예: 용의자나 용의차량 등)에 대한 객체 추적으로 수행하면서 그 객체의 현재 위치정보를 실시간으로 모니터 등의 화면에 표시하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 여기서, 현재의 위치정보란 실제 물리적인 환경에서의 위치정보를 나타내며, 이를 위하여 영상분석장치(120)는 GPS 좌표의 형태로 추적 객체의 위치정보가 화면상에 표시되도록 하며, 이의 과정에서 GPS 좌표정보를 위경도 정보 등의 형태로 화면에 표시할 수 있다. 가령 도 4에서와 같은 횡단보도에서 사고가 발생하였고, 사고 차량이 도주하는 경우 해당 차량의 객체 추적을 통해 실환경에서의 위치를 쉽게 파악할 수 있게 된다. 이때 관제요원이 CCTV 등에 의해 촬영되는 장소에 대한 지형지물에 익숙하지 않은 경우 화면상의 GPS 정보를 경찰에 제공하는 것만으로도 도주 차량의 검거가 그만큼 수월하게 이루어질 수 있다. 이러한 점에서, 본 발명의 실시예에 따른 영상분석장치(120)에서 생성되는 추적 객체의 실환경의 위치정보는 보안시스템 등에 용이하게 활용될 수 있다.

물론 본 발명의 실시예에서는 GPS 좌표, 혹은 GPS 위치정보로 명명될 수 있지만, 더 정확하게는 이는 실제 환경에서의 위치정보 즉 실환경 위치정보라 명명되는 것이 바람직하다. 통상 실환경에서의 위치정보를 생성하기 위하여 위성항법장치(GPS)를 사용하고 있고, 또 GPS의 삼각측량 등을 통해 실환경에서의 특정 위치에 대한 좌표값을 얻고 있지만, 이는 차량이나 스마트폰과 같이 GPS와 통신을 통해 위치정보를 생성하기 위한 GPS 모듈을 구비함으로써 가능할 수 있다. 그러나, 본 발명의 실시예에서는 촬영영상 내의 지면상의 전봇대나 가로수와 같은 시설물이 GPS 통신모듈을 보유하고 있는 것은 아니므로, 물론 보유할 수는 있지만, 본 발명의 실시예에서는 실환경 위치정보, 가령 GPS를 기반으로 하는 위치정보를 설정하기 위한 별도의 동작이 이루어질 수 있으며, 가령 촬영장치(100)에 의해 촬영되는 촬영영상을 이용하여 영상 내의 픽셀과 관련하여 GPS 좌표를 설정하기 위한 동작이 이루어질 수 있다. 도 3에서는 촬영장치(100)의 촬영영역 내에 있는 전봇대 등의 시설물에 대한 GPS 좌표값을 보여주고 있으며, 이는 실제로 화면상에 보여진다기보다는 프로그램적으로 설정되는 것이 바람직하지만, 본 발명의 실시예에서는 그러한 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

좀더 구체적으로, 본 발명의 실시예에 따른 영상분석장치(102)는 카메라 등의 영상정보제공장치 즉 도 1의 촬영장치(100)로부터 수신된 영상데이터 즉 촬영영상을 분석하여 검지한 객체의 (비디오)프레임 이미지상의 위치를 통해 실제 물리적인 위치를 추출하기 위해 필요한 대응정보를 사전에 설정한다. 본 발명의 실시예에 따른 시스템(90)은 카메라 등 영상정보제공장치로부터 수신된 영상내 움직임정보를 활용하는 모션방식 혹은 딥러닝기술을 활용하는 방식 등으로 영상데이터를 분석하여 영상내 객체를 검지한다. 영상분석을 통해 검지된 객체가 영상 프레임 이미지상에서 존재하고 있는 위치는 사전 설정된 대응정보에 의해 실제 물리적인 GPS 좌표값으로 추출되고 이렇게 추출된 객체 및 위치정보를 활용하면 객체가 검지된 카메라 영역에서 다른 카메라 영역으로 객체가 이동하더라도 이어서 객체추적이 가능하고, 물리적 위치기반 추적 및 통제, 타 시스템으로 전달하여 연계 서비스가 가능할 수 있다.

영상분석장치(120)는 영상내 객체의 GPS 좌표를 추출하기 위해 카메라 영상과 GPS 좌표의 대응관계를 설정할 수 있으며, 가령 카메라 등의 영상데이터제공장치로부터 수신된 영상 내에서 지면상의 4개 이상의 포인트에 대한 GPS좌표-픽셀좌표의 대응정보를 설정한다. 이는 도 3에서 잘 보여주고 있다. 지정한 지면상의 포인트들은 위치파악이 용이한 전봇대, 가로수, 노면 교통표지 등의 시설물을 활용하여 가급적 화면상에서 넓게 골고루 퍼져있도록 설정한다. 가령 촬영영상 내에서 거리와 같은 지정 조건을 만족하는 시설물의 GPS좌표를 이용하는 것이 바람직하다. 이와 같이 촬영영상에서 고정적으로 촬영되는 시설물에 대한 GPS 좌표값을 기설정하고, 이를 근거로 촬영영상 내의 움직이는 객체에 대한 GPS 좌표를 추출할 수 있다. 예를 들어, 위의 기설정된 시설물의 GPS 좌표값을 근거로 실시간 추적되는 추적 객체의 위치정보를 연산할 수 있지만, 예를 들어 촬영영상 내에서 고정적으로 촬영되는 전봇대의 GPS 좌표가 (X1, Y1)이라 가정하고, 좌로 2픽셀, 우로 3픽셀 이동한 특정 픽셀의 GPS 좌표가 (X2, Y2)라 할 때, 해당 픽셀에 추적 객체가 위치하면, 영상분석장치(120)는 해당 객체의 위치정보를 (X2, Y2)로 추출하는 것이다. 이때, 좌로 2픽셀, 우로 3픽셀은 대응 관계가 될 수 있다. 이를 함수 관계로 설정함으로써 다양한 형태로 실시간으로 추적 객체의 GPS 좌표, 더 정확하게는 실환경에서의 위치정보가 추출되도록 할 수 있다. 즉 영상 화면 내의 픽셀 위치를 근거로 실환경의 위치정보를 얻어내는 것이다.

물론 본 발명의 실시예에서는 이러한 경우, 가령 실시간 연산 방법이 아니더라도 매칭 기반으로 추적 객체의 좌표값이 추출되도록 할 수 있다. 다시 말해 CCTV 등에 의해 촬영되는 영상의 크기는 줌인, 줌아웃 동작을 수행하지 않는 이상 고정된 크기를 가지며, 이는 지정된 수의 픽셀수를 갖는다. 가령, 200만 화소(pixel)를 갖는다고 가정해 보자. 이의 경우 특정 픽셀마다 GPS 좌표값을 설정하게 되면 해당 픽셀 위치에 있는 추적 객체의 위치정보를 실시간으로 쉽게 추출할 수 있다. 또한, 촬영영상의 픽셀들에 대하여, 가령 위의 200만 화소를 복수의 영역으로 구분하였다고 가정해 보자. 가령 100개의 영역으로 구분하였다고 가정하고, 각 영역마다 대표 GPS 좌표값을 설정하여 저장할 수 있다. 따라서, 추적하는 객체가 위의 영역에 위치할 때 그에 매칭하여 기저장된 GPS 좌표값을 추출할 수 있다. 따라서, 영역의 설정은 2 픽셀 이상의 범위에서 시작될 수 있다.

위와 같이 본 발명의 실시예는 영상내의 추적 객체에 대하여 실환경에서의 위치정보를 추출하는 방식이 다양할 수 있으며, 예를 들어 GPS를 이용하지 않는 경우라 하더라도 주변의 건물 내에 구비되는 액세스포인트 등이 보유하는 위치정보를 이용할 수도 있다. 물론 이러한 액세스포인트는 GPS와의 통신을 통해 자신의 위치정보를 기저장하고 있으므로, 이를 이용하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 다시 말해, 도 3에서와 같이 영상내의 지면상에 구비되는 전봇대 등의 시설물에 대한 위치정보를 설정할 때, GPS가 아니라 하더라도 위치정보를 갖고 있는 다양한 장치와 연동하여 영상내의 특정 시설물에 대한 위치정보를 기설정할 수 있다는 것이다. 가령 해당 위치정보와 영상 내의 시설물과의 거리 등을 근거로 실환경의 위치정보를 설정할 수 있다.

영상분석장치(120)는 도 3에서와 같이 카메라 등으로부터 수신된 영상데이터에 대해 영상 분석결과로서 검지된 객체는 위와 같이 설정된 영상 픽셀과 GPS 좌표정보와의 대응정보를 기반으로 특정 픽셀좌표에 대응하는 평면상의 GPS 좌표를 산출하고, 또 (추출한 평면상의 GPS 좌표를) 구면상의 특정 지점에 접하는 평면상의 직교좌표에 대응되는 구면좌표로 변환하여 실제 물리적 GPS 좌표정보를 얻을 수 있다. 평면좌표를 구면좌표로 변환하는 과정을 의미하지만, 이는 일종의 3차원 좌표를 얻기 위한 과정으로 이해될 수도 있다. 도 4에서는 도 1의 촬영장치(100)에 의해 촬영되는 촬영영상에서 차량이나 사람 등의 관심 객체에 대하여 즉 카메라 등으로부터 수신된 영상에 대해 영상분석결과로서, 검지된 객체에 대하여 GPS 좌표정보를 추출하여 화면에 표시한 모습을 보여주고 있다.

이러한 정보는 반드시 위경도 정보의 형태로 화면에 표시하지 않고, 다양한 형태로 가공되어 표시될 수도 있다. 예를 들어, 주변에 누구가 쉽게 알 수 있는 건물이 있는 경우에는 그 건물을 기준으로 방향과 거리 정보를 제공할 수도 있다. 예를 들어, 서초구의 방배역이 누구나 쉽게 알 수 있는 정보라면, 서울교대 방향으로 몇미터와 같은 형태로 표시하는 것도 얼마든지 가능하므로, 그러한 정보를 표시하는 형태와 관련하여 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다시 말해, 본 발명의 실시예에서는 사람이나 차량 등의 관심 객체, 나아가 그 관심 객체를 추적하는 추적 객체의 실환경 위치정보를 추출하여 이를 화면에 표시하여 줄 수 있으면 좋다. 물론 그러한 실환경 위치정보는 특정 영상에 대한 검색 서비스의 이용시에도 하나의 검색 변수로서 이용될 수 있는 것이 바람직하다. 이러한 점에서 GPS 좌표정보가 유용할 수 있다.

관제장치(130)는 일종의 서버로서, 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이 영상분석장치(120)로부터 실시간 영상과 분석 정보를 수신하여 관제요원의 컴퓨터 등의 관리자장치(135)에서 모니터링 즉 관제동작이 이루어지도록 한다. 관제장치(130)는 관제동작 이외에도 검색 동작이 이루어질 수 있다. 좀더 구체적으로, 본 발명의 실시예에 따른 관제시스템 즉 관제장치(130)는 도 1의 영상분석장치(120)로부터 수신한 객체 분석정보를 가령 이벤트가 발생한 채널 영상과 함께 표출하여 관제요원이 모니터링할 수 있게 해주고 추적 객체와 관련한 카메라 정보, 검지 시간, 객체 종류 등의 분석 데이터를 DB(120a)에 저장한다. 이의 과정에서 검지된 객체의 GPS 좌표 정보도 DB(120a)에 저장한다.

도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 우선 CCTV 카메라와 영상을 분석하는 영상 분석 시스템 즉 영상분석장치(120)는 실시간으로 분석 정보를 관제 시스템 즉 관제장치(130)에 전송한다. 그리고 추적 객체를 포함하는 채널의 영상을 출력하고 객체 정보를 DB(120a)에 저장한다. 관제 시스템은 영상분석 시스템으로부터 실시간으로 영상을 수신받아 표출하고 영상 분석 메타데이터를 실시간으로 수신받아 표출한다. 그리고 관제 시스템은 객체 정보가 저장된 DB(120a)를 통하여 객체 정보를 검색함과 동시에 녹화 영상 재생 그리고 GPS 좌표를 통한 객체 검색도 제공하게 된다.

본 발명의 실시예에 따른 관제장치(130)는 관제요원의 관리자장치(135)를 포함할 수 있다. 물론 관제요원의 관리자장치(135)는 컴퓨터 이외에도 관제요원이 소지하는 스마트폰 등의 다양한 장치를 포함할 수 있다. 또한, 관리자장치(135)는 CCTV의 관제현황을 한눈에 볼 수 있도록 하는 LED 디스플레이 형태의 전광판, 또는 현황판 등을 포함할 수 있다.

서드파티장치(140)는 본 발명의 실시예에 따른 서비스 제공을 위해 협력하는 협력 업체의 서버, 컴퓨터 등을 포함한다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에서는 촬영영상의 영상 분석시 촬영영상 내 객체 더 정확하게는 고정된 형태의 시설물의 위치정보, 가령 GPS 좌표값 등을 생성할 수 있다. 이를 위하여 가령 영상분석장치(120)에서 최초 비디오프레임이나 해당 비디오프레임에서 특정 영역을 캡쳐한 캡쳐 이미지를 서드파티장치(140)에 제공하면 서드파티장치(140)에서 자신들이 저장하는 맵데이터를 기반으로 매칭된 위치정보가 있는 경우 이를 제공하는 형태로 위치정보의 취득이 이루어질 수도 있다. 이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 서드파티장치(140)는 도 1의 영상분석장치(120)나 관제장치(130)의 동작을 도울 수 있다.

상기의 구성 결과 본 발명의 실시예에는 영상내의 객체에 대한 GPS 좌표정보를 추출함으로써 다양한 물리적 위치기반 서비스 및 검지된 객체의 속성정보와 함께 GPS 좌표정보를 활용할 수 있는 타 시스템과의 연계를 통해 다양한 부가 서비스가 가능하도록 할 수 있을 것이다.

도 5는 도 1의 영상분석장치의 세부구조를 예시한 블록다이어그램이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 영상분석장치(120)는 통신 인터페이스부(500), 제어부(510), 추적객체 좌표처리부(520) 및 저장부(530)의 일부 또는 전부를 포함한다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 저장부(530)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 영상분석장치(120)가 구성되거나, 추적객체 좌표처리부(520)와 같은 일부 구성요소가 제어부(510)와 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

통신 인터페이스부(500)는 도 1의 촬영장치(100), 관제장치(130) 및 서드파티장치(140)와 각각 통신할 수 있다. 통신 인터페이스부(500)는 촬영장치(100)에서 제공하는 촬영영상을 수신하여 제어부(510)에 제공할 수 있으며, 관제장치(130)로 촬영영상 및 해당 촬영영상의 분석결과를 실시간으로, 또는 이벤트가 발생하는 영상을 선별적으로 제공할 수 있다. 또한, 서드파티장치(140)와는 앞서 언급한 대로 촬영영상 내의 시설물에 대한 GPS 좌표정보 등을 설정하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 통신 인터페이스부(500)는 통신을 수행하는 과정에서 변/복조, 먹싱/디먹싱, 인코딩/디코딩 등의 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 이는 당업자에게 자명하므로 더 이상의 설명은 생략하도록 한다.

제어부(510)는 도 5의 영상분석장치(120)를 구성하는 통신 인터페이스부(500), 추적객체 좌표처리부(520) 및 저장부(530)의 전반적인 제어 동작을 담당한다. 대표적으로 제어부(510)는 추적객체 좌표처리부(520)와 연동하여 촬영영상 내의 추적객체에 대한 실환경 위치정보, 가령 GPS 좌표값, 더 정확하게는 위경도 정보를 생성하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 이를 위하여 제어부(510)는 도 1의 서드파티장치(140)에서 제공하는 촬영영상 내의 특정 시설물에 대한 GPS 좌표값을 설정하고, 또 촬영영상 내 픽셀과 GPS 좌표값의 대응관계를 설정하기 위한 동작을 수행할 수도 있다. 여기서, 대응관계는 픽셀과 GPS 좌표값의 상관관계이며, 수학적 함수로 표현될 수도 있다. 그러나, 앞서 맵 형태의 매칭 기반으로 추적 객체의 좌표정보를 추출할 수 있는 것을 설명하였으므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

추적객체 좌표처리부(520)는 입력된 촬영영상을 분석하고, 다시 말해 기설정된 차량이나 사람 등에 대한 관심객체를 DCNN 등의 검출기를 통해 객체를 추출하고, 또 추출한 객체를 추적하며, 객체 추적을 위하여 기존의 모션기반 이외에도 객체 이미지의 분석 결과를 근거로 추적하는 딥러닝 형태의 추적이 얼마든지 가능할 수 있다. 그리고, 이러한 추적 객체의 속성정보(예: 차량의 색깔, 사람의 모자 착용여부 등)를 생성할 수 있고, 나아가 실환경에서의 위치정보를 추출할 수 있다. 가령 200만 화소를 구성하는 촬영영상에서 화소마다 GPS 좌표정보가 설정되어 있다면 그에 매칭되는 GPS 좌표정보를 추출하면 된다. 그러나, 앞서 언급한 지면상의 전봇대 등과 같은 시설물의 기설정된 GPS 좌표정보를 이용하는 경우에는 이를 기준으로 특정 위치에 위치하는 추적객체의 GPS 좌표정보를 계산하게 된다. 이를 위하여 기설정된 픽셀과 GPS 좌표정보간 대응관계를 나타내는 대응정보를 이용하여 GPS 좌표값을 추출할 수 있게 된다.

다시 정리해 보면, 본 발명의 실시예에 따른 추적객체 좌표처리부(520)는 영상내의 추적객체에 대한 실환경에서의 위치정보를 가령 GPS 좌표 등의 형태로 생성(혹은 추출_하기 위하여 픽셀 즉 화소마다 GPS 좌표정보를 설정하고 이를 이용하는 방법, 또 위에서와 같이 지면상의 시설물에 대한 GPS 좌표값, 그리고 그 몇몇 시설물의 좌표값과 픽셀과의 대응관계를 설정한 대응정보를 이용하여 추적 객체의 위치정보를 추출하는 방법, 나아가 촬영영역의 촬영영상에 대하여 복수의 영역으로 구분하고 각 영역마다 대표되는 GPS 좌표값을 설정한 후 영역 기반으로 GPS 좌표값을 산출하는 방법 등 다양한 방식이 이루어질 수 있다. 영상처리 분야의 경우 연산처리 부담을 줄이면서 데이터의 신속한 처리 즉 연산처리 속도가 중요하므로 이를 고려하여 적절한 방식이 선택되어 사용될 수 있으며, 그러한 면에서 본 발명의 실시예서는 대응관계를 설정한 후 이를 이용하는 방식이 바람직할 수 있다.

또한, 추적객체 좌표처리부(520)는 위경도 정보와 같은 형태로 GPS 좌표정보를 저장할 수 있지만, 관제요원이 관제하는 모니터 화면 등에 해당 정보를 표출할 때 특정 장소의 랜드마크를 중심으로 정보를 표출할 수도 있다. 대표적으로 서울의 경우 지하철역을 기준으로 정보를 제공하는 것이다. 따라서, 특정 기간의 영상을 검색하는 경우에도 검색어로서 해당 지하철역을 입력하면 검색 화면에는 구체적으로 GPS 좌표값이 검색 결과로서 화면에 출력될 수 있다. 이와 같이 추적 객체에 대한 실환경의 위치정보는 다양한 형태로 생성되어 화면에 표시될 수 있으므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

저장부(530)는 제어부(510)의 제어하에 처리되는 다양한 정보 또는 데이터를 저장한 후 출력할 수 있다. 예를 들어 저장부(530)는 제어부(510)의 제어하에 통신 인터페이스부(500)에서 제공하는 촬영영상을 임시 저장한 후 출력할 수 있으며, 촬영영상 내 지면상의 특정 시설물들에 대한 GPS 좌표값과, 그 GPS 좌표값 및 촬영영상 내의 픽셀과의 대응관계에 대한 대응정보를 저장할 수 있다. 이러한 데이터는 제어부(510)의 제어하에 출력되어 추적객체 좌표처리부(520)에 제공될 수 있다. 물론 추적객체 좌표처리부(520)의 프로그램 내에는 레지스트리와 같은 소프트웨어적인 저장부를 포함하므로, 이에 위의 데이터를 저장하는 것도 얼마든지 가능하며, 이러한 면에서 레지스트리 등이 저장부가 될 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 예를 들어, 제어부(510)는 CPU와 메모리를 포함할 수 있으며, 이때 메모리의 경우에도 저장부가 될 수 있다.

한편, 본 발명의 다른 실시예로서 제어부(510)는 CPU 및 메모리를 포함할 수 있으며, 원칩화하여 형성될 수 있다. CPU는 제어회로, 연산부(ALU), 명령어해석부 및 레지스트리 등을 포함하며, 메모리는 램을 포함할 수 있다. 제어회로는 제어동작을, 그리고 연산부는 2진비트정보의 연산동작을, 그리고 명령어해석부는 인터프리터나 컴파일러 등을 포함하여 고급언어를 기계어로, 또 기계어를 고급언어로 변환하는 동작을 수행할 수 있으며, 레지스트리는 소프트웨어적인 데이터 저장에 관여할 수 있다. 상기의 구성에 따라, 가령 도 1의 영상분석장치(120)의 동작 초기에 객체위치정보처리부(520)에 저장되어 있는 프로그램을 복사하여 메모리 즉 램(RAM)에 로딩한 후 이를 실행시킴으로써 데이터 연산 처리 속도를 빠르게 증가시킬 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 영상분석장치의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 6을 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 영상분석장치(120)는 카메라 등 영상제공장치로부터 영상데이터를 수신한다(S600). 물론 여기서의 영상데이터는 촬영영상의 영상데이터를 의미한다.

또한, 영상분석장치(120)는 수신한 영상 데이터를 분석하여 영상내 객체를 검지한다(S610). 본 발명의 실시예에서는 발명의 특성상 사람이나 차량 등의 움직임 객체를 검출하고 인식할 수 있다. 정확한 객체 검출을 위하여 DNN 혹은 DCNN(Deep Convolutional Neural Network) 기반의 객체 검출기를 사용할 수 있다. 다시 말해, 인공지능의 딥러닝 등을 통해 객체 검출의 정확도를 높일 수 있다.

나아가 영상분석장치(120)는 검지된 객체의 영상내 위치와 대응되는 GPS 좌표정보를 추출한다(S620). 영상내 위치는 픽셀의 위치정보가 될 수 있으며, GPS 좌표정보는 영상내 추적객체의 주변 고정 객체, 가령 전봇대나 가로수와 같은 시설물과 해당 픽셀과의 관계를 통해 추출될 수 있다. 예를 들어, 추적객체의 실환경 위치정보는 영상 내 시설물과 같은 고정 객체의 GPS 좌표정보와 픽셀에서의 거리 정보 등으로 계산될 수 있다. 가령, 픽셀에서의 거리 정보는 고정 객체의 픽셀 위치에서 좌측으로 2픽셀 및 상측으로 3픽셀 정도 이동한 위치를 포함할 수 있다. 따라서, 고정 객체의 GPS 좌표정보와 픽셀의 대응관계를 근거로 원하는 영상내 추적객체의 GPS 위치정보를 추출하는 방식으로 추적객체의 GPS 좌표값을 얻을 수 있다.

더 나아가 영상분석장치(120)는 추출된 GPS 좌표정보를 활용한 위치기반 서비스 및 타시스템에 전달하여 연계서비스에 활용하기 위한 동작을 수행한다(S630). 이는 영상분석장치(120)가 연동하는 외부장치로 가령 관제서비스를 위해 추적 객체의 GPS 좌표정보를 전송하는 것으로 이해될 수 있을 것이다.

상기한 내용 이외에도 본 발명의 실시예에 따른 도 6의 영상분석장치(120)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상분석장치의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 7을 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상분석장치(120)는 촬영장치에서 촬영된 촬영영상의 픽셀 즉 화소와 GPS 좌표(혹은 GPS좌표와 같은 실환경에서의 위치정보)의 대응관계에 관련되는 대응 정보를 저장한다(S700). 여기서, 저장은 도 5의 제어부(510)를 구성하는 메모리, 도 5의 저장부(530), 추적객체 좌표처리부(520)에 탑재되는 프로그램 내의 레지스트리 중 하나가 될 수 있다. 또한, 대응 정보는 영상내 지면상의 시설물로부터 몇 픽셀 이동한 위치에 추적객체가 위치하느냐에 관련될 수 있다. 또는 픽셀당 기설정된 범위 혹은 크기에 매칭되는 GPS 좌표값이 될 수 있다.

또한, 영상분석장치(120)는 저장한 대응 정보를 근거로 촬영영상 내의 추적 객체에 대한 GPS 좌표를 추출한다(S710). 예를 들어, 영상 내 지정된 픽셀 위치의 시설물에 대한 GPS 좌표값을 알고, 두 개의 지점 즉 2개의 픽셀간 거리 등을 알면 이미 알고 있는 시설물의 GPS 좌표값을 근거로 영상 내 추적객체의 GPS 좌표값이 산출되도록 할 수 있고, 이는 알고리즘의 형태로 생성될 수 있으며, 이를 통해 실시간으로 추적객체의 GPS 좌표값을 가령 위경도 정보의 형태로 추출할 수 있다.

상기한 내용 이외에도 도 7의 영상분석장치(120)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.

한편, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.

여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

100: 촬영장치 110: 통신망
120: 영상분석장치 130: 관제장치
140: 서드파티장치 135: 관리자장치
500: 통신 인터페이스부 510: 제어부
520: 추적객체 좌표처리부 530: 저장부

Claims (14)

1. 촬영장치에서 촬영된 촬영영상의 픽셀(pixel)과 GPS 좌표의 대응 관계에 관련되는 대응 정보를 저장하는 저장부; 및
   상기 저장한 대응 정보를 근거로 상기 촬영영상 내의 추적 객체에 대한 GPS 좌표를 추출하는 제어부;를 포함하되,
   상기 제어부는, 상기 촬영영상 내 지면상의 지정된 포인트(point)들에 대한 GPS 좌표값을 저장하며, 상기 저장한 GPS 좌표값 및 상기 대응 정보를 근거로 상기 추적 객체의 GPS 좌표를 추출하고,
   상기 제어부는, 상기 지면상의 지정된 포인트로서 상기 지면에 고정 설치되는 시설물의 GPS 좌표값을 이용하며,
   상기 제어부는 상기 촬영영상 내 복수의 시설물간 지정된 거리 조건을 만족하는 시설물의 GPS 좌표값을 이용하고,
   상기 제어부는, 상기 추적 객체의 픽셀 좌표에 대응하는 평면상의 GPS 좌표를 추출하고, 상기 추출한 평면상의 GPS 좌표를 구면상의 임의 지점에 접하는 평면상의 직교 좌표에 대응되는 구면좌표로 변환하여 상기 추적 객체의 실제 물리적 GPS 좌표정보를 생성하며,
   상기 제어부는, 상기 촬영 영상 내의 사람이나 차량의 움직이는 객체, 또는 용의자나 용의차량의 관심객체에 대한 객체 추적을 수행하면서 상기 객체의 현재 위치정보로서 상기 추출한 GPS 좌표를 관제요원의 모니터 화면에 실시간으로 표시되도록 동작하며,
   상기 제어부는, 상기 모니터의 화면상에 상기 GPS 좌표를 표출할 때 임의 장소의 랜드마크를 중심으로 정보를 표출하고, 임의 기간의 영상을 검색하는 경우에도 검색어로서 상기 랜드마크가 입력되면 검색 화면에서 상기 GPS 좌표값을 검색 결과로서 화면에 출력하는 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는, 임의 영역을 고정적으로 촬영하는 고정 카메라의 촬영영상을 이용하는 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치.
7. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 촬영영상의 픽셀마다 또는 상기 촬영영상을 복수의 영역을 구분한 영역마다 매칭시켜 저장하는 GPS 좌표값을 이용하여 상기 촬영영상 내의 픽셀 또는 영역에 위치하는 상기 추적 객체의 GPS 좌표를 추출하는 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치.
8. 저장부가, 촬영장치에서 촬영된 촬영영상의 픽셀과 GPS 좌표의 대응 관계에 관련되는 대응 정보를 저장하는 단계; 및
   제어부가, 상기 저장한 대응 정보를 근거로 상기 촬영영상 내의 추적 객체에 대한 GPS 좌표를 추출하는 단계;를 포함하되,
   상기 추출하는 단계는,
   상기 촬영영상 내 지면상의 지정된 포인트들에 대한 GPS 좌표값을 저장하며, 상기 저장한 GPS 좌표값 및 상기 대응 정보를 근거로 상기 추적 객체의 GPS 좌표를 추출하고,
   상기 추출하는 단계는,
   상기 지면상의 지정된 포인트로서 상기 지면에 고정 설치되는 시설물의 GPS 좌표값을 이용하며,
   상기 추출하는 단계는,
   상기 촬영영상 내 복수의 시설물간 지정된 거리 조건을 만족하는 시설물의 GPS 좌표값을 이용하고,
   상기 제어부가, 상기 추적 객체의 픽셀 좌표에 대응하는 평면상의 GPS 좌표를 추출하고, 상기 추출한 평면상의 GPS 좌표를 구면상의 임의 지점에 접하는 평면상의 직교 좌표에 대응되는 구면좌표로 변환하여 상기 추적 객체의 실제 물리적 GPS 좌표정보를 생성하는 단계;
   상기 제어부가, 상기 촬영 영상 내의 사람이나 차량의 움직이는 객체, 또는 용의자나 용의차량의 관심객체에 대한 객체 추적을 수행하면서 상기 객체의 현재 위치정보로서 상기 추출한 GPS 좌표를 관제요원의 모니터 화면에 실시간으로 표시되도록 동작하는 단계; 및
   상기 제어부는, 상기 모니터의 화면상에 상기 GPS 좌표를 표출할 때 임의 장소의 랜드마크를 중심으로 정보를 표출하고, 임의 기간의 영상을 검색하는 경우에도 검색어로서 상기 랜드마크가 입력되면 검색 화면에서 상기 GPS 좌표값을 검색 결과로서 화면에 출력하는 단계;를
   더 포함하는 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치의 구동방법.
9. 삭제
10. 삭제
11. 삭제
12. 삭제
13. 제8항에 있어서,
    상기 추출하는 단계는,
    임의 영역을 고정적으로 촬영하는 고정 카메라의 촬영영상을 이용하는 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치의 구동방법.
14. 제8항에 있어서,
    상기 추출하는 단계는,
    상기 촬영영상의 픽셀마다 또는 상기 촬영영상을 복수의 영역을 구분한 영역마다 매칭시켜 저장하는 GPS 좌표값을 이용하여 상기 촬영영상 내의 픽셀 또는 영역에 위치하는 상기 추적 객체의 GPS 좌표를 추출하는 영상기반 추적 객체의 GPS 좌표추출장치의 구동방법.

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