KR102322878B1 - underwater cleaning device for silt protector - Google Patents

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KR102322878B1
KR102322878B1 KR1020210049389A KR20210049389A KR102322878B1 KR 102322878 B1 KR102322878 B1 KR 102322878B1 KR 1020210049389 A KR1020210049389 A KR 1020210049389A KR 20210049389 A KR20210049389 A KR 20210049389A KR 102322878 B1 KR102322878 B1 KR 102322878B1
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underwater cleaning
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KR1020210049389A
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윤석준
이삼희
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한국건설기술연구원
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Abstract

The present invention relates to an antifouling film underwater cleaning apparatus, comprising: a plurality of fixed blocks disposed at intervals on one side of a ship; a plurality of support arms extending from the fixed blocks to support a membrane body of the antifouling film located in the water; a movable arm moving longitudinally and transversely between the support arms; a brush disposed at a front end of the movable arm to remove contaminants from the membrane body as the brush rotates by a motor drive; and a controller for controlling operations of the support arms, the movable arm, and the brush. An objective of the present invention is to provide the underwater cleaning apparatus for the antifouling film, which enables smooth circulation of river water and seawater.

Description

오탁방지막 수중 크리닝 장치{underwater cleaning device for silt protector}Anti-fouling film underwater cleaning device {underwater cleaning device for silt protector}

본 발명은 오탁방지막 수중 크리닝 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수중에 설치된 오탁방지막으로부터 각종 오탁 물질의 제거가 이루어질 수 있도록 함으로써 오탁방지막을 통한 오탁 물질의 제거가 지속적으로 원활할 수 있도록 할 뿐만 아니라 하천수 및 해수의 유통이 원활할 수 있도록 하는 오탁방지막 수중 크리닝 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater cleaning device for an anti-fouling film, and more particularly, by enabling the removal of various contaminants from an anti-fouling film installed in water, so that the removal of contaminants through the anti-fouling film can be continuously and smoothly. It relates to an underwater cleaning device for an antifouling film that enables smooth circulation of river water and seawater.

하천 및 해양에서의 건설 공사시 각종의 오탁 물질이 발생할 수 있다.Various contaminants may be generated during construction work in rivers and oceans.

이때, 오탁 물질이 하천수 및 해수 유동에 의해 확산되는 경우 오염 지역이 더욱 넓어지게 되므로 오탁 물질로 인한 피해가 심각해지는 문제가 있었다.In this case, when the pollutant is diffused by the flow of river water and seawater, the contaminated area is further widened, so there is a problem in that the damage caused by the pollutant becomes serious.

이에 강 및 바다 등의 수상 공사 현장에 대한민국 공개실용신안공보 제20-2012-0007093호 등에 개시된 바와 같은 '오탁방지막'을 설치하고 있다.Accordingly, a 'fouling barrier' as disclosed in the Republic of Korea Public Utility Model Publication No. 20-2012-0007093 and the like is being installed at the water construction sites such as rivers and seas.

오탁방지막은 막체를 통해 하천수 및 해수에 포함된 오탁 물질을 거를 수 있는바, 예컨대 한강하구역과 같이 사주의 거동이 활발하고 유속 변화가 다양하게 발생하는 지역의 수상 공사 현장에서 오탁 물질의 확산을 방지할 수 있다.The antifouling membrane can filter out pollutants contained in river water and seawater through the membrane body. can be prevented

한편, 오탁방지막은 일정 투수율을 유지함으로써 하천수 및 해수의 유통이 이루어질 수 있다.On the other hand, the antifouling membrane maintains a certain permeability so that the distribution of river water and seawater can be made.

그러나 실제 현장에서 오탁방지막은 설치 이후 비교적 단시간 내에 투수율이 저하되는 문제가 있었다.However, in the actual field, the antifouling membrane had a problem in that the water permeability decreased within a relatively short time after installation.

즉, 강 및 바다 등에 설치된 오탁방지막의 막체 표면에는 비교적 단시간 내에 다량의 오탁 물질이 걸리게 될 뿐만 아니라 부착 생물 등이 부착되는바, 막체가 쉽게 막히게 되어 투수율이 저하될 수밖에 없으므로 하천수 및 해수의 유통이 곤란해지는 문제가 있었다.In other words, the surface of the membrane body of the antifouling membrane installed in rivers and seas not only catches a large amount of pollutants within a relatively short time, but also attaches the attached organisms. There was an annoying problem.

한편, 오탁방지막은 공사 종료 후 일정 기간 내에 폐기되는 것을 원칙으로 한다.On the other hand, in principle, the antifouling film should be disposed of within a certain period after the completion of construction.

이때, 오탁방지막의 막체에 다량의 오탁 물질이 걸려있는 경우, 전체 하중이 증가하므로 취급 등이 쉽지 않아 폐기 비용이 증가하는 문제가 있었다.At this time, when a large amount of contaminant material is hung on the membrane body of the antifouling film, the total load is increased, so handling is not easy, so there is a problem in that the disposal cost increases.

이에 해당 분야에서는 다이버를 투입하여 수중에서 오탁방지막의 막체에 걸린 오탁 물질이 제거를 시도하고 있다.Therefore, in the field, divers are put in to try to remove the contaminants caught in the membrane of the antifouling film in the water.

그러나 다이버를 투입하여 오탁방지막의 막체에 걸린 오탁 물질을 제거하는 경우, 작업 위험이 상당하여 자칫 인명 사고로 이어질 수 있는 문제가 있었고, 상당한 시간이 소요되어 작업 효율이 저하되는 문제가 있었으며, 비용 소요 또한 상당하여 금전적인 부담이 따르는 문제가 있었다.However, when a diver is put in to remove the contaminants stuck in the membrane of the antifouling film, there is a problem that it can lead to human accidents due to a considerable risk of work, and there is a problem that work efficiency is reduced because it takes a lot of time, and there is a problem that it takes a lot of time In addition, there was a problem that the financial burden was accompanied by a considerable amount.

또한, 해당 분야에서는 화학 약품으로써 오탁방지막의 막체에 걸린 오탁 물질의 제거를 시도하고 있다.In addition, in the related field, an attempt is made to remove the contaminant material caught in the film body of the antifouling film with a chemical agent.

그러나 화학 약품으로써 오탁방지막의 막체에 걸린 오탁 물질을 제거하는 경우, 화학 약품으로 인한 2차 오염을 유발하는 문제가 있었다.However, there is a problem of causing secondary contamination due to chemicals when removing the contaminants caught in the film body of the antifouling film with chemicals.

상기의 이유로 해당 분야에서는 잠수부의 투입 또는 화학 약품의 사용 없이 수중에 설치된 오탁방지막으로부터 각종 오탁 물질의 제거가 이루어질 수 있도록 함으로써 오탁방지막을 통한 오물 물질의 제거가 지속적으로 원활할 수 있도록 할 뿐만 아니라 하천수 및 해수의 유통이 원활할 수 있도록 하는 오탁방지막 수중 크리닝 장치의 개발을 시도하고 있으나, 현재까지는 만족할만한 결과를 얻지 못하고 있는 실정이다.For the above reasons, in the field, various contaminants can be removed from the antifouling film installed in the water without the input of a diver or the use of chemicals, so that the removal of contaminants through the antifouling film can be continuously and smoothly, as well as river water. and the development of an anti-fouling film underwater cleaning device that enables smooth circulation of seawater, but has not been able to obtain satisfactory results so far.

대한민국 공개실용신안공보 제20-2012-0007093호Republic of Korea Public Utility Model Publication No. 20-2012-0007093

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해소하기 위하여 제안된 것으로, 수중에 설치된 오탁방지막으로부터 각종 오탁 물질의 제거가 이루어질 수 있도록 함으로써 오탁방지막을 통한 오탁 물질의 제거가 지속적으로 원활할 수 있도록 할 뿐만 아니라 하천수 및 해수의 유통이 원활할 수 있도록 하는 오탁방지막 수중 크리닝 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed in order to solve the problems of the prior art as described above, and by enabling the removal of various contaminants from the antifouling film installed in water, the removal of the contaminants through the antifouling film can be continuously and smoothly. In addition, an object of the present invention is to provide an anti-fouling film underwater cleaning device that enables smooth circulation of river water and seawater.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,In order to achieve the above object, the present invention

선박 일 측면에 간격을 두고 배치되는 복수 개의 고정블럭; 상기 고정블럭으로부터 이어져 수중에 위치하는 오탁방지막의 막체를 지지하는 복수 개의 지지암; 상기 지지암 사이에서 종방향 및 횡방향 이동하는 가동암; 상기 가동암 선단에 배치되어 모터 구동에 의해 회전함에 따라 상기 막체로부터 오탁 물질을 제거하는 브러시; 및 상기 지지암, 가동암 및 브러시의 작동을 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 오탁방지막 수중 크리닝 장치를 제안한다.A plurality of fixed blocks disposed at intervals on one side of the ship; a plurality of support arms extending from the fixing block to support the membrane body of the antifouling film located in the water; a movable arm moving longitudinally and transversely between the support arms; a brush disposed at the front end of the movable arm to remove contaminants from the membrane body as it rotates by a motor drive; and a controller for controlling the operation of the support arm, the movable arm and the brush.

상기 지지암은 각각의 선단에 배치되어 상기 막체를 물어 고정하는 그리퍼를 포함한다.The support arm includes a gripper disposed at each tip to bite and fix the membrane body.

상기 가동암은, 상기 고정블럭 사이에 횡방향으로 이어지되, 모터 구동에 의해 회전하는 제1스크류; 상기 제1스크류에 나선 물림하여 제1스크류 회전에 따라 횡방향 이동하는 제1이동부재; 상기 제1이동부재 상에서 모터 구동에 의해 회전하되, 종방향으로 이어지는 제2스크류; 및 상기 제2스크류에 나선 물림하여 제2스크류 회전에 따라 종방향 이동하는 제2이동부재;를 포함한다.The movable arm may include: a first screw extending in a transverse direction between the fixed blocks and rotating by a motor driving; a first moving member that is spirally engaged with the first screw and moves in the lateral direction according to the rotation of the first screw; a second screw rotated by a motor driving on the first moving member and extending in the longitudinal direction; and a second moving member that is spirally engaged with the second screw and moves longitudinally according to the rotation of the second screw.

상기 가동암은 상기 막체와 상기 브러시 간의 접촉부위를 촬영하는 카메라모듈을 포함할 수 있다.The movable arm may include a camera module for photographing the contact area between the membrane and the brush.

상기 브러시는 사전 설정된 압력으로 가압된 유체를 분사하는 분사노즐을 포함할 수 있다.The brush may include a spray nozzle for spraying the pressurized fluid with a preset pressure.

본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치는, 종방향 및 횡방향 이동하는 가동암의 선단에 배치되는 브러시를 포함하는바, 수중에서 브러시가 모터 구동에 의해 회전함에 따라 이와 접촉하는 오탁방지막의 막체로부터 오탁물질의 제거가 이루어질 수 있으므로 오탁방지막을 통한 오탁 물질의 제거가 지속적으로 원활할 수 있을 뿐만 아니라 오탁방지막 전후로의 하천수 및 해수 유통이 원활할 수 있다.The anti-fouling film underwater cleaning device according to the present invention includes a brush disposed at the tip of a movable arm that moves in the longitudinal and lateral directions. Since contaminant substances can be removed from the contamination prevention membrane, the removal of pollutants through the contamination prevention membrane can be continuously and smoothly, and the flow of river water and seawater before and after the contamination prevention membrane can be smooth.

또한, 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치는, 고정블럭에 의해 선박 일 측면에 설치될 수 있는바, 수상에서의 이동이 원활할 수 있으므로 오탁방지막의 크리닝이 원활할 수 있다.In addition, the anti-fouling film underwater cleaning device according to the present invention can be installed on one side of the ship by means of a fixed block, so that the movement on the water can be smooth, so the cleaning of the anti-fouling film can be smooth.

또한, 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치는, 가동암이 막체와 브러시 간의 접촉부위를 촬영하는 카메라모듈을 더 포함할 수 있는바, 카메라모듈에 의해 촬영된 영상을 실시간으로 확인하며 작업을 실시할 수 있으므로 오탁방지막의 크리닝이 더욱 원활할 수 있다.In addition, the anti-fouling film underwater cleaning apparatus according to the present invention may further include a camera module in which the movable arm captures the contact area between the film body and the brush, and performs the operation while checking the image captured by the camera module in real time Therefore, the cleaning of the antifouling film can be made more smoothly.

또한, 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치는, 브러시가 가압된 유체를 분사하는 분사노즐을 더 포함할 수 있는바, 브러시 회전에 의해 오탁 물질의 제거가 이루어질 뿐만 아니라 분사노즐을 통한 유체 분사에 의해서도 오탁 물질의 제거가 이루어질 수 있으므로 오탁방지막의 크리닝이 더욱 원활할 수 있다.In addition, the anti-fouling film underwater cleaning apparatus according to the present invention may further include a spray nozzle for spraying the fluid pressurized by the brush, so that not only the dirt material is removed by rotation of the brush, but also the fluid is sprayed through the spray nozzle. Since the contaminant material can also be removed by the method, the antifouling film can be cleaned more smoothly.

도 1은 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치의 구조를 설명하기 위한 개략도이다.
도 2는 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치에서 지지암을 통한 오탁방지막의 막체 지지를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치에서 가동암의 횡방향 이동을 보인 예시도이다.
도 4는 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치에서 가동암의 종방향 이동을 보인 예시도이다.
도 5는 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치에서 브러시 회전을 통한 오탁 물질 제거를 보인 예시도이다.
도 6은 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치에서 브러시의 분사노즐로부터의 유체 분사를 통한 오탁 물질 제거를 보인 예시도이다.1 is a schematic view for explaining the structure of the anti-fouling film underwater cleaning device according to the present invention.
Figure 2 is an exemplary view showing the support of the antifouling membrane membrane body through the support arm in the antifouling membrane underwater cleaning device according to the present invention.
3 is an exemplary view showing the lateral movement of the movable arm in the anti-fouling film underwater cleaning device according to the present invention.
Figure 4 is an exemplary view showing the longitudinal movement of the movable arm in the anti-fouling film underwater cleaning device according to the present invention.
FIG. 5 is an exemplary view showing the removal of contaminants through brush rotation in the antifouling film underwater cleaning device according to the present invention.
6 is an exemplary view showing the removal of contaminants through the fluid injection from the spray nozzle of the brush in the anti-fouling film underwater cleaning device according to the present invention.

이하, 첨부 도면에 의거 본 발명에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치(A)는, 고정블럭(100); 지지암(200); 가동암(300); 브러시(400); 및 컨트롤러(500);를 포함한다.As shown in Figure 1, the anti-fouling film underwater cleaning device (A) according to the present invention, the fixing block (100); support arm 200; movable arm 300; brush 400; and a controller 500;

본 발명의 고정블럭(100)은 복수 개로 마련되어 선박(10) 일 측면에 간격을 두고 배치된다.The fixed block 100 of the present invention is provided in plurality and disposed at intervals on one side of the ship 10 .

따라서 고정블럭(100)에 지지암(200) 및 가동암(300)을 연결 설치함으로써 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치(A)가 선박(10)에 적용될 수 있다.Therefore, by connecting the support arm 200 and the movable arm 300 to the fixed block 100 , the anti-fouling film underwater cleaning device (A) according to the present invention can be applied to the vessel 10 .

이때, 고정블럭(100)은 지지암(200) 및 가동암(300)을 지지하는 것일 뿐 특별한 기능을 갖는 것은 아닌바, 고정블럭(100)에 관한 상세한 설명은 생략한다.At this time, since the fixed block 100 only supports the support arm 200 and the movable arm 300 and does not have a special function, a detailed description of the fixed block 100 will be omitted.

본 발명의 지지암(200)은 고정블럭(100)으로부터 이어져 수중에 위치하는 오탁방지막(20)의 막체(21)를 지지한다.The support arm 200 of the present invention supports the membrane body 21 of the antifouling membrane 20 located in water extending from the fixing block 100 .

따라서 지지암(200)에 의해 수중의 막체(21) 고정(하천수 또는 해수 흐름에 의해 유동이 이루어지기는 하나 설치 위치가 변경되는 것은 아닌바, 고정이라 기재하였음)이 이루어질 수 있다.Therefore, the fixing of the membrane body 21 in the water by the support arm 200 (although the flow is made by river water or seawater flow, the installation location is not changed, it is described as fixed) can be made.

이때, 지지암(200)은 각각의 선단에 배치되는 그리퍼(210)를 포함함으로써 그리퍼(210)가 막체(21) 일부와 다른 일부를 물어 고정함에 따라 지지암(200)에 의해 막체(21)의 지지가 이루어질 수 있다.At this time, the support arm 200 includes a gripper 210 disposed at each tip, so that the gripper 210 bites and fixes a part of the mak body 21 and another part of the mak body 21 by the support arm 200 . support can be obtained.

본 발명의 가동암(300)은 지지암(200) 상에서 종방향 및 횡방향 이동한다.The movable arm 300 of the present invention moves in the longitudinal and transverse directions on the support arm 200 .

따라서 가동암(300) 선단에 브러시(400)를 배치함으로써 브러시(400)의 종방향 및 횡방향 이동이 이루어질 수 있다.Accordingly, by disposing the brush 400 at the tip of the movable arm 300 , the brush 400 can be moved in the longitudinal and lateral directions.

이때, 가동암(300)은, 고정블럭(100) 사이에 횡방향으로 이어지되, 모터(도면부호 미표시) 구동에 의해 회전하는 제1스크류(310); 및 제1스크류(310)에 나선 물림하여 제1스크류(310) 회전에 따라 횡방향 이동하는 제1이동부재(320);를 포함함으로써 제1스크류(310)의 회전에 의한 제1이동부재(320)의 횡방향 이동에 의해 자체의 횡방향 이동이 이루어질 수 있다.At this time, the movable arm 300 is connected in the transverse direction between the fixed blocks 100, a first screw 310 which rotates by driving a motor (not shown); and a first moving member 320 that is spirally engaged with the first screw 310 and moves in the transverse direction according to the rotation of the first screw 310; by including a first moving member by rotation of the first screw 310 ( 320) by the lateral movement of its own lateral movement can be made.

여기서, 제1이동부재(320)는 제1스크류(310)를 사이에 두고 배치되는 한 쌍의 가이드봉(도면부호 미표시)을 관통함으로써 제1스크류(310) 회전에 의해 횡방향 이동이 이루어질 뿐 회전이 방지될 수 있다.Here, the first moving member 320 passes through a pair of guide rods (reference numerals not shown) disposed with the first screw 310 interposed therebetween, so that only the lateral movement is made by the rotation of the first screw 310 . Rotation can be prevented.

그리고 가동암(300)은, 상기 제1이동부재(320) 상에서 모터 구동에 의해 회전하되, 종방향으로 이어지는 제2스크류(330); 및 제2스크류(330)에 나선 물림하여 제2스크류(330) 회전에 따라 종방향 이동하는 제2이동부재(340);를 포함함으로써 제2스크류(330) 회전에 의한 제2이동부재(340)의 종방향 이동에 의해 자체의 종방향 이동이 이루어질 수 있다.And the movable arm 300 is rotated by a motor driving on the first moving member 320, a second screw 330 extending in the longitudinal direction; and a second moving member 340 that is spirally engaged with the second screw 330 and moves in the longitudinal direction according to the rotation of the second screw 330; by including a second moving member 340 by rotation of the second screw 330. ), the longitudinal movement of itself can be made.

여기서, 제2이동부재(340)는 제2스크류(330)를 사이에 두고 배치되는 한 쌍의 가이드봉을 관통함으로써 제2스크류(330) 회전에 의해 종방향 이동이 이루어질 뿐 회전이 방지될 수 있다.Here, the second moving member 340 passes through a pair of guide rods disposed with the second screw 330 therebetween, so that only the longitudinal movement is made by the second screw 330 rotation and the rotation can be prevented. have.

또한, 가동암(300)은 카메라모듈(350)을 포함함으로써 카메라모듈(350)에 의해 막체(21)와 브러시(400) 간의 접촉부위 촬영이 이루어질 수 있다.In addition, since the movable arm 300 includes a camera module 350 , the contact portion between the membrane body 21 and the brush 400 can be photographed by the camera module 350 .

이때, 카메라모듈(350)에 의해 촬영된 영상은 실시간으로 선박(10)에 비치되는 모니터로 전송됨으로써 모니터에 표시되는 영상을 통해 막체(21)와 브러시(400) 간의 접촉부위를 시각적으로 확인할 수 있다.At this time, the image taken by the camera module 350 is transmitted to the monitor provided on the ship 10 in real time, so that the contact portion between the membrane body 21 and the brush 400 can be visually confirmed through the image displayed on the monitor. have.

한편, 가동암(300)은 지지암(200)의 길이에 상응하는 길이로 형성됨으로써 가동암(300) 선단에 배치되는 브러시(400)의 단부가 지지암(200)에 의해 지지되는 막체(21)의 표면에 자연스럽게 접촉할 수 있다.On the other hand, the movable arm 300 is formed with a length corresponding to the length of the support arm 200 , so that the end of the brush 400 disposed at the tip of the movable arm 300 is supported by the support arm 200 , the membrane body 21 . ) can be in natural contact with the surface of

본 발명의 브러시(400)는 가동암(300) 선단에 배치되어 모터 구동에 의해 회전함에 따라 막체(21)로부터 오탁 물질(30)을 제거한다.The brush 400 of the present invention is disposed at the front end of the movable arm 300 and removes the contaminant material 30 from the membrane body 21 as it rotates by driving a motor.

따라서 브러시(400) 회전에 의한 오탁 물질(30) 제거에 의해 오탁방지막(20)의 크리닝이 이루어질 수 있다.Accordingly, the antifouling film 20 may be cleaned by removing the soiling material 30 by rotation of the brush 400 .

이때, 브러시(400)는 분사노즐(410)을 포함함으로써 분사노즐(410)을 통해 사전 설정된 압력으로 가압된 유체의 분사가 이루어질 수 있으므로 브러시(400)의 회전 외에 유체 분사에 의해서도 막체(21)로부터 오탁 물질(30)의 제거가 이루어질 수 있다.At this time, since the brush 400 includes the injection nozzle 410, the injection of the fluid pressurized at a preset pressure through the injection nozzle 410 can be made, so that the membrane body 21 by fluid injection in addition to the rotation of the brush 400. The removal of the contaminant material 30 from the can be made.

여기서, 유체는 물 또는 공기일 수 있으며, 이는 선박 등에 마련되는 가압수단(도면상 미도시), 예컨대 컴프레서에 의해 사전 설정된 압력으로 가압되어 분사노즐(410)로 공급된다.Here, the fluid may be water or air, which is pressurized to a preset pressure by a pressurizing means (not shown in the drawing) provided on a ship or the like, for example, a compressor and supplied to the injection nozzle 410 .

본 발명의 컨트롤러(500)는 지지암(200), 가동암(300) 및 브러시(400)의 작동을 제어한다.The controller 500 of the present invention controls the operation of the support arm 200 , the movable arm 300 , and the brush 400 .

따라서 컨트롤러(500)에 의한 작동 제어에 의해 지지암(200), 가동암(300) 및 브러시(400)의 작동이 설정에 따라 정확하게 이루어질 수 있다.Accordingly, the operation of the support arm 200 , the movable arm 300 , and the brush 400 may be accurately performed according to the setting by the operation control by the controller 500 .

한편, 컨트롤러(500)는 지지암(200), 가동암(300) 및 브러시(400)의 작동 제어가 원활할 수 있는 것이라면 통상의 어떠한 구조 및 방식의 것이어도 무방한바, 컨트롤러(500)에 관한 상세한 설명은 생략한다.On the other hand, the controller 500 may have any conventional structure and method as long as it can smoothly control the operation of the support arm 200 , the movable arm 300 , and the brush 400 . Detailed description will be omitted.

본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치(A)를 통한 오탁방지막(20) 크리닝에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The cleaning of the anti-fouling film 20 through the anti-fouling film underwater cleaning device (A) according to the present invention will be described in detail as follows.

먼저, 수중에 위치하는 오탁방지막(20)의 막체(21)가 고정된다.First, the membrane body 21 of the antifouling membrane 20 located in the water is fixed.

본 발명의 지지암(200)은 선박(10) 일 측면에 배치되는 고정블럭(100)으로부터 이어지는바, 수상에서 선박(10)을 이동시켜 지지암(200) 선단이 막체(21)에 미치도록 함으로써 지지암(200)에 의해 막체(21)가 지지될 수 있으므로 이에 의해 막체(21) 고정이 이루어질 수 있다.The support arm 200 of the present invention continues from the fixed block 100 disposed on one side of the ship 10, so that the front end of the support arm 200 reaches the makche 21 by moving the ship 10 on the water. By doing so, the makche 21 can be supported by the support arm 200, whereby the makche 21 can be fixed.

이때, 지지암(200)은 선단에 배치되는 그리퍼(210)를 포함하는바, 도 2에 도시된 바와 같이 그리퍼(210)가 막체(21) 일부 및 다른 일부, 예컨대 막체(21)에 연결되는 로프 (도면부호 미표시) 어느 하나 및 다른 하나를 물어 고정함으로써 지지암(200)에 의한 막체(21)의 고정이 견고하게 이루어질 수 있다.At this time, the support arm 200 includes a gripper 210 disposed at the front end, as shown in FIG. 2 , the gripper 210 is connected to a part of the membrane body 21 and another part, for example, the membrane body 21 . The fixing of the membrane body 21 by the support arm 200 can be made solidly by biting and fixing the rope (reference numeral not shown) any one and the other.

다음으로, 막체(21)로부터 오탁 물질(30)이 제거된다.Next, the contaminant material 30 is removed from the membrane body 21 .

본 발명은, 모터 구동에 의해 회전하는 브러시(400)를 포함하는바, 도 5에 도시된 바와 같이 브러시(400)가 막체(21) 표면에 접촉한 상태에서 회전함으로써 막체(21)에 부착된 오탁 물질(30)이 떨어져 나가며 제거되므로 이에 의해 오탁방지막(20)의 크리닝이 이루어질 수 있다.The present invention includes a brush 400 that rotates by driving a motor. As shown in FIG. 5 , the brush 400 is attached to the membrane body 21 by rotating in a state in contact with the membrane body 21 surface. Since the contamination material 30 is removed and removed, the contamination prevention film 20 can be cleaned by this.

이때, 브러시(400)와 막체(21) 간의 접촉 부위가 한정되면 크리닝 범위가 미흡할 수 있다.At this time, when the contact area between the brush 400 and the membrane body 21 is limited, the cleaning range may be insufficient.

그러나 본 발명의 브러시(400)는 가동암(300) 선단에 배치되는바, 가동암(300)이 종방향 및 횡방향으로 이동함에 따라 이에 연결 설치된 브러시(400) 또는 종방향 및 횡방향으로 이동하게 되므로 브러시(400)의 종방향 및 횡방향 이동에 의해 막체(21)와의 접촉 부위에 제한이 없으므로 막체(21) 전구간의 크리닝이 이루어질 수 있다.However, the brush 400 of the present invention is disposed at the distal end of the movable arm 300 , and as the movable arm 300 moves in the longitudinal and lateral directions, the brush 400 connected thereto or moved in the longitudinal and lateral directions. Since there is no limit to the contact area with the membrane body 21 by the longitudinal and lateral movement of the brush 400, cleaning of the entire length of the membrane body 21 can be made.

이때, 가동암(300)은, 고정블럭(100) 사이에 횡방향으로 이어지되, 모터 구동에 의해 회전하는 제1스크류(310); 및 제1스크류(310)에 나선 물림하여 제1스크류(310) 회전에 따라 횡방향 이동하는 제1이동부재(320);를 포함하는바, 도 3에 도시된 바와 같이 제1스크류(310)의 회전에 의한 제1이동부재(320)의 횡방향 이동에 의해 가동암(300)의 횡방향 이동이 이루어질 수 있어 이에 의해 브러시(400)의 횡방향 이동이 이루어질 수 있다.At this time, the movable arm 300 is connected in the transverse direction between the fixed blocks 100, the first screw 310 rotated by a motor drive; and a first moving member 320 that is spirally engaged with the first screw 310 and moves in the transverse direction according to the rotation of the first screw 310; The lateral movement of the movable arm 300 may be made by the lateral movement of the first moving member 320 by the rotation of the brush 400 , whereby the lateral movement of the brush 400 may be achieved.

그리고 가동암(300)은 제1이동부재(320) 상에서 모터 구동에 의해 회전하되, 종방향으로 이어지는 제2스크류(330); 및 제2스크류(330)에 나선 물림하여 제2스크류(330) 회전에 따라 종방향 이동하는 제2이동부재(340);를 포함하는바, 도 4에 도시된 바와 같이 제2스크류(330) 회전에 의한 제2이동부재(340)의 종방향 이동에 의해 가동암(300)의 종방향 이동이 이루어질 수 있어 이에 의해 브러시(400)의 종방향 이동이 이루어질 수 있다.And the movable arm 300 is rotated by a motor driving on the first moving member 320, a second screw 330 extending in the longitudinal direction; and a second moving member 340 that is spirally engaged with the second screw 330 and moves in the longitudinal direction according to the rotation of the second screw 330; a second screw 330 as shown in FIG. The longitudinal movement of the movable arm 300 may be made by the longitudinal movement of the second moving member 340 by rotation, whereby the longitudinal movement of the brush 400 may be made.

다만, 오탁 물질(30)의 종류에 따라서는 브러시(400) 회전을 통한 제거가 곤란하거나 제거 시간 소요가 상당할 수 있다.However, depending on the type of the contaminant material 30 , removal through rotation of the brush 400 may be difficult or the removal time may be considerable.

그러나 본 발명의 브러시(400)는 사전 설정된 압력으로 가압된 유체를 분사하는 분사노즐(410)을 더 포함할 수 있는바, 도 6에 도시된 바와 같이 브러시(400)의 회전이 이루어지는 과정에서 분사노즐(410)을 통해 사전 설정된 압력으로 가압된 유체가 분사됨에 따라 유체 분사시에 가해지는 압력에 의해서도 막체(21)로부터 오탁 물질(30)의 제거가 이루어질 수 있으므로 오탁방지막(20)의 크리닝이 더욱 원활할 수 있다.However, the brush 400 of the present invention may further include a spray nozzle 410 for spraying a fluid pressurized at a preset pressure, as shown in FIG. 6 , spraying during the rotation of the brush 400 . As the fluid pressurized to a preset pressure is injected through the nozzle 410, the removal of the contamination material 30 from the membrane body 21 can be made even by the pressure applied during the fluid injection, so the cleaning of the contamination prevention film 20 is could be more smooth.

한편, 본 발명에 의한 오탁방지막 수중 크리닝 장치(A)는 브러시(400)와 막체(21) 간의 접촉 부위를 시각적으로 확인할 수 있다.On the other hand, the antifouling film underwater cleaning device (A) according to the present invention can visually confirm the contact portion between the brush 400 and the membrane body (21).

즉, 본 발명의 가동암(300)은 카메라모듈(350)을 포함할 수 있는바, 브러시(400) 회전을 통해 막체(21)로부터 오탁 물질(30)을 제거할 때 카메라모듈(350)을 통해 브러시(400)와 막체(21) 간의 접촉 부위를 촬영할 수 있고, 이는 실시간으로 외부의 모니터로 전송되므로 선박(10)에서 브러시(400)와 막체(21) 간의 접촉 부위를 시각적으로 확인할 수 있게 됨에 따라 오탁 물질(30)의 제거가 미흡한 부위를 찾아가며 오탁 물질(30)의 제거 작업을 실시할 수 있어 오탁방지막(20)의 크리닝이 더욱 원활할 수 있다.That is, the movable arm 300 of the present invention may include a camera module 350 , and when removing the contaminant material 30 from the membrane body 21 through the brush 400 rotation, the camera module 350 is removed. Through this, the contact area between the brush 400 and the membrane body 21 can be photographed, which is transmitted to an external monitor in real time, so that the contact area between the brush 400 and the membrane body 21 can be visually confirmed in the vessel 10 As a result, the removal of the contaminant material 30 can be performed while searching for a site where the removal of the contaminant material 30 is insufficient, so that the antifouling film 20 can be cleaned more smoothly.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하므로 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 변경 가능하며, 그와 같은 변경은 이하 청구범위 기재에 의하여 정의되는 본 발명의 보호범위 내에 있게 된다.Since the present invention as described above is not limited to the above-described embodiments, it can be changed within the scope without departing from the gist of the present invention claimed in the claims, and such changes are the present invention defined by the following claims. fall within the protection scope of the invention.

10 : 선박 20 : 오탁방지막
21 : 막체 30 : 오탁 물질
100 : 고정블럭 200 : 지지암
210 : 그리퍼 300 : 가동암
310 : 제1스크류 320 : 제1이동부재
330 : 제2스크류 340 : 제2이동부재
350 : 카메라모듈 400 : 브러시
410 : 분사노즐 500 : 컨트롤러
A : 크리닝 장치10: ship 20: anti-fouling film
21: membrane body 30: polluted substances
100: fixed block 200: support arm
210: gripper 300: movable arm
310: first screw 320: first moving member
330: second screw 340: second moving member
350: camera module 400: brush
410: injection nozzle 500: controller
A: cleaning device

Claims (5)

선박 일 측면에 간격을 두고 배치되는 복수 개의 고정블럭;
상기 고정블럭으로부터 이어져 수중에 위치하는 오탁방지막의 막체를 지지하는 복수 개의 지지암;
상기 지지암 사이에서 종방향 및 횡방향 이동하는 가동암;
상기 가동암 선단에 배치되어 모터 구동에 의해 회전함에 따라 상기 막체로부터 오탁 물질을 제거하는 브러시; 및
상기 지지암, 가동암 및 브러시의 작동을 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 오탁방지막 수중 크리닝 장치.a plurality of fixed blocks disposed at intervals on one side of the vessel;
a plurality of support arms extending from the fixed block to support the membrane body of the antifouling film located in the water;
a movable arm moving longitudinally and transversely between the support arms;
a brush disposed at the front end of the movable arm to remove contaminants from the membrane body as it rotates by a motor drive; and
The anti-fouling membrane underwater cleaning device comprising a; a controller for controlling the operation of the support arm, the movable arm and the brush. 제1항에 있어서,
상기 지지암은 각각의 선단에 배치되어 상기 막체를 물어 고정하는 그리퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 오탁방지막 수중 크리닝 장치.According to claim 1,
The support arm is disposed at each tip, the anti-fouling membrane underwater cleaning device, characterized in that it comprises a gripper for biting and fixing the membrane body. 제1항에 있어서,
상기 가동암은, 상기 고정블럭 사이에 횡방향으로 이어지되, 모터 구동에 의해 회전하는 제1스크류; 상기 제1스크류에 나선 물림하여 제1스크류 회전에 따라 횡방향 이동하는 제1이동부재; 상기 제1이동부재 상에서 모터 구동에 의해 회전하되, 종방향으로 이어지는 제2스크류; 및 상기 제2스크류에 나선 물림하여 제2스크류 회전에 따라 종방향 이동하는 제2이동부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 오탁방지막 수중 크리닝 장치.According to claim 1,
The movable arm may include: a first screw extending in a transverse direction between the fixed blocks and rotating by a motor driving; a first moving member that is spirally engaged with the first screw and moves in the lateral direction according to the rotation of the first screw; a second screw rotated by a motor driving on the first moving member and extending in the longitudinal direction; and a second moving member that is spirally engaged with the second screw and moves in the longitudinal direction according to the rotation of the second screw. 제1항에 있어서,
상기 가동암은 상기 막체와 상기 브러시 간의 접촉부위를 촬영하는 카메라모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 오탁방지막 수중 크리닝 장치.According to claim 1,
The movable arm is an anti-fouling film underwater cleaning device, characterized in that it comprises a camera module for photographing the contact portion between the membrane and the brush. 제1항에 있어서,
상기 브러시는 사전 설정된 압력으로 가압된 유체를 분사하는 분사노즐을 포함하는 것을 특징으로 하는 오탁방지막 수중 크리닝 장치.According to claim 1,
The brush is an anti-fouling film underwater cleaning device, characterized in that it comprises a spray nozzle for spraying the pressurized fluid at a preset pressure.
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