KR102319623B1 - Tiltrotor drone - Google Patents

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KR102319623B1
KR102319623B1 KR1020200118462A KR20200118462A KR102319623B1 KR 102319623 B1 KR102319623 B1 KR 102319623B1 KR 1020200118462 A KR1020200118462 A KR 1020200118462A KR 20200118462 A KR20200118462 A KR 20200118462A KR 102319623 B1 KR102319623 B1 KR 102319623B1
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KR
South Korea
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tilt
motors
tilting shaft
rotor
follower
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KR1020200118462A
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Korean (ko)
Inventor
권기정
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주식회사 나르마
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
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    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
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    • B64C29/0008—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded
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    • B64C29/0033—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers the propellers being tiltable relative to the fuselage
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/10—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane
    • F16H21/12—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane for conveying rotary motion
    • B64C2201/021—
    • B64C2201/165—

Abstract

A tiltrotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention comprises: first and second motors (11, 12) generating rotational power; first and second lower links (21, 22) respectively installed on output shafts of the first and second motors (11, 12) to rotate; first and second upper links (31, 32) respectively installed on the first and second lower links (21, 22) and refracted by the first and second lower links (21, 22) to ascend and descend; a seesaw block (40) connected to the first upper link (31) at one side and connected to the second upper link (32) at the other end, and having a center hole (51) formed in the center; a joint block (50) connected to the center hole (51); a rod (60) having a portion installed on the joint block (50); and a tilt bracket (72) connected to the rod (60) at one side and connected to a tilting shaft (70) to rotate the tilting shaft (70) according to the vertical movement of the rod (60). When one tilting shaft receives power from two motors, even if the two motors do not synchronize, the tilting shaft can be operated stably.

Description

틸트로터 무인기{Tiltrotor drone}Tiltrotor drone

본 발명은 동체의 양쪽에 틸트로터 허브 시스템을 배치한 틸트로터 무인기에 관한 것이다.The present invention relates to a tilt-rotor unmanned aerial vehicle in which a tilt-rotor hub system is disposed on both sides of a fuselage.

틸트로터 무인기는 동체의 양쪽에 고정 날개가 있고, 고정 날개에 틸트로터 허브 시스템이 있다. 상기 틸트로터 무인기는 회전 날개의 회전축이 수평 방향에서 수직 방향으로 전환할 수 있고, 비행 목적에 따라 틸트로터 무인기의 자세를 전환한다.The tilt-rotor UAV has fixed wings on both sides of the fuselage, and the fixed wings have a tilt-rotor hub system. In the tilt-rotor UAV, the rotation axis of the rotor blade can be switched from a horizontal direction to a vertical direction, and the posture of the tilt-rotor UAV is changed according to the purpose of flight.

한편으로, 틸트로터 무인기는 비행시간을 늘리기 위하여 무게를 줄이고, 좌우 무게 균형을 맞추도록 연구ㅇ개발되고 있다.On the other hand, tilt-rotor UAVs are being researched and developed to reduce the weight and balance the left and right weights in order to increase flight time.

틸트로터 무인기는 모터와 링크 등의 조합으로 구성된 액추에이터로 기울기가 조절될 수 있는데, 모터는 본체의 무게 균형을 맞추기 위하여 2개가 설치될 수 있다.The tilt-rotor UAV can be tilted with an actuator composed of a combination of a motor and a link, and two motors may be installed to balance the weight of the body.

또한, 좌우 양쪽에 배치한 틸트로터 무인기는 동시에 작동되어야 하므로 하나의 틸팅 샤프트로 연결될 수 있고, 설명한 2개의 모터의 동력은 하나의 틸팅 샤프트에 전달될 수 있다.In addition, since the tilt-rotor UAVs disposed on the left and right sides must be operated at the same time, they can be connected to one tilting shaft, and the power of the two motors described above can be transmitted to one tilting shaft.

즉, 2개의 모터가 설치됨으로써 순간 토크를 크게 할 수 있어 틸트로터 무인기의 기울기를 좀 더 정확하고 신속하게 조절할 수 있다.That is, by installing two motors, the instantaneous torque can be increased, so that the tilt of the tilt-rotor UAV can be adjusted more accurately and quickly.

그러나 2개의 모터는 이론적으로 동시에 같은 변위로 작동되어야 하지만, 다른 전자기기와 신호 간섭이 있거나, 알 수 없는 이유로 동조가 이루어지지 않을 수 있고, 이러하면 2개의 모터의 작동이 일치하지 않을 수 있다.However, the two motors should theoretically be operated with the same displacement at the same time, but there may be signal interference with other electronic devices, or synchronization may not be achieved for unknown reasons, in which case the operation of the two motors may not match.

특히, 어느 하나의 모터가 작동을 시작하였음에도 다른 하나의 모터가 작동하지 않았거나 뒤늦게 작동하면 먼저 작동한 모터에 부하가 크게 작용하여 전류 소모가 클 수 있고, 모터에 고장이 발생할 수 있다.In particular, even when one motor starts to operate, if the other motor does not operate or operates late, a large load may be applied to the previously operated motor, and current consumption may be large, and a failure may occur in the motor.

즉, 하나의 틸팅 샤프트를 두 개의 모터로 작동시키고자 할 때, 두 개의 모터 간에 동조가 이루어지지 않더라도 틸팅 샤프트를 안정적으로 작동시킬 수 있도록 하는 방안이 필요하다.That is, when one tilting shaft is to be operated with two motors, a method for stably operating the tilting shaft even if synchronization between the two motors is not performed is required.

KRUS 10-112587010-1125870 B1B1 KRUS 10-2017-013557710-2017-0135577 AA

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 하나의 틸팅 샤프트가 두 개의 모터로부터 동력을 전달받을 때, 두 개의 모터가 동조하지 않더라도 틸팅 샤프트를 안정되게 작동시킬 수 있도록 하는 틸트로터 무인기를 제공하는 데 그 목적이 있다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to provide a tilt-rotor UAV that can stably operate the tilting shaft even if the two motors do not synchronize when one tilting shaft receives power from two motors. There is this.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는, 회전 동력을 발생시키는 제1, 2 모터(11, 12); 상기 제1, 2 모터(11, 12)의 출력축에 각각 설치되어 회전 운동하는 제1, 2 하부 링크(21, 22); 상기 제1, 2 하부 링크(21, 22)에 각각 설치되어 상기 제1, 2 하부 링크(21, 22)에서 굴절되며 승강하는 제1, 2 상부 링크(31, 32); 어느 한쪽이 상기 제1 상부 링크(31)에 연결되고 다른 한쪽이 상기 제2 상부 링크(32)에 연결되며 중앙에 센터 홀(51)이 형성된 시소 블록(40); 상기 센터 홀(51)에 연결된 조인트 블록(50); 일부 부분이 상기 조인트 블록(50)에 설치된 로드(60); 및 한쪽이 상기 로드(60)에 연결되고, 다른 한쪽이 틸팅 샤프트(70)에 연결되어 상기 로드(60)의 상하 운동에 따라 상기 틸팅 샤프트(70)를 회전시키는 틸트 브래킷(72)을 포함한다.A tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention for achieving the above technical problem includes first and second motors 11 and 12 for generating rotational power; first and second lower links 21 and 22 respectively installed on the output shafts of the first and second motors 11 and 12 to rotate; first and second upper links 31 and 32 respectively installed on the first and second lower links 21 and 22 and refracted by the first and second lower links 21 and 22 to elevate; a seesaw block 40 having one end connected to the first upper link 31 and the other end connected to the second upper link 32 and having a center hole 51 formed in the center; a joint block 50 connected to the center hole 51; a rod 60 having a portion installed on the joint block 50; and a tilt bracket 72 having one side connected to the rod 60 and the other side connected to the tilting shaft 70 to rotate the tilting shaft 70 according to the vertical movement of the rod 60 . .

또한, 본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는, 상기 제1, 2 상부 링크(31, 32)는 제1, 2 캠 웨이(33, 34)가 각각 형성되고, 상기 시소 블록(40)은, 상기 센터 홀(51)의 양쪽에 제1, 2 사이드 홀(53, 54)이 형성되며, 상기 제1 캠 웨이(33)와 상기 제1 사이드 홀(53)에 제1 축 핀(35)이 설치되어 상기 제1 축 핀(35)이 상기 제1 캠 웨이(33)에서 활주하고, 상기 제2 캠 웨이(34)와 상기 제2 사이드 홀(54)에 제2 축 핀(36)이 설치되어 상기 제2 축 핀(36)이 상기 제2 캠 웨이(34)에서 활주하는 것을 포함하여 구성할 수 있다.In addition, in the tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, the first and second upper links 31 and 32 have first and second cam ways 33 and 34, respectively, and the seesaw block 40 includes: First and second side holes 53 and 54 are formed on both sides of the center hole 51 , and a first shaft pin 35 is formed in the first cam way 33 and the first side hole 53 . installed so that the first shaft pin 35 slides on the first cam way 33 , and the second shaft pin 36 is installed in the second cam way 34 and the second side hole 54 . and the second shaft pin 36 slides on the second cam way 34 .

또한, 본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는, 상기 제1, 2 상부 링크(31, 32)는 제1, 2 캠 웨이(33, 34)가 각각 형성되고, 상기 시소 블록(40)은, 상기 센터 홀(51)의 양쪽에 제1, 2 팔로워(41, 42)가 형성되며, 상기 제1 팔로워(41)가 상기 제1 캠 웨이(33)에 삽입되어 상기 제1 팔로워(41)가 상기 제1 캠 웨이(33)에서 활주하고, 상기 제2 팔로워(42)가 상기 제2 캠 웨이(34)에 삽입되어 상기 제2 팔로워(42)가 상기 제2 캠 웨이(34)에서 활주하는 것을 포함하여 구성할 수 있다.In addition, in the tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, the first and second upper links 31 and 32 have first and second cam ways 33 and 34, respectively, and the seesaw block 40 includes: First and second followers 41 and 42 are formed on both sides of the center hole 51 , and the first follower 41 is inserted into the first cam way 33 so that the first follower 41 is It slides on the first cam way 33 , and the second follower 42 is inserted into the second cam way 34 so that the second follower 42 slides on the second cam way 34 . can be configured including

또한, 본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는, 상기 제1, 2 팔로워(41, 42)는 각각의 측면에 제1, 2 서브 팔로워(43, 44)가 형성되고, 상기 제1 서브 팔로워(43)가 상기 제1 캠 웨이(33)의 안쪽 측면에 맞닿아 활주하며, 상기 제2 서브 팔로워(44)가 상기 제2 캠 웨이(34)의 측면에 맞닿아 활주하는 것을 포함하여 구성할 수 있다.In addition, in the tiltrotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, the first and second followers 41 and 42 have first and second sub-followers 43 and 44 formed on each side thereof, and the first sub-follower ( 43) slides in contact with the inner side surface of the first cam way 33, and the second sub follower 44 slides in contact with the side surface of the second cam way 34. have.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는, 상기 틸팅 샤프트(70)의 양쪽 끝부분에 틸트로터(3)가 설치될 수 있다.In addition, in the tilt rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, the tilt rotor 3 may be installed at both ends of the tilting shaft 70 .

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는, 두 개의 모터로부터 발생한 동력을 링크와 시소 블록을 거쳐 한 개의 틸팅 샤프트에 전달하도록 할 수 있고, 이로써 두 개의 모터가 동조하지 않더라도 시소 블록이 기계적 변위를 능동적으로 반영하여 틸팅 샤프트를 작동시킬 수 있다.The tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to the embodiment of the present invention made as described above can transmit power generated from two motors to one tilting shaft via a link and a seesaw block, and thereby the seesaw block even if the two motors are not synchronized This mechanical displacement can be actively reflected to actuate the tilting shaft.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는, 어느 하나의 모터의 작동에 따른 동력이 다른 하나의 모터에 작용하지 않을 수 있음으로써 모터의 고장을 줄일 수 있다.In addition, in the tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, power according to the operation of one motor may not act on the other motor, thereby reducing motor failure.

도 1은 틸트로터 무인기를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 틸트로터 무인기에서 틸팅 샤프트를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 틸팅 샤프트가 제1 위치에 있는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 틸팅 샤프트가 제2 위치에 있는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 2개의 모터가 동조하지 않아 시간 차이를 갖고 작동하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 제1, 2 상부 링크와 시소 블록의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 2개의 모터가 동조하지 않아 시간 차이를 갖고 작동하는 예를 설명하기 위한 단면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 틸팅 샤프트가 제1 위치에 있는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 틸팅 샤프트가 제2 위치에 있는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 2개의 모터가 동조하지 않아 시간 차이를 갖고 작동하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 제1, 2 상부 링크와 시소 블록의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 2개의 모터가 동조하지 않아 시간 차이를 갖고 작동하는 예를 설명하기 위한 단면도이다.1 is a view for explaining a tilt-rotor unmanned aerial vehicle.
2 is a view for explaining a tilting shaft in the tilt rotor unmanned aerial vehicle.
3 is a view for explaining an example in which the tilting shaft is in the first position in the tilt rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining an example in which the tilting shaft is in the second position in the tilt rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining an example in which two motors do not synchronize and operate with a time difference in the tilt-rotor UAV according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining the configuration of the first and second upper links and the seesaw block in the tilt-rotor UAV according to an embodiment of the present invention.
7 is a cross-sectional view for explaining an example in which two motors do not synchronize and operate with a time difference in the tilt-rotor UAV according to an embodiment of the present invention.
8 is a view for explaining an example in which the tilting shaft is in the first position in the tilt rotor unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.
9 is a view for explaining an example in which the tilting shaft is in the second position in the tilt rotor unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.
10 is a view for explaining an example in which two motors do not synchronize and operate with a time difference in the tilt-rotor UAV according to an embodiment of the present invention.
11 is a view for explaining the configuration of the first and second upper links and the seesaw block in the tilt-rotor UAV according to an embodiment of the present invention.
12 is a cross-sectional view for explaining an example in which two motors do not synchronize and operate with a time difference in the tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명하면서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 자세한 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 크기가 과장되게 도시 될 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be understood that the embodiments described below are illustratively shown to aid understanding of the present invention, and that the present invention may be implemented with various modifications different from the embodiments described herein. However, when it is determined that a detailed description of a known function or component related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description and specific illustration thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are not drawn to scale in order to help the understanding of the invention, but the size of some components may be exaggerated.

한편, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Meanwhile, terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

다른 한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.On the other hand, the terms described below are terms set in consideration of functions in the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the producer, so the definition should be made based on the content throughout this specification.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.Like reference numerals refer to like elements throughout.

먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여 틸트로터 무인기에 관하여 설명한다.First, a tilt-rotor unmanned aerial vehicle will be described with reference to FIGS. 1 and 2 .

도 1에 나타낸 바와 같이, 틸트로터 무인기는, 본체(1)에 고정 날개가 설치될 수 있고, 본체(1)의 양쪽에는 틸트로터(3)가 설치될 수 있다.As shown in FIG. 1 , the tilt rotor unmanned aerial vehicle may have fixed wings installed on the main body 1 , and tilt rotors 3 may be installed on both sides of the main body 1 .

양쪽의 틸트로터(3)는 하나의 틸팅 샤프트(2)의 양쪽 끝에 설치될 수 있고, 틸팅 샤프트(2)는 본체(1)의 내부에 구성된 모터 등에 연결되어 회전 운동할 수 있다.The tilt rotors 3 on both sides may be installed at both ends of one tilting shaft 2 , and the tilting shaft 2 may be connected to a motor or the like configured in the body 1 to rotate.

이하, 도 3부터 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에 관해서 설명한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 틸팅 샤프트가 제1 위치에 있는 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 틸팅 샤프트가 제2 위치에 있는 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 2개의 모터가 동조하지 않아 시간 차이를 갖고 작동하는 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 제1, 2 상부 링크와 시소 블록의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 2개의 모터가 동조하지 않아 시간 차이를 갖고 작동하는 예를 설명하기 위한 단면도이다.Hereinafter, a tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 7 . 3 is a view for explaining an example in which the tilting shaft is in the first position in the tilt rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention. 4 is a view for explaining an example in which the tilting shaft is in the second position in the tilt rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention. 5 is a view for explaining an example in which two motors do not synchronize and operate with a time difference in the tilt-rotor UAV according to an embodiment of the present invention. 6 is a view for explaining the configuration of the first and second upper links and the seesaw block in the tilt-rotor UAV according to an embodiment of the present invention. 7 is a cross-sectional view for explaining an example in which two motors do not synchronize and operate with a time difference in the tilt-rotor UAV according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는, 제1, 2 모터(11, 12), 제1, 2 하부 링크(21, 22), 제1, 2 상부 링크(31, 32), 시소 블록(40), 조인트 블록(50), 로드(60) 및 틸팅 샤프트(70)를 포함하여 구성할 수 있다.The tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention includes first and second motors 11 and 12 , first and second lower links 21 and 22 , first and second upper links 31 and 32 , and seesaw block 40 . ), the joint block 50 , the rod 60 and the tilting shaft 70 may be configured.

상기 제1, 2 모터(11, 12)는 출력축이 마주 보도록 대칭 위치에 배치될 수 있고 출력축이 회전하면서 회전 동력을 구현한다. 또한, 상기 제1, 2 모터(11, 12)는 수치 제어할 수 있어 드론 운용자가 소망하는 변위만큼 출력축을 회전시킬 수 있다.The first and second motors 11 and 12 may be disposed in symmetrical positions so that the output shafts face each other and implement rotational power while the output shafts rotate. In addition, the first and second motors 11 and 12 can be numerically controlled, so that the drone operator can rotate the output shaft by a desired displacement.

상기 제1, 2 하부 링크(21, 22)는 상기 제1, 2 모터(11, 12)의 출력축에 각각 설치될 수 있고, 상기 출력축이 회전함에 따라 함께 회전 운동할 수 있다.The first and second lower links 21 and 22 may be respectively installed on the output shafts of the first and second motors 11 and 12, and may rotate together as the output shafts rotate.

상기 제1, 2 상부 링크(31, 32)는 상기 제1, 2 하부 링크(21, 22)에 각각 설치될 수 있다. 상기 제1, 2 링크(31, 32)는 축 핀으로 연결됨으로써 상기 제1, 2 하부 링크(21, 22)에서 굴절될 수 있다. 또한, 상기 제1, 2 링크(31, 32)는 굴절 운동과 함께 승강을 구현하는 것으로 복합 운동을 할 수 있다.The first and second upper links 31 and 32 may be respectively installed on the first and second lower links 21 and 22 . The first and second links 31 and 32 may be bent at the first and second lower links 21 and 22 by being connected by shaft pins. In addition, the first and second links 31 and 32 may perform a compound movement by implementing lifting and lowering together with a refractive movement.

상기 시소 블록(40)은 어느 한쪽이 상기 제1 상부 링크(31)에 연결될 수 있고, 다른 한쪽이 상기 제2 상부 링크(32)에 연결될 수 있다. 또한, 상기 시소 블록(40)은 중앙에 센터 홀(51)이 형성될 수 있다.One of the seesaw blocks 40 may be connected to the first upper link 31 , and the other end may be connected to the second upper link 32 . Also, a center hole 51 may be formed in the center of the seesaw block 40 .

상기 조인트 블록(50)은 상기 센터 홀(51)에 축 핀으로 연결될 수 있고, 이로써 상기 조인트 블록(50)에서 상기 시소 블록(40)이 시소 운동할 수 있다.The joint block 50 may be connected to the center hole 51 with an axial pin, whereby the seesaw block 40 may perform a seesaw motion in the joint block 50 .

상기 로드(60)는 일부 부분이 상기 조인트 블록(50)에 설치될 수 있다.A portion of the rod 60 may be installed in the joint block 50 .

상기 틸트 브래킷(72)은 한쪽이 상기 로드(60)에 연결될 수 있고, 다른 한쪽이 틸팅 샤프트(70)에 연결되어 고정될 수 있다.One end of the tilt bracket 72 may be connected to the rod 60 , and the other end may be connected to and fixed to the tilting shaft 70 .

또한, 상기 틸팅 샤프트(70)는 제1, 2 프레임(13, 14)에 설치되어 제자리에서 회전될 수 있고, 상기 제1, 2 프레임(13, 14)은 틸트로터 무인기의 내부 구조물일 수 있다.Also, the tilting shaft 70 may be installed on the first and second frames 13 and 14 and rotated in place, and the first and second frames 13 and 14 may be internal structures of the tiltrotor UAV.

상기 틸팅 샤프트(70)의 양쪽 끝부분에는 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한 바와 같이, 틸트로터(3)가 설치될 수 있다. As described with reference to FIGS. 1 and 2 , a tilt rotor 3 may be installed at both ends of the tilting shaft 70 .

즉, 틸팅 샤프트(70)를 일체형으로 구성하여 양끝단의 틸트로터 허브 시스템이 동시에 작동될 수 있다.That is, by configuring the tilting shaft 70 integrally, the tilt rotor hub system at both ends can be operated simultaneously.

상기 로드(60)가 상하 운동하면 틸트 브래킷(72)은 상기 틸팅 샤프트(70)를 회전시킬 수 있다.When the rod 60 moves up and down, the tilt bracket 72 may rotate the tilting shaft 70 .

또한, 본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는, 하나의 틸팅 샤프트(70)에 2개의 틸트로터(3)를 설치함으로써 틸트로터 무인기의 무게를 줄일 수 있고, 구성을 간소화하는 데에 이바지할 수 있다.In addition, the tilt-rotor UAV according to the embodiment of the present invention can reduce the weight of the tilt-rotor UAV by installing two tilt-rotors 3 on one tilting shaft 70, and can contribute to simplifying the configuration.

본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기의 작동을 예를 들면, 도 3은 틸트로터(3)가 회전축이 수평 자세를 취하는 것일 수 있고, 이때, 제1, 2 하부 링크(21, 22)와 제1, 2 상부 링크(31, 32)와 시소 블록(40)과 조인트 블록(50)은 제1 위치에 있을 수 있다. 상기 제1 위치는 하강 위치일 수 있다.As an example of the operation of the tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to the embodiment of the present invention, FIG. 3 shows that the tilt-rotor 3 is in a horizontal position with the rotation axis, and in this case, the first and second lower links 21 and 22 and the first , 2 The upper links 31 and 32 and the seesaw block 40 and the joint block 50 may be in the first position. The first position may be a lowered position.

이후, 틸트로터(3)를 수평 자세에서 수직 자세로 전환하고자 할 때, 제1, 2 모터(11, 12)가 작동할 수 있다.Thereafter, when the tilt rotor 3 is to be switched from the horizontal posture to the vertical posture, the first and second motors 11 and 12 may be operated.

상기 제1, 2 모터(11, 12)가 작동하면 제1, 2 하부 링크(21, 22)와 제1, 2 상부 링크(31, 32)와 시소 블록(40)과 조인트 블록(50)은 상승하여 제2 위치에 있을 수 있다. 상기 제2 위치는 상승 위치일 수 있다.When the first and second motors 11 and 12 are operated, the first and second lower links 21 and 22, the first and second upper links 31 and 32, the seesaw block 40 and the joint block 50 are It may be elevated to a second position. The second position may be an elevated position.

상기 2개의 제1, 2 모터(11, 12)가 오류 없이 잘 작동하면 상기 시소 블록(40)은 어느 한쪽으로 기울지 않고 승강할 수 있다.When the two first and second motors 11 and 12 operate well without errors, the seesaw block 40 can be raised and lowered without tilting to either side.

상기 조인트 블록(50)이 제1 위치에서 제2 위치로 이동하면 로드(60)를 밀어 올리고 아울러 틸트 브래킷(72)은 틸팅 샤프트(70)를 회전시킨다. 상기 틸팅 샤프트(70)가 회전함에 따라 틸트로터(3)는 수평 자세에서 수직 자세로 전환할 수 있다.When the joint block 50 moves from the first position to the second position, the rod 60 is pushed up and the tilt bracket 72 rotates the tilting shaft 70 . As the tilting shaft 70 rotates, the tilt rotor 3 may change from a horizontal posture to a vertical posture.

그러나 알 수 없는 이유로 상기 제1 모터(11)와 제2 모터(12)가 동시에 작동을 개시하지 못하고 시간 차이를 갖고 작동할 수 있다.However, for unknown reasons, the first motor 11 and the second motor 12 may not start to operate at the same time and may operate with a time difference.

도 5는 제1 모터(11)가 제2 모터(12)보다 먼저 작동한 예를 보인 것이고, 시소 블록(40)의 자세 변화를 보이기 위하여 다소 과장되게 기울어진 것처럼 나타내었다.5 shows an example in which the first motor 11 operates before the second motor 12, and it is shown as if it was slightly exaggerated to show the change in the posture of the seesaw block 40.

제1 모터(11)가 먼저 작동하여 제1 하부 링크(21)와 제1 상부 링크(22)를 먼저 밀어 올리면 시소 블록(40)은 제1 상부 링크(12)와 연결된 쪽이 높고 제2 상부 링크(22)와 연결된 쪽이 낮도록 기울어질 수 있다. 또한, 시소 블록(40)은 기울어지는 운동과 함께 상승하여 조인트 블록(50)을 밀어 올려 틸팅 샤프트(70)를 회전시킬 수 있다.When the first motor 11 operates first to push up the first lower link 21 and the first upper link 22 first, the seesaw block 40 has a higher side connected to the first upper link 12 and a second upper link. The side connected to the link 22 may be inclined to be low. In addition, the seesaw block 40 may rise with the inclined motion to push up the joint block 50 to rotate the tilting shaft 70 .

즉, 본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는, 제1 모터(11)가 먼저 작동 개시하더라도 제1 모터(11)에서 출력된 회전 동력은 시소 블록(40)의 기울어지는 운동 때문에 제2 모터(12)에 부하를 끼치지 않을 수 있다.That is, in the tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to the embodiment of the present invention, even if the first motor 11 starts to operate first, the rotational power output from the first motor 11 is the second motor ( 12) may not cause a load.

한편으로, 도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 제1, 2 상부 링크(31, 32)는 제1, 2 캠 웨이(33, 34)가 각각 형성될 수 있다. 상기 시소 블록(40)은, 상기 센터 홀(51)의 양쪽에 제1, 2 사이드 홀(53, 54)이 형성될 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 6 , the first and second upper links 31 and 32 may include first and second cam ways 33 and 34 , respectively. In the seesaw block 40 , first and second side holes 53 and 54 may be formed on both sides of the center hole 51 .

상기 제1 캠 웨이(33)와 상기 제1 사이드 홀(53)에 제1 축 핀(35)이 설치되어 상기 제1 축 핀(35)이 상기 제1 캠 웨이(33)에서 활주할 수 있다.A first shaft pin 35 is installed in the first cam way 33 and the first side hole 53 so that the first shaft pin 35 can slide on the first cam way 33 . .

마찬가지로, 상기 제2 캠 웨이(34)와 상기 제2 사이드 홀(54)에 제2 축 핀(36)이 설치되어 상기 제2 축 핀(36)이 상기 제2 캠 웨이(34)에서 활주할 수 있다.Similarly, a second shaft pin 36 is installed in the second cam way 34 and the second side hole 54 so that the second shaft pin 36 slides on the second cam way 34 . can

이로써 상기 시소 블록(40)이 도 7에 나타낸 바와 같이 시소 운동하여 기울어질 때, 제1, 2 축 핀(35, 36)은 센터 홀(51)을 중심으로 회전할 수 있고, 이 때문에 도 7을 참조할 때 제1 축 핀(35)은 상승하면서 오른쪽으로 이동하고, 제2 축 핀(36)은 하강하면서 왼쪽으로 이동할 수 있다.Accordingly, when the seesaw block 40 is tilted by a seesaw motion as shown in FIG. 7 , the first and second shaft pins 35 and 36 can rotate around the center hole 51 , and for this reason, FIG. 7 . When referring to , the first shaft pin 35 may move to the right while ascending, and the second shaft pin 36 may move to the left while descending.

그리고 제1, 2 상부 링크(31, 32)는 곧바로 상승할 수 있다.And the first and second upper links (31, 32) can rise directly.

제1 축 핀(35)은 상기 제1 캠 웨이(33)에서 활주하면서 제1 축 핀(35)이 오른쪽으로 이동한 변위를 수용할 수 있다. 마찬가지로 제2 축 핀(36)은 상기 제2 캠 웨이(34)에서 활주하면서 제2 축 핀(36)이 왼쪽으로 이동한 변위를 수용할 수 있다.The first shaft pin 35 may accommodate the displacement of the first shaft pin 35 moving to the right while sliding on the first cam way 33 . Similarly, the second shaft pin 36 can accommodate the displacement of the second shaft pin 36 moving to the left while sliding on the second cam way 34 .

즉, 본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는 시소 블록(40)이 기울어지는 운동을 하더라도 제1, 2 상부 링크(31, 32)는 안정되게 상승 또는 하강할 수 있어 작동이 안정될 수 있다.That is, the tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to the embodiment of the present invention can be operated stably because the first and second upper links 31 and 32 can stably rise or fall even when the seesaw block 40 is tilted.

이하, 도 8부터 도 12를 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 틸트로터 무인기에 관해서 설명하고, 일 실시예와 중복된 구성에 관한 설명은 생략한다. 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 틸팅 샤프트가 제1 위치에 있는 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 틸팅 샤프트가 제2 위치에 있는 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 2개의 모터가 동조하지 않아 시간 차이를 갖고 작동하는 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 제1, 2 상부 링크와 시소 블록의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸트로터 무인기에서 2개의 모터가 동조하지 않아 시간 차이를 갖고 작동하는 예를 설명하기 위한 단면도이다.Hereinafter, a tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 12 , and a description of a configuration overlapping with the embodiment will be omitted. 8 is a view for explaining an example in which the tilting shaft is in the first position in the tilt rotor unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention. 9 is a view for explaining an example in which the tilting shaft is in the second position in the tilt rotor unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention. 10 is a view for explaining an example in which two motors do not synchronize and operate with a time difference in the tilt-rotor UAV according to an embodiment of the present invention. 11 is a view for explaining the configuration of the first and second upper links and the seesaw block in the tilt-rotor UAV according to an embodiment of the present invention. 12 is a cross-sectional view for explaining an example in which two motors do not synchronize and operate with a time difference in the tilt-rotor UAV according to an embodiment of the present invention.

상기 제1, 2 상부 링크(31, 32)는 제1, 2 캠 웨이(33, 34)가 각각 형성될 수 있다.The first and second upper links 31 and 32 may have first and second cam ways 33 and 34, respectively.

또한, 상기 시소 블록(40)은, 상기 센터 홀(51)의 양쪽에 제1, 2 팔로워(41, 42)가 형성될 수 있다. 상기 제1, 2 팔로워(41, 42)는 외형 형상이 둥글거나 볼(ball) 형상으로 형성될 수 있다.Also, in the seesaw block 40 , first and second followers 41 and 42 may be formed on both sides of the center hole 51 . The first and second followers 41 and 42 may have a round shape or a ball shape.

상기 제1 팔로워(41)가 상기 제1 캠 웨이(33)에 삽입되어 상기 제1 팔로워(41)가 상기 제1 캠 웨이(33)에서 활주할 수 있다.The first follower 41 may be inserted into the first cam way 33 so that the first follower 41 may slide on the first cam way 33 .

마찬가지로, 상기 제2 팔로워(42)가 상기 제2 캠 웨이(34)에 삽입되어 상기 제2 팔로워(42)가 상기 제2 캠 웨이(34)에서 활주할 수 있다.Similarly, the second follower 42 may be inserted into the second cam way 34 so that the second follower 42 may slide on the second cam way 34 .

이로써 상기 시소 블록(40)이 도 12에 나타낸 바와 같이 시소 운동하여 기울어질 때, 제1, 2 팔로워(41, 42)는 센터 홀(51)을 중심으로 회전할 수 있고, 이 때문에 도 12를 참조할 때 제1 팔로워(41)는 상승하면서 오른쪽으로 이동하고, 제2 팔로워(42)는 하강하면서 왼쪽으로 이동할 수 있다.Accordingly, when the seesaw block 40 is tilted by a seesaw motion as shown in FIG. 12 , the first and second followers 41 and 42 can rotate around the center hole 51 , and for this reason, FIG. When referring to, the first follower 41 may move to the right while ascending, and the second follower 42 may move to the left while descending.

그리고 제1, 2 상부 링크(31, 32)는 곧바로 상승할 수 있다.And the first and second upper links (31, 32) can rise directly.

제1 팔로워(41)는 상기 제1 캠 웨이(33)에서 활주하면서 제1 팔로워(41)가 오른쪽으로 이동한 변위를 수용할 수 있다. 마찬가지로 제2 팔로워(42)는 상기 제2 캠 웨이(34)에서 활주하면서 제2 팔로워(42)가 왼쪽으로 이동한 변위를 수용할 수 있다.The first follower 41 may accommodate the displacement of the first follower 41 moving to the right while sliding on the first cam way 33 . Similarly, the second follower 42 may receive the displacement of the second follower 42 moving to the left while sliding on the second cam way 34 .

즉, 본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는 시소 블록(40)이 기울어지는 운동을 하더라도 제1, 2 상부 링크(31, 32)는 안정되게 상승 또는 하강할 수 있어 작동이 안정될 수 있다.That is, the tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to the embodiment of the present invention can be operated stably because the first and second upper links 31 and 32 can stably rise or fall even when the seesaw block 40 is tilted.

한편으로, 도 11에 나타낸 바와 같이, 상기 제1, 2 팔로워(41, 42)는 각각의 측면에 제1, 2 서브 팔로워(43, 44)가 형성될 수 있다.On the other hand, as shown in FIG. 11 , the first and second followers 41 and 42 may have first and second sub-followers 43 and 44 formed on each side thereof.

상기 시소 블록(40)이 시소 운동할 때 상기 제1 서브 팔로워(43)가 상기 제1 캠 웨이(33)의 측면에 맞닿아 활주할 수 있고, 상기 제2 서브 팔로워(44)가 상기 제2 캠 웨이(34)의 측면에 맞닿아 활주할 수 있다.When the seesaw block 40 performs a seesaw motion, the first sub-follower 43 may slide in contact with the side surface of the first cam way 33 , and the second sub-follower 44 may move the second It can slide against the side of the cam way 34 .

상기 제1, 2 서브 팔로워(43, 44)가 상기 제1, 2 캠 웨이(33, 34)의 안쪽 면에 닿아 활주하도록 함으로써 제1, 2 상부 링크(31, 32)가 승강할 때 시소 블록(40)과의 상호 운동에서 흔들림 없이 안정되게 상호 운동할 수 있고, 나아가 작동의 확실성을 담보할 수 있다.When the first and second sub-followers 43 and 44 slide in contact with the inner surfaces of the first and second cam ways 33 and 34, when the first and second upper links 31 and 32 move up and down, the seesaw block In the mutual motion with (40), it is possible to stably mutually move without shaking, and furthermore, the certainty of operation can be ensured.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 해당 업계 종사자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. will be able

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the claims described below, and derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents. All changes or modifications should be construed as being included in the scope of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 틸트로터 무인기는 두 개의 모터로 하나의 틸팅 샤프트를 작동시키도록 하는 데에 이용할 수 있다.The tilt-rotor unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention may be used to operate one tilting shaft with two motors.

1: 본체 2: 틸팅 샤프트
3: 틸트로터
11, 12: 제1, 2 모터 13, 14: 제1, 2 프레임
21, 22: 제1, 2 하부 링크 31, 32: 제1, 2 상부 링크
33, 34: 제1, 2 캠 웨이 35, 36: 제1, 2 축 핀
40: 시소 블록 41, 42: 제1, 2 팔로워
43, 44: 제1, 2 서브 팔로워
50: 조인트 블록 51: 센터 홀
53, 54: 제1, 2 사이드 홀
60: 로드
70: 틸팅 샤프트 72: 틸트 브래킷1: body 2: tilting shaft
3: Tilt rotor
11, 12: first and second motors 13 and 14: first and second frames
21, 22: first and second lower links 31, 32: first and second upper links
33, 34: 1st, 2nd cam way 35, 36: 1st, 2nd axis pin
40: seesaw block 41, 42: first, second follower
43, 44: 1st, 2nd sub follower
50: joint block 51: center hole
53, 54: first and second side holes
60: load
70: tilting shaft 72: tilt bracket

Claims (5)

삭제delete 회전 동력을 발생시키는 제1, 2 모터(11, 12);
상기 제1, 2 모터(11, 12)의 출력축에 각각 설치되어 회전 운동하는 제1, 2 하부 링크(21, 22);
상기 제1, 2 하부 링크(21, 22)에 각각 설치되어 상기 제1, 2 하부 링크(21, 22)에서 굴절되며 승강하는 제1, 2 상부 링크(31, 32);
어느 한쪽이 상기 제1 상부 링크(31)에 연결되고 다른 한쪽이 상기 제2 상부 링크(32)에 연결되며 중앙에 센터 홀(51)이 형성된 시소 블록(40);
상기 센터 홀(51)에 연결된 조인트 블록(50);
일부 부분이 상기 조인트 블록(50)에 설치된 로드(60); 및
한쪽이 상기 로드(60)에 연결되고, 다른 한쪽이 틸팅 샤프트(70)에 연결되어 상기 로드(60)의 상하 운동에 따라 상기 틸팅 샤프트(70)를 회전시키는 틸트 브래킷(72);
을 포함하는 틸트로터 무인기에 있어서,
상기 제1, 2 상부 링크(31, 32)는 제1, 2 캠 웨이(33, 34)가 각각 형성되고,
상기 시소 블록(40)은, 상기 센터 홀(51)의 양쪽에 제1, 2 사이드 홀(53, 54)이 형성되며,
상기 제1 캠 웨이(33)와 상기 제1 사이드 홀(53)에 제1 축 핀(35)이 설치되어 상기 제1 축 핀(35)이 상기 제1 캠 웨이(33)에서 활주하고,
상기 제2 캠 웨이(34)와 상기 제2 사이드 홀(54)에 제2 축 핀(36)이 설치되어 상기 제2 축 핀(36)이 상기 제2 캠 웨이(34)에서 활주하는 것
을 포함하는 틸트로터 무인기.
first and second motors 11 and 12 for generating rotational power;
first and second lower links 21 and 22 respectively installed on the output shafts of the first and second motors 11 and 12 to rotate;
first and second upper links 31 and 32 respectively installed on the first and second lower links 21 and 22 and refracted by the first and second lower links 21 and 22 to elevate;
a seesaw block 40 having one end connected to the first upper link 31 and the other end connected to the second upper link 32 and having a center hole 51 formed in the center;
a joint block 50 connected to the center hole 51;
a rod 60 having a portion installed on the joint block 50; and
a tilt bracket 72 having one end connected to the rod 60 and the other end connected to the tilting shaft 70 to rotate the tilting shaft 70 according to the vertical movement of the rod 60;
In the tilt-rotor unmanned aerial vehicle comprising a,
The first and second upper links 31 and 32 are formed with first and second cam ways 33 and 34, respectively,
In the seesaw block 40, first and second side holes 53 and 54 are formed on both sides of the center hole 51,
A first shaft pin 35 is installed in the first cam way 33 and the first side hole 53 so that the first shaft pin 35 slides on the first cam way 33,
A second shaft pin 36 is installed in the second cam way 34 and the second side hole 54 so that the second shaft pin 36 slides on the second cam way 34 .
A tilt-rotor drone comprising a.
 회전 동력을 발생시키는 제1, 2 모터(11, 12);
상기 제1, 2 모터(11, 12)의 출력축에 각각 설치되어 회전 운동하는 제1, 2 하부 링크(21, 22);
상기 제1, 2 하부 링크(21, 22)에 각각 설치되어 상기 제1, 2 하부 링크(21, 22)에서 굴절되며 승강하는 제1, 2 상부 링크(31, 32);
어느 한쪽이 상기 제1 상부 링크(31)에 연결되고 다른 한쪽이 상기 제2 상부 링크(32)에 연결되며 중앙에 센터 홀(51)이 형성된 시소 블록(40);
상기 센터 홀(51)에 연결된 조인트 블록(50);
일부 부분이 상기 조인트 블록(50)에 설치된 로드(60); 및
한쪽이 상기 로드(60)에 연결되고, 다른 한쪽이 틸팅 샤프트(70)에 연결되어 상기 로드(60)의 상하 운동에 따라 상기 틸팅 샤프트(70)를 회전시키는 틸트 브래킷(72);
을 포함하는 틸트로터 무인기에 있어서,
상기 제1, 2 상부 링크(31, 32)는 제1, 2 캠 웨이(33, 34)가 각각 형성되고,
상기 시소 블록(40)은, 상기 센터 홀(51)의 양쪽에 제1, 2 팔로워(41, 42)가 형성되며,
상기 제1 팔로워(41)가 상기 제1 캠 웨이(33)에 삽입되어 상기 제1 팔로워(41)가 상기 제1 캠 웨이(33)에서 활주하고,
상기 제2 팔로워(42)가 상기 제2 캠 웨이(34)에 삽입되어 상기 제2 팔로워(42)가 상기 제2 캠 웨이(34)에서 활주하는 것
을 포함하는 틸트로터 무인기.
first and second motors 11 and 12 for generating rotational power;
first and second lower links 21 and 22 respectively installed on the output shafts of the first and second motors 11 and 12 to rotate;
first and second upper links 31 and 32 respectively installed on the first and second lower links 21 and 22 and refracted by the first and second lower links 21 and 22 to elevate;
a seesaw block 40 having one end connected to the first upper link 31 and the other end connected to the second upper link 32 and having a center hole 51 formed in the center;
a joint block 50 connected to the center hole 51;
a rod 60 having a portion installed on the joint block 50; and
a tilt bracket 72 having one end connected to the rod 60 and the other end connected to the tilting shaft 70 to rotate the tilting shaft 70 according to the vertical movement of the rod 60;
In the tilt-rotor unmanned aerial vehicle comprising a,
The first and second upper links 31 and 32 are formed with first and second cam ways 33 and 34, respectively,
In the seesaw block 40, first and second followers 41 and 42 are formed on both sides of the center hole 51,
The first follower 41 is inserted into the first cam way 33 so that the first follower 41 slides on the first cam way 33,
The second follower (42) is inserted into the second cam way (34) so that the second follower (42) slides on the second cam way (34)
A tilt-rotor drone comprising a.
 제3항에 있어서,
상기 제1, 2 팔로워(41, 42)는 각각의 측면에 제1, 2 서브 팔로워(43, 44)가 형성되고,
상기 제1 서브 팔로워(43)가 상기 제1 캠 웨이(33)의 안쪽 측면에 맞닿아 활주하며,
상기 제2 서브 팔로워(44)가 상기 제2 캠 웨이(34)의 측면에 맞닿아 활주하는 것
을 포함하는 틸트로터 무인기.
4. The method of claim 3,
The first and second followers 41 and 42 have first and second sub-followers 43 and 44 formed on each side thereof,
The first sub-follower 43 slides in contact with the inner side of the first cam way 33,
The second sub-follower 44 slides in contact with the side surface of the second cam way 34 .
A tilt-rotor drone comprising a.
 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 틸팅 샤프트(70)의 양쪽 끝부분에 틸트로터(3)가 설치된 것
을 포함하는 틸트로터 무인기.
5. The method according to any one of claims 2 to 4,
The tilt rotor (3) is installed at both ends of the tilting shaft (70)
A tilt-rotor drone comprising a.
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