KR102316936B1 - Vehicle and method of controlling velocity of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 비히클은 천장에 구비된 주행 레일을 따라 주행하는 주행 유닛과, 상기 주행 유닛의 하부에 연결되며, 대상물을 이송하는 이송 유닛과, 상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 통신 유닛과, 상기 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산하는 연산 유닛 및 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 주행 유닛의 속도를 조절하는 제어 유닛을 포함할 수 있다. The vehicle according to the present invention includes a traveling unit traveling along a traveling rail provided on a ceiling, a conveying unit connected to a lower portion of the traveling unit and conveying an object, and location information of a preceding vehicle located in a traveling direction from an upper system a communication unit receiving the , a calculation unit that calculates a distance to the preceding vehicle using the location information, and a control that adjusts the speed of the driving unit according to the calculated distance to prevent collision with the preceding vehicle may contain units.

Description

비히클 및 비히클의 속도 조절 방법{Vehicle and method of controlling velocity of vehicle}Vehicle and method of controlling velocity of vehicle

본 발명은 비히클 및 비히클의 속도 조절 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 대상물을 이송하기 위한 천장 이송 장치의 비히클 및 비히클이 속도 조절 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle and a method of controlling the speed of the vehicle, and more particularly, to a vehicle and a method of controlling the speed of a ceiling transport device for transferring an object.

일반적으로 천장 이송 장치는 다수의 비히클들이 주행 레일을 따라 주행하면서 대상물을 이송한다. 상기 비히클들이 주행 도중 서로 충돌하는 것을 방지하기 위해 장애물을 감지하는 감지 센서가 상기 비히클들에 각각 구비된다. 상기 감지 센서가 선행하는 선행 비히클과의 거리를 측정하면, 상기 측정된 거리를 여러 단계로 구분하고, 각 단계 별로 다른 가속도 또는 감속도로 상기 비히클의 속도를 조절한다. In general, a ceiling transport device transports an object while a plurality of vehicles travel along a traveling rail. In order to prevent the vehicles from colliding with each other during driving, a detection sensor for detecting an obstacle is provided in each of the vehicles. When the detection sensor measures the distance from the preceding vehicle, the measured distance is divided into several stages, and the speed of the vehicle is adjusted with different accelerations or decelerations for each stage.

상기 선행 비히클과의 거리가 변화됨에 따라 상기 비히클에 적용되는 가속도 및 감속도가 달라진다. 따라서, 상기 비히클의 가속이나 감속으로 인해 상기 비히클에 진동이 발생할 수 있다. As the distance from the preceding vehicle is changed, the acceleration and deceleration applied to the vehicle are changed. Accordingly, vibration may occur in the vehicle due to acceleration or deceleration of the vehicle.

상기 감지 센서에 오류가 발생하거나, 상기 비히클의 진동으로 인해 상기 감지 센서의 위치가 변화되며, 상기 선행 비히클과의 거리를 측정하기 어렵다. 따라서, 상기 비히클들 사이에 충돌이 발생할 수 있다. An error occurs in the detection sensor, or the position of the detection sensor is changed due to vibration of the vehicle, and it is difficult to measure a distance from the preceding vehicle. Thus, collisions may occur between the vehicles.

또한, 상기 주행 레일의 합류 구간에서 상기 감지 센서가 상기 선행 비히클을 감지하여 거리를 측정하기 어렵다. 따라서, 상기 합류 구간에서 상기 비히클이 대기하는 시간이 필요하므로, 상기 비히클의 주행이 지연될 수 있다. In addition, it is difficult for the detection sensor to detect the preceding vehicle in the merging section of the traveling rail to measure the distance. Accordingly, since a waiting time for the vehicle is required in the merging section, the traveling of the vehicle may be delayed.

본 발명은 속도 조절에 따른 진동 발생을 방지하고, 주행 지연을 방지할 수 있는 비히클을 제공한다. The present invention provides a vehicle capable of preventing vibration from occurring due to speed control and preventing travel delay.

본 발명은 비히클의 속도 조절에 따른 진동 발생을 방지하고, 상기 비히클들의 충돌 및 주행 지연을 방지할 수 있는 비히클의 속도 조절 방법을 제공한다. The present invention provides a method for controlling the speed of a vehicle that can prevent vibrations caused by controlling the speed of the vehicle, and prevent collisions and travel delays of the vehicles.

본 발명에 따른 비히클은 천장에 구비된 주행 레일을 따라 주행하는 주행 유닛과, 상기 주행 유닛의 하부에 연결되며, 대상물을 이송하는 이송 유닛과, 상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 통신 유닛과, 상기 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산하는 연산 유닛 및 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 주행 유닛의 속도를 조절하는 제어 유닛을 포함할 수 있다. The vehicle according to the present invention includes a traveling unit traveling along a traveling rail provided on a ceiling, a conveying unit connected to a lower portion of the traveling unit and conveying an object, and location information of a preceding vehicle located in a traveling direction from an upper system a communication unit receiving the , a calculation unit that calculates a distance to the preceding vehicle using the location information, and a control that adjusts the speed of the driving unit according to the calculated distance to prevent collision with the preceding vehicle may contain units.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 주행 유닛의 속도 변화에 따른 진동을 감소시키기 위해 상기 제어 유닛은 상기 주행 유닛의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the control unit may adjust the speed of the driving unit to a constant acceleration or a constant deceleration in order to reduce vibration according to a change in the speed of the driving unit.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클은, 상기 선행 비히클과의 거리를 측정하는 측정 유닛을 더 포함하고, 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 제어 유닛은 상기 측정 유닛에서 측정된 거리에 따라 상기 주행 유닛의 속도를 조절할 수 있다.According to embodiments of the present invention, the vehicle further comprises a measuring unit for measuring a distance to the preceding vehicle, and in order to prevent collision with the preceding vehicle, the control unit is configured to measure the measured distance from the preceding vehicle. The speed of the driving unit may be adjusted according to the distance.

본 발명에 따른 비히클 속도 조절 방법은, 대상 비히클이 상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는지 여부를 확인하는 단계와, 상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 경우 상기 대상 비히클이 상기 선행 비히클의 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산하는 단계 및 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절하는 단계를 포함할 수 있다. A vehicle speed control method according to the present invention includes the steps of: determining whether a target vehicle receives location information of a preceding vehicle located in a traveling direction from a host system; calculating a distance from the target vehicle to the preceding vehicle using the location information of the preceding vehicle, and adjusting the speed of the target vehicle according to the calculated distance to prevent collision with the preceding vehicle may include

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시키기 위해 상기 대상 비히클의 속도 조절은 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 이루어질 수 있다. According to embodiments of the present invention, the speed control of the target vehicle may be performed at a constant acceleration or a constant deceleration in order to reduce vibration caused by a change in the speed of the vehicle.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클 속도 조절 방법은, 상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받지 못하는 경우, 상기 대상 비히클에 구비된 측정 유닛을 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 측정하는 단계 및 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 측정된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, in the vehicle speed adjusting method, when the location information of the preceding vehicle is not received from the upper system, the distance from the preceding vehicle by using a measurement unit provided in the target vehicle The method may further include measuring , and adjusting the speed of the target vehicle according to the measured distance to prevent collision with the preceding vehicle.

본 발명의 비히클 및 비히클 속도 조절 방법에 따르면, 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 연산 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절한다. 따라서, 상기 비히클들 사이의 충돌을 방지할 수 있다. According to the vehicle and the vehicle speed adjusting method of the present invention, the speed of the target vehicle is adjusted according to a calculation distance between the target vehicle and the preceding vehicle. Accordingly, collisions between the vehicles can be prevented.

또한, 상기 대상 비히클의 속도 조절은 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 이루어지므로, 상기 대상 비히클의 속도 변화가 일정하다. 따라서, 상기 대상 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다. Also, since the speed control of the target vehicle is performed with a constant acceleration or a constant deceleration, the speed change of the target vehicle is constant. Accordingly, it is possible to reduce vibration caused by the speed change of the target vehicle.

상기 선행 비히클의 위치 정보를 상기 상위 시스템으로부터 전달받으므로, 상기 주행 레일의 합류 구간에서 상기 선행 비히클과의 거리를 정확하게 연산할 수 있다. 따라서, 상기 합류 구간에서 상기 대상 비히클이 대기하는 시간이 불필요하므로, 상기 비히클의 이송 속도를 향상시킬 수 있다. Since the location information of the preceding vehicle is received from the upper system, it is possible to accurately calculate the distance to the preceding vehicle in the merging section of the traveling rail. Accordingly, since the waiting time of the target vehicle in the merging section is unnecessary, the transport speed of the vehicle can be improved.

그리고, 상기 통신 유닛을 통해 상기 상위 시스템으로부터 전달받는 상기 선행 비히클의 위치 정보와 상기 측정 유닛에서 측정되는 상기 선행 비히클과의 거리를 동시에 이용할 수 있다. 따라서, 상기 통신 유닛이나 상기 측정 유닛 중 어느 하나에 이상이 발생하더라도 다른 하나를 이용하여 상기 비히클들 사이의 충돌을 방지할 수 있다. In addition, the location information of the preceding vehicle transmitted from the upper system through the communication unit and the distance between the preceding vehicle measured by the measurement unit may be simultaneously used. Accordingly, even if any one of the communication unit and the measurement unit has an abnormality, the collision between the vehicles can be prevented by using the other one.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 비히클을 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 속도 조절 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 1 is a block diagram illustrating a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic side view for explaining the vehicle shown in FIG. 1 .
3 is a flowchart illustrating a vehicle speed control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Since the present invention can have various changes and can have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are enlarged than the actual size for clarity of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시된 비히클을 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic side view illustrating the vehicle shown in FIG. 1 .

도 1 및 도 2를 참고하면, 상기 비히클(100)은 주행 유닛(110), 이송 유닛(120), 통신 유닛(130), 연산 유닛(140), 제어 유닛(150) 및 측정 유닛(160)을 포함한다. 1 and 2 , the vehicle 100 includes a traveling unit 110 , a transport unit 120 , a communication unit 130 , an operation unit 140 , a control unit 150 , and a measurement unit 160 . includes

상기 주행 유닛(110)은 천장을 따라 구비되는 주행 레일(10)을 따라 주행한다. The traveling unit 110 travels along the traveling rail 10 provided along the ceiling.

상기 주행 유닛(110)은 한 쌍이 구비되며, 상기 비히클(100)의 주행 방향을 따라 일렬로 배열될 수 있다. 상기 주행 유닛(110)은 몸체(111) 및 상기 주행 휠(112)을 포함할 수 있다. 상기 몸체(111)는 대략 육면체 형태를 갖는다. 상기 몸체(111)는 상기 이송 유닛(120)과 연결된다. 이때, 상기 몸체(111)는 상기 이송 유닛(120)에 대해 상하 방향을 중심축으로 하여 회전할 수 있다. A pair of the driving units 110 may be provided and may be arranged in a line along the driving direction of the vehicle 100 . The driving unit 110 may include a body 111 and the driving wheel 112 . The body 111 has a substantially hexahedral shape. The body 111 is connected to the transfer unit 120 . In this case, the body 111 may rotate with respect to the transfer unit 120 in the vertical direction as a central axis.

도시되지는 않았지만, 상기 몸체(111)의 내부에는 상기 주행 휠(112)을 회전시키기 위한 액추에이터가 구비될 수 있다. Although not shown, an actuator for rotating the driving wheel 112 may be provided inside the body 111 .

상기 주행 휠(112)은 상기 몸체(111)의 양측면에 각각 구비된다. 상기 주행 휠(112)이 상기 주행 레일(10)과 접촉한 상태에서 회전하므로 상기 몸체(111)가 상기 주행 레일(10)을 따라 이동할 수 있다. The driving wheel 112 is provided on both sides of the body 111 , respectively. Since the traveling wheel 112 rotates while in contact with the traveling rail 10 , the body 111 may move along the traveling rail 10 .

상기 가이드 휠(113)은 상기 몸체(111)의 상면 전후에 상기 몸체(111)의 주행 방향과 수직하는 수평 방향을 따라 이동 가능하도록 구비된다. 예를 들면, 상기 가이드 휠(113)은 상기 몸체(111)의 좌우 방향으로 이동할 수 있다. The guide wheel 113 is provided to be movable in a horizontal direction perpendicular to the traveling direction of the body 111 before and after the upper surface of the body 111 . For example, the guide wheel 113 may move in the left and right directions of the body 111 .

상기 가이드 휠(113)은 가이드 레일(20)과 접촉할 수 있다. The guide wheel 113 may contact the guide rail 20 .

상기 가이드 레일(20)은 분기/합류 구간에서 상기 주행 레일(10)의 상방에 구비되며, 상기 비히클(100)의 주행 경로를 안내할 수 있다. The guide rail 20 is provided above the traveling rail 10 in the branching/joining section, and may guide the traveling path of the vehicle 100 .

상기 가이드 휠(113)은 상기 비히클(100)의 주행 경로 조절을 위해 상기 분기/합류 구간에 구비된 상기 가이드 레일(20)과 선택적으로 접촉할 수 있다. The guide wheel 113 may selectively contact the guide rail 20 provided in the diverging/joining section to adjust the travel path of the vehicle 100 .

한편, 상기 가이드 휠(113)은 별도의 구동부에 의해 상기 수평 방향으로 이동할 수 있다. 상기 구동부는 상기 가이드 휠(113)을 직선 왕복 이동시킬 수 있으면 어느 것이나 무방하다. 일 예로는 솔레노이드, 리니어 모터 등을 들 수 있다. Meanwhile, the guide wheel 113 may be moved in the horizontal direction by a separate driving unit. As long as the driving unit can linearly reciprocate the guide wheel 113, any one may be used. As an example, a solenoid, a linear motor, etc. may be mentioned.

상기 가이드 휠(113)이 상기 수평 방향으로 이동할 때 가이드 부재(미도시)에 의해 가이드될 수 있다. 상기 가이드 부재는 상기 몸체(111)에 상기 수평 방향을 따라 연장하도록 구비될 수 있다. 상기 가이드 휠(113)이 상기 가이드 부재를 따라 상기 수평 이동하므로, 상기 가이드 휠(113)이 안정적으로 이동할 수 있을 뿐만 아니라 상기 가이드 휠(113)의 상기 수평 이동시 발생하는 진동을 줄일 수 있다. When the guide wheel 113 moves in the horizontal direction, it may be guided by a guide member (not shown). The guide member may be provided on the body 111 to extend in the horizontal direction. Since the guide wheel 113 moves horizontally along the guide member, the guide wheel 113 can move stably, and vibration generated when the guide wheel 113 moves horizontally can be reduced.

댐퍼(114)들은 상기 몸체(111)에서 상기 가이드 휠(113)이 상기 수평 방향으로 이동할 수 있는 이동 범위의 양단에 각각 구비된다. 상기 댐퍼(114)들의 재질로는 우레탄을 들 수 있다. 상기 댐퍼(114)들은 상기 가이드 휠(113)이 정지할 때 발생하는 충격을 감소시킨다. 상기 댐퍼(114)들은 상기 가이드 휠(113)과 직접 접촉하여 상기 충격을 감소시킨다. The dampers 114 are respectively provided at both ends of the moving range of the guide wheel 113 in the horizontal direction in the body 111 . A material of the dampers 114 may include urethane. The dampers 114 reduce the impact generated when the guide wheel 113 stops. The dampers 114 directly contact the guide wheel 113 to reduce the impact.

한편 도시되지는 않았지만, 상기 가이드 휠(113)에서 상기 댐퍼(114)들과 각각 마주보는 위치에도 제2 댐퍼들이 구비될 수 있다. 상기 제2 댐퍼들의 재질로는 우레탄을 들 수 있다. 따라서, 상기 가이드 휠(113)의 상기 수평 방향 이동에 따라 상기 제2 댐퍼들은 상기 댐퍼(114)들과 접촉한다. 그러므로, 상기 제2 댐퍼들은 상기 가이드 휠(113)이 정지할 때 발생하는 충격을 추가로 감소시킨다.Meanwhile, although not shown, second dampers may be provided at positions facing the dampers 114 in the guide wheel 113 . A material of the second dampers may include urethane. Accordingly, as the guide wheel 113 moves in the horizontal direction, the second dampers come into contact with the dampers 114 . Therefore, the second dampers further reduce the impact generated when the guide wheel 113 is stopped.

상기 댐퍼(114)들 및 제2 댐퍼들에 의해 상기 가이드 휠(113)이 정지할 때 발생하는 충격이 감소되므로, 상기 충격으로 인한 진동이 없어지는데 소요되는 시간이 더욱 단축될 수 있다. 따라서, 상기 비히클(100)이 주행 레일(20)의 분기 영역으로 더욱 신속하게 진입할 수 있으며, 상기 비히클(100)이 고속으로 주행할 수 있다. Since the shock generated when the guide wheel 113 is stopped by the dampers 114 and the second dampers is reduced, the time required for the vibration due to the shock to disappear can be further shortened. Accordingly, the vehicle 100 may enter the branch region of the traveling rail 20 more rapidly, and the vehicle 100 may travel at a high speed.

상기 이송 유닛(120)은 상기 주행 유닛(110)과 연결되며, 내부에 대상물(30)을 파지하여 이송한다. The transfer unit 120 is connected to the traveling unit 110 , and grips and transfers the object 30 therein.

상기 이송 유닛(120)은 하우징(121), 이동부(122), 승강부(123)) 및 파지부(125)를 포함한다. The transfer unit 120 includes a housing 121 , a moving unit 122 , a lifting unit 123 ), and a gripping unit 125 .

상기 하우징(121)은 상기 주행 유닛(110)의 하부에 매달리듯 고정된다. 상기 하우징(121)은 대상물(30)의 상하 이동 및 수평 이동을 위해 하방과 일측 측면인 정면이 개방될 수 있다. 이때, 상기 일측 측면은 상기 비히클(100)의 주행 방향과 수직하는 방향일 수 있다. The housing 121 is fixed to the lower portion of the driving unit 110 as if suspended. The housing 121 may be opened downward and one side of the front surface for vertical movement and horizontal movement of the object 30 . In this case, the one side surface may be in a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle 100 .

상기 이동부(122)는 상기 하우징(121)의 내부 상면에 구비되며, 상기 하우징(121)의 개방된 정면을 통해 수평 이동할 수 있다. The moving part 122 is provided on the inner upper surface of the housing 121 and can move horizontally through the open front of the housing 121 .

상기 승강부(123)는 상기 이동부(122)의 하부면에 고정된다. 상기 승강부(123)는 벨트(124)를 권취하거나 권출하여 상기 벨트(124)를 승강시킬 수 있다.The lifting unit 123 is fixed to the lower surface of the moving unit 122 . The lifting unit 123 may take up or unwind the belt 124 to raise and lower the belt 124 .

상기 파지부(125)는 상기 벨트(124)의 단부에 고정되며, 상기 대상물(30)을 파지한다. The grip part 125 is fixed to the end of the belt 124 and grips the object 30 .

상기 승강부(123)가 상기 벨트(124)를 승강시킴에 따라 파지부(125)에 파지된 상기 대상물(30)이 상기 하우징(121)에 대해 승강할 수 있다. As the elevating unit 123 elevates the belt 124 , the object 30 gripped by the holding unit 125 may elevate with respect to the housing 121 .

또한, 상기 이동부(122)의 수평 이동에 따라 상기 카세트가(30)가 하우징(121)에 대해 수평 이동할 수 있다. In addition, the cassette 30 may move horizontally with respect to the housing 121 according to the horizontal movement of the moving part 122 .

상기 통신 유닛(130)은 상기 주행 유닛(110) 또는 상기 이송 유닛(120)에 구비되며, 상위 시스템으로부터 상기 비히클(100)의 진행 방향에 위치하는 선행 비히클(미도시)의 위치 정보를 전달받을 수 있다. The communication unit 130 is provided in the driving unit 110 or the transfer unit 120, and receives location information of a preceding vehicle (not shown) located in the traveling direction of the vehicle 100 from an upper system. can

상기 상위 시스템은 상기 비히클(100)을 포함하는 천장 이송 장치를 제어하는 천장 이송 장치 제어 시스템일 수 있다. 상기 통신 유닛(130)은 무선 통신을 통해 상기 상위 시스템과 연결될 수 있다. The upper system may be a ceiling transport device control system for controlling the ceiling transport device including the vehicle 100 . The communication unit 130 may be connected to the upper system through wireless communication.

상기 연산 유닛(140)은 상기 주행 유닛(110) 또는 상기 이송 유닛(120)에 구비되며, 상기 통신 유닛(130)으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받고, 상기 위치 정보를 이용하여 상기 비히클(100)과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 연산한다. The calculation unit 140 is provided in the driving unit 110 or the transfer unit 120 , receives the location information of the preceding vehicle from the communication unit 130 , and uses the location information to obtain the vehicle ( 100) and the distance between the preceding vehicle is calculated.

상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110) 또는 상기 이송 유닛(120)에 구비되며, 상기 주행 유닛(110)을 제어한다. The control unit 150 is provided in the traveling unit 110 or the transfer unit 120 , and controls the traveling unit 110 .

구체적으로, 상기 제어 유닛(150)은 상기 연산 유닛(140)으로부터 상기 선행 비히클과의 연산 거리에 대한 정보를 전달받고, 상기 연산 거리에 따라 상기 주행 유닛(110)의 속도를 조절한다. Specifically, the control unit 150 receives information on the calculation distance with the preceding vehicle from the calculation unit 140 , and adjusts the speed of the driving unit 110 according to the calculation distance.

상기 연산 거리가 기 설정된 기준 거리보다 가까운 경우 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 감소시킨다. 상기 연산 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 증가시킨다. 따라서, 상기 비히클(110)과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 기준 거리로 유지하여 상기 비히클(110)이 상기 선행 비히클과 충돌하는 것을 방지할 수 있다. When the calculated distance is closer than the preset reference distance, the control unit 150 reduces the speed of the driving unit 110 . When the calculated distance is greater than the reference distance, the control unit 150 increases the speed of the driving unit 110 . Accordingly, it is possible to prevent the vehicle 110 from colliding with the preceding vehicle by maintaining the distance between the vehicle 110 and the preceding vehicle as the reference distance.

또한, 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절한다. 상기 비히클(100)의 속도 변화가 일정하므로, 상기 비히클(100)의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다. In addition, the control unit 150 adjusts the speed of the driving unit 110 to a constant acceleration or a constant deceleration. Since the speed change of the vehicle 100 is constant, the vibration caused by the speed change of the vehicle 100 can be reduced.

한편, 상기 비히클(100)은 상기 선행 비히클의 위치 정보를 상기 상위 시스템으로부터 전달받으므로, 상기 주행 레일(10)의 합류 구간에서도 상기 비히클(100)과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 연산 유닛(140)이 정확하게 연산할 수 있다. 따라서, 상기 합류 구간에서 상기 비히클(100)이 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 정지하여 대기하는 시간이 불필요하므로, 상기 비히클(100)의 이송 속도를 향상시킬 수 있다. Meanwhile, since the vehicle 100 receives the location information of the preceding vehicle from the upper system, the distance between the vehicle 100 and the preceding vehicle is calculated by the calculation unit ( 140) can be calculated accurately. Accordingly, since there is no need for a waiting time for the vehicle 100 to stop to prevent collision with the preceding vehicle in the merging section, the transport speed of the vehicle 100 can be improved.

상기 측정 유닛(160)은 상기 주행 유닛(110) 또는 상기 이송 유닛(120)에 구비되며, 상기 선행 비히클과의 거리를 측정한다. The measurement unit 160 is provided in the traveling unit 110 or the transfer unit 120 and measures a distance from the preceding vehicle.

구체적으로, 상기 측정 유닛(160)은 상기 진행 방향 전방을 향해 광을 조사하고, 상기 광이 상기 선행 비히클에 반사되는 반사광을 수광하여 상기 선행 비히클과의 거리를 측정한다. Specifically, the measuring unit 160 irradiates light forward in the traveling direction, receives reflected light reflected by the preceding vehicle, and measures the distance from the preceding vehicle.

상기 제어 유닛(150)은 상기 측정 유닛(160)으로부터 상기 선행 비히클과의 측정 거리에 대한 정보를 전달받고, 상기 측정 거리에 따라 상기 주행 유닛(110)의 속도를 조절한다. The control unit 150 receives information on the measurement distance with the preceding vehicle from the measurement unit 160 , and adjusts the speed of the driving unit 110 according to the measurement distance.

상기 측정 거리가 상기 기준 거리보다 가까운 경우 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 감소시킨다. 상기 측정 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 증가시킨다. 따라서, 상기 비히클(110)과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 기준 거리로 유지하여 상기 비히클(110)이 상기 선행 비히클과 충돌하는 것을 방지할 수 있다. When the measurement distance is closer than the reference distance, the control unit 150 reduces the speed of the driving unit 110 . When the measurement distance is greater than the reference distance, the control unit 150 increases the speed of the driving unit 110 . Accordingly, it is possible to prevent the vehicle 110 from colliding with the preceding vehicle by maintaining the distance between the vehicle 110 and the preceding vehicle as the reference distance.

이때에도 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절한다. 상기 비히클(100)의 속도 변화가 일정하므로, 상기 비히클(100)의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다. Even at this time, the control unit 150 adjusts the speed of the driving unit 110 to a constant acceleration or a constant deceleration. Since the speed change of the vehicle 100 is constant, the vibration caused by the speed change of the vehicle 100 can be reduced.

상기 비히클(100)은 상기 통신 유닛(130)을 통해 상기 상위 시스템으로부터 전달받는 상기 선행 비히클의 위치 정보와 상기 측정 유닛(160)에서 측정되는 상기 선행 비히클과의 거리를 동시에 이용할 수 있다. 상기 통신 유닛(130)이나 상기 측정 유닛(160) 중 어느 하나에 이상이 발생하더라도 다른 하나를 이용할 수 있으므로, 상기 비히클(100)이 상기 선행 비히클과 충돌하는 것을 안정적으로 방지할 수 있다. The vehicle 100 may simultaneously use the location information of the preceding vehicle transmitted from the upper system through the communication unit 130 and the distance between the preceding vehicle measured by the measurement unit 160 . Even if any one of the communication unit 130 or the measuring unit 160 has an error, the other can be used, so that the vehicle 100 can be stably prevented from colliding with the preceding vehicle.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 속도 조절 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 3 is a flowchart illustrating a vehicle speed adjusting method according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 먼저 대상 비히클이 상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는지 여부를 확인한다. (S110)Referring to FIG. 3 , it is first checked whether the target vehicle receives location information of a preceding vehicle located in a traveling direction from the upper system. (S110)

구체적으로 상기 상위 시스템은 천장 이송 장치에 구비된 다수의 비히클들에 대한 위치 정보를 갖는다. 상기 대상 비히클과 상기 상위 시스템 사이의 무선 통신을 통해 상기 위치 정보를 전달받을 수 있다. Specifically, the upper system has location information for a plurality of vehicles provided in the ceiling transport device. The location information may be transmitted through wireless communication between the target vehicle and the host system.

상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 경우 상기 대상 비히클이 상기 선행 비히클의 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산한다. (S120)When receiving the location information of the preceding vehicle from the host system, the target vehicle calculates a distance from the preceding vehicle by using the location information of the preceding vehicle. (S120)

상기 연산을 통해 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 확인할 수 있다. Through the operation, a distance between the target vehicle and the preceding vehicle may be determined.

다음으로, 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절한다. (S130) Next, in order to prevent collision with the preceding vehicle, the speed of the target vehicle is adjusted according to the calculated distance. (S130)

구체적으로, 상기 연산 거리가 기 설정된 기준 거리보다 가까운 경우 상기 대상 비히클의 속도를 감소시킨다. 상기 연산 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 대상 비히클의 속도를 증가시킨다. 따라서, 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 기준 거리로 유지하여 상기 대상 비히클이 상기 선행 비히클과 충돌하는 것을 방지할 수 있다. Specifically, when the calculated distance is closer than a preset reference distance, the speed of the target vehicle is reduced. When the calculation distance is greater than the reference distance, the speed of the target vehicle is increased. Accordingly, it is possible to prevent the target vehicle from colliding with the preceding vehicle by maintaining the distance between the target vehicle and the preceding vehicle as the reference distance.

상기 대상 비히클의 속도를 조절할 때 상기 대상 비히클의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절한다. 상기 대상 비히클의 속도가 일정하게 변화하므로, 상기 대상 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다. When adjusting the speed of the target vehicle, the speed of the target vehicle is adjusted to a constant acceleration or a constant deceleration. Since the speed of the target vehicle is constantly changed, vibration caused by the speed change of the target vehicle may be reduced.

한편, 상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받지 못하는 경우, 상기 대상 비히클에 구비된 측정 유닛을 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 측정한다. (S140)Meanwhile, when the location information of the preceding vehicle is not received from the host system, the distance to the preceding vehicle is measured using a measurement unit provided in the target vehicle. (S140)

구체적으로, 상기 대상 비히클의 상기 측정 유닛에서 상기 진행 방향 전방을 향해 광을 조사하고, 상기 광이 상기 선행 비히클에 반사되는 반사광을 수광하여 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 측정한다. Specifically, the measuring unit of the target vehicle irradiates light toward the front in the traveling direction, and receives the reflected light reflected by the preceding vehicle to measure the distance between the target vehicle and the preceding vehicle.

이후, 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 측정된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절한다. (S150)Thereafter, the speed of the target vehicle is adjusted according to the measured distance to prevent collision with the preceding vehicle. (S150)

구체적으로, 상기 측정 거리가 상기 기준 거리보다 가까운 경우 상기 대상 비히클의 속도를 감소시킨다. 상기 측정 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 대상 비히클의 속도를 증가시킨다. 따라서, 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 기준 거리로 유지하여 상기 대상 비히클이 상기 선행 비히클과 충돌하는 것을 방지할 수 있다. Specifically, when the measurement distance is closer than the reference distance, the speed of the target vehicle is reduced. When the measurement distance is greater than the reference distance, the speed of the target vehicle is increased. Accordingly, it is possible to prevent the target vehicle from colliding with the preceding vehicle by maintaining the distance between the target vehicle and the preceding vehicle as the reference distance.

또한, 상기 대상 비히클의 속도를 조절할 때 상기 대상 비히클의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절한다. 상기 대상 비히클의 속도가 일정하게 변화하므로, 상기 대상 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다. In addition, when adjusting the speed of the target vehicle, the speed of the target vehicle is adjusted to a constant acceleration or a constant deceleration. Since the speed of the target vehicle is constantly changed, vibration caused by the speed change of the target vehicle may be reduced.

상기 비히클 속도 조절 방법에 따르면, 상기 상위 시스템으로부터 전달받는 상기 선행 비히클의 위치 정보와 상기 측정 유닛에서 측정되는 상기 선행 비히클과의 거리를 각각 이용할 수 있다. 상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받지 못하더라고, 상기 측정 유닛에서 측정되는 상기 선행 비히클과의 거리를 이용할 수 있다. 그러므로, 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클이 충돌하는 것을 안정적으로 방지할 수 있다. According to the vehicle speed adjusting method, the location information of the preceding vehicle transmitted from the upper system and the distance between the preceding vehicle measured by the measurement unit may be used, respectively. Even if the location information of the preceding vehicle is not received from the upper system, the distance to the preceding vehicle measured by the measurement unit may be used. Therefore, the collision between the target vehicle and the preceding vehicle can be stably prevented.

상술한 바와 같이, 본 발명의 비히클 및 비히클 속도 조절 방법에 따르면, 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 연산 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절한다. 따라서, 상기 비히클들 사이의 충돌을 방지할 수 있다. As described above, according to the vehicle and the vehicle speed adjusting method of the present invention, the speed of the target vehicle is adjusted according to the calculation distance between the target vehicle and the preceding vehicle. Accordingly, collisions between the vehicles can be prevented.

또한, 상기 대상 비히클의 속도 조절은 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 이루어지므로, 상기 대상 비히클의 속도 변화가 일정하다. 따라서, 상기 대상 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다. Also, since the speed control of the target vehicle is performed with a constant acceleration or a constant deceleration, the speed change of the target vehicle is constant. Accordingly, it is possible to reduce vibration caused by the speed change of the target vehicle.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims. You will understand that you can.

100 : 비히클 110 : 주행 유닛
111 : 몸체 112 : 주행 휠
113 : 가이드 휠 114 : 댐퍼
120 : 이송 유닛 121 : 하우징
122 : 이동부 123 : 승강부
124 : 벨트 125 : 파지부
130 : 통신 유닛 140 : 연산 유닛
150 : 제어 유닛 160 : 측정 유닛
10 : 주행 레일 20 : 가이드 레일
30 : 대상물100: vehicle 110: driving unit
111: body 112: travel wheel
113: guide wheel 114: damper
120: transfer unit 121: housing
122: moving unit 123: elevating unit
124: belt 125: grip part
130: communication unit 140: arithmetic unit
150: control unit 160: measurement unit
10: running rail 20: guide rail
30: object

Claims (6)

천장에 구비된 주행 레일을 따라 주행하는 주행 유닛;
상기 주행 유닛의 하부에 연결되며, 대상물을 이송하는 이송 유닛:
상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 통신 유닛;
상기 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산하는 연산 유닛; 및
상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 주행 유닛의 속도를 조절하는 제어 유닛을 포함하고,
상기 선행 비히클과의 거리를 측정하는 측정 유닛을 더 포함하고,
상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 제어 유닛은 상기 측정 유닛에서 측정된 거리에 따라 상기 주행 유닛의 속도를 조절하고,
상기 통신 유닛이 상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받지 못하는 경우, 상기 측정 유닛을 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 측정하고,
상기 제어 유닛은 상기 연산된 거리 또는 상기 측정된 거리가 기 설정된 기준 거리보다 가까운 경우 대상 비히클의 속도를 감소시키고, 상기 연산된 거리 또는 상기 측정된 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 대상 비히클의 속도를 증가시켜 상기 선행 비히클과의 거리를 상기 기준 거리로 유지하는 것을 특징으로 하는 비히클. a traveling unit traveling along a traveling rail provided on the ceiling;
A transfer unit connected to the lower portion of the traveling unit and transferring an object:
a communication unit receiving position information of a preceding vehicle located in a traveling direction from a higher-level system;
a calculation unit for calculating a distance from the preceding vehicle by using the location information; and
a control unit that adjusts the speed of the driving unit according to the calculated distance to prevent collision with the preceding vehicle;
Further comprising a measurement unit for measuring the distance to the preceding vehicle,
In order to avoid collision with the preceding vehicle, the control unit adjusts the speed of the traveling unit according to the distance measured from the measuring unit,
When the communication unit does not receive the location information of the preceding vehicle from the upper system, the distance to the preceding vehicle is measured using the measurement unit,
The control unit decreases the speed of the target vehicle when the calculated distance or the measured distance is closer than a preset reference distance, and decreases the speed of the target vehicle when the calculated distance or the measured distance is greater than the reference distance increasing to maintain the distance from the preceding vehicle as the reference distance. 제1항에 있어서, 상기 주행 유닛의 속도 변화에 따른 진동을 감소시키기 위해 상기 제어 유닛은 상기 주행 유닛의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절하는 것을 특징으로 하는 비히클. The vehicle according to claim 1, wherein the control unit adjusts the speed of the traveling unit to a constant acceleration or a constant deceleration in order to reduce vibration according to a change in the speed of the traveling unit. 삭제delete 대상 비히클이 상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는지 여부를 확인하는 단계;
상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 경우 상기 대상 비히클이 상기 선행 비히클의 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산하는 단계; 및
상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절하는 단계를 포함하고,
상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받지 못하는 경우, 상기 대상 비히클에 구비된 측정 유닛을 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 측정하는 단계; 및
상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 측정된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절하는 단계를 더 포함하고,
상기 연산된 또는 상기 측정된 거리가 기 설정된 기준 거리보다 가까운 경우 상기 대상 비히클의 속도를 감소시키고, 상기 연산된 거리 또는 상기 측정된 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 대상 비히클의 속도를 증가시켜 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 기준 거리로 유지하는 것을 특징으로 하는 비히클의 속도 조절 방법. checking whether the target vehicle receives location information of a preceding vehicle located in a traveling direction from an upper system;
calculating, by the target vehicle, a distance from the preceding vehicle by using the location information of the preceding vehicle when receiving the location information of the preceding vehicle from the host system; and
adjusting the speed of the target vehicle according to the calculated distance to prevent collision with the preceding vehicle;
measuring a distance from the preceding vehicle using a measurement unit provided in the target vehicle when the location information of the preceding vehicle is not received from the host system; and
adjusting the speed of the target vehicle according to the measured distance to prevent collision with the preceding vehicle;
When the calculated or measured distance is closer than a preset reference distance, the speed of the target vehicle is reduced, and when the calculated or measured distance is greater than the reference distance, the speed of the target vehicle is increased and maintaining a distance between a target vehicle and the preceding vehicle as the reference distance. 제4항에 있어서, 상기 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시키기 위해 상기 대상 비히클의 속도 조절은 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 이루어지는 것을 특징으로 하는 비히클의 속도 조절 방법. 5. The method of claim 4, wherein the speed control of the target vehicle is performed at a constant acceleration or a constant deceleration in order to reduce vibration caused by a change in the speed of the vehicle. 삭제delete
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