KR102311383B1

KR102311383B1 - 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템

Info

Publication number: KR102311383B1
Application number: KR1020210086900A
Authority: KR
Inventors: 권찬오; 이현철; 이은영; 유혜승
Original assignee: 주식회사 지오앤
Priority date: 2021-07-02
Filing date: 2021-07-02
Publication date: 2021-10-13

Abstract

본 발명은 영상처리시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 저장된 항공영상이미지를 분석하여 오류 영상을 검출하고 이를 보정하는 영상처리기, 영상처리기와 통신하여 오류 영상의 좌표를 수신하고 보정용 영상을 수집·송출하는 영상수집기 및 영상수집기와 통신하여 오류 영상의 좌표에 따른 해당 지역을 촬영하는 촬영드론을 포함하는 것을 특징으로 하여, 항공영상이미지의 오류 영상을 검출하고 드론을 통해 촬영된 보정용 영상으로 신속하고 정확하게 보정할 수 있는 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템에 관한 것이다.

Description

드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템{IMAGE PROCESSING SYSTEM FOR CORRECTING ERROR INFORMATION USING DRONE}

본 발명은 영상처리시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템에 관한 것이다.

정사영상은 중심투영인 항공사진을 편위수정하여 지도와 같이 정사투영의 형태로 보정함으로써 확보된다. 여기에서 편위수정은 카메라를 이용한 촬영시에 발생된 경사(기울기)와 축척(촬영배율) 등을 수정하는 작업이다.

이러한 정사영상은 정사항공투영으로 지상 이미지를 확보하고, 확보된 정사항공촬영 사진이미지에 수치표고모델(DEM)을 활용하여 오류 없는 정사영상을 추출하고, 다시 정사영상의 색상을 보정하며 집성하고 오류 보정과 최종 품질검사를 거쳐 정리하는 일련의 과정에 의하여 구축된다.

영상이미지(정사영상이미지) 확보를 위한 정사항공투영은 항공기 노선에 의해 세로 방향으로 60% 이상 중복하는 동시에 가로 방향으로는 30% 이상을 중복하여 투영된 사진이미지를 확보한다.

수치표고모델은 중심투영으로 항공투영된 사진이미지의 기하학적인 왜곡을 보정하기 위하여 정사영상 사진이미지 제작 과정에서 필수적으로 활용된다. 그리고 추출된 정사영상의 사진이미지는 색상, 명암 등을 보정하는 색상보정과정 및 낱장 단위의 영상이미지를 이웃한 영상이미지와 합성하는 영상집성과정을 거친다.

정사항공투영으로 확보된 정사영상 이미지의 색상보정과 영상집성 등이 포함되는 영상처리를 통하여 최종적인 정사영상지도 이미지가 완성되고, 정사영상지도의 각 지점에 대응되는 지상 각 위치에서 정밀하게 측량된 좌표정보(위치정보)를 합성하는 것이 일반적이다.

그런데, 항공촬영이미지는 높은 고도의 항공기에서 촬영된 영상을 활용하므로 필연적으로 구름 등이 촬영될 수밖에 없어 피사체(촬영된 지형 지물)의 식별이 명확하지 않을 수 있다.

그러나 종래에는 이러한 피사체가 불명확하게 촬영된 오류 영상을 신속하게 확인할 수 없었으며, 정확한 이미지를 다시 촬영하여 보정하기도 어렵다는 문제점이 있다.

위의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대해 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 항공영상이미지의 오류 영상을 검출하고 드론을 통해 촬영된 보정용 영상으로 신속하고 정확하게 보정할 수 있는 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 촬영드론의 카메라의 촬영 각도를 조절할 수 있으며, 촬영드론이 수납될 수 있도록 한 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 저장된 항공영상이미지를 분석하여 오류 영상을 검출하고 이를 보정하는 영상처리기; 영상처리기와 통신하여 오류 영상의 좌표를 수신하고 보정용 영상을 수집·송출하는 영상수집기; 및 영상수집기와 통신하여 오류 영상의 좌표에 따른 해당 지역을 촬영하는 촬영드론; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템에서 상기 영상처리기는, 항공영상저장장치에 저장된 항공영상이미지를 모니터에 각각 출력하는 출력모듈; 모니터에 출력된 항공영상이미지에서 일정 색을 이루는 오류 영상을 찾는 오류영상검출모듈; 항공영상이미지에서 검출한 오류 영상에 가려진 피사체의 좌표를 영상수집기에 송출하는 좌표송신모듈; 영상수집기로부터 피사체의 영상에 대응하는 보정용 영상을 수신하는 영상수신모듈; 영상수신모듈을 통해 수신된 보정용 영상을 병합하고 연결 부분을 처리하는 영상처리모듈; 및 영상 처리된 이미지를 저장하는 영상처리이미지DB; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템에서 상기 영상수집기는, 영상처리기의 좌표송신모듈로부터 오류 영상에 가려진 피사체의 좌표를 수신하는 제1수신모듈; 수신한 피사체의 좌표를 촬영드론에 송출하는 제1송신모듈; 촬영드론으로부터 피사체의 좌표에 대응하는 위치가 촬영된 보정용 영상을 수신하는 제2수신모듈; 및 영상처리기의 영상수신모듈에 보정용 영상을 송출하는 제2송신모듈; 을 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템에서 상기 촬영드론은, 드론몸체; 드론몸체의 하부에 결합되는 엔진챔버; 엔진챔버의 저면부에 결합되는 회전기구; 회전기구의 저면부에 마련되는 카메라; 엔진챔버의 내부에 마련되는 발전기; 드론몸체의 내부에 마련되는 부력챔버; 드론몸체에 마련되는 축전지; 드론몸체의 상부에 결합되는 드론커버; 엔진챔버에 마련되는 랜딩기어; 및 랜딩기어에 마련되는 완충부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템에서 상기 회전기구는, 카메라의 상단에 결합되어 카메라가 회전할 수 있도록 하는 수평회전부; 및 수평회전부의 상단에 장착되는 회전제어부; 를 포함하며, 상기 수평회전부는, 카메라의 상단에 결합되며 상단과 후단이 개방된 내부가 비어있는 원통형으로 형성되는 회전케이스; 회전케이스 내부에 수용되며 하단이 높이조절부의 상단에 결합되고 상단이 회전케이스의 상단을 관통하여 회전제어부에 수용되는 회전로드; 회전로드의 측부에 돌출 연장되는 회전연장판; 회전케이스의 하단에 형성되며 회전연장판의 하부면과 접촉되는 회전걸림부; 및 회전연장판의 상부면과 회전케이스의 내측 상부면 사이에 배치되는 다수의 회전볼; 을 포함하고, 상기 회전제어부는, 회전케이스의 상단에 결합되며 회전로드의 상단이 수용되는 제어케이스; 제어케이스의 내부에 수용되며 회전로드와 직교하는 방향으로 이동 가능한 제어로드; 제어로드의 일단에 결합되며 회전로드의 상부에 형성된 다수의 멈춤홈 중 어느 하나에 삽입될 수 있는 멈춤부; 멈춤부와 회전케이스의 내측면 사이에 결합되는 제어스프링; 제어로드의 타단에 결합되며 제어케이스의 측부에 형성된 방지홈의 삽입될 수 있는 방지부; 방지부의 일측에 결합되며 삼각형 형태의 단면을 가지는 제어이동부; 제어케이스의 측부에 결합되며 제어이동부가 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제어이동케이스; 및 제어이동케이스의 하부에 상하로 이동 가능하도록 결합되며 상단이 제어이동부의 하부면에 접촉되는 제어손잡이; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템에서 상기 완충부는, 랜딩기어의 저면부에 마련되는 완충바디; 완충바디의 양측 가장자리에 마련되어 촬영드론이 랜딩되는 영역에 대응되게 완충바디의 변형이 이루어지도록 하는 한 쌍의 절개홀; 및 한 쌍의 절개홀의 사이에 배치되도록 완충바디에 마련되어 완충바디의 수축 및 팽창이 부드럽게 이루어지도록 하는 복수의 완충홀; 을 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템은, 상기 촬영드론을 수납할 수 있으며 상부면에 개방공간부가 형성되는 드론수납부; 드론수납부의 상부에 설치되며 개방공간부를 개폐하는 개폐유닛; 드론수납부의 내부에 설치되어 촬영드론을 드론수납부의 내부에 배치시키는 제1홀딩부; 및 개폐유닛의 상부에 장착되며 촬영드론을 개폐유닛의 외부에 배치시키는 제2홀딩부; 를 더 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템에서 상기 개폐유닛은, 드론수납부의 상부에 마련되어 개방공간부의 일측부를 개폐하는 제1개폐부; 및 드론수납부의 상부에 마련되어 개방공간부의 타측부를 개폐하는 제2개폐부; 를 포함하고, 상기 제1개폐부는, 드론수납부의 상부에 마련되어 개폐공간부의 일측부를 개폐하는 제1개폐바디; 드론수납부의 상부에 마련되며 제1개폐바디에 연결되어 제1개폐바디를 개폐시키는 제1개폐실린더; 일측부는 제1개폐바디에 결합되고 타측부는 제1개폐실린더의 바디에 결합되어 제1개폐실린더의 로드를 덮으며 제1개폐바디의 개폐시 신축되는 제1주름부; 및 드론수납부의 상부에 마련되어 제1개폐바디의 개폐를 가이드하는 제1가이드레일; 을 포함하며, 상기 제2개폐부는, 드론수납부의 상부에 마련되어 개폐공간부의 타측부를 개폐하는 제2개폐바디; 드론수납부의 상부에 마련되며 제2개폐바디에 연결되어 제2개폐바디를 개폐시키는 제2개폐실린더; 일측부는 제2개폐바디에 결합되고 타측부는 제2개폐실린더의 바디에 결합되어 제2개폐실린더의 로드를 덮으며 제2개폐바디의 개폐시 신축되는 제2주름부; 및 드론수납부의 상부에 마련되어 제2개폐바디의 개폐를 가이드하는 제2가이드레일; 을 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템에서 상기 제1홀딩부는, 드론수납부의 내부에 설치되는 높이조절부; 높이조절부의 상부에 결합되며 개방공간부 방향으로 승강되는 베이스플레이트; 베이스플레이트에 마련되는 복수의 홀딩실린더; 복수의 홀딩 실린더에 각각 마련되어 베이스플레이트와 평행하게 이동되는 가압바; 및 가압바에 마련되며 랜딩기어의 하부를 가압하여 촬영드론을 위치 고정시키는 탄성 패드; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템에서 상기 제2홀딩부는, 제1개폐바디에 마련되어 제1개폐바디와 같이 이동되는 제1바디; 제2개폐바디에 마련되어 제2개폐바디와 같이 이동되는 제2바디; 및 제1바디 및 제2바디에 각각 마련되어 랜딩기어의 하부를 클램핑하여 위치 고정시키는 복수의 클램핑부; 를 포함하고, 상기 복수의 클램핑부는, 제1바디 및 제2바디에 각각 마련되는 클램핑바디; 클램핑바디에 마련되는 한 쌍의 클램핑실린더; 및 한 쌍의 클램핑실린더에 각각 연결되어 랜딩기어의 하부를 클램핑하는 한 쌍의 클램핑 집게; 를 포함하고, 한 쌍의 클램핑 집게는 서로 접하는 영역이 회전 가능하도록 축으로 결합되는 것이 바람직하다.

위와 같은 구성을 가지는 본 발명은, 항공영상이미지 상에 구름 등이 촬영되어 영상이미지 내의 피사체의 식별이 명확하지 않을 경우, 촬영드론을 활용하여 상기 피사체에 대한 정확한 정보를 신속하게 수집할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템의 전체적인 구성을 도시한 도면.
도 2 내지 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템의 작용을 설명하기 위한 예시도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 촬영드론의 모습을 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 회전기구의 단면 모습을 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 회전로드의 모습을 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 촬영드론이 제2홀딩부에 장착된 모습을 도시한 도면.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 촬영드론이 제1홀딩부에 장착된 모습을 도시한 도면.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 높이조절부의 모습을 도시한 단면도.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

또한, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템의 전체적인 구성을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 영상처리시스템은 저장된 항공영상이미지를 분석하여 오류 영상을 검출하고 이를 보정하는 영상처리기(100), 영상처리기와 통신하여 오류 영상의 좌표를 수신하고 보정용 영상을 수집·송출하는 영상수집기(300) 및 영상수집기와 통신하여 오류 영상의 좌표에 따른 해당 지역을 촬영하는 촬영드론(200)을 포함한다.

상기 영상처리기(100)는 항공영상저장장치(110), 출력모듈(120), 오류영상검출모듈(130), 좌표송신모듈(140), 영상수신모듈(150), 영상처리모듈(160) 및 영상처리이미지DB(170)를 포함한다.

상기 출력모듈(120)은 항공영상저장장치(110)에 저장된 항공영상이미지를 모니터(121)에 출력한다.

상기 오류영상검출모듈(130)은 모니터(121)에 출력된 항공영상이미지에서 일정 색을 이루는 오류 영상을 찾는다. 본 실시예에서 오류영상검출모듈(130)은 일정 색 범위를 갖는 구름 영상(예를 들어, 흰색의 구름 영상)을 항공영상이미지에서 찾는다.

상기 좌표송신모듈(140)은 항공영상이미지에서 검출한 오류 영상에 가려진 피사체의 좌표를 후술되는 영상수집기(300)로 송출한다. 영상수집기(300)로 송출된 피사체의 좌표는 촬영드론(200)으로 다시 전달되어 촬영드론이 해당 좌표 지역을 촬영할 수 있도록 한다.

상기 영상수신모듈(150)은 영상수집기(300)로부터 피사체의 영상에 대응하는 보정용 영상을 수신한다. 이러한 보정용 영상은 후술되는 촬영드론(200)으로부터 새로이 촬영된 영상이다.

상기 영상처리모듈(160)은 영상수신모듈(150)을 통해 수신된 보정용 영상을 기존의 항공영상이미지에 대체하여 병합하고, 주변 항공영상이미지와 보정용 영상의 연결 부분을 처리한다.

상기 영상처리이미지DB(170)는 영상처리모듈(160)에 의해 처리된 이미지를 저장한다. 본 실시예에서는 이동성을 갖추면서 영상처리기(100)와 무선통신하는 별도의 이미지저장입력유닛(미도시)를 구비하고, 이미지저장입력유닛을 터치하면 영상 처리된 이미지가 영상처리이미지DB(170)로 저장되도록 할 수 있다.

상기 영상수집기(300)는 영상처리기(100)의 좌표송신모듈(140)로부터 오류 영상에 가려진 피사체의 좌표를 수신하는 제1수신모듈(310), 수신한 피사체의 좌표를 촬영드론(200)에 송출하는 제1송신모듈(320), 촬영드론(200)으로부터 피사체의 좌표에 대응하는 위치가 촬영된 보정용 영상을 수신하는 제2수신모듈(330) 및 영상처리기(100)의 영상수신모듈(150)에 보정용 영상을 송출하는 제2송신모듈(340)을 구비한다.

도 2 내지 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템의 작용을 설명하기 위한 예시도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 작업자는 출력모듈(120)을 이용하여 항공영상저장장치(110)에 저장된 항공영상이미지를 모니터(121)에 출력한다. 이때, 항공영상이미지에 구름이 촬영되어 있으면, 오류영상검출모듈(130)은 일정 색 범위를 갖는 구름 이미지를 항공영상이미지에서 찾고, 좌표송신모듈(140)은 항공영상이미지에서 검출한 오류 영상(A, 예를 들어 구름 이미지)에 가려진 피사체의 좌표를 영상수집기(300)에 송출한다.

그러면, 영상수집기(300)를 소지하여 항공영상 상의 지역을 다니고 있는 작업자는 가려진 피사체의 좌표를 촬영드론(200)에 입력하여 촬영드론이 이러한 좌표 지역을 촬영하게 한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 영상수집기(300)를 통해 이와 같이 수집된 보정용 영상(B)을 촬영드론(200)으로부터 수신받는다. 그리고 작업자는 영상수집기(300)에 저장된 보정용 영상(B)을 영상처리기(100)에 송출한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 영상수신모듈(150)에 의해 수신된 보정용 영상(B)은 종래의 피사체 영상을 대체한다. 대체된 보정용 영상(B)은 주변 항공영상이미지(C)와 나란히 배치된다.

이후, 작업자는 도 5에 도시된 바와 같이, 영상처리모듈(160)을 이용하여 보정용 영상(B)과 주변 항공영상이미지(C)를 병합하고, 보정용 영상(B)과 주변 항공영상이미지(C) 사이의 연결 부분을 처리한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 영상처리모듈(160)에 의해 병합 및 연결이 이루어진 보정용 영상(B)과 주변 항공영상이미지(C)는 최종적으로 하나의 이미지(D)로 제작된다. 제작된 이미지(D)는 영상처리이미지DB(170)에 저장된다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 촬영드론의 모습을 도시한 도면이다.

상기 촬영드론(200)은 원반형태의 드론몸체(220)를 포함하며, 드론몸체(220)의 하면에는 엔진챔버(230)가 고정되고, 엔진챔버(230)의 저면에는 회전기구(700)가 결합되며, 회전기구(700)의 저면 중심에는 카메라(211)가 장착된다.

상기 촬영드론(200)은 프로펠러가 작동함에 따라 상승 또는 하강하여 오류 영상에 가려진 피사체 좌표로 이동할 수 있으며, 드론몸체(220)의 내부에는 무선통신을 비롯한 기능 구현에 필요한 제어를 위한 드론제어기(210)가 탑재되어 영상수집기(300)와 통신할 수 있다.

상기 카메라(211)는 촬영존의 촬영을 위한 일반적인 카메라로, 아날로그 방식 또는 디지털 방식이 적용될 수 있지만, 특히 바람직하기로는 입체영상 이미지 확보를 위해 드론용 스테레오카메라를 사용한다.

또한, 엔진챔버(230)의 저면 외곽에는 랜딩기어(280)가 설치되어 촬영드론(200)이 비행, 착륙 등을 수행할 때 드론몸체(220)를 보호하도록 구성된다. 그리고 본 발명에서는 촬영드론(200)의 비행시간을 늘리기 위해 엔진챔버(230) 내부에 초소형 발전기(240)가 설치된다.

특히, 초소형 발전기(240)의 구동시 많은 열이 발생되므로 엔진냉각을 위해 상기 엔진챔버(230)의 내부 천정면에는 냉각팬(242)이 구비되고, 엔진챔버(230)의 둘레에는 다수의 통기공(232)이 천공 형성됨이 바람직하다.

그리고 드론몸체(220)의 상면 중앙에는 원통형상으로 요입된 축전지설치홈이 형성되고, 축전지설치홈의 양측에는 부력챔버(250)가 밀폐된 상태로 형성되어 공기가 채워진다. 물론, 공기는 빠져나갈 수 있고 유입될 수 있도록 둘레에 구멍이 형성될 수 있다.

아울러, 축전지설치홈에는 축전지(260)가 장착되고, 축전지(260)는 초소형 발전기(240)와 연결되어 전기를 축전할 수 있도록 구성된다.

그리고 축전지설치홈을 포함한 드론몸체(220)의 상면은 드론커버(270)에 의해 밀폐된다. 이렇게 하면, 드론(200)은 엔진인 초소형 발전기(240)에 의해 지속적으로 전력을 생산하여 축전지(260)에 축전하게 되므로 촬영드론(200)이 장시간 동안 비행할 수 있는 충분한 전기를 얻을 수 있게 된다.

상기 랜딩기어(280)의 저면부에는 완충부(290)가 마련되어 촬영드론(200)의 랜딩시 촬영드론(200)에 가해지는 충격을 완충할 수 있다.

상기 완충부(290)는 랜딩기어(280)의 저면부에 마련되는 완충바디(291), 완충바디(291)의 양측 가장자리에 마련되어 촬영드론(200)이 랜딩되는 영역에 대응되게 완충바디(291)의 변형이 이루어지도록 하는 한 쌍의 절개홀(292), 한 쌍의 절개홀(292)의 사이에 배치되도록 완충바디(291)에 마련되어 완충바디(291)의 수축 및 팽창이 부드럽게 이루어지도록 하는 복수의 완충홀(293)을 포함한다.

상기 촬영드론(200)이 지면이나 제1홀딩부(500)의 베이스플레이트(520) 또는 제2홀딩부(600)의 제1바디(610)와 제2바디(620)에 랜딩 시 한 쌍의 절개홀(292)에 의해 랜딩되는 영역에 대응되게 변형되어 랜딩 접촉 영역에 의한 영향을 최소화할 수 있다.

또한, 상기 촬영드론(200)의 랜딩 시 복수의 완충홀(293)에 의해 완충바디(291)가 부드럽게 수축 또는 팽창되어 촬영드론(200)에 가해지는 충격을 대폭 완화할 수 있다.

상기 완충부(290)는 고무나 섬유 강화플라스틱을 포함하는 재질로 마련될 수 있다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 회전기구의 단면 모습을 도시한 도면이고, 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 회전로드의 모습을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 상기 회전기구(700)는, 카메라(211)의 상단에 결합되어 카메라(211)가 회전할 수 있도록 하는 수평회전부(710) 및 수평회전부(710)의 상단에 장착되는 회전제어부(720)를 포함하여 이루어진다.

상기 수평회전부(710)는, 카메라(211)의 상단에 결합되며 상단과 후단이 개방된 내부가 비어있는 원통형으로 형성되는 회전케이스(711), 회전케이스(711) 내부에 수용되며 하단이 카메라(211)의 상단에 결합되고 상단이 회전케이스(711)의 상단을 관통하여 회전제어부(720)에 수용되는 회전로드(712), 회전로드(712)의 측부에 돌출 연장되는 회전연장판(713), 회전케이스(711)의 하단에 형성되며 회전연장판(713)의 하부면과 접촉되는 회전걸림부(711a) 및 회전연장판(713)의 상부면과 회전케이스(711)의 내측 상부면 사이에 배치되는 다수의 회전볼(714)을 포함한다.

상기 회전로드(712)는 회전케이스(711) 및 다른 부품에 대해 상대적인 수평 회전이 가능하고, 이에 따라 회전로드(712)의 하단에 결합된 카메라(211)도 수평 회전이 가능하다.

상기 회전로드(712)는 전체적으로 원통형으로 형성되며, 회전로드(712)의 측부에는 회전연장판(713)이 외측으로 링 형태로 돌출 연장된다. 회전연장판(713)은 회전걸림부(711a)에 접촉된다.

상기 다수의 회전볼(714)은 회전케이스(711) 내부에 수용되며, 회전로드(712)가 수평 회전할 때 회전케이스(711)와 회전로드(712) 사이의 마찰력을 줄여주어 회전로드(712)가 더욱 원활하게 회전할 수 있도록 한다.

상기 회전제어부(720)는 수평회전부(710)의 상단에 장착되며, 제어케이스(721), 제어로드(722), 멈춤부(723), 제어스프링(724), 방지부(725), 제어이동부(726), 제어이동케이스(727) 및 제어손잡이(728)를 포함하여 이루어진다.

상기 제어케이스(721)는 내부가 비어있는 원통형으로 형성되며, 회전케이스(711)의 상단에 결합된다. 제어케이스(721)의 하단에는 회전케이스(711)와 연통될 수 있도록 홀이 형성되며, 이러한 홀을 통해 회전로드(712)의 상단이 제어케이스(721)의 내부에 수용될 수 있다.

상기 제어로드(722)는 제어케이스 내부에 수용되며, 회전로드(712)와 직교하는 방향(즉, 좌우 방향)으로 이동 가능하다. 제어로드(722)의 좌측 단부에는 멈춤부(723)가 결합되고, 제어로드(722)의 우측 단부에는 방지부(725)가 결합된다.

상기 멈춤부(723)는 납작한 판 형태로 형성되며, 제어로드(722)의 좌우 이동에 따라 좌우로 이동 가능하다. 상기 회전로드(712)의 상부에는 다수의 멈춤홈(712a)이 방사형으로 형성되는데, 멈춤부(723)는 이러한 멈춤홈(712a) 중 어느 하나에 삽입될 수 있다.

상기 제어로드(722)가 우측으로 이동되었을 때 멈춤부(723)는 회전로드(712)의 멈춤홈(712a)에 삽입 수용되고, 제어로드(722)가 좌측으로 이동되었을 때 멈춤부(723)는 회전로드(712)의 멈춤홈(712a)으로부터 이탈된다.

상기 멈춤부(723)가 회전로드(712)의 멈춤홈(712a)에 삽입 수용되면, 회전로드(712)는 멈춤부(723)에 가로막혀 더 이상 회전하지 못하고 제자리에서 고정된다. 멈춤부(723)가 회전로드(712)의 멈춤홈(712a)으로부터 이탈되면 회전로드(712)는 다시 수평 회전 가능하다.

도시된 것처럼 상기 회전로드(712)의 멈춤홈(712a)에는 다수의 멈춤돌기(712b)가 돌출될 수 있다. 다수의 멈춤돌기(712b)는 고무와 같이 탄성이 있는 소재로 이루어지며, 멈춤홈(712a)의 길이방향을 따라 소정의 간격을 두고 배치된다.

또한, 다수의 멈춤돌기(712b)는 마주보는 멈춤돌기(712b)끼리 소정의 높이 차이를 둘 수 있도록 지그재그 형태로 배치되는 것이 바람직하다. 즉, 다수의 멈춤돌기(712b)는 깍지를 낀 손처럼 서로 엇갈리게 배치되어 있다.

다수의 멈춤돌기(712b)는 멈춤부(723)가 회전로드(712)의 멈춤홈(712a)에 삽입되었을 때 멈춤부(723)가 멈춤홈(712a)으로부터 쉽게 이탈되지 않고 그 내부에서 유지될 수 있도록 하는 기능을 수행한다.

상기 제어스프링(724)은 멈춤부(723)와 회전케이스(711)의 내측면 사이에 결합된다. 제어스프링(724)은 제어로드(722) 및 멈춤부(723)를 우측으로 밀어줄 수 있도록 탄성력을 제공한다.

상기 방지부(725)는 제어케이스(721)의 측부에 형성된 방지홈(721a)에 삽입될 수 있다. 제어로드(722)가 우측으로 이동되었을 때 방지부(725)는 방지홈(721a)에 삽입되고, 제어로드(722)가 좌측으로 이동되었을 때 방지부(725)는 방지홈(721a)으로부터 이탈된다.

상기 방지부(725)의 외측면과 방지홈(721a)의 내측면은 톱니 형태로 형성된다. 상기 방지부(725)가 방지홈(721a)에 삽입되었을 때, 제어로드(722) 및 멈춤부(723)는 축 회전 및 상하전후 이동이 불가능하고, 이에 따라 회전로드(712)의 고정 상태를 더욱 견고하게 유지할 수 있다.

상기 제어이동부(726)는 방지부(725)의 우측 단부에 결합되며, 삼각형 형태의 단면을 가진다. 상기 제어이동케이스(727)는 제어케이스(721)의 측부에 결합되며 제어이동부(726)가 좌우로 이동 가능하도록 삽입된다. 다시 말하면, 상기 제어이동부(726)는 제어이동케이스(727)에 수용되어 좌우로 이동될 수 있다.

상기 제어손잡이(728)는 제어이동케이스(727)의 하부에 결합된다. 제어손잡이(728)는 상하로 이동 가능하도록 장착되며, 제어손잡이(728)의 상단은 제어이동부(726)의 하부면에 접촉된다.

상기 제어손잡이(728)에 위로 힘이 가해지면, 제어손잡이(728)의 상단부가 제어이동부(726)의 하부면에 접촉되면서 제어이동부(726)를 밀게되고, 이에 따라 제어이동부(726)는 좌측으로 이동된다.

상기 제어이동부(726)가 좌측으로 이동됨에 따라 방지부(725)는 방지홈(721a)으로부터 이탈되고, 제어로드(722)는 제어스프링(724)의 탄성력을 이겨내고 좌측으로 이동된다.

상기 제어로드(722)가 좌측으로 이동됨에 따라, 멈춤부(723) 역시 멈춤홈(712a)으로부터 이탈되고, 회전로드(712) 및 그 하부에 결합된 카메라(211)는 멈춤부(723)의 제약 없이 자유롭게 수평 회전될 수 있다.

사용자가 원하는 방향으로 카메라(211)의 수평 회전이 끝나면, 제어손잡이(728)를 복귀되고, 제어스프링(724)의 탄성력에 따라 제어로드(722)는 우측으로 이동하게 된다.

상기 제어로드(722)가 우측으로 이동하면, 멈춤부(723)가 멈춤홈(712a)에 삽입되어 회전로드(712)의 수평 회전이 제한된다. 이때, 방지부(725)는 방지홈(721a)에 삽입되며, 제어이동부(726)는 우측으로 이동하여 제어손잡이(728)를 아래로 내리게 된다.

도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 촬영드론이 제2홀딩부에 장착된 모습을 도시한 도면이고, 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 촬영드론이 제1홀딩부에 장착된 모습을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 본 발명은 상기 촬영드론(200)이 수납할 수 있으며 상부면에 개방공간부(431)가 형성되는 드론수납부(430), 드론수납부(430)의 상부에 설치되며 개방공간부(431)를 개폐하는 개폐유닛(400), 드론수납부(430)의 내부에 설치되어 촬영드론(200)을 드론수납부(430)의 내부에 배치시키는 제1홀딩부(500) 및 개폐유닛(400)의 상부에 장착되며 촬영드론(200)을 개폐유닛(400)의 외부에 배치시키는 제2홀딩부(600)를 추가로 더 포함한다.

상기 촬영드론(200)은 제1홀딩부(500)에 의해 드론수납부(430) 내부에 배치되거나, 또는 제2홀딩부(600)에 의해 드론수납부(430) 외부에 배치될 수 있다.

상기 개폐유닛(400)은 개방공간부(431)가 마련된 드론수납부(430)의 상부에 마련되어 촬영드론(200)을 드론수납부(430) 내부에 배치시 촬영드론(200)의 하강이 가능하도록 개방공간부(431)를 개방할 수 있다.

상기 개폐유닛(400)은 드론수납부(430)의 상부에 마련되어 개방공간부(431)의 일측부를 개폐하는 제1개폐부(410), 드론수납부(430)의 상부에 마련되어 개방공간부(431)의 타측부를 개폐하는 제2개폐부(420)를 포함한다.

상기 제1개폐부(410)는 드론수납부(430)의 상부에 마련되어 개폐 공간부의 일측부를 개폐하는 제1개폐바디(411), 드론수납부(430)의 상부에 마련되며 제1개폐바디(411)에 연결되어 제1개폐바디(411)를 개폐시키는 제1개폐실린더(412), 일측부는 제1개폐바디(411)에 결합되고 타측부는 제1개폐실린더(412)의 바디에 결합되어 제1개폐실린더(412)의 로드를 덮는 제1주름부(413), 드론수납부(430)의 상부에 마련되어 제1개폐바디(411)의 개폐를 가이드하는 제1가이드레일(414)을 포함한다.

상기 제1개폐부(410)의 제1개폐바디(411)와 제2 개폐바디(421)는 내부가 비어있어 하중을 줄일 수 있다.

상기 제1개폐부(410)의 제1개폐실린더(412)는 공압 또는 유압으로 작동될 수 있고, 드론수납부(430)의 내부에 배치되는 공압 펌프나 유압 펌프로부터 작동에 필요한 공기나 오일을 공급받을 수 있고, 이는 제2개폐실린더(422)에도 적용될 수 있다.

상기 제1주름부(413)는 주름지게 마련되어 제1개폐바디(411)의 개폐시 신축되어 길이 조절될 수 있다. 또한, 본 실시예에서 제1주름부(413)는 제1개폐실린더(412)의 로드를 덮도록 마련되어 물이나 먼지 등이 제1개폐실린더(412)의 내부나 로드로 침투되는 것을 방지할 수 있다. 이는 제2주름부(423)에도 적용될 수 있다.

상기 제1가이드레일(414)은 드론수납부(430)의 상부에 마련되어 제1개폐바디(411)의 이동이 원활히 이루어지도록 가이드할 수 있다.

상기 제2개폐부(420)는 드론수납부(430)의 상부에 마련되어 개방공간부(431)의 타측부를 개폐하는 제2개폐바디(421), 드론수납부(430)의 상부에 마련되며 제2개폐바디(421)에 연결되어 제2개폐바디(421)를 개폐시키는 제2개폐실린더(422), 일측부는 제2개폐바디(421)에 결합되고 타측부는 제2개폐실린더(422)의 바디에 결합되어 제2개폐실린더(422)의 로드를 덮는 제2주름부(423), 드론수납부(430)의 상부에 마련되어 제2개폐바디(421)의 개폐를 가이드하는 제2가이드레일(424)을 포함한다.

상기 제1홀딩부(500)는 드론수납부(430)의 내부에 마련되어 촬영드론(200)을 드론수납부(430)의 내부에 안정적으로 배치할 수 있다. 본 실시예에서 제1홀딩부(500)는 촬영드론(200)을 장기간 사용하지 않고 보관하거나, 작업 중 비나 눈이 오는 경우 또는 바람이 심한 경우 촬영드론(200)을 드론수납부(430)의 내부에 배치하기 위해 사용될 수 있다.

상기 제1홀딩부(500)는 드론수납부(430)의 내부에 마련되는 높이조절부(800), 높이조절부(800)의 상부에 마련되어 개방공간부(431)의 방향으로 승강(상승 또는 하강)되는 베이스플레이트(520), 베이스플레이트(520)에 마련되는 복수의 홀딩실린더(530), 복수의 홀딩실린더(530)에 마련되어 베이스플레이트(520)와 평행하게 이동되는 가압바(540), 가압바(540)에 마련되며 랜딩기어(280)의 하부를 가압하여 촬영드론(200)를 위치 고정시키는 탄성패드(550)를 포함한다.

상기 높이조절부(800)의 구체적인 구성은 아래에서 상세히 살펴보기로 한다.

상기 복수의 홀딩실린더(530)는 공압 또는 유압으로 작동될 수 있다. 상기 탄성패드(550)는 랜딩기어(280)의 하부에 접촉되어 랜딩기어(280)를 가압할 수 있다.

본 실시예에서 탄성패드(550)는 고무를 포함하는 신축성 있는 재질로 마련되어 랜딩기어(280)의 형상에 대응되게 변형되어 랜딩기어(280)에 밀착될 수 있다.

상기 촬영드론(200)을 드론수납부(430)의 내부에 배치할 경우, 제1개폐바디(411)와 제2개폐바디(421)를 서로 멀어지는 방향으로 이동시켜 개방공간부(431)를 개방시킨다. 이때, 제1개폐바디(411)와 제2개폐바디(421)는 제1개폐실린더(412)와 제2개폐실린더(422)에 의해 당겨져서 좌우 방향으로 이동될 수 있다.

이후, 높이조절부(800)를 이용하여 베이스플레이트(520)를 개방공간부(431)에 삽입되게 상승시키며 이때 촬영드론(200)은 개방공간부(431)의 상부에 배치되어 바로 하강할 수 있다.

그 다음으로 복수의 홀딩실린더(530)를 작동시켜 탄성패드(550)로 랜딩기어(280)의 하부를 가압한다.

마지막으로 높이조절부(800)를 작동시켜 베이스플레이트(520)를 설정 위치까지 하강시킨 후 제1개폐바디(411)와 제2개폐바디(421)로 개방공간부(431)를 밀폐한다.

상기 제2홀딩부(600)는 제1개폐바디(411) 및 제2개폐바디(421)에 마련되어 제1홀딩부(500)자는 별개로 촬영드론(200)을 위치 고정시킬 수 있다. 본 실시예는 촬영드론(200)을 이용하여 작업을 수행할 시, 드론수납부(430)의 외부에 배치되는 제2홀딩부(600)에 촬영드론(200)를 체결시켜 위치 고정하였다가 촬영을 시작할 때 체결을 해제할 수 있다.

상기 제2홀딩부(600)는 제1개폐바디(411)에 마련되어 제1개폐바디(411)와 같이 이동되는 제1바디(610), 제2개폐바디(421)에 마련되어 제2개폐바디(421)와 같이 이동되는 제2바디(620), 제1바디(610) 및 제2바디(620)에 각각 마련되어 랜딩기어(280)의 하부를 클램핑하여 위치 고정시키는 복수의 클램핑부(630)를 포함한다.

상기 제1바디(610)는 제1개폐바디(411)의 상면부에 마련되어 제1개폐바디(411)와 같이 이동될 수 있다. 상기 제2바디(620)는 제2개폐바디(421)의 상면부에 마련되어 제2개폐바디(421)와 같이 이동될 수 있다.

도시된 것처럼 상기 복수의 클램핑부(630)는 제1바디(610) 및 제2바디(620)에 각각 마련되는 클램핑바디(631), 클램핑바디(631)에 마련되는 한 쌍의 클램핑실린더(632), 한 쌍의 클램핑실린더(632)에 각각 연결되어 랜딩기어(280)의 하부를 클램핑하는 한 쌍의 클램핑집게(633)를 포함한다.

상기 제2홀딩부(600)는 촬영드론(200)을 위치 고정한 상태에서 사용될 수 있으므로 고정의 견고성을 전술한 제1홀딩부(500)와 다르게 집게 형태로 마련될 수 있다.

상기 한 쌍의 클램핑집게(633)는 서로 접하는 영역이 회전 가능하도록 축으로 결합될 수 있다.

도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 높이조절부의 모습을 도시한 단면도이다.

상기 높이조절부(800)는, 내부에 중공이 형성되는 하부조절부(810), 하부조절부(810)의 내부에 슬라이딩 가능하도록 삽입되며 내부에 중공이 형성된 중간조절부(820) 및 중간조절부(820)의 내부에 슬라이딩 가능하도록 삽입되며 내부에 중공이 형성된 상부조절부(830)를 포함한다.

상기 하부조절부(810)는 상측에 위치하는 중간조절부(820)보다 굵게 형성되고, 중간조절부(820)는 상측에 위치하는 상부조절부(830)보다 굵게 형성된다. 도시된 실시예에서 높이조절부(800)는 3단으로 구성되어 있지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니고, 유사한 방식으로 2단 또는 4단 이상으로 자유롭게 구성할 수 있을 것이다.

상기 하부조절부(810)는 내부에 중공(811)이 형성된 직육면체 형태로 형성된다. 상기 하부조절부(810)의 상단 양측에는 케이스단부(812)가 내측으로 돌출 연장된다. 하부조절부(810)의 내부면 하부 양측에는 반구형 케이스돌기(813)가 돌출 형성된다.

상기 중간조절부(820)는 하부조절부(810)의 내부에 슬라이딩 가능하도록 결합되며 내부에 중공(811)이 형성된 직육면체 형태로 형성된다. 상기 중간조절부(820)의 하단 양측에는 케이스단부(812)와 접촉될 수 있도록 제1외측하단부(821)가 외측으로 돌출 연장되고, 제1외측하단부(821)에 대향되도록 제1내측하단부(822)가 내측으로 돌출 연장된다. 상기 중간조절부(820)의 상단 양측에는 제1세로단부(823)가 내측으로 돌출 연장된다.

상기 상부조절부(830)는 중간조절부(820)의 내부에 슬라이딩 가능하도록 결합되며 내부에 중공(811)이 형성된 직육면체 형태로 형성된다. 상기 상부조절부(830)의 하단 양측에는 제1세로단부(823)와 접촉될 수 있도록 제2세로단부(831)가 외측으로 돌출 연장된다.

즉, 상기 중간조절부(820)의 제1외측하단부(821)는 하부조절부(810)의 케이스단부(812)에 접촉될 수 있고, 중간조절부(820)의 제1세로단부(823)는 상부조절부(830)의 제2세로단부(831)에 접촉될 수 있으며, 중간조절부(820)의 제1내측하단부(822)는 상부조절부(830)의 제2세로단부(831)에 접촉될 수 있다.

또한, 상기 중간조절부(820)의 제1외측하단부(821)는 중간조절부(820)가 하부로 이동되었을 때 케이스돌기(813)를 타고 넘어 하부조절부(810)의 내부면 하단과 케이스돌기(813) 사이에 위치한다. 이에 따라 중간조절부(820)는 케이스돌기(813)를 타고 넘을 정도의 힘이 가해져야 위로 이동할 수 있다.

상기 제1외측하단부(821)의 좌우방향 길이는 케이스단부(812)의 좌우방향 길이와 동일하게 형성되고, 제1내측하단부(822) 및 제1세로단부(823)의 좌우방향 길이는 제2세로단부(831)의 좌우방향 길이와 동일하게 형성된다.

상기 하부조절부(810), 중간조절부(820) 및 상부조절부(830)의 중공(811)에는 세로탄성부(840)가 수용된다. 상기 세로탄성부(840)는 상부조절부(830)의 내부면 상단과 하부조절부(810)의 내부면 하단 사이를 연결한다.

상기 상부조절부(830)의 내부면 상단에는 세로와이어(850)가 결합된다. 세로와이어(850)는 일단이 상부조절부(830)의 내부면 상단에 결합되고, 타단은 하부조절부(810)의 하단을 관통하여 외부로 인출된다.

상기 하부조절부(810)의 하단을 관통하여 외부로 인출된 세로와이어(850)는 하부조절부(810)의 하단에 배치된 세로인출부(860)에 결합된다. 한편, 상기 하부조절부(810)의 하단에는 세로인출부(860)가 회전 가능하게 결합될 수 있도록 인출결합부(870)가 장착된다.

즉, 세로와이어(850)는 일단이 상부조절부(830)의 내부면 상단에 결합되고, 타단이 세로인출부(860)에 결합된다. 사용자가 세로인출부(860)에서 세로와이어(850)를 감으면 상부조절부(830)는 하부로 이동하고, 세로인출부(860)에서 세로와이어(850)를 풀면 상부조절부(830)는 상부로 이동한다.

전술한 본 발명의 실시예에 따른 높이조절부(800)의 작동 과정을 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 상부조절부(830)는 세로와이어(850)에 의해 당겨져 있으므로 세로탄성부(840)의 탄성력을 이겨내고 하부로 이동되어 있고, 중간조절부(820)도 제1내측하단부(822)가 제2세로단부(831)에 접촉되어 하부로 이동되어 있으므로 중간조절부(820)와 상부조절부(830)는 하부조절부(810) 내부에 수용되어 있다.

세로인출부(860)로부터 세로와이어(850)가 풀리면, 상부조절부(830)가 세로탄성부(840)의 탄성력에 의해 상부로 이동하고, 상부조절부(830)는 하부조절부(810)로부터 인출된다.

이때, 상기 중간조절부(820)의 제1외측하단부(821)는 하부조절부(810)의 내부면 하단과 케이스돌기(813) 사이에 위치하고 있으므로 우선 상부조절부(830)만 하부조절부(810)로부터 인출되고 중간조절부(820)는 하부조절부(810) 내부에 수용된 상태를 유지한다.

상기 상부조절부(830)가 상부로 더욱 이동하여 중간조절부(820)의 제1세로단부(823)와 상부조절부(830)의 제2세로단부(831)가 접촉되면, 중간조절부(820)에도 세로탄성부(840)의 탄성력이 가해지고, 중간조절부(820)의 제1외측하단부(821)가 케이스돌기(813)를 타고 넘으며 중간조절부(820)도 하부조절부(810)로부터 인출된다.

중간조절부(820)와 상부조절부(830)가 어느정도 인출되면, 세로인출부(860)를 정지시킨다.

이와 같이, 본 발명은 상기 세로인출부(860)로부터 세로와이어(850)가 풀림에 따라 하부조절부(810)로부터 상부조절부(830), 중간조절부(820) 순으로 높이조절부(800)의 길이가 신장될 수 있다.

또한, 본 발명은 촬영드론(200)을 드론수납부(430) 내부에 수납할 때에는 세로와이어(850)가 세로인출부(860)에 감겨서 고정되어 있으므로 중간조절부(820) 또는 상부조절부(830)가 사용자의 의지와 관계없이 임의로 인출되는 것을 방지하는 효과가 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

100 : 영상처리기 110 : 항공영상저장장치 120 : 출력모듈
121 : 모니터 130 : 오류영상검출모듈 140 : 좌표송신모듈
150 : 영상수신모듈 160 : 영상처리모듈 170 : 영상처리이미지DB
200 : 촬영드론 210 : 드론제어기 211 : 카메라
220 : 드론몸체 230 : 엔진챔버 240 : 발전기
242 : 냉각팬 250 : 부력챔버 260 : 축전지
270 : 드론커버 280 : 랜딩기어 290 : 완충부
291 : 완충바디 292 : 절개홀 293 : 완충홀
300 : 영상수집기 310 : 제1수신모듈 320 : 제1송신모듈
330 : 제2수신모듈 340 : 제2송신모듈 400 : 개폐유닛
410 : 제1개폐부 411 : 제1개폐바디 412 : 제1개폐실린더
413 : 제1주름부 414 : 제1가이드레일 420 : 제2개폐부
421 : 제2개폐바디 422 : 제2개폐실린더 423 : 제2주름부
424 : 제2가이드레일 430 : 드론수납부 431 : 개방공간부
500 : 제1홀딩부 520 : 베이스플레이트 530 : 홀딩실린더
540 : 가압바 550 : 탄성패드 600 : 제2홀딩부
610 : 제1바디 620 : 제2바디 630 : 클램핑부
631 : 클램핑바디 632 : 클램핑실린더 633 : 클램핑집게
700 : 회전기구 710 : 수평회전부 711 : 회전케이스
711a : 회전걸림부 712 : 회전로드 712a : 멈춤홈
712b : 멈춤돌기 713 : 회전연장판 714 : 회전볼
720 : 회전제어부 721 : 제어케이스 721a : 방지홈
722 : 제어로드 723 : 멈춤부 724 : 제어스프링
725 : 방지부 726 : 제어이동부 727 : 제어이동케이스
728 : 제어손잡이 800 : 높이조절부 810 : 하부조절부
811 : 중공 812 : 케이스단부 813 : 케이스돌기
820 : 중간조절부 821 : 제1외측하단부 822 : 제1내측하단부
823 : 제1세로단부 830 : 상부조절부 831 : 제2세로단부
840 : 세로탄성부 850 : 세로와이어 860 : 세로인출부
870 : 인출결합부

Claims

저장된 항공영상이미지를 분석하여 오류 영상을 검출하고 이를 보정하는 영상처리기; 영상처리기와 통신하여 오류 영상의 좌표를 수신하고 보정용 영상을 수집·송출하는 영상수집기; 및 영상수집기와 통신하여 오류 영상의 좌표에 따른 해당 지역을 촬영하는 촬영드론; 을 포함하되,
상기 영상처리기는,
항공영상저장장치에 저장된 항공영상이미지를 모니터에 각각 출력하는 출력모듈; 모니터에 출력된 항공영상이미지에서 일정 색을 이루는 오류 영상을 찾는 오류영상검출모듈; 항공영상이미지에서 검출한 오류 영상에 가려진 피사체의 좌표를 영상수집기에 송출하는 좌표송신모듈; 영상수집기로부터 피사체의 영상에 대응하는 보정용 영상을 수신하는 영상수신모듈; 영상수신모듈을 통해 수신된 보정용 영상을 병합하고 연결 부분을 처리하는 영상처리모듈; 및 영상 처리된 이미지를 저장하는 영상처리이미지DB; 를 포함하고,
상기 영상수집기는,
영상처리기의 좌표송신모듈로부터 오류 영상에 가려진 피사체의 좌표를 수신하는 제1수신모듈; 수신한 피사체의 좌표를 촬영드론에 송출하는 제1송신모듈; 촬영드론으로부터 피사체의 좌표에 대응하는 위치가 촬영된 보정용 영상을 수신하는 제2수신모듈; 및 영상처리기의 영상수신모듈에 보정용 영상을 송출하는 제2송신모듈; 을 포함하며,
상기 촬영드론은,
드론몸체; 드론몸체의 하부에 결합되는 엔진챔버; 엔진챔버의 저면부에 결합되는 회전기구; 회전기구의 저면부에 마련되는 카메라; 엔진챔버의 내부에 마련되는 발전기; 드론몸체의 내부에 마련되는 부력챔버; 드론몸체에 마련되는 축전지; 드론몸체의 상부에 결합되는 드론커버; 엔진챔버에 마련되는 랜딩기어; 및 랜딩기어에 마련되는 완충부; 를 포함하고,
상기 회전기구는,
카메라의 상단에 결합되어 카메라가 회전할 수 있도록 하는 수평회전부; 및 수평회전부의 상단에 장착되는 회전제어부; 를 포함하며,
상기 수평회전부는,
카메라의 상단에 결합되며 상단과 후단이 개방된 내부가 비어있는 원통형으로 형성되는 회전케이스; 회전케이스 내부에 수용되며 하단이 높이조절부의 상단에 결합되고 상단이 회전케이스의 상단을 관통하여 회전제어부에 수용되는 회전로드; 회전로드의 측부에 돌출 연장되는 회전연장판; 회전케이스의 하단에 형성되며 회전연장판의 하부면과 접촉되는 회전걸림부; 및 회전연장판의 상부면과 회전케이스의 내측 상부면 사이에 배치되는 다수의 회전볼; 을 포함하고,
상기 회전제어부는,
회전케이스의 상단에 결합되며 회전로드의 상단이 수용되는 제어케이스; 제어케이스의 내부에 수용되며 회전로드와 직교하는 방향으로 이동 가능한 제어로드; 제어로드의 일단에 결합되며 회전로드의 상부에 형성된 다수의 멈춤홈 중 어느 하나에 삽입될 수 있는 멈춤부; 멈춤부와 회전케이스의 내측면 사이에 결합되는 제어스프링; 제어로드의 타단에 결합되며 제어케이스의 측부에 형성된 방지홈의 삽입될 수 있는 방지부; 방지부의 일측에 결합되며 삼각형 형태의 단면을 가지는 제어이동부; 제어케이스의 측부에 결합되며 제어이동부가 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제어이동케이스; 및 제어이동케이스의 하부에 상하로 이동 가능하도록 결합되며 상단이 제어이동부의 하부면에 접촉되는 제어손잡이; 를 포함하며,
상기 회전로드의 멈춤홈에는 다수의 멈춤돌기가 돌출되고, 다수의 멈춤돌기는 탄성이 있는 소재로 이루어져서 멈춤홈의 길이방향을 따라 미리 정해진 간격을 두고 배치되며,
상기 완충부는,
랜딩기어의 저면부에 마련되는 완충바디; 완충바디의 양측 가장자리에 마련되어 촬영드론이 랜딩되는 영역에 대응되게 완충바디의 변형이 이루어지도록 하는 한 쌍의 절개홀; 및 한 쌍의 절개홀의 사이에 배치되도록 완충바디에 마련되어 완충바디의 수축 및 팽창이 부드럽게 이루어지도록 하는 복수의 완충홀; 을 포함하고,
상기 촬영드론을 수납할 수 있으며 상부면에 개방공간부가 형성되는 드론수납부; 드론수납부의 상부에 설치되며 개방공간부를 개폐하는 개폐유닛; 드론수납부의 내부에 설치되어 촬영드론을 드론수납부의 내부에 배치시키는 제1홀딩부; 및 개폐유닛의 상부에 장착되며 촬영드론을 개폐유닛의 외부에 배치시키는 제2홀딩부; 를 더 포함하고,
상기 개폐유닛은,
드론수납부의 상부에 마련되어 개방공간부의 일측부를 개폐하는 제1개폐부; 및 드론수납부의 상부에 마련되어 개방공간부의 타측부를 개폐하는 제2개폐부; 를 포함하고,
상기 제1개폐부는,
드론수납부의 상부에 마련되어 개폐공간부의 일측부를 개폐하는 제1개폐바디; 드론수납부의 상부에 마련되며 제1개폐바디에 연결되어 제1개폐바디를 개폐시키는 제1개폐실린더; 일측부는 제1개폐바디에 결합되고 타측부는 제1개폐실린더의 바디에 결합되어 제1개폐실린더의 로드를 덮으며 제1개폐바디의 개폐시 신축되는 제1주름부; 및 드론수납부의 상부에 마련되어 제1개폐바디의 개폐를 가이드하는 제1가이드레일; 을 포함하며,
상기 제2개폐부는,
드론수납부의 상부에 마련되어 개폐공간부의 타측부를 개폐하는 제2개폐바디; 드론수납부의 상부에 마련되며 제2개폐바디에 연결되어 제2개폐바디를 개폐시키는 제2개폐실린더; 일측부는 제2개폐바디에 결합되고 타측부는 제2개폐실린더의 바디에 결합되어 제2개폐실린더의 로드를 덮으며 제2개폐바디의 개폐시 신축되는 제2주름부; 및 드론수납부의 상부에 마련되어 제2개폐바디의 개폐를 가이드하는 제2가이드레일; 을 포함하고,
상기 제1홀딩부는,
드론수납부의 내부에 설치되는 높이조절부; 높이조절부의 상부에 결합되며 개방공간부 방향으로 승강되는 베이스플레이트; 베이스플레이트에 마련되는 복수의 홀딩실린더; 복수의 홀딩 실린더에 각각 마련되어 베이스플레이트와 평행하게 이동되는 가압바; 및 가압바에 마련되며 랜딩기어의 하부를 가압하여 촬영드론을 위치 고정시키는 탄성 패드; 를 포함하며,
상기 높이조절부는,
내부에 중공이 형성되는 하부조절부;, 하부조절부의 내부에 슬라이딩 가능하도록 삽입되며 내부에 중공이 형성된 중간조절부; 및 중간조절부의 내부에 슬라이딩 가능하도록 삽입되며 내부에 중공이 형성된 상부조절부; 를 포함하고,
하부조절부의 상단 양측에는 케이스단부가 내측으로 돌출 연장되고, 하부조절부의 내부면 하부 양측에는 반구형 케이스돌기가 돌출 형성되며,
중간조절부의 하단 양측에는 케이스단부와 접촉될 수 있도록 제1외측하단부가 외측으로 돌출 연장되고, 제1외측하단부에 대향되도록 제1내측하단부가 내측으로 돌출 연장되며, 중간조절부의 상단 양측에는 제1세로단부가 내측으로 돌출 연장되고,
상부조절부의 하단 양측에는 제1세로단부와 접촉될 수 있도록 제2세로단부가 외측으로 돌출 연장되며,
중간조절부의 제1외측하단부는 중간조절부가 하부로 이동되었을 때 케이스돌기를 타고 넘어 하부조절부의 내부면 하단과 케이스돌기 사이에 위치하고,
상기 제2홀딩부는,
제1개폐바디에 마련되어 제1개폐바디와 같이 이동되는 제1바디; 제2개폐바디에 마련되어 제2개폐바디와 같이 이동되는 제2바디; 및 제1바디 및 제2바디에 각각 마련되어 랜딩기어의 하부를 클램핑하여 위치 고정시키는 복수의 클램핑부; 를 포함하고,
상기 복수의 클램핑부는,
제1바디 및 제2바디에 각각 마련되는 클램핑바디; 클램핑바디에 마련되는 한 쌍의 클램핑실린더; 및 한 쌍의 클램핑실린더에 각각 연결되어 랜딩기어의 하부를 클램핑하는 한 쌍의 클램핑 집게; 를 포함하고, 한 쌍의 클램핑 집게는 서로 접하는 영역이 회전 가능하도록 축으로 결합되는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 오류 정보의 보정 처리가 가능한 영상처리시스템.