KR102310435B1 - System and Method for Warning to Crosswalker by Sensing of Vehicle Approach - Google Patents

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KR102310435B1 KR1020210040377A KR20210040377A KR102310435B1 KR 102310435 B1 KR102310435 B1 KR 102310435B1 KR 1020210040377 A KR1020210040377 A KR 1020210040377A KR 20210040377 A KR20210040377 A KR 20210040377A KR 102310435 B1 KR102310435 B1 KR 102310435B1
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조문석
홍성견
서인석
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쿨사인 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a system for warning pedestrians by detecting the approach of vehicles and a method thereof. According to the present invention, the system comprises: a plurality of first cameras extracting corresponding image information of a section in which a motion occurred when the motion is detected by a motion sensing device which is installed in crosswalks and roadways at various angles and analyzes input image information to extract image information of the section in which the motion occurred or detect movement of a vehicle while shooting in the reverse direction of vehicle progress; a server including an analysis module measuring a distance between the detected vehicle and a crosswalk by analyzing the image information extracted from the first camera and measuring the moving speed of the vehicle according to the distance changed in real time, a determination module determining an abnormal behavior pattern to generate a warning message when the movement speed measured through the analysis module is greater than or equal to a preset predetermined speed, and a transmission module transmitting the warning message to a display device when the warning message is generated in the determination module; and a display device installed at the crosswalk and outputting the warning message received from the server in the direction of a sidewalk in which pedestrians approach. Accordingly, a camera is installed on a roadway to detect the moving speed of a vehicle and pedestrians are warned when the moving speed of the vehicle is too fast, thereby preventing a traffic accident.

Description

차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템 및 방법{System and Method for Warning to Crosswalker by Sensing of Vehicle Approach}System and Method for Warning to Crosswalker by Sensing of Vehicle Approach

본 발명은 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게 본 발명은 다양한 각도로 횡단보도 및 차도에 설치되어 차량 진행 역방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 차량의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출하는 복수 개의 제1카메라, 제1카메라에서 추출되는 영상정보를 분석하여 감지된 차량과 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 차량의 이동속도를 측정하는 분석모듈, 및 분석모듈을 통해 측정된 이동속도가 미리 설정된 이동속도 이상일 경우 이상행동패턴으로 판단하여 경고메시지를 생성하는 판단모듈 및 판단모듈에서 경고메시지가 생성되면 디스플레이장치로 경고메시지를 송신하는 송신모듈을 포함하는 서버 및 횡단보도에 설치되어 보행자가 접근하는 인도 방향으로 서버로부터 수신된 경고메시지를 출력하는 디스플레이장치를 포함하는 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for warning a pedestrian by detecting the approach of a vehicle. In more detail, the present invention is a motion sensing device installed in crosswalks and roadways at various angles to extract image information of a section in which movement occurs by analyzing image information input while shooting in the reverse direction of the vehicle progress or to detect the movement of a vehicle. A plurality of first cameras that extract the corresponding image information of the section in which the movement occurs when a motion is detected by the A warning message is generated from an analysis module that measures the moving speed of the vehicle according to the distance, and a judgment module that generates a warning message by judging it as an abnormal behavior pattern when the moving speed measured through the analysis module is greater than or equal to a preset moving speed Detects the approach of a vehicle including a server including a transmission module that transmits a warning message to a display device and a display device that is installed in a crosswalk and outputs a warning message received from the server in the direction of the sidewalk approaching the pedestrian. It relates to a system and method for warning.

교통사고 통계에 따르면, 횡단보도 상에서 발생하는 사망사고율은 전체 보행자 사망사고의 60%에 달하며, 비록 횡단보도에 신호등 및 교통표지판이 설치되어 있어도 차량운전자의 부주의 또는 신호 무시에 따른 신호위반에 의해 교통사고가 발생하기도 한다. 더욱이, 최근 각 가구당 한대의 자동차를 보유한 만큼 자동차의 보급이 늘어나고 있어서 도심은 물론이고 소규모 마을의 골목길에서도 자동차의 통행량이 급증하여, 보행자의 안전을 위협하는 사고가 끊이지 않고 발생하였다.According to traffic accident statistics, the fatality rate at crosswalks accounts for 60% of all pedestrian fatalities. Accidents may occur. Moreover, as the number of automobiles is increasing as each household has one automobile in recent years, the traffic volume of automobiles has increased rapidly not only in downtown but also in the alleyways of small towns, and accidents threatening the safety of pedestrians have occurred continuously.

특히, 어린이보호구역의 교통안전은 차량운전자의 주의가 더욱 필요한 지역이지만, 성인에 비하여 상대적으로 신장이 작고 주의력이 미숙한 어린이들은 주정차 차량 및 장애물 등에 가려지게 됨에 따라, 어린이들이 횡단보도를 향하여 돌발적으로 뛰어나오는 경우에는 차량운전자가 신속하게 대처하지 못하여 불의의 교통사고로 이어지는 경우가 많았다.In particular, traffic safety in child protection areas requires more attention from vehicle drivers. However, children with relatively short height and inexperienced attention compared to adults are obscured by parked vehicles and obstacles. In many cases, the driver of the vehicle did not respond promptly, leading to an unexpected traffic accident.

현재에는 인도와 횡단보도 사이에 레이저를 쏴서 보행자들이 신호를 더 인식하기 쉽게 하지만 아쉽게도 현재까지는 보행자가 위험을 내재한 차량의 유무를 확인할 수 있는 장치는 설치되어 있지 않다.Currently, a laser is fired between the sidewalk and the crosswalk to make it easier for pedestrians to recognize the signal, but unfortunately, there is no device that allows pedestrians to check the presence of dangerous vehicles so far.

대한민국 등록특허 제10-2186349호Republic of Korea Patent Registration No. 10-2186349

상술한 바와 같은 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 목적은, 차도에 카메라를 설치하여 차량의 이동속도를 검출하되 차량의 이동속도가 너무 빠른 경우 이를 보행자에게 경고하여 교통사고를 미연에 방지하는 것이 가능한 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템 및 방법을 제공하기 위함이다.The purpose of the present invention, which was devised to solve the problems as described above, is to install a camera on the roadway to detect the moving speed of the vehicle, but if the moving speed of the vehicle is too fast, it warns the pedestrian to prevent a traffic accident in advance It is to provide a system and method for warning a pedestrian by detecting the approach of a possible vehicle.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 차량의 행동패턴을 분석하여 차량이 정상적으로 정지선에 정차할 때와 갑작스러운 위험이 발생할 때를 나누어 빅데이터화 하기 때문에 보다 다양한 패턴의 교통사고에 대한 위험을 검출하여 보행자에게 사전에 경고하는 것이 가능한 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템 및 방법을 제공하기 위함이다.In addition, another object of the present invention is to analyze the behavior pattern of the vehicle and divide it into big data when the vehicle is normally stopped at a stop line and when a sudden danger occurs. It is to provide a system and method for warning pedestrians by detecting the approach of a vehicle capable of warning in advance.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명인 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템은 다양한 각도로 횡단보도 및 차도에 설치되어 차량 진행 역방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 차량의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출하는 복수 개의 제1카메라; 상기 제1카메라에서 추출되는 영상정보를 분석하여 감지된 차량과 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 차량의 이동속도를 측정하는 분석모듈 및 분석모듈을 통해 측정된 이동속도가 미리 설정된 이동속도 이상일 경우 이상행동패턴으로 판단하여 경고메시지를 생성하는 판단모듈 및 판단모듈에서 경고메시지가 생성되면 디스플레이장치로 경고메시지를 송신하는 송신모듈을 포함하는 서버 및 횡단보도에 설치되어 보행자가 접근하는 인도 방향으로 상기 서버로부터 수신된 경고메시지를 출력하는 디스플레이장치를 포함한다. 또한, 상기 제1카메라는 미리 설정된 거리별로 이격하여 설치되되 곡선구간의 경우 곡선구간에서 진입하는 차량을 감지하도록 곡선구간을 향해 설치되고, 상기 분석모듈은 하나 이상의 제1카메라를 통해 거리별로 이동속도를 측정하는 것을 특징으로 한다.The system for warning pedestrians by detecting the approach of a vehicle, which is the present invention for achieving the above object, is installed in crosswalks and roadways at various angles to analyze the image information input while shooting in the reverse direction of the vehicle's progress, and the movement is generated. a plurality of first cameras for extracting image information of a section or extracting corresponding image information of a section in which a motion occurs when a motion is detected by a motion sensing device that detects a movement of a vehicle; The moving speed measured through the analysis module and the analysis module that measures the distance between the detected vehicle and the crosswalk by analyzing the image information extracted from the first camera and measures the moving speed of the vehicle according to the distance changed in real time It is installed in a crosswalk and a server including a judgment module that generates a warning message by judging it as an abnormal behavior pattern when it exceeds a preset movement speed, and a sending module that transmits a warning message to a display device when a warning message is generated in the judgment module. and a display device for outputting a warning message received from the server in an approaching direction of delivery. In addition, the first camera is installed spaced apart by a preset distance, in the case of a curved section, is installed toward the curved section to detect a vehicle entering from the curved section, and the analysis module moves speed by distance through one or more first cameras is characterized by measuring

또한, 본 발명인 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템은 다양한 각도로 횡단보도에 설치되어 보행자의 진행 방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 보행자의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출하는 복수 개의 제2카메라를 더 포함하고, 상기 분석모듈은 상기 제2카메라를 통해 수신되는 영상정보를 분석하여 보행자의 접근을 검출하며 판단모듈은 분석모듈을 통해 보행자의 접근 및 차량의 이동이 감지되면 경고메시지를 생성한다.In addition, the system of the present invention that detects the approach of a vehicle and warns pedestrians is installed at a crosswalk at various angles and analyzes the input image information while shooting in the pedestrian's moving direction to extract image information of the section in which the movement occurred, or Further comprising a plurality of second cameras for extracting the corresponding image information of the section in which the movement occurs when the motion is detected by the motion sensing device for detecting the movement, the analysis module is image information received through the second camera Analyzes to detect the approach of the pedestrian, and the judgment module generates a warning message when the approach of the pedestrian and the movement of the vehicle are detected through the analysis module.

또한, 상기 분석모듈은 상기 제2카메라에서 추출되는 영상정보를 분석하여 보행자와 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 보행자의 이동속도를 측정하고, 상기 디스플레이장치는 빛을 투사하여 인도에 경고메시지를 출력하되, 보행자의 이동속도 및 거리에 따라 미리 설정된 이미지의 형태 및 투사 위치를 변경한다. 또한, 상기 서버는 상기 제1카메라에서 추출된 하나 이상의 영상정보 중 차량의 각각의 행동패턴을 저장하되 정지신호 시 차량이 정상적으로 정지선에서 정지했을 경우 정상행동패턴으로 저장하고 정지신호 시 차량이 정지선을 미리 설정된 거리 이상 침범하거나 정지선을 통과할 경우 이상행동패턴으로 저장하여 상기 정상행동패턴 및 상기 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장하는 데이터저장모듈 및 상기 분석모듈을 통해 분석된 행동패턴의 특징과 상기 정상행동패턴과 이상행동패턴이 가지는 특징들의 유사도를 분석하여 분석된 유사도가 미리 설정된 값보다 큰 값을 가지면 정상행동패턴 또는 이상행동패턴으로 판단하는 행동패턴검출모듈을 더 포함하고, 상기 판단모듈은 상기 행동패턴검출모듈을 통해 이상행동패턴으로 판단될 경우 경고메시지를 생성한다.In addition, the analysis module analyzes the image information extracted from the second camera to measure the distance between the pedestrian and the crosswalk and measure the movement speed of the pedestrian according to the distance changed in real time, and the display device projects light to output a warning message on the sidewalk, but change the preset image shape and projection location according to the moving speed and distance of pedestrians. In addition, the server stores each behavior pattern of the vehicle among the one or more image information extracted from the first camera, but stores it as a normal behavior pattern when the vehicle is normally stopped at the stop line at the time of a stop signal, and when the vehicle stops at the stop signal, the vehicle stops at the stop line. When it invades more than a preset distance or passes a stop line, it is stored as an abnormal behavior pattern, and the characteristics of the behavior pattern analyzed through the data storage module and the analysis module for extracting and storing the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern, respectively, and Further comprising a behavior pattern detection module that analyzes the degree of similarity between the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern, and determines that the analyzed similarity has a value greater than a preset value as a normal behavior pattern or an abnormal behavior pattern, the determination module generates a warning message when it is determined as an abnormal behavior pattern through the behavior pattern detection module.

또한, 상기 서버는 상기 제1카메라에 의해 추출된 영상정보를 분석하여 차량의 번호판을 인식하는 번호판인식모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하고, 상기 데이터저장모듈은 차량의 번호판별로 상기 정상행동패턴 및 상기 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장하는 것을 특징으로 하고, 상기 판단모듈은 실시간으로 제1카메라를 통해 차량의 번호판이 인식되면 인식된 차량의 번호판에 저장된 이상행동패턴을 검출하여 미리 설정된 개수 이상의 이상행동패턴이 검출되면 경고메시지를 생성한다.In addition, the server further comprises a license plate recognition module for recognizing the license plate of the vehicle by analyzing the image information extracted by the first camera, the data storage module is the normal behavior pattern and It is characterized in that each of the characteristics of the abnormal behavior pattern is extracted and stored, and the determination module detects the abnormal behavior pattern stored in the license plate of the recognized vehicle when the license plate of the vehicle is recognized through the first camera in real time, and a preset number When abnormal behavior patterns are detected, a warning message is generated.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 본 발명인 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 방법은, (a) 복수 개의 제1카메라가 다양한 각도로 횡단보도 및 차도에 설치되어 차량 진행 역방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 차량의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출하는 단계; (b) 서버가 상기 (a)단계에서 추출되는 영상정보를 분석하여 차량과 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 차량의 이동속도를 측정하는 단계; (c) 상기 (b)단계에서 측정된 이동속도가 미리 설정된 이동속도 이상일 경우 이상행동패턴으로 판단하여 경고메시지를 생성하는 단계; (d) 상기 (c)단계에서 경고메시지가 생성되면 디스플레이장치로 경고메시지를 송신하는 단계; 및 (e) 디스플레이 장치가 횡단보도에 설치되어 보행자가 접근하는 인도 방향으로 상기 서버로부터 수신된 경고메시지를 출력하는 단계;를 포함한다.According to another feature of the present invention for achieving the above object, the present invention is a method of detecting the approach of a vehicle to warn a pedestrian, (a) a plurality of first cameras in the crosswalk and the roadway at various angles It is installed and analyzed the input image information while shooting in the reverse direction of the vehicle to extract image information of the section where the motion occurred, or when motion is detected by a motion sensing device that detects the movement of the vehicle, the corresponding image information of the section where the motion occurred extracting; (b) the server measuring the distance between the vehicle and the crosswalk by analyzing the image information extracted in step (a), and measuring the moving speed of the vehicle according to the distance changed in real time; (c) generating a warning message by determining an abnormal behavior pattern when the movement speed measured in step (b) is greater than or equal to a preset movement speed; (d) transmitting a warning message to a display device when the warning message is generated in step (c); and (e) outputting a warning message received from the server in a direction in which a display device is installed in a crosswalk to a sidewalk approaching a pedestrian.

또한, 상기 (a)단계는, 미리 설정된 거리별로 이격하여 설치되되 곡선구간의 경우 곡선구간에서 진입하는 차량을 감지하도록 곡선구간을 향해 설치되는 것을 특징으로 하고, 상기 (b)단계는, 하나 이상의 제1카메라를 통해 거리별로 이동속도를 측정한다.In addition, the step (a) is installed spaced apart by a preset distance, and in the case of a curved section, it is characterized in that it is installed toward the curved section to detect a vehicle entering from the curved section, and the step (b) is one or more The moving speed is measured for each distance through the first camera.

또한, 상기 (a)단계는, (a1) 복수 개의 제2카메라가 다양한 각도로 횡단보도에 설치되어 보행자의 진행 방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 보행자의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하고, 상기 (b)단계는, 상기 제2카메라를 통해 수신되는 영상정보를 분석하여 보행자의 접근을 검출하는 것을 특징으로 하며, 상기 (c)단계는, 상기 (b)단계를 통해 보행자의 접근 및 차량의 이동이 감지되면 경고메시지를 생성한다.In addition, in step (a), (a1) a plurality of second cameras are installed in a crosswalk at various angles, and the image information input while shooting in the direction of the pedestrian is analyzed to extract the image information of the section in which the movement occurs. or extracting the corresponding image information of the section in which the motion occurred when a motion is detected by a motion sensing device that detects the movement of a pedestrian, wherein the step (b) comprises the second camera It is characterized in that the approach of the pedestrian is detected by analyzing the image information received through the step (c), when the approach of the pedestrian and the movement of the vehicle are detected through the step (b), a warning message is generated.

또한, 상기 (b)단계는, 상기 제2카메라에서 추출되는 영상정보를 분석하여 보행자와 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 보행자의 이동속도를 측정하는 것을 특징으로 하고, 상기 (e)단계는, 빛을 투사하여 인도에 경고메시지를 출력하되, 보행자의 이동속도 및 거리에 따라 미리 설정된 이미지의 형태 및 투사 위치를 변경한다.In addition, in step (b), the distance between the pedestrian and the crosswalk is measured by analyzing the image information extracted from the second camera, and the movement speed of the pedestrian is measured according to the distance changed in real time, In the step (e), a warning message is output to the sidewalk by projecting light, but the shape and projection position of the image set in advance are changed according to the moving speed and distance of the pedestrian.

또한, 본 발명인 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 방법은, (f) 서버가 상기 (a)단계에서 추출된 하나 이상의 영상정보 중 차량의 각각의 행동패턴을 저장하되 정지신호 시 차량이 정상적으로 정지선에서 정지했을 경우 정상행동패턴으로 저장하고 정지신호 시 차량이 정지선을 미리 설정된 거리 이상 침범하거나 정지선을 통과할 경우 이상행동패턴으로 저장하여 상기 정상행동패턴 및 상기 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장하는 단계; 및 (g) 상기 (b)단계를 통해 분석된 행동패턴의 특징과 상기 정상행동패턴과 이상행동패턴이 가지는 특징들의 유사도를 분석하여 분석된 유사도가 미리 설정된 값보다 큰 값을 가지면 정상행동패턴 또는 이상행동패턴으로 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하고, 상기 (c)단계는, 상기 (g)단계를 통해 이상행동패턴으로 판단될 경우 경고메시지를 생성한다.In addition, in the method of the present invention to detect the approach of a vehicle and warn a pedestrian, (f) the server stores each behavior pattern of the vehicle among the one or more image information extracted in step (a), but the vehicle is normally When the vehicle stops at the stop line, it is saved as a normal behavior pattern, and when the vehicle crosses the stop line more than a preset distance or passes the stop line, it is stored as an abnormal behavior pattern. saving; and (g) analyzing the similarity between the characteristics of the behavior pattern analyzed in step (b) and the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern. Determining the abnormal behavior pattern; characterized in that it further comprises, and the step (c) generates a warning message when it is determined as the abnormal behavior pattern through the step (g).

또한, 상기 (b)단계는, (b1) 상기 (a)단계에서 추출된 영상정보를 분석하여 차량의 번호판을 인식하는 단계;을 더 포함하는 것을 특징으로 하고, 상기 (f)단계는, 차량의 번호판별로 상기 정상행동패턴 및 상기 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장하는 것을 특징으로 하고, 상기 (c)단계는, 실시간으로 (a)단계를 통해 차량의 번호판이 인식되면 인식된 차량의 번호판에 저장된 이상행동패턴을 검출하여 미리 설정된 개수 이상의 이상행동패턴이 검출되면 경고메시지를 생성한다.In addition, the step (b) is characterized in that it further comprises; (b1) analyzing the image information extracted in the step (a) to recognize the license plate of the vehicle; Characterized in extracting and storing the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern for each license plate of the, the step (c) is, in real time, when the license plate of the vehicle is recognized through the step (a) of the recognized vehicle By detecting abnormal behavior patterns stored in the license plate, a warning message is generated when more than a preset number of abnormal behavior patterns are detected.

이상 살펴본 바와 같은 본 발명에 따르면, 차도에 카메라를 설치하여 차량의 이동속도를 검출하되 차량의 이동속도가 너무 빠른 경우 이를 보행자에게 경고하여 교통사고를 미연에 방지하는 것이 가능한 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.According to the present invention as described above, a camera is installed on the roadway to detect the moving speed of the vehicle, but when the moving speed of the vehicle is too fast, it warns the pedestrian and detects the approach of the vehicle capable of preventing a traffic accident in advance. A system and method for warning pedestrians may be provided.

또한, 본 발명에 따르면, 차량의 행동패턴을 분석하여 차량이 정상적으로 정지선에 정차할 때와 갑작스러운 위험이 발생할 때를 나누어 빅데이터화 하기 때문에 보다 다양한 패턴의 교통사고에 대한 위험을 검출하여 보행자에게 사전에 경고하는 것이 가능한 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.In addition, according to the present invention, by analyzing the behavior pattern of the vehicle, when the vehicle is normally stopped at the stop line and when a sudden danger occurs, the big data is converted into big data, so the risk of traffic accidents of various patterns is detected in advance to pedestrians. It is possible to provide a system and method to warn pedestrians by detecting the approach of a vehicle capable of alerting the pedestrian.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템을 나타낸 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템에서 전광판 형태의 디스플레이 장치가 적용된 신호등을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템이 적용된 횡단보도를 나타낸 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템에서 전광판 형태의 디스플레이 장치가 적용된 횡단보도를 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템에서 레이저 디스플레이 장치가 적용된 신호등을 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템에서 레이저 디스플레이 장치가 적용된 횡단보도를 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram illustrating a system for warning a pedestrian by detecting an approach of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a traffic light to which a display device in the form of an electric billboard is applied in a system for warning a pedestrian by detecting an approach of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view illustrating a crosswalk to which a system for warning a pedestrian by detecting an approach of a vehicle according to an embodiment of the present invention is applied.
4 is an exemplary view illustrating a crosswalk to which a display device in the form of an electric billboard is applied in a system for warning a pedestrian by detecting an approach of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view illustrating a traffic light to which a laser display device is applied in a system for warning a pedestrian by detecting an approach of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary view illustrating a crosswalk to which a laser display device is applied in a system for warning a pedestrian by detecting an approach of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method of warning a pedestrian by detecting an approach of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템 및 방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a system and a method for warning a pedestrian by detecting an approach of a vehicle according to embodiments of the present invention.

본 발명은 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for warning a pedestrian by detecting the approach of a vehicle.

본 발명의 전반에 걸쳐 기재된 제1카메라(100) 및 제2카메라(400)는 일반적으로 광학카메라인 것이 바람직하나 이에 한정되는 것이 아닌 열화상카메라, 적외선 카메라 등등 사람의 형태 및 이동을 감지할 수 있으면 제1카메라(100) 및 제2카메라(400)로 이용 가능하다. 또한, 본 발명의 전반에 걸쳐 기재된 모션센싱장치는 일반적으로 초음파 센서인 것이 바람직하나 이에 한정되는 것이 아닌 IR센서, 거리측정장치 등 사람, 차량, 사물 등의 접근을 감지할 수 있으면 모션센싱장치로 이용 가능하다. 그리고, 본 발명의 전반에 걸쳐 기재된 디스플레이장치(300)는 일반적으로 전광판의 형태로 횡단보도에 설치되어 차량이 진입하는 방향에서 볼 수 있게 설치되는 것이 바람직하나 이에 한정되는 것이 아닌 레이저, DLP등의 투사장치를 통해 차도에 투영되어 차량의 운전자가 이를 인식할 수 있으면 디스플레이장치(300)로 이용 가능하다.The first camera 100 and the second camera 400 described throughout the present invention are generally preferably optical cameras, but are not limited thereto, but can detect the shape and movement of a person, such as a thermal imaging camera, an infrared camera, etc. If there is, it can be used as the first camera 100 and the second camera 400 . In addition, the motion sensing device described throughout the present invention is generally an ultrasonic sensor, but is not limited thereto. If it can detect the approach of a person, vehicle, object, etc., such as an IR sensor and a distance measuring device, it is a motion sensing device. Available. In addition, the display device 300 described throughout the present invention is generally installed in a crosswalk in the form of an electric billboard and is preferably installed so that it can be seen from the direction in which the vehicle enters, but is not limited thereto. If it is projected on the road through the projection device and the driver of the vehicle can recognize it, it can be used as the display device 300 .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템을 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템에서 전광판 형태의 디스플레이 장치가 적용된 신호등을 나타낸 사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템이 적용된 횡단보도를 나타낸 평면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템에서 전광판 형태의 디스플레이 장치가 적용된 횡단보도를 나타낸 예시도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템에서 레이저 디스플레이 장치가 적용된 신호등을 나타낸 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템에서 레이저 디스플레이 장치가 적용된 횡단보도를 나타낸 예시도이다.1 is a block diagram illustrating a system for warning a pedestrian by detecting an approach of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is a perspective view showing a traffic light to which a display device in the form of a display device is applied. A system for warning pedestrians by detecting the approach of a vehicle according to is a perspective view showing a traffic light to which a laser display device is applied, and FIG. 6 is an exemplary view showing a crosswalk to which a laser display device is applied in a system for warning a pedestrian by detecting an approach of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 6을 참고하면, 본 발명인 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템 및 방법은 제1카메라(100), 서버(200), 디스플레이장치(300) 및 제2카메라(400)를 포함한다.1 to 6 , a system and method for warning a pedestrian by detecting the approach of a vehicle according to the present invention includes a first camera 100 , a server 200 , a display device 300 , and a second camera 400 . include

제1카메라(100)는 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템은, 다양한 각도로 횡단보도 및 차도에 설치되어 차량 진행 역방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 차량의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출한다. 여기서, 제1카메라(100)는 복수 개가 다양한 각도로 횡단보도 차도를 촬영하게 되며 초음파센서, 거리 측정 장치 등 보행자의 움직임을 인식하는 장비를 통해 보행자가 인식되면 촬영을 진행하여 영상정보를 추출하는 것이 바람직하다. 그리고, 제1카메라(100)는 미리 설정된 거리별로 이격하여 설치되되 곡선구간의 경우 곡선구간에서 진입하는 차량을 감지하도록 곡선구간을 향해 설치된다.The first camera 100 is a system that detects the approach of a vehicle and warns pedestrians, is installed in crosswalks and roadways at various angles, and analyzes the input image information while shooting in the reverse direction of the vehicle's progress. When a motion is detected by a motion sensing device that extracts information or detects the movement of a vehicle, the corresponding image information of the section in which the motion occurs is extracted. Here, a plurality of the first cameras 100 take pictures of the crosswalk at various angles, and when a pedestrian is recognized through equipment that recognizes pedestrian movement, such as an ultrasonic sensor and a distance measuring device, the image information is extracted by taking pictures. it is preferable In addition, the first camera 100 is installed to be spaced apart by a preset distance, and in the case of a curved section, is installed toward the curved section to detect a vehicle entering from the curved section.

서버(200)는 분석모듈(210), 판단모듈(220), 송신모듈(230), 데이터저장모듈(240) 및 행동패턴검출모듈(250)을 포함한다. 분석모듈(210)은 제1카메라(100)에서 추출되는 영상정보를 분석하여 감지된 차량과 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 차량의 이동속도를 측정한다. 즉, 분석모듈(210)은 피사체의 이동을 감지하고 이동방향 및 이동속도를 감지하는 것이 바람직하다.The server 200 includes an analysis module 210 , a determination module 220 , a transmission module 230 , a data storage module 240 , and a behavior pattern detection module 250 . The analysis module 210 measures the distance between the detected vehicle and the crosswalk by analyzing the image information extracted from the first camera 100 and measures the moving speed of the vehicle according to the distance changed in real time. That is, it is preferable that the analysis module 210 detects the movement of the subject and detects the movement direction and the movement speed.

그리고, 분석모듈(210)은 하나 이상의 제1카메라(100)를 통해 거리별로 이동속도를 측정한다. 즉, 하나 이상의 제1카메라(100) 미리 설정된 거리마다 이격되어 차량이 각 카메라에 잡힐때마다 거리별 속도를 계산하게 됨이 바람직하다. 여기서, 분석모듈(210)은 제2카메라(400)를 통해 수신되는 영상정보를 분석하여 보행자의 접근을 검출한다. 또한, 분석모듈(210)은 제2카메라(400)에서 추출되는 영상정보를 분석하여 보행자와 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 보행자의 이동속도를 측정한다. 즉, 분석모듈(210)은 제2카메라(400)를 통해 추출되는 영상정보를 분석하여 횡단보도로부터 보행자의 거리, 보행자의 이동속도, 보행자의 크기 등을 분석하여 보행자의 접근 뿐만 아니라 보행자의 연령대까지 키를 통해 유추하여 돌발상황 발생에 대한 위험도까지 분석하는 것이 바람직하다. 그리고, 분석모듈(210)은 제1카메라(100)를 통해 수신되는 영상정보를 분석하여 인도와 근접한 차량의 주정차를 검출한다. 즉, 제1카메라(100)를 통해 수신되는 영상정보를 분석하여 미리 설정된 시간동안 차량이 정차한 경우 주정차하였다고 판단하는 것이 바람직하다. 또한, 분석모듈(210)은 제2카메라(400)에서 추출되는 영상정보를 분석하여 차량과 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 차량의 이동속도를 측정한다. 즉, 차량의 속도에 따라 차량으로부터 미리 설정된 거리의 지면에 영상정보가 출력되도록 DLP, 레이저 등의 투사장치를 통해 영상을 이동시키며 출력시켜주는 것이 바람직하다.Then, the analysis module 210 measures the moving speed for each distance through the one or more first cameras 100 . That is, it is preferable that the one or more first cameras 100 are spaced apart by a preset distance, and the speed for each distance is calculated whenever the vehicle is caught by each camera. Here, the analysis module 210 analyzes the image information received through the second camera 400 to detect the approach of the pedestrian. In addition, the analysis module 210 measures the distance between the pedestrian and the crosswalk by analyzing the image information extracted from the second camera 400 and measures the movement speed of the pedestrian according to the distance changed in real time. That is, the analysis module 210 analyzes the image information extracted through the second camera 400 to analyze the distance of the pedestrian from the crosswalk, the movement speed of the pedestrian, the size of the pedestrian, etc. It is desirable to analyze the risk level of the occurrence of an unexpected situation by inferring through the key. Then, the analysis module 210 analyzes the image information received through the first camera 100 to detect the parking and stopping of the vehicle close to the sidewalk. That is, it is preferable to analyze the image information received through the first camera 100 to determine that the vehicle is parked and stopped when the vehicle is stopped for a preset time. In addition, the analysis module 210 measures the distance between the vehicle and the crosswalk by analyzing the image information extracted from the second camera 400 and measures the moving speed of the vehicle according to the distance changed in real time. That is, it is preferable to move and output the image through a projection device such as a DLP or laser so that the image information is output on the ground at a preset distance from the vehicle according to the speed of the vehicle.

따라서, 분석모듈(210)은 제1카메라(100)를 통해 추출되는 영상정보를 분석하여 횡단보도로부터 피사체의 거리, 피사체의 이동속도, 피사체의 크기, 피사체의 안면형태를 분석하는 것이 바람직하고, 제2카메라(400)를 통해 추출되는 영상정보를 추출하여 주정차된 차량을 검출하고 차량과 횡단보도간의 거리 및 차량의 이동속도를 측정하는 것이 바람직하다. 그리고 분석모듈(210)은, 상기 제1카메라에 의해 추출된 영상정보를 분석하여 차량의 번호판을 인식한다.Therefore, it is preferable that the analysis module 210 analyzes the image information extracted through the first camera 100 to analyze the distance of the subject from the crosswalk, the moving speed of the subject, the size of the subject, and the facial shape of the subject, It is preferable to extract the image information extracted through the second camera 400 to detect a parked vehicle and measure the distance between the vehicle and the crosswalk and the moving speed of the vehicle. And the analysis module 210 recognizes the license plate of the vehicle by analyzing the image information extracted by the first camera.

즉, 분석모듈(210)을 통해 차량의 번호판을 인식하여 번호를 추출하는 것이 바람직하다.That is, it is preferable to extract the number by recognizing the license plate of the vehicle through the analysis module 210 .

판단모듈(220)은 분석모듈을 통해 측정된 이동속도가 미리 설정된 이동속도 이상일 경우 이상행동패턴으로 판단하여 경고메시지를 생성한다. 또한, 판단모듈(220)은 분석모듈(210)을 통해 보행자의 접근 및 차량의 이동이 감지되면 경고메시지를 생성한다. 즉, 분석모듈(210)에서 검출된 보행자의 크기가 미리 설정된 크기 이하일 경우 어린이로 판단하여 경고메시지를 생성하는 것이 바람직하다. 그리고, 판단모듈(220)은 분석모듈(210)을 통해 보행자의 이동 및 주정차가 감지되면 경고메시지를 생성한다. 즉, 주정차가 감지된 상태에서 피사체가 이동하면 주정차된 차량이 보행자를 가려 차량의 운전자가 보행자를 인식할 수 없기 때문에 주정차된 차량이 있는 경우 보행자의 움직임이 감지되면 경고메시지를 생성하는 것이 바람직하다. 판단모듈(220)은 행동패턴검출모듈(250)을 통해 이상행동패턴으로 판단될 경우 경고메시지를 생성한다.The determination module 220 generates a warning message by determining as an abnormal behavior pattern when the movement speed measured through the analysis module is equal to or greater than a preset movement speed. In addition, the determination module 220 generates a warning message when the approach of the pedestrian and the movement of the vehicle are detected through the analysis module 210 . That is, if the size of the pedestrian detected by the analysis module 210 is less than or equal to a preset size, it is preferable to determine that the pedestrian is a child and generate a warning message. Then, the determination module 220 generates a warning message when the movement and parking and stopping of the pedestrian are detected through the analysis module 210 . That is, if the subject moves while parking is detected, the parked vehicle blocks the pedestrian, so the driver of the vehicle cannot recognize the pedestrian. . The determination module 220 generates a warning message when it is determined as an abnormal behavior pattern through the behavior pattern detection module 250 .

데이터저장모듈(240)은 제1카메라에서 추출된 하나 이상의 영상정보 중 차량의 각각의 행동패턴을 저장하되 정지신호 시 차량이 정상적으로 정지선에서 정지했을 경우 정상행동패턴으로 저장하고 정지신호 시 차량이 정지선을 미리 설정된 거리 이상 침범하거나 정지선을 통과할 경우 이상행동패턴으로 저장하여 상기 정상행동패턴 및 상기 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장한다. 여기서, 정상행동패턴은 차량이 정지신호에 정상적으로 정지선에 정차할 경우 정상행동패턴으로 저장하고, 이상행동패턴은 차량이 정지신호에 정상적으로 정지선에 정차하지 못하고 정지선을 벗어나거나 정상행동패턴보다 더 빠른 속도로 횡단보도로 향하는 경우 이를 이상행동패턴으로 판단하여 저장하는 것이 바람직하다. 그리고, 데이터저장모듈(240)은 차량의 번호판별로 정상행동패턴 및 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장한다. 즉, 차량의 번호판별로 정상행동패턴 및 이상행동패턴을 추출하여 저장함으로써, 특정 차량의 주행기록을 저장하는 것이 가능하고, 주행기록에 따라 보행자에게 경고메시지를 보내는 것 또한 가능하다. 또한, 판단모듈(220)은 실시간으로 제1카메라(100)를 통해 차량의 번호판이 인식되면 인식된 차량의 번호판에 저장된 이상행동패턴을 검출하여 미리 설정된 개수 이상의 이상행동패턴이 검출되면 경고메시지를 생성한다. 즉, 이상행동패턴을 많이 보인 차량에 대해서는 보행자에게 경고메시지를 출력하여 보행자가 이를 알 수 있도록 하는 것이 바람직하다.The data storage module 240 stores each behavior pattern of the vehicle among one or more image information extracted from the first camera, but stores it as a normal behavior pattern when the vehicle is normally stopped at the stop line at the time of a stop signal, and when the vehicle stops at the stop signal In the case of violating over a preset distance or passing a stop line, it is stored as an abnormal behavior pattern, and the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern are extracted and stored, respectively. Here, the normal behavior pattern is stored as a normal behavior pattern when the vehicle normally stops at the stop line at a stop signal, and the abnormal behavior pattern means that the vehicle does not normally stop at the stop line at a stop signal and deviates from the stop line or at a faster speed than the normal behavior pattern. It is desirable to judge this as an abnormal behavior pattern and save it when heading to the crosswalk. And, the data storage module 240 extracts and stores the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern for each license plate of the vehicle, respectively. That is, by extracting and storing the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern for each license plate of the vehicle, it is possible to store the driving record of a specific vehicle, and it is also possible to send a warning message to the pedestrian according to the driving record. In addition, when the license plate of the vehicle is recognized through the first camera 100 in real time, the determination module 220 detects an abnormal behavior pattern stored in the recognized license plate of the vehicle, and when more than a preset number of abnormal behavior patterns are detected, a warning message is issued. create That is, it is desirable to output a warning message to the pedestrian for a vehicle showing a lot of abnormal behavior patterns so that the pedestrian can know this.

여기서, 이상행동패턴은 킥보드, 롤러스케이트, 자전거 등 다양한 탈것을 탄 피사체도 포함하는 것이 바람직하다.Here, the abnormal behavior pattern preferably includes subjects riding various vehicles such as kickboards, roller skates, and bicycles.

또한, 이상행동패턴은 차량이 지그재그로 운행되거나 비정상적으로 속도가 변경된 경우에도 이상행동패턴으로 판단하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to determine the abnormal behavior pattern as an abnormal behavior pattern even when the vehicle is driven in a zigzag or the speed is abnormally changed.

행동패턴검출모듈(250)은 분석모듈(210)을 통해 분석된 행동패턴의 특징과 상기 정상행동패턴과 이상행동패턴이 가지는 특징들의 유사도를 분석하여 분석된 유사도가 미리 설정된 값보다 큰 값을 가지면 정상행동패턴 또는 이상행동패턴으로 판단한다. 여기서, 미리 저장된 영상과 카메라를 통해 입력되는 영상간의 유사도를 판단하는 방법은 이미 널리 알려져있기 때문에 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.The behavior pattern detection module 250 analyzes the similarity between the characteristics of the behavior pattern analyzed through the analysis module 210 and the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern, and when the analyzed similarity has a value greater than a preset value It is judged as a normal behavior pattern or an abnormal behavior pattern. Here, since a method of determining the similarity between a pre-stored image and an image input through a camera is well known, a detailed description thereof will be omitted.

송신모듈(230)은 판단모듈(220)에서 경고메시지가 생성되면 디스플레이장치(300)로 경고메시지를 송신한다. 여기서, 송신모듈(230)은 판단모듈(220)에서 판단된 내용에 따라 생성된 경고메시지를 출력하되 판단된 내용 별로 다른 경고메시지를 출력하는 것이 바람직하다. 즉, 차량의 이동속도가 높을 경우 “과속차량 접근중”라는 문구를 출력하고, 지그재그로 운전하는 차량이 접근할 경우 “음주 의심차량 접근 중”이라는 문구를 출력하는 등 상황에 따라 보행자에게 다양한 정보를 제공하여 보행자가 이를 정확하게 인식하게끔 하는 것이 바람직하다.The sending module 230 transmits the warning message to the display device 300 when the warning message is generated by the determination module 220 . Here, the sending module 230 outputs a warning message generated according to the contents determined by the determination module 220, but it is preferable to output a different warning message for each determined contents. In other words, when the vehicle's moving speed is high, the phrase "approaching a speeding vehicle" is output, and when a vehicle driving in a zigzag approaches, the phrase "approaching a vehicle suspected of drinking" is outputted. It is desirable to provide this so that pedestrians can accurately recognize it.

디스플레이장치(300)는 횡단보도에 설치되어 보행자가 접근하는 인도 방향으로 상기 서버(200)로부터 수신된 경고메시지를 출력한다. 디스플레이장치(300)는 빛을 투사하여 인도에 경고메시지를 출력하되, 보행자의 이동속도 및 거리에 따라 미리 설정된 이미지의 형태 및 투사 위치를 변경하는 것이 바람직하다.The display device 300 is installed in a crosswalk and outputs a warning message received from the server 200 in the direction of the sidewalk approached by the pedestrian. The display device 300 projects light to output a warning message on the sidewalk, but it is preferable to change the preset image shape and projection location according to the moving speed and distance of the pedestrian.

제2카메라(400)는 다양한 각도로 횡단보도에 설치되어 보행자의 진행 방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 보행자의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출한다. 여기서, 제2카메라(400)는 횡단보도에 설치되되 다양한 각도로 설치되어 다양한 방향에서 이동하는 보행자를 감지하는 것이 바람직하다.The second camera 400 is installed at the crosswalk at various angles and analyzed image information input while shooting in the direction of the pedestrian to extract the image information of the section in which the movement occurred or to a motion sensing device that detects the movement of the pedestrian. When a motion is detected by the user, the corresponding image information of the section in which the motion occurred is extracted. Here, the second camera 400 is preferably installed at a crosswalk and installed at various angles to detect pedestrians moving in various directions.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 방법을 나타낸 순서도이다.7 is a flowchart illustrating a method of warning a pedestrian by detecting an approach of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참고하면, 우선, 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템은, 다양한 각도로 횡단보도 및 차도에 설치되어 차량 진행 역방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 차량의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출한다(s110). 그리고, (s110)단계는, 복수 개의 제2카메라(400)가 다양한 각도로 횡단보도에 설치되어 보행자의 진행 방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 보행자의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출한다. 그 다음, 서버(200)가 (s110)단계에서 추출되는 영상정보를 분석하여 감지된 차량과 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 차량의 이동속도를 측정한다(s120). 여기서, (s120)단계는 제1카메라(100)에 의해 추출된 영상정보를 분석하여 차량의 번호판을 인식한다.Referring to FIG. 7 , first, a system that detects the approach of a vehicle and warns pedestrians is installed in crosswalks and roadways at various angles and analyzes the input image information while shooting in the reverse direction of the vehicle's progress of the section in which the movement occurs. When motion is detected by a motion sensing device that extracts image information or senses the movement of a vehicle, the corresponding image information of the section in which the motion occurs is extracted (s110). In the step (s110), a plurality of second cameras 400 are installed in the crosswalk at various angles to analyze the input image information while shooting in the direction of the pedestrian to extract the image information of the section in which the movement occurs, or When a motion is detected by a motion sensing device that detects the movement of a pedestrian, the corresponding image information of the section in which the motion occurred is extracted. Then, the server 200 analyzes the image information extracted in step (s110), measures the distance between the detected vehicle and the crosswalk, and measures the moving speed of the vehicle according to the distance changed in real time (s120). Here, step (s120) analyzes the image information extracted by the first camera 100 to recognize the license plate of the vehicle.

(s120)단계는 제1카메라(100)를 통해 수신되는 영상정보를 분석하여 인도와 근접한 차량의 주정차를 검출한다. 또한, (s120)단계는 제2카메라(400)를 통해 추출되는 영상정보를 분석하여 횡단보도로부터 보행자의 거리, 보행자의 이동속도, 보행자의 크기 등을 분석하여 보행자의 접근 뿐만 아니라 보행자의 연령대까지 키를 통해 유추하여 돌발상황 발생에 대한 위험도까지 분석하는 것이 바람직하다. 그 다음, (s130)단계는 (s120)단계에서 측정된 이동속도가 미리 설정된 이동속도 이상일 경우 이상행동패턴으로 판단하여 경고메시지를 생성한다(s130). 또한, (s120)단계를 통해 차량의 이동 및 주정차가 감지되면 경고메시지를 생성한다. 그 다음, (s130)단계에서 경고메시지가 생성되면 디스플레이장치(300)로 경고메시지를 송신한다(s140). 마지막으로, 디스플레이 장치가 횡단보도에 설치되어 보행자가 접근하는 인도 방향으로 서버(200)로부터 수신된 경고메시지를 출력한다(s150).Step (s120) analyzes the image information received through the first camera 100 to detect the parking and stopping of the vehicle close to the sidewalk. In addition, step (s120) analyzes the image information extracted through the second camera 400 to analyze the distance from the crosswalk, the moving speed of the pedestrian, the size of the pedestrian, etc. It is desirable to analyze the risk level of the occurrence of an unexpected situation by analogy with the key. Next, in step (s130), when the movement speed measured in step (s120) is greater than or equal to the preset movement speed, it is determined as an abnormal behavior pattern and a warning message is generated (s130). In addition, when movement and parking of the vehicle are detected through step (s120), a warning message is generated. Then, when the warning message is generated in step (s130), the warning message is transmitted to the display apparatus 300 (s140). Finally, the display device is installed in the crosswalk to output the warning message received from the server 200 in the direction of the sidewalk approaching the pedestrian (s150).

여기서, (s150)단계는 디스플레이장치(300)를 통해 빛을 투사하여 차도에 경고메시지를 출력하되, 보행자의 이동속도 및 거리에 따라 미리 설정된 이미지의 형태 및 투사 위치를 변경하는 것을 특징으로 한다. 또한, (s110)단계에서 추출된 하나 이상의 영상정보 중 차량의 각각의 행동패턴을 저장하되 정지신호 시 차량이 정상적으로 정지선에서 정지했을 경우 정상행동패턴으로 저장하고 정지신호 시 차량이 정지선을 미리 설정된 거리 이상 침범하거나 정지선을 통과할 경우 이상행동패턴으로 저장하여 정상행동패턴 및 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장한다.(s210). 또한, (s210)단계는 차량의 번호판별로 정상행동패턴 및 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장한다. 그 다음, (s120)단계를 통해 분석된 행동패턴의 특징과 정상행동패턴과 이상행동패턴이 가지는 특징들의 유사도를 분석하여 분석된 유사도가 미리 설정된 값보다 큰 값을 가지면 정상행동패턴 또는 이상행동패턴으로 판단한다(s220). 마지막으로, (s130)단계는 (s110)단계를 통해 차량의 번호판이 인식되면 인식된 차량의 번호판에 저장된 이상행동패턴을 검출하여 미리 설정된 개수 이상의 이상행동패턴이 검출되면 경고메시지를 생성한다.Here, the step (s150) is characterized in that the light is projected through the display device 300 to output a warning message on the roadway, but the shape and the projection position of the image set in advance are changed according to the moving speed and distance of the pedestrian. In addition, each behavior pattern of the vehicle among the one or more image information extracted in step (s110) is stored, but when the vehicle stops at the stop line at a stop signal, it is stored as a normal behavior pattern, and when the stop signal is reached, the vehicle sets the stop line at a preset distance. In case of abnormal violation or crossing the stop line, it is stored as an abnormal behavior pattern, and the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern are extracted and stored (s210). In addition, in step (s210), the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern are extracted and stored for each license plate of the vehicle, respectively. Next, the similarity between the characteristics of the behavior pattern analyzed through step (s120) and the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern is analyzed, and if the analyzed similarity has a value greater than a preset value, the normal behavior pattern or the abnormal behavior pattern It is determined as (s220). Finally, in step (s130), when the license plate of the vehicle is recognized through step (s110), an abnormal behavior pattern stored in the recognized license plate is detected, and a warning message is generated when more than a preset number of abnormal behavior patterns are detected.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims described below rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts are included in the scope of the present invention. should be interpreted

100: 제1카메라 200: 서버
210: 분석모듈 212: 번호판인식모듈
220: 판단모듈 230: 송신모듈
240: 데이터저장모듈 250: 행동패턴검출모듈
300: 디스플레이장치 400: 제2카메라100: first camera 200: server
210: analysis module 212: license plate recognition module
220: judgment module 230: transmission module
240: data storage module 250: behavior pattern detection module
300: display device 400: second camera

Claims (12)

다양한 각도로 횡단보도 및 차도에 설치되어 차량 진행 역방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 차량의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출하는 복수 개의 제1카메라;
상기 제1카메라에서 추출되는 영상정보를 분석하여 감지된 차량과 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 차량의 이동속도를 측정하는 분석모듈, 및 상기 분석모듈을 통해 측정된 이동속도가 미리 설정된 이동속도 이상일 경우 이상행동패턴으로 판단하여 경고메시지를 생성하는 판단모듈, 및 상기 판단모듈에서 경고메시지가 생성되면 디스플레이장치로 경고메시지를 송신하는 송신모듈을 포함하는 서버;
횡단보도에 설치되어 보행자가 접근하는 인도 방향으로 상기 서버로부터 수신된 경고메시지를 출력하는 디스플레이장치 및
다양한 각도로 횡단보도에 설치되어 보행자의 진행 방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 보행자의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출하는 복수 개의 제2카메라를 포함하고,
상기 분석모듈은,
상기 제2카메라를 통해 수신되는 영상정보를 분석하여 보행자의 접근을 검출하며,
상기 판단모듈은,
상기 분석모듈을 통해 보행자의 접근 및 차량의 이동이 감지되면 경고메시지를 생성하고,
상기 분석모듈은,
상기 제2카메라에서 추출되는 영상정보를 분석하여 보행자와 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 보행자의 이동속도를 측정하고,
상기 디스플레이장치는,
빛을 투사하여 인도에 경고메시지를 출력하되, 보행자의 이동속도 및 거리에 따라 미리 설정된 이미지의 형태 및 투사 위치를 변경하는, 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템.It is installed in crosswalks and roadways at various angles and analyzes the input image information while shooting in the reverse direction of the vehicle to extract image information of the section where the movement occurred, or moves when movement is detected by a motion sensing device that detects the movement of the vehicle. a plurality of first cameras for extracting corresponding image information of the generated section;
An analysis module for measuring the distance between the detected vehicle and the crosswalk by analyzing the image information extracted from the first camera, and measuring the moving speed of the vehicle according to the distance changed in real time, and the movement measured through the analysis module A server comprising: a determination module configured to generate a warning message by determining an abnormal behavior pattern when the speed is greater than or equal to a preset movement speed; and a transmission module configured to transmit a warning message to a display device when the warning message is generated by the determination module;
A display device installed in a crosswalk and outputting a warning message received from the server in the direction of the sidewalk approached by pedestrians; and
It is installed at a crosswalk at various angles and analyzes the input image information while shooting in the direction of the pedestrian to extract the image information of the section where the movement occurred, or when the movement is detected by a motion sensing device that detects the movement of the pedestrian A plurality of second cameras for extracting the corresponding image information of the generated section,
The analysis module,
Detects the approach of a pedestrian by analyzing the image information received through the second camera,
The determination module is
When a pedestrian approach and vehicle movement are detected through the analysis module, a warning message is generated,
The analysis module,
By analyzing the image information extracted from the second camera, the distance between the pedestrian and the crosswalk is measured, and the movement speed of the pedestrian is measured according to the distance changed in real time,
The display device is
A system that detects the approach of a vehicle and warns pedestrians by outputting a warning message to the sidewalk by projecting light, but changing the preset image shape and projection location according to the pedestrian's moving speed and distance. 제1항에 있어서, 상기 제1카메라는,
미리 설정된 거리별로 이격하여 설치되되 곡선구간의 경우 곡선구간에서 진입하는 차량을 감지하도록 곡선구간을 향해 설치되고,
상기 분석모듈은,
하나 이상의 제1카메라를 통해 거리별로 이동속도를 측정하는, 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템.According to claim 1, wherein the first camera,
It is installed spaced apart by a preset distance, but in the case of a curved section, it is installed toward the curved section to detect a vehicle entering from the curved section,
The analysis module,
A system that detects the approach of a vehicle and warns pedestrians by measuring the moving speed by distance through one or more first cameras. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 서버는,
상기 제1카메라에서 추출된 하나 이상의 영상정보 중 차량의 각각의 행동패턴을 저장하되 정지신호 시 차량이 정상적으로 정지선에서 정지했을 경우 정상행동패턴으로 저장하고 정지신호 시 차량이 정지선을 미리 설정된 거리 이상 침범하거나 정지선을 통과할 경우 이상행동패턴으로 저장하여 상기 정상행동패턴 및 상기 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장하는 데이터저장모듈; 및
상기 분석모듈을 통해 분석된 행동패턴의 특징과 상기 정상행동패턴과 이상행동패턴이 가지는 특징들의 유사도를 분석하여 분석된 유사도가 미리 설정된 값보다 큰 값을 가지면 정상행동패턴 또는 이상행동패턴으로 판단하는 행동패턴검출모듈을 더 포함하고,
상기 판단모듈은,
상기 행동패턴검출모듈을 통해 이상행동패턴으로 판단될 경우 경고메시지를 생성하는, 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템.According to claim 1, wherein the server,
Among the one or more image information extracted from the first camera, each behavior pattern of the vehicle is stored, but when the vehicle is normally stopped at the stop line at a stop signal, it is stored as a normal behavior pattern. or a data storage module for storing the abnormal behavior pattern when passing through the stop line, extracting and storing the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern, respectively; and
By analyzing the similarity between the characteristics of the behavior pattern analyzed through the analysis module and the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern, if the analyzed similarity has a value greater than a preset value, it is determined as a normal behavior pattern or an abnormal behavior pattern Further comprising a behavior pattern detection module,
The determination module is
A system for warning a pedestrian by detecting the approach of a vehicle, generating a warning message when it is determined as an abnormal behavior pattern through the behavior pattern detection module. 제5항에 있어서, 상기 서버는,
상기 제1카메라에 의해 추출된 영상정보를 분석하여 차량의 번호판을 인식하는 번호판인식모듈을 더 포함하고,
상기 데이터저장모듈은,
차량의 번호판별로 상기 정상행동패턴 및 상기 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장하고,
상기 판단모듈은,
실시간으로 제1카메라를 통해 차량의 번호판이 인식되면 인식된 차량의 번호판에 저장된 이상행동패턴을 검출하여 미리 설정된 개수 이상의 이상행동패턴이 검출되면 경고메시지를 생성하는, 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템.According to claim 5, wherein the server,
Further comprising a license plate recognition module for recognizing the license plate of the vehicle by analyzing the image information extracted by the first camera,
The data storage module,
Extracting and storing the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern for each license plate of the vehicle, respectively,
The determination module is
When the license plate of the vehicle is recognized through the first camera in real time, it detects the abnormal behavior pattern stored in the license plate of the recognized vehicle and generates a warning message when more than a preset number of abnormal behavior patterns are detected. warning system. (a) 복수 개의 제1카메라가 다양한 각도로 횡단보도 및 차도에 설치되어 차량 진행 역방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 차량의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출하는 단계;
(b) 서버가 상기 (a)단계에서 추출되는 영상정보를 분석하여 차량과 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 차량의 이동속도를 측정하는 단계;
(c) 상기 (b)단계에서 측정된 이동속도가 미리 설정된 이동속도 이상일 경우 이상행동패턴으로 판단하여 경고메시지를 생성하는 단계;
(d) 상기 (c)단계에서 경고메시지가 생성되면 디스플레이장치로 경고메시지를 송신하는 단계 및
(e) 디스플레이 장치가 횡단보도에 설치되어 보행자가 접근하는 인도 방향으로 상기 서버로부터 수신된 경고메시지를 출력하는 단계를 포함하고,
(f) 서버가 상기 (a)단계에서 추출된 하나 이상의 영상정보 중 차량의 각각의 행동패턴을 저장하되 정지신호 시 차량이 정상적으로 정지선에서 정지했을 경우 정상행동패턴으로 저장하고 정지신호 시 차량이 정지선을 미리 설정된 거리 이상 침범하거나 정지선을 통과할 경우 이상행동패턴으로 저장하여 상기 정상행동패턴 및 상기 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장하는 단계 및
(g) 상기 (b)단계를 통해 분석된 행동패턴의 특징과 상기 정상행동패턴과 이상행동패턴이 가지는 특징들의 유사도를 분석하여 분석된 유사도가 미리 설정된 값보다 큰 값을 가지면 정상행동패턴 또는 이상행동패턴으로 판단하는 단계;를 더 포함하고,
상기 (c)단계는,
상기 (g)단계를 통해 이상행동패턴으로 판단될 경우 경고메시지를 생성하는, 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 방법.(a) A plurality of first cameras are installed in crosswalks and roadways at various angles to analyze the input image information while shooting in the reverse direction of the vehicle progress to extract image information of the section in which the movement occurred or to detect the movement of the vehicle. extracting the corresponding image information of the section in which the motion is generated when the motion is detected by the sensing device;
(b) the server measuring the distance between the vehicle and the crosswalk by analyzing the image information extracted in step (a), and measuring the moving speed of the vehicle according to the distance changed in real time;
(c) generating a warning message by determining an abnormal behavior pattern when the movement speed measured in step (b) is greater than or equal to a preset movement speed;
(d) transmitting a warning message to the display device when the warning message is generated in step (c);
(e) a display device is installed in the crosswalk to output a warning message received from the server in the direction of the sidewalk approached by the pedestrian,
(f) The server stores each behavior pattern of the vehicle among the one or more image information extracted in step (a), but stores it as a normal behavior pattern when the vehicle is normally stopped at the stop line at the time of a stop signal. storing the abnormal behavior pattern when it invades more than a preset distance or passes a stop line, extracting and storing the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern, respectively;
(g) analyzing the similarity between the characteristics of the behavior pattern analyzed in step (b) and the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern, and if the analyzed similarity has a value greater than a preset value, the normal behavior pattern or abnormal behavior Further comprising; judging by the behavior pattern;
Step (c) is,
A method of warning a pedestrian by detecting the approach of a vehicle, generating a warning message when it is determined as an abnormal behavior pattern through step (g). 제7항에 있어서,
상기 (a)단계는,
미리 설정된 거리별로 이격하여 설치되되 곡선구간의 경우 곡선구간에서 진입하는 차량을 감지하도록 곡선구간을 향해 설치되고,
상기 (b)단계는,
하나 이상의 제1카메라를 통해 거리별로 이동속도를 측정하는, 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 방법.8. The method of claim 7,
The step (a) is,
It is installed spaced apart by a preset distance, but in the case of a curved section, it is installed toward the curved section to detect a vehicle entering from the curved section,
Step (b) is,
A method of detecting the approach of a vehicle and warning a pedestrian by measuring the moving speed by distance through one or more first cameras. 제7항에 있어서,
상기 (a)단계는,
(a1) 복수 개의 제2카메라가 다양한 각도로 횡단보도에 설치되어 보행자의 진행 방향으로 촬영하면서 입력되는 영상정보를 분석하여 움직임이 발생된 구간의 영상정보를 추출하거나 보행자의 이동을 감지하는 모션센싱장치에 의해 움직임이 감지되면 움직임이 발생된 구간의 해당 영상정보를 추출하는 단계를 더 포함하고,
상기 (b)단계는,
상기 제2카메라를 통해 수신되는 영상정보를 분석하여 보행자의 접근을 검출하며,
상기 (c)단계는,
상기 (b)단계를 통해 보행자의 접근 및 차량의 이동이 감지되면 경고메시지를 생성하는, 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 방법.8. The method of claim 7,
The step (a) is,
(a1) A plurality of second cameras are installed at the crosswalk at various angles and analyzed the input image information while shooting in the direction of the pedestrian to extract the image information of the section in which the movement occurred or motion sensing to detect the movement of the pedestrian Further comprising the step of extracting the corresponding image information of the section in which the motion occurred when the motion is detected by the device,
Step (b) is,
Detects the approach of a pedestrian by analyzing the image information received through the second camera,
Step (c) is,
A method of warning the pedestrian by detecting the approach of the vehicle, generating a warning message when the approach of the pedestrian and the movement of the vehicle are detected through the step (b). 제9항에 있어서,
상기 (b)단계는,
상기 제2카메라에서 추출되는 영상정보를 분석하여 보행자와 횡단보도와의 거리를 측정하고 실시간으로 변화되는 거리에 따라 보행자의 이동속도를 측정하고,
상기 (e)단계는,
빛을 투사하여 인도에 경고메시지를 출력하되, 보행자의 이동속도 및 거리에 따라 미리 설정된 이미지의 형태 및 투사 위치를 변경하는, 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 방법.10. The method of claim 9,
Step (b) is,
By analyzing the image information extracted from the second camera, the distance between the pedestrian and the crosswalk is measured, and the movement speed of the pedestrian is measured according to the distance changed in real time,
Step (e) is,
A method of warning pedestrians by detecting the approach of a vehicle by projecting light and outputting a warning message on the sidewalk, but changing the preset image shape and projection location according to the pedestrian's moving speed and distance. 삭제delete 제7항에 있어서,
상기 (b)단계는,
(b1) 상기 (a)단계에서 추출된 영상정보를 분석하여 차량의 번호판을 인식하는 단계를 더 포함하고,
상기 (f)단계는,
차량의 번호판별로 상기 정상행동패턴 및 상기 이상행동패턴의 특징을 각각 추출하여 저장하고,
상기 (c)단계는,
실시간으로 (a)단계를 통해 차량의 번호판이 인식되면 인식된 차량의 번호판에 저장된 이상행동패턴을 검출하여 미리 설정된 개수 이상의 이상행동패턴이 검출되면 경고메시지를 생성하는, 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 방법.8. The method of claim 7,
Step (b) is,
(b1) further comprising the step of recognizing the license plate of the vehicle by analyzing the image information extracted in step (a),
The step (f) is,
Extracting and storing the characteristics of the normal behavior pattern and the abnormal behavior pattern for each license plate of the vehicle, respectively,
Step (c) is,
When the license plate of the vehicle is recognized through step (a) in real time, it detects the abnormal behavior pattern stored in the license plate of the recognized vehicle and generates a warning message when more than a preset number of abnormal behavior patterns are detected. how to warn
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