KR102310102B1 - 그린라이 상태정보를 바탕으로 사용자의 예상 퍼팅경로를 제공하는 그린라이 계측장치 - Google Patents

그린라이 상태정보를 바탕으로 사용자의 예상 퍼팅경로를 제공하는 그린라이 계측장치 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따르면, 계측한 그린라이를 토대로 사용자의 예상 퍼팅경로를 제공하는 그린라이 계측장치로서 내부에 수용공간이 형성된 베이스하우징, 베이스 하우징 일측에 형성되고 계측장치와 공의 절대 거리를 측정할 수 있는 측정부, 측정부로부터 측정된 정보를 바탕으로 함수를 산출하고 골프 그린라이의 컨디션에 따라 사용자에게 최적의 퍼팅경로를 제공하는 그린라이맵핑부, 그린라이맵핑부로부터 산출된 최적의 퍼팅경로를 사용자에게 출력, 표시하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 골프 그린라이 계측장치가 제공 된다.

Description

그린라이 상태정보를 바탕으로 사용자의 예상 퍼팅경로를 제공하는 그린라이 계측장치{ Based on the measured green line, the green line measurement device provides the user's expected putting path }
본 발명은 그린라이 계측장치에 관한 것으로서, 보다 상세히는 광프로젝터에 의해 그린라이의 표면 위 그리드를 투사하고, 투사된 그리드의 모든 측정점에 대한 위치 정보를 측정하여 상대적인 그린라이 정보뿐만 아니라 절대적인 그린라이 정보를 측정함으로써 보다 정확한 그린라이 상태를 사용자에게 제공 가능한 그린라이 계측장치에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
골프에서 퍼팅은 골프 그린의 홀컵 주변의 라이(lie, 경사도) 등의 정보를 골퍼가 정확히 파악하여, 적절한 세기와 방향으로 골프공을 타격하여 골프공을 홀컵에 집어넣어야 한다. 따라서, 퍼팅은 어디를 향해 퍼팅할 것인가 보다 어떻게 퍼팅할 것인가를 생각하여야 한다.
퍼팅은 기술적 부분이 아무리 뛰어나다 하더라도 올바르게 그린의 라이를 읽지 못하면 성공적인 퍼팅을 할 수 없다. 이러한, 퍼팅은 스코어에 미치는 영향이 매우 크기 때문에 골프 경기에서 홀컵의 위치 주변 정보는 가장 중요한 요소로 취급되어 왔고, 수많은 골퍼들은 그린에서 퍼팅을 하기 전, 이러한 홀컵 위치 주변 정보를 파악하기 위해, 골프공 뒤편으로 몇 발자국 물러나 앉아서 또는 거의 지면과 눈높이를 일치시켜서 그린의 라이를 관찰할 수 있다.
그러나, 골퍼 또는 캐디가 이렇게 실제 그린을 육안으로 관찰하여 홀컵의 위치 주변의 라이 등의 정보를 전체적으로 정확하게 파악하는 것이 매우 어렵기 때문에, 수평측정 보조장치를 이용하거나, 실측을 통하여 그린의 대한 3차원 형상정보를 획득하여 모바일 단말기를 통해서 제공하는 방법들이 등장하고 있다.
3차원 형상정보는 고정밀 레이저 스캐너로 수 cm 간격의 그린상의 그리드 포인트에 대한 위치 및 고도를 측정하여 전체 그린에 대한 3차원 형상정보를 획득한 후, 모바일 단말기를 통해서 필드에 골퍼에게 정보를 제공하는 방법이다.
그러나, 고정밀 레이저 스캐너는 휴대하기 어렵고, 따라서 3차원 형상정보가 미리 획득된 골프장에서만 사용할 수 있으며, 3차원 형상정보는 상술한 바와 같이 미리 획득된 데이터로 다양한 요인으로 변화된 그린의 라이에 대한 정보를 검출하지 못한다는 문제점이 있었다.
따라서, 종래의 문제점을 해결하고 골퍼가 부담없이 휴대 가능하며, 실시간으로 그린의 라이 컨디션을 분석하여, 최적의 퍼팅 경로를 제공할 수 있는 장치 및 소프트웨어 개발이 필요하다.
스크린 골프장의 그린라이는 정밀한 레이저 장치로 측정한 결과물로서, 보다 자세히는 중력에 수직한 방향의 높이 측정 스캔을 통해 획득한 데이터를 토대로 그래픽으로 가공하여 제공하는 것으로서 정밀하다는 장점이 있으나 고가이며 대형이므로 실제 필드에서는 휴대하는 데 번거로움이 지적되어 왔다.
다른 종래 계측장치는, 카메라 또는 센서로부터 공과 홀의 상대적 거리를 측정하는 것으로서 계측의 정밀도가 떨어져 해당 필드의 정확한 그린라이 컨디션을 제공하는 데 문제점이 지적되어 왔다.
상술한 종래 그린라이 계측장치의 문제점을 해결하기 위해 일부 국내 및 해외의 관련 업체에서는 그린라이 정보를 측정하기 위해 연구를 수행한 사례가 있으나, 실제 제품화하기에는 정확한 그린라이 상태를 측정하기 위해서 소모되는 비용이 과도하거나, 그렇지 않더라도 종래 계측장치와 비교할 때 시장 경쟁력이 떨어져 본격 상용화된 사례는 찾아볼 수 없었다.
따라서, 상술한 것과 같이 종래기술이 갖는 문제점을 해결할 수 있는 장치 개발이 요구된다.
본 발명에 의해 해결하고자 하는 과제는 상기 언급한 종래기술의 단점을 보완하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 다음과 같다.
첫째, 중력센서를 토대로 측정한 2축에 대한 각도 변위 및 3방향의 거리 변위를 이용하여 골프 그린라이의 정확한 위치 및 상태정보를 측정하는 그린라이 계측장치를 제공하고자 한다.
둘째, 측정부로부터 측정한 데이터를 기반으로 그린라이에 대한 그리드를 매핑하고, 기설정된 알고리즘에 따라 퍼팅경로를 연산하여 예상 퍼팅 경로 중 최적의 퍼팅경로를 사용자에게 출력, 제공하는 그린라이 계측장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따르면, 계측한 그린라이를 토대로 사용자의 예상 퍼팅경로를 제공하는 그린라이 계측장치로서 내부에 수용공간이 형성된 베이스하우징, 베이스 하우징 일측에 형성되고 계측장치와 공의 절대 거리를 측정할 수 있는 측정부, 측정부로부터 측정된 정보를 바탕으로 함수를 산출하고 골프 그린라이의 컨디션에 따라 사용자에게 최적의 퍼팅경로를 제공하는 그린라이맵핑부, 그린라이맵핑부로부터 산출된 최적의 퍼팅경로를 사용자에게 출력, 표시하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 골프 그린라이 계측장치가 제공 된다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 측정부는 그린 표면에 다수의 측정점을 표시할 수 있도록 그린 표면에 빔을 투사하는 광프로젝터, 광프로젝터로부터 투사되고 그린 표면에 투영된 빔의 모든 교차점과 계측장치까지의 거리를 측정하는 스테레오카메라, 특정 축과 계측장치가 이루는 각도를 측정하는 중력센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 골프 그린라이 계측장치가 제공된다.
이 때, 스테레오카메라는 광프로젝터로부터 투사된 빔을 감지하는 감지용스테레오카메라, 계측장치와 광프로젝터로부터 투사된 빔 간의 거리를 측정하는 측정용스테레오카메라를 포함할 수 있다.
나아가, 측정용스테레오카메라는 계측장치와 광프로젝터로부터 투사된 빔 간의 측정 거리에 따라 근거리에 위치한 빔을 측정하기 위한 근거리측정용스테레오카메라, 계측장치와 광프로젝터로부터 투사된 빔 간의 측정 거리에 따라 장거리에 위치한 빔을 측정하기 위한 장거리측정용스테레오카메라를 더 포함할 수 있다.
한편, 측정부는 스테레오카메라 측정의 정밀도를 향상시키기 위해 스테레오카메라의 일측에 형성되는 거리측정보조센서를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 그린라이맵핑부는 측정부로부터 계측된 정보를 바탕으로 사용자로부터 골프공의 거리 및 각도, 사용자로부터 홀의 거리 및 각도, 골프공으로부터 홀의 거리 및 각도를 세 좌표축으로 된 함수로 산출하는 정보연산부, 정보연산부로부터 산출된 정보를 바탕으로 골프 그린라이의 경사, 공과 홀의 거리에 따라 편집된 그리드를 출력하는 그리드연산부, 사용자의 퍼팅 각도 및 퍼팅 세기에 따라 예상되는 퍼팅 진행 경로를 표시하는 퍼팅경로연산부, 퍼팅경로출력부로부터 산출된 퍼팅 경로 중 사용자에게 추천되는 최적의 퍼팅 경로를 산출하는 최적퍼팅경로연산부를 포함할 수 있다.
이 때, 정보연산부는 제1산출식에 의하여 그린 위의 공의 제 1 방향의 거리를 산출하는 제1방향거리산출부, 제2산출식에 의하여 그린 위의 공의 제 2 방향의 거리를 산출하는 제2방향거리산출부, 제3산출식에 의하여 그린 위의 공의 제 3 방향의 거리를 산출하는 제3방향거리산출부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 디스플레이부는 그리드연산부로부터 연산된 정보를 바탕으로 사용자에게 골프 그린라이의 상태를 확인할 수 있는 그리드를 출력하는 그리드출력부, 퍼팅경로연산부로부터 연산된 정보를 바탕으로 사용자의 퍼팅에 따른 예상 경로를 출력하는 퍼팅경로출력부, 최적퍼팅경로출력부로부터 연산된 최적의 퍼팅경로를 사용자가 확인할 수 있도록 최적의 퍼팅경로를 출력하는 최적퍼팅경로출력부 및 기타정보출력부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 추가적인 해결수단은 아래에서 이어지는 설명에서 일부 설명될 것이고, 그 설명으로부터 부분적으로 용이하게 확인할 수 있게 되거나, 또는 본 발명의 실시에 의해 지득될 수 있다.
전술한 일반적인 설명 및 다음의 상세한 설명 모두는 단지 예시적이고 설명을 위한 것이며 청구범위에 기재된 본 발명을 제한하지 않는다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 효과에 대하여 설명하면 다음과 같다.
첫째, 그린라이 표면에 레이저를 투사함으로써 표면 상 그리드를 통해 1차적으로 그린라이 상태를 확인할 수 있다.
둘째, 그린라이의 평면 상 정보에 더해 모든 측정점에 대한 높이값을 측정함으로써 그린라이의 상대적인 정보 및 절대 정보를 측정하여 보다 정확한 그린라이 상태(특히, 높이)를 측정할 수 있다.
셋째, 측정된 그린라이 정보를 토대로 사용자에게 시각적으로 그린라이 상태에 따른 정보를 나타내는 이미지를 표시함으로써 2차적으로 정확한 그린라이 상태를 확인할 수 있다.
넷째, 그린라이 정보를 바탕으로 사용자의 퍼팅 세기 및 각도에 따른 퍼팅의 예상 경로를 산정하고 기설정된 알고리즘에 따른 최적의 퍼팅경로를 사용자에게 추천할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치의 디스플레이부의 UI를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 1실시예에 따른 그린라이 계측장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치의 주요 플로우차트이다.
도 4는 본 발명에 따른 그린라이 계측장치의 전체 플로우차트이다.
도 5는 본 발명에 따른 그린라이 계측장치의 측정부에 대한 플로우차트이다.
도 6은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치의 그린라이맵핑부에 대한 플로우차트이다.
도 7은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치의 디스플레이부에 대한 플로우차트이다.
도 8은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치의 측정부에 의해 측정되는 제1,2 및 3방향을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 그린라이 계측장치의 측정부의 광프로젝터에 의해 그린라이에 투영된 그리드를 나타내는 도면이다.
도 10은 제1방향 및 제2방향을 두 축으로 하는 평면에 관한 기호를 나타내는 도면이다.
도 11은 제2방향 및 제3방향을 두 축으로 하는 평면에 관한 기호를 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명에 따른 그린라이 계측장치가 제1방향축에 대해 갖는 각도를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치의 측정부의 광프로젝터에 의해 그린라이에 투영된 그리드의 종류를 나타내는 도면이다.
도 14는 제2방향 및 제3방향을 두 축으로 하는 평면 상 본 발명에 따른 그린라이 계측장치의 측정부에 의해 측정된 정보를 토대로 그린라이 맵핑부의 산출 과정을 나타내는 도면이다.
도 15는 제1방향 및 제2방향을 두 축으로 하는 평면 상 본 발명에 따른 그린라이 계측장치의 측정부에 의해 측정된 정보를 토대로 그린라이 맵핑부의 산출 과정을 나타내는 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예2에 따른 그린라이 계측장치의 측정방법을 나타내는 도면이다.
도 17은 본 발명의 실시예3에 따른 그린라이 계측장치의 측정방법을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태에 대하여 상세하게 서술하도록 한다.
다만, 본 발명의 구체적인 일 실시 형태를 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
본 발명의 상술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련된 다음의 상세한 설명을 통해 보다 분명해질 것이다. 다만, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예 들을 포함할 수 있는 바, 이하에서는 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세히 설명하고자 한다.
본 발명과 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.
또한, 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"는 단지 명세서를 용이하게 작성하기 위해 사용되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미나 역할을 갖는 것은 아니다.
도 1은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 디스플레이부(400)의 UI를 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)는 그린라이 정보를 토대로 사용자에게 최적의 퍼팅경로를 제공하는 것을 목적으로 할 수 있다.
이를 위해 그린라이 계측장치(10)는 도2, 3과 같은 장치가 구성될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예1에 따른 그린라이 계측장치(10)의 사시도이다.
베이스하우징(100)은 내부에 수용공간이 형성될 수 있으며, 베이스하우징(100)은 형상이 변하지 않는 강체(rigid body, 예를 들어 철, 알루미늄, 구리 등과 같은 금속 또는 폴리스티렌(PS), ABS, 폴리아세탈(POM), 폴리에틸렌(PE), 폴리염화비닐(PVC), 폴리카보네이트(PC), 폴리카프로락톤(PCL) 및 폴리프로필렌(PP) 등과 같은 합성수지가 선택될 수 있다)로 형성될 수도 있다.
본 발명의 실시예1에 따른 그린라이 계측장치(10)의 측정부(200)는 광프로젝터(210), 스테레오카메라(220) 및 중력센서(230)를 포함할 수 있다.
측정부(200)는 베이스하우징(100) 일측에 형성되고 계측장치(10)와 공의 절대 거리 및 절대각도를 측정할 수 있으며 측정방법에 대한 상세한 내용은 후술한다.
도 3은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 주요 플로우차트이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 그린라이 정보를 토대로 사용자의 예상 퍼팅경로를 제공하는 그린라이 계측장치(10)로서 베이스하우징(100), 측정부(200), 그린라이맵핑부(300) 및 디스플레이부(400)를 포함할 수 있다.
그린라이맵핑부(300)는 정보연산부(310), 그리드연산부(320), 퍼팅경로연산부(330) 및 최적퍼팅경로연산부(340)를 포함할 수 있으며, 그린라이맵핑부(300)는 측정부(200)로부터 측정된 정보를 바탕으로 함수를 산출하고 골프 그린라이의 컨디션에 따라 사용자에게 최적의 퍼팅경로를 제공할 수 있다.
정보연산부(310)는 제1방향거리산출부(311), 제2방향거리산출부(312) 및 제3방향거리산출부(313)를 포함할 수 있으며, 정보연산부(310)는 측정부(200)로부터 계측된 정보를 바탕으로 사용자로부터 골프공의 거리 및 각도, 사용자로부터 홀의 거리 및 각도, 골프공으로부터 홀의 거리 및 각도를 세 좌표축으로 된 함수로 산출할 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 전체 플로우차트이다.
본 발명의 실시예1에 따른 그린라이 계측장치(10)는 베이스하우징(100), 측정부(200), 그린라이맵핑부(300) 및 디스플레이부(400)를 포함할 수 있다.
측정부(200)는 광프로젝터(210), 스테레오카메라(220) 및 중력센서(230)를 포함할 수 있으며, 스테레오카메라(220)는 감지용스테레오카메라(220A) 및 측정용스테레오카메라(220B)를 포함할 수 있다. 이 때, 측정용스테레오카메라(220B)는 근거리측정용스테레오카메라(221B) 및 장거리측정용스테레오카메라(222B)를 포함할 수 있다.
그린라이맵핑부(300)는 정보연산부(310), 그리드연산부(320), 퍼팅경로연산부(330) 및 최적퍼팅경로연산부(340)를 포함할 수 있다. 이 때, 정보연산부(310)는 제1방향거리산출부(311), 제2방향거리산출부(312) 및 제3방향거리산출부(313)를 포함할 수 있으며, 디스플레이부(400)는 그리드출력부(410), 퍼팅경로출력부(420), 최적퍼팅경로출력부(430) 및 기타정보출력부(440)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(400)는 그리드출력부(410), 퍼팅경로출력부(420), 최적퍼팅경로출력부(430) 및 기타정보출력부(440)를 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 측정부(200)에 대한 플로우차트이다
도 8은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 측정부(200)에 의해 측정되는 제1,2 및 3방향을 나타내는 도면이다.
측정부(200)는 베이스하우징(100) 일측에 형성되고 계측장치(10)와 공의 절대 거리 및 절대각도를 측정할 수 있다.
측정부(200)는 광프로젝터(210), 스테레오카메라(220) 및 중력센서(230)를 포함할 수 있다.
측정부(200)에 의해 측정되는 정보를 다음과 같이 정의한다.
Figure 112020048301518-pat00001
Figure 112020048301518-pat00002
Figure 112020048301518-pat00003
Figure 112020048301518-pat00004
Figure 112020048301518-pat00005
Figure 112020048301518-pat00006
Figure 112020048301518-pat00007
Figure 112020048301518-pat00008
Figure 112020048301518-pat00009
Figure 112020048301518-pat00010
Figure 112020048301518-pat00011
Figure 112020048301518-pat00012
Figure 112020048301518-pat00013
Figure 112020048301518-pat00014
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Figure 112020048301518-pat00017
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Figure 112020048301518-pat00019
Figure 112020048301518-pat00020
도 9는 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 측정부(200)의 광프로젝터(210)에 의해 그린라이에 투영된 그리드를 나타내는 도면이다.
광프로젝터(210)는 그린 표면에 다수의 측정점을 표시할 수 있도록 그린 표면에 빔을 투사할 수 있다.
광프로젝터(210)가 그린라이 표면 상 레이저를 투사함으로써 측정부(200)에 의해 측정되는 그린라이 표면 상 다수의 측정점을 생성할 수 있다.
광프로젝터(210)로부터 그린라이 표면 상 투사된 그리드의 교차점, 측정점 또는 임의의 점은 그린라이맵핑부(300)의 정보연산부(310)의 산출식의 기준점이 될 수 있다.
광프로젝터(210)는 레이저빔 및 적외선빔 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
도 13은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 측정부(200)의 광프로젝터(210)에 의해 그린라이에 투영된 그리드의 종류를 나타내는 도면이다.
광프로젝터(210)로부터 그린라이 표면 상 투사된 그리드는 격자형, 도트형, 가로실선형 및 세로실선형 등의 모양을 가질 수 있으며, 이 외에도 도9에는 도시되지 않았지만 대각선형, x교차형 등의 형상을 가질 수 있다.
도 10은 제1방향 및 제2방향을 두 축으로 하는 평면에 관한 기호를 나타내는 도면이다.
도 11은 제2방향 및 제3방향을 두 축으로 하는 평면에 관한 기호를 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)가 제1방향축에 대해 갖는 각도를 나타내는 도면이다.
Figure 112020048301518-pat00021
스테레오카메라(220)는 광프로젝터(210)로부터 투사되고 그린 표면에 투영된 빔의 모든 측정점과 상기 계측장치(10)까지의 거리를 측정할 수 있다.
스테레오카메라(220)는
Figure 112020048301518-pat00022
를 측정할 수 있다.
스테레오카메라(220)는 감지용스테레오카메라(220A) 및 측정용스테레오카메라(220B)를 포함할 수 있다.
감지용스테레오카메라(220A)는 광프로젝터(210)로부터 투사된 빔을 감지할 수 있다.
측정용스테레오카메라(220B)는 계측장치(10)와 광프로젝터(210)로부터 투사된 빔 간의 거리를 측정할 수 있다.
광프로젝터(210)에 의해 투사되는 패턴의 기설정된 간격 및 광각을 토대로 하여 측정용스테레오카메라(220B)는 광프로젝터(210)에 의해 그린라이 표면 상 투사된 측정점의 거리를 측정할 수 있다.
측정용스테레오카메라(220B)는 근거리측정용스테레오카메라(221B) 및 장거리측정용스테레오카메라(222B)를 포함할 수 있다.
근거리측정용스테레오카메라(221B)는 계측장치(10)와 광프로젝터(210)로부터 투사된 빔 간의 측정 거리에 따라 근거리에 위치한 빔을 측정할 수 있다.
장거리측정용스테레오카메라(222B)는 계측장치(10)와 광프로젝터(210)로부터 투사된 빔 간의 측정 거리에 따라 장거리에 위치한 빔을 측정할 수 있다.
중력센서(230)는 특정 축과 계측장치(10)가 이루는 각도를 측정하며 제3방향의 기준축을 정의할 수 있다.
중력센서(230)는 절대축인 제3방향축을 정의할 수 있다.
중력센서(230)는
Figure 112020048301518-pat00023
를 측정할 수 있다.
중력센서(230)는
Figure 112020048301518-pat00024
를 측정함으로써 공과 홀 사이의 위치 관계 및 계측장치(10)의 촬영 각도를 실시간으로 반영할 수 있다.
광프로젝터(210)는 계측장치(10) 일측에 형성되고 스테레오카메라(220)와 결속되어 있기 때문에 중력센서(230)는
Figure 112020048301518-pat00025
를 측정할 수 있다.
측정부(200)는 거리측정보조센서(240)를 더 포함할 수 있다.
거리측정보조센서(240)는 스테레오카메라(220) 측정의 정밀도를 향상시키기 위해 스테레오카메라(220)의 일측에 형성될 수 있다.
거리측정보조센서(240)는 기준점(예를 들어, 계측장치(10)의 고도, 골프공의 고도 및 기준점의 고도)의 고도를 측정할 수 있다.
거리측정보조센서(240)는 정해진 측정점에 따라 기계적으로 계측장치(10) 내 위치가 고정될 수 있다.
측정부(200)는 TOF(time od flight) 센서를 포함할 수 있다.
스테레오카메라(220)는 TOF센서로 대체될 수 있으며, TOF센서는 근거리용iTOF와 원거리용dTOF를 포함할 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 그린라이맵핑부(300)에 대한 플로우차트이다.
도 14는 제2방향 및 제3방향을 두 축으로 하는 평면 상 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 측정부(200)에 의해 측정된 정보를 토대로 그린라이 맵핑부의 산출 과정을 나타내는 도면이다.
도 15는 제1방향 및 제2방향을 두 축으로 하는 평면 상 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 측정부(200)에 의해 측정된 정보를 토대로 그린라이 맵핑부의 산출 과정을 나타내는 도면이다.
그린라이맵핑부(300)는 측정부(200)로부터 측정된 정보를 바탕으로 함수를 산출하고 골프 그린라이의 컨디션에 따라 사용자에게 최적의 퍼팅경로를 제공할 수 있다.
그린라이맵핑부(300)는 정보연산부(310), 그리드연산부(320), 퍼팅경로연산부(330) 및 최적퍼팅경로연산부(340)를 포함할 수 있다.
그린라이맵핑부(300)에 의해 산출되는 정보를 다음과 같이 정의한다.
Figure 112020048301518-pat00026
Figure 112020048301518-pat00027
Figure 112020048301518-pat00028
Figure 112020048301518-pat00029
Figure 112020048301518-pat00030
Figure 112020048301518-pat00031
Figure 112020048301518-pat00032
Figure 112020048301518-pat00033
Figure 112020048301518-pat00034
Figure 112020048301518-pat00035
Figure 112020048301518-pat00036
정보연산부(310)는 측정부(200)로부터 계측된 정보를 바탕으로 사용자로부터 골프공의 거리 및 각도, 사용자로부터 홀의 거리 및 각도, 골프공으로부터 홀의 거리 및 각도를 세 좌표축으로 된 함수로 산출할 수 있다.
정보연산부(310)는 제1방향거리산출부(311), 제2방향거리산출부(312) 및 제3방향거리산출부(313)를 포함할 수 있다.
제1방향거리산출부(311)는 기설정된 산출식에 의하여 그린 위의 공의 제 1 방향의 좌표를 산출할 수 있다.
측정부(200)에 의해 측정된
Figure 112020048301518-pat00037
를 토대로 제1방향거리산출부(311)는 하기의 산출식1에 의해 임의의 측정점의
Figure 112020048301518-pat00038
좌표값을 산출할 수 있다.
- 산출식1 -
Figure 112020048301518-pat00039
Figure 112020048301518-pat00040
제2방향거리산출부(312)는 기설정된 산출식에 의하여 그린 위의 공의 제 2 방향의 좌표를 산출할 수 있다.
측정부(200)에 의해 측정된
Figure 112020048301518-pat00041
를 토대로 제2방향거리산출부(312)는 하기의 산출식2에 의해 임의의 측정점의
Figure 112020048301518-pat00042
좌표값을 산출할 수 있다.
- 산출식2 -
Figure 112020048301518-pat00043
제3방향거리산출부(313)는 기설정된 산출식에 의하여 그린 위의 공의 제 3 방향의 좌표를 산출할 수 있다.
측정부(200)에 의해 측정된
Figure 112020048301518-pat00044
를 토대로 제3방향거리산출부(313)는 하기의 산출식3에 의해 임의의 측정점의
Figure 112020048301518-pat00045
좌표값을 산출할 수 있다.
- 산출식3 -
Figure 112020048301518-pat00046
정보연산부(310)는 제1방향거리산출부(311), 제2방향거리산출부(312) 및 제3방향거리산출부(313)에서 연산된 모든 측정점의 정보를 바탕으로 그린라이에 대한 정보를 산출할 수 있다.
보다 상세하게는, Interpolation 기법을 적용하여 3차원으로 표현 가능한 자유 곡면으로 계산될 수 있다.
정보연산부(310)는 잔디상태, 장애물의 유무, 그린의 길이 등을 계산할 수 있으며 특히 모든 측정점의 z값을 측정함으로써 그린라이의 경사를 정확히 측정할 수 있다.
그리드연산부(320)는 정보연산부(310)로부터 산출된 정보를 바탕으로 골프 그린라이의 경사, 공과 홀의 거리에 따라 편집된 그리드를 출력할 수 있다.
그리드는 실선 또는 점선으로 형성될 수 있으며, 그리드 표현방법은 이에 한정되지 않는다.
퍼팅경로연산부(330)는 사용자의 퍼팅 각도 및 퍼팅 세기에 따라 예상되는 퍼팅 진행 경로를 계산할 수 있다.
퍼팅경로연산부(330)는 정보연산부(310)에 의해 산출된 정보를 토대로 하여, 그린라이 상태에 따른 퍼팅 예상 경로를 산출할 수 있다. 보다 자세히는, 사용자의 퍼팅 세기 및 각도에 맞춰 측정된 그린라이 경사 및 길이에 따라 퍼팅의 예상 경로를 산출할 수 있다.
최적퍼팅경로연산부(340)는 퍼팅경로출력부(420)로부터 산출된 다수의 퍼팅 경로 중 사용자에게 추천되는 최적의 퍼팅 경로를 산출할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 디스플레이부(400)의 UI를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)의 디스플레이부(400)에 대한 플로우차트이다.
디스플레이부(400)는 그린라이맵핑부(300)로부터 산출된 최적의 퍼팅경로를 사용자에게 출력, 표시할 수 있다.
디스플레이부(400)는 그리드출력부(410), 퍼팅경로출력부(420), 최적퍼팅경로출력부(430) 및 기타정보출력부(440)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(400)는 다양한 방법으로 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(400)는 터치스크린일 수 있다. 디스블레이부의 일부분이 사용자의 의해 터치됨으로써 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 다만, 이와 달리 다른 방법으로 사용자의 입력을 수신할 수 있다.
그리드출력부(410)는 그리드연산부(320)로부터 연산된 정보를 바탕으로 사용자에게 골프 그린라이의 상태를 확인할 수 있는 그리드를 출력할 수 있다.
퍼팅경로출력부(420)는 퍼팅경로연산부(330)로부터 연산된 정보를 바탕으로 사용자의 퍼팅에 따른 예상 경로를 출력할 수 있다.
최적퍼팅경로출력부(430)는 최적퍼팅경로연산부(340)로부터 연산된 최적의 퍼팅경로를 사용자가 확인할 수 있도록 기설정된 알고리즘에 의해 최적의 퍼팅경로를 출력할 수 있다.
출력부는 추천되는 퍼팅경로를 실선으로, 그 외 퍼팅경로를 점선으로 출력하여 사용자로 하여금 추천경로와 비추천경로를 구별토록 할 수 있다.
기타정보출력부(440)는 디스플레이부(400)의 채도, 명도를 조절하는 기능을 제공할 수 있다. 또한, 출력된 화면의 초기화 기능, 퍼팅경로 추가연산 등 사용자를 위한 편의기능이 포함될 수 있다.
기타정보출력부(440)는 필드의 높이 및 거리에 대한 정보를 표시할 수 있다.
기타정보출력부(440)는 필드 내 사용자가 지정한 임의의 두 지점간 거리를 표시할 수 있다.
도 16은 본 발명의 실시예2에 따른 그린라이 계측장치(10)의 측정방법을 나타내는 도면이다.
도 17은 본 발명의 실시예3에 따른 그린라이 계측장치(10)의 측정방법을 나타내는 도면이다.
본 발명의 실시예2에 따르면, 본 발명에 따른 그린라이 계측장치(10)를 사용자가 직접 소지한 채 직선이동하면서 그린라이를 스캔할 수 있다.
그린라이 표면과 근접한 거리에서 측정하여 그린라이 정보를 수집하며 측정의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
중력센서(230)는 사용자의 이동거리 및 촬영시간을 측정할 수 있다.
중력센서(230)는 복수의 촬영 위치를 저장하고 분류하여 각각의 촬영 위치에 따른
Figure 112020048301518-pat00047
를 측정할 수 있다.
정보연산부(310)는 중력센서(230)에 의한 측정 정보뿐만 아니라 거리측정보조센서(240)에 의해 측정된 각각의 촬영 위치에서의 측정 정보
Figure 112020048301518-pat00048
을 참고하여 그린라이 정보를 연산할 수 있다.
또한, 사용자는 그린라이 계측장치(10)를 회전하면서 그린라이를 스캔할 수 있다. 사용자는 계측장치(10)의 제3방향축을 기준축으로 하여 각도 변경을 통해 그린라이를 스캔할 수 있다.
그린라이 계측장치(10)는 단위각도 당 회전촬영을 통해 얻은 그린라이 촬영장면을 서로 정합하여 그린라이 상태를 측정할 수 있다.
본 발명의 실시예3에 따르면, 두 종류의 스테레오카메라(220)를 활용하여 측정한 정보를 상호 정합하여 그린라이 상태를 측정할 수 있다.
보다 상세하게는, 두 종류의 스테레오카메라(220)는 단위시간 당 촬영한 장면을 정합하여 그린라이의 정보를 분석할 수 있다.
장거리측정용스테레오카메라(223B)는 시야각이 넓으며, 촬영 중 공과 홀 모두를 인식할 수 있다.
근거리측정용스테레오카메라(221B)는 장거리측정용스테레오카메라(222B)과 비교할 때 상대적으로 시야각이 좁으나 해상도가 높으므로 공, 홀 및 그린라이 표면에 대한 정보를 상세하게 촬영하고 인식할 수 있다.
정보연산부(310)는 두 종류의 스테레오카메라(220)로 측정한 공과 홀의 절대거리 및 상대거리를 바탕으로 측정점의 좌표를 계산할 수 있다.
본 발명의 실시예4에 따르면, 그린라이 계측장치(10)는 모바일 단말기의 일측에 탈착가능하게 부착될 수 있다.
이와 달리 그린라이 계측장치(10)의 측정부(200) 및 그린라이맵핑부(300)는 모바일 단말기의 일측에 탈착가능하게 부착될 수 있다. 이 때, 디스플레이부(400)는 모바일 단말기의 디스플레이로 대체될 수 있다.
즉, 측정부(200) 및 그린라이맵핑부(300)는 모바일 단말기의 일체형 또는 분리형으로 형성되어 본 발명의 다른 실시예들에 따른 동작 및 기능 등을 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예5에 따르면, 그린라이 계측장치(10)는 필드 거리를 계산할 수 있다. 측정부(200)의 스테레오카메라(220)는 계측장치(10)와 측정점간의 거리를 측정할 수 있다.
측정부(200)에서 측정한 필드의 거리정보를 토대로 정보연산부(310)는 필드거리를 계산할 수 있다.
기타정보출력부(440)는 필드의 높이 및 거리를 표시할 수 있으며 사용자의 터치 위치의 거리를 표시하고 필드 내 임의의 지점과 다른 지점 간의 거리를 표시할 수 있다.
본 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 본 실시예의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
본 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 따라서 본 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등하거나 균등하다고 인정되는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다
10 - 계측장치
20 - 골프공
30 - 홀
40 - 그린라이
100 - 베이스 하우징
200 - 측정부
210 - 광프로젝터
220 - 스테레오카메라
220A - 감지용 스테레오카메라
220B - 측정용 스테레오카메라
221B - 근거리 측정용 스테레오카메라
222B - 장거리 측정용 스테레오카메라
230 - 중력센서
240 - 거리측정 보조센서
300 - 그린라이맵핑부
310 - 정보연산부
311 - 제1방향거리 산출부
312 - 제2방향거리 산출부
313 - 제3방향거리 산출부
314 - 수치전환부
320 - 그리드 연산부
330 - 퍼팅경로 연산부
331 - 퍼팅세기 연산부
332 - 퍼팅각도 연산부
340 - 최적퍼팅경로 연산부
400 - 디스플레이부
410 - 그리드 출력부
420 - 퍼팅경로 출력부
430 - 최적퍼팅경로 출력부
440 - 기타정보 출력부

Claims (8)

  1. 그린라이 정보를 토대로 사용자의 예상 퍼팅경로를 제공하는 그린라이 계측장치로서
    내부에 수용공간이 형성된 베이스하우징;
    상기 베이스하우징 일측에 형성되고 상기 계측장치와 공의 절대 거리 및 절대각도를 측정할 수 있는 측정부;
    상기 측정된 정보와 그린라이의 컨디션을 기초로 사용자에게 최적의 퍼팅경로를 제공하는 그린라이맵핑부; 및
    상기 그린라이맵핑부로부터 산출된 최적의 퍼팅경로를 표시하는 디스플레이부
    를 포함하며,

    상기 측정부는,
    그린 표면에 다수의 측정점을 표시할 수 있도록 그린 표면에 빔을 투사하는 광프로젝터;
    상기 광프로젝터로부터 투사되고 그린 표면에 투영된 빔의 모든 측정점과 상기 계측장치까지의 거리를 측정하는 스테레오카메라; 및
    특정 축과 상기 계측장치가 이루는 각도를 측정하며 제3방향의 기준축을 정의할 수 있는 중력센서
    를 포함하고,

    상기 스테레오카메라는,
    상기 광프로젝터로부터 투사된 빔을 감지하며, 상기 계측장치와 상기 광프로젝터로부터 투사된 빔 간의 거리를 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 골프 그린라이 계측장치.

  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 측정용스테레오카메라는,
    상기 계측장치와 상기 광프로젝터로부터 투사된 빔 간의 측정 거리에 따라 근거리에 위치한 빔을 측정하기 위한 근거리측정용스테레오카메라; 및
    상기 계측장치와 상기 광프로젝터로부터 투사된 빔 간의 측정 거리에 따라 장거리에 위치한 빔을 측정하기 위한 장거리측정용스테레오카메라
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 골프 그린라이 계측장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 측정부는,
    상기 스테레오카메라 측정의 정밀도를 향상시키기 위해 상기 스테레오카메라의 일측에 배치되는 거리측정보조센서
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 골프 그린라이 계측장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 그린라이맵핑부는,
    상기 측정부로부터 계측된 정보를 바탕으로 사용자로부터 골프공의 거리 및 각도, 사용자로부터 홀의 거리 및 각도, 골프공으로부터 홀의 거리 및 각도를 세 좌표축으로 된 함수로 산출하는 정보연산부;
    상기 정보연산부로부터 산출된 정보를 바탕으로 골프 그린라이의 경사, 공과 홀의 거리에 따라 편집된 그리드를 출력하는 그리드연산부; 및
    사용자의 퍼팅 각도 및 퍼팅 세기에 따라 예상되는 하나 이상의 퍼팅 진행 경로를 계산하는 퍼팅경로연산부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 골프 그린라이 계측장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 정보연산부는,
    하기의 제1식에 의하여 그린 위의 공의 제 1 방향의 좌표를 산출하는 제1방향거리산출부;
    하기의 제2식에 의하여 그린 위의 공의 제 2 방향의 좌표를 산출하는 제2방향거리산출부; 및
    하기의 제3식에 의하여 그린 위의 공의 제 3 방향의 좌표를 산출하는 제3방향거리산출부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 골프 그린라이 계측장치.

    - 산출식1 -
    Figure 112020048301518-pat00049

    Figure 112020048301518-pat00050


    - 산출식2 -
    Figure 112020048301518-pat00051


    - 산출식3 -
    Figure 112020048301518-pat00052

  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 디스플레이부는,
    상기 그리드연산부로부터 연산된 정보를 바탕으로 사용자에게 골프 그린라이의 상태를 확인할 수 있는 그리드를 출력하는 그리드출력부;
    상기 퍼팅경로연산부로부터 연산된 정보를 바탕으로 사용자의 퍼팅에 따른 예상 경로를 출력하는 퍼팅경로출력부; 및
    기타정보출력부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 골프 그린라이 계측장치.

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