KR102296963B1 - 재사용 가능한 비행 시험용 표적기를 이용한 표적기 구동 시스템 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 실시예들은 비행 시험 또는 요격 시험에 사용되는 표적기 및 표적기와 통신을 수행하며, 제어 정보를 이용하여 표적기가 목표 지점으로 이동하도록 표적기를 제어하는 표적 제어 장치를 포함하고, 표적기는 표적기의 비행 속도를 감속시키는 낙하산 및 호버링을 위한 프로펠러를 포함하고, 상기 제어 정보를 수신하여 낙하산 및 프로펠러를 구동하여 상기 목표 지점으로 이동하는 것을 특징으로 하는 표적기 구동 시스템을 제공한다.
Description
본 발명은 표적기 구동 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 재사용 가능한 비행 시험용 표적기를 이용한 표적기 구동 시스템 및 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
무인기나 표적들은 유도탄이나 공대공 기동 훈련에 사용되는 훈련용 가상의 적 항공기나, 대공화기의 사격 연습에 표적으로 사용된다. 유도탄이나 탄도탄 같은 형태의 표적기는 미격추 시 분실, 지형지물에 충돌 등에 의해 파손이 된다면, 재사용하기 어려울 뿐만 아니라, 재시험 비용도 추가적으로 드는 문제가 있다. 또한, 군사지역이 아닌 민간지역에 낙하하게 된다면, 재산피해 및 인명피해가 발생하게 될 수 있다.
표적기는 휴대용 유도탄 사격훈련에 사용되며, 탄도탄이나 유도탄이 아닌 공중위협으로 저속의 비행체로서, 종래에는 격추에 실패된 요격탄이나, 표적기들의 재사용이나 재활용이 불가해 실패원인 분석용으로 사용하거나, 폐기시키는 일이 많았다. 낙하된 탄이나, 표적기를 재사용하는 것은 위험부담이 크기 때문에 새로 제작 후 활용해야 하는 가능성이 높은 문제가 있다.
본 발명의 실시예들은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명은 탄도탄형태를 사용하고, 프로펠러의 사용으로 시험 후 낙하 지점을 선정하여 인명 피해를 최소화하고 시설 보호를 가능하게 하는데 발명의 주된 목적이 있다.
본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.
본 실시예의 일 측면에 의하면, 본 발명은 비행 시험 또는 요격 시험에 사용되는 표적기; 및 상기 표적기와 통신을 수행하며, 상기 표적기가 목표 지점으로 이동하도록 제어 정보를 송신하여 상기 표적기를 제어하는 표적 제어 장치를 포함하고, 상기 표적기는 상기 표적기의 비행 속도를 감속시키는 낙하산 및 호버링을 위한 프로펠러를 포함하고, 상기 제어 정보를 수신하여 상기 낙하산 및 상기 프로펠러를 구동하여 상기 목표 지점으로 이동하는 것을 특징으로 하는 표적기 구동 시스템을 제안한다.
바람직하게는, 상기 표적기는, 상기 표적 제어 장치를 통해 상기 제어 정보를 수신하고, 상기 표적기에 대한 표적기 정보를 상기 표적 제어 장치에 송신하는 제1 통신부; 및 항법 시스템 또는 일정 고도나 조건을 통해 상기 프로펠러의 구동을 제어하고, 상기 표적기의 단분리, 상기 프로펠러의 구동 또는 상기 낙하산의 구동을 통해 상기 표적기의 자세를 제어하는 구동부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 제1 통신부는, 통신 안테나 또는 카메라를 탑재하여 상기 표적 제어 장치에 위치 정보를 더 송신하고, 상기 표적기의 회수 지점 좌표를 수신하여 상기 구동부를 컨트롤하며, 상기 구동부는 상기 회수 지점 좌표를 전달받아 상기 표적기가 목표하는 목표 지점으로 이동하기 위한 알고리즘을 통해 상기 표적기가 상기 목표 지점으로 이동 하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 표적 제어 장치는, 상기 표적기에 상기 제어 정보를 송신하고, 상기 표적기에 대한 표적기 정보를 수신하는 제2 통신부, 상기 표적기 정보를 전달 받아 계측 값을 생성하고, 상기 계측 값을 추적 필터에 적용하여 표적 데이터를 생성하는 데이터 생성부 및 상기 표적 데이터를 전달 받아 상기 표적기에 대한 정보를 융합하여 상기 비행 시험 또는 요격 시험을 진행하고, 상기 표적기에 회수 유도 지점 좌표를 전달하는 운용 제어부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 데이터 생성부는, 상기 표적기의 추적 거리, 방위각, 고각, 추적 상태를 적어도 하나 포함하는 제1 계측 값을 생성하는 계측 레이더, 상기 표적기의 위도, 경도, 속도를 적어도 하나 포함하는 제2 계측 값을 생성하는 측정정보 수신부 및 상기 제1 계측 값 및 상기 제2 계측 값을 전달 받으며, 상기 제1 계측 값 및 상기 제2 계측 값을 상기 추적 필터에 적용하여 상기 표적 데이터를 생성하는 데이터 융합부를 포함하고, 상기 데이터 융합부는 상기 추적 필터로 확장 칼만 필터를 사용하고, 지구중심 고정 좌표계를 사용하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 운용 제어부는, 상기 표적 데이터를 수신 받아 상기 표적기에 대한 정보를 융합하여 비행 시험을 수행하는 운용 통제부 및 상기 운용 통제부에서 회수 유도 지점 좌표를 전달 받으며, 상기 표적기가 해당 경로로 이동하는지 확인 및 유도하는 표적기 회수 처리부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 운용 통제부는, 상기 표적기의 복귀가 필요한 경우, 제2 통신부를 통해 상기 표적기에 상기 제어 정보를 송신하며, 상기 제어 정보는, 상기 낙하산의 구동 시점, 상기 프로펠러의 구동 시점, 상기 표적기의 회수 유도 지점의 좌표 정보 또는 상기 표적기의 자세 정보를 적어도 하나 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 표적기는, 내부에서 사각형으로 조립되고 상기 호버링을 위해 2단으로 구성된 상기 프로펠러가 구비되며, 상기 제어 정보를 수신하는 경우 상기 목표 지점으로 이동하기 위해 상기 프로펠러가 외부로 돌출되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 표적 제어 장치는, 상기 표적 제어 장치와 상기 표적기 간의 통신 또는 상기 표적기의 자체 테스트를 통해 판단된 상기 표적기의 파괴여부에 따라 상기 표적기가 파괴되었을 경우, 상기 제어 정보를 상기 표적기로 송신하며, 상기 자체 테스트는 상기 표적기와 상기 표적 제어 장치 간에 규칙적인 주기에 맞춰 테스트 신호를 송신하고 주기에 따른 정상 상태 신호를 수신하는 방식으로 정상 구동 여부를 확인하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은 표적기 구동 시스템에 의한 표적기 구동 방법에 있어서, 비행 시험을 위해 표적기가 발사되며, 표적 제어 장치에서 송신된 상기 표적 측정 정보를 수신하고 교전 시험을 수행하는 단계, 상기 표적기의 표적 단분리가 수행되며, 상기 표적기의 파괴 여부를 확인하는 단계 및 상기 표적기가 파괴되지 않을 경우, 상기 표적기에 제어 정보를 송신하여 상기 표적기가 목표 지점으로 이동하도록 상기 표적기를 제어하는 단계를 포함하고, 상기 표적기를 제어하는 단계는 속도를 감속시키는 낙하산 및 호버링을 위한 프로펠러를 포함하는 상기 표적기에 상기 제어 정보가 수신되면 상기 낙하산 및 상기 프로펠러가 구동되어 상기 표적기가 상기 목표 지점으로 이동하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 표적기 구동 방법.
바람직하게는, 상기 표적기를 제어하는 단계는, 상기 표적기에 상기 제어 정보를 송신하고, 상기 표적기에 대한 표적기 정보를 수신하는 단계, 상기 표적기 정보를 전달 받아 계측 값을 생성하고, 상기 계측 값을 추적 필터에 적용하여 표적 데이터를 생성하는 단계 및 상기 표적 데이터를 전달 받아 상기 표적기에 대한 정보를 융합하여 상기 비행 시험 또는 요격 시험을 진행하고, 상기 표적기에 회수 유도 지점 좌표를 전달하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 표적 데이터를 생성하는 단계는, 상기 표적기의 추적 거리, 방위각, 고각, 추적 상태를 적어도 하나 포함하는 제1 계측 값을 생성하는 단계, 상기 표적기의 위도, 경도, 속도를 적어도 하나 포함하는 제2 계측 값을 생성하는 단계 및 상기 제1 계측 값 및 상기 제2 계측 값을 전달 받으며, 상기 제1 계측 값 및 상기 제2 계측 값을 상기 추적 필터에 적용하여 데이터 융합부에서 상기 표적 데이터를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 표적 데이터를 생성하는 단계는 상기 데이터 융합부에서 상기 추적 필터로 확장 칼만 필터를 사용하고 지구중심 고정 좌표계를 사용하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 비행 시험 또는 요격 시험을 진행하고, 상기 표적기에 회수 유도 지점 좌표를 전달하는 단계는, 운용 통제부가, 상기 표적 데이터를 수신 받아 상기 표적기에 대한 정보를 융합하여 비행 시험을 수행하는 단계 및 상기 운용 통제부에서 회수 유도 지점 좌표를 전달 받으며, 상기 표적기가 해당 경로로 이동하는지 확인 및 유도하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 표적기를 제어하는 단계는, 상기 표적 제어 장치를 통해 상기 제어 정보를 수신하고, 상기 표적기에 대한 표적기 정보를 상기 표적 제어 장치에 송신하고 통신 안테나 또는 카메라를 탑재하여 상기 표적 제어 장치에 위치 정보를 송신하는 단계 및 항법 시스템, 일정 고도나 조건을 통해 상기 프로펠러의 구동을 제어하고, 상기 표적기의 단분리, 상기 프로펠러의 구동 또는 상기 낙하산의 구동을 통해 상기 표적기의 자세를 제어하는 단계를 포함하고, 상기 표적기의 자세를 제어하는 단계는 상기 표적기의 회수 지점 좌표를 수신하여 상기 구동부를 컨트롤하며, 상기 회수 지점 좌표를 전달받아 상기 표적기가 목표하는 목표 지점으로 이동하기 위한 알고리즘을 통해 상기 표적기가 상기 목표 지점으로 이동 하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예들에 의하면, 본 발명은 개발용 요격탄이나, 표적기를 재사용 및 재활용 할 수 있으며, 재사용이나 재활용으로 인한 비용 손실을 막을 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 의하면, 본 발명은 낙하지점으로 유도함에 따라 수중이나, 지형지물에 의해 손상될 확률이 적은 효과가 있으며, 인명 피해를 막을 수 있다.
여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적기 구동 시스템을 자세히 나타내는 도면이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적기 구동 시스템의 표적기를 자세히 나타내는 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적기 구동 시스템에 의한 표적기 구동 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적기 구동 시스템의 표적기를 자세히 나타내는 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적기 구동 시스템에 의한 표적기 구동 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
본 발명은 재사용 가능한 비행 시험용 표적기를 이용한 표적기 구동 시스템 및 방법에 관한 것이다.
표적기는 유도탄이나 공대공 기동 훈련에 사용되는 훈련용 가상의 적 항공기나, 대공화기의 사격연습에 표적으로 사용되며, 무인기나 표적들로 사용될 수 있다. 유도탄이나 탄도탄 같은 형태의 표적기는 미격추시 분실/ 지형지물에 충돌 등에 의해 파손이 된다면, 재사용하기 어려울 뿐만 아니라, 재시험 비용도 추가적으로 든다. 또한, 군사지역이 아닌 민간지역에 낙하하게 된다면, 재산피해 및 인명피해가 발생하게 된다. 또한, 표적기는 휴대용 유도탄 사격훈련에 사용되며, 탄도탄이나 유도탄이 아닌 공중위협으로 저속의 비행체이다. 종래에는 격추에 실패된 요격탄이나, 표적기들의 재사용이나 재활용이 불가해 실패원인 분석용으로 사용하거나, 폐기시키는 일이 많다. 따라서, 낙하된 탄이나, 표적기를 재사용하는 것은 위험 부담이 크기 때문에 새로 제작 후 활용할 가능성이 높아 비용이 많이 드는 문제가 있다.
따라서, 표적기 구동 시스템(10)은 탄의 속도를 감속시키는 낙하산 및 감속된 탄의 호버링을 위한 프로펠러를 포함하는 표적기(100)를 이용하여 표적기를 목표 지점으로 이동함에 따라 개발용 요격탄이나, 표적기를 재사용 및 재활용 할 수 있으며, 수중이나, 지형지물에 손상될 확률이 적고, 재사용이나 재활용으로 비용 손실을 막을 수 있고, 낙하 지점으로 유도해 인명피해를 막을 수 있는 효과가 있다.
표적기(100)는 유도탄 비행 시험, 탄도탄 비행 시험, 유도탄 요격 시험, 탄도탄 요격 시험에서 사용될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적기 구동 시스템을 자세히 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 표적기 구동 시스템(10)은 표적기(100) 및 표적 제어 장치(200)를 포함한다. 표적기 구동 시스템(10)은 도 1에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.
표적기(100)는 비행 시험 또는 요격 시험에 사용될 수 있다.
표적기(100)는 표적기(100)의 비행 속도를 감속시키는 낙하산(130) 및 호버링을 위한 프로펠러(140)를 포함하고, 제어 정보를 수신하여 낙하산(130) 및 프로펠러(140)를 구동하여 목표 지점으로 이동할 수 있다.
표적기(100)는 구동부(110) 및 제1 통신부(120)를 포함한다. 표적기(100)는 도 1에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.
구동부(110)는 항법 시스템 또는 일정 고도나 조건을 통해 프로펠러(140)의 구동을 제어하고, 표적기(100)의 단분리, 프로펠러(140)의 구동 또는 낙하산(130)의 구동을 통해 표적기(100)의 자세를 제어할 수 있다.
구동부(110)는 회수 지점 좌표를 전달받아 표적기(100)가 목표하는 목표 지점으로 이동하기 위한 알고리즘을 통해 표적기(100)가 목표 지점으로 이동 하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동부(110)는 표적기(100)의 항법시스템과 일정 고도나 조건을 통해 프로펠러(140)의 구동을 조정할 수 있는 장치로 표적기(100) 단분리, 낙하산(130) 구동 등 표적기(100)의 자세나 기계적 제어를 담당할 수 있다.
제1 통신부(120)는 표적 제어 장치(200)를 통해 제어 정보를 수신하고, 표적기(100)에 대한 표적기 정보를 표적 제어 장치에 송신할 수 있다.
제1 통신부(120)는 통신 안테나 또는 카메라를 탑재하여 표적 제어 장치(200)에 위치 정보를 더 송신할 수 있으며, 표적기(100)의 회수 지점 좌표를 수신하여 구동부(110)를 컨트롤할 수 있다.
구체적으로, 회수 지점 좌표는 표적기(100)가 회수 지점으로 이동하기 위한 좌표로서, 제어 정보에 포함되어 표적기(100)가 수신하여 회수 지점으로 이동할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 통신부(120)는 통신 안테나와 카메라 등을 탑재해 지상의 시스템과 통신하여 자신의 위치정보를 Up LINK, Down LINK 할 수 있다. 또한, 제1 통신부(120)는 표적 제어 장치(200)의 표적 제어에 필요한 인터페이스를 담당할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 통신부(120)는 표적기 회수 지점 좌표를 수신하여, 표적기가 원하는 곳으로 복귀하기 위한 알고리즘이 있으며, 구동부(110)를 컨트롤 할 수 있다.
표적기(100)는 내부에서 사각형으로 조립되고 상기 호버링을 위해 2단으로 구성된 프로펠러(140)가 구비되며, 제어 정보를 수신하는 경우 목표 지점으로 이동하기 위해 프로펠러(140)가 외부로 돌출될 수 있다.
표적 제어 장치(200)는 표적기(100)와 통신을 수행하며, 표적기(100)가 목표 지점으로 이동하도록 제어 정보를 송신하여 표적기(100)를 제어할 수 있다.
표적 제어 장치(200)는 제2 통신부(210), 데이터 생성부(220) 및 운용 제어부(230)를 포함한다. 데이터 생성부(220)는 계측 레이더(222), 측정정보 수신부(224) 및 데이터 융합부(226)를 포함하고, 운용 제어부(230)는 운용 통제부(232) 및 표적기 회수 처리부(324)를 포함한다. 표적 제어 장치(200)는 도 1에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.
제2 통신부(210)는 표적기(100)에 제어 정보를 송신하고, 표적기에 대한 표적기 정보를 수신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2 통신부(210)는 제어정보 송/수신기로 구현될 수 있으며, 제1 통신부(120)와 동일한 프로세스를 담당한다.
데이터 생성부(220)는 표적기 정보를 전달 받아 계측 값을 생성하고, 계측 값을 추적 필터에 적용하여 표적 데이터를 생성할 수 있다.
계측 레이더(222)는 표적기(100)의 추적 거리, 방위각, 고각, 추적 상태를 적어도 하나 포함하는 제1 계측 값을 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 계측 레이더(222)는 표적기의 추적거리, 방위가, 고각, 추적상태 등 계측 값을 데이터 융합부(226)에 송신하는 프로세스이다. 여기서, 데이터 융합부(226)는 표적 데이터 융합 유닛으로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
측정정보 수신부(224)는 표적기(100)의 위도, 경도, 속도를 적어도 하나 포함하는 제2 계측 값을 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 측정정보 수신부(224)는 위도, 경도, 속도 등의 값을 계측해 데이터 융합부(226)에 송신하는 프로세스이다. 여기서, 측정정보 수신부(224)는 원격 측정 정보 수신기로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
데이터 융합부(226)는 제1 계측 값 및 제2 계측 값을 전달 받으며, 제1 계측 값 및 제2 계측 값을 추적 필터에 적용하여 표적 데이터를 생성할 수 있다.
데이터 융합부(226)는 추적 필터로 확장 칼만 필터를 사용하고, 지구중심 고정 좌표계를 사용할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 데이터 융합부(226)는 위치 및 자세 정보 등 표적기 확인을 위한 데이터를 계측 레이더(222)와 측정정보 수신부(224)를 통해 제공받을 수 있다. 여기서, 추적 필터는 확장 칼만 필터, 좌표는 지구중심 고정 좌표계(ECEF)를 사용할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 상황에 따라 변경 사용 가능하다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 확장 칼만 필터는 칼만 필터에서의 선형성 가정을 완화시켜, 더 일반적인 시스템에 대해서도 사용이 가능하도록 확장한 것으로, 비선형 상태 추정에 주로 사용되고 있다. 지구중심 고정 좌표계(ECEF)는 지구의 중력 중심을 원점으로 하는 좌표계이다.
운용 제어부(230)는 표적 데이터를 전달 받아 표적기(100)에 대한 정보를 융합하여 비행 시험 또는 요격 시험을 진행하고, 표적기에 회수 유도 지점 좌표를 전달할 수 있다.
운용 통제부(232)는 표적 데이터를 수신 받아 표적기(100)에 대한 정보를 융합하여 비행 시험을 수행할 수 있다.
운용 통제부(232)는 표적기(100)의 복귀가 필요한 경우, 제2 통신부(210)를 통해 표적기(100)에 제어 정보를 송신할 수 있다.
제어 정보는 낙하산(130)의 구동 시점, 프로펠러(140)의 구동 시점, 표적기(100)의 회수 유도 지점의 좌표 정보 또는 표적기(100)의 자세 정보를 적어도 하나 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 운용 통제부(232)는 데이터 융합부(226) 인터페이스로부터 표적기(100)의 계측데이터를 수신 받아 표적기에 대한 정보를 융합하여 비행시험을 진행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 운용 통제부(232)는 표적기(100)의 복귀가 필요한 경우, 표적기(100)에 표적기 제어 정보 인 낙하산 구동 시점, 프로펠러 구동 시점, 회수유도지점 좌표, 표적기 자세 정보 등을 제공할 수 있다. 또한, 운용 통제부(232)는 표적기 회수 처리부(324)에 회수 유도 지점 좌표를 제공할 수 있다. 여기서, 운용 통제부(232)는 운용 통제기로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
표적기 회수 처리부(324)는 운용 통제부(232)에서 회수 유도 지점 좌표를 전달 받으며, 표적기(100)가 해당 경로로 이동하는지 확인 및 유도할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 표적기 회수 처리부(324)는 운용 통제부(232)로부터 수신된 회수 유도 지점 좌표를 제공받아 표적기(100)가 해당 경로로 이동되는지를 확인 및 유도할 수 있다. 여기서, 표적기 회수 처리부(324)는 표적기 회수 처리기로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어 정보는 무선 통신을 통해 표적기 제어 정보 송수신이 이루어질 수 있다. 여기서, 표적기 제어 정보를 나타내는 제어 정보는 낙하산 구동 시점, 프로펠러 구동 시점, 회수 유도 지점 좌표 정보, 표적기 자세 정보 등을 포함하며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 표적기 정보는 계측 레이더(222)에서 표적기에 대한 정보로서, 추적거리, 방위각, 고각, 추적상태 확인(계측값)을 수신하고, 측정정보 수신부(224)에서 위도, 경도, 고도, 속도 확인(계측값)을 수신할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 추적 필터는 확장 칼만 필터를 사용할 수 있으며, 지구중심 고정 좌표계(ECEF)를 사용할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 표적 데이터는 추적 필터에 표적기 정보를 적용하여 생성된 데이터로서, 비행 시험을 수행할 수 있다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적기 구동 시스템의 표적기를 자세히 나타내는 예시도이다.
도 2 내지 도 5를 참조하면, 표적기(100)는 전면부(102), 구동부(110), 제1 통신부(120), 측면 날개부(104), 공기 흡입부(106), 꼬리 날개부(108), 낙하산(130) 및 프로펠러(140)를 포함한다. 표적기(100)는 도 2 내지 5에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 전면부(102)는 표적기(100)의 원활한 비행 및 공기의 저항을 줄이기 위한 노즐. 레이더 등의 추적장치를 넣을 수 있는 공간이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 표적기(100)의 전면부(102)는 측면에서 봤을 때 뾰족한 삼각 형태로 형성되는 것으로 도시하였으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 노즐, 레이더 등의 추적 장치를 구비하고 공기의 저항을 줄일 수 있는 형태로 형성될 수 있다.
구동부(110)는 표적기의 항법시스템과 일정 고도나 조건을 통해 프로펠러 구동을 조정할 수 있는 장치와 시스템이 존재할 수 있다. 여기서, 구동부(110)는 도 1에서 도시한 구성요소를 포함하여 표적기(100)를 구동할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 제1 통신부(120)는 정보 통신부(122) 및 프로펠러 구동부(124)를 포함한다. 제1 통신부(120)는 도 2 및 3에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 정보 통신부(122)는 통신 안테나와 카메라 등을 탑재해 지상의 시스템과 통신하여 자신의 위치 정보를 받을 수 있는 장치로 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 프로펠러 구동부(124)는 호버링을 위한 프로펠러를 구동할 수 있는 장치와 시스템이 존재할 수 있다.
측면 날개부(104)는 표적기(100)의 날개이며, 롤(Roll), 요(Yaw), 피치(Pitch)를 발생할 수 있어야 한다. 측면 날개부(104)는 롤(Roll), 요(Yaw), 피치(Pitch)를 이용하여 표적기(100)를 비행시킬 수 있다. 측면 날개부(104)는 표적기(100)의 측면에 위치할 수 있다.
여기서, 롤(Roll)은 표적기(100)의 이동 방향에 대해 평행한 수평면에 있는 축 주위의 회전으로, 표적기(100)의 앞 머리를 기준으로의 회전일 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 요(Yaw)는 표적기(100)의 이동 방향에 대해 수직한 수직면에 있는 축 주위의 회전으로, 표적기(100)의 천장을 기준으로 의 회전일 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 피치(Pitch)는 표적기(100)의 이동 방향에 대해 수직한 수평면에 있는 축 주위의 회전으로, 표적기(100)의 옆 날개를 기준으로의 회전일 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
공기 흡입부(106)는 제트 엔진에 필요한 공기를 흡입하기 위한 장치로 내부의 공기 통로를 이용할 수 있다. 여기서, 제트 엔진은 기관 내부에서 연소시킨 고온의 가스를 제트노즐에서 분출시켜 그 반동력을 추진력으로 사용하는 열기관이다.
꼬리 날개부(108)는 안정적인 표적기(100)의 비행을 위해 존재하며, 표적기(100)의 후면에 위치할 수 있다.
낙하산(130)은 고속의 표적기(100)를 일정한 속도로 줄여주기 위해 표적기(100)에 탑재되어있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 낙하산(130)은 표적기(100)의 후면에 구비되어 낙하산 구동 시 표적기(100)의 내부에서 외부로 돌출되어 구동될 수 있다. 낙하산(130)은 표적기(100)의 후면에 구비되는 것으로 한정되지 않으며, 외부로 돌출 시 표적기(100)의 속도를 감속시킬 수 있는 공간에 구비되어 구현될 수 있다.
프로펠러(140)는 호버링을 위한 프로펠러로 2단으로 구성되어있다. 여기서, 프로펠러(140)는 회전날개를 기관으로 돌려서 생기는 양력과 추진력을 얻는다. 프로펠러(140)는 도 3 내지 도 5를 참조하여 자세히 설명한다.
도 3의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러가 표적기 내부에 탑재된 형상을 나타내는 도면이고, 도 3의 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러가 표적기의 외부로 돌출된 형상을 나타내는 도면이고, 도 3의 (c)는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러가 표적기 외부에서 구동되는 형상을 나타내는 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 표적기 구동 시스템(10)은 비행 시험 또는 요격 시험 후 표적기(100)가 파괴되지 않을 경우 표적기(100)를 재사용하기 위해 회수 유도 지점의 좌표를 부여 받아 이동할 수 있다.
구체적으로, 표적기 구동 시스템(10)은 비행 시험 또는 요격 시험 시 프로펠러(140)가 표적기(100) 내부에 탑재된 상태로 구비되며, 표적기(100)가 회수 유도 지점 좌표 및 제어 정보를 수신하는 경우 프로펠러(140)를 표적기의 외부로 돌출시켜 구동을 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적기 내부에 프로펠러가 탐재된 형상을 자세히 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 프로펠러(140)는 사각형태로 접혀 표적기 내부에 구비될 수 있다. 이를 통해 프로펠러(140)가 표적기 내부에 구비되는 부피를 줄일 수 있으며, 회수 유도 지점 좌표 및 제어 정보 수신 시 외부로 돌출되어 펼쳐진 상태로 구동되도록 구현될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 프로펠러(140)는 사각형태의 접힌 상태로 표적기의 내부에 구비되며, 도시된 형태로 구비되는 것에 한정되지 않는다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러가 표적기의 외부로 돌출되어 펼쳐진 상태를 나타낸 도면이다. 도 5의 (a)는 프로펠러의 상단 또는 하단이 측면을 바라보고 있는 도면이고, 도 5의 (b)는 프로펠러의 상단이 상면을 바라보고 있는 도면이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 프로펠러(140)는 프로펠러 구동부(124)에 구비되는 것으로 도시하였으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 프로펠러(140)의 구동에 의해 표적기(100)를 목표하는 위치로 이동시킬 수 있도록 표적기(100)에 구비될 수 있다.
프로펠러(140)는 2단으로 구성되어 있으며, 각각의 단의 사이 간격을 조절할 수 있다. 또한, 프로펠러(140)는 프로펠러(140)의 날개부가 상단 또는 측면을 바라보도록 구동할 수 있으며, 표적 제어 장치(200)를 통해 계산된 표적기 제어 정보를 통해 프로펠러의 구동을 자세히 설정할 수 있다.
표적기 구동 시스템(10)은 표적기(100)의 파괴 여부를 판단하여 표적기(100)가 파괴되지 않았을 경우 구동될 수 있다. 구체적으로 표적기 구동 시스템(10)은 표적기(100)의 파괴여부를 판단할 수 있으며, 표적기(100) 자체에서 판단하거나 표적 제어 장치(200)를 통해 판단할 수 있다.
표적 제어 장치(200)는 표적 제어 장치(200)의 제2 통신부(210)와 제1 통신부(120)의 통신이 수행되지 않을 경우, 표적기(100)가 파괴되었다고 판단할 수 있다. 구체적으로, 표적기 구동 시스템(10)은 표적 제어 장치(200)와 표적기(100) 간에 규칙적인 주기에 맞춰 테스트 신호를 송신하고 주기에 따른 정상 상태 신호를 수신하는 방식으로 정상 구동 여부를 확인할 수 있다.
표적기(100)는 자체 테스트를 통해 셀프 진단하여 표적기(100)의 파괴여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 표적기(100)는 표적기(100)를 구성하는 전면부(102), 구동부(110), 제1 통신부(120), 측면 날개부(104), 공기 흡입부(106), 꼬리 날개부(108), 낙하산(130) 및 프로펠러(140) 각각에 규칙적인 주기에 맞춰 테스트 신호를 송신하고 주기에 따른 정상 상태 신호를 수신하는 방식으로 정상 구동 여부를 확인할 수 있으며, 각각의 구동 여부에 각각의 가중치를 부여하여 기 설정된 임계값 이상일 경우 표적기(100)가 파괴되지 않았다고 판단하며, 기 설정된 임계값 미만인 경우 표적기(100)가 파괴되었다고 판단할 수 있다.
예를 들어, 표적기 구동 시스템(10)은 표적기(100)의 구동부(110), 제1 통신부(120), 낙하산(130), 프로펠러(140), 측면 날개부(104), 전면부(102), 꼬리 날개부(108), 공기 흡입부(106)의 순으로 상술한 가중치를 부여할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 표적기(100)의 구성요소들의 중요 순위에 따라 재설정할 수 있다.
또한, 표적기(100)는 낙하산 구동 시작 신호를 송신하고, 표적기(100)의 속도 정보를 수신하고, 일정 시간 후에 프로펠러 구동 시작 신호를 송신한다. 표적기(100)를 제어하기 위한 제어 정보를 이용한 낙하산의 구동 시점은 프로펠러의 구동 시점보다 빠르다. 낙하산의 구동에 의해 표적기(100)의 속도가 변경되어 속도 임계치를 만족하면 프로펠러가 구동될 수 있다. 여기서, 제어 정보는 표적 제어 장치(200)에서 생성되어 표적기(100)로 송신되어 표적기(100)를 제어하는 것으로 예시하였으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 표적기(100)에 회수 유도 지점의 좌표 정보를 미리 설정하고, 표적기(100) 자체적으로 판단하여 회수 유도 지점의 좌표로 이동하기 위해 낙하산 및 프로펠러를 구동할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적기 구동 시스템에 의한 표적기 구동 방법을 나타내는 흐름도이다. 표적기 구동 방법은 표적기 구동 시스템에 의해 수행되며, 표적기 구동 시스템이 수행하는 동작에 관한 상세한 설명과 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
표적기 구동 방법은 표적기 발사(S610), 요격 시스템에서 표적 측정 정보 수신(S620), 요격 시스템에서 교전 시험 수행(S630), 표적기 표적 단분리(S640), 표적기 파괴 유무 확인(S650), 표적기 낙하산 전개 및 속도 감속(S660), 프로펠러 구동(S670) 및 표적기 목표 지점으로 복귀(S680)를 수행할 수 있다.
여기서, 단계 S610 내지 단계 S640은 비행시험 절차를 나타내며, 단계 S660 내지 단계 S680은 복귀 절차를 나타낸다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 표적기 구동 방법은 비행 시험을 위해 표적기가 발사되며, 표적 제어 장치에서 송신된 표적 측정 정보를 수신하고 교전 시험을 수행하는 단계, 표적기의 표적 단분리가 수행되며, 표적기의 파괴 여부를 확인하는 단계 및 표적기가 파괴되지 않을 경우, 표적기에 제어 정보를 송신하여 표적기가 목표 지점으로 이동하도록 표적기를 제어하는 단계(S660, S670, S680)를 포함한다.
여기서, 비행 시험을 위해 표적기가 발사되며, 표적 제어 장치에서 송신된 표적 측정 정보를 수신하고 교전 시험을 수행하는 단계는 단계 S610, S620, S630, S640를 나타내고, 표적기의 표적 단분리가 수행되며, 표적기의 파괴 여부를 확인하는 단계는 단계 S650을 나타내고, 표적기가 파괴되지 않을 경우, 표적기에 제어 정보를 송신하여 표적기가 목표 지점으로 이동하도록 표적기를 제어하는 단계는 단계 S660, S670, S680을 나타낼 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
표적기를 제어하는 단계는 속도를 감속시키는 낙하산 및 호버링을 위한 프로펠러를 포함하는 표적기에 제어 정보가 수신되면 낙하산 및 프로펠러가 구동되어 표적기가 목표 지점으로 이동할 수 있다.
표적기를 제어하는 단계는 표적기에 제어 정보를 송신하고, 표적기에 대한 표적기 정보를 수신하는 단계, 표적기 정보를 전달 받아 계측 값을 생성하고, 계측 값을 추적 필터에 적용하여 표적 데이터를 생성하는 단계 및 표적 데이터를 전달 받아 표적기에 대한 정보를 융합하여 비행 시험 또는 요격 시험을 진행하고, 표적기에 회수 유도 지점 좌표를 전달하는 단계를 포함한다.
표적 데이터를 생성하는 단계는 표적기의 추적 거리, 방위각, 고각, 추적 상태를 적어도 하나 포함하는 제1 계측 값을 생성하는 단계, 표적기의 위도, 경도, 속도를 적어도 하나 포함하는 제2 계측 값을 생성하는 단계 및 제1 계측 값 및 제2 계측 값을 전달 받으며, 제1 계측 값 및 제2 계측 값을 추적 필터에 적용하여 데이터 융합부에서 표적 데이터를 생성하는 단계를 포함한다. 여기서, 표적 데이터를 생성하는 단계는 데이터 융합부에서 추적 필터로 확장 칼만 필터를 사용하고 지구중심 고정 좌표계를 사용할 수 있다.
비행 시험 또는 요격 시험을 진행하고, 표적기에 회수 유도 지점 좌표를 전달하는 단계는 운용 통제부가, 표적 데이터를 수신 받아 표적기에 대한 정보를 융합하여 비행 시험을 수행하는 단계 및 운용 통제부에서 회수 유도 지점 좌표를 전달 받으며, 표적기가 해당 경로로 이동하는지 확인 및 유도하는 단계를 포함한다.
표적기를 제어하는 단계는 표적 제어 장치를 통해 제어 정보를 수신하고, 표적기에 대한 표적기 정보를 표적 제어 장치에 송신하고 통신 안테나 또는 카메라를 탑재하여 표적 제어 장치에 위치 정보를 송신하는 단계 및 항법 시스템, 일정 고도나 조건을 통해 프로펠러의 구동을 제어하고, 표적기의 단분리, 프로펠러의 구동 또는 낙하산의 구동을 통해 표적기의 자세를 제어하는 단계를 포함한다. 여기서, 표적기의 자세를 제어하는 단계는 표적기의 회수 지점 좌표를 수신하여 구동부를 컨트롤하며, 회수 지점 좌표를 전달받아 표적기가 목표하는 목표 지점으로 이동하기 위한 알고리즘을 통해 표적기가 목표 지점으로 이동 하도록 제어할 수 있다.
도 6에서는 각각의 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 개재하고 있으나 이는 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 이 분야의 기술자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 6에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 또는 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하거나 다른 과정을 추가하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 표적기 구동 시스템
100: 표적기
200: 표적 제어 장치
100: 표적기
200: 표적 제어 장치
Claims (14)
- 비행 시험 또는 요격 시험에 사용되는 표적기; 및
상기 표적기와 통신을 수행하며, 상기 표적기가 목표 지점으로 이동하도록 제어 정보를 송신하여 상기 표적기를 제어하는 표적 제어 장치를 포함하고,
상기 표적기는 상기 표적기의 비행 속도를 감속시키는 낙하산 및 호버링을 위한 프로펠러를 포함하고, 상기 제어 정보를 수신하여 상기 낙하산 및 상기 프로펠러를 구동하여 상기 목표 지점으로 이동하며,
상기 표적기는 내부에서 사각형으로 조립되고 상기 호버링을 위해 2단으로 구성된 상기 프로펠러가 구비되고, 상기 제어 정보를 수신하는 경우 상기 목표 지점으로 이동하기 위해 상기 프로펠러가 외부로 돌출되는 것을 특징으로 하는 표적기 구동 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 표적기는,
상기 표적 제어 장치를 통해 상기 제어 정보를 수신하고, 상기 표적기에 대한 표적기 정보를 상기 표적 제어 장치에 송신하는 제1 통신부; 및
항법 시스템 또는 일정 고도나 조건을 통해 상기 프로펠러의 구동을 제어하고, 상기 표적기의 단분리, 상기 프로펠러의 구동 또는 상기 낙하산의 구동을 통해 상기 표적기의 자세를 제어하는 구동부를 포함하는 표적기 구동 시스템. - 제2항에 있어서,
상기 제1 통신부는,
통신 안테나 또는 카메라를 탑재하여 상기 표적 제어 장치에 위치 정보를 더 송신하고,
상기 표적기의 회수 지점 좌표를 수신하여 상기 구동부를 컨트롤하며,
상기 구동부는 상기 회수 지점 좌표를 전달받아 상기 표적기가 목표하는 목표 지점으로 이동하기 위한 알고리즘을 통해 상기 표적기가 상기 목표 지점으로 이동 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 표적기 구동 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 표적 제어 장치는,
상기 표적기에 상기 제어 정보를 송신하고, 상기 표적기에 대한 표적기 정보를 수신하는 제2 통신부;
상기 표적기 정보를 전달 받아 계측 값을 생성하고, 상기 계측 값을 추적 필터에 적용하여 표적 데이터를 생성하는 데이터 생성부; 및
상기 표적 데이터를 전달 받아 상기 표적기에 대한 정보를 융합하여 상기 비행 시험 또는 요격 시험을 진행하고, 상기 표적기에 회수 유도 지점 좌표를 전달하는 운용 제어부를 포함하는 표적기 구동 시스템. - 제4항에 있어서,
상기 데이터 생성부는,
상기 표적기의 추적 거리, 방위각, 고각, 추적 상태를 적어도 하나 포함하는 제1 계측 값을 생성하는 계측 레이더;
상기 표적기의 위도, 경도, 속도를 적어도 하나 포함하는 제2 계측 값을 생성하는 측정정보 수신부; 및
상기 제1 계측 값 및 상기 제2 계측 값을 전달 받으며, 상기 제1 계측 값 및 상기 제2 계측 값을 상기 추적 필터에 적용하여 상기 표적 데이터를 생성하는 데이터 융합부를 포함하고,
상기 데이터 융합부는 상기 추적 필터로 확장 칼만 필터를 사용하고, 지구중심 고정 좌표계를 사용하는 것을 특징으로 하는 표적기 구동 시스템. - 제4항에 있어서,
상기 운용 제어부는,
상기 표적 데이터를 수신 받아 상기 표적기에 대한 정보를 융합하여 비행 시험을 수행하는 운용 통제부; 및
상기 운용 통제부에서 회수 유도 지점 좌표를 전달 받으며, 상기 표적기가 해당 경로로 이동하는지 확인 및 유도하는 표적기 회수 처리부를 포함하는 표적기 구동 시스템. - 제6항에 있어서,
상기 운용 통제부는,
상기 표적기의 복귀가 필요한 경우, 상기 제2 통신부를 통해 상기 표적기에 상기 제어 정보를 송신하며,
상기 제어 정보는,
상기 낙하산의 구동 시점, 상기 프로펠러의 구동 시점, 상기 표적기의 회수 유도 지점의 좌표 정보 또는 상기 표적기의 자세 정보를 적어도 하나 포함하는 것을 특징으로 하는 표적기 구동 시스템. - 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 표적 제어 장치는,
상기 표적 제어 장치와 상기 표적기 간의 통신 또는 상기 표적기의 자체 테스트를 통해 판단된 상기 표적기의 파괴여부에 따라 상기 표적기가 파괴되었을 경우, 상기 제어 정보를 상기 표적기로 송신하며,
상기 자체 테스트는 상기 표적기와 상기 표적 제어 장치 간에 규칙적인 주기에 맞춰 테스트 신호를 송신하고 주기에 따른 정상 상태 신호를 수신하는 방식으로 정상 구동 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 표적기 구동 시스템. - 표적기 구동 시스템에 의한 표적기 구동 방법에 있어서,
비행 시험을 위해 표적기가 발사되며, 표적 제어 장치에서 송신된 표적 측정 정보를 수신하고 교전 시험을 수행하는 단계;
상기 표적기의 표적 단분리가 수행되며, 상기 표적기의 파괴 여부를 확인하는 단계; 및
상기 표적기가 파괴되지 않을 경우, 상기 표적기에 제어 정보를 송신하여 상기 표적기가 목표 지점으로 이동하도록 상기 표적기를 제어하는 단계를 포함하고,
상기 표적기를 제어하는 단계는 속도를 감속시키는 낙하산 및 호버링을 위한 프로펠러를 포함하는 상기 표적기에 상기 제어 정보가 수신되면 상기 낙하산 및 상기 프로펠러가 구동되어 상기 표적기가 상기 목표 지점으로 이동하며,
상기 표적기를 제어하는 단계는,
상기 표적기에 상기 제어 정보를 송신하고, 상기 표적기에 대한 표적기 정보를 수신하는 단계;
상기 표적기 정보를 전달 받아 계측 값을 생성하고, 상기 계측 값을 추적 필터에 적용하여 표적 데이터를 생성하는 단계; 및
상기 표적 데이터를 전달 받아 상기 표적기에 대한 정보를 융합하여 비행 시험 또는 요격 시험을 진행하고, 상기 표적기에 회수 유도 지점 좌표를 전달하는 단계를 포함하는 표적기 구동 방법. - 삭제
- 제10항에 있어서,
상기 표적 데이터를 생성하는 단계는,
상기 표적기의 추적 거리, 방위각, 고각, 추적 상태를 적어도 하나 포함하는 제1 계측 값을 생성하는 단계;
상기 표적기의 위도, 경도, 속도를 적어도 하나 포함하는 제2 계측 값을 생성하는 단계; 및
상기 제1 계측 값 및 상기 제2 계측 값을 전달 받으며, 상기 제1 계측 값 및 상기 제2 계측 값을 상기 추적 필터에 적용하여 데이터 융합부에서 상기 표적 데이터를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 표적 데이터를 생성하는 단계는 상기 데이터 융합부에서 상기 추적 필터로 확장 칼만 필터를 사용하고 지구중심 고정 좌표계를 사용하는 것을 특징으로 하는 표적기 구동 방법. - 제10항에 있어서,
상기 비행 시험 또는 요격 시험을 진행하고, 상기 표적기에 회수 유도 지점 좌표를 전달하는 단계는,
운용 통제부가, 상기 표적 데이터를 수신 받아 상기 표적기에 대한 정보를 융합하여 비행 시험을 수행하는 단계; 및
상기 운용 통제부에서 상기 회수 유도 지점 좌표를 전달 받으며, 상기 표적기가 해당 경로로 이동하는지 확인 및 유도하는 단계를 포함하는 표적기 구동 방법. - 제10항에 있어서,
상기 표적기를 제어하는 단계는,
상기 표적 제어 장치를 통해 상기 제어 정보를 수신하고, 상기 표적기에 대한 표적기 정보를 상기 표적 제어 장치에 송신하고 통신 안테나 또는 카메라를 탑재하여 상기 표적 제어 장치에 위치 정보를 송신하는 단계; 및
항법 시스템, 일정 고도나 조건을 통해 상기 프로펠러의 구동을 제어하고, 상기 표적기의 단분리, 상기 프로펠러의 구동 또는 상기 낙하산의 구동을 통해 상기 표적기의 자세를 제어하는 단계를 포함하고,
상기 표적기의 자세를 제어하는 단계는 상기 표적기의 회수 지점 좌표를 수신하여 구동부를 컨트롤하며, 상기 회수 지점 좌표를 전달받아 상기 표적기가 목표하는 목표 지점으로 이동하기 위한 알고리즘을 통해 상기 표적기가 상기 목표 지점으로 이동 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 표적기 구동 방법.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020200056025A KR102296963B1 (ko) | 2020-05-11 | 2020-05-11 | 재사용 가능한 비행 시험용 표적기를 이용한 표적기 구동 시스템 및 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR1020200056025A KR102296963B1 (ko) | 2020-05-11 | 2020-05-11 | 재사용 가능한 비행 시험용 표적기를 이용한 표적기 구동 시스템 및 방법 |
Publications (1)
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|---|---|
| KR102296963B1 true KR102296963B1 (ko) | 2021-09-02 |
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| KR (1) | KR102296963B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116907282A (zh) * | 2023-09-14 | 2023-10-20 | 杭州牧星科技有限公司 | 基于人工智能算法的无人靶机超低空飞行控制方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101243044B1 (ko) | 2011-04-05 | 2013-03-18 | 대한민국 | 휴대용 유도탄 사격훈련용 표적기 |
| KR101649368B1 (ko) * | 2015-11-25 | 2016-08-18 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 다수의 자탄이 탑재된 발사체 및 이를 이용하는 공격 시스템 |
| KR102039981B1 (ko) | 2019-04-08 | 2019-11-04 | 아주실업(주) | 부표형 대공 표적기 감속장치 |
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2020
- 2020-05-11 KR KR1020200056025A patent/KR102296963B1/ko active IP Right Grant
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| KR101649368B1 (ko) * | 2015-11-25 | 2016-08-18 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 다수의 자탄이 탑재된 발사체 및 이를 이용하는 공격 시스템 |
| KR102039981B1 (ko) | 2019-04-08 | 2019-11-04 | 아주실업(주) | 부표형 대공 표적기 감속장치 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116907282A (zh) * | 2023-09-14 | 2023-10-20 | 杭州牧星科技有限公司 | 基于人工智能算法的无人靶机超低空飞行控制方法 |
| CN116907282B (zh) * | 2023-09-14 | 2024-01-05 | 杭州牧星科技有限公司 | 基于人工智能算法的无人靶机超低空飞行控制方法 |
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