KR102296591B1 - Precise surveying system for efficient management of underground facilities - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 측량 기술 분야 중 지하시설물의 효율적인 관리를 위한 정밀 측량시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드론을 이용한 항공촬영을 통해서 지하시설물의 시공 작업과 동시에 해당 지하시설물의 위치 정보를 수집하여 지하시설물도 구축을 위한 위치정보를 효율적으로 수집하되, 스테레오 카메라가 90°회전방식으로 회전되면서 출몰되지 않고 직선왕복운동으로 움직이되 흔들림없이 안정적으로 출몰되게 하여 회전시 유발되는 수직도 불량과 그로 인한 촬영불량을 사전에 방지하고, 고정안정성을 유지할 수 있도록 개선된 지하시설물의 효율적인 관리를 위한 정밀 측량시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a precision surveying system for efficient management of underground facilities in the field of surveying technology, and more particularly, by collecting location information of the underground facilities at the same time as the construction work of the underground facilities through aerial photography using a drone, Efficiently collect location information for map construction, but as the stereo camera rotates in a 90° rotation method, it does not appear and moves in a straight line reciprocating motion, but it moves in a stable manner without shaking, resulting in poor verticality caused during rotation and shooting It relates to a precision survey system for efficient management of underground facilities improved to prevent defects in advance and maintain fixed stability.
한정된 면적의 도심지가 지상은 물론 지하로도 지속적인 개발과 확장이 이루어지면서, 상하수도관, 전력 및 통신선로, 도시가스관로, 송유관, 주택건설 등에 수반되는 분기관 등의 지하시설물 신설도 급증하는 추세에 있다.As downtown areas of limited area continue to be developed and expanded not only above ground but also underground, the number of new underground facilities such as water and sewage pipes, electric power and communication lines, city gas pipelines, oil pipelines, and branch pipes accompanying housing construction is also on the rise. have.
따라서, 급증하는 지하시설물의 설치 위치 및 배치 현황에 대한 정보를 정확히 수집하고, 이를 기반으로 지속적인 유지관리가 요구되고 있다.Therefore, it is required to accurately collect information on the installation location and arrangement status of the rapidly increasing underground facilities, and to perform continuous maintenance based on this information.
하지만, 종래에는 지하시설물의 위치나 깊이에 대한 정보가 잘 갖추어져 있지 않으며, 지하시설물은 지하에 매설되어서 시각적으로는 그 위치 확인 등이 사실상 어려움이 있으므로, 기존 지하시설물의 유지관리는 물론 신규 시설물의 신설에도 많은 어려움이 있다.However, conventionally, information on the location or depth of underground facilities is not well prepared, and since underground facilities are buried underground, it is virtually difficult to visually confirm their location. There are many difficulties in the new establishment.
이러한 문제를 해소하기 위해서 종래에는 기존에 이미 설치된 지하시설물의 매설 위치와 깊이, 방향 등을 탐지하기 위한 전기 탐사법, 전자 탐사법, 지표투과 레이더 탐사법, 자기 마커를 이용한 위치탐지법 등이 제안된 바 있다.In order to solve this problem, electric exploration method, electronic exploration method, surface penetrating radar survey method, location detection method using magnetic marker, etc. have been proposed in the prior art for detecting the location, depth, direction, etc. of the previously installed underground facilities. .
또한, 지하시설물을 신설할 경우에는 현장에서 직접 둘 이상의 작업자가 표척과 기타 토탈스테이션 등의 GPS 위치 확인 장비 등을 기반으로 해당 지하시설물의 매설깊이와 배치 위치를 탐지해 정보를 수집하고, 해당 지하시설물에 표식을 하는 방법 등이 제안된 바 있다.In addition, in the case of a new underground facility, two or more workers directly at the site collect information by detecting the burial depth and location of the underground facility based on GPS positioning equipment such as a target and other total stations, etc. A method for marking facilities has been proposed.
그러나, 지하시설물을 신설할 경우에는 둘 이상의 작업자가 지하시설물의 매설 공정을 비교적 장시간 대기하면서 해당 지하시설물의 각 부위별 위치를 측정해야 하는 비효율적인 수고가 필요하고, 측정 중에는 지하시설물의 후속 설치 공정을 중단해야 하는 한편, 다수의 지하시설물을 다양한 방향에서 동시에 설치할 경우에는 작업자가 다수의 지하시설물을 일일이 방문해서 위치를 측정해야 하므로, 적지 않은 확인 시간과 노고가 요구되는 불합리함이 있다.However, in the case of new underground facilities, two or more workers wait for a relatively long time for the burial process of the underground facilities, and inefficient efforts are required to measure the location of each part of the underground facility. On the other hand, when multiple underground facilities are installed simultaneously in various directions, workers have to visit multiple underground facilities one by one to measure their locations, which is unreasonable in that a considerable amount of time and effort are required for confirmation.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 드론을 이용한 항공촬영을 통해서 지하시설물의 시공 작업과 동시에 해당 지하시설물의 위치 정보를 수집하여 지하시설물도 구축을 위한 위치정보를 효율적으로 수집하되, 스테레오 카메라가 90°회전방식으로 회전되면서 출몰되지 않고 직선왕복운동으로 움직이되 흔들림없이 안정적으로 출몰되게 하여 회전시 유발되는 수직도 불량과 그로 인한 촬영불량을 사전에 방지하고, 고정안정성을 유지할 수 있도록 개선된 지하시설물의 효율적인 관리를 위한 정밀 측량시스템을 제공함에 그 주된 목적이 있다.The present invention was created to solve the problems in the prior art as described above, and it is possible to construct an underground facility by collecting location information of the underground facility at the same time as the construction work of the underground facility through aerial photography using a drone. Efficiently collect position information for Its main purpose is to provide a precision surveying system for efficient management of underground facilities improved to prevent and maintain fixed stability.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 드론(DR), 상기 드론(DR)과 무선통신 가능한 통제서버(SV)를 포함하는 지하시설물의 효율적인 관리를 위한 정밀 측량시스템에 있어서;The present invention is a means for achieving the above object, in a precision surveying system for efficient management of underground facilities including a drone (DR), a control server (SV) capable of wireless communication with the drone (DR);
상기 통제서버(SV)는 비행할 비행구역을 선정하여 비행할 좌표값 및 비행구역에 대한 지도정보를 무선통신을 통해 드론(DR)으로 제공하고;The control server (SV) selects a flight area to fly and provides coordinate values to fly and map information for the flight area to the drone (DR) through wireless communication;
상기 드론(DR)은 컨트롤을 위한 드론제어기(1)와, 상기 드론제어기(1)의 제어신호에 따라 상기 통제서버(SV)와 무선통신하여 비행구역 정보 및 그 비행구역에 대한 지도정보를 수신하는 무선통신기(2)와, 드론(DR)의 하부에 구비된 카메라하우징(H, 도 2 참조)에 탑재되어 드론제어기(1)의 제어신호에 따라 비행구역을 촬영하는 스테레오카메라(3)와, 위성통신을 통해 드론(DR)을 비행구역으로 이동시키고 비행구역 내에서 비행하도록 위성통신 정보를 드론제어기(1)로 출력하는 GPS수신기(4)와, 비행에 필요한 정보 및 촬영정보를 드론제어기(1)의 제어신호에 따라 저장하거나 편집하거나 삭제하는 메모리(5)와, 상기 스테레오카메라(3)가 촬영한 영상을 머신러닝 기법으로 판독하여 지하시설물 유무를 확인하고 확인된 지하시설물 위치를 좌표정보로 추출하는 영상판독기(6)와, 상기 영상판독기(6)가 추출한 좌표정보를 드론제어기(1)의 제어신호에 따라 비행구역 지도에 표시하는 좌표맵핑기(7)를 포함하며;The drone DR wirelessly communicates with the drone controller 1 for control and the control server SV according to the control signal of the drone controller 1 to receive flight area information and map information for the flight area. and a stereo camera (3) mounted on a camera housing (H, see FIG. 2) provided at the bottom of the drone (DR) to photograph the flight area according to the control signal of the drone controller (1) and , a GPS receiver (4) that moves the drone (DR) to the flight zone through satellite communication and outputs satellite communication information to the drone controller (1) to fly within the flight zone, and information necessary for flight and shooting information to the drone controller The
상기 드론(DR)에는 드론제어기(1)에 전기적으로 연결된 기상관측기(8)와, 상기 드론제어기(1)의 제어신호에 따라 상기 기상관측기(8)의 관측결과를 실시간으로 수신하는 작업자통신기(9)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지하시설물의 효율적인 관리를 위한 정밀 측량시스템을 제공한다.The drone (DR) includes a weather observation device (8) electrically connected to the drone controller (1), and a worker communication device ( 9) provides a precise measurement system for the efficient management of underground facilities, characterized in that it further comprises.
본 발명에 따르면, 드론을 이용한 항공촬영을 통해서 지하시설물의 시공 작업과 동시에 해당 지하시설물의 위치 정보를 수집하여 지하시설물도 구축을 위한 위치정보를 효율적으로 수집하되, 스테레오 카메라가 90°회전방식으로 회전되면서 출몰되지 않고 직선왕복운동으로 움직이되 흔들림없이 안정적으로 출몰되게 하여 회전시 유발되는 수직도 불량과 그로 인한 촬영불량을 사전에 방지하고, 고정안정성을 유지할 수 있도록 개선된 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, the location information for underground facility construction is efficiently collected by collecting location information of the underground facility at the same time as the construction work of the underground facility through aerial photography using a drone, but the stereo camera is rotated by 90°. It moves in a linear reciprocating motion without being rotated, but it moves stably without shaking, so that the verticality defect caused during rotation and the resulting shooting defect are prevented in advance, and an improved effect can be obtained to maintain fixed stability. .
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 예시적인 구성블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 시스템의 요부를 발췌하여 경사지게 보인 예시도이다.
도 3은 도 2의 예시적인 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 시스템의 설치예를 보인 예시적인 측단면도이다.1 is an exemplary configuration block diagram of a system according to the present invention.
Figure 2 is an exemplary view showing the main part of the system according to the present invention is taken obliquely.
3 is an exemplary perspective view of FIG. 2 ;
4 is an exemplary side cross-sectional view showing an example of installation of a system according to the present invention.
이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다. 본 발명 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Prior to the description of the present invention, the following specific structural or functional descriptions are only exemplified for the purpose of describing embodiments according to the concept of the present invention, and the embodiments according to the concept of the present invention may be implemented in various forms.
도 1의 예시와 같이, 본 발명에 따른 시스템은 시공되고 있는 지하시설물(주로 유류관, 가스관, 수도관 혹은 통신관 등을 말함)의 시공시 상태를 촬영하여 지도에 반영함으로써 지하시설물의 위치정보를 정확하게 보유할 수 있도록 하기 위한 것이다.As shown in Fig. 1, the system according to the present invention captures the state of the underground facility under construction (mainly referring to oil pipe, gas pipe, water pipe, communication pipe, etc.) in order to be able to hold it.
이를 위해, 본 발명에 따른 시스템은 드론(DR), 상기 드론(DR)과 무선통신 가능한 통제서버(SV)를 포함한다.To this end, the system according to the present invention includes a drone (DR) and a control server (SV) capable of wireless communication with the drone (DR).
이때, 상기 통제서버(SV)는 드론(DR)이 비행할 비행구역을 선정하여 비행할 범위(좌표값)을 제공하고, 또한 비행구역에 대한 지도정보도 제공한다.At this time, the control server SV selects a flight area in which the drone DR will fly and provides a range (coordinate value) to fly, and also provides map information for the flight area.
그리고, 드론(DR)에는 컨트롤을 위한 드론제어기(1)와, 상기 드론제어기(1)의 제어신호에 따라 상기 통제서버(SV)와 무선통신하여 비행구역 정보 및 그 비행구역에 대한 지도정보를 수신하는 무선통신기(2)와, 드론(DR)의 하부에 구비된 카메라하우징(H, 도 4 참조)에 탑재되어 드론제어기(1)의 제어신호에 따라 비행구역을 촬영하는 스테레오카메라(3)와, 위성통신을 통해 드론(DR)을 비행구역으로 이동시키고 비행구역 내에서 비행하도록 위성통신 정보를 드론제어기(1)로 출력하는 GPS수신기(4)와, 비행에 필요한 정보 및 촬영정보를 드론제어기(1)의 제어신호에 따라 저장하거나 편집하거나 삭제하는 메모리(5)와, 상기 스테레오카메라(3)가 촬영한 영상을 머신러닝 기법으로 판독하여 지하시설물 유무를 확인하고 확인된 지하시설물 위치를 좌표정보로 추출하는 영상판독기(6)와, 상기 영상판독기(6)가 추출한 좌표정보를 드론제어기(1)의 제어신호에 따라 비행구역 지도에 표시하는 좌표맵핑기(7)가 구비된다.In addition, the drone DR includes a drone controller 1 for control, and wirelessly communicates with the control server SV according to a control signal of the drone controller 1 to provide flight zone information and map information for the flight zone. A wireless communication device (2) for receiving, and a stereo camera (3) mounted on a camera housing (H, see FIG. 4) provided at the bottom of the drone (DR) to photograph the flight area according to the control signal of the drone controller (1) A GPS receiver (4) that moves the drone (DR) to the flight area through satellite communication and outputs satellite communication information to the drone controller (1) to fly within the flight area, and information necessary for flight and shooting information to the drone The
그리하여, 비행구역을 촬영하던 도중에 좌표맵핑기(7)를 통해 맵핑정보가 발생되면, 드론제어기(1)는 정해진 파일형태로 저장한 후 그 저장된 파일을 통제서버(SV)로 전송하여 지도제작 혹은 지도 갱신시 반영하도록 한다.Thus, when mapping information is generated through the
이러한 작업은 지하시설물이 시공될 시점에 맞춰 미리 공사정보를 알고 있는 상태에서 촬영하여 지도화함으로써 향후 지하시설물이 완전히 매설된 후에도 지도정보만으로도 해당 지하시설물에 대한 위치, 규모, 용도 등을 쉽고 정확하게 확인할 수 있도록 하여 준다.These works are filmed and mapped in a state where the construction information is known in advance at the time when the underground facilities will be constructed. make it possible
한편, 도 2 내지 도 5의 예시와 같이, 드론(DR)의 카메라하우징(H, 도 4 참조)에 탑재된 스테레오카메라(3)는 회전모터(M)를 통해 회전운동이 직선왕복운동으로 전환되어 안정적으로 출몰되게 구성된다. 이때, 본 발명의 구성은 도시상 확대도시된 것이며 매우 소형화된 상태로 구비되므로 드론(DR) 하부에 탑재되는데 전혀 무리가 없다.On the other hand, as in the example of FIGS. 2 to 5 , the
이를 위해, 본 발명은 카메라하우징(H) 내부의 천정에 고정된 행거브라켓(100)을 포함한다.To this end, the present invention includes a
그리고, 상기 행거브라켓(100)에는 판상의 고정베이스(110)가 고정된다.In addition, the plate-
이때, 상기 고정베이스(110)는 수직하게 세워진 채 상단이 고정되며, 하단은 드론(DR)의 카메라하우징(H)의 바닥면에 고정된다.At this time, the
아울러, 상기 고정베이스(110)의 일측면에는 구동모터(120)가 고정되고, 상기 구동모터(120)의 모터축에는 상기 고정베이스(110)를 관통한 동축(130)이 고정되며, 상기 동축(130)의 하단 일부에는 탄력적으로 출몰가능하게 링커(130)가 조립되어 전체적으로 'ㄴ' 형상을 갖도록 구성된다.In addition, a
상기 링커(130)의 조립을 위해 상기 동축(130)의 하단에는 상기 링커(130)의 일단이 끼워질 수 있도록 일정깊이의 작동홈(130a)이 형성되고, 상기 동축(130)의 둘레에는 상기 작동홈(130a)과 연통되는 스프링관통홀(130b)이 형성되며, 상기 작동홈(130a) 내부에는 압축스프링(130c)이 삽입되되 일단은 상기 링커(130)의 단부에 결속되고 타단은 상기 스프링관통홀(130b)을 관통한 뒤 동축(130) 상에 체결되어 있는 스프링고정볼트(130d)상에 감겨 고정된다.For assembly of the linker 130, an
이렇게 구성됨으로써 상기 링커(130)는 일단이 상기 동축(130) 내부로 출몰가능하게 구성된다. 다만, 압축스프링(130c)인 관계로 항상 당기는 힘이 작용하므로 처음 조립 설치시 압축스프링(130c)을 어느 정도 인장시킨 상태로 조립된다.By being configured in this way, one end of the linker 130 is configured to be retractable into the coaxial 130 . However, since it is a
그리고, 상기 구동모터(120)는 스텝모터로서 일정각도 범위 내에서 왕복운동하는 특수모터이다.And, the
또한, 상기 고정베이스(110)의 타측면에는 4개의 고정바(140)가 돌출되고, 상기 고정바(140)의 단부에는 가이드플레이트(150)가 상기 고정베이스(110)와 평행하게 고정된다.In addition, four
즉, 상기 가이드플레이트(150)도 상기 고정베이스(110) 처럼 수직하게 세워 고정된 상태가 된다. 다만, 도 2에서는 설명의 편의상 경사지게 도시하였고, 도 3에서는 수평하게 도시하였을 뿐이다.That is, the
아울러, 상기 가이드플레이트(150)의 일면, 즉 고정바(140)가 고정되는 반대면 중심에는 길이방향으로 길게 역사다리꼴 형상의 도브테일홈(160)이 형성된다.In addition, in the center of one surface of the
특히, 상기 도브테일홈(160)의 상면 일부에는 윤활부재설치홈(162)이 더 형성될 수 있고, 상기 윤활부재설치홈(162)에는 윤활부재(164)가 부착 고정될 수 있다.In particular, a lubricating
이 경우, 상기 윤활부재(164)는 실리콘수지 100중량부에 대해, 알킬벤젠술폰산나트륨 10중량부, 테라핀유 5중량부, 중탄산소다 5중량부, 에틸렌 비닐아세테이트 15중량부, 질화붕소 5중량부를 혼합한 후 시트상으로 성형한 것을 사용한다.In this case, the lubricating
이때, 알킬벤젠술폰산나트륨은 내산성을 강화 뿐만 아니라, 신축 변화에 따른 슬립성을 증대시켜 윤활특성을 강화시킨다.At this time, sodium alkylbenzenesulfonate not only strengthens acid resistance, but also enhances slip properties according to expansion and contraction changes to enhance lubrication properties.
그리고, 테라핀유는 광택도를 조절할 뿐만 아니라, 내스티키성을 낮춰 표면 활주성능을 증대시킨다.And, terrapin oil not only adjusts glossiness, but also lowers stickiness resistance to increase surface gliding performance.
아울러, 중탄산소다는 표면 스티키성을 완화시켜 슬립성을 증대시킨다.In addition, sodium bicarbonate improves the slip property by reducing the surface sticky property.
또한, 에틸렌 비닐아세테이트는 내스크래치성과 광택도를 높이며, 질화붕소는 내열성을 높이고 방열특성을 증대시켜 시트의 변형을 억제한다.In addition, ethylene vinyl acetate improves scratch resistance and gloss, and boron nitride increases heat resistance and heat dissipation properties to suppress deformation of the sheet.
한편, 상기 도브테일홈(160)에는 도브테일(172)이 끼워져 슬라이딩 가능하게 조립되는데, 상기 도브테일(172)은 카메라고정바(170)의 상단에 일체로 구비되고, 카메라고정바(170)의 하단에는 스테레오카메라(3)가 고정된다.On the other hand, a
특히, 상기 가이드플레이트(150)의 판폭 중앙에는 일정폭과 일정길이를 갖는 안내홀(152)이 관통형성되어 도브테일홈(160)과 통할 수 있도록 구성된다.In particular, a
그리고, 상기 안내홀(152)을 관통하여 고정핀(154)이 링커(132)와 도브테일(172)을 결속하게 된다.Then, the
이 경우, 상기 고정핀(154)이 고정되는 위치는 상기 윤활부재(164)의 폭 보다 더 큰 폭을 갖는 도포테이블(172)의 일측에 고정되므로 윤활부재(164)가 간섭될 일은 생기지 않는다.In this case, since the
그리하여, 구동모터(120)가 일정각도 범위 내에서 회전하게 되면 동축(130)이 회전하면서 링커(132)가 안내홀(152)을 따라 슬라이딩되고, 이 링커(132)에 고정되어 있는 도브테일(172)이 도브테일홈(160)을 따라 승강 또는 하강되면서 드론(DR)의 카메라하우징(H)의 카메라개방부(B)를 통해 카메라를 출몰시킬 수 있게 된다.Thus, when the driving
이때, 도브테일(172)이 도브테일홈(160)을 따라 승강되는 것이므로 구동이 흔들림없이 매우 안정적으로 일어나고, 무엇보다도 구동모터(120)의 회전운동이 링커(132)를 통해 직선왕복운동으로 전환되기 때문에 큰 힘을 들이지 않고도 스테레오카메라(3)의 안정적인 출몰이 가능하게 된다.At this time, since the
이에 따라, 스테레오카메라(3)를 드론(DR)의 카메라하우징(H) 외부로 꺼내고 들이는데 어려움이 없게 되고, 구동안정성도 확보하게 되며, 복잡한 시퀀스를 요구하는 것도 아니어서 매우 용이하게면서도 정확한 제어가 가능하게 된다.Accordingly, there is no difficulty in taking the
이와 함께, 본 발명에서는 상기 고정베이스(110)의 하단을 드론(DR)의 카메라하우징(H)에 직접 고정하지 않고, 도 3과 같이 완충구(200)를 이용해 완충기능을 갖추도록 구성할 수도 있다.In addition, in the present invention, the lower end of the fixed
이 경우, 상기 고정베이스(110)의 상단이 행거브라켓(100)에 볼트 체결되더라도 공차 내지 유격이 있기 때문에 상하유동이 생길 수 있는 바, 완충구(200)는 그러한 유동까지 완화시켜 안정성을 도모할 수 있도록 하여 준다.In this case, even if the upper end of the fixed
이를 위한 완충구(200)는 중앙에 상부볼홈(212)을 갖는 'ㅠ' 형상의 상판(210)과, 중앙에 하부볼홈(222)을 갖는 'ㅛ' 형상의 하판(220)과, 상기 상부볼홈(212)과 하부볼홈(222)에 삽입되는 볼(230)과, 상기 상판(210)과 하판(220) 둘레를 따라 일정간격으 두고 설치되며 양자를 끌어 당기도록 각각 걸려 고정되는 다수의 수축스프링(240)을 포함한다.For this purpose, the
이때, 상판(210)과 하판(220)은 원형상으로 형성됨이 바람직하고, 상판(210)의 상단에는 고정베이스(110)의 하단이 고정되며, 하판(220)의 하단은 카메라하우징(H)의 바닥면 상에 고정된다.At this time, the
이렇게 함으로써 고정안정성을 더욱 높일 수 있다.In this way, fixing stability can be further improved.
한편, 도 1의 예시와 같이 상기 드론(DR)에는 드론제어기(1)에 전기적으로 연결된 기상관측기(8)와, 상기 기상관측기(8)의 관측결과를 실시간으로 수신하는 작업자통신기(9)를 더 포함한다.On the other hand, as in the example of FIG. 1 , the drone DR includes a
이때, 상기 기상관측기(8)는 기온센서, 우적센서, 습도센서, 이산화탄소센서, 미세먼지센서 등을 포함하고, 상기 드론제어기(1)는 기상관측기(8)가 관측한 검출값을 분석하여 비가 올 경우 즉시 작업자통신기(9)로 경고신호를 보내 드론(DR)을 복귀시키도록 제어할 수 있다.At this time, the
특히, 기온이 급강하여 배터리 효율이 떨어질 경우 규정 비행시간 보다 현격히 떨어질 수 있으므로 배터리의 소모율과 기온과의 관계를 메모리하고 있다가 어느 일정선에 이르렀을 때 경고음을 송출하도록 하여 관리를 효율적으로 할 수 있다.In particular, if the battery efficiency drops due to a sharp drop in temperature, it may drop significantly than the prescribed flight time. Therefore, the relationship between the battery consumption rate and the temperature is memorized, and a warning sound is sent when a certain line is reached. have.
이 경우, 상기 작업자통신기(9)는 스마트폰이 될 수 있으며, 무선통신기(2)를 통해 이동통신망 혹은 인터넷망을 통해 무선통신할 수 있도록 구현됨이 바람직하다.In this case, the
또한, 이와 같은 대상 상태를 검출하는 기상관측기(8)가 취득한 정보를 취합하여 통제서버(SV)가 또다른 중앙 관리서버로 정보를 모아 기상청에 대기정보를 실시간으로 제공할 수도 있다.In addition, by collecting the information obtained by the
DR: 드론 SV: 통제서버
1 : 드론제어기 2 : 무선통신기
3 : 스테레오카메라 4 : GPS수신기
5 : 메모리 6 : 영상판독기
7 : 좌표맵핑기 8 : 지상관측기
9 : 작업자통신기 DR: Drone SV: Control Server
1: drone controller 2: wireless communication device
3: Stereo camera 4: GPS receiver
5: Memory 6: Image reader
7: Coordinate mapping device 8: Ground observation device
9: operator communication device
Claims (1)
상기 카메라하우징(H) 내부의 천정에 고정된 행거브라켓(100)을 더 포함하고, 상기 행거브라켓(100)에는 판상의 고정베이스(110) 상단이 고정되며, 상기 고정베이스(110)의 하단은 카메라하우징(H)의 바닥면에 고정되고, 상기 고정베이스(110)의 일측면에는 구동모터(120)가 고정되며, 상기 구동모터(120)의 모터축에는 상기 고정베이스(110)를 관통한 동축(130)이 고정되고, 상기 동축(130)의 하단 일부에는 탄력적으로 출몰가능하게 링커(130)가 조립되어 전체적으로 'ㄴ' 형상을 갖도록 구성되며, 상기 링커(130)의 조립을 위해 상기 동축(130)의 하단에는 상기 링커(130)의 일단이 끼워질 수 있도록 일정깊이의 작동홈(130a)이 형성되고, 상기 동축(130)의 둘레에는 상기 작동홈(130a)과 연통되는 스프링관통홀(130b)이 형성되며, 상기 작동홈(130a) 내부에는 압축스프링(130c)이 삽입되되 일단은 상기 링커(130)의 단부에 결속되고 타단은 상기 스프링관통홀(130b)을 관통한 뒤 동축(130) 상에 체결되어 있는 스프링고정볼트(130d)상에 감겨 고정되며;
상기 고정베이스(110)의 타측면에는 4개의 고정바(140)가 돌출되고, 상기 고정바(140)의 단부에는 가이드플레이트(150)가 상기 고정베이스(110)와 평행하게 고정되며, 상기 가이드플레이트(150)의 일면인 고정바(140)가 고정되는 반대면 중심에는 길이방향으로 길게 역사다리꼴 형상의 도브테일홈(160)이 형성되고, 상기 도브테일홈(160)의 상면 일부에는 윤활부재설치홈(162)이 더 형성되며, 상기 윤활부재설치홈(162)에는 윤활부재(164)가 고정되고, 상기 도브테일홈(160)에는 도브테일(172)이 끼워져 슬라이딩 가능하게 조립되며, 상기 도브테일(172)은 카메라고정바(170)의 상단에 일체로 구비되고, 카메라고정바(170)의 하단에는 스테레오카메라(3)가 고정되며, 상기 가이드플레이트(150)의 판폭 중앙에는 일정폭과 일정길이를 갖는 안내홀(152)이 관통형성되어 도브테일홈(160)과 통할 수 있도록 구성되고, 상기 안내홀(152)을 관통하여 고정핀(154)이 링커(132)와 도브테일(172)이 결속되며;
상기 고정베이스(110)의 하단은 완충구(200)를 통해 카메라하우징(H)에 고정되는데, 상기 완충구(200)는 중앙에 상부볼홈(212)을 갖는 'ㅠ' 형상의 상판(210)과, 중앙에 하부볼홈(222)을 갖는 'ㅛ' 형상의 하판(220)과, 상기 상부볼홈(212)과 하부볼홈(222)에 삽입되는 볼(230)과, 상기 상판(210)과 하판(220) 둘레를 따라 일정간격으 두고 설치되며 양자를 끌어 당기도록 각각 걸려 고정되는 다수의 수축스프링(240)을 포함하고;
상기 상판(210)과 하판(220)은 원형상으로 형성되며, 상판(210)의 상단에는 고정베이스(110)의 하단이 고정되고, 상기 하판(220)의 하단은 카메라하우징(H)의 바닥면 상에 고정되는 것을 특징으로 하는 지하시설물의 효율적인 관리를 위한 정밀 측량시스템.It includes a drone (DR) and a control server (SV) capable of wireless communication with the drone (DR), wherein the control server (SV) selects a flight area to fly and wirelessly transmits coordinate values to fly and map information for the flight area. Provided by drone (DR) through communication; The drone DR wirelessly communicates with the drone controller 1 for control and the control server SV according to the control signal of the drone controller 1 to receive flight area information and map information for the flight area. and a stereo camera 3 mounted on a camera housing (H) provided at the bottom of the drone (DR) to photograph the flight area according to the control signal of the drone controller (1), and satellite communication. A GPS receiver (4) that moves the drone (DR) to the flight zone and outputs satellite communication information to the drone controller (1) so that it can fly within the flight zone, and information and shooting information necessary for flight are transmitted to the drone controller (1). A memory 5 that stores, edits, or deletes according to a control signal, and the image taken by the stereo camera 3 is read by machine learning to check the presence of underground facilities and extract the confirmed location of underground facilities as coordinate information an image reader (6) and a coordinate mapper (7) for displaying the coordinate information extracted by the image reader (6) on the flight zone map according to the control signal of the drone controller (1); The drone (DR) includes a weather observation device (8) electrically connected to the drone controller (1), and a worker communication device ( 9) in the precision survey system for the efficient management of underground facilities further comprising;
It further comprises a hanger bracket 100 fixed to the ceiling inside the camera housing (H), the upper end of the plate-shaped fixed base 110 is fixed to the hanger bracket 100, and the lower end of the fixed base 110 is It is fixed to the bottom surface of the camera housing (H), the driving motor 120 is fixed to one side of the fixed base 110, and the motor shaft of the driving motor 120 passes through the fixed base 110. The coaxial 130 is fixed, and a linker 130 is assembled to a lower part of the coaxial 130 so as to be resilient and retractable to have a 'B' shape as a whole, and the coaxial for assembly of the linker 130 . An operation groove 130a of a predetermined depth is formed at the lower end of the linker 130 so that one end of the linker 130 can be fitted, and a spring through hole communicating with the operation groove 130a is formed around the coaxial 130 . (130b) is formed, a compression spring (130c) is inserted into the operation groove (130a), one end is bound to the end of the linker 130, and the other end is coaxial ( 130) is wound and fixed on the spring fixing bolt (130d) fastened on the;
Four fixing bars 140 protrude from the other side of the fixing base 110 , and a guide plate 150 is fixed to the end of the fixing bar 140 in parallel with the fixing base 110 , and the guide A dovetail groove 160 of an inverted trapezoid shape is formed in the center of the opposite surface to which the fixing bar 140, which is one surface of the plate 150, is fixed. A 162 is further formed, a lubricating member 164 is fixed to the lubricating member installation groove 162 , and a dovetail 172 is fitted into the dovetail groove 160 to be slidably assembled, and the dovetail 172 . is provided integrally with the upper end of the camera fixing bar 170, the stereo camera 3 is fixed to the lower end of the camera fixing bar 170, and has a predetermined width and a predetermined length in the center of the plate width of the guide plate 150 The guide hole 152 is formed so as to pass through the dovetail groove 160, and a fixing pin 154 passes through the guide hole 152 to bind the linker 132 and the dovetail 172;
The lower end of the fixing base 110 is fixed to the camera housing H through a buffer hole 200, and the buffer hole 200 has an upper ball groove 212 in the center. And, a lower plate 220 having a 'ㅛ' shape having a lower ball groove 222 in the center, a ball 230 inserted into the upper ball groove 212 and the lower ball groove 222, and the upper plate 210 and the lower plate (220) is installed at regular intervals along the circumference and includes a plurality of shrinkage springs 240 that are respectively hooked and fixed to attract both;
The upper plate 210 and the lower plate 220 are formed in a circular shape, the lower end of the fixed base 110 is fixed to the upper end of the upper plate 210, and the lower end of the lower plate 220 is the bottom of the camera housing (H). A precision survey system for efficient management of underground facilities, characterized in that it is fixed on the surface.
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