KR102293432B1

KR102293432B1 - 드론의 센서 이상을 결정하는 방법 및 장치

Info

Publication number: KR102293432B1
Application number: KR1020190139279A
Authority: KR
Inventors: 서동욱
Original assignee: 주식회사 엘지유플러스
Priority date: 2019-11-04
Filing date: 2019-11-04
Publication date: 2021-08-24
Also published as: KR20210053548A

Abstract

드론의 센서 이상을 결정하기 위해, 드론에게 미리 설정된 움직임을 지시하고, 움직임에 따른 드론의 실제 이동 경로를 기록하며, 실제 이동 경로에 대한 패턴을 결정하고, 패턴에 기초하여 드론의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정한다.

Description

드론의 센서 이상을 결정하는 방법 및 장치{METHOD AND APPRATUS FOR DETERMINING SENSOR ABNORMALITY OF DRONE}

아래의 실시예들은 드론의 센서 이상을 결정하는 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드론의 움직임의 패턴에 기초하여 센서의 이상을 결정하는 기술에 관한 것이다.

드론과 관련한 기술은 지속적으로 발전하고 있다. 예를 들어, 활용 초기에 드론은 주로 유도무기나 발사체의 표적용으로 활용되었다. 하지만, 최근에는 글로벌 호크와 같은 정찰용 무인기로도 활용되는 등 그 활용 범위가 확대되었다. 더욱이, MEMS(Micro Electro Mechanical Systems) 관성 센서와 디지털 마이크로 컨트롤러의 발달에 힘입어, 원격 조종(remote control) 비행기나 헬리콥터, 멀티콥터와 같은 기체에도 비행 제어 장치를 탑재할 수 있으며 이 결과 드론이 민간에까지 널리 보급되게 되었다.

일 측면에 따른, 드론의 센서 이상을 결정하는 장치에 의해 수행되는, 센서 이상 결정 방법은, 드론에게 미리 설정된 움직임을 지시하는 단계, 상기 움직임에 따른 상기 드론의 실제 이동 경로를 기록하는 단계, 상기 실제 이동 경로에 대한 패턴을 결정하는 단계, 및 상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계를 포함한다.

상기 센서 이상 결정 방법은, 상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론을 착륙시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 센서 이상 결정 방법은, 상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론의 운행을 중지시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 센서 이상 결정 방법은, 상기 센서의 교체 여부를 결정하는 단계, 및 상기 센서가 교체된 경우 상기 드론의 운행을 허가하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 움직임은 호버링이고, 상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 움직임이 호버링인 경우, 자력계(compass) 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 패턴이 나선형 패턴인 경우 상기 자력계 센서에 이상이 있는 것으로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 움직임은 제1 지점에서 제2 지점으로의 이동이고, 상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 움직임이 상기 이동인 경우, GPS 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

다른 일 측면에 따른, 드론의 센서 이상을 결정하는 장치는, 센서 이상을 결정하는 프로그램이 기록된 메모리, 및 상기 프로그램을 수행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로그램은, 드론에게 미리 설정된 움직임을 지시하는 단계, 상기 움직임에 따른 상기 드론의 실제 이동 경로를 기록하는 단계, 상기 실제 이동 경로에 대한 패턴을 결정하는 단계, 및 상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계를 수행한다.

상기 장치는 무선 통신을 통해 상기 드론과 통신할 수 있다.

상기 장치는 상기 드론에 포함될 수 있다.

상기 프로그램은, 상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론을 착륙시키는 단계를 더 수행할 수 있다.

상기 프로그램은, 상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론의 운행을 중지시키는 단계를 더 수행할 수 있다.

또 다른 일 측면에 따른, 드론의 센서 이상을 결정하는 장치에 의해 수행되는, 센서 이상 결정 방법은, 드론의 이동 경로를 실시간적으로 기록하는 단계, 상기 이동 경로가 미리 설정된 비행 패턴에 대응하는지 여부를 결정하는 단계, 및 상기 이동 경로가 상기 비행 패턴에 대응하는 경우 상기 드론의 적어도 하나의 센서가 이상이 있는 것으로 결정하는 단계를 포함한다.

센서 이상 결정 방법은, 상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론을 착륙시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

센서 이상 결정 방법은, 상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론의 운행을 중지시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

센서 이상 결정 방법은, 상기 센서의 교체 여부를 결정하는 단계, 및 상기 센서가 교체된 경우 상기 드론의 운행을 허가하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또 다른 일 측면에 따른, 드론의 센서 이상을 결정하는 장치는, 센서 이상을 결정하는 프로그램이 기록된 메모리, 및 상기 프로그램을 수행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로그램은, 드론의 이동 경로를 실시간적으로 기록하는 단계, 상기 이동 경로가 미리 설정된 비행 패턴에 대응하는지 여부를 결정하는 단계, 및 상기 이동 경로가 상기 비행 패턴에 대응하는 경우 경우 상기 드론의 적어도 하나의 센서가 이상이 있는 것으로 결정하는 단계를 포함한다.

상기 장치는 무선 통신을 통해 상기 드론과 통신할 수 있다.

상기 장치는 상기 드론에 포함될 수 있다.

상기 프로그램은, 상기 센서의 교체 여부를 결정하는 단계, 및 상기 센서가 교체된 경우 상기 드론의 운행을 허가하는 단계를 더 포함할 수 있다.

도 1은 일 예에 따른 드론 관제 시스템이다.
도 2는 일 실시예에 따른 드론의 센서 이상을 결정하는 장치의 구성도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 드론의 센서 이상을 결정하는 방법의 흐름도이다.
도 4는 일 예에 따른 자력계 센서의 이상에 따른 드론의 움직임을 나타낸다.
도 5는 일 예에 따른 GPS 센서의 이상에 따른 드론의 움직임을 나타낸다.
도 6은 일 예에 따른 센서 이상이 있는 드론의 운행 관리 방법의 흐름도이다.
도 7은 다른 일 실시예에 따른 드론의 센서 이상을 결정하는 방법의 흐름도이다.
도 8은 일 예에 따른 센서가 정상인 드론의 이동 경로를 도시한다.
도 9는 일 예에 따른 센서에 이상이 있는 드론의 이동 경로를 도시한다.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

아래 설명하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1은 일 예에 따른 드론 관제 시스템이다.

일 측면에 따르면, 드론 관제 시스템은 하나 이상의 드론들(110 및 120) 및 드론들을 관제하는 서버(130)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 서버(130)는 무선 통신을 통해 드론들(110 및 120)을 관제할 수 있다. 드론(110)은 무인기이므로 드론(110)의 상태를 사람이 실시간적으로 확인하기 어렵다. 이에 따라, 드론(110)의 부품이 정상적으로 동작하지 않는 경우에도 즉각적인 대처가 이루어지지 않으므로, 드론(110)에 의한 사고가 발생할 수 있다. 예를 들어, 드론(110)이 설정된 이동 경로를 이탈하여 다른 드론(120)과 충동할 수 있다.

센서의 이상을 즉각적으로 확인할 수 있다면, 이러한 사고를 방지할 수 있다. 아래에서 도 2 내지 도 9를 참조하여 센서의 이상을 감지하는 방법에 대해 상세히 설명된다.

도 2는 일 실시예에 따른 드론의 센서 이상을 결정하는 장치의 구성도이다.

드론의 센서 이상을 결정하는 장치(200)는 통신부(210), 프로세서(220), 메모리(230) 및 센서부(240)를 포함한다. 예를 들어, 장치(200)는 도 1을 참조하여 전술된 서버(130)일 수 있다. 다른 예로, 장치(200)는 도 1을 참조하여 전술된 드론(110)에 포함된 장치일 수 있다.

통신부(210)는 프로세서(220) 및 메모리(230)와 연결되어 데이터를 송수신한다. 통신부(210)는 외부의 다른 장치와 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 이하에서 "A"를 송수신한다라는 표현은 "A를 나타내는 정보(information) 또는 데이터"를 송수신하는 것을 나타낼 수 있다.

통신부(210)는 장치(200) 내의 회로망(circuitry)으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 통신부(210)는 내부 버스(internal bus) 및 외부 버스(external bus)를 포함할 수 있다. 다른 예로, 통신부(210)는 장치(200)와 외부의 장치를 연결하는 요소일 수 있다. 통신부(210)는 인터페이스(interface)일 수 있다. 통신부(210)는 외부의 장치로부터 데이터를 수신하여, 프로세서(220) 및 메모리(230)에 데이터를 전송할 수 있다.

프로세서(220)는 통신부(210)가 수신한 데이터 및 메모리(230)에 저장된 데이터를 처리한다. "프로세서"는 목적하는 동작들(desired operations)을 실행시키기 위한 물리적인 구조를 갖는 회로를 가지는 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치일 수 있다. 예를 들어, 목적하는 동작들은 프로그램에 포함된 코드(code) 또는 인스트럭션들(instructions)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙 처리 장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티-코어 프로세서(multi-core processor), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array)를 포함할 수 있다.

프로세서(220)는 메모리(예를 들어, 메모리(230))에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드(예를 들어, 소프트웨어) 및 프로세서(220)에 의해 유발된 인스트럭션들을 실행한다.

메모리(230)는 통신부(210)가 수신한 데이터 및 프로세서(220)가 처리한 데이터를 저장한다. 예를 들어, 메모리(230)는 프로그램(또는 어플리케이션, 소프트웨어)을 저장할 수 있다. 저장되는 프로그램은 드론의 센서 이상을 결정할 수 있도록 코딩되어 프로세서(220)에 의해 실행 가능한 신텍스(syntax)들의 집합일 수 있다.

일 측면에 따르면, 메모리(230)는 하나 이상의 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 및 RAM(Random Access Memory), 플래시 메모리, 하드 디스크 드라이브 및 광학 디스크 드라이브를 포함할 수 있다.

메모리(230)는 장치(200)를 동작 시키는 명령어 세트(예를 들어, 소프트웨어)를 저장한다. 장치(200)를 동작 시키는 명령어 세트는 프로세서(220)에 의해 실행된다.

통신부(210), 프로세서(220) 및 메모리(230)에 대해, 아래에서 도 3 내지 도 9를 참조하여 상세히 설명된다.

도 3은 일 실시예에 따른 드론의 센서 이상을 결정하는 방법의 흐름도이다.

일 측면에 따르면, 아래의 단계들(310 내지 340)은 도 2를 참조하여 전술된 장치(200)에 의해 수행될 수 있다.

단계(310)에서, 장치(200)는 드론에게 미리 설정된 움직임을 지시한다. 예를 들어, 장치(200)는 주기적으로 드론에게 미리 설정된 움직임을 지시할 수 있다. 다른 예로, 장치(200)는 드론의 운행이 종료된 경우 드론에게 미리 설정된 움직임을 지시할 수 있다.

일 측면에 따르면, 드론의 자력계(compass) 센서의 이상을 확인하기 위해 드론에게 호버링이 지시될 수 있다.

다른 일 측면에 따르면, 드론의 GPS 센서의 이상을 확인하기 위해 제1 지점에서 제2 지점으로의 이동이 드론에게 지시될 수 있다.

단계(320)에서, 장치(200)는 지시된 움직임에 따른 드론의 실제 이동 경로를 기록한다. 예를 들어, 실제 이동 경로는 드론의 카메라 또는 이상을 확인하고자 하는 타겟 센서 이외의 다른 센서를 이용하여 기록될 수 있다. 다른 예로, 실제 이동 경로는 드론과는 관계없는 외부의 장치를 이용하여 기록될 수 있다.

단계(330)에서, 장치(200)는 실제 이동 경로에 대한 패턴을 결정한다. 예를 들어, 실제 이동 경로가 나선형인 경우, 패턴이 나선형 패턴으로 결정될 수 있다. 다른 예로, 실제 이동 경로가 예상 이동 경로와 다른 경우, 실제 이동 경로에 대해 경로 이상 패턴이 결정될 수 있다. 다른 예로, 실제 이동 경로가 호버링으로 나타나거나, 실제 이동 경로가 예상 이동 경로와 동일한 경우, 정상 패턴이 결정될 수 있다. 아래에서 도 4 내지 5를 참조하여 패턴에 대해 설명된다.

단계(340)에서, 장치(200)는 결정된 패턴에 기초하여 센서에 이상이 있는지 여부를 결정한다. 예를 들어, 나선형 패턴이 결정된 경우, 자력계 센서에 이상이 있는 것으로 결정될 수 있다. 다른 예로, 경로 이상 패턴이 결정된 경우, GPS 센서에 이상이 있는 것으로 결정될 수 있다.

센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 드론에 대해 후속 조치가 수행될 수 있다. 후속 조치들에 대해 아래에서 도 6을 참조하여 상세히 설명된다.

도 4는 일 예에 따른 자력계 센서의 이상에 따른 드론의 움직임을 나타낸다.

일 측면에 따르면, 드론의 센서들 중 자력계 센서에 이상이 있는 경우, 드론은 제자리에서 호버링을 할 수 없으며, 나선형의 이동 경로를 나타낸다. 예를 들어, 드론이 지점(401)에서 호버링을 시작한 경우, 나선형의 경로(410)를 따라 이동한다.

도 5는 일 예에 따른 GPS 센서의 이상에 따른 드론의 움직임을 나타낸다.

다른 일 측면에 따르면, 드론의 센서들 중 GPS 센서에 이상이 있는 경우, 드론은 예상 이동 경로와 상이한 경로로 이동한다. GPS 센서가 정상인 경우, 드론은 잠시 예상 이동 경로를 벗어나더라도 다시 예상 이동 경로로 복귀하는 패턴을 보인다. 그러나, GPS 센서가 고장난 경우에는, 드론은 예상 이동 경로를 벗어나더라도 다시 예상 이동 경로로 복귀하려는 노력이 보이지 않는다. 실제 이동 경로와 예상 이동 경로가 상이한 경우, 경로 이상 패턴이 결정될 수 있다.

실제의 환경에서는 바람에 의해 드론의 이동 경로가 변경될 수 있다. 예를 들어, 제1 지점(510)에서 제2 지점(520)으로의 예상 이동 경로(530)가 설정되어 있는 경우, 드론의 실제 이동 경로(540)가 예상 이동 경로(530)와 일치하는지 여부가 결정될 수 있다. 실제 이동 경로(540)가 바람에 의해 나타났는지가 결정될 수 있다. 드론이 비행한 당시의 실측 기상 정보로서 바람 세기 및 방향 정보가 이용될 수 있다. 기상 정보를 고려하여 실제 이동 경로(540)가 예상 이동 경로(530)와 일치하는지가 결정될 수 있다.

도 6은 일 예에 따른 센서 이상이 있는 드론의 운행 관리 방법의 흐름도이다.

일 측면에 따르면, 도 3을 참조하여 전술된 단계(340)가 수행된 후 아래의 단계들(610 내지 640)이 더 수행될 수 있다.

단계(610)에서, 장치(200)는 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우 드론을 착륙시킨다. 다른 예로, 장치(200)는 드론을 미리 설정된 귀환지로 이동시킬 수 있다.

단계(620)에서, 장치(200)는 드론의 운행을 중지한다. 드론이 중지된 경우, 운행 허가가 없다면 드론은 비행할 수 없다. 드론의 운행을 중지시킴으로써 드론의 추락 및 충돌 사고가 예방될 수 있다.

단계(630)에서, 장치(200)는 해당 센서의 교체 여부를 결정한다. 예를 들어, 센서의 고유 번호 등에 기초하여 센서가 교체되었는지 여부가 판단될 수 있다.

단계(640)에서, 장치(200)는 센서가 교체된 경우 드론의 운행을 허가한다. 일 측면에 따르면, 장치(200)는 센서가 교체된 드론에게 시험 비행을 지시할 수 있다. 시험 비행으로서 전술된 단계들(310 내지 340)이 수행될 수 있다.

도 3을 참조하여 전술된 실시예와 다른 실시예로서, 드론이 운행되고 있는 상태에서 드론의 센서가 이상이 있는지 여부가 결정될 수 있다. 아래에서 도 7 내지 9를 참조하여 실시간적으로 드론의 센서가 이상이 있는지 여부를 결정하는 방법에 대해 상세히 설명된다.

도 7은 다른 일 실시예에 따른 드론의 센서 이상을 결정하는 방법의 흐름도이다.

다른 일 측면에 따르면, 아래의 단계들(710 내지 730)은 도 2를 참조하여 전술된 장치(200)에 의해 수행될 수 있다.

단계(710)에서, 장치(200)는 드론의 이동 경로를 실시간적으로 기록한다. 예를 들어, 이동 경로는 드론의 카메라 또는 다른 센서를 이용하여 기록될 수 있다. 다른 예로, 이동 경로는 드론과는 관계없는 외부의 장치를 이용하여 기록될 수 있다.

단계(720)에서, 장치(200)는 기록된 이동 경로가 미리 설정된 비행 패턴에 대응하는지 여부를 결정한다. 미리 설정된 비행 패턴에 대해 아래에서 도 8 내지 9를 참조하여 상세히 설명된다.

단계(730)에서, 장치(200)는 이동 경로가 비행 패턴에 대응하는 경우 드론의 센서가 이상이 있는 것으로 결정한다. 이동 경로가 비행 패턴에 대응하는 경우에 대해 아래에서 도 9를 참조하여 상세히 설명된다.

드론의 센서가 이상이 있는 경우, 장치(200)는 센서의 이상을 알리는 알람을 출력할 수 있다. 예를 들어, 장치(200)의 관리자가 인지할 수 있도록 알람이 출력될 수 있다. 다른 예로, 장치(200)는 드론을 개별 제어하는 운전자가 인지할 수 있도록 알람을 출력할 수 있다.

일 측면에 따르면, 단계(730)가 수행된 후 도 6을 참조하여 전술된 단계들(610 내지 640)이 더 수행될 수 있고, 이에 대한 내용은 이하에서 생략한다.

도 8은 일 예에 따른 센서가 정상인 드론의 이동 경로를 도시한다.

드론은 비행 중에 급격한 방향 전환을 할 수 없으므로, 드론의 실제 이동 경로는 지점들(801 내지 806)을 최단으로 연결하는 경로(810)와 일치하지 않는다. 드론의 방향 전환을 고려하여 지점들(801 내지 806) 간의 이동 경로(820)가 설정될 수 있다.

지점들(801 내지 806)에 대해 이동 경로(820)가 설정된 경우, 센서가 정상적인 경우에는 드론의 실제 이동 경로는 이동 경로(820)와 일치할 수 있다.

도 9는 일 예에 따른 센서에 이상이 있는 드론의 이동 경로를 도시한다.

정상적인 이동 경로(820) 뿐만 아니라, 추락과 같은 사고가 발생한 드론(905)의 비행 경로가 비행 패턴(910)으로서 설정될 수 있다. 추락한 드론(905)의 비행을 리플레이 시킴으로써 사고 직전까지의 비행 패턴(910)이 결정될 수 있다. 예를 들어, 드론(905)의 가속도 센서가 고장난 경우 타겟 구간(920)에서 드론(905)은 지점(804)에 도달하지 못하고 지나칠 수 있다. 이에 따라, 장애물 등에 의해 드론(905)이 추락할 수 있다.

운행중인 드론의 이동 경로가 비행 패턴(910)에 대응하는 경우, 드론의 가속도 센서가 고장난 것으로 결정될 수 있다.

도시된 비행 패턴(910)은 가속도 센서가 고장난 경우에 대한 것이나, 비행 패턴(910) 이외에도 자력계 센서 및 GPS 센서 등이 고장난 경우에 대한 비행 패턴들이 설정되어 있을 수 있다. 장치(200)는 복수의 비행 패턴들 중 드론의 이동 경로에 대응하는 타겟 비행 패턴을 결정하고, 타겟 비행 패턴과 연관된 센서를 결정할 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

　이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

200: 장치
210: 통신부
220: 프로세서
230: 메모리

Claims

드론의 센서 이상을 결정하는 장치에 의해 수행되는,
드론에게 미리 설정된 움직임을 지시하는 단계;
상기 움직임에 따른 상기 드론의 실제 이동 경로를 기록하는 단계;
상기 실제 이동 경로에 대한 패턴을 결정하는 단계; 및
상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계
를 포함하고,
상기 움직임은 호버링을 포함하고,
상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 움직임이 호버링인 경우, 자력계(compass) 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계
를 포함하는,
센서 이상 결정 방법.
제1항에 있어서,
상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론을 착륙시키는 단계
를 더 포함하는,
센서 이상 결정 방법.
제1항에 있어서,
상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론의 운행을 중지시키는 단계
를 더 포함하는,
센서 이상 결정 방법.
제3항에 있어서,
상기 센서의 교체 여부를 결정하는 단계; 및
상기 센서가 교체된 경우 상기 드론의 운행을 허가하는 단계
를 더 포함하는,
센서 이상 결정 방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 패턴이 나선형 패턴인 경우 상기 자력계 센서에 이상이 있는 것으로 결정하는 단계
를 더 포함하는,
센서 이상 결정 방법.
제1항에 있어서,
상기 움직임은 제1 지점에서 제2 지점으로의 이동을 더 포함하고,
상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 움직임이 상기 이동인 경우, GPS 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계
를 포함하는,
센서 이상 결정 방법.
제1항 내지 제4항, 제6항 및 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
드론의 센서 이상을 결정하는 장치는,
센서 이상을 결정하는 프로그램이 기록된 메모리; 및
상기 프로그램을 수행하는 프로세서
를 포함하고,
상기 프로그램은,
드론에게 미리 설정된 움직임을 지시하는 단계;
상기 움직임에 따른 상기 드론의 실제 이동 경로를 기록하는 단계;
상기 실제 이동 경로에 대한 패턴을 결정하는 단계; 및
상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계
를 수행하고,
상기 움직임은 호버링을 포함하고,
상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 움직임이 호버링인 경우, 자력계(compass) 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계
를 포함하는,
장치.
제9항에 있어서,
상기 장치는 무선 통신을 통해 상기 드론과 통신하는,
장치.
제9항에 있어서,
상기 장치는 상기 드론에 포함된,
장치.
제9항에 있어서,
상기 프로그램은,
상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론을 착륙시키는 단계
를 더 수행하는,
장치.
제9항에 있어서,
상기 프로그램은,
상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론의 운행을 중지시키는 단계
를 더 수행하는,
장치.
삭제
제9항에 있어서,
상기 움직임은 제1 지점에서 제2 지점으로의 이동을 더 포함하고,
상기 패턴에 기초하여 상기 드론의 적어도 하나의 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 움직임이 상기 이동인 경우, GPS 센서에 이상이 있는지 여부를 결정하는 단계
를 포함하는,
장치.
드론의 센서 이상을 결정하는 장치에 의해 수행되는,
드론의 이동 경로를 실시간적으로 기록하는 단계;
상기 이동 경로가 미리 설정된 비행 패턴에 대응하는지 여부를 결정하는 단계; 및
상기 이동 경로가 상기 비행 패턴에 대응하는 경우 상기 드론의 적어도 하나의 센서가 이상이 있는 것으로 결정하는 단계
를 포함하는,
센서 이상 결정 방법.
제16항에 있어서,
상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론을 착륙시키는 단계
를 더 포함하는,
센서 이상 결정 방법.
제16항에 있어서,
상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론의 운행을 중지시키는 단계
를 더 포함하는,
센서 이상 결정 방법.
제18항에 있어서,
상기 센서의 교체 여부를 결정하는 단계; 및
상기 센서가 교체된 경우 상기 드론의 운행을 허가하는 단계
를 더 포함하는,
센서 이상 결정 방법.
드론의 센서 이상을 결정하는 장치는,
센서 이상을 결정하는 프로그램이 기록된 메모리; 및
상기 프로그램을 수행하는 프로세서
를 포함하고,
상기 프로그램은,
드론의 이동 경로를 실시간적으로 기록하는 단계;
상기 이동 경로가 미리 설정된 비행 패턴에 대응하는지 여부를 결정하는 단계; 및
상기 이동 경로가 상기 비행 패턴에 대응하는 경우 경우 상기 드론의 적어도 하나의 센서가 이상이 있는 것으로 결정하는 단계
를 포함하는,
장치.
제20항에 있어서,
상기 장치는 무선 통신을 통해 상기 드론과 통신하는,
장치.
제20항에 있어서,
상기 장치는 상기 드론에 포함된,
장치.
제20항에 있어서,
상기 프로그램은,
상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론을 착륙시키는 단계
를 더 수행하는,
장치.
제20항에 있어서,
상기 프로그램은,
상기 센서에 이상이 있는 것으로 결정된 경우, 상기 드론의 운행을 중지시키는 단계
를 더 수행하는,
장치.
제24항에 있어서,
상기 프로그램은,
상기 센서의 교체 여부를 결정하는 단계; 및
상기 센서가 교체된 경우 상기 드론의 운행을 허가하는 단계
를 더 포함하는,
장치.