KR102288494B1 - 광-음향 변환 기반 가변 배열 음향탐지장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예에 따르면, 수상함에 장착되어 수중 표적을 탐지하는 음향탐지장치에 있어서, 임의의 폭 및 주기를 갖는 펄스 신호를 생성하는 신호 생성부; 상기 생성된 신호가 기 설정된 대역의 주파수를 갖도록 상기 신호를 변조시키는 변조부; 상기 신호의 변조된 주파수와 대응되는 광을 발생시키는 광원부; 상기 수상함의 외벽을 형성하며, 상기 광을 투과시키는 광 투과부; 상기 발생된 광이 상기 광투과부 상의 기 설정된 위치를 향하도록 상기 광을 조준하는 광조향부를 포함하고, 상기 광은, 상기 위치에서 상기 광투과부를 투과한 후 수중에서 음파 형태로 변환되어 방사되는 것을 특징으로 한다.

Description

광-음향 변환 기반 가변 배열 음향탐지장치{VARIABLE ARRAY ACOUSTIC TRACING DEVICE BASED ON OPTO-ACOUSTIC CONVERSION}

본 발명은 수상함에 장착되어 수중 표적을 탐지하는 음향탐지장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 광-음향 변환 원리를 이용하여 주파수에 따라 송신되는 음향의 배열을 유동적으로 변경할 수 있는 광-음향 변환 기반 가변 배열 음향탐지장치에 관한 것이다.

일반적으로 육상이나 공중에서는 전자파를 이용하여 표적을 탐지하고, 수중에서는 음향신호를 이용하여 표적을 탐지한다. 수중에서 표적 탐지를 위해 사용되는 장치를 음향탐지장치 또는 소나(SONAR: Sound Navigation AND Ranging)라고 한다.

소나는 탐지 방법에 따라 수동 소나와 능동 소나로 구분된다.

수동 소나는 수상함이 항해할 때 엔진이나 프로펠러에서 내는 소음을 먼 거리에서 수신하여 수상함을 찾아내는 장치로서, 예를 들어, 선(line)배열 소나, 선체 부착 소나 등이 있다.

능동 소나는 자체 발생시킨 음파가 표적에서 반사되어 되돌아오는 신호를 이용하여 적의 잠수함 등을 탐지하는 장치로서, 대체로 함정의 선단 또는 후단에 설치되어 운용될 수 있다.

현재 수상함에 장착되는 소나는 다수의 음향 센서가 특정 형태로 고정 배열된 구조를 가지며, 각각의 음향 센서에서 발생되는 음향 신호의 파장과 각각의 음향 센서를 구동시키는 전기 신호의 위상 차이를 고려하여 특정 방향의 음향 신호를 탐지한다.

한편, 소나를 구성하는 음향 센서들의 배열 형태(예: 배열 간격)에 따라 탐지 가능한 표적의 방향 및 형태가 상이하므로, 수상함이 여러 종류의 표적을 탐지하기 위해서는 서로 다른 형태의 배열을 갖는 다수의 소나들이 함정에 장착되어야 한다.

그러나 무인 수상정과 같이 여러 종류의 소나들을 장착하기에 공간이 충분하지 않거나 표적의 다양성에 따라 수상함에 특정 형태로 고정 배열된 소나의 배열 형태를 변경할 필요가 있는 경우, 기존의 소나를 제거한 후 새로운 배열 구조를 갖는 소나를 다시 설치하거나 또는 새로운 배열 구조를 갖는 소나를 추가로 장착해야 하는 문제가 있었다.

또한, 표적 탐지 신호에 대한 소나의 신호 대 잡음비를 향상시키기 위해서는 배열 구조 또는 주파수 변경이 필수적으로 요구되므로, 종래 특정 형태로 고정 배열된 소나를 이용하는데 한계가 있다.

이에, 주파수에 따라 송신되는 음향의 배열을 가변할 수 있는 새로운 형태의 음향탐지장치의 개발 필요성이 요구된다.

본 발명은 광-음향 변환 원리를 이용하여 주파수에 따라 송신되는 음향의 배열을 유동적으로 변경할 수 있는 가별 배열 음향탐지장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치는 수상함에 장착되어 수중 표적을 탐지하며, 임의의 속성을 갖는 펄스 신호를 생성하는 신호 생성부; 상기 생성된 신호가 기 설정된 대역의 주파수를 갖도록 상기 신호를 변조시키는 변조부; 상기 신호의 변조된 주파수와 대응되는 광을 발생시키는 광원부; 상기 수상함의 외벽을 형성하며, 상기 광을 투과시키는 광투과부; 상기 발생된 광이 상기 광투과부 상의 기 설정된 위치를 향하도록 상기 광을 조준하는 광조향부를 포함하고, 상기 광은, 상기 위치에서 상기 광투과부를 투과한 후 수중에서 음파 형태로 변환되어 방사되는 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 광투과부 상의 기 설정된 위치는 2 이상일 수 있으며, 상기 기 설정된 위치는, 상기 발생된 광의 주파수에 따라 결정되는 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 광원부로부터 발생된 광을 균등한 속성을 갖는 복수의 광으로 분기하는 스플리터를 더 포함하며, 상기 복수의 광은 각각 상기 광투과부 상의 서로 다른 위치에 조사되는 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 변조부는 상기 생성된 신호의 주파수를 적외선 대역의 주파수로 변조시키는 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 광조향부는 상기 광이 주파수에 따라 상기 광투과부 상의 기 설정된 위치로 조사되도록 상기 광의 위치를 조절하는 빔 디렉터; 및 상기 수중함 내 공간 해상도를 확보하기 위한 줌 광학계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 광투과부의 일측은, 공기 분위기의 상기 수중함의 내측을 향하도록 배치되는 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 광투과부는 유선형으로 형성된 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 광원부는 복수 개로 구비되는 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 신호 생성부에 의해 생성되는 펄스 신호의 속성은 탐지하고자 하는 표적에 따라 결정되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 광-음향 변환 원리를 이용한 수중 표적 탐지방법은, 임의의 속성을 갖는 펄스 신호를 생성하는 단계; 상기 생성된 펄스 신호의 속성을 변조하는 단계; 상기 변조된 속성을 갖는 광을 발생시키는 단계; 및 상기 발생된 광을 광투과성의 수상함 외벽의 기 설정된 위치를 향하여 조사하는 단계를 포함하며, 상기 수상함 외벽을 투과한 상기 광은 음파 형태로 변환되어 수중으로 방사되는 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 변조된 속성을 갖는 광을 발생시키는 단계는, 상기 광을 동일한 속성을 갖는 복수의 광으로 분기시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 복수의 광은 상기 광투과부의 서로 다른 위치를 향하여 동시에 조사되어 특정 배열을 형성하는 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 광투과성의 수상함 외벽의 기 설정된 위치는, 상기 조사되는 광의 주파수에 따라 가변되는 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 있어서, 상기 생성된 펄스 신호의 속성을 변조하는 단계는, 상기 펄스 신호의 주파수를 변조하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치는 생성된 신호의 주파수에 따라 레이저 빔을 기 설정된 위치에 조사하여 가변 배열로 음원을 배치함으로써 탐지 대상에 따라 유동적으로 수중 음향을 송신할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 단일 음향 센서로 여러 종류의 음향 센서의 배열을 구현할 수 있는바, 탐지 대상에 따라 유동적으로 수중 음향 센서의 배열을 변경할 수 있는 효과가 있으며, 따라서 지능형 표적 탐지에 유리한 장점이 있다.

도 1은 광-음향 변환 원리를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치의 구성들을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치의 작동 원리를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치를 이용한 음원의 배열 생성 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치에 의해 발생된 음원의 배열을 예시적으로 나타낸 도면이다.

이하에서는, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 광-음향 변환 기반 가변 배열 음향탐지장치(이하, 가변 배열 음향탐지장치)에 대해 설명한다.

본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치(100)는 수상함에 장착되어 수중 표적을 탐지하는데 사용될 수 있으며, 표적의 종류에 따라 음원의 배열을 가변시켜 수중으로 송신할 수 있다.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치(100)는 송신 소나 또는 능동 소나일 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치(100)는 도 1의 (a)와 같이 수면에서의 광-음향 변환 원리(열확장, Thermal expansion)를 이용한 것일 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치(100)는 도 1과 같이 매질의 경계(기체-액체)에서 광이 음파의 형태로 변환되어 방사되는 원리를 이용하여 수중 표적을 탐지할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치의 구성들을 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 음향탐지장치의 작동 원리를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 음향탐지장치에 의해 발생된 음원의 배열 생성 과정을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 음향탐지장치에 의해 발생된 음원의 배열을 예시적으로 나타낸 도면이다.

본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치(100)는 신호 생성부(110), 변조부(120), 광원부(130), 광조향부(150) 및 광투과부(140)를 포함하여 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 신호 생성부(110), 변조부(120), 광원부(130) 및 광조향부(150)는 수상함 내 구비될 수 있으며, 광투과부(140)는 수상함의 외벽을 형성할 수 있다.

또한, 도 1에 따른 광-음향 변환 원리를 이용하기 위해 수상함의 내부는 공기 분위기로 형성될 수 있다. 즉, 광투과부(140)의 일측은 공기 분위기의 수상함 내측을 향하도록 배치되고, 타측은 수상함 외측을 향하도록 배치되어 액체 매질과 접촉할 수 있다.

이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치(100)를 구성하는 각 구성들에 대하여 설명한다.

신호 생성부(110)는 임의의 속성을 갖는 펄스 신호를 생성할 수 있다. 생성된 펄스 신호의 속성(예를 들어, 펄스 폭, 펄스 주기 등)은 탐지하고자 하는 수중 표적의 유형에 따라 결정될 수 있다.

변조부(120)는 생성된 펄스 신호를 변조할 수 있다. 구체적으로, 변조부(120)는 생성된 펄스 신호의 주기를 변조시킬 수 있다. 즉, 변조부(120)는 신호의 주파수를 변조시키는 역할을 수행하며, 특히, 생성된 펄스 신호를 기 설정된 대역의 주파수로 변조시킬 수 있다.

여기서, 기 설정된 주파수 대역은 적외선(IR) 대역으로, 예를 들어, 1kHz 내지 250kHz 대역에 해당할 수 있다.

신호 생성부(110)에서 생성된 펄스 신호는 변조부(120)에서 이와 같은 범위의 주파수를 갖도록 변조됨으로써 표적을 탐지하기 위한 음파를 발생시킬 수 있다.

광원부(130)는 변조된 펄스 신호의 속성을 갖는 광을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 광원부(130)는 적어도 하나 이상의 레이저로 구성될 수 있다.

광원부(130)가 2 이상의 레이저들로 구성된 경우, 각각의 레이저는 동일한 속성의 광을 발생시킬 수 있으며, 서로 다른 속성의 광을 발생시키는 것도 가능하다. 이 때, 후자의 경우, 신호 생성부(110)는 광원부(130)를 구성하는 레이저와 대응되는 수의 펄스 신호를 생성할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 가변 배열 음향탐지장치(100)는 스플리터(미도시)를 더 포함할 수 있다. 스플리터는 광원부(130)와 대응되는 수로 구비될 수 있으며, 광원부(130)에서 발생한 광을 균등한 세기의 복수의 광으로 분기할 수 있다.

복수의 광은 광조향부(150)에 의해 광투과부(140) 상의 기 설정된 위치를 향하도록 조사될 수 있으며, 광투과부(140)를 투과하여 수중에서 음파 형태로 변환되어 방사될 수 있다.

광조향부(150)는 광원부(130)에서 발생되어 분기된 복수의 광이 광투과부(140)의 기 설정된 위치를 향하도록 조향할 수 있다.

또한, 복수의 광은 광투과부(140) 상의 서로 다른 위치에 동시에 조사되어 특정 배열을 형성할 수 있다.

광조향부(150)에 의해 조향되는 복수의 광의 위치는 광원부(130)에서 발생한 광의 속성에 따라 달라질 수 있다.

예를 들어, 광원부(130)에서 발생한 광의 주파수에 따라 상기 광으로부터 분기된 복수의 광이 조사되는 위치는 상이해질 수 있다. 즉, 광조향부(150)는 광의 주파수에 따라 복수의 광이 광투과부(140)의 서로 다른 기 설정된 위치를 향하도록 조향하여 서로 다른 배열을 형성할 수 있다.

한편, 광조향부(150)는 빔디렉터(151)와 줌광학계(152)를 포함할 수 있다.

빔디렉터(151)는 광원부(130)에서 발생되어 분기된 복수의 광이 상기 광투과부(140) 상의 기 설정된 위치로 조사되도록 복수의 광의 위치를 조절하는 역할을 수행하는 구성일 수 있다.

복수의 광이 각각 조사되는 위치 사이의 간격은 인접한 광에 의한 간섭이 발생하지 않도록 광의 파장 등을 고려하여 결정될 수 있다.

줌광학계(152)는 복수의 광을 광투과부(140) 상의 기 설정된 위치로 조사함에 있어 높은 정확성을 위해 수상함 내 공간 해상도를 확보하기 위한 구성일 수 있다.

광투과부(140)는 전술한 바와 같이 수상함의 외벽을 형성할 수 있으며, 수상함 내부에서 발생된 광을 선택적으로 투과시킬 수 있다. 이는 광투과부 (140)의 타면과 접촉하는 액체 매질은 수상함의 내부로 투과되지 못하며, 수상함의 내부에서 발생된 광만 수중으로 투과시킬 수 있음을 의미한다.

광투과부(140)의 기 설정된 위치에 조사된 복수의 광은 해당 위치를 투과한 후 음파로 변환되어 방사될 수 있으며, 넓은 영역에 대하여 표적 탐지를 가능하게 할 수 있다.

광투과부(140)는 광을 투과시킬 수 있는 광투과성 투명 재질로 형성될 수 있으며, 재질은 특별히 한정하지 않는다.

또한, 광투과부(140)는 수압을 견딜 수 있는 두께로 형성될 수 있다.

또한, 광투과부(140)는 유선형으로 곡면을 포함하도록 형성될 수 있으며, 예를 들어, 돔 형상으로 형성될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 가변 배열 음향탐지장치(100)에 따르면, 음원의 배열을 가변할 수 있어 다양한 주파수의 신호를 송신할 수 있으며, 탐지하고자 하는 표적의 유형 및 탐지 방향, 거리 등을 고려하여 유동적으로 배열을 형성할 수 있는 효과가 있다.

다음으로는, 본 발명의 실시예에 따른 음향탐지방법에 대해 간략하게 설명한다.

본 발명의 실시예에 따른 음향탐지방법은 도 1에 따른 광-음향 변환 원리를 이용한 것일 수 있다.

구체적으로, 본 발명의 실시예에 따른 음향탐지방법은 임의의 속성을 갖는 펄스 신호를 생성하는 단계, 생성된 펄스 신호의 속성을 변조하는 단계, 변조된 속성을 갖는 광을 발생시키는 단계, 발생된 광을 광투과성의 수상함 외벽의 기 설정된 위치를 향하여 조사하는 단계를 포함하며, 수상함 외벽을 투과한 광은 음파 형태로 변환되어 수중으로 방사될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 광이 음파 형태로 변환되기 전까지 모든 단계는 수상함 내측의 공기 분위기 하에서 진행될 수 있다.

본 실시예에서, 임의의 속성을 갖는 펄스 신호를 생성하는 단계는 신호 생성부(110)에 의해 이루어질 수 있으며, 신호 생성부(110)는 임의의 폭, 주기 등을 갖는 펄스 신호를 생성할 수 있다. 생성되는 펄스 신호의 속성은 탐지하고자 하는 표적의 유형에 따라 결정될 수 있다.

본 실시예에서, 생성된 펄스 신호의 속성을 변조하는 단계는 변조부 (120)에 의해 이루어질 수 있다. 예를 들어, 변조부(120)는 신호 생성부(110)에서 생성된 펄스 신호의 주기, 즉, 주파수를 변조할 수 있으며, 상기 펄스 신호가 기 설정된 주파수 범위를 갖도록 변조할 수 있다.

여기서, 기 설정된 주파수 범위는 적외선 주파수 범위로, 1kHz 내지 250kHz 범위일 수 있다.

본 실시예에서, 변조된 속성을 갖는 광을 발생시키는 단계는 광원부 (130)에 의해 이루어질 수 있다. 광원부(130)에 의해 발생된 광은 동일한 속성을 갖는 복수의 광으로 분기될 수 있으며, 이를 위해 스플리터가 더 구비될 수 있다.

복수의 광은 전술한 광조향부(150)에 의해 수상함의 외벽을 형성하는 광투과부(140) 상의 기 설정된 위치를 향하여 동시에 조사될 수 있으며, 특정 배열을 형성할 수 있다.

광투과부(140) 상에 특정 배열을 형성한 광은 광투과부(140)를 그대로 투과하여 특정 배열의 음원을 형성할 수 있다.

광투과부(140) 상의 기 설정된 위치는 조사되는 조사되는 광의 주파수에 따라 가변될 수 있다. 즉, 주파수는 수중에서 탐지하고자 하는 표적의 유형에 따라 결정될 수 있으며, 주파수에 따라 생성되는 음원의 배열 또한 상이해질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 수중 표적 탐지방법에 의하면, 주파수에 따라 생성되는 음원의 배열을 가변시킬 수 있으므로, 수상함에 복수의 소나를 장착할 필요가 없게 된다.

이상 본 발명의 바람직한 실시예에 대해서 설명하였으나, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변형시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100: 가변 배열 음향탐지장치
110: 신호 생성부
120: 변조부
130: 광원부
140: 광투과부
150: 광조향부
151: 빔디렉터
152: 줌 광학계

Claims (15)

1. 수상함에 장착되어 수중 표적을 탐지하는 음향탐지장치에 있어서,
   임의의 속성을 갖는 펄스 신호를 생성하는 신호 생성부;
   상기 생성된 펄스 신호의 속성을 변조시키는 변조부;
   상기 신호의 변조된 주파수와 대응되는 광을 발생시키는 광원부;
   상기 수상함의 외벽을 형성하며, 상기 광을 투과시키는 광투과부;
   상기 발생된 광이 상기 광투과부 상의 기 설정된 위치를 향하도록 상기 광을 조준하는 광조향부를 포함하고,
   상기 광은, 상기 위치에서 상기 광투과부를 투과한 후 수중에서 음파 형태로 변환되어 방사되는 것을 특징으로 하는, 가변 배열 음향탐지 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 광투과부 상의 기 설정된 위치는 2 이상일 수 있으며,
   상기 기 설정된 위치는, 상기 발생된 광의 주파수에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는, 가변 배열 음향탐지장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 광원부로부터 발생된 광을 균등한 속성을 갖는 복수의 광으로 분기하는 스플리터를 더 포함하며,
   상기 복수의 광은 각각 상기 광투과부 상의 서로 다른 기 설정된 위치에 조사되는 것을 특징으로 하는, 가변 배열 음향탐지장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 변조부는, 상기 생성된 신호의 주파수를 적외선 대역의 주파수로 변조시키는 것을 특징으로 하는, 가변 배열 음향탐지장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 광조향부는,
   상기 광이 주파수에 따라 상기 광투과부 상의 기 설정된 위치로 조사되도록 상기 광의 위치를 조절하는 빔디렉터를 포함하는 것을 특징으로 하는, 가변 배열 음향탐지장치.
6. 제1항에 있어서,
   상기 광투과부의 일측은, 상기 수상함의 내측을 향하도록 배치되는 것을 특징으로 하는, 가변 배열 음향탐지장치.
7. 제1항에 있어서,
   상기 광투과부의 타측은 상기 수중을 향하도록 배치되고 유선형 곡면을 포함하는 것을 특징으로 하는, 가변 배열 음향탐지장치.
8. 제1항에 있어서,
   상기 광원부는, 복수 개로 구비되는 것을 특징으로 하는, 가변 배열 음향탐지장치.
9. 제1항에 있어서,
   상기 신호 생성부에 의해 생성되는 펄스 신호의 속성은 탐지하고자 하는 표적에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는, 가변 배열 음향탐지장치.
10. 제1항에 있어서,
    상기 변조부는, 상기 생성된 펄스 신호의 주파수를 기 설정된 대역의 주파수로 변조시키는 것을 특징으로 하는, 가변 배열 음향탐지장치.
11. 광-음향 변환 원리를 이용한 수중 표적 탐지방법에 있어서,
    임의의 속성을 갖는 펄스 신호를 생성하는 단계;
    상기 생성된 펄스 신호의 속성을 변조하는 단계;
    상기 변조된 속성을 갖는 광을 발생시키는 단계; 및
    상기 발생된 광을 광투과성의 수상함 외벽의 기 설정된 위치를 향하여 조사하는 단계를 포함하며,
    상기 수상함 외벽을 투과한 상기 광은 음파 형태로 변환되어 수중으로 방사되는 것을 특징으로 하는, 수중 표적 탐지방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 변조된 속성을 갖는 광을 발생시키는 단계는,
    상기 광을 동일한 속성을 갖는 복수의 광으로 분기시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 수중 표적 탐지방법.
13. 제12항에 있어서,
    상기 복수의 광은 상기 광투과성의 수상함 외벽의 서로 다른 기 설정된 위치를 향하여 동시에 조사되어 특정 배열을 형성하는 것을 특징으로 하는, 수중 표적 탐지방법.
14. 제11항에 있어서,
    상기 광투과성의 수상함 외벽의 기 설정된 위치는, 상기 조사되는 광의 주파수에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는, 수중 표적 탐지방법.
15. 제11항에 있어서,
    상기 생성된 펄스 신호의 속성을 변조하는 단계는,
    상기 펄스 신호의 주파수를 변조하는 것을 특징으로 하는, 수중 표적 탐지방법.

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