KR102284927B1 - 컴팩터한 구조 및 효율적 활동성능을 가진 수중로봇 - Google Patents

컴팩터한 구조 및 효율적 활동성능을 가진 수중로봇 Download PDF

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Abstract

본 발명은 수중에서 정확한 자세로 안전하게 착지하여 로봇암에 의한 정확한 작업을 수행할 수 있고, 수중에서의 진행 및 회전 등의 방향, 자세변경이 정확하고 신속하게 이루어질 수 있는 구조의 수중로봇을 제공한다. 본 발명은, 몸체부와, 상기 몸체부의 전단부에 설치되는 전단착지부와, 상기 몸체부의 후단부에 설치되는 후단착지부와, 상기 몸체부의 하측에서 전단착지부와 후단착지부 사이에 형성된 추진공간을 포함하고, 상기 몸체부에 설치된 복수의 수직추진기와, 상기 몸체부의 하부와 결합되고 추진공간에서 양 측방을 향하는 복수의 수평추진기를 포함한다.

Description

컴팩터한 구조 및 효율적 활동성능을 가진 수중로봇{UNDERWATER ROBOT HAVING COMPACT STRUCTURE AND EFFECTIVE PERFORMANCE}
본 발명은 컴팩터한 구조 및 효율적 활동성능을 가진 수중로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 수중에서 탐사 및 로봇팔에 의한 작업을 수행할 수 있고, 다양한 방향으로의 추진 및 신속한 자세변경이 이루어질 수 있는 수중로봇에 관한 것이다.
근래, 자원 고갈 및 에너지 문제가 부각되면서 기존의 에너지원을 대신할 수 있는 차세대 에너지원으로서, 해양 풍력발전, 조력발전 등 해양에너지 대한 관심이 급증하고 있으며, 심해 자원의 채취에 대한 관심도 높아지고 있다.
해양에너지의 구현 및 심해 자원의 탐사, 채취를 위해서는 지상과는 다른 수중 환경에서 작업이 가능해야 하므로, 수중 작업을 위한 원격조정이나, 광범위 탐사를 위한 자율주행이 가능한 수중로봇이 사용된다.
상기 수중로봇은 로봇암과 촬영장비를 구비하고, 수중설비의 설치, 검사 및 유지보수와 해저 자원의 탐사 작업, 해양 연구를 위한 정보수집 등을 수행한다.
이를 위해, 수중로봇은 수중의 복잡한 지형과, 불확실한 조류의 영향으로부터 로봇암, 촬영장비 등 내부기기를 보호할 수 있는 구조로 형성되어야 하면서 제작비용의 절감, 효율적이고 민첩한 수중활동을 위해 컴팩트한 구조로 설계될 필요가 있다.
도 1은 종래 수중로봇의 구조를 도시하는 것으로서, 한국등록특허 제10-1642494호에 기재된 것이다.
도 1을 참고하면, 유선형 타입으로 형성되는 동체(1)와, 상기 동체(1) 내부에 설치되는 메인프레임(2)과, 상기 메인프레임(2)에 각각 방향 및 배치 위치를 변경 가능하도록 설치되는 복수의 추진기(3)와, 메인프레임(2)의 프레임장착부에 연장하여 각도 조절이 가능하도록 고정되며 타단에는 추진기(3)가 고정 설치되는 추진기장착부(4)를 포함한다.
이에, 각 수평추진기(3)를 메인프레임(2)의 측면에 장착하여 각 수평추진기(3)의 방향이나 각도를 자유로이 설정 가능한 장점이 있고, 상기 메인프레임(2)의 측면에 형성된 가이드홈을 따라 부력재의 위치를 이동하여 장착하도록 구성함으로써, 수중로봇의 무게중심과 부력중심을 교정하여 자세 제어의 효율성을 높일 수 있는 장점이 있다.
그러나, 전술한 종래 수중로봇의 경우, 유선형의 동체(1)를 이용하여 수중에서 빠른 속도로 추진이 가능하고, 수평추진기(3)의 설치상태를 다양하게 변경하여 성능을 시험할 수 있으나, 실제 수중에서 수중구조물의 수리, 심해자원 수집 등의 임무를 수행하기 위해서는 로봇암이 설치되어야 하나, 로봇암의 설치구조가 마땅하지 않는 구조상의 문제가 있다.
특히, 설치된 로봇암을 이용하여 정확한 작업을 수행하거나, 복잡한 수중지형의 탐사를 위해, 정확한 자세로 해저에 착지하거나, 다방향으로의 방향전환 및 진행과, 모든 방향의 회전이 원활히 이루어질 필요가 있으나, 그러한 성능에 대해서는 추가적인 보완이 필요하다.
본 발명은 상기와 같은 관점에서 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 수중에서 정확한 자세로 안전하게 착지하여 로봇암에 의한 정확한 작업을 수행할 수 있고, 수중에서의 진행 및 회전 등의 방향, 자세변경이 효율적이고 신속하게 이루어질 수 있는 구조의 수중로봇을 제공한다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 그러한 활동성능을 가지면서도 외부충격에 의한 내부기지의 손상을 방지할 수 있고 컴팩터한 구조를 가진 수중로봇을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 수중로봇은, 몸체부와, 상기 몸체부의 전단부에 일체화되는 것으로서 상기 몸체부의 전단부의 양 측부에서 각각 하측으로 연장되는 양측 전단측판과 상기 양측 전단측판의 하단을 서로 연결하는 전단하판을 포함하는 전단착지부와, 상기 몸체부의 후단부에 일체화되는 것으로서 상기 몸체부의 후단부의 양 측부에서 각각 하측으로 연장되는 양측의 후단측판과 상기 양측의 후단측판의 하단을 서로 연결하여 일체화되는 후단하판을 포함하는 후단착지부와, 상기 몸체부의 하측에서 상기 전단착지부와 후단착지부 사이에 형성된 공간으로서 양 측방과 하방으로 개방된 추진공간을 포함하고, 상기 몸체부에 설치되고 상기 추진공간을 통해 수직방향의 추력을 발생시키도록 설치된 복수의 수직추진기와, 상기 몸체부의 하부와 결합되고 상기 추진공간을 통해 양 측방을 향하는 추력을 발생시키도록 설치된 복수의 수평추진기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 수중로봇은, 상기 수직추진기가 상기 몸체부를 관통하여 설치되는 것으로서, 상기 몸체부의 전단부와 후단부에, 각 좌우 한 쌍으로 총 4개가 설치되고, 상기 수평추진기는 상기 추진공간에 위치하고 전측과 후측에 각 좌우 한 쌍으로 총 4개가 설치되며, 상기 수평추진기는, 좌측의 2개가 전방과 후방으로 각각 경사진 측방을 향하고, 우측의 2개도 전방과 후방으로 각각 경사진 측방을 향하는 것을 다른 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 수중로봇은, 상기 전단하판의 상면에 전방으로 신장가능한 로봇암이 설치되어 상기 전단착지부에 의해 보호되는 것을 또 다른 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 수중로봇은, 상기 몸체부에, 전후방향으로 연장된 장착공간과, 상기 장착공간의 내부에서 전후로 연장된 레일을 타고 이동하는 슬라이딩부재와, 상기 슬라이딩부재에 올려져 상기 몸체부로부터 인출되거나 상기 장착공간에 진입하는 장착용기를 포함하는 것을 또 다른 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 수중로봇은, 상기 장착공간과, 레일과, 장착용기가, 상기 몸체부의 전단부와 후단부에 각각 설치되어 전방측과 후방측에서 상기 장착용기를 인출 및 장착가능한 것을 또 다른 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 수중로봇은, 상기 추진공간에서 상기 몸체부의 중심부에 수직으로 결합되는 중심장착부가 설치되고, 상기 중심장착부는, 4개의 상기 수직추진기가 배치된 중심부에 위치하고 4개의 수평추진기가 둘레를 따라 배치됨으로써, 상기 수직추진기와 수평추진기의 추력방향에 간섭되지 않는 것을 또 다른 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 수중로봇은, 상기 전단하판 및 후단하판에 밸런스조절홈 및 그 밸런스조절홈을 개폐하는 커버가 설치되어, 상기 밸런스조절홈에 웨이터를 가감함으로써, 전체 무게중심을 조절할 수 있는 것을 또 다른 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 수중로봇은, 상기 몸체부, 전단착지부, 후단착지부가, 그 외피가 중간의 부력재층과, 상기 부력재층의 양면에 각각 적층되는 탄소섬유강화플라스틱(CFRP)층으로 형성된 것을 또 다른 특징으로 한다.
한편, 다른 관점에서 본 발명의 수중로봇은, 몸체부와, 상기 몸체부의 전단부에 일체화되는 것으로서 상기 몸체부 하측에서 전후로 관통된 유동공을 둘러싸도록 형성된 전단착지부와, 상기 몸체부의 후단부에 일체화되는 것으로서 상기 몸체부 하측에서 전후로 관통된 유동공을 둘러싸도록 형성된 후단착지부와, 상기 몸체부의 하측에서 상기 전단착지부와 후단착지부 사이에 형성된 추진공간을 포함하고, 상기 몸체부의 하부와 결합되고 상기 추진공간을 통해 양 측방을 향하는 추력을 발생시키도록 설치된 복수의 수평추진기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 수중로봇은, 몸체부와 일체화된 전단착지부 및 후단착지부와, 전단착지부와 후단착지부 사이에 형성된 추진공간을 포함하고, 상기 추진공간을 통해 수직방향 및 수평방향의 추력을 발생시키도록 설치된 복수의 수직추진기 및 수평추진기를 포함한다.
이에 따라, 본 발명은 전단착지부에 로봇암을 설치할 수 있고 수중에서 정확한 자세로 안전하게 착지하여 로봇암에 의한 정확한 작업을 수행할 수 있으며, 추진공간을 통해 작동하는 복수의 수직추진기 및 수평추진기에 의해 수중에서의 진행 및 회전 등의 방향, 자세변경이 정확하고 효율적이며 신속하게 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명은, 전단착지부가 양측 전단측판과 양측 전단측판의 하단을 서로 연결하는 전단하판을 포함하고, 전단하판의 상면에 로봇암이 설치되어 전단착지부에 의해 보호될 수 있으며, 전단착지부와 후단착지부에 의해 보호되는 추진공간에 복수의 수평추진기가 설치되고 몸체 내에 수직추진기가 설치되어 추진기도 외부 장애물로부터 보호될 수 있는 구조이다.
또한, 본 발명은 그러한 보호구조를 가지면서도, 몸체부에 일체화되는 전단착지부와 후단착지부 및 그 사이의 추진공간이 배치되고, 추진공간에 수평추진기 등이 배치됨으로써, 수중에서의 민첩한 활동이 가능하도록 공간을 효율화하여 전체적으로 부피가 최소화된 설계가 이루어짐으로써 컴팩터한 구조를 달성하고 있다.
또한, 본 발명의 수중로봇은, 수직추진기가 몸체부를 관통하여 설치되고, 몸체부의 전단부와 후단부에, 각 좌우 한 쌍으로 총 4개가 설치되며, 상기 수평추진기는 추진공간에서 전측과 후측에 각 좌우 한 쌍으로 총 4개가 설치되고, 상기 수평추진기는, 좌측의 2개가 전방과 후방으로 각각 경사진 측방을 향하고, 우측의 2개도 전방과 후방으로 각각 경사진 측방을 향하도록 설치된다. 이에 따라, 본 발명의 수중로봇은 각 방향으로의 추진 및 회전이 모두 이루어질 수 있도록 추력을 발생시키므로, 복잡한 지형에서도 정확하고 효율적인 활동성능이 발휘될 수 있다.
또한, 본 발명의 수중로봇은, 몸체부에 전후방향으로 연장된 장착공간과, 그 장착공간의 레일 및 그 레일을 타고 이동하는 장착용기를 포함함으로써, 공간효율적인 구조 내에서도 배터리 등 필요한 기기의 설치공간이 확보되고, 용이하고 신속한 장착 및 교환을 가능하게 한다.
도 1의 (a) 및 (b)는 종래 수중로봇의 구조를 도시하는 구성설명도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수중로봇의 전체 구성을 도시하는 사시구성도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 수중로봇의 측면 구성을 도시하는 측면구성도
도 4의 (a) 및 (b)는 본 발명의 실시예에 따른 수중로봇의 상면 및 저면의 구성을 도시하는 상면 및 저면구성도
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 수중로봇의 정면 구성을 도시하는 정면구성도
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 수중로봇의 후측 구성과 밸런스조절홈의 구성을 도시하는 구성설명도
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 수중로봇에서 외피의 구성을 도시하는 구성설명도
본 발명의 실시예를 도면을 참고하여 보다 상세하게 설명한다.
도 2 내지 도 5를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 수중로봇은, 몸체부(10)와, 상기 몸체부(10)의 전단부에 일체화되는 것으로서, 몸체부(10)의 전단부의 양 측부에서 각각 하측으로 연장되는 양측 전단측판(21)과 상기 양측 전단측판(21)의 하단을 서로 연결하는 전단하판(23)을 포함하는 전단착지부(20)와, 상기 몸체부(10)의 후단부에 일체화되는 것으로서 몸체부(10)의 후단부의 양 측부에서 각각 하측으로 연장되는 양측의 후단측판(31)과 상기 양측의 후단측판(31)의 하단을 서로 연결하여 일체화되는 후단하판(33)을 포함하는 후단착지부(30)와, 상기 몸체부(10)의 하측에서 전단착지부(20)와 후단착지부(30) 사이에 형성된 공간으로서 양 측방과 하방으로 개방된 추진공간(40)을 포함한다.
상기 몸체부(10)는 수중로봇의 상부를 형성하는 부분으로서, 내부에 장착공간을 형성하기 위한 소정의 두께를 가지고, 그 하측의 전단착지부(20) 및 후단착지부(30)와 일체로 형성된다.
몸체부(10)를 형성하는 외피는 도 7과 같이, 중간의 부력재층(91)과, 상기 부력재층(91)의 양면에 각각 탄소섬유강화플라스틱(CFRP)층(92,93)이 부착된 적층판재로 형성되고, 몸체부(10)와 일체로 되는 전단착지부(20) 및 후단착지부(30)도 연속적인 상기 외피로 형성된다.
외피의 내부에 부력재층(91)이 포함됨으로써, 별도의 부력재를 설치할 필요가 없어 공간이 효율화되고 민첩한 활동이 가능한 구조를 형성할 수 있다.
또한, 상기 몸체부(10)에는 전후방향으로 연장된 장착공간(미도시)과, 상기 장착공간의 내부에서 전후로 연장된 레일을 타고 이동하는 슬라이딩부재(62a)와, 상기 슬라이딩부재(62a)에 올려져 상기 몸체부(10)로부터 인출되거나 장착공간에 진입하는 장착용기(63b)가 설치된다.
장착용기(63b)는 원통형의 내압탱크의 구조이고, 내부에 배터리, 전자기기 등이 설치될 수 있다.
상기 장착공간과, 레일과, 장착용기(63b)는, 몸체부(10)의 전단부와 후단부에 각각 설치되어, 설치상태에서 전방의 장착용기(63b)와 후방의 장착용기(63b)가 몸체의 길이방향으로 서로 대향하되 서로 반대방향으로 슬라이딩되어 인출되도록 한다.
즉, 전방측과 후방측에서 장착용기(63b)를 독립적으로 각각 인출하고, 각종 기기를 설치하여 장착가능하도록 함으로써, 컴팩터한 구조의 수중로봇에서 최대한의 장착공간이 확보될 수 있다.
한편, 상기 전단착지부(20)는 몸체부(10)의 전단부에 일체화되는 것으로서 몸체부(10)의 전단부의 양 측부에서 각각 하측으로 연장되는 양측 전단측판(21)과 양측 전단측판(21)의 하단을 서로 연결하는 전단하판(23)을 포함한다.
이에 따라, 전단착지부(20)에는 양측 전단측판(21)과 전단하판(23)으로 둘러싸인 유동공(26)이 전후로 관통되도록 형성되어 수중로봇이 전후방으로 진행시 수류가 유동공(26)을 통과하여 수류의 부딪힘에 의한 저항을 최소화한다.
전단하판(23)의 상면에는 전방으로 신장가능한 로봇암(25)이 설치되어 해저자원의 수집, 수중구조물의 수리작업 등이 가능하도록 하고, 전단착지부(20)에 의해 로봇암(25)이 둘러싸여 수중구조물이나 암석 등으로부터 보호될 수 있다.
상기 후단착지부(30)는 몸체부(10)의 후단부에 일체화되는 것으로서 몸체부(10)의 후단부의 양 측부에서 각각 하측으로 연장되는 양측의 후단측판(31)과 상기 양측의 후단측판(31)의 하단을 서로 연결하여 일체화되는 후단하판(33)을 포함한다.
후단착지부(30)도 상기 전단착지부(20)와 같이, 양측 후단측판(31)과 후단하판(33)으로 둘러싸인 유동공(36)이 전후로 관통되도록 형성되어 수중로봇이 전후방으로 진행시 수류가 유동공(36)을 통과하여 수류의 부딪힘에 의한 저항을 최소화한다.
또한, 전단착지부(20) 및 후단착지부(30)는 그 사이에 위치하는 추진공간(40)을 전후측에서 장애물로부터 차단하여 보호하는 역할도 하고 있다.
상기 추진공간(40)은, 몸체부(10)의 하측에서 전단착지부(20)와 후단착지부(30) 사이에 형성된 공간으로서 양 측방과 하방으로 개방되어 있다.
상기 추진공간(40)은 수평추진기(53a,53b,53c,53d)가 설치되고, 몸체부(10)의 하부에 결합된 수평추진기(53a,53b,53c,53d)와, 몸체부(10)의 수직추진기(51a,51b,51c,51d)가 추력을 발생시키기 위한 매개공간이다.
수직추진기(51a,51b,51c,51d) 및 수평추진기(53a,53b,53c,53d)가 추진공간(40) 내에 또는 인접하여 설치됨으로써, 외부 장애물로부터 보호될 수 있으면서도, 모든 방향으로의 진행 및 회전이 가능할 수 있다.
수직추진기(51a,51b,51c,51d)는 몸체부(10)에 관통하도록 설치되고 추진공간(40)을 통해 하측으로 수류를 배출함으로써 추진공간(40)을 통해 수직방향의 추력을 발생시키고 있고, 수평추진기(53a,53b,53c,53d)는 몸체부(10)의 하부와 결합되고 추진공간(40)의 개방된 측방을 통해 양 측방으로 수류를 배출함으로써 양 측방을 향하는 추력을 발생시키도록 설치된다.
보다 구체적으로, 상기 수직추진기(51a,51b,51c,51d)는 몸체부(10)를 관통하여 설치되고, 상기 몸체부(10)의 전단부와 후단부에, 각 좌우 한 쌍으로 총 4개가 좌우 대칭으로 설치된다.
또한, 상기 수평추진기(53a,53b,53c,53d)는 몸체부(10)의 하부에 결합된 상태로 추진공간(40)에 위치하고 전측과 후측에 각 좌우 한 쌍으로 총 4개가 좌우 대칭으로 설치된다.
수평추진기(53a,53b,53c,53d)는, 좌측의 2개가 전방과 후방으로 각각 경사진 측방을 향하고, 우측의 2개도 전방과 후방으로 각각 경사진 측방을 향하여, 도 4의 (b)와 같이, 전체적으로 향하는 방향이 마름모의 도형구조를 이루도록 배치된다.
그러한 수직추진기(51a,51b,51c,51d) 및 수평추진기(53a,53b,53c,53d)의 배치구조에 따라, 수중로봇의 전진 시는, 4개의 수평추진기(53a,53b,53c,53d) 중 전측에 있는 2개의 수평추진기(53a,53b)가, 추진공간(40)의 개방된 측방을 통해 후방으로 경사진 측방으로 수류를 동시에 배출한다.
후진 시는, 4개의 수평추진기(53a,53b,53c,53d) 중 후측에 있는 2개의 수평추진기(53c,53d)가, 추진공간(40)의 개방된 측방을 통해 전방으로 경사진 측방으로 수류를 동시에 배출한다.
측방향인 Y축 방향으로 진행 시, 좌측의 2개 수평추진기(53b,53d)를 작동시키거나, 우측의 2개 수평추진기(53a,53c)를 작동시키는 선택에 의해, 측방향 진행이 이루어질 수 있다.
수중로봇의 수평회전 시는, 대각으로 대향하는 전측의 1개 수평추진기(53a)와 후측의 1개 수평추진기(53d)가 동일 회전방향으로 수류를 배출하여 회전이 이루어진다.
수중로봇의 상하진행 시는, 4개의 수직추진기(51a,51b,51c,51d)가 함께 상측으로, 또는 추진공간(40)을 통한 개방된 하측으로 수류를 배출함으로써, 상하로 진행할 수 있다.
수평 상의 전진방향인 X축을 중심으로 한 회전과 자세의 각도변경은, 좌측의2개 수직추진기(51a,51c)를 작동시키거나, 후측의 2개의 수직추진기(51b,51d)를 선택하여 작동시킴으로써 이루어질 수 있다.
수평 상의 Y축을 중심으로 한 회전과 자세의 각도변경은, 전단부의 2개 수직추진기(51a,51b)를 작동시키거나, 후단부의 2개의 수직추진기(51c,51d)를 선택하여 작동시킴으로써 이루어질 수 있다.
한편, 상기 추진공간(40)에서 상기 몸체부(10)의 중심부에 수직으로 결합되는 중심장착부(71)가 설치되고, 상기 중심장착부(71)는, 4개의 수직추진기(51a,51b,51c,51d)가 배치된 중심부에 위치하고 4개의 수평추진기(53a,53b,53c,53d)가 둘레를 따라 배치됨으로써, 수직추진기(51a,51b,51c,51d)와 수평추진기(53a,53b,53c,53d)의 추력방향에 간섭되지 않는다.
즉, 도 3 및 도 4를 참조하면, 몸체부(10)의 하부에 결합되어 원통형 압력용기의 형상으로 중심장착부(71)가 수직으로 배치되고, 4개의 수직추진기(51a,51b,51c,51d)는 몸체부(10)에서 중심장착부(71)의 외측에서 몸체부(10)를 관통하도록 내부에 설치되므로, 수직추진기(51a,51b,51c,51d)의 수류방향이 중심장착부(71)의 길이방향과 나란하여 서로 간섭되지 않는다.
또한, 중심장착부(71)가 몸체부(10)의 중심부에 수직으로 배치되어 있고, 4개의 수평추진기(53a,53b,53c,53d)는 그 둘레에서 배치방향이 마름모의 도형구조를 따라 배치되고, 중심에 중심장착부(71)가 배치된 것이므로, 수평추진기(53a,53b,53c,53d)의 수류방향이 중심장착부(71)에 의해 간섭되지 않는다.
한편, 상기 전단하판(23) 및 후단하판(33)의 상면에는 밸런스조절홈(81) 및 그 밸런스조절홈(81)을 개폐하는 커버(82)가 설치된다.
실제 제작되는 수중로봇은 설계된 부력 구조와 오차가 발생되게 되므로, 수중에서 시험을 통해 부력크기 및 부력중심에 대한 보정이 이루어져야 한다.
이에 따라, 상기 밸런스조절홈(81)이 전단착지부(20)의 전단하판(23) 및 후단착지부(30)의 후단하판(33)에 형성하고, 웨이터를 가감함으로써, 전체 무게중심을 조절할 수 있다.
상기 밸런스조절홈(81)의 설치위치는, 수중로봇의 전단부와 후단부에 각각 위치하고 수중로봇의 형상 및 구조를 변경시키지 않는 위치이므로, 부력중심의 조절이 용이하면서 활동성능이나 공간의 효율적 배치에 거의 영향을 주지 않으며, 전단부와 후단부의 각 저부에 밸런스(무게추)를 장착하는 것이므로, 무게중심을 낮추어 수중에서 안정적인 자세를 형성하도록 한다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 상기의 실시예는 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에 있는 일 실시예에 불과하며, 동업계의 통상의 기술자에 있어서는, 본 발명의 기술적인 사상 내에서 다른 변형된 실시가 가능함은 물론이다.
10; 몸체부 20; 전단착지부
21; 전단측판 23; 전단하판
25; 로봇암 26; 유동공
30; 후단착지부 31; 후단측판
33; 후단하판 36; 유동공
40; 추진공간 51a,51b,51c,51d; 수직추진기
53a,53b,53c,53d; 수평추진기 62a; 슬라이딩부재
63b; 장착용기 71; 중심장착부
81; 밸런스조절홈 82; 커버
91; 부력재층 92,93; 탄소섬유강화플라스틱층

Claims (9)

  1. 몸체부(10)와,
    상기 몸체부(10)의 전단부에 일체화되는 것으로서 상기 몸체부(10)의 전단부의 양 측부에서 각각 하측으로 연장되는 양측 전단측판(21)과 상기 양측 전단측판(21)의 하단을 서로 연결하는 전단하판(23)을 포함하는 전단착지부(20)와,
    상기 몸체부(10)의 후단부에 일체화되는 것으로서 상기 몸체부(10)의 후단부의 양 측부에서 각각 하측으로 연장되는 양측의 후단측판(31)과 상기 양측의 후단측판(31)의 하단을 서로 연결하여 일체화되는 후단하판(33)을 포함하는 후단착지부(30)와,
    상기 몸체부(10)의 하측에서 상기 전단착지부(20)와 후단착지부(30) 사이에 형성된 공간으로서 양 측방과 하방으로 개방된 추진공간(40)을 포함하고,
    상기 몸체부(10)에 설치되고 상기 추진공간(40)을 통해 수직방향의 추력을 발생시키도록 설치된 복수의 수직추진기(51a,51b,51c,51d)와,
    상기 몸체부(10)의 하부와 결합되고 상기 추진공간(40)을 통해 양 측방을 향하는 추력을 발생시키도록 설치된 복수의 수평추진기(53a,53b,53c,53d)를 포함하고,
    상기 몸체부(10)에는,
    전후방향으로 연장된 장착공간과,
    상기 장착공간의 내부에서 전후로 연장된 레일을 타고 이동하는 슬라이딩부재(62a)와,
    상기 슬라이딩부재(62a)에 올려져 상기 몸체부(10)로부터 인출되거나 상기 장착공간에 진입하는 장착용기(63b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
  2. 제1항에 있어서,
    상기 수직추진기(51a,51b,51c,51d)는 상기 몸체부(10)를 관통하여 설치되는 것으로서, 상기 몸체부(10)의 전단부와 후단부에, 각 좌우 한 쌍으로 총 4개가 설치되고,
    상기 수평추진기(53a,53b,53c,53d)는 상기 추진공간(40)에 위치하고 전측과 후측에 각 좌우 한 쌍으로 총 4개가 설치되며,
    상기 수평추진기(53a,53b,53c,53d)는, 좌측의 2개가 전방과 후방으로 각각 경사진 측방을 향하고, 우측의 2개도 전방과 후방으로 각각 경사진 측방을 향하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 장착공간과, 레일과, 장착용기(63b)는, 상기 몸체부(10)의 전단부와 후단부에 각각 설치되어 전방측과 후방측에서 상기 장착용기(63b)를 인출 및 장착가능한 것을 특징으로 하는 수중로봇
  6. 제2항에 있어서,
    상기 추진공간(40)에서 상기 몸체부(10)의 중심부에 수직으로 결합되는 중심장착부(71)가 설치되고,
    상기 중심장착부(71)는, 4개의 상기 수직추진기(51a,51b,51c,51d)가 배치된 중심부에 위치하고 4개의 수평추진기(53a,53b,53c,53d)가 둘레를 따라 배치됨으로써, 상기 수직추진기(51a,51b,51c,51d)와 수평추진기(53a,53b,53c,53d)의 추력방향에 간섭되지 않는 것을 특징으로 하는 수중로봇
  7. 제1항에 있어서,
    상기 전단하판(23) 및 후단하판(33)에는 밸런스조절홈(81) 및 그 밸런스조절홈(81)을 개폐하는 커버(82)가 설치되어, 상기 밸런스조절홈(81)에 웨이터를 가감함으로써, 전체 무게중심을 조절할 수 있는 것을 특징으로 하는 수중로봇
  8. 삭제
  9. 삭제
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