CN106143870A - 无人飞行载具 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人飞行载具包含具有容置空间的载具本体及耦接至载具本体的臂组件。臂组件包含第一转动件、耦接至第一转动件的第二转动件及螺旋桨。螺旋桨包含耦接至第二转动件且沿着转动轴线延伸的旋转轴。第二转动件可通过使旋转轴绕着转动轴线转动而转动螺旋桨。第一转动件可转动并影响第二转动件的移动，进而可选择性地调整旋转轴以使转动轴线对齐第一轴线方向及第二轴线方向。臂组件可相对载具本体转动以可选择性地转动进入或离开容置空间。

Description

无人飞行载具

技术领域

本发明涉及一种无人飞行载具。

背景技术

近年来，无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicles,UAVs)已广泛地使用于各种领域，例如航空拍摄、侦查、科学研究、地质调查以及遥感。一般来说，无人驾驶飞行器内建各种电子元件，借以控制无人驾驶飞行器在多方面的操作。同时，为了导航、侦查或遥感等目的，无人驾驶飞行器有时候也需备有一或多个传感器。

然而，传统的无人驾驶飞行器为空中载具且只能在空中移动。当天气不佳或在航空路途中有障碍物时，传统的无人驾驶飞行器就无法正常工作。也就是说，传统的无人驾驶飞行器无法应付各种气候条件的或复杂的路线。

发明内容

依据本发明的一实施方式，本发明提供一种无人飞行载具。无人飞行载具包含载具本体以及至少一臂组件。载具本体具有至少一容置空间。臂组件耦接至载具本体。臂组件包含第一转动件、第二转动件以及螺旋桨。第二转动件耦接至第一转动件。螺旋桨包含旋转轴。旋转轴耦接至第二转动件。旋转轴沿着转动轴线延伸。第二转动件配置以通过使旋转轴绕着转动轴线转动而转动螺旋桨。第一转动件配置以转动并影响第二转动件的移动，进而可选择性地调整旋转轴以使转动轴线至少对齐第一轴线方向以及第二轴线方向。臂组件可相对载具本体转动以可选择性地转动进入或离开容置空间。

依据本发明的另一实施方式，本发明提供一种无人飞行载具。无人飞行载具包含载具本体以及至少一臂组件。臂组件耦接至载具本体。臂组件包含第一转动件、第二转动件以及螺旋桨。第二转动件耦接至第一转动件。螺旋桨包含旋转轴。旋转轴耦接至第二转动件。旋转轴沿着转动轴线延伸。第二转动件配置以通过使旋转轴绕着转动轴线转动而转动螺旋桨。第一转动件配置以转动并影响第二转动件的移动，进而可选择性地调整旋转轴以使转动轴线至少对齐第一轴线方向以及第二轴线方向。

依据本发明的另一实施方式，本发明提供一种控制方法，用以控制无人飞行载具。无人飞行载具包含载具本体以及至少一臂组件。臂组件具有螺旋桨。螺旋桨包含沿着转动轴线延伸的旋转轴。控制方法包含以下至少一者：调整旋转轴而使旋转轴线与实质上垂直于载具本体的顶面的第一轴线方向对齐，借以将无人飞行载具配置为可通过螺旋桨的推进力飞行的空中载具；以及调整旋转轴而使旋转轴线与实质上正交于第一轴线方向的第二轴线方向对齐，借以将无人飞行载具配置为可通过螺旋桨的推进力航行的海上载具。

以上所述仅是用以阐述本发明所欲解决的问题、解决问题的技术手段、及其产生的功效等等，本发明的具体细节将在下文的实施方式及相关图式中详细介绍。

附图说明

图1A为绘示本发明一实施方式的无人飞行载具的爆炸图。

图1B为绘示图1A中的无人飞行载具的立体图，其中螺旋桨的旋转轴对齐第一轴线方向。

图1C为绘示图1A中的无人飞行载具的另一立体图，其中螺旋桨的旋转轴对齐第二轴线方向。

图2为绘示本发明一实施方式的无人飞行载具的立体图。

图3A为绘示本发明一实施方式的无人飞行载具的爆炸图。

图3B为绘示图3A中的无人飞行载具的立体图，其显示臂组件收回至对至应的连接件的容置空间内。

图3C为绘示图3A中的无人飞行载具的另一立体图，其显示臂组件展开并对齐第一轴线方向。

图3D为绘示图3C中的无人飞行载具的另一立体图，其中螺旋桨的旋转轴对齐第二轴线方向。

图4为绘示本发明一实施方式的无人飞行载具的立体图。

图5A为绘示本发明一实施方式的臂组件的立体图。

图5B为绘示图5A中的臂组件的另一立体图。

图6为绘示图5A中的臂组件沿着线段6-6的剖面图。

图7为绘示本发明一实施方式的无人飞行载具的元件的方块图。

图8为绘示本发明一实施方式的控制方法的流程图，用以控制无人飞行载具。

图9为绘示本发明另一实施方式的控制方法的流程图，用以控制无人飞行载具。

图中标号说明：

1、2：无人飞行载具

10、20：载具本体

10a：主模块

10b、20b：连接件

12、22、32：臂组件

120、220、320：臂膀

121、221、321：第一转动件

122、222、322：第二转动件

123、223、323：螺旋桨

123a、223a、323a：旋转轴

13、23：漂浮件

14：保护罩

160：控制器

161：电力单元

162：无线讯号接收器

163：位置定位模块

164：摄影机

165：迷你印刷电路板

166：WIFI模块

224、324：肩关节

323b：扇叶

323c：第三转动件

323d：枢接件

325a：第一对位结构

325b：第一弹性件

325c：第一插销

326b：第二弹性件

326c：第二插销

A1：第一轴线方向

A2：第二轴线方向

A3：第三轴线方向

P：旋转平面

R：转动轴线

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的复数个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与元件在图式中将以简单示意的方式绘示之。

请参照图1A至图1C。图1A为绘示本发明一实施方式的无人飞行载具1的爆炸图。图1B为绘示图1A中的无人飞行载具1的立体图，其中螺旋桨123的旋转轴123a对齐第一轴线方向A1。图1C为绘示图1A中的无人飞行载具1的另一立体图，其中螺旋桨123的旋转轴123a对齐第二轴线方向A2。如图1A至图1C所示，在本实施方式中，无人飞行载具1包含载具本体10以及臂组件12。载具本体10包含主模块10a以及连接件10b。连接件10b分别可分离地连接至主模块10a的相对两侧。每一臂组件12包含臂膀120、第一转动件121、第二转动件122以及螺旋桨123。臂膀120耦接至对应的连接件10b。第一转动件121耦接至臂膀120。第二转动件122耦接至第一转动件121。螺旋桨123包含旋转轴123a。旋转轴123a耦接至所述第二转动件122。旋转轴123a沿着转动轴线R延伸。第二转动件122配置以通过使旋转轴123a绕着转动轴线R转动而转动螺旋桨123。第一转动件121配置以转动并影响第二转动件122的移动，进而可选择性地调整旋转轴123a以使转动轴线R至少对齐第一轴线方向A1以及第二轴线方向A2。

在所示的实施方式中，无人飞行载具1有两个连接件10b以及四个臂组件12，且每一连接件10b连接两个臂组件12。然而，本发明并不以此为限。举例来说，可以预期的，无人飞行载具1可包含一或多个连接件10b，且每一连接件10b连接一或多个臂组件12。

在一实施方式中，每一第二转动件122为动力马达，借以转动螺旋桨123以提供推进力。

如图1A至图1C所示，第一轴线方向A1实质上为铅直的，且第二轴线方向A2实质上为水平的。当螺旋桨123的转动轴线R大致对齐第一轴线方向A1时，螺旋桨123所提供的推进力可使无人飞行载具1悬浮、向上移动或向下移动，以允许无人飞行载具1配置为可飞行的空中载具。当螺旋桨123的转动轴线R大致对齐第二轴线方向A2时，螺旋桨123所提供的推进力可使无人飞行载具1侧向地移动。

无人飞行载具1还包含两漂浮件13。漂浮件13位于无人飞行载具1的基底且耦接至臂组件12。在一实施方式中，漂浮件13为气垫，借以允许无人飞行载具1漂浮。可替代地，漂浮件13可为包含密度较小的材料的浮片或板，或为可漂浮的任何形状、形式或结构配置。除了可漂浮，漂浮件13是被设计而成流线型。当螺旋桨123所提供的推进力使得无人飞行载具1沿着第二轴线方向A2向前或向后移动时，漂浮件13的流线外型可减少其移动时的阻力。

如图1B与图7中的实施方式所示，无人飞行载具1还包含控制器160以及电力单元161(如图1B中的虚线所示)。控制器160设置于主模块10a上，并配置以控制第一转动件121与第二转动件122。电力单元161设置于主模块10a上，并配置以供电至第一转动件121与第二转动件122。

可替代地，电力单元161可设置于连接件10b上，借以减少主模块10a的重量，或改善整个无人飞行载具1的重量分布。

在一些实施方式中，控制器160设置于载具本体10上(例如，设置于主模块10a上或连接件10b上)，且电力单元161设置于臂组件12上。在一些实施方式中，电力单元161设置于载具本体10上(例如，设置于主模块10a上或连接件10b上)，且控制器160设置于臂组件12上。在一些实施方式中，控制器160与电力单元161皆设置于臂组件12上。

在一些实施方式中，控制器160还配置以个别地控制第一转动件121，借以可选择性地使螺旋桨123的转动轴线R对齐第一轴线方向A1或第二轴线方向A2。举例来说，控制器160可调整两个螺旋桨123的旋转轴123a而使其转动轴线R对齐第一轴线方向A1，并调整其他螺旋桨123的旋转轴123a而使其转动轴线R对齐第二轴线方向A2。并且，控制器160配置以控制第一转动件121而调整螺旋桨123的旋转轴123a，进而将转动轴线R改变为不同于第一轴线方向A1与第二轴线方向A2的走向与角度。其他控制与转动螺旋桨123的旋转轴123a的组合为可预想到的，以提供无人飞行载具1不同的运动能力。

请参照图2，为绘示本发明一实施方式的无人飞行载具的立体图。如图2所示，在本实施方式中，无人飞行载具1还包含保护罩14。每一保护罩14耦接至对应的臂组件12，并包围对应的螺旋桨123。保护罩14可只包围螺旋桨123的一部分。在螺旋桨123的转动期间，保护罩14可保护螺旋桨123以避免被可能造成损坏的物件损坏。图2的实施方式绘示每一保护罩14为网状结构。可替代的形式包含带有较大或较小孔洞的网孔(mesh)，以及不同形状的孔洞(例如钻石型、矩形、圆形、椭圆形以及多面体)。并且，虽然每一保护罩14绘示为球形，但其他设计形状也是可以预想得到的，例如具有不规则的、不均匀的、有边缘的或锯齿状表面。较佳地，每一保护罩14具有空气动力学的形状与形式，以在无人飞行载具1移动于空中时减少空气阻力。进一步来说，每一保护罩14较佳地具有适当的孔径与形状以供气流通过，借以不减少螺旋桨123的推进力与效率。

请参照图3A至图3D。图3A为绘示本发明一实施方式的无人飞行载具的爆炸图。图3B为绘示图3A中的无人飞行载具的立体图，其显示臂组件收回至对至应的连接件的容置空间内。图3C为绘示图3A中的无人飞行载具的另一立体图，其显示臂组件展开并对齐第一轴线方向。图3D为绘示图3C中的无人飞行载具的另一立体图，其中螺旋桨的旋转轴对齐第二轴线方向。如图3A至图3D所示，在本实施方式中，无人飞行载具2包含载具本体20以及臂组件22。载具本体20包含主模块10a以及连接件20b。连接件20b分别可分离地连接至主模块10a的相对两侧。每一臂组件22包含臂膀220、第一转动件221、第二转动件222、螺旋桨223以及肩关节224。臂膀220耦接至对应的连接件20b，并配置以绕着肩关节224移动。第一转动件221耦接至臂膀220相对于肩关节224的一末端。第二转动件222耦接至相邻的第一转动件221。螺旋桨223耦接至相邻的第二转动件222，并具有沿着转动轴线R延伸的旋转轴223a。第二转动件222配置以通过使旋转轴223a绕着转动轴线R转动而转动螺旋桨223。第一转动件221配置以转动并影响第二转动件222的移动，进而可选择性地调整旋转轴223a以使转动轴线R至少对齐第一轴线方向A1以及第二轴线方向A2。连接件20b具有容置空间S，例如空腔，以收容臂组件22。肩关节224邻接至连接件20b与臂膀220，并配置以使臂膀220相对连接件20b转动，借以使臂膀220收回进入容置空间S或展开而离开容置空间S。因此，任两螺旋桨223之间的距离可被调整，借以使螺旋桨223在操作时避免结构干涉。此外，在本实施方式中，臂组件22中的至少一者是沿着第一旋转方向进入对应的容置空间S，并沿着相反于第一旋转方向旋转方向的第二旋转方向离开对应的容置空间S。举例来说，如图3B与图3C所示，靠近图式左右两侧的两臂组件22是沿着顺时针旋转方向进入各自的容置空间S，并沿着逆时针旋转方向离开各自的容置空间S。相对地，靠近图式上下两侧的两臂组件22是沿着逆时针旋转方向进入各自的容置空间S，并沿着顺时针旋转方向离开各自的容置空间S。然而，本发明并不以此为限。在一些实施方式中，亦可修改无人飞行载具2的臂组件22与容置空间S的相对位置，使得所有臂组件22可沿着第一旋转方向进入容置空间S，并可沿着相反于第一旋转方向的第二旋转方向离开容置空间S。

如图3C与图3D所示，主模块10a具有顶面100。第一轴线方向A1实质上垂直于顶面100，且第二轴线方向A2实质上正交于第一轴线方向A1。在一实施方式中，第一轴线方向A1实质上为铅直的，且第二轴线方向A2实质上为水平的。当螺旋桨223的旋转轴223a被调整而大致将转动轴线R对齐第一轴线方向A1时，螺旋桨223所提供的推进力可使无人飞行载具2悬浮、向上移动或向下移动，以允许无人飞行载具2配置为可飞行的空中载具。当螺旋桨223的旋转轴223a被调整而大致将转动轴线R对齐第二轴线方向A2时，螺旋桨223所提供的推进力可使无人飞行载具2侧向地向前/向后或向侧边移动。在本发明中，可使得载具进行各种移动的各种推进角度皆为可预想到的。

臂膀220的伸出与收回允许控制无人飞行载具2的各种操作模式与灵活性。通过使臂膀220绕着肩关节224伸出/收回至不同配置与组合，无人飞行载具2可达到改善的可操作性。进一步来说，当导航无人飞行载具2通过更狭窄的空间时，臂膀220的收回可将无人飞行载具2转变为小尺寸载具而能够示合通过狭小的空间。再者，当无人飞行载具2不被使用时，收回的臂膀220允许无人飞行载具2占据较小的空间，以利运输或仓储。

在一实施方式中，无人飞行载具2包含漂浮件23。漂浮件23耦接至连接件20b。位于无人飞行载具2的基底的漂浮件23允许其如同海上载具般操作，相似于前述的实施方式。请参照图4，其为绘示本发明一实施方式的无人飞行载具2的立体图。如图4所示，根据本发明的一实施方式，无人飞行载具2包含保护罩14用于保护螺旋桨223以避免被可能造成损坏的物件损坏。保护罩14的不同可能的设计、形状、形式与配置已在前述相关段落讨论，因此为了简明，在此不再赘述。

请参照图5A以及图5B。图5A为绘示本发明一实施方式的臂组件32的立体图。图5B为绘示图5A中的臂组件32的另一立体图。如图5A与图5B所示，在本实施方式中，臂组件32包含第一转动件321、第二转动件322、螺旋桨323以及肩关节324。第二转动件322耦接至相邻的第一转动件321。螺旋桨323耦接至相邻的第二转动件322，并具有沿着转动轴线R延伸的旋转轴323a(见图5B)。第二转动件322配置以通过使旋转轴323a绕着转动轴线R转动而转动螺旋桨323。第一转动件321配置以转动并影响第二转动件322的移动，进而可选择性地调整旋转轴323a以使转动轴线R至少对齐第一轴线方向A1、第二轴线方向A2以及相反于第一轴线方向A1的第三轴线方向A3。在一些实施方式中，图1A中所示的无人飞行载具1(及/或图3A中所示的无人飞行载具2)可采用复数个臂组件32。在一些实施方式中，在臂组件32容置于容置空间S内之前，可调整臂组件32的旋转轴323a而使转动轴线R对齐第三轴线方向A3，借以使臂组件32可以更靠近载具本体10。因此，无人飞行载具1可具有更紧凑的尺寸并占据较小的空间，以利运输或仓储。

请参照图6，其为绘示图5A中的臂组件32沿着线段6-6的剖面图。如图5B与图6所示，螺旋桨323具有垂直于转动轴线R的旋转平面P，并包含复数个扇叶323b以及第三转动件323c。第三转动件323c耦接至旋转轴323a。扇叶323b耦接至第三转动件323c。第三转动件323c配置以转动扇叶323b，以使扇叶323b可选择性地沿着旋转平面P相互展开或相互靠拢。

具体来说，螺旋桨323还包含枢接件323d。枢接件323d耦接至第三转动件323c的中央，且扇叶323b枢接至枢接件323d的相对两端。因此，第三转动件323c配置以使扇叶323b相对枢接件323d转动，借以使扇叶323b可选择性地相互展开或相互靠拢。在一些实施方式中，当转动至相互靠拢时，扇叶323b实质上相互平行，如图5A所示，但本发明并不以此为限。因此，当无人飞行载具3不被使用时，相互靠拢的扇叶323b允许无人飞行载具3占据较小的空间，以利运输或仓储。

如图5A与图6所示，无人飞行载具3还包含第一对位模块。第一对位模块设置于第一转动件321与第二转动件322之间。第一对位模块配置以使第二转动件322相对第一转动件321对位，进而可选择性地对位旋转轴323a以使转动轴线R至少对齐第一轴线方向A1、第二轴线方向A2以及第三轴线方向A3。

具体来说，第一对位模块包含复数个第一对位结构325a、第一弹性件325b以及第一插销325c。第一对位结构325a形成于第一转动件321上。举例来说，每一第一对位结构325a为凹陷的形式。第一弹性件325b的一端耦接至第二转动件322。第一插销325c耦接至第一弹性件325b的另一端。第一弹性件325b配置以按压第一插销325c，以在第二转动件322相对第一转动件321转动期间可选择性地卡合第一对位结构325a中的一者。在一些实施方式中，图1A中所示的无人飞行载具1可采用复数个臂组件32。无人飞行载具1还包含第二对位模块。第二对位模块设置于载具本体10与臂组件32之间。第二对位模块配置以使第一转动件321相对所述载具本体10对位，进而可选择性地将臂组件32对位于容置空间S之内或之外。

具体来说，第二对位模块包含复数个第二对位结构(图未示，但可参考第一对位结构325a)、第二弹性件326b以及第二插销326c。第二对位结构形成于载具本体10的内表面上。第二弹性件326b的一端耦接至第一转动件321。第二插销326c耦接至第二弹性件326b的另一端。第二弹性件326b配置以按压第二插销326c，以在第一转动件321相对载具本体10转动期间可选择性地卡合第二对位结构中的一者。

请参照图7，其为绘示本发明一实施方式的无人飞行载具1的元件的方块图。如图7所示，在本实施方式中，无人飞行载具1还包含无线讯号接收器162、位置定位模块163(例如全球定位系统)、摄影机164、迷你印刷电路板165、控制器160以及WIFI模块166。尽管绘示为分离的单元，迷你印刷电路板165与控制器160也可为相同单元。无线讯号接收器162设置于主模块10a上，并电性连接至控制器160。位置定位模块163设置于主模块10a上，并电性连接至控制器160。位置定位模块163配置以产生GPS路径，且控制器160还配置以控制第一转动件121与第二转动件122以使得无人飞行载具1根据。摄影机164设置于主模块10a上，并可设置于连接件10b上GPS路径移动与导航。摄影机164设置于主模块10a上。摄影机164配置以产生影像串流。迷你印刷电路板165设置于主模块10a上。迷你印刷电路板165配置以处理影像串流。WIFI模块166配置以无线地传输经处理的影像串留。

根据摄影机164、WIFI模块166、无线通讯模块162或位置定位模块163所接收的资料，无人飞行载具1可控制臂组件12及/或供电至臂组件12的电力单元161，借以将无人飞行载具1配置/重新配置为空中或海上载具。无人飞行载具1接着根据此配置而供电/控制其操作或运动。举例来说，无人飞行载具1在配置为在水上推进的海上载具的情况的下可抵达屏障(例如，陆地)，其可通过位置定位模块163及/或通过所接收到的无线信息所提醒及/或摄影机164侦测是否已接近屏障。对应地，控制器160可操作臂组件12，以重新配置无人飞行载具1为飞行于空中的空中载具，以继续沿着所规划的路径前进。

在另一个例子中，位置定位模块163可绘制通过狭窄空间地形的路线，并可通过摄影机164的视觉侦测进行确认。对应地，臂组件12收回以使无人飞行载具1的尺寸变小。另外，可减少电力，以较慢地或更小心地导航无人飞行载具1通过此狭窄空间。

请参照图8，其为绘示本发明一实施方式的控制方法的流程图，用以控制无人飞行载具。无人飞行载具包含载具本体以及至少一臂组件。臂组件耦接至载具本体。臂组件具有转动件以及螺旋桨。螺旋桨包含沿着转动轴线延伸的旋转轴。螺旋桨的旋转轴耦接至转动件。本控制方法可先进行步骤S101，其中转动件是被转动以调整旋转轴进而使旋转轴线与实质上垂直于载具本体的顶面的第一轴线方向对齐，借以将无人飞行载具配置为可通过螺旋桨的推进力飞行的空中载具。本控制方法接着进行步骤S102，其中转动件是被转动以调整旋转轴而使旋转轴线与实质上正交于第一轴线方向的第二轴线方向对齐，借以将无人飞行载具配置为可通过螺旋桨的推进力航行的海上载具。可以预想得到的是，本控制方法也可通过先将无人飞行载具配置为步骤S102所述的海上载具，接着再重新配置为步骤S101所述的空中载具。

请参照图9，其为绘示本发明另一实施方式的控制方法的流程图，用以控制无人飞行载具。无人飞行载具包含载具本体、漂浮件以及至少一臂组件。漂浮件连接至载具本体的底面。臂组件耦接至载具本体。臂组件具有转动件以及螺旋桨。螺旋桨包含沿着转动轴线延伸的旋转轴。螺旋桨的旋转轴耦接至转动件。载具本体具有至少一容置空间。无人飞行载具还包含肩关节连接臂组件至载具本体。本控制方法可先进行步骤S201，其中臂组件是被绕着肩关节相对载具本体转动，以使臂组件容置于容置空间内。本控制方法接着进行步骤S202，其中臂组件是被绕着肩关节相对载具本体转动，以使臂组件移动至容置空间外。与图8的实施方式相同，本控制方法的步骤顺序可以对调，即先将无人飞行载具配置为使臂组件移动至容置空间外，接着再使臂组件容置于容置空间内。

在一些实施方式中，图9所示的控制方法还包含步骤S203，其中在使臂组件容置于容置空间内之前，旋转轴是被调整以使转动轴线对齐相反于第一轴线方向的第一轴线方向(参考图5A)。因此，当容置于容置空间内时，整个臂组件可更靠近载具本体，因此无人飞行载具可具有更紧凑的尺寸并占据较小的空间，以利运输或仓储。

在一些实施方式中，螺旋桨具有垂直于转动轴线的旋转平面，并包含可绕着旋转轴转动的复数个扇叶。图9所示的控制方法还包含步骤S204，其中在使臂组件容置于容置空间内之前，扇叶是在旋转平面上被绕着旋转轴转动以相互靠拢(参考图5A)。因此，当无人飞行载具不被使用时，相互靠拢的扇叶允许无人飞行载具占据较小的空间，以利运输或仓储。

由以上对于本发明的具体实施方式的详述，可以明显地看出，本发明的无人飞行载具可为一种两栖载具(例如，可移动于空中与海上)。如图式所示，无人飞行载具包含模块化的部件/单元。模块化的设计提供了运输、仓储以及部件更换或更新的便利性。

虽然本发明已以实施方式揭露如上，然其并不用以限定本发明，任何熟习此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视后附的申请专利范围所界定者为准。

Claims (20)

1.一种无人飞行载具，其特征在于，包含：

一载具本体，具有至少一容置空间；以及

至少一臂组件，耦接至所述载具本体，所述臂组件包含：

一第一转动件；

一第二转动件，耦接至所述第一转动件；以及

一螺旋桨，包含一旋转轴，所述旋转轴耦接至所述第二转动件，其中所述旋转轴沿着一转动轴线延伸，且所述第二转动件配置以通过使所述旋转轴绕着所述转动轴线转动而转动所述螺旋桨；

其中所述第一转动件配置以转动并影响所述第二转动件的移动，进而选择性地调整所述旋转轴以使所述转动轴线至少对齐一第一轴线方向以及一第二轴线方向；以及

其中所述臂组件可相对所述载具本体转动以可选择性地转动进入或离开所述容置空间。

2.如权利要求1所述的无人飞行载具，其特征在于，还包含复数个所述臂组件，其中所述载具本体还具有复数个所述容置空间分别对应至至少一臂组件，且每一至少一臂组件可相对所述载具本体转动以可选择性地转动进入或离开对应的所述容置空间。

3.如权利要求2所述的无人飞行载具，其特征在于，至少一臂组件中的至少一者是沿着一第一旋转方向进入对应的所述容置空间，并沿着相反于所述第一旋转方向的一第二旋转方向离开对应的所述容置空间。

4.如权利要求1所述的无人飞行载具，其特征在于，所述螺旋桨具有垂直于所述转动轴线的一旋转平面，并包含：

一第三转动件，耦接至所述旋转轴；以及

复数个扇叶，耦接至所述第三转动件，其中所述第三转动件配置以转动复数个扇叶，以使复数个扇叶可选择性地沿着所述旋转平面相互展开或相互靠拢。

5.如权利要求1所述的无人飞行载具，其特征在于，还包含一对位模块，所述对位模块设置于所述第一转动件与所述第二转动件之间，其中所述对位模块配置以使所述第二转动件相对所述第一转动件对位。

6.如权利要求5所述的无人飞行载具，其特征在于，所述对位模块包含：

至少一个对位结构，形成于所述第一转动件上；

一弹性件，其一端耦接至所述第二转动件；以及

一插销，耦接至所述弹性件的另一端，其中所述弹性件配置以按压所述插销，以在所述第二转动件相对所述第一转动件转动期间可选择性地卡合至少一所述对位结构中的一者。

7.如权利要求1所述的无人飞行载具，其特征在于，还包含一肩关节，所述肩关节连接所述臂组件至所述载具本体，其中所述臂组件配置以绕着所述肩关节枢转，并相对所述载具本体转动。

8.如权利要求7所述的无人飞行载具，其特征在于，还包含一定位模块，所述定位模块设置于所述载具本体与所述臂组件之间，其中所述定位模块配置以使所述第一转动件相对所述载具本体定位，进而可选择性地将所述臂组件定位于所述容置空间之内或之外。

9.如权利要求8所述的无人飞行载具，其特征在于，所述对位模块包含：

复数个对位结构，形成于所述载具本体上；

一弹性件，其一端耦接至所述第一转动件；以及

一插销，耦接至所述弹性件的另一端，其中所述弹性件配置以按压所述插销，以在所述第一转动件相对所述载具本体转动期间可选择性地卡合复数个对位结构中的一者。

10.如权利要求1所述的无人飞行载具，其特征在于，所述载具本体包含：

一主模块；以及

一连接件，可分离地连接至所述主模块，其中所述臂组件连接至所述连接件。

11.如权利要求1所述的无人飞行载具，其特征在于，还包含：

一控制器，配置以控制所述第一转动件的移动以及所述第二转动件的移动；以及

一电力单元，配置以供电而使所述第一转动件与所述第二转动件移动。

12.如权利要求1所述的无人飞行载具，其特征在于，所述第一轴线方向实质上垂直于所述载具本体的一顶面，且所述第二轴线方向实质上正交于所述第一轴线方向。

13.如权利要求1所述的无人飞行载具，其特征在于，还包含一漂浮件，所述漂浮件连接至所述载具本体的一底面，且所述漂浮件为一可充气式气垫。

14.一种无人飞行载具，包含：

一载具本体；以及

至少一臂组件，耦接至所述载具本体，所述臂组件包含：

一第一转动件；

一第二转动件，耦接至所述第一转动件；以及

一螺旋桨，包含一旋转轴，所述旋转轴耦接至所述第二转动件，其中所述旋转轴沿着一转动轴线延伸，且所述第二转动件配置以通过使所述旋转轴绕着所述转动轴线转动而转动所述螺旋桨；

其中所述第一转动件配置以转动并影响所述第二转动件的移动，进而可选择性地调整所述旋转轴以使所述转动轴线至少对齐一第一轴线方向以及一第二轴线方向。

15.如权利要求14所述的无人飞行载具，其特征在于，还包含一漂浮件，所述漂浮件连接至所述臂组件，且所述漂浮件为一气垫或一浮片。

16.如权利要求15所述的无人飞行载具，其特征在于，所述漂浮件的相对两端中的至少一者呈流线型。

17.一种控制方法，用以控制一无人飞行载具，所述无人飞行载具包含一载具本体以及至少一臂组件，所述臂组件具有一螺旋桨，所述螺旋桨包含沿着一转动轴线延伸的一旋转轴，所述控制方法包含以下至少一者：

调整所述旋转轴而使所述旋转轴线与实质上垂直于所述载具本体的一顶面的一第一轴线方向对齐，借以将所述无人飞行载具配置为可通过所述螺旋桨的一推进力飞行的一空中载具；以及

调整所述旋转轴而使所述旋转轴线与实质上正交于所述第一轴线方向的一第二轴线方向对齐，借以将所述无人飞行载具配置为可通过所述螺旋桨的所述推进力航行的一海上载具。

18.如权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述载具本体具有至少一容置空间，所述无人飞行载具还包含一肩关节，所述肩关节连接所述臂组件至所述载具本体，且所述控制方法还包含以下至少一者：

使所述臂组件绕着所述肩关节相对所述载具本体转动，以使所述臂组件容置于所述容置空间内；以及

使所述臂组件绕着所述肩关节相对所述载具本体转动，以使所述臂组件移动至所述容置空间外。

19.如权利要求18所述的控制方法，其特征在于，还包含：

在使所述臂组件容置于所述容置空间内之前，调整所述旋转轴以使所述转动轴线对齐相反于所述第一轴线方向的一第一轴线方向。

20.如权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述螺旋桨具有垂直于所述转动轴线的一旋转平面，并包含可绕着所述旋转轴转动的复数个扇叶，且所述控制方法还包含：

在使所述臂组件容置于所述容置空间内之前，使复数个扇叶在所述旋转平面上绕着所述旋转轴转动以相互靠拢。