KR102278966B1 - The robot for transferring goods - Google Patents

The robot for transferring goods Download PDF

Info

Publication number
KR102278966B1
KR102278966B1 KR1020210049844A KR20210049844A KR102278966B1 KR 102278966 B1 KR102278966 B1 KR 102278966B1 KR 1020210049844 A KR1020210049844 A KR 1020210049844A KR 20210049844 A KR20210049844 A KR 20210049844A KR 102278966 B1 KR102278966 B1 KR 102278966B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
stop surface
groove
tool
actuating
stopper
Prior art date
Application number
KR1020210049844A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
정경섭
Original Assignee
정경섭
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 정경섭 filed Critical 정경섭
Priority to KR1020210049844A priority Critical patent/KR102278966B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102278966B1 publication Critical patent/KR102278966B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B25J15/0042—V-shaped gripping surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The present invention relates to a clamp-operated cam part for an article transfer robot, and more specifically, to a clamp-operated cam part for an article transfer robot comprising a first clamp grip portion and an operation roller. Because the article transfer robot can adjust grip force of clamps step by step, the grip force of the clamps can be selected corresponding to the hardness and durability which are different depending on the material of the article. Accordingly, it is possible to prevent damage or crushing due to the excessive grip force of the clamps during a process of transferring the article, and to safely transfer the article.

Description

물품 이송 로봇용 집게 작동 캠부{The robot for transferring goods} Clamp operation cam unit for transferring goods {The robot for transferring goods}

본 발명 물품 이송 로봇은 집게의 악력을 단계별로 조절이 가능하여 물품의 재질에 따라 경도 및 내구성이 다르기 때문에 이에 대응하여 집게의 악력 강도를 선택하여 물품을 이송하는 과정중 과도한 집게의 악력에 의해 파손 또는 찌그러지는 것을 방지하고 안전하게 이송할 수 있는 것을 특징으로 하는 물품 이송 로봇용 집게 작동 캠부에 관한 것이다.The article transport robot of the present invention can adjust the grip force of the tongs step by step, so that the hardness and durability are different depending on the material of the article. Accordingly, the grip strength of the tongs is selected in response to damage due to excessive grip force of the tongs during the process of transferring the article. Or it relates to a clamp operation cam part for an article transfer robot, characterized in that it can be safely transferred and prevented from being crushed.

일반적으로 중소형 공장을 포함하여 유해물질, 이상온도, 습도, 소음, 가스등 작업환경이 열악한 현장이나 위험한 곳에서는 인간이 노동을 기피하는 경향이 있기 때문에 이와 같은 업종에서 노동력을 확보하는 수급관계가 큰 문제로 대두되고 있다.In general, humans tend to avoid labor in sites with poor or dangerous work environments such as hazardous substances, abnormal temperature, humidity, noise, and gas, including small and medium-sized factories, so there is a large supply-demand relationship in securing labor in these industries. is emerging as a problem.

따라서 상기의 해결수단으로 최근에는 산업용 이송 로봇이 사용되며, 단조로운 반복작업으로 인간이 빠지기 쉬운 일에 대한 권태감과 부주의로 생기기 쉬운 제품의 불량률 상승 및 안전사고를 최소화 하기 위한 수단으로도 이용된다.Therefore, as a solution to the above, an industrial transfer robot is recently used, and it is also used as a means to minimize the increase in the defect rate of products and safety accidents that are easy to occur due to the boredom and carelessness of human beings due to monotonous repetitive work.

또한, 용접·도장작업과 같이 작업환경도 나쁘고 노동의 숙련도를 필요로 하는 업종에서도 해마다 증대되는 작업량에 못 미치는 숙련공 수급문제와 인력부족으로 인한 인건비 상승이 미치는 제품원가의 상승을 해결하는 수단으로 이송용 로봇이 각광받고 있다.In addition, it is a means to solve the problem of supply and demand of skilled workers less than the amount of work that increases year by year and the increase in the product cost caused by the increase in labor costs due to the shortage of manpower even in industries that require labor skill and have a poor working environment such as welding and painting work. Dragon robots are in the spotlight.

즉, 이송용 로봇은 작업환경이 나쁜 곳에서 인간이 싫어하는 일과 인간의 노동능력을 초월한 극한노동을 대신해 주며 인간의 부주의로 생기기 쉬운 실수를 방지하므로, 인간의 노동을 보완하여 인간의 노동인력을 감소시켜 주는 보조기기로 이용되고 있다.In other words, the transport robot replaces the work that humans hate and the extreme labor that transcends the human ability to work in a bad working environment, and prevents mistakes that are likely to occur due to human negligence, thereby reducing human labor by supplementing human labor. It is used as an auxiliary device.

그러나 이송용 로봇은 물품을 이송하는데 주로 사용하나, 작동하는 범위 및 방향에 한계가 있어 동작이 단순하여 정밀하게 작동하지 못하여 사용 범위에 한계가 있다.However, the transport robot is mainly used to transport goods, but there is a limit in the operating range and direction, so the operation is simple and cannot be operated precisely, so there is a limit in the range of use.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 출원인에 의해 특허 출원하여 특허등록번호 제10 - 1637000호 "물품 이송용 로봇"이 선등록되었다.In order to solve the above problems, the present applicant applied for a patent and patent registration No. 10-1637000 "Robot for transporting goods" was pre-registered.

상기 선등록된 "물품 이송용 로봇"은 한쌍의 집게를 오므리거나 벌려서 물품을 집어서 작업하거나 이송하는 것으로, 도면 1, 2, 3에서 도시한 바와 같이 물품을 집어서 작업하거나 이송할 수 있도록 제 1 서브 모터(2)가 장착되어 수직 작동부(3)를 360˚로 회전시키고, 상기 수직 작동부(3) 내부에 설치된 승강부재(4)가 상하로 승강 작동하는 받침부(5)로 구성한다. The pre-registered "article transport robot" is to pick up and work or transport an article by closing or spreading a pair of tongs. As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the pre-registered "article transport robot" is designed to pick up and work or transport an article. 1 The sub-motor 2 is mounted to rotate the vertical operation part 3 by 360˚, and the lifting member 4 installed inside the vertical operation part 3 consists of a support part 5 that moves up and down do.

상기 받침부(5)의 상면에 하부가 결합되어 360˚로 회전하고, 내부에는 승강부재(4)가 설치되며, 상기 승강부재(4)에는 수평 아암(6)이 결합되어 상하부 방향으로 승강부재(4)와 수평 아암(6)이 이동하는 수직 작동부(3)로 구성한다.The lower part is coupled to the upper surface of the support part (5) and rotates by 360°, the lifting member (4) is installed therein, and the horizontal arm (6) is coupled to the lifting member (4) in the upper and lower directions. (4) and a vertical operation part (3) on which the horizontal arm (6) moves.

상기 승강부재(4)에 일측 단부가 결합되는 수평 아암(6)은 승강부재(4)에 일측 단부가 결합되고, 내주면에는 길이방향으로 랙 기어(21)가 삽입되어 슬라이드 작동할 수 있도록 레일 홈(22)이 형성된 외통(23)과, 상기 외통(23)의 선단 내부로 삽입된 제 2 서브 모터(7)와, 상기 제 2서브 모터(7)의 구동축(15)에 결합된 고정판(24)과, 상기 고정판(24)의 전면에 결합된 회전 스크류(37)와, 상기 외통(23) 선단 내부로 끼움 결합되는 내통(25)과, 상기 내통(25)의 선단 입구 내부에는 집게부(26)를 결합하기 위해 부착된 결합편(27)과, 상기 결합편(27)이 부착되지않은 내통(25)의 반대방향 내주면 일측에는 랙 기어(21)의 일부가 부착되고, 나머지는 외통(23) 내부로 돌출되어 레일 홈(22)으로 삽입되면 회전 스크류(37)와 맞물려 외통(23)에서 내통(25)이 슬라이딩 작동으로 외통 내부에서 인입 및 인출되어 길이가 조절되는 수평 아암(6)으로 구성한다.The horizontal arm 6 having one end coupled to the elevating member 4 has one end coupled to the elevating member 4, and the rack gear 21 is inserted into the inner circumferential surface in the longitudinal direction to slide the rail groove. The outer cylinder 23 formed with 22, the second sub-motor 7 inserted into the tip of the outer cylinder 23, and the fixing plate 24 coupled to the drive shaft 15 of the second sub-motor 7 ), a rotating screw 37 coupled to the front surface of the fixing plate 24, an inner cylinder 25 that is fitted into the front end of the outer cylinder 23, and a tongs part ( 26), a portion of the rack gear 21 is attached to one side of the inner peripheral surface opposite to the coupling piece 27 attached to the coupling piece 27 and the inner cylinder 25 to which the coupling piece 27 is not attached, and the rest is the outer cylinder ( 23) When it protrudes inside and is inserted into the rail groove 22, it engages with the rotating screw 37, and the inner cylinder 25 from the outer cylinder 23 slides in and out from the inside of the outer cylinder to adjust the length of the horizontal arm 6 consist of

상기 수평 아암(6)의 타측 단부에는 내통(25) 내부에 제 3 서브 모터(29)가 내부에 삽입되어 한 쌍의 집게(8)를 360˚로 회전시키고, 오므렸다 펴지는 집게(46)에 의해 물품을 집어서 이송할 수 있는 집게부(26)로 구성한다.At the other end of the horizontal arm 6, a third sub-motor 29 is inserted inside the inner cylinder 25 to rotate the pair of tongs 8 by 360°, and to the tongs 46 that are closed and unfolded. Consists of a tongs 26 that can pick up and transport the article by the

상기 제 3 서브 모터(29)와 집게(46) 사이에 위치하여 집게(46)를 일방향으로 회전시키고, 역방향으로 회전하는 것을 방지하며, 회전각도를 조절할 수 있는 역회전 방지구(48)로 구성한다. It is located between the third sub-motor 29 and the tongs 46 and rotates the tongs 46 in one direction, prevents them from rotating in the reverse direction, and consists of a reverse rotation prevention tool 48 that can adjust the rotation angle. do.

상기 수평 아암(6)의 일측 단부에 결합되는 집게부(26)는 내통(25) 내부로 삽입되어 결합편(27)의 배면에 밀착된 고정링(28)과, 상기 고정링(28)의 배면에 제 3 서브 모터(29)가 밀착되어 고정링(28)에 고정된 상태에서 제3 서브 모터(29)의 구동축(15)에는 구동축(16)과 함께 회전하도록 배면이 결합된 구동 롤러(30)와, 상기 구동롤러(30)의 전면 중앙에는 전방을 향해 돌출된 회전축(31)과,The tongs 26 coupled to one end of the horizontal arm 6 are inserted into the inner cylinder 25 and are in close contact with the back surface of the coupling piece 27 and the fixing ring 28 . In a state in which the third sub-motor 29 is in close contact with the rear surface and fixed to the fixing ring 28, the driving roller with the rear surface coupled to the driving shaft 15 of the third sub-motor 29 to rotate together with the driving shaft 16 ( 30) and the front center of the driving roller 30, the rotating shaft 31 protruding toward the front,

상기 구동 롤러(30)에서 회전축(31)의 좌우측 방향 전면 일부에는 내측으로 대향지게 호형상으로 형성된 한 쌍의 작동홈과, 상기 구동 롤러(30)의 전면에 위치하여 회전축(31)에 배면이 끼움 결합되어 구동 돌러(30)의 전면에서 회전하는 작동 롤러(39)와, 상기 작동 롤러(39)의 배면에는 회전축(31)이 삽입되도록 중앙에는 회전공이 형성되어 회전축(31)이 끼움결합되고, 전면 중앙에는 전방을 향해 가압축(38)이 돌출되며, 상기 작동 롤러(39)의 배면에는 회전공의 좌우 양측에는 회전시 작동홈에 삽입 및 인출되도록 작동홈과 대응하게 배면을 향해 돌출된 작동구(34)와, 상기 작동 롤러(39)의 전면에서 전방을 향해 돌출된 가압축(38)에 배면이 끼움 결합되어 작동홈에 작동구(34)가 삽입되면 원상태로 복귀하고, 작동홈에서 작동구(34)가 인출되어 작동 롤러(39)의 전면에 위치하면 전방을 향해 슬라이딩 작동하는 작동핀(35)과, 상기 작동핀(35)은 배면에서 내측으로 슬라이드 공(42)이 형성되어 가압축(38)이 삽입되고, 상기 작동핀(35)의 선단 일부에는 길이방향을 따라 좌우 방향으로 대향지게 작동 기어(36)가 순차적으로 형성된 상태에서 작동 기어(36)를 제외한 나머지 부분에 위치하도록 삽입된 스프링(40)과, 상기 스프링(40)은 작동구(34)가 작동홈에 삽입되면 탄성력에 의해 작동핀(35)이 후방으로 슬라이딩 작동하여 원상태로 복귀하고, 상기 작동핀(35)이 삽입되는 집게 블록(41)은 원통형상으로 형성되어 일측 단부는 내통(25)에 삽입되어 내통(25) 내부에 위치한 고정판(24')에 조임 결합된 상태에서 작동핀(35)이 삽입되어 회전 및 슬라이드 작동할 수 있도록 슬라이드 공(42)이 형성되고, 상기 슬라이드 공(42)과 통공되게 선단의 전면 및 좌우 양측으로 형성된 작동공(43)과, 상기 작동공(43)과 슬라이드 공(43)과 교차되게 형성된 연결공(44)과, 상기 연결공(44)으로 작동핀(35)의 작동기어(36)와 맞물려 회전하도록 연결기어(47)가 결합된 연결핀(45)이 조임 결합되고, 상기 작동공(43)으로는 좌우 방향으로 대향지게 형성된 삽입된 한 쌍의 집게(46)와, 상기 집게(46)는 일측 단부에 기어가 형성되어 연결기어(47)와 맞물린 상태에서 작동핀(35)이 전방을 향해 슬라이딩 작동하면 작동기어(36)와 연결기어(47)가 맞물려 회전하면 연결기어(47)와 집게(46)의 일측 단부에 형성된 기어가 맞물려 상하부 방향으로 이동하여 집게(46)가 벌려지고, 반대로 작동핀(35)이 후방으로 스프링(40)의 탄성력에 의해 슬라이딩 작동하여 복귀하면 작동기어(36)와 연결기어(47)가 역방향으로 회전하여 집게(46)가 밀착되는 방식에 의해 오므렸다 펼쳐진다.In the driving roller 30, a pair of operating grooves formed in an arc shape to face inwardly opposite to the left and right front portions of the rotating shaft 31 in the driving roller 30, are located in front of the driving roller 30 and have a rear surface on the rotating shaft 31 A rotating hole is formed in the center so that the operating roller 39 is fitted and rotates in front of the driving roller 30, and the rotating shaft 31 is inserted on the rear surface of the operating roller 39, so that the rotating shaft 31 is fitted. In the center of the front, the pressing shaft 38 protrudes toward the front, and on the rear surface of the operation roller 39, on the left and right sides of the rotating ball, it protrudes toward the rear to correspond to the operation groove so as to be inserted and withdrawn into the operation groove during rotation. When the actuating tool 34 is inserted into the actuating groove by fitting the rear surface of the actuating tool 34 and the pressure shaft 38 protruding from the front of the actuating roller 39 toward the front, it returns to its original state and operates When the actuating tool 34 is drawn out from the groove and positioned on the front side of the actuating roller 39, the actuating pin 35 slides toward the front, and the actuating pin 35 slides the ball 42 from the back to the inside. Formed, the pressing shaft 38 is inserted, and the operating gear 36 is sequentially formed to be opposed to the left and right along the longitudinal direction at the tip of the operating pin 35. The remaining parts except for the operating gear 36 The spring 40 inserted so as to be positioned in the , and the spring 40, when the actuating tool 34 is inserted into the actuating groove, the actuating pin 35 slides backward by the elastic force to return to the original state, and the actuating pin The clamp block 41 into which (35) is inserted is formed in a cylindrical shape, and one end is inserted into the inner cylinder 25 and the operation pin 35 in a state where it is tightened and coupled to the fixing plate 24' located inside the inner cylinder 25. The slide ball 42 is formed so that it can be inserted and rotated and slide operated, and the operation hole 43 formed on the front and left and right sides of the front end to communicate with the slide ball 42, the operation hole 43 and A connection hole 44 formed to cross the slide ball 43, and the connection hole 44 are connected to engage and rotate with the operation gear 36 of the operation pin 35 through the connection hole 44 The connecting pin 45 to which the gear 47 is coupled is tightened, and a pair of tongs 46 inserted to face the left and right directions into the operation hole 43, and the tongs 46 are at one end When a gear is formed in the junction and the actuating pin 35 slides toward the front in a state meshed with the connecting gear 47, when the actuating gear 36 and the connecting gear 47 engage and rotate, the connecting gear 47 and the tongs 46 ), the gear formed on one end engages and moves in the up and down direction to open the clamp 46, and on the contrary, when the actuating pin 35 slides backward by the elastic force of the spring 40 and returns, the actuating gear 36 and The connecting gear 47 is rotated in the reverse direction and the clamp 46 is closed and unfolded by a method in which it is in close contact.

따라서 구동 롤러(30)의 회전축(31)을 작동 롤러(39)의 회전공으로 삽입하면 구동롤러의 표면과 작동 롤러의 표면이 밀착된 상태에서 구동 롤러의 회전으로 작동홈에 작동구가 삽입되며 집게가 오므려지고, 작동홈에서 작동구가 인출되면 집게가 벌어지는 방식으로 작동하였다.Therefore, when the rotation shaft 31 of the driving roller 30 is inserted into the rotation hole of the operation roller 39, the operation tool is inserted into the operation groove by the rotation of the driving roller in a state in which the surface of the driving roller and the surface of the operation roller are in close contact. It was operated in such a way that the tongs were opened when the actuator was closed and the actuator was pulled out from the operation groove.

그러나 구동 롤러에 좌우 양측으로 형성된 작동홈은 깊이 및 길이가 동일한 구조로 형성되어있어 집게의 악력이 동일하게 발생하기때문에 물품의 경도 및 내구성 재질에 따라 악력을 조절하여 집어서 이송할 수 없는 문제점이 있다.However, since the operating grooves formed on the left and right sides of the driving roller have the same depth and length, the grip force of the tongs is generated equally, so there is a problem that it cannot be picked up and transported by adjusting the grip force according to the hardness and durability of the article. have.

예를들면 종이컵 또는 플라스틱 컵을 이송용 로봇으로 이송하기 위해 집게로 집을 경우 동일한 악력으로 집기때문에 종이컵의 경우에는 종이재질로 이루어져있어 찌그러지는 경우가 발생하나 플라스틱 컵의 경우에는 이상없이 이송할 수 있다.For example, if a paper cup or plastic cup is picked up with tongs to transport it to a transport robot, the paper cup is made of paper material and may be crushed, but in the case of a plastic cup, it can be transported without any problem. .

따라서 물품의 재질에 따라 경도 및 내구성이 다르기 때문에 이에 대응하여 집게의 악력 강도를 선택하여 물품을 이송하는 과정중 과도한 집게의 악력에 의해 물품이 파손되는 것을 방지해야한다.Therefore, since hardness and durability are different depending on the material of the article, it is necessary to select the grip strength of the tongs correspondingly to prevent the article from being damaged by the excessive grip force of the tongs during the process of transporting the article.

물품의 재질에 따라 집게의 악력을 단계별로 조절할 수 있는 방안이 강구되어야 한다.Depending on the material of the article, a plan should be devised to adjust the grip force of the tongs in stages.

한국 특허등록번호 제 10 - 1637000호 "물품 이송용 로봇"Korean Patent Registration No. 10 - 1637000 "Robot for transporting goods"

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명 물품 이송 로봇은 집게를 오무리고 벌리는 동작을 정확하고 세밀하게 조절할 수 있는 것은 물론 물품의 재질에 따라 경도 및 내구성이 다르기 때문에 이에 대응하여 집게의 악력 강도를 선택하여 물품을 이송하는 과정중 과도한 집게의 악력에 의해 물품이 파손되는 것을 방지하기위해 집게의 악력을 단계별로 조절할 수 있는 것을 목적으로 한다.The present invention article transport robot for solving the above problems can precisely and precisely control the operation of closing and opening the tongs, and also selects the grip strength of the tongs in response because the hardness and durability are different depending on the material of the article. The purpose of this is to be able to adjust the grip force of the tongs step by step in order to prevent the article from being damaged by the excessive grip force of the tongs during the process of transporting the goods.

상기 과제의 해결수단으로 본 발명은 집게를 오므렸다 벌려다하기 위해 구동 롤러와 작동 롤러가 결합되어 구동하는 물품 이송 로봇용 집게 작동 캠부에 있어서, As a means of solving the above problems, the present invention provides a clamp operation cam part for an article transport robot in which a driving roller and an operation roller are coupled and driven in order to open and close the clamp,

상기 물품 이송 로봇용 집게 작동 캠부는 일면은 제 3서브 모터와 결합되고 타측면 가장자리 일부에는 전방을 항해 작동구가 돌출되고, 중앙에는 전방을 향해 돌출된 회전축으로 이루어진 구동 롤러와, The clamp operation cam part for the article transport robot is coupled to the third sub-motor on one side, and a navigation operation tool protrudes forward on a part of the edge of the other side, and a driving roller consisting of a rotating shaft protruding toward the front in the center;

상기 회전축이 끼움 결합되도록 일면에는 내측으로 회전공이 형성되고, 상기 회전공을 중심으로 가장자리를 따라 3등분하여 평면상태인 제 1 정지면과, 상기 제 1 정지면의 일측에는 구동 롤러 방향으로 돌출된 상태에서 작동구가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스프링의 탄성력에 의해 인출되어 작동구가 제 1 정지면에 위치하도록 간섭하는 제 1 스톱퍼와, 상기 제 1 정지면과 일측이 연결되어 내측으로 홈이 형성되어 가장자리를 따라 경사면을 형성하여 제 2 정지면과 연결되는 제 1 작동홈과, 상기 제 1 정지면과 제 1 작동홈을 따라 작동구가 이동하는 제 1 집게 악력부와, A rotating ball is formed on one side of the rotating shaft to fit into the inner side, and a first stop surface that is in a flat state by dividing the rotating ball into thirds along the edge, and one side of the first stop surface protrudes in the direction of the driving roller When the actuating tool passes in a state in which the actuating tool passes, the first stopper is drawn in and pulled out by the elastic force of the spring to interfere with the actuating tool to be positioned on the first stop surface, and the first stopper and one side are connected to the inner groove a first operating groove formed and connected to the second stop surface by forming an inclined surface along the edge, and a first clamping force part in which the operating tool moves along the first stop surface and the first operation groove;

상기 제 1 작동홈의 일측과 연결된 평면상태인 제 2 정지면과, 상기 제 2 정지면의 일측에는 작동구가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스프링의 탄성력에 의해 인출되어 작동구가 제 2 정지면에 위치하도록 간섭하는 제 2 스톱퍼와, 상기 제 2 정지면과 일측이 연결되어 내측으로 홈이 형성 가장자리를 따라 경사면이 형성되어 제 3 정지면과 연결되는 제 2 작동홈과, 상기 제 2 정지면과 제 2 작동홈을 따라 작동구가 이동하는 제 2 집게 악력부와.A second stop surface in a planar state connected to one side of the first operating groove, and one side of the second stop surface, when the actuating tool passes, it is drawn into the inside, and then pulled out by the elastic force of the spring, so that the actuating tool is the second stop surface a second stopper interfering so as to be positioned in the second stopper, a second operating groove having one side connected to the second stop surface, an inclined surface is formed along an edge of which a groove is formed inside, and connected to the third stop surface, and the second stop surface And a second forceps grip portion that the actuating tool moves along the second actuating groove.

상기 제 2 작동홈의 일측과 연결된 평면상태인 제 3 정지면과, 상기 제 3 정지면의 일측에는 작동구가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스프링의 탄성력에 의해 인출되어 작동구가 제 2 정지면에 위치하도록 간섭하는 제 3 스톱퍼와, 상기 제 3 정지면과 일측이 연결되어 내측으로 홈이 형성 가장자리를 따라 경사면이 형성되어 제 1 정지면과 연결되는 제 3 작동홈과, 상기 제 3 정지면과 제 3 작동홈을 따라 작동구가 이동하는 제 3 집게 악력부로 구성하되, 상기 제 1, 2, 3 작동홈은 내측으로 깊이에 차이가 있어 경사각을 달리한 것을 특징으로 하는 물품 이송 로봇용 집게 작동 캠부를 제공한다. A third stop surface that is in a flat state connected to one side of the second operating groove, and one side of the third stop surface, when the actuating tool passes, it is drawn into the inside, and then pulled out by the elastic force of the spring, so that the actuating tool is the second stop face a third stopper interfering so as to be positioned in the , a third operation groove connected to the third stop surface and one side connected to the third stop surface, an inclined surface is formed along an edge of the groove formed inward, and connected to the first stop surface, and the third stop surface and a third forceps grip part in which the actuating tool moves along the third actuating groove, wherein the first, second, and third actuating grooves have different inclination angles due to a difference in depth to the inside. An actuating cam portion is provided.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명 물품 이송 로봇용 집게 작동 캠부는 집게를 오무리고 벌리는 동작을 정확하고 세밀하게 조절할 수 있는 것은 물론 물품을 집어 오무린 상태를 견고하게 유지하여 안전하게 물품을 이송하는 효과가 있다.As described above, the clamp operation cam unit for the article transport robot of the present invention can accurately and precisely control the clamping and opening operation of the clamp, as well as securely maintaining the clamped state of the article to safely transport the article. .

도 1은 종래의 물품 이송용 로봇을 도시해 보인 분리 사시도.
도 2는 종래의 물품 이송용 로봇을 도시해 보인 결합 사시도.
도 3은 종래의 물품 이송용 로봇을 도시해 보인 결합 단면도.
도 4는 본 발명 물품 이송용 로봇에서 집게 작동캠부를 도시해 보인 분리 사시도.
도 5는 본 발명 물품 이송용 로봇에서 집게 작동캠부를 도시해 보인 결합 사시도.
도 6은 본 발명 물품 이송용 로봇에서 집게 작동 캠부를 도시해 보인 정면도.
도 7은 본 발명 물품 이송용 로봇에서 집게 작동 캠부 일부를 절단해 보인 단면도.
도 8은 본 발명 집게 작동 캠부에서 스토퍼의 위치를 도시해 보인 측면도.
도 9는 본 발명 집게 작동 캠부에서 집게의 단계별 작동상태를 도시해 보인 측면도.
도 10은 본 발명 집게 작동 캠부에서 단계별 작동홈의 높이를 도시해 보인 정면도.1 is an exploded perspective view showing a conventional robot for transporting goods.
Figure 2 is a combined perspective view showing a conventional robot for transporting goods.
Figure 3 is a cross-sectional view showing a conventional robot for transporting goods.
Figure 4 is an exploded perspective view showing the clamp operation cam unit in the present invention for transporting goods.
Figure 5 is a combined perspective view showing the clamp operation cam unit in the present invention for transporting goods.
Figure 6 is a front view showing the clamp operation cam unit in the present invention for transporting goods.
Figure 7 is a cross-sectional view showing a part of the clamp operation cam part in the robot for transporting articles of the present invention.
Figure 8 is a side view showing the position of the stopper in the present invention clamp operation cam.
Figure 9 is a side view showing the step-by-step operation state of the tongs in the present invention clamp operation cam.
Figure 10 is a front view showing the height of the step-by-step operation groove in the clamp operation cam unit of the present invention.

상기와 같은 목적 및 효과를 달성하기위하여 본 발명은 이하 첨부된 도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다. In order to achieve the above objects and effects, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings as follows.

도 4는 본 발명 물품 이송용 로봇에서 집게 작동캠부를 도시해 보인 분리 사시도이고, 도 5는 본 발명 물품 이송용 로봇에서 집게 작동캠부를 도시해 보인 결합 사시도이며, 도 6은 본 발명 물품 이송용 로봇에서 집게 작동 캠부를 도시해 보인 정면도이고, 도 9는 본 발명 집게 작동 캠부에서 집게의 단계별 작동상태를 도시해 보인 측면도이며, 도 10은 본 발명 집게 작동 캠부에서 단계별 작동홈의 높이를 도시해 보인 정면도이다.Figure 4 is an exploded perspective view showing the clamp operating cam unit in the present invention for transporting goods, Figure 5 is a combined perspective view showing the clamping cam unit in the present invention for transporting goods, Figure 6 is for transporting the present invention It is a front view showing the clamp operation cam part in the robot, Figure 9 is a side view showing the step-by-step operation state of the clamp in the clamp operation cam part of the present invention, and Figure 10 shows the height of the operation groove step by step in the clamp operation cam part of the present invention This is the front view shown.

본 발명 물품 이송용 로봇(1)은 집게의 악력을 단계별로 조절이 가능하여 물품의 재질에 따라 경도 및 내구성이 다르기 때문에 이에 대응하여 집게의 악력 강도를 선택하여 물품을 이송하는 과정중 과도한 집게의 악력에 의해 파손 또는 찌그러지는 것을 방지하고 안전하게 이송할 수 있는 구성이다.In the present invention, the robot for transporting goods (1) can adjust the grip force of the tongs step by step, so that the hardness and durability are different depending on the material of the article. It is a configuration that can be safely transported and prevented from being damaged or crushed by the grip force.

상기와 같이 집게(46)의 악력을 조절하기 위한 물품 이송용 집게 작동 캠부(100)는 크게 구동 롤러(30)와 작동 롤러(39)로 구성한다.As described above, the clamp actuating cam part 100 for transporting articles for controlling the grip force of the clamp 46 is largely composed of a driving roller 30 and an operation roller 39 .

상기 구동 롤러(30)는 일면에 제 3서브 모터(29)와 결합되고 타측면 가장자리 일부에는 전방을 항해 작동구(34)가 돌출되고, 중앙에는 전방을 향해 회전축(31)이 돌출된다.The driving roller 30 is coupled to the third sub-motor 29 on one surface, the navigation actuator 34 protrudes forward at the edge of the other side, and the rotation shaft 31 protrudes toward the front at the center.

상기 구동 롤러(30)와 결합되는 작동 롤러(39)는 회전축(31)이 끼움 결합되도록 일면에는 내측으로 회전공이 형성되고, 상기 회전공을 중심으로 3등분으로 분할하여 평면상태인 제 1 정지면(104)과, 상기 제 1 정지면(104)의 일측에는 구동 롤러(30) 방향으로 돌출된 상태에서 작동구(34)가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스톱퍼 스프링(107)의 탄성력에 의해 인출되어 작동구(34)가 제 1 정지면(104)에 위치하도록 간섭하는 제 1 스톱퍼(108)와, 상기 제 1 정지면(104)과 일측이 연결되어 내측에서 가장자리를 따라 표면으로 경사면을 형성하여 제 2 정지면(105)과 연결되는 제 1 작동홈(101)과, 상기 제 1 정지면(104)과 제 1 작동홈(103)을 따라 작동구(34)가 이동하는 제 1 집게 악력부가 형성된다.The actuating roller 39 coupled to the driving roller 30 has a rotating ball formed inside one surface so that the rotating shaft 31 is fitted, divided into three equal parts with the rotating ball as the center, and the first stop in a flat state When the operation tool 34 passes in a state protruding in the direction of the driving roller 30 on one side of the surface 104 and the first stop surface 104 , it is drawn into the inside, and is then brought in by the elastic force of the stopper spring 107 . The first stopper 108, which is drawn out and interferes with the operation tool 34 to be positioned on the first stop surface 104, and the first stop surface 104 and one side are connected to form an inclined surface from the inside along the edge to the surface The first clamp 101 is formed and connected to the second stop surface 105, and the actuating tool 34 moves along the first stop surface 104 and the first operation groove 103. A grip portion is formed.

상기 제 1 작동홈(101)의 일측과 연결된 평면상태인 제 2 정지면(105)과, 상기 제 2 정지면(102)의 일측에는 작동구(34)가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스톱퍼 스프링(107)의 탄성력에 의해 인출되어 작동구(34)가 제 2 정지면(105)에 위치하도록 간섭하는 제 2 스톱퍼(109)와, 상기 제 2 정지면(105)과 일측이 연결되어 내측에서 가장자리를 따라 표면으로 경사면이 형성되어 제 3 정지면(106)과 연결되는 제 2 작동홈(102)과, 상기 제 2 정지면(105)과 제 2 작동홈(102)을 따라 작동구(34)가 이동하는 제 2 집게 악력부가 형성된다.A second stop surface 105 in a flat state connected to one side of the first operation groove 101, and an operation tool 34 pass through one side of the second stop surface 102, the stopper spring is drawn into the inside. The second stopper 109, which is drawn out by the elastic force of 107 and interferes with the actuator 34 to be positioned on the second stop surface 105, and the second stop surface 105 and one side are connected from the inside The second operating groove 102 is connected to the third stop surface 106 by forming an inclined surface along the edge, and the operating tool 34 along the second stop surface 105 and the second operating groove 102 . ) is formed with a second forceps gripping force portion that moves.

상기 제 2 작동홈(102)의 일측과 연결된 평면상태인 제 3 정지면(106)과, 상기 제 3 정지면(106)의 일측에는 작동구(34)가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스톱퍼 스프링(107)의 탄성력에 의해 인출되어 작동구(34)가 제 2 정지면(105)에 위치하도록 간섭하는 제 3 스톱퍼(110)와, 상기 제 3 정지면(110)과 일측이 연결되어 내측에서 가장자리를 따라 표면으로 경사면이 형성되어 제 1 정지면(104)과 연결되는 제 3 작동홈(103)과, 상기 제 3 정지면(106)과 제 3 작동홈(103)을 따라 작동구(34)가 이동하는 제 3 집게 악력부가 형성된다.When the third stop surface 106 in a planar state connected to one side of the second operating groove 102 and the actuating tool 34 pass through one side of the third stop surface 106, the stopper spring is drawn into the inside. A third stopper 110 that is drawn out by the elastic force of 107 and interferes with the actuating tool 34 to be positioned on the second stop surface 105, and the third stopper 110 and one side are connected from the inside A third operation groove 103 connected to the first stop surface 104 by having an inclined surface formed along the edge of the surface, and an operation tool 34 along the third stop surface 106 and the third operation groove 103 ) is formed with a third forceps gripping force part that moves.

상기 제 1, 2, 3 작동홈(101, 102, 103)은 경사면의 경사각을 달리한다.The first, second, and third operation grooves 101, 102, 103 have different inclination angles of the inclined surfaces.

작동 롤러(39)은 제 1, 2, 3 정지면의 일측 단부에서 제 1, 2, 3 작동홈(101, 102, 103)으로 낙하되는 깊이를 달리하여 홈을 형성한 상태에서 작동 롤러(39)의 가장자리를 따라 표면으로 경사각이 다르게 경사면을 형성한다.The actuating roller 39 has different depths of falling from one end of the first, second, and third stop surfaces to the first, second, and third actuating grooves 101, 102, 103 to form the actuating rollers 39 ) to form a slope with different inclination angles to the surface along the edge.

제 1 정지면(104)에서 제 1 작동홈(101)으로 경사면의 경사각이 제일 크고, 제 2 정지면(104)에서 제 2 작동홈(102)은 제 1 작동홈(101)보다 경사면의 경사각이 작으며, 제 3 정지면(106)에서 제 3 작동홈(103)의 경사각은 제 2 작동홈보다 작다.The angle of inclination of the inclined surface from the first stop surface 104 to the first operation groove 101 is the largest, and the second operation groove 102 from the second stop surface 104 has an inclination angle of the inclined surface than the first operation groove 101 . is small, and the inclination angle of the third operation groove 103 in the third stop surface 106 is smaller than that of the second operation groove.

따라서 제 1, 2, 3 작동홈(101, 102, 103)은 경사면의 경사각이 순차적으로 작아지도록하여 제 1 작동홈(101)에서 집게(46)의 악력이 제일 작고 제 2, 3 작동홈(102, 103)으로 진행할수록 악력이 점점 커져 물품의 재질 및 특성에 따라 단계별로 악력을 조절하여 사용할 수 있다.Accordingly, the first, second, and third operation grooves 101, 102, 103 have the smallest grip force of the tongs 46 in the first operation groove 101 and the second and third operation grooves ( 102, 103), the grip strength gradually increases, and the grip strength can be adjusted step by step according to the material and characteristics of the article.

또한, 제 1, 2, 3 정지면(104, 105, 106)에서 위치한 제 1, 2, 3 스톱퍼(108, 109, 110)는 작동구(34)가 제 1, 2, 3 정지면(104, 105, 106)에 위치한 상태에서 임의로 후진하는 것을 방지함으로써 집게로 물품을 집은 상태를 유지한다.In addition, the first, second, and third stoppers 108 , 109 , 110 located on the first, second, and third stop surfaces 104 , 105 and 106 have the actuator 34 on the first, second, and third stop surfaces 104 . , 105, 106) to prevent arbitrarily reversing while maintaining the gripped state of the article with the tongs.

도 7은 본 발명 물품 이송용 로봇에서 집게 작동 캠부 일부를 절단해 보인 단면도서, 작동 롤러(39)의 제 1, 2, 3 정지면(104, 105, 106)에 위치한 스톱퍼(53)는 내측에 삽입된 스톱퍼 스프링(107)의 탄성력에 의해 인입 및 인출되어 작동구(34)가 지나가도록 한다. 7 is a cross-sectional view showing a part of the clamp operation cam part in the robot for transporting articles of the present invention, the stopper 53 located on the first, second, and third stop surfaces 104, 105, 106 of the operation roller 39 is inside It is drawn in and withdrawn by the elastic force of the stopper spring 107 inserted in the , so that the actuator 34 passes.

도 8은 본 발명 집게 작동 캠부에서 스토퍼의 위치를 도시해 보인 측면도로서, 제 1 작동홈(101)의 경사각이 제일크고, 제 2 작동홈(102)은 제 1 작동홈(101)보다 경사각이 작고, 제 3 작동홈(103)은 제 2 작동홈(102)보다 경사각을 작게 형성하여, 제 1 정지면(104)에 작동구(34)가 위치였을 때 집게(46)의 악력이 제일 작으며, 제 3 정지면(106)에 작동구(34)가 위치하였을 때 집게(46)의 악력이 제일 커서 단계별로 집게의 악력을 조절할 수 있다. 8 is a side view showing the position of the stopper in the clamp actuating cam part of the present invention, the first operating groove 101 has the largest inclination angle, and the second operating groove 102 has an inclination angle higher than that of the first operating groove 101. Small, the third actuating groove 103 forms a smaller inclination angle than the second actuating groove 102, so that when the actuating tool 34 is positioned on the first stop surface 104, the grip force of the tongs 46 is the smallest. And, when the actuating tool 34 is located on the third stop surface 106, the grip force of the tongs 46 is the largest, so that the grip force of the tongs can be adjusted step by step.

한편, 본 발명의 실시예를 설명하면 발명의 배경이 되는 기술에서 도시한 도 1, 2, 3의 물품 이송용 로봇(1)에 집게 작동 캠부(100)가 결합되어 구동 롤러(30)와 작동 롤러(39)는 하기와 같이 작동한다.On the other hand, when explaining the embodiment of the present invention, the clamp operation cam part 100 is coupled to the robot 1 for transporting articles of FIGS. 1, 2, and 3 shown in the technology that is the background of the invention and operates with the driving roller 30 . The roller 39 operates as follows.

본 발명 이송용 로봇(1)은 물품을 집어서 작업하거나 이송할 때 사용한다.The present invention transport robot 1 is used when picking up and working or transporting an article.

상기 이송용 로봇(1)은 받침부(5), 수직 작동부(3), 수평 아암(6), 집게부(26)로 구성된다.The transport robot 1 includes a support part 5 , a vertical operation part 3 , a horizontal arm 6 , and a clamp part 26 .

상기 받침부(5)는 제 1 서브 모터(2)가 장착되어 수직 작동부(3)를 360˚로 회전시키고, 상기 수직 작동부(3) 내부에 설치된 승강부재(4)가 상하로 승강 작동한다.The support part 5 is equipped with a first sub-motor 2 to rotate the vertical operation part 3 by 360°, and the lifting member 4 installed inside the vertical operation part 3 moves up and down. do.

상기 받침부(5)의 상면에 하부가 결합되는 수직 작동부(3)은 받침부(5)에서 360˚로 회전하고, 내부에는 승강부재(4)가 설치되며, 상기 승강부재(4)에는 수평 아암(6)이 결합되어 상하부 방향으로 승강부재(4)와 수평 아암(6)이 이동한다.The vertical operation part 3 to which the lower part is coupled to the upper surface of the support part 5 rotates 360° in the support part 5, and the lifting member 4 is installed therein, and the lifting member 4 has The horizontal arm 6 is coupled to move the lifting member 4 and the horizontal arm 6 in the vertical direction.

상기 수직 작동부(3)의 승강부재(4)에 일측 단부가 결합되는 수평 아암(6)은 외통(23) 내부에 내통(25)이 삽입된 구조로 이루어진다.The horizontal arm 6 having one end coupled to the lifting member 4 of the vertical operation unit 3 has a structure in which the inner cylinder 25 is inserted into the outer cylinder 23 .

따라서 내통(25) 내부에 제 2 서브 모터(7)가 설치되어 슬라이딩 방식에 의해 외통(23)에서 내통(25)이 삽입 및 인출되어 길이를 조절한다.Therefore, the second sub-motor 7 is installed inside the inner tube 25 and the inner tube 25 is inserted and drawn out from the outer tube 23 by a sliding method to adjust the length.

상기 수평 아암(6)의 타측 단부에 결합되는 집게부(26)는 제 3 서브 모터(29)가 내부에 삽입되어 한 쌍의 집게(8)를 360˚로 회전하고, 오므렸다 펴지는 집게(46)에 의해 물품을 집어서 이송할 수 있는 집게부(26)가 결합된다.The tongs 26 coupled to the other end of the horizontal arm 6 has a third sub-motor 29 inserted therein to rotate the pair of tongs 8 by 360°, and the tongs 46 to be closed and unfolded. ), the tongs 26 that can pick up and transport the article are coupled.

상기 제 3 서브 모터(29)와 집게부(26) 사이에 위치하여 집게(46)를 일방향으로 회전시키고, 역방향으로 회전하는것을 방지하며, 회전각도를 조절할 수 있는 역회전 방지구(48)와 이를 제어하는 제어부를 포함한다.It is located between the third sub-motor 29 and the tongs 26 to rotate the tongs 46 in one direction, prevent them from rotating in the reverse direction, and to adjust the rotation angle. It includes a control unit for controlling this.

더욱 상세히 설명하면 승강부재(4)에 일측 단부가 결합되는 수평 아암(6)은 승강부재(4)에 일측 단부가 결합되고, 내주면에는 길이방향으로 랙 기어(21)가 삽입되어 슬라이드 작동할 수 있도록 레일 홈(22)이 형성된 외통(23)과, 상기 외통(23)의 선단 내부로 삽입된 제 2 서브 모터(7)와, 상기 제 2서브 모터(7)의 구동축(15)에 결합된 고정판(24)과, 상기 고정판(24)의 전면에 결합된 회전 스크류(37)와, 상기 외통(23) 선단 내부로 끼움 결합되는 내통(25)과, 상기 내통(25)의 선단 입구 내부에는 집게부(26)를 결합하기 위해 부착된 결합편(27)과, 상기 결합편(27)이 부착되지않은 내통(25)의 반대방향 내주면 일측에는 랙 기어(21)의 일부가 부착되고, 나머지는 외통(23) 내부로 돌출되어 레일 홈(22)으로 삽입되면 회전 스크류(37)와 맞물려 외통(23)에서 내통(25)이 슬라이딩 작동으로 외통 내부에서 인입 및 인출되어 길이가 조절되는 수평 아암(6)이 마련된다.In more detail, the horizontal arm 6 having one end coupled to the elevating member 4 has one end coupled to the elevating member 4, and the rack gear 21 is inserted into the inner circumferential surface in the longitudinal direction to slide. The outer cylinder 23 having the rail groove 22 formed therein, the second sub-motor 7 inserted into the tip of the outer cylinder 23, and the driving shaft 15 of the second sub-motor 7 are coupled to each other. A fixing plate 24, a rotating screw 37 coupled to the front surface of the fixing plate 24, an inner cylinder 25 fitted into the front end of the outer cylinder 23, and the tip inlet of the inner cylinder 25 inside A part of the rack gear 21 is attached to one side of the inner peripheral surface in the opposite direction of the coupling piece 27 attached to couple the tongs 26 and the inner cylinder 25 to which the coupling piece 27 is not attached, and the rest When protruding into the outer cylinder 23 and inserted into the rail groove 22, it engages with the rotating screw 37, and the inner cylinder 25 from the outer cylinder 23 slides in and out from the inside of the outer cylinder to adjust the length of the horizontal arm. (6) is provided.

상기 수평 아암(6)의 타측 단부에는 내통(25) 내부에 제 3 서브 모터(29)가 내부에 삽입되어 한 쌍의 집게(8)를 360˚로 회전시키고, 오므렸다 펴지는 집게(46)에 의해 물품을 집어서 이송할 수 있는 집게부(26)가 마련된다.At the other end of the horizontal arm 6, a third sub-motor 29 is inserted inside the inner cylinder 25 to rotate the pair of tongs 8 by 360°, and to the tongs 46 that are closed and unfolded. A tong unit 26 capable of picking up and transporting an article is provided.

상기 제 3 서브 모터(29)와 집게(46) 사이에 위치하여 집게(46)를 일방향으로 회전시키고, 역방향으로 회전하는것을 방지하며, 회전각도를 조절할 수 있는 역회전 방지구(48)를 포함한다. It is located between the third sub-motor 29 and the tongs 46 and rotates the tongs 46 in one direction, prevents them from rotating in the reverse direction, and includes a reverse rotation prevention tool 48 that can adjust the rotation angle. do.

상기 수평 아암(6)의 일측 단부에 결합되는 집게부(26)는 내통(25) 내부로 삽입되어 결합편의 배면에 밀착된 고정링과, 상기 고정링의 배면에 제 3 서브 모터(29)가 밀착되어 고정링(28)에 고정된 상태에서 제3 서브 모터(29)의 구동축(15)에는 구동축(16)과 함께 회전하도록 배면이 결합된 구동 롤러(30)와, 상기 구동롤러(30)의 전면 중앙에는 전방을 향해 돌출된 회전축(31)으로 구성된다.The tongs 26 coupled to one end of the horizontal arm 6 are inserted into the inner cylinder 25 and have a fixing ring in close contact with the rear surface of the coupling piece, and a third sub-motor 29 on the rear surface of the fixing ring. A driving roller 30 having a rear surface coupled to the driving shaft 15 of the third sub-motor 29 in close contact and fixed to the fixing ring 28 so as to rotate together with the driving shaft 16, and the driving roller 30 The front center of the is composed of a rotating shaft 31 protruding toward the front.

상기 구동 롤러(30)는 일면에 제 3 서브 모터(29)와 결합되고 타측면 가장자리 일부에는 전방을 항해 작동구(34)가 돌출되고, 중앙에는 전방을 향해 돌출된 회전축(31)으로 이루진다.The driving roller 30 is coupled to the third sub-motor 29 on one side, and a navigational actuator 34 protrudes forward on a part of the edge of the other side, and a rotating shaft 31 protrudes forward at the center. .

상기 작동 롤러(39)는 회전축(31)이 끼움 결합되도록 일면에는 내측으로 회전공(32)이 형성되고, 상기 회전공(32)을 중심으로 가장자리를 따라 3등분으로 분할하여 평면상태인 제 1 정지면(104)과, 상기 제 1 정지면(104)의 일측에는 구동 롤러(30) 방향으로 돌출된 상태에서 작동구(34)가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스톱퍼 스프링(107)의 탄성력에 의해 인출되어 작동구(34)가 제 1 정지면(104)에 위치하도록 간섭하는 제 1 스톱퍼(108)와, 상기 제 1 정지면(104)과 일측이 연결되어 내측에서 가장자리를 따라 표면으로 경사면을 형성하여 제 2 정지면(105)과 연결되는 제 1 작동홈(101)과, 상기 제 1 정지면(104)과 제 1 작동홈(103)을 따라 작동구(34)가 이동하는 제 1 집게 악력부와, 상기 제 1 작동홈(101)의 일측과 연결된 평면상태인 제 2 정지면(105)과, 상기 제 2 정지면(102)의 일측에는 작동구(34)가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스톱퍼 스프링(107)의 탄성력에 의해 인출되어 작동구(34)가 제 2 정지면(105)에 위치하도록 간섭하는 제 2 스톱퍼(109)와, 상기 제 2 정지면(105)과 일측이 연결되어 내측에서 가장자리를 따라 표면으로 경사면이 형성되어 제 3 정지면(106)과 연결되는 제 2 작동홈(102)과, 상기 제 2정지면(105)과 제 2 작동홈(102)을 따라 작동구(34)가 이동하는 제 2 집게 악력부와. 상기 제 2 작동홈(102)의 일측과 연결된 평면상태인 제 3 정지면(106)과, 상기 제 3 정지면(106)의 일측에는 작동구(34)가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스톱퍼 스프링(107)의 탄성력에 의해 인출되어 작동구(34)가 제 2 정지면(105)에 위치하도록 간섭하는 제 3 스톱퍼(110)와, 상기 제 3 정지면(110)과 일측이 연결되어 내측에서 가장자리를 따라 표면으로 경사면이 형성되어 제 1 정지면(104)과 연결되는 제 3 작동홈(103)과, 상기 제 3 정지면(106)과 제 3 작동홈(103)을 따라 작동구(34)가 이동하는 제 3 집게 악력부로 이루어지며, 제 1, 2, 3 작동홈(101, 102, 103)은 경사면의 경사각을 달리한다.The operation roller 39 has a rotational hole 32 formed inwardly on one surface so that the rotation shaft 31 is fitted, and divided into three equal parts along the edge around the rotational hole 32, the first in a flat state. When the stop surface 104 and one side of the first stop surface 104 pass in a state protruding in the direction of the driving roller 30, the actuating tool 34 is drawn into the inside, and is then retracted to the elastic force of the stopper spring 107. The first stopper 108, which is drawn out and interferes with the operation tool 34 to be positioned on the first stop surface 104, and the first stop surface 104 and one side are connected to the inclined surface along the edge from the inside A first operation groove 101 connected to the second stop surface 105 by forming a first operation groove 101 through which the operation tool 34 moves along the first stop surface 104 and the first operation groove 103 . When the clamping force part, the second stop surface 105 in a planar state connected to one side of the first operation groove 101, and the actuating tool 34 pass through one side of the second stop surface 102, the inner side The second stopper 109, which is drawn in and pulled out by the elastic force of the stopper spring 107 and interferes with the actuator 34 to be positioned on the second stop surface 105, and the second stop surface 105 and one side The second operation groove 102 connected to the third stop surface 106 with an inclined surface formed from the inside along the edge and connected to the second operation groove 102, the second stop surface 105 and the second operation groove 102 are connected. With the second forceps gripping force part along which the actuating tool 34 moves. When the third stop surface 106 in a planar state connected to one side of the second operating groove 102 and the actuating tool 34 pass through one side of the third stop surface 106, the stopper spring is drawn into the inside. A third stopper 110 that is drawn out by the elastic force of 107 and interferes with the actuator 34 to be positioned on the second stop surface 105, and the third stopper 110 and one side are connected from the inside A third operation groove 103 connected to the first stop surface 104 by forming an inclined surface along the edge and connected to the first stop surface 104 , and an operation tool 34 along the third stop surface 106 and the third operation groove 103 . ) is made of a moving third forceps grip part, and the first, second, and third operation grooves 101, 102, 103 have different inclination angles of the inclined surfaces.

상기 작동 롤러(39)의 배면에는 회전축(31)이 삽입되도록 중앙에는 회전공이 형성되어 회전축(31)이 끼움결합되고, 전면 중앙에는 전방을 향해 가압축(38)이 돌출되며, 상기 작동 롤러(39)의 배면에는 회전공의 좌우 양측에는 회전시 작동홈에 삽입 및 인출되도록 작동홈과 대응하게 배면을 향해 돌출된 작동구(34)로 구성된다.On the rear surface of the operation roller 39, a rotation hole is formed in the center so that the rotation shaft 31 is inserted, the rotation shaft 31 is fitted, and the pressing shaft 38 protrudes toward the front from the center of the front surface, and the operation roller On the rear surface of (39), the left and right sides of the rotary ball are configured with an operation tool 34 protruding toward the rear to correspond to the operation groove so as to be inserted and withdrawn into the operation groove during rotation.

상기 작동 롤러(39)의 전면에서 전방을 향해 돌출된 가압축(38)에 배면이 끼움 결합되어 구동 롤러(30) 회전시 제 1, 2, 3, 작동홈(101, 102, 103)을 따라 작동구(34)가 이동하며 제 1, 2, 3 정지면(104, 105, 106)에 위치하는 방식에 의해 단계별로 악력을 조절할 수 있다. The rear surface of the operation roller 39 is fitted to the pressing shaft 38 protruding from the front side toward the front, and the driving roller 30 rotates along the first, second, third, and operation grooves 101 , 102 , 103 . The grip force can be adjusted step by step by the method in which the actuator 34 moves and is positioned on the first, second, and third stop surfaces 104 , 105 , and 106 .

따라서 작동홈에 작동구(34)가 삽입되면 원상태로 복귀하고, 작동홈에서 작동구(34)가 인출되어 작동 롤러(39)의 전면에 위치하면 전방을 향해 슬라이딩 작동하는 작동핀(35)으로 구성된다.Therefore, when the actuating tool 34 is inserted into the actuating groove, it returns to its original state, and when the actuating tool 34 is drawn out from the actuating groove and positioned on the front of the actuating roller 39, the actuating pin 35 slides toward the front. is composed

상기 작동핀(35)은 배면에서 내측으로 슬라이드 공(42)이 형성되어 가압축(38)이 삽입되고, 상기 작동핀(35)의 선단 일부에는 길이방향을 따라 좌우 방향으로 대향지게 작동 기어(36)가 순차적으로 형성된 상태에서 작동 기어(36)를 제외한 나머지 부분에 위치하도록 삽입된 스프링(40)으로 구성된다.The actuating pin 35 has a slide ball 42 formed inward from the rear surface, and a pressing shaft 38 is inserted, and an actuating gear ( 36) is composed of a spring 40 inserted so as to be positioned in the remaining portion except for the actuating gear 36 in a sequentially formed state.

상기 스프링(40)은 작동구(34)가 작동홈에 삽입되면 탄성력에 의해 작동핀(35)이 후방으로 슬라이딩 작동하여 원상태로 복귀하고, 상기 작동핀(35)이 삽입되는 집게 블록(41)은 원통형상으로 형성되어 일측 단부는 내통(25)에 삽입되어 내통(25) 내부에 위치한 고정판(24')에 조임 결합된 상태에서 작동핀(35)이 삽입되어 회전 및 슬라이드 작동할 수 있도록 슬라이드 공(42)이 형성되고, 상기 슬라이드 공(42)과 통공되게 선단의 전면 및 좌우 양측으로 형성된 작동공(43)과, 상기 작동공(43)과 슬라이드 공(43)과 교차되게 형성된 연결공(44)과, 상기 연결공(44)으로 작동핀(35)의 작동기어(36)와 맞물려 회전하도록 연결기어(47)가 결합된 연결핀(45)이 조임 결합되고, 상기 작동공(43)으로는 좌우 방향으로 대향지게 형성된 삽입된 한 쌍의 집게(46)와, 상기 집게(46)는 일측 단부에 기어가 형성되어 연결기어(47)와 맞물린 상태에서 작동핀(35)이 전방을 향해 슬라이딩 작동하면 작동기어(36)와 연결기어(47)가 맞물려 회전하면 연결기어(47)와 집게(46)의 일측 단부에 형성된 기어가 맞물려 상하부 방향으로 이동하여 집게(46)가 벌려지고, 반대로 작동핀(35)이 후방으로 스프링(40)의 탄성력에 의해 슬라이딩 작동하여 복귀하면 작동기어(36)와 연결기어(47)가 역방향으로 회전하여 집게(46)가 밀착되는 방식에 의해 오므렸다 펼쳤다 한다.In the spring 40, when the actuating member 34 is inserted into the actuating groove, the actuating pin 35 slides backward by an elastic force to return to its original state, and the clamp block 41 into which the actuating pin 35 is inserted. Silver is formed in a cylindrical shape, and one end is inserted into the inner tube 25 and the operation pin 35 is inserted in a state where it is tightened and coupled to the fixing plate 24 ′ located inside the inner tube 25 and slides to rotate and slide. A ball 42 is formed, and an operation hole 43 formed on the front and left and right sides of the tip to be in communication with the slide ball 42 , and a connection hole formed to cross the operation hole 43 and the slide ball 43 . (44) and the connecting pin (45) to which the connecting gear (47) is coupled so as to engage and rotate with the actuating gear (36) of the actuating pin (35) through the connecting hole (44) is tightened, and the actuating hole (43) ), a pair of clamps 46 inserted to face each other in the left and right direction, and the clamp 46 has a gear formed at one end thereof, and in a state engaged with the connecting gear 47, the operation pin 35 moves forward. When the sliding operation toward the operating gear 36 and the connecting gear 47 are engaged and rotated, the connecting gear 47 and the gear formed at one end of the tongs 46 are engaged and move in the up and down direction to open the clamps 46, Conversely, when the actuating pin 35 slides backward by the elastic force of the spring 40 and returns, the actuating gear 36 and the connecting gear 47 rotate in the reverse direction so that the clamp 46 is in close contact. do.

1: 물품 이송용 로봇 2: 제 1 서브 모터
3: 수직 작동부 4: 승강부재
5: 받침부 6: 수평 아암
7: 제 2 서브 모터 9: 하우징
10: 결합홈 11: 감속 기어부
12: 베어링 13: 조립공
14: 승강장공 15: 구동축
16: 회전블록 17: 승강작동 봉
18: 승하강 모터 19: 가이드 봉
20: 상부캡 21: 랙 기어
22: 레일 홈 23: 외통
25: 내통 26: 집게부
29: 제 3 서브모터 30: 구동 롤러
31: 회전축 32: 회전공
34: 작동구 35: 작동핀
36: 작동기어 37: 회전 스크류
38: 가압축 39: 작동 롤러
40: 스프링 43: 작동공
45: 연결핀 46: 집게
47: 연결기어 48: 역회전 방지구
49: 멈춤 돌기용 나사 53: 스톱퍼
100: 집게 작동 캠부 101:제 1 작동홈
102: 제 2 작동홈 103: 제 3 작동홈
104: 제 1 정지면 105: 제 2 정지면
106: 제 3 정지면 107: 스톱퍼 스프링
108: 제 1 스톱퍼 109: 제 2 스톱퍼
110: 제 3 스톱퍼1: Robot for transporting goods 2: First sub-motor
3: vertical operation part 4: elevating member
5: pedestal part 6: horizontal arm
7: second sub motor 9: housing
10: coupling groove 11: reduction gear part
12: bearing 13: assembler
14: platform hole 15: drive shaft
16: rotation block 17: lifting operation rod
18: elevating motor 19: guide rod
20: upper cap 21: rack gear
22: rail groove 23: outer cylinder
25: inner tube 26: tongs
29: third sub-motor 30: drive roller
31: rotating shaft 32: rotating ball
34: operation tool 35: operation pin
36: actuating gear 37: rotating screw
38: pressure shaft 39: operation roller
40: spring 43: operator
45: connection pin 46: tongs
47: coupling gear 48: reverse rotation prevention device
49: stopper screw 53: stopper
100: clamp operation cam unit 101: first operation groove
102: second operation groove 103: third operation groove
104: first stop surface 105: second stop surface
106: third stop surface 107: stopper spring
108: first stopper 109: second stopper
110: third stopper

Claims (3)

집게를 오므렸다 벌려다하기 위해 구동 롤러와 작동 롤러가 결합되어 구동하는 물품 이송 로봇용 집게 작동 캠부(100)에 있어서,
상기 물품 이송 로봇용 집게 작동 캠부(100)는 일면에 제 3서브 모터(29)와 결합되고 타측면 가장자리 일부에는 전방을 항해 작동구(34)가 돌출되고, 중앙에는 전방을 향해 돌출된 회전축(31)으로 이루어진 구동 롤러(30); 와,
상기 회전축(31)이 끼움 결합되도록 일면에는 내측으로 회전공이 형성되고, 상기 회전공을 중심으로 가장자리를 따라 3등분으로 분할하여 평면상태인 제 1 정지면(104)과, 상기 제 1 정지면(104)의 일측에는 구동 롤러(30) 방향으로 돌출된 상태에서 작동구(34)가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스톱퍼 스프링(107)의 탄성력에 의해 인출되어 작동구(34)가 제 1 정지면(104)에 위치하도록 간섭하는 제 1 스톱퍼(108)와, 상기 제 1 정지면(104)과 일측이 연결되어 내측에서 가장자리를 따라 표면으로 경사면을 형성하여 제 2 정지면(105)과 연결되는 제 1 작동홈(101)과, 상기 제 1 정지면(104)과 제 1 작동홈(103)을 따라 작동구(34)가 이동하는 제 1 집게 악력부와,
상기 제 1 작동홈(101)의 일측과 연결된 평면상태인 제 2 정지면(105)과, 상기 제 2 정지면(102)의 일측에는 작동구(34)가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스톱퍼 스프링(107)의 탄성력에 의해 인출되어 작동구(34)가 제 2 정지면(105)에 위치하도록 간섭하는 제 2 스톱퍼(109)와, 상기 제 2 정지면(105)과 일측이 연결되어 내측에서 가장자리를 따라 표면으로 경사면이 형성되어 제 3 정지면(106)과 연결되는 제 2 작동홈(102)과, 상기 제 2 정지면(105)과 제 2 작동홈(102)을 따라 작동구(34)가 이동하는 제 2 집게 악력부와,
상기 제 2 작동홈(102)의 일측과 연결된 평면상태인 제 3 정지면(106)과, 상기 제 3 정지면(106)의 일측에는 작동구(34)가 통과하면 내측으로 인입되었다가 스톱퍼 스프링(107)의 탄성력에 의해 인출되어 작동구(34)가 제 2 정지면(105)에 위치하도록 간섭하는 제 3 스톱퍼(110)와, 상기 제 3 정지면(110)과 일측이 연결되어 내측에서 가장자리를 따라 표면으로 경사면이 형성되어 제 1 정지면(104)과 연결되는 제 3 작동홈(103)과, 상기 제 3 정지면(106)과 제 3 작동홈(103)을 따라 작동구(34)가 이동하는 제 3 집게 악력부로 이루어지며, 제 1, 2, 3 작동홈(101, 102, 103)은 경사면의 경사각을 달리한 작동 롤러(39);로 구성된 특징으로 하는 물품 이송 로봇용 집게 작동 캠부.
In the clamp operation cam unit 100 for an article transport robot that is driven by a combination of a driving roller and an operation roller in order to open and close the forceps,
The clamp operation cam part 100 for the article transport robot is coupled to the third sub-motor 29 on one surface, and a navigation operation tool 34 protrudes forward on a part of the edge of the other side, and a rotation shaft protrudes forward in the center ( 31) consisting of a driving roller 30; Wow,
A rotating hole is formed inside one surface so that the rotating shaft 31 is fitted, and a first stop surface 104 in a planar state by dividing the rotating ball into thirds along an edge around the rotating ball, and the first stop surface When the actuating tool 34 passes in a state protruding in the direction of the driving roller 30 on one side of the 104, the actuating tool 34 is drawn in by the elastic force of the stopper spring 107 and the actuating tool 34 is first stopped A first stopper 108 interfering to be positioned on the surface 104, and one side of the first stop surface 104 are connected to form an inclined surface along the edge from the inside to the second stop surface 105 and connected a first operating groove 101 to be formed, and a first clamping force part in which the operating tool 34 moves along the first stop surface 104 and the first operating groove 103;
When the second stop surface 105 in a planar state connected to one side of the first operation groove 101 and the operation tool 34 pass through one side of the second stop surface 102, the stopper spring is drawn into the inside. The second stopper 109, which is drawn out by the elastic force of 107 and interferes with the actuator 34 to be positioned on the second stop surface 105, and the second stop surface 105 and one side are connected from the inside The second operating groove 102 is connected to the third stop surface 106 by forming an inclined surface along the edge, and the actuating tool 34 along the second stop surface 105 and the second operation groove 102 . ) with the second forceps grip part to move,
When the third stop surface 106 in a planar state connected to one side of the second operating groove 102 and the actuating tool 34 pass through one side of the third stop surface 106, the stopper spring is drawn into the inside. A third stopper 110 that is drawn out by the elastic force of 107 and interferes with the actuator 34 to be positioned on the second stop surface 105, and the third stopper 110 and one side are connected from the inside A third operation groove 103 connected to the first stop surface 104 by forming an inclined surface along the edge and connected to the first stop surface 104 , and an operation tool 34 along the third stop surface 106 and the third operation groove 103 . ) is made of a moving third forceps grip part, and the first, second, and third operation grooves 101, 102, 103 are operation rollers 39 with different inclination angles of the inclined surfaces; working cam.
 제 1항에 있어서,
상기 제 1 작동홈(101)의 경사각이 제일크고, 제 2 작동홈(102)은 제 1 작동홈(101)보다 경사각이 작고, 제 3 작동홈(103)은 제 2 작동홈(102)보다 경사각을 작게 형성하여, 제 1 정지면(104)에 작동구(34)가 위치였을 때 집게(46)의 악력이 제일 작으며, 제 3 정지면(106)에 작동구(34)가 위치하였을 때 집게(46)의 악력이 제일 큰것을 특징으로 하는 물품 이송 로봇용 집게 작동 캠부.
The method of claim 1,
The first operation groove 101 has the largest inclination angle, the second operation groove 102 has a smaller inclination angle than the first operation groove 101 , and the third operation groove 103 is greater than the second operation groove 102 . By forming a small inclination angle, the grip force of the tongs 46 is the smallest when the actuating tool 34 is positioned on the first stop surface 104, and the actuating tool 34 is positioned on the third stop surface 106. When the grip force of the tongs (46) is the largest, the clamp operation cam part for the article transport robot.
 제 1항에 있어서,
상기 작동구(34)는 볼트 타입으로 구동 롤러(30)에서 분리 및 결합되는 것을 특징으로 하는 물품 이송 로봇용 집게 작동 캠부.The method of claim 1,
The actuating tool (34) is a clamp operation cam part for an article transport robot, characterized in that it is separated and coupled from the driving roller (30) in a bolt type.
KR1020210049844A 2021-04-16 2021-04-16 The robot for transferring goods KR102278966B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210049844A KR102278966B1 (en) 2021-04-16 2021-04-16 The robot for transferring goods

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210049844A KR102278966B1 (en) 2021-04-16 2021-04-16 The robot for transferring goods

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102278966B1 true KR102278966B1 (en) 2021-07-16

Family

ID=77150788

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210049844A KR102278966B1 (en) 2021-04-16 2021-04-16 The robot for transferring goods

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102278966B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102600395B1 (en) 2023-04-28 2023-11-08 정경섭 The robot for transferring goods

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR840001126A (en) * 1981-08-10 1984-03-28 라리 윌리암 에반스 Dimerization Method Of Acrylonitrile
KR19980034146U (en) * 1996-12-10 1998-09-05 박병재 One-way clutch
KR101045995B1 (en) * 2011-04-13 2011-07-06 강희석 Length adjustable remote manipulation device
KR20120008824A (en) * 2010-07-20 2012-02-01 한국 전기안전공사 Apparatus for transporting structure grounding electrode
KR101637000B1 (en) 2015-03-02 2016-07-07 정정은 The robot for transferring goods and thereof operation method

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR840001126A (en) * 1981-08-10 1984-03-28 라리 윌리암 에반스 Dimerization Method Of Acrylonitrile
KR19980034146U (en) * 1996-12-10 1998-09-05 박병재 One-way clutch
KR20120008824A (en) * 2010-07-20 2012-02-01 한국 전기안전공사 Apparatus for transporting structure grounding electrode
KR101045995B1 (en) * 2011-04-13 2011-07-06 강희석 Length adjustable remote manipulation device
KR101637000B1 (en) 2015-03-02 2016-07-07 정정은 The robot for transferring goods and thereof operation method

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102600395B1 (en) 2023-04-28 2023-11-08 정경섭 The robot for transferring goods

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4378959A (en) Apparatus for performing work functions
US4650237A (en) Automatic centering and gripper apparatus
CN103419021B (en) Assembling device and assembly room
US4611846A (en) Gripper head
CN103170981B (en) tool changing system
US6530615B2 (en) Workpiece gripper
CN103419208B (en) Multi-part instrument
US20190054634A1 (en) Effector unit for a robot, work implement comprising a robot, and method for replacing an effector in robots
US4647100A (en) Parallel gripper with roller supported gripper arms
EP1714750B1 (en) Robot hand comprising gripping claws
KR102278966B1 (en) The robot for transferring goods
KR101637000B1 (en) The robot for transferring goods and thereof operation method
KR20190016102A (en) A method of conveying a connector provided with a robot, a conveying device and a harness
CN105945940B (en) A kind of warehouse cargo transfer robot
US4752094A (en) Robot gripper or hand device
CN106514638A (en) Five-axis robot
JP2013193155A (en) Robot system, and claw gripping mechanism of robot hand
KR20210096469A (en) Multi-purpose piston gripper and robot manipulator including the same
US10011021B2 (en) Gripping jaw safety device with tongue and groove for HRC
JP2023551810A (en) clamp device
US4667805A (en) Robotic part presentation system
JP6789394B2 (en) Parts reversing device
KR102600395B1 (en) The robot for transferring goods
CN113478472B (en) Industrial mechanical arm
JPH042392B2 (en)

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant