KR20210096469A - Multi-purpose piston gripper and robot manipulator including the same - Google Patents

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KR20210096469A
KR20210096469A KR1020200009972A KR20200009972A KR20210096469A KR 20210096469 A KR20210096469 A KR 20210096469A KR 1020200009972 A KR1020200009972 A KR 1020200009972A KR 20200009972 A KR20200009972 A KR 20200009972A KR 20210096469 A KR20210096469 A KR 20210096469A
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arm
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KR1020200009972A
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윤정원
이건협
이호수
아자르 아마르
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광주과학기술원
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Abstract

The present invention relates to a multipurpose piston gripper and a robot manipulator including the same. The multipurpose piston gripper comprises: a main body installed on a robot arm; a plurality of arm members spaced apart from the main body so as to provide an insertion space into which an object to be carried is introduced, and slidably installed in a direction of being closed to each other or spaced apart from each other; an arm driving unit for sliding the arm members so as to grip the object to be carried introduced into the insertion space; and a plurality of gripping members respectively installed on side surfaces of the arm members opposite to each other so that ends advance and retreat inward of the insertion space so as to extend a contact area for the object to be carried. The multipurpose piston gripper and the robot manipulator including the same in accordance with the present invention can be deformed in accordance with the shape of an object to be carried so as to extend a contact area for the object to be carried, such that there is no need to replace a gripper or modify a tool center point (TCP) of the gripper in accordance with the shape of the object to be carried. Accordingly, work efficiency can be improved.

Description

다목적 피스톤 그리퍼 및 이를 구비한 로봇 매니퓰레이터{Multi-purpose piston gripper and robot manipulator including the same}Multi-purpose piston gripper and robot manipulator including the same

본 발명은 다목적 피스톤 그리퍼 및 이를 구비한 로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 운반물의 외형에 따라 변형되어 운반물에 대한 접촉 면적을 확장시킬 수 있는 다목적 피스톤 그리퍼 및 이를 구비한 로봇 매니퓰레이터에 관한 것이다. The present invention relates to a multi-purpose piston gripper and a robot manipulator having the same, and to a multi-purpose piston gripper that can be deformed according to the shape of the object to expand a contact area with respect to the object, and a robot manipulator having the same.

로봇 암(Robot Arm)은 산업현장(제조업 생산라인 등)에서 제품 생산을 자동화하기 위한 목적으로 주로 사용된다.A robot arm is mainly used for the purpose of automating the production of products in industrial sites (manufacturing production lines, etc.).

생산라인에 설치되는 로봇 암의 선단에는 통상 물품을 파지하는 그리퍼(Gripper)가 장착되는데, 그리퍼는 파지하는 물품과 작업 내용에 따라 그 형태와 기능이 달라진다. A gripper that grips an article is usually installed at the tip of the robot arm installed in the production line, and the shape and function of the gripper vary depending on the gripping article and the work content.

종래의 그리퍼는 상호 인접되게 이동가능하게 마련된 복수의 암부재에 의해 운반물을 파지한다. 그러나, 상기 그리퍼는 로봇 끝단(End-Effector)에서 집을 때 사용하고 통상 1 자유도를 가져 물체의 평행한 면을 집어 Pick and Place의 Task를 가장 많이 수행한다. 이때, 암부재는 소정길이 연장되어 있으므로 외형의 만곡되게 형성된 운반물의 경우, 해당 암부재로 운반이 어려우며, 해당 운반물에 적합한 형태의 그리퍼로 교체해서 작업해야 하므로 번거러운 단점이 있다. A conventional gripper grips a package by a plurality of arm members movably provided to be adjacent to each other. However, the gripper is used when picking up at the robot end (End-Effector) and usually has 1 degree of freedom to pick up a parallel surface of an object and perform the Pick and Place task the most. At this time, since the arm member is extended by a predetermined length, in the case of a package formed to be curved in an external shape, it is difficult to transport with the corresponding arm member, and it is cumbersome to work by replacing it with a gripper having a shape suitable for the conveyed product.

공개특허공보 제10-2018-0073747호: 다기능 그리퍼 제어 시스템Laid-Open Patent Publication No. 10-2018-0073747: Multifunctional Gripper Control System

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 운반물의 외형에 따라 변형되어 운반물에 대한 접촉 면적을 확장시킬 수 있는 다목적 피스톤 그리퍼 및 이를 구비한 로봇 매니퓰레이터를 제공하는데 그 목적이 있다. An object of the present invention is to provide a multi-purpose piston gripper capable of expanding a contact area with respect to a package by being deformed according to the outer shape of the package and a robot manipulator having the same.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 다목적 피스톤 그리퍼는 로봇암에 설치되는 본체와, 운반물이 인입되는 삽입공간이 마련될 수 있도록 상기 본체에 이격되되, 상호 인접되거나 이격되는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 복수의 암 부재와, 상기 삽입공간에 인입된 운반물을 파지할 수 있도록 상기 암 부재를 슬라이딩시키는 암 구동부와, 상기 운반물에 대한 접촉 면적을 확장할 수 있도록 단부가 상기 삽입공간의 내측으로 진퇴되도록 상호 대향되는 상기 암 부재들의 측면에 각각 설치되는 다수의 파지부재를 구비한다. The multi-purpose piston gripper according to the present invention for achieving the above object is spaced apart from the main body so that an insertion space into which a main body is installed on a robot arm and an insertion space into which a transport material is introduced, is provided, and is installed to be slidably adjacent to each other or to be spaced apart from each other. a plurality of arm members that are formed into a plurality of arm members, an arm driving unit sliding the arm member to grip the transport material introduced into the insertion space, and an end portion to advance and retreat into the insertion space so as to extend a contact area with respect to the transport product and a plurality of gripping members respectively installed on side surfaces of the arm members opposite to each other.

상기 파지부재는 일단부가 상기 삽입공간에 노출되도록 타단부가 상기 암 부재에 설치되며, 일단부가 상기 삽입공간에 인입된 운반물에 접촉될 수 있도록 양단부의 길이가 신출되는 액츄에이터를 구비한다. The holding member is provided with an actuator whose other end is installed on the arm member so that one end is exposed to the insertion space, and the length of both ends is extended so that one end can come into contact with the goods introduced into the insertion space.

상기 파지부재는 상기 액츄에이터의 일단부에 설치되어 상기 액츄에이터의 일단부가 상기 삽입공간의 내측으로 인입되어 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물에 대한 접촉면적을 확장하도록 형성된 접촉패드를 더 구비한다. The gripping member further includes a contact pad installed at one end of the actuator so that one end of the actuator is drawn into the insertion space to expand a contact area for the conveyed material when in contact with the conveyed material.

상기 접촉패드는 조인트에 의해 상기 액츄에이터의 일단부에 회동가능하게 설치되는 것이 바람직하다. Preferably, the contact pad is rotatably installed at one end of the actuator by a joint.

상기 접촉패드는 상기 액츄에이터의 일단부의 단면적보다 더 큰 면적을 갖도록 형성될 수 있다. The contact pad may be formed to have a larger area than a cross-sectional area of one end of the actuator.

상기 접촉패드는 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물의 외형에 대응되게 변형될 수 있도록 소정의 탄성을 갖는 소재로 형성되는 것이 바람직하다. Preferably, the contact pad is formed of a material having a predetermined elasticity so that it can be deformed to correspond to the outer shape of the package when it comes into contact with the package.

상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향을 따라 상호 이격되게 설치된다. The holding members are installed to be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the arm member.

상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향에 교차되는 방향으로 상호 이격되게 배열될 수도 있다. The gripping members may be arranged to be spaced apart from each other in a direction crossing the longitudinal direction of the arm member.

한편, 본 발명에 따른 다목적 피스톤 그리퍼는 상기 본체 또는 암 부재에 설치되어 상기 삽입공간에 대한 상기 운반물의 위치를 감지하는 위치감지부와, 상기 위치감지부에서 감지된 정보를 토대로 상기 파지부재들 중 상기 운반물에 대향되는 위치의 파지부재들을 작동시키는 제어부를 더 구비할 수도 있다. On the other hand, the multi-purpose piston gripper according to the present invention includes a position sensing unit installed on the main body or the arm member to detect the position of the transported object with respect to the insertion space, and among the holding members based on the information sensed by the position sensing unit. It may further include a control unit for operating the gripping members at positions opposite to the package.

또한, 본 발명에 따른 다목적 피스톤 그리퍼는 상기 운반물에 대한 상기 접촉패드의 접촉 여부를 감지하기 위해 상기 접촉패드들에 각각 설치된 다수의 접촉센서와, 상기 접촉센서에서, 상기 운반물에 대한 상기 접촉패드의 접촉이 감지되면, 해당 접촉센서가 설치된 상기 액츄에이터의 작동을 정지시키는 제어부를 더 구비할 수도 있다. In addition, the multi-purpose piston gripper according to the present invention includes a plurality of contact sensors respectively installed on the contact pads to detect whether the contact pads are in contact with the package, and in the contact sensor, When a contact is detected, a control unit for stopping the operation of the actuator in which the corresponding contact sensor is installed may be further provided.

그리고, 본 발명에 따른 다목적 피스톤 그리퍼는 상기 접촉패드들에 각각 설치되어 상기 액츄에이터의 일단부에 대해 상기 접촉패드의 회동 여부를 감지하는 다수의 회동감지센서와, 상기 회동감지센서에서 상기 운반물에 대한 상기 접촉패드의 회동이 감지되면, 해당 접촉패드가 상기 운반물에 접촉된 것으로 판단하여 해당 접촉센서가 설치된 상기 액츄에이터의 작동을 정지시키는 제어부를 더 구비할 수도 있다. In addition, the multi-purpose piston gripper according to the present invention includes a plurality of rotation detection sensors that are respectively installed on the contact pads to detect whether the contact pad is rotated with respect to one end of the actuator, and the rotation detection sensor for the transport. When the rotation of the contact pad is sensed, the control unit may further include a control unit that determines that the contact pad is in contact with the transport and stops the operation of the actuator in which the contact sensor is installed.

한편, 본 발명에 따른 로봇 매니퓰레이터는 프레임과, 상기 프레임에 설치되며, 단부가 다방향으로 이동 또는 회동되는 로봇암과, 상기 로봇암에 설치되어 운반물을 파지하는 다목적 피스톤 그리퍼를 구비하고, 상기 다목적 피스톤 그리퍼는 상기 로봇암에 설치되는 본체와, 상기 운반물이 인입되는 삽입공간이 마련될 수 있도록 상기 본체에 이격되되, 상호 인접되거나 이격되는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 복수의 암 부재와, 상기 삽입공간에 인입된 운반물을 파지할 수 있도록 상기 암 부재를 슬라이딩시키는 암 구동부와, 상기 운반물에 대한 접촉 면적을 확장할 수 있도록 단부가 상기 삽입공간의 내측으로 진퇴되도록 상호 대향되는 상기 암 부재들의 측면에 각각 설치되는 다수의 파지부재를 구비한다. On the other hand, the robot manipulator according to the present invention includes a frame, a robot arm installed on the frame, the end of which is moved or rotated in multiple directions, and a multi-purpose piston gripper installed on the robot arm to grip a cargo, and the multi-purpose The piston gripper includes a main body installed on the robot arm, a plurality of arm members spaced apart from the main body to provide an insertion space into which the transported material is introduced, and slidably installed in adjacent or spaced directions from each other; An arm driving part for sliding the arm member so as to grip the transported material introduced into the space, and the side of the arm members opposite to each other so that the end portion advances and retreats to the inside of the insertion space so as to expand the contact area for the transported material It has a plurality of holding members respectively installed.

상기 파지부재는 일단부가 상기 삽입공간에 노출되도록 타단부가 상기 암 부재에 설치되며, 일단부가 상기 삽입공간에 인입된 운반물에 접촉될 수 있도록 양단부의 길이가 신출되는 액츄에이터를 구비한다. The holding member is provided with an actuator whose other end is installed on the arm member so that one end is exposed to the insertion space, and the length of both ends is extended so that one end can come into contact with the goods introduced into the insertion space.

상기 파지부재는 상기 액츄에이터의 일단부에 설치되어 상기 액츄에이터의 일단부가 상기 삽입공간의 내측으로 인입되어 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물에 대한 접촉면적을 확장하도록 형성된 접촉패드를 더 구비할 수 있다. The gripping member may further include a contact pad installed at one end of the actuator so that one end of the actuator is drawn into the insertion space to expand a contact area for the conveyed material when in contact with the conveyed material.

상기 접촉패드는 조인트에 의해 상기 액츄에이터의 일단부에 회동가능하게 설치된다. The contact pad is rotatably installed at one end of the actuator by a joint.

상기 접촉패드는 상기 액츄에이터의 일단부의 단면적보다 더 큰 면적을 갖도록 형성되는 것이 바람직하다. Preferably, the contact pad is formed to have a larger area than a cross-sectional area of one end of the actuator.

상기 접촉패드는 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물의 외형에 대응되게 변형될 수 있도록 소정의 탄성을 소재로 형성된다. The contact pad is formed of a material having a predetermined elasticity so as to be deformed to correspond to the outer shape of the package when it comes into contact with the package.

상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향을 따라 상호 이격되게 설치된다. The holding members are installed to be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the arm member.

상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향에 교차되는 방향으로 상호 이격되게 배열되는 것이 바람직하다. Preferably, the holding members are spaced apart from each other in a direction crossing the longitudinal direction of the arm member.

상기 다목적 피스톤 그리퍼는 상기 본체 또는 암 부재에 설치되어 상기 삽입공간에 대한 상기 운반물의 위치를 감지하는 위치감지부와, 상기 위치감지부에서 감지된 정보를 토대로 상기 파지부재들 중 상기 운반물에 대향되는 위치의 파지부재들을 작동시키는 제어부를 더 구비한다. The multi-purpose piston gripper includes a position sensing unit installed on the main body or the arm member to sense the position of the package with respect to the insertion space, and one of the gripping members facing the package based on the information sensed by the position sensing unit. It further includes a control unit for operating the holding members in the position.

본 발명에 따른 다목적 피스톤 그리퍼 및 이를 구비한 로봇 매니퓰레이터는 운반물의 외형에 따라 변형되어 운반물에 대한 접촉 면적을 확장시킬 수 있으므로 운반물의 외형에 따라 그리퍼를 교체하거나 그리퍼의 TCP(Tool Center Point)를 수정하는 작업이 요구되지 않아 작업효율을 향상시킬 수 있다는 장점이 있다. The multi-purpose piston gripper according to the present invention and the robot manipulator having the same can be deformed according to the shape of the object to expand the contact area for the object. There is an advantage that work efficiency can be improved because no work is required.

도 1은 본 발명에 따른 다목적 피스톤 그리퍼를 구비한 로봇 매니퓰레이터에 대한 개념도이고,
도 2는 본 발명에 따른 다목적 피스톤 그리퍼에 대한 사시도이고,
도 3은 도 2의 다목적 피스톤 그리퍼에 대한 단면도이고,
도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 다목적 피스톤 그리퍼에 대한 단면도이고,
도 5는 본 발명에 따른 다목적 피스톤 그리퍼의 작동상태를 나타낸 평면도이고,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 다목적 피스톤 그리퍼에 대한 블럭도이고,
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 다목적 피스톤 그리퍼에 대한 블럭도이고,
도 8은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 다목적 피스톤 그리퍼에 대한 블럭도이다. 1 is a conceptual diagram of a robot manipulator having a multi-purpose piston gripper according to the present invention;
2 is a perspective view of a multi-purpose piston gripper according to the present invention;
3 is a cross-sectional view of the multi-purpose piston gripper of FIG. 2;
4 is a cross-sectional view of a multi-purpose piston gripper according to another embodiment of the present invention;
5 is a plan view showing the operating state of the multi-purpose piston gripper according to the present invention;
6 is a block diagram of a multi-purpose piston gripper according to another embodiment of the present invention;
7 is a block diagram of a multi-purpose piston gripper according to another embodiment of the present invention;
8 is a block diagram of a multi-purpose piston gripper according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 다목적 피스톤 그리퍼 및 이를 구비한 로봇 매니퓰레이터에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. Hereinafter, a multi-purpose piston gripper and a robot manipulator having the same according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Since the present invention can have various changes and can have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are enlarged than the actual size for clarity of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1 내지 도 3에는 본 발명에 따른 다목적 피스톤 그리퍼를 구비한 로봇 매니퓰레이터(10)가 도시되어 있다. 1 to 3 show a robot manipulator 10 having a multi-purpose piston gripper according to the present invention.

도면을 참조하면, 상기 다목적 피스톤 그리퍼(100)를 구비한 로봇 매니퓰레이터(10)는 작업 공간 내에 설치되는 프레임(20)과, 상기 프레임(20)에 설치되며, 단부가 다방향으로 이동 또는 회동되는 로봇암(30)과, 상기 로봇암(30)에 설치되어 운반물을 파지하는 다목적 피스톤 그리퍼(100)를 구비한다. Referring to the drawings, the robot manipulator 10 having the multi-purpose piston gripper 100 includes a frame 20 installed in a work space, and a frame 20 installed in the frame 20, and the ends are moved or rotated in multiple directions. A robot arm (30) and a multi-purpose piston gripper (100) installed on the robot arm (30) to grip a transport material is provided.

로봇암(30)은 상기 프레임(20)에 설치된 회전 브라켓과, 상기 회전 브라켓에 회동가능하게 설치된 제1링크(32)와, 상기 제1링크(32)의 단부에 회동가능하게 설치되며, 일단부에 다목적 피스톤 그리퍼(100)가 설치되는 제2링크(33)가 마련된 링크부와, 상기 제1 및 제2링크(32,33)를 회동시키는 구동부를 구비한다. The robot arm 30 is rotatably installed at an end of a rotation bracket installed on the frame 20, a first link 32 rotatably installed on the rotation bracket, and an end of the first link 32. It includes a link unit provided with a second link 33 to which the multi-purpose piston gripper 100 is installed, and a driving unit for rotating the first and second links 32 and 33 .

회전 브라켓은 프레임(20)의 상부에 회전가능하게 설치되며, 구동부에 의해 좌우방향으로 회전된다. 제1링크(32)는 상하방향으로 연장되며, 하단부가 회전브라켓(31)에 상하방향으로 회전가능하게 설치되어 있다. 제2링크(33)는 소정길이 연장되며, 타단부가 제1링크(32)의 상단부에 상하방향으로 회동가능하게 설치되어 있다. 제2링크(33)의 일단부에는 다목적 피스톤 그리퍼(100)가 설치되어 있다. The rotation bracket is rotatably installed on the upper portion of the frame 20, and is rotated in the left and right directions by a driving unit. The first link 32 extends in the vertical direction, and the lower end thereof is rotatably installed in the rotation bracket 31 in the vertical direction. The second link 33 is extended by a predetermined length, and the other end is installed at the upper end of the first link 32 so as to be rotatable in the vertical direction. A multi-purpose piston gripper 100 is installed at one end of the second link 33 .

구동부는 도면에 도시되진 않았지만, 프레임(20)의 내부에 설치되어 회전브라켓(31)을 회전시키는 제1서보모터와, 제1링크(32)를 상하방향으로 회전시킬 수 있도록 회전브라켓(31)에 설치되는 제2서보모터와, 제2링크(33)를 상하방향으로 회동시킬 수 있도록 제1링크(32)의 단부에 설치되는 제3서버모터를 구비한다. 한편, 로봇암(30)은 이에 한정하는 것이 아니라 다목적 피스톤 그리퍼(100)를 다방향으로 회동 및 이동시킬 수 있는 작업수단이면 무엇이든 적용가능하다. Although not shown in the drawing, the driving unit includes a first servo motor installed inside the frame 20 to rotate the rotation bracket 31, and a rotation bracket 31 to rotate the first link 32 in the vertical direction. and a third servo motor installed at an end of the first link 32 so as to rotate the second link 33 in the vertical direction. Meanwhile, the robot arm 30 is not limited thereto, and any working means capable of rotating and moving the multi-purpose piston gripper 100 in multiple directions is applicable.

상기 다목적 피스톤 그리퍼(100)는 로봇암(30)에 설치되는 본체(110)와, 운반물이 인입되는 삽입공간(121)이 마련될 수 있도록 상기 본체(110)에 이격되되, 상호 인접되거나 이격되는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 복수의 암 부재(120)와, 상기 삽입공간(121)에 인입된 운반물을 파지할 수 있도록 상기 암 부재(120)를 슬라이딩시키는 암 구동부(미도시)와, 상기 운반물에 대한 접촉 면적을 확장할 수 있도록 단부가 상기 삽입공간(121)의 내측으로 진퇴되도록 상호 대향되는 상기 암 부재(120)들의 측면에 각각 설치되는 다수의 파지부재(140)를 구비한다. The multi-purpose piston gripper 100 is spaced apart from the main body 110 so that the main body 110 installed on the robot arm 30 and the insertion space 121 into which the transport is introduced can be provided, but adjacent to or spaced apart from each other. A plurality of arm members 120 slidably installed in the direction, an arm driving unit (not shown) that slides the arm member 120 so as to grip the transport material introduced into the insertion space 121; A plurality of gripping members 140 respectively installed on the side surfaces of the arm members 120 opposite to each other so that the ends advance and retreat to the inside of the insertion space 121 are provided so as to expand the contact area for the .

본체(110)는 후단부가 상기 로봇암(30)의 제2링크(33) 일단부에 설치되며, 좌우방향으로 소정길이 연장형성된다. 본체(110)의 내부에는 암 구동부가 설치될 수 있도록 내부공간이 형성되어 있다. The rear end of the main body 110 is installed at one end of the second link 33 of the robot arm 30, and is formed to extend a predetermined length in the left and right direction. An internal space is formed inside the main body 110 so that the arm driving unit can be installed.

암 부재(120)는 전후방향으로 소정길이 연장되며, 후단부가 본체(110)의 전면에 설치된다. 이때, 복수의 암 부재(120)는 사이에 상기 삽입공간(121)이 마련될 수 있도록 좌우방향으로 이격되게 설치된다. 또한, 암 부재(120)는 삽입공간(121)에 인입된 운반물을 파지할 수 있도록 본체(110)의 전면에 좌우방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 것이 바람직하다. The arm member 120 extends a predetermined length in the front-rear direction, and the rear end is installed on the front surface of the main body 110 . At this time, the plurality of arm members 120 are installed to be spaced apart in the left and right direction so that the insertion space 121 can be provided therebetween. In addition, it is preferable that the arm member 120 is slidably installed on the front surface of the main body 110 in the left and right directions so as to grip the transport material introduced into the insertion space 121 .

암 구동부는 도면에 도시되어 있진 않지만, 본체(110)의 내부에 설치되어, 공급되는 유압에 의해 좌우방향으로 신축되는 유압 실린더를 구비한다. 유압 실린더의 좌우단부는 각각 암 부재(120)에 연결되어 암 부재(120)를 상호 인접되거나 이격되게 이동시킨다. Although not shown in the drawings, the arm driving unit includes a hydraulic cylinder that is installed inside the main body 110 and expands and contracts in the left and right directions by the supplied hydraulic pressure. The left and right ends of the hydraulic cylinder are respectively connected to the arm member 120 to move the arm member 120 adjacent to each other or spaced apart from each other.

파지부재(140)는 암 부재(120)에 설치되는 액츄에이터(141)와, 상기 액츄에어터의 일단부에 설치되는 접촉패드(142)를 구비한다. The gripping member 140 includes an actuator 141 installed on the arm member 120 and a contact pad 142 installed on one end of the actuator.

상기 액츄에이터(141)는 상호 대향되는 암 부재(120)의 측면에 설치되는 것으로서, 일단부가 상기 삽입공간(121)에 노출되도록 타단부가 상기 암 부재(120)에 설치된다. 여기서, 액츄에이터(141)는 일단부가 상기 삽입공간(121)에 인입된 운반물에 접촉될 수 있도록 양단부의 길이가 신출되는 유압 실린더와 같은 유압기기가 적용되는 것이 바람직하다. The actuator 141 is installed on the opposite side of the arm member 120 , and the other end is installed on the arm member 120 so that one end is exposed to the insertion space 121 . Here, the actuator 141 is preferably a hydraulic device such as a hydraulic cylinder in which the length of both ends is protruded so that one end can be in contact with the transported material introduced into the insertion space 121 .

접촉패드(142)는 일단부에 설치되어 상기 엑츄에이터의 일단부가 상기 삽입공간(121)의 내측으로 인입되어 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물에 대한 접촉면적을 확장하도록 형성되어 있다. 즉, 접촉패드(142)는 상기 엑츄에이터의 일단부의 단면적보다 더 큰 면적을 갖도록 형성되어 있다. The contact pad 142 is installed at one end so that one end of the actuator is drawn into the insertion space 121 to expand the contact area for the conveyed material when it comes into contact with the conveyed material. That is, the contact pad 142 is formed to have a larger area than the cross-sectional area of one end of the actuator.

또한, 접촉패드(142)는 경사진 운반물의 측면에 대해 용이하게 접촉될 수 있도록 조인트(미도시)에 의해 액츄에이터(141)의 일단부에 회동가능하게 설치되어 있다. 여기서, 조인트은 볼조인트가 적용되는 것이 바람직하다. 그리고, 접촉패드(142)는 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물의 외형에 대응되게 변형될 수 있도록 소정의 탄성을 갖는 소재로 형성되는 것이 바람직하다. In addition, the contact pad 142 is rotatably installed at one end of the actuator 141 by a joint (not shown) so that it can be easily contacted with the inclined side of the package. Here, the joint is preferably a ball joint. In addition, the contact pad 142 is preferably formed of a material having a predetermined elasticity so as to be deformed to correspond to the outer shape of the transport when in contact with the transport.

상술된 바와 같이 구성된 파지부재(140)는 다수개가 암 부재(120)의 길이방향을 따라 상호 이격되게 설치된다. 즉, 파지부재(140)들은 상호 대향되는 암 부재(120)의 측면에, 전후방향을 따라 상호 이격되게 배열된다. A plurality of the holding members 140 configured as described above are installed to be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the arm member 120 . That is, the gripping members 140 are arranged to be spaced apart from each other along the front-rear direction on the side surfaces of the arm members 120 opposite to each other.

한편, 파지부재(140)들은 도 4에 도시된 바와 같이 암 부재(120)의 측면에, 암 부재(120)의 길이방향에 교차되는 방향으로 상호 이격되게 배열될 수도 있다. 즉, 전후방향으로 배열된 파지부재(140)들이 단위그룹을 형성하고, 복수의 단위그룹이 상하방향을 따라 상호 이격되게 마련될 수도 있다. 단위그룹들이 상하방향으로 마련되어 있으므로 각 파지부재(140)의 액츄에이터(141)에 부가되는 외력을 분산시킬 수 있어, 액츄에이터(141)에 부가되는 토크를 감소킨다. 토크의 감소는 액츄에이터(141)가 받을 데미지를 감소시켜주어 높은 하중의 운반물 파지시 장치의 내구성을 증가시킨다. 또한, 그리퍼와 운반물의 접촉면적을 넓히면서, 운반물이 받는 외력의 모멘트를 감소시켜 운반물을 보다 안정적으로 파지할 수 있다. 한편, 도면에 도시되진 않았지만, 상기 파지부재(140)들은 암 부재(120)의 측면 중앙부에 설치될 수도 있다.Meanwhile, the gripping members 140 may be arranged to be spaced apart from each other in a direction crossing the longitudinal direction of the arm member 120 on the side surface of the arm member 120 as shown in FIG. 4 . That is, the holding members 140 arranged in the front-rear direction may form a unit group, and a plurality of unit groups may be provided to be spaced apart from each other in the vertical direction. Since the unit groups are provided in the vertical direction, the external force applied to the actuator 141 of each holding member 140 can be dispersed, thereby reducing the torque applied to the actuator 141 . The reduction in torque reduces the damage to the actuator 141 and increases the durability of the device when holding a high-load package. In addition, while increasing the contact area between the gripper and the package, it is possible to more stably hold the package by reducing the moment of external force that the package receives. Meanwhile, although not shown in the drawings, the gripping members 140 may be installed in the central portion of the side of the arm member 120 .

상술된 바와 같이 구성된 본 발명의 다목적 피스톤 그리퍼(100)의 작동을 상세히 설명하면 다음과 같다. The operation of the multi-purpose piston gripper 100 of the present invention configured as described above will be described in detail as follows.

먼저, 로봇암(30)을 작동시켜, 암 부재(120)들 사이의 삽입공간(121)으로 운반물이 인입되도록 본체(110)를 운반물 측으로 이동시킨다. 삽입공간(121)으로 운반물이 인입되면, 암 구동부는 암 부재(120)를 상호 인접되는 방향으로 소정길이 이동시킨다. 이때, 운반물의 외형이 경사져있거나 만곡된 부분이 있을 경우, 작업자는 파지부재(140)들을 작동시킨다. 도 5에 도시된 바와 같이 액츄에이터(141)는 일단부가 삽입공간(121)의 내측으로 인입되도록 신장된다. 이때, 접촉패드(142)는 운반물의 외형에 접촉되고, 운반물의 외형에 대응되게 회동되거나 변형된다. First, the robot arm 30 is operated to move the main body 110 toward the package so that the package is introduced into the insertion space 121 between the arm members 120 . When the transported material is introduced into the insertion space 121 , the arm driving unit moves the arm member 120 in a direction adjacent to each other by a predetermined length. At this time, when the outer shape of the package is inclined or there is a curved part, the operator operates the holding members 140 . As shown in FIG. 5 , one end of the actuator 141 is extended to be drawn into the insertion space 121 . At this time, the contact pad 142 is in contact with the outer shape of the package, and is rotated or deformed to correspond to the outer shape of the package.

상술된 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 다목적 피스톤 그리퍼(100)는 운반물의 외형에 따라 변형되어 운반물에 대한 접촉 면적을 확장시킬 수 있으므로 운반물의 외형에 따라 그리퍼를 교체하거나 그리퍼의 TCP(Tool Center Point)를 수정하는 작업이 요구되지 않아 작업효율을 향상시킬 수 있다는 장점이 있다. The multi-purpose piston gripper 100 according to the present invention configured as described above can be deformed according to the external shape of the transported material to expand the contact area for the transported object. There is an advantage that the work efficiency can be improved because the work of correcting is not required.

한편, 도 6에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 다목적 피스톤 그리퍼(210)가 도시되어 있다. Meanwhile, FIG. 6 shows a multi-purpose piston gripper 210 according to another embodiment of the present invention.

앞서 도시된 도면에서와 동일한 기능을 하는 요소는 동일 참조부호로 표기한다.Elements having the same function as in the drawings shown above are denoted by the same reference numerals.

도면을 참조하면, 상기 다목적 피스톤 그리퍼(210)는 상기 본체(110) 또는 암 부재(120)에 설치되어 상기 삽입공간(121)에 대한 상기 운반물의 위치를 감지하는 위치감지부(211)와, 상기 위치감지부(211)에서 감지된 정보를 토대로 상기 파지부재(140)들 중 상기 운반물에 대향되는 위치의 파지부재(140)들을 작동시키는 제어부(212)를 더 구비한다. Referring to the drawings, the multi-purpose piston gripper 210 includes a position sensing unit 211 installed on the main body 110 or the arm member 120 to detect the position of the transported object with respect to the insertion space 121, It further includes a control unit 212 for operating the holding members 140 at positions opposite to the package among the holding members 140 based on the information sensed by the position sensing unit 211 .

위치감지부(211)는 도면에 도시되진 않았지만, 암 부재(120)들 사이의 본체(110) 또는 암 부재(120)들에 설치되어 암 부재(120)들 사이에 인입되는 운반물에 대한 깊이영상을 촬영하는 다수의 깊이영상 카메라와, 깊이영상 카메라들에서 제공되는 깊이영상 정보를 토대로 삽입공간(121) 내의 운반물의 위치에 대한 정보를 산출하는 정보산출부를 구비한다. 상기 정보산출부는 산출된 위치 정보를 제어부(212)에 전달한다. 한편, 위치감지부(211)는 이에 한정하는 것이 아니라 삽입공간(121) 내에 인입된 운반물의 위치를 감지할 수 있는 감지수단이면 무엇이든 적용 가능하다. Although not shown in the drawing, the position sensing unit 211 is installed on the body 110 or the arm members 120 between the arm members 120 and is a depth image of a package inserted between the arm members 120 . It includes a plurality of depth imaging cameras for photographing and an information calculating unit for calculating information on the location of the package in the insertion space 121 based on depth image information provided from the depth imaging cameras. The information calculating unit transmits the calculated location information to the control unit 212 . On the other hand, the position sensing unit 211 is not limited thereto, and any sensing means capable of detecting the position of the transported object introduced into the insertion space 121 may be applied.

제어부(212)는 위치감지부(211)에서 제공되는 운반물의 위치 정보를 토대로 운반물에 대향되는 위치에 마련된 파지부재(140)들의 액츄에이터(141)를 작동시킨다. 즉, 제어부(212)는 운반물에 대향되는 위치의 액츄에이터(141)를 신장시켜 해당 파지부재(140)들을 운반물에 접촉시켜 운반물을 파지한다. 상술된 바와 같이 제어부(212)가 운반물에 대향되는 파지부재(140)들만 작동시키므로 불필요하게 파지부재(140)들이 작동되는 것을 방지할 수 있다. The control unit 212 operates the actuators 141 of the holding members 140 provided at positions opposite to the package based on the position information of the package provided from the position sensing unit 211 . That is, the control unit 212 extends the actuator 141 at a position opposite to the package to bring the corresponding holding members 140 into contact with the package to grip the package. As described above, since the control unit 212 operates only the holding members 140 facing the package, it is possible to prevent unnecessary operation of the holding members 140 .

한편, 도 7에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 다목적 피스톤 그리퍼(220)가 도시되어 있다. Meanwhile, FIG. 7 shows a multi-purpose piston gripper 220 according to another embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 상기 다목적 피스톤 그리퍼(220)는 상기 운반물에 대한 상기 접촉패드(142)의 접촉 여부를 감지하기 위해 상기 접촉패드(142)들에 각각 설치된 다수의 접촉센서(221)를 구비한다. Referring to the drawings, the multi-purpose piston gripper 220 includes a plurality of contact sensors 221 respectively installed on the contact pads 142 to detect whether the contact pads 142 are in contact with the transported object. .

상기 접촉센서(221)는 운반물에 접촉되는 접촉패드(142)의 외측면에 설치되어 운반물의 접촉 여부를 감지한다. 여기서, 접촉센서(221)는 측정대상의 접촉여부를 감지하기 위해 종래에 일반적으로 사용되는 접촉감지수단이므로 상세한 설명은 생략한다. 접촉센서(221)들은 감지정보를 제어부(212)에 전달한다. The contact sensor 221 is installed on the outer surface of the contact pad 142 that is in contact with the goods to detect whether the goods are in contact. Here, the contact sensor 221 is a contact sensing means generally used in the prior art to detect whether the measurement target is in contact, and thus a detailed description thereof will be omitted. The contact sensors 221 transmit sensing information to the control unit 212 .

이때, 제어부(212)는 상기 접촉센서(221)에서, 상기 운반물에 대한 상기 접촉패드(142)의 접촉이 감지되면, 해당 접촉센서(221)가 설치된 상기 액츄에이터(141)의 작동을 정지시킨다. 상술되는 바와 같이 제어부(212)는 접촉패드(142)가 접촉시 해당 파지부재(140)의 작동을 정지시키므로 운반물에 접촉되는 파지부재(140)가 불필요하게 신장되어 운반물이 파손되는 것을 방지한다. At this time, when the contact sensor 221 detects the contact of the contact pad 142 with respect to the goods, the control unit 212 stops the operation of the actuator 141 in which the corresponding contact sensor 221 is installed. As described above, the control unit 212 stops the operation of the corresponding holding member 140 when the contact pad 142 comes into contact, so that the holding member 140 in contact with the package is unnecessarily extended to prevent the package from being damaged.

한편, 도 8에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 다목적 피스톤 그리퍼(230)가 도시되어 있다. Meanwhile, FIG. 8 shows a multi-purpose piston gripper 230 according to another embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 상기 다목적 피스톤 그리퍼(230)는 상기 접촉패드(142)들에 각각 설치되어 상기 액츄에이터(141)의 일단부에 대해 상기 접촉패드(142)의 회동 여부를 감지하는 다수의 회동감지센서(231)를 구비한다. Referring to the drawings, the multi-purpose piston gripper 230 is installed on each of the contact pads 142 to detect a plurality of rotations to detect whether the contact pad 142 is rotated with respect to one end of the actuator 141 . A sensor 231 is provided.

회동감지센서(231)는 접촉패드(142)들에 각각 설치되어 해당 접촉패드(142)의 회동을 감지하는 것으로서, 가속도센서와 같이 종래에 일반적으로 사용되는 움직임 감지수단이므로 상세한 설명은 생략한다. 회동감지센서(231)들은 감지정보를 제어부(212)에 전달한다. The rotation detecting sensor 231 is installed on each of the contact pads 142 to detect the rotation of the corresponding contact pad 142 , and since it is a conventionally used motion detection means like an acceleration sensor, a detailed description thereof will be omitted. The rotation detection sensors 231 transmit detection information to the control unit 212 .

여기서, 제어부(212)는 회동감지센서(231)에서 상기 운반물에 대한 상기 접촉패드(142)의 회동이 감지되면, 해당 접촉패드(142)가 상기 운반물에 접촉된 것으로 판단하여 해당 접촉센서(221)가 설치된 상기 파지부재(140)의 액츄에이터(141)의 작동을 정지시킨다. 상술되는 바와 같이 제어부(212)는 접촉패드(142)가 접촉시 해당 파지부재(140)의 작동을 정지시키므로 운반물에 접촉되는 파지부재(140)가 불필요하게 신장되어 운반물이 파손되는 것을 방지할 수 있다. Here, when the rotation detection sensor 231 detects the rotation of the contact pad 142 with respect to the package, the control unit 212 determines that the contact pad 142 is in contact with the package, and the corresponding contact sensor 221 . ) stops the operation of the actuator 141 of the holding member 140 is installed. As described above, the control unit 212 stops the operation of the corresponding holding member 140 when the contact pad 142 comes into contact, so that the holding member 140 in contact with the package is unnecessarily extended to prevent damage to the package. there is.

제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.The description of the presented embodiments is provided to enable any person skilled in the art to make or use the present invention. Various modifications to these embodiments will be readily apparent to those skilled in the art, and the generic principles defined herein may be applied to other embodiments without departing from the scope of the invention. Thus, the present invention is not to be limited to the embodiments presented herein, but is to be construed in the widest scope consistent with the principles and novel features presented herein.

10: 로봇 매니퓰레이터
20: 프레임
30: 로봇암
31: 회전브라켓
32: 제1링크
33: 제2링크
100: 다목적 피스톤 그리퍼
110: 본체
120: 암 부재
121: 삽입공간
140: 파지부재
141: 액츄에이터
142: 접촉패드10: Robot Manipulator
20: frame
30: robot arm
31: rotation bracket
32: first link
33: second link
100: multi-purpose piston gripper
110: body
120: no arm
121: insertion space
140: holding member
141: actuator
142: contact pad

Claims (20)

로봇암에 설치되는 본체;
운반물이 인입되는 삽입공간이 마련될 수 있도록 상기 본체에 이격되되, 상호 인접되거나 이격되는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 복수의 암 부재;
상기 삽입공간에 인입된 운반물을 파지할 수 있도록 상기 암 부재를 슬라이딩시키는 암 구동부; 및
상기 운반물에 대한 접촉 면적을 확장할 수 있도록 단부가 상기 삽입공간의 내측으로 진퇴되도록 상호 대향되는 상기 암 부재들의 측면에 각각 설치되는 다수의 파지부재;를 구비하는,
다목적 피스톤 그리퍼.
a body installed on the robot arm;
a plurality of arm members spaced apart from the main body so as to provide an insertion space into which the goods are introduced, and slidably installed in adjacent or spaced directions;
an arm driving unit for sliding the arm member so as to grip the transport material introduced into the insertion space; and
A plurality of gripping members respectively installed on the side surfaces of the arm members opposite to each other so that the ends advance and retreat to the inside of the insertion space so as to expand the contact area with respect to the transported material;
Versatile piston gripper.
 제1항에 있어서,
상기 파지부재는 일단부가 상기 삽입공간에 노출되도록 타단부가 상기 암 부재에 설치되며, 일단부가 상기 삽입공간에 인입된 운반물에 접촉될 수 있도록 양단부의 길이가 신출되는 액츄에이터;를 구비하는,
다목적 피스톤 그리퍼.
According to claim 1,
The holding member includes an actuator whose other end is installed on the arm member so that one end is exposed to the insertion space, and the length of both ends is extended so that one end can come into contact with the goods introduced into the insertion space.
Versatile piston gripper.
 제2항에 있어서,
상기 파지부재는 상기 액츄에이터의 일단부에 설치되어 상기 액츄에이터의 일단부가 상기 삽입공간의 내측으로 인입되어 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물에 대한 접촉면적을 확장하도록 형성된 접촉패드;를 더 구비하는,
다목적 피스톤 그리퍼.
3. The method of claim 2,
The gripping member is installed at one end of the actuator so that one end of the actuator is drawn into the insertion space to expand the contact area with respect to the conveyed material when the gripping member comes into contact with the conveyed material; further comprising:
Versatile piston gripper.
 제3항에 있어서,
상기 접촉패드는 조인트에 의해 상기 액츄에이터의 일단부에 회동가능하게 설치되는,
다목적 피스톤 그리퍼.
4. The method of claim 3,
The contact pad is rotatably installed at one end of the actuator by a joint,
Versatile piston gripper.
 제3항에 있어서,
상기 접촉패드는 상기 액츄에이터의 일단부의 단면적보다 더 큰 면적을 갖도록 형성된,
다목적 피스톤 그리퍼.
4. The method of claim 3,
The contact pad is formed to have a larger area than the cross-sectional area of one end of the actuator,
Versatile piston gripper.
 제3항 또는 제5항에 있어서,
상기 접촉패드는 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물의 외형에 대응되게 변형될 수 있도록 소정의 탄성을 갖는 소재로 형성된,
다목적 피스톤 그리퍼.
6. The method of claim 3 or 5,
The contact pad is formed of a material having a predetermined elasticity so as to be deformed to correspond to the outer shape of the transport when in contact with the transport,
Versatile piston gripper.
 제1항에 있어서,
상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향을 따라 상호 이격되게 설치된,
다목적 피스톤 그리퍼.
According to claim 1,
The holding members are installed to be spaced apart from each other along the longitudinal direction of the arm member,
Versatile piston gripper.
 제7항에 있어서,
상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향에 교차되는 방향으로 상호 이격되게 배열된,
다목적 피스톤 그리퍼.
8. The method of claim 7,
The holding members are arranged to be spaced apart from each other in a direction crossing the longitudinal direction of the arm member,
Versatile piston gripper.
 제1항에 있어서,
상기 본체 또는 암 부재에 설치되어 상기 삽입공간에 대한 상기 운반물의 위치를 감지하는 위치감지부; 및
상기 위치감지부에서 감지된 정보를 토대로 상기 파지부재들 중 상기 운반물에 대향되는 위치의 파지부재들을 작동시키는 제어부;를 더 구비하는,
다목적 피스톤 그리퍼.
According to claim 1,
a position sensing unit installed on the main body or the arm member to sense the position of the package with respect to the insertion space; and
A control unit for operating the holding members at positions opposite to the package among the holding members based on the information sensed by the position sensing unit; further comprising,
Versatile piston gripper.
 제3항에 있어서,
상기 운반물에 대한 상기 접촉패드의 접촉 여부를 감지하기 위해 상기 접촉패드들에 각각 설치된 다수의 접촉센서;
상기 접촉센서에서, 상기 운반물에 대한 상기 접촉패드의 접촉이 감지되면, 해당 접촉센서가 설치된 상기 액츄에이터의 작동을 정지시키는 제어부;를 더 구비하는,
다목적 피스톤 그리퍼.
4. The method of claim 3,
a plurality of contact sensors respectively installed on the contact pads to detect whether the contact pads are in contact with the package;
In the contact sensor, when the contact of the contact pad to the transport is detected, a control unit for stopping the operation of the actuator in which the contact sensor is installed;
Versatile piston gripper.
 제4항에 있어서,
상기 접촉패드들에 각각 설치되어 상기 액츄에이터의 일단부에 대해 상기 접촉패드의 회동 여부를 감지하는 다수의 회동감지센서;
상기 회동감지센서에서 상기 운반물에 대한 상기 접촉패드의 회동이 감지되면, 해당 접촉패드가 상기 운반물에 접촉된 것으로 판단하여 해당 접촉센서가 설치된 상기 액츄에이터의 작동을 정지시키는 제어부;를 더 구비하는,
다목적 피스톤 그리퍼.
5. The method of claim 4,
a plurality of rotation detecting sensors respectively installed on the contact pads to detect whether the contact pad is rotated with respect to one end of the actuator;
When the rotation detection sensor detects rotation of the contact pad with respect to the package, it is determined that the contact pad is in contact with the package, and a control unit for stopping the operation of the actuator in which the contact sensor is installed; further comprising,
Versatile piston gripper.
 프레임;
상기 프레임에 설치되며, 단부가 다방향으로 이동 또는 회동되는 로봇암; 및
상기 로봇암에 설치되어 운반물을 파지하는 다목적 피스톤 그리퍼;를 구비하고,
상기 다목적 피스톤 그리퍼는
상기 로봇암에 설치되는 본체;
상기 운반물이 인입되는 삽입공간이 마련될 수 있도록 상기 본체에 이격되되, 상호 인접되거나 이격되는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 복수의 암 부재;
상기 삽입공간에 인입된 운반물을 파지할 수 있도록 상기 암 부재를 슬라이딩시키는 암 구동부; 및
상기 운반물에 대한 접촉 면적을 확장할 수 있도록 단부가 상기 삽입공간의 내측으로 진퇴되도록 상호 대향되는 상기 암 부재들의 측면에 각각 설치되는 다수의 파지부재;를 구비하는,
로봇 매니퓰레이터.
frame;
a robot arm installed on the frame, the end of which is moved or rotated in multiple directions; and
and a multi-purpose piston gripper installed on the robot arm to grip the transported material; and
The multi-purpose piston gripper is
a body installed on the robot arm;
a plurality of arm members spaced apart from the main body so as to provide an insertion space into which the transport material is introduced, and slidably installed in a direction adjacent to or spaced apart from each other;
an arm driving unit for sliding the arm member so as to grip the transport material introduced into the insertion space; and
A plurality of gripping members respectively installed on the side surfaces of the arm members opposite to each other so that the ends advance and retreat to the inside of the insertion space so as to expand the contact area with respect to the transported material;
Robot Manipulator.
 제12항에 있어서,
상기 파지부재는 일단부가 상기 삽입공간에 노출되도록 타단부가 상기 암 부재에 설치되며, 일단부가 상기 삽입공간에 인입된 운반물에 접촉될 수 있도록 양단부의 길이가 신출되는 액츄에이터;를 구비하는,
로봇 매니퓰레이터.
13. The method of claim 12,
The holding member includes an actuator whose other end is installed on the arm member so that one end is exposed to the insertion space, and the length of both ends is extended so that one end can come into contact with the goods introduced into the insertion space.
Robot Manipulator.
 제13항에 있어서,
상기 파지부재는 상기 액츄에이터의 일단부에 설치되어 상기 액츄에이터의 일단부가 상기 삽입공간의 내측으로 인입되어 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물에 대한 접촉면적을 확장하도록 형성된 접촉패드;를 더 구비하는,
로봇 매니퓰레이터.
14. The method of claim 13,
The gripping member is installed at one end of the actuator so that one end of the actuator is drawn into the insertion space to expand the contact area with respect to the conveyed material when the gripping member comes into contact with the conveyed material; further comprising:
Robot Manipulator.
 제14항에 있어서,
상기 접촉패드는 조인트에 의해 상기 액츄에이터의 일단부에 회동가능하게 설치되는,
로봇 매니퓰레이터.
15. The method of claim 14,
The contact pad is rotatably installed at one end of the actuator by a joint,
Robot Manipulator.
 제14항에 있어서,
상기 접촉패드는 상기 액츄에이터의 일단부의 단면적보다 더 큰 면적을 갖도록 형성된,
로봇 매니퓰레이터.
15. The method of claim 14,
The contact pad is formed to have a larger area than the cross-sectional area of one end of the actuator,
Robot Manipulator.
 제14항 또는 제16항에 있어서,
상기 접촉패드는 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물의 외형에 대응되게 변형될 수 있도록 소정의 탄성을 소재로 형성된,
로봇 매니퓰레이터.
17. The method of claim 14 or 16,
The contact pad is formed of a predetermined elasticity material so that it can be deformed to correspond to the outer shape of the package when in contact with the package,
Robot Manipulator.
 제12항에 있어서,
상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향을 따라 상호 이격되게 설치된,
로봇 매니퓰레이터.
13. The method of claim 12,
The holding members are installed to be spaced apart from each other along the longitudinal direction of the arm member,
Robot Manipulator.
 제18항에 있어서,
상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향에 교차되는 방향으로 상호 이격되게 배열된,
로봇 매니퓰레이터.
19. The method of claim 18,
The holding members are arranged to be spaced apart from each other in a direction crossing the longitudinal direction of the arm member,
Robot Manipulator.
 제12항에 있어서,
상기 다목적 피스톤 그리퍼는
상기 본체 또는 암 부재에 설치되어 상기 삽입공간에 대한 상기 운반물의 위치를 감지하는 위치감지부; 및
상기 위치감지부에서 감지된 정보를 토대로 상기 파지부재들 중 상기 운반물에 대향되는 위치의 파지부재들을 작동시키는 제어부;를 더 구비하는,
로봇 매니퓰레이터.






13. The method of claim 12,
The multi-purpose piston gripper is
a position sensing unit installed on the main body or the arm member to sense the position of the package with respect to the insertion space; and
A control unit for operating the holding members at positions opposite to the package among the holding members based on the information sensed by the position sensing unit; further comprising,
Robot Manipulator.
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