KR102265381B1 - 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치 및 그 방법 - Google Patents

무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치는 위성항법 간섭 신호의 제원을 설정하는 제어시현기, 실시간 위성신호를 수신하고, 상기 위성항법 간섭 신호의 제원 및 상기 실시간 위성신호를 이용하여 위성항법 간섭 신호를 생성하는 위성항법 간섭 모의기, 및 무인이동체의 위치 및 속도를 항법해로 갖는 모의 위성신호를 생성하고, 상기 모의 위성 신호와 상기 위성항법 간섭 신호를 결합하여 위성항법 신호로써 센싱하고, 상기 위성항법 신호에 따른 상기 무인이동체의 위치 및 속도를 계산하는 무인이동체 모델을 포함한다.

Description

무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치 및 그 방법{REAL-TIME EFFECT ANALYSIS DEVICE FOR RADIO WAVE INTERFERENCE OF UNMANNED VEHICLES AND METHOD THEREOF}
본 발명은 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 위성항법을 사용하여 경로점까지 자동으로 이동하는 무인이동체를 대상으로 전파 간섭 신호 존재시에 무인이동체의 이동 경로를 실시간으로 분석하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
위성항법 시스템(Global Navigation Satellite System, GNSS)은 위성으로부터 위성의 위치, 시간 및 기타 오차 보정 요소에 대한 정보를 수신하여 정확한 시각 정보 및 위치를 측정하기 위한 시스템이다. 위성항법 시스템은 군사 및 민간 영역의 다양한 산업 분야에서 활용되고 있고, 군사적 측면에서 위성항법 시스템의 활용은 민간 분야에서의 활용보다 더 중요한 위치를 차지하고 있다. 위성항법 시스템은 정확한 시각 및 위치 정보를 획득하기 위해 최소 4개 이상의 위성으로부터 송신되는 신호를 수신할 수 있어야 한다.
위성항법 시스템의 활용이 증가함에 따라 군사적 목적 등을 위해 위성항법 시스템을 교란하는 전파 간섭 신호를 이용하여 위성항법 수신기로 하여금 실제와 다른 임의의 위치 및 시각 정보를 산출하도록 하는 기만 기법이 개발되고 있다. 전파 간섭 신호란 의도적 잡음, 기만 재밍(jamming) 신호, 비의도적인 신호를 포함하며, 위성항법 수신기의 정상적인 동작을 방해하는 신호를 의미한다. 이러한 기만 기법은 전자전 환경에서 정확한 위치, 속도, 시각 정보를 필요로 하는 상대방 무기체계를 교란시킬 수 있기 때문에 군사적 목적에서 중요한 의미를 갖는다.
위성항법을 사용하여 경로점까지 자동으로 이동하는 무인이동체를 대상으로 위성항법 간섭(또는 기만) 신호를 생성 및 방사했을 경우, 무인이동체가 위성항법 간섭 신호를 수신 후 위치 및 속도가 어떻게 변화하는지 알 수 없다. 따라서 위성항법 간섭 신호를 이용하여 무인이동체를 목표 지점으로 이동시킬 수 있는 위성항법 간섭 신호를 생성하기 위해서는 실제 무인이동체를 대상으로 시험하여 알고리즘을 개발하고, 그 효과를 확인하여야 한다. 이때, 개발 과정에서 완성되지 않은 알고리즘으로 시험시에 무인이동체의 파손의 우려가 있고, 시험 및 분석을 위한 소요시간이 많이 필요하게 된다. 또한, 무인이동체의 종류가 여러 가지일 경우, 무인이동체들을 모두 확보한 후 시험해야 하는데, 현실적으로 모든 무인이동체를 확보하여 시험하는 것은 쉽지 않다.
또한, 무인이동체를 대상으로 위성항법 간섭 신호의 효과를 확인하기 위하여 실제 무인이동체를 대상으로 시험할 경우, 시험 장소의 확보, 시험 인력의 필요, 날씨 등의 여러 제약을 받게 된다.
따라서, 실제 무인이동체를 대상으로 시험하기 전, 위성항법 간섭 신호를 발생할 수 있는 장비와 무인이동체 모델을 이용하여 위성항법 간섭의 효과를 확인하고 관련 데이터를 확보할 실험실 시험을 충분히 수행하여야 한다. 이를 위해, 여러 종류와 특성을 갖는 무인이동체를 유연하게 변경하여 모의할 수 있는 무인이동체 모델을 이용하여 위성 항법 간섭 신호의 효과를 실시간으로 확인할 수 있는 장치가 필요하다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 위성항법을 사용하여 경로점까지 자동으로 이동하는 무인이동체를 대상으로, 위성항법 간섭 신호 존재시에 무인이동체의 이동 경로를 실시간으로 분석하는 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치는 위성항법 간섭 신호의 제원을 설정하는 제어시현기, 실시간 위성신호를 수신하고, 상기 위성항법 간섭 신호의 제원 및 상기 실시간 위성신호를 이용하여 위성항법 간섭 신호를 생성하는 위성항법 간섭 모의기, 및 무인이동체의 위치 및 속도를 항법해로 갖는 모의 위성신호를 생성하고, 상기 모의 위성 신호와 상기 위성항법 간섭 신호를 결합하여 위성항법 신호로써 센싱하고, 상기 위성항법 신호에 따른 상기 무인이동체의 위치 및 속도를 계산하는 무인이동체 모델을 포함한다.
상기 무인이동체 모델은, 위성신호가 입력되는 하드웨어로 구성되는 위성항법 센서, 상기 모의 위성신호를 생성하는 위성항법 모의생성기, 및 상기 위성항법 간섭 신호와 상기 모의 위성신호를 결합하여 상기 위성항법 센서에 입력하는 신호 선택 결합기를 포함할 수 있다.
상기 무인이동체 모델은, 상기 무인이동체의 초기 위치를 기반으로 상기 무인이동체가 목표 속도 및 목표 고도를 유지하면서 경로점으로 이동하도록 상기 무인이동체의 서보를 제어하는 제어신호를 생성하는 무인이동체 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 무인이동체 모델은, 상기 무인이동체 제어부의 제어신호를 기반으로 상기 무인이동체의 위치, 속도, 가속도, 각속도, 각가속도, 자세를 계산하여 상기 위성항법 모의생성기에 전달하는 무인이동체 동역학 모델을 더 포함할 수 있다.
상기 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치는 상기 무인이동체의 초기 위치, 경로점, 목표 속도, 목표 고도를 설정하는 무인이동체 지상통제기를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치는 위성항법 간섭 신호의 제원을 설정하는 제어시현기, 상기 위성항법 간섭 신호의 제원에 따라 위치 오차 및 속도 오차를 포함하는 오차 정보를 생성하는 위성항법 간섭 모의기, 및 비행 계획 데이터에 따른 무인이동체의 위치 및 속도를 포함하는 이동 정보를 생성하고, 상기 오차 정보가 입력되는 경우에 상기 이동 정보 대신에 상기 오차 정보를 선택하여 상기 무인이동체의 위치 및 속도를 계산하는 무인이동체 모델을 포함한다.
상기 무인이동체 모델은, 상기 오차 정보가 디지털 신호로 입력되는 소프트웨어로 구성되는 위성항법 센서, 상기 오차 정보가 입력되지 않는 경우에는 상기 무인이동체의 이동 정보를 선택하여 상기 위성항법 센서에 입력하고, 상기 오차 정보가 입력되는 경우에는 상기 오차 정보를 선택하여 상기 위성항법 센서에 입력하는 신호 선택 결합기를 포함할 수 있다.
상기 무인이동체 모델은, 상기 무인이동체의 초기 위치를 기반으로 상기 무인이동체가 목표 속도 및 목표 고도를 유지하면서 경로점으로 이동하도록 상기 무인이동체의 서보를 제어하는 제어신호를 생성하는 무인이동체 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 무인이동체 모델은, 상기 무인이동체 제어부의 제어신호를 기반으로 상기 무인이동체의 위치, 속도, 가속도, 각속도, 각가속도, 자세를 계산하여 상기 신호 선택 결합기에 전달하는 무인이동체 동역학 모델을 더 포함할 수 있다.
상기 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치는 상기 무인이동체의 초기 위치, 경로점, 목표 속도, 목표 고도를 설정하는 무인이동체 지상통제기를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법은 무인이동체 모델의 종류 및 변수를 설정하는 단계, 상기 무인이동체의 비행계획 데이터를 설정하는 단계, 상기 비행계획 데이터에 따라 상기 무인이동체 모델을 시뮬레이션하는 단계, 위성항법 간섭 신호의 제원을 설정하는 단계, 상기 위성항법 간섭 신호의 제원을 이용한 위성항법 간섭 신호, 또는 상기 무인이동체의 위치 오차 및 속도 오차를 포함하는 오차 정보를 생성하는 단계, 및 상기 무인이동체의 위치 및 속도를 항법해로 갖는 모의 위성신호와 상기 위성항법 간섭 신호를 결합한 위성항법 신호에 따른 상기 무인이동체의 위치 및 속도, 또는 상기 오차 정보에 따른 상기 무인이동체의 위치 및 속도를 계산하는 단계를 포함한다.
위성항법 센서가 하드웨어로 구성되는 경우, 상기 모의 위성신호를 생성하고, 상기 위성항법 간섭 신호와 상기 모의 위성신호를 결합하여 상기 위성항법 센서에 입력할 수 있다.
위성항법 센서가 소프트웨어로 구성되는 경우, 상기 오차 정보를 디지털 신호로 생성하고, 상기 오차 정보가 입력되지 않는 경우에는 상기 무인이동체의 이동 정보를 선택하여 상기 위성항법 센서에 입력하고, 상기 오차 정보가 입력되는 경우에는 상기 오차 정보를 선택하여 상기 위성항법 센서에 입력할 수 있다.
상기 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법은 상기 무인이동체의 초기 위치를 기반으로 상기 무인이동체가 목표 속도 및 목표 고도를 유지하면서 경로점으로 이동하도록 상기 무인이동체의 서보를 제어하는 제어신호를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법은 상기 제어신호를 기반으로 상기 무인이동체의 위치, 속도, 가속도, 각속도, 각가속도, 자세를 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법은 상기 무인이동체의 초기 위치, 경로점, 목표 속도, 목표 고도를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실제 무인이동체 대신에 무인이동체 모델을 이용하여 위성항법을 사용하여 경로점까지 자동으로 이동하는 무인이동체를 모의할 수 있다. 그리고 여러 종류와 특성을 갖는 무인이동체를 유연하게 변경하여 모의할 수 있는 무인이동체 모델을 이용하여 위성항법 간섭 신호의 효과를 실시간으로 확인할 수 있다.
실제 무인이동체 확보 없이도 다양한 무인이동체 및 무인이동체에 탑재된 센서를 모의할 수 있고, 다양한 시나리오로 다양한 특성을 갖는 무인이동체를 모의하여 위성항법 간섭 신호의 효과를 확인하고 데이터를 획득 및 분석할 수 있다.
무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치는 위성항법 간섭 상황에서 무인이동체의 이동 위치를 미리 예측 가능하므로, 위성항법 교란 장치의 잡음/기만 발생부의 설계 및 무인이동체 자율 운용 제어 장치 개발을 위해 사용될 수 있다. 특히, 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치는 무인이동체 개발시 간섭 상황에 대처할 수 있는 알고리즘을 개발하는데 활용될 수 있고, 무인이동체의 대응 방법을 개발하는 용도로도 활용될 수 있다. 또한, 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치는 머신러닝 학습/분석/검증용 장치로 활용이 가능하며, 간섭 상황에서의 무인이동체의 이동 경로 변화를 실시간으로 예측 및 분석할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 제어시현기를 나타내는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 위성항법 간섭 모의기를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 모델을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인이동체 모델을 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치를 나타내는 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하, 도 1 내지 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치를 나타내는 블록도이다. 도 2는 일 실시예에 따른 제어시현기를 나타내는 블록도이다. 도 3은 일 실시예에 따른 위성항법 간섭 모의기를 나타내는 블록도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 모델을 나타내는 블록도이다. 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인이동체 모델을 나타내는 블록도이다.
도 1 내지 5를 참조하면, 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치(100)는 제어시현기(110), 위성항법 간섭 모의기(120), 무인이동체 모델(130) 및 무인이동체 지상통제기(140)를 포함한다.
제어시현기(110)는 위성항법 간섭 모의기(120)로부터 현재의 위성의 상태 정보를 수신하고, 위성항법 간섭 신호의 제원을 설정할 수 있다. 그리고 제어시현기(110)는 무인이동체의 시뮬레이션 관련 각종 정보를 사용자에게 전시하는 기능을 수행한다. 위성항법 간섭 신호의 제원은 무인이동체의 목표 이동 위치, 위성항법 간섭에 의한 위치 오차와 속도 오차, 위성의 종류와 개수 등을 포함할 수 있다. 또한, 제어시현기(110)는 위성항법 간섭 모의기(120)의 간섭에 의한 위치 오차를 설정할 수 있다. 제어시현기(110)는 설정된 위성항법 간섭 신호의 제원을 위성항법 간섭 모의기(120)에 전달한다.
제어시현기(110)는 무인이동체 모델(130)로부터 실제 무인이동체의 위치, 속도, 자세, 가속도, 각가속도 등을 포함하는 무인이동체의 탐지 결과를 전달받을 수 있다. 무인이동체의 탐지 결과는 무인이동체 탐지장치의 출력을 대체한 것이다. 필요시, 무인이동체의 탐지 결과에는 편향된 값과 분산을 갖는 잡음이 추가되어 전달될 수 있고, 무인이동체의 위치, 속도, 자세, 가속도, 각가속도 중에서 일부만 포함되어 전달될 수도 있다.
제어시현기(110)는 무인이동체 지상통제기(140)로부터 무인이동체의 초기 위치, 경로점, 목표 속도, 목표 고도 등을 포함하는 비행 계획 데이터를 전달받을 수 있다. 또한, 제어시현기(110)는 무인이동체 지상통제기(140)로부터 무인이동체의 위치, 속도, 자세, 가속도, 각가속도 등을 포함하는 센서 데이터를 전달받을 수 있다.
도 2에 예시한 바와 같이, 제어시현기(110)는 데이터 처리부(111), 사용자 인터페이스(112), 디스플레이(113) 및 메모리(114)를 포함할 수 있다.
데이터 처리부(111)는 제어시현기(110)의 전반적인 기능을 제어하며, 사용자 인터페이스(112)를 통해 입력되는 데이터를 처리하고, 위성항법 간섭 모의기(120), 무인이동체 모델(130), 무인이동체 지상통제기(140)와 송수신되는 데이터를 처리하여 디스플레이(113)에 전시하거나 메모리(114)에 저장할 수 있다.
사용자 인터페이스(112)는 사용자가 위성항법 간섭 신호의 제원, 위성항법 간섭 모의기(120)의 위성항법 간섭에 의한 위치 오차를 설정할 수 있도록 인터페이스를 제공한다. 그리고 사용자 인터페이스(112)는 사용자가 필요로 하는 전시 대상을 선택할 수 있도록 한다. 사용자는 사용자 인터페이스(112)를 이용하여 위성항법 간섭 신호의 제원, 위성항법 간섭 모의기(120)의 간섭에 의한 위치 오차를 설정할 수 있다.
디스플레이(113)는 데이터 처리부(111)의 제어에 따라 무인이동체의 목표 이동 위치, 위성항법 간섭에 의한 위치 오차, 속도 오차, 위성의 종류와 개수 등을 포함하는 위성항법 간섭 신호의 제원을 전시할 수 있다. 그리고 디스플레이(113)를 통해 무인이동체 모델(130)로부터 전달받은 무인이동체의 탐지 결과, 무인이동체 지상통제기(140)로부터 전달받은 비행 계획 데이터와 센서 데이터를 전시될 수 있다. 또한, 위성항법 효과 분석을 위해 디스플레이(113)를 통해 실제 무인이동체의 위치 및 속도 등의 데이터와 무인이동체의 센서 데이터, 위성항법 간섭에 의한 위치 오차 및 속도 오차 데이터가 모두 전시될 수 있다. 디스플레이(113)를 통해 위성항법 간섭 모의기(120)의 위치, 위성항법 간섭 신호에 의한 위치 오차와 목표 이동 위치 등이 전시될 수 있다. 필요에 따라, 상기의 전시 대상 중 일부는 제외될 수 있다.
메모리(114)는 무인이동체의 탐지 결과, 무인이동체의 센서 데이터, 위성항법 간섭 모의기(120)의 위성항법 간섭에 의한 위치 오차, 속도 오차, 위성의 종류 및 개수 등의 위성항법 간섭 신호의 제원을 저장할 수 있다. 즉, 제어시현기(110)는 무인이동체의 탐지 결과, 무인이동체의 센서 데이터, 위성항법 간섭 모의기(120)의 위성항법 간섭에 의한 위치 오차, 속도 오차, 위성의 종류 및 개수 등의 위성항법 간섭 신호의 제원을 저장 및 관리할 수 있다.
위성항법 간섭 모의기(120)는 위성항법 간섭 신호(잡음 또는 기만 신호)를 생성하는 장치이다. 위성항법 간섭 모의기(120)는 실시간 위성신호를 수신하고, 현재의 위성의 상태 정보를 제어시현기(110)에 전달한다. 그리고 위성항법 간섭 모의기(120)는 제어시현기(110)로부터 위성항법 간섭 신호의 제원을 전달받아 위성항법 간섭 신호의 제원에 따른 위성항법 간섭 신호를 생성한다. 즉, 위성항법 간섭 모의기(120)는 제어시현기(110)로부터 위성항법 간섭 신호의 발생에 필요한 정보인 위성 신호의 종류, 위성 번호와 개수, 주파수 대역, 송신 채널 수, 출력세기, 위치 오차, 속도 오차, 위성항법 간섭 모의기(120)의 위치와 실제 무인이동체 위치와 속도 등에 대한 제어 신호를 입력받을 수 있다. 또한, 위성항법 간섭 모의기(120)는 제어시현기(110)에서 입력받은 제어 신호를 기반으로 간섭에 의한 위치 오차와 속도 오차를 위한 도플러 주파수와 코드 지연 시간을 계산하고, 계산한 도플러 주파수, 코드 지연 시간과 실시간으로 수신된 위성신호에서 추출한 위성항법 메시지와 시각 동기신호를 이용하여 위성항법 간섭 신호를 생성할 수 있다. 이때, 위성항법 간섭 모의기(120)는 필요에 따라 위성항법 메시지를 일부 수정하여 위성항법 간섭 신호를 생성할 수 있다. 또한, 위성항법 간섭 모의기(120)는 무인이동체의 위치와 위성항법 간섭 모의기(120)의 위치 정보를 이용하여 위성항법 간섭 신호의 출력 세기를 결정할 수 있다.
또한, 위성항법 간섭 모의기(120)가 무인비행체를 목표 이동 위치로 이동시킬 수 있는 위성항법 기만이 가능한 경우, 위성항법 간섭 모의기(120)는 제어시현기(110)로부터 위성항법 간섭에 의한 위치 오차를 산출하기 위해 필요한 정보인 목표 이동 위치, 속도 제한, 각속도 제한 등에 대한 제어 신호를 추가적으로 입력받을 수 있다. 이러한 위성항법 간섭 모의기(120)는 제어시현기(110)에서 입력받은 제어 신호를 기반으로 목표 이동 지역으로 무인이동체를 이동시키기 위한 간섭에 의한 위치 오차와 속도 오차를 자동으로 계산하여 위성항법 간섭 신호를 생성할 수 있다. 목표 이동 위치는 3차원 좌표 또는 2차원 좌표 정보로 이루어질 수 있다.
위성항법 간섭 모의기(120)는 위성항법 간섭 신호를 무인이동체 모델(130)에 전달한다.
도 3에 예시한 바와 같이, 위성항법 간섭 모의기(120)는 항법신호 수신부(121), 항법신호 처리부(122), 기만신호 생성부(123) 및 제어부(124)를 포함할 수 있다.
항법신호 수신부(121)는 안테나를 통해 단일 또는 복수의 위성으로부터 실시간 위성신호를 수신한다.
항법신호 처리부(122)는 항법신호 수신부(121)를 통해 수신된 위성신호를 복조(demodulation)하여 위성항법 메시지 및 시각 동기신호를 추출한다. 위성항법 메시지는 데이터 프레임 형태로 위치 측정에 필요한 데이터, 위성의 궤도 정보, 시계 조정치, 전리층 보정 데이터, 위성의 기계적 작동 상태 등의 데이터를 포함할 수 있다.
제어부(124)는 제어시현기(110)로부터 위성항법 간섭 신호의 발생에 필요한 위성항법 간섭 신호의 제원을 전달받고, 이를 기반으로 기만 시나리오를 생성한다. 기만 시나리오는 무인이동체의 위성항법 수신기를 기만하기 위한 계획정보가 기록된 정보이다. 기만 시나리오는 무인이동체의 위성항법 수신기를 기만하여 유도하고자 하는 궤도 정보를 포함할 수 있다.
기만신호 생성부(123)는 항법신호 처리부(122)로부터 수신된 위성항법 메시지 및 시각 동기신호, 그리고 제어부(124)로부터 수신된 기만 시나리오를 기반으로 위성항법 간섭 신호를 생성한다. 기만신호 생성부(123)는 생성된 위성항법 간섭 신호를 무인이동체 모델(130)에 전달한다.
무인이동체 모델(130)은 위성항법 신호를 센싱하는 위성항법 센서(131)가 하드웨어로 구성되는 경우에 도 4와 같이 구성될 수 있고, 위성항법 센서(131)가 소프트웨어로 구성되는 경우에 도 5와 같이 구성될 수 있다. 위성항법 센서(131)는 위성항법 수신기 또는 위성항법 수신기 모델을 포함할 수 있다.
먼저, 도 4를 참조하여 위성항법 센서(131)가 하드웨어로 구성된 무인이동체 모델(130)의 특징에 대하여 설명하고, 다음으로 도 5를 참조하여 위성항법 센서(131)가 소프트웨어로 구성된 무인이동체 모델(130)의 특징에 대하여 설명한다.
도 4를 참조하면, 무인이동체 모델(130)은 위성항법 센서(131), 무인이동체 제어부(132), 무인이동체 동역학 모델(133), 위성항법 모의생성기(134) 및 신호 선택 결합기(135)를 포함한다.
위성항법 센서(131)가 하드웨어로 구성된 경우, 위성항법 간섭 모의기(120)에서 생성된 위성항법 간섭 신호는 RF(Radio Frequency) 신호로 위성항법 센서(131)에 입력되어야 한다. 위성항법 간섭 신호의 유무에 관계없이, 하드웨어로 된 위성항법 센서(131)에는 위성항법을 위한 위성신호가 항상 입력되어야 하므로, 위성항법 모의생성기(134)가 무인이동체 동역학 모델(133)로부터 무인이동체의 위치 및 속도 정보를 받아서 무인이동체의 위치 및 속도를 항법해(navigation solution)로 갖는 모의 위성신호를 생성한다. 즉, 위성항법 모의생성기(134)는 위성항법 신호 생성을 위한 무인이동체의 위치와 속도 정보를 입력받고, 실시간 위성신호를 입력받아 항법메시지를 추출하고, 현재 위성상태와 동일하지만 무인 이동체의 위치와 속도를 항법해로 갖는 위성항법을 위한 모의 위성신호를 생성하는 역할을 수행한다.
신호 선택 결합기(135)는 위성항법 간섭 신호와 모의 위성신호를 위성항법 센서(131)에 입력한다. 이때, 신호 선택 결합기(135)는 위성항법 간섭 신호와 모의 위성 신호를 결합하여 위성항법 센서(131)에 입력할 수 있다. 이에 따라, 실제 환경에서 위성항법을 위한 위성신호와 위성항법 간섭 신호가 같이 존재하는 상황이 모의될 수 있다. 또는, 신호 선택 결합기(135)는 위성항법 간섭 신호와 모의 위성신호 중 하나를 선택하여 위성항법 간섭 신호만을 위성항법 센서(131)에 입력하거나 모의 위성신호만을 위성항법 센서(131)에 입력할 수도 있다.
도 5를 참조하면, 무인이동체 모델(130)은 위성항법 센서(131), 무인이동체 제어부(132), 무인이동체 동역학 모델(133) 및 신호 선택 결합기(135)를 포함한다.
위성항법 센서(131)가 소프트웨어로 구성된 경우, 위성항법 간섭 모의기(120)는 위성항법 간섭 신호를 RF 신호가 아닌 디지털 신호로 생성할 수 있고, 위성항법 센서(131)는 위성항법 간섭 신호를 디지털 신호로 입력받을 수 있다. 디지털 신호는 간섭에 의한 위치 오차 및 속도 오차를 포함하는 오차 정보를 포함할 수 있다.
무인이동체 동역학 모델(133)은 실제 무인이동체의 위치 및 속도 정보를 출력하여 신호 선택 결합기(135)에 입력한다. 그리고 위성항법 간섭 모의기(120)에서 생성된 간섭에 의한 오차 정보가 신호 선택 결합기(135)에 입력된다.
신호 선택 결합기(135)는 간섭에 의한 오차 정보가 입력되지 않는 경우에는 실제 무인이동체의 위치 및 속도 정보를 선택하여 위성항법 센서(131)에 입력할 수 있다. 신호 선택 결합기(135)는 간섭에 의한 오차 정보가 입력되는 경우에는 위성항법 간섭 모의기(120)에서 생성한 간섭에 의한 오차 정보를 선택하여 위성항법 센서(131)에 입력한다.
이와 같이, 위성항법 센서(131)가 소프트웨어로 구성된 경우에는 위성항법 센서(131)의 입력을 RF 신호로 변환할 필요가 없으므로, 도 4의 위성항법 모의생성기(134)는 도 5의 무인이동체 모델(130)에서 필요하지 않게 된다.
실시예에 따라, 무인이동체 동역학 모델(133)에서 출력한 실제 무인이동체의 위치 및 속도와 위성항법 간섭 모의기(120)에서 출력한 간섭에 의한 위치 오차 및 속도 오차를 신호 선택 결합기(135)에서 입력받아, 각각 위성항법 신호의 형태로 변환한 후 결합하여 소프트웨어로 구성된 위성항법 센서(131)에 전달할 수 있다. 이는 위성항법 센서(131)의 모델이 위성항법 신호를 수신하여 신호처리 할 수 있는 수준으로 모델링되었는지, 또는 항법해를 도출한 이후로 모델링되었는지에 따라 결정될 수 있다.
위성항법 센서(131)는 하드웨어 또는 소프트웨어로 된 위성항법 수신기뿐만 아니라, 관성 측정장치(Inertial Measurement Unit, IMU), 영상센서 등을 포함할 수 있으며, 관성 측정장치, 영상센서 등은 위성항법 수신기와 별개로 하드웨어 또는 소프트웨어로 구성될 수 있다.
도 4 및 5를 참조하면, 무인이동체 제어부(132)는 위성항법 센서(131)로부터 무인이동체의 위치, 속도, 자세 정보 등을 입력받아 센서 정보를 융합하고, 이를 기반으로 무인이동체를 이동하기 위해 서보(Servo)를 제어하는 역할을 수행한다. 무인이동체 제어부(132)는 각종 센서의 입력을 받을 수 있는 인터페이스를 포함할 수 있다. 무인이동체 제어부(132)는 P(Proportional) 또는 PI(Proportional-Integral) 또는 PID(Proportional-Integral-Differential) 제어기를 기본 구조로 갖고 무인이동체의 서보를 제어하여 무인이동체의 자세 및 이동 경로를 제어할 수 있는 제어기를 포함할 수 있다.
무인이동체 제어부(132)는 무인이동체의 초기 위치, 목표 속도, 목표 고도, 경로점을 무인이동체 지상통제기(140)로부터 입력받는다. 무인이동체 제어부(132)는 무인이동체의 초기 위치를 기반으로 무인이동체가 목표 속도 및 목표 고도를 유지하면서 경로점으로 이동하도록 무인이동체의 각 서보를 제어한다. 무인이동체 제어부(132)는 하드웨어 또는 소프트웨어 모델을 이용할 수 있다. 이를 위해, 무인이동체 제어부(132)는 위성항법 센서(131)와 연결되는 인터페이스와 무인이동체 지상통제기(140) 및 무인이동체 동역학 모델(133)과 연결되는 인터페이스를 구성할 수 있다. 무인이동체 제어부(132)에서 무인이동체의 서보로 전달되는 제어신호는 PWM(Pulse Width Modulation) 또는 PPM(Pulse Position Modulation) 신호로 전달되며, 이는 서보로 전달되는 대신에 무인이동체 동역학 모델(133)로 전달된다. 무인이동체 제어부(132)는 제어기의 구조와 이득을 변경할 수 있으며, 필요시 센서 융합에 사용된 칼만 필터 또는 상보 필터를 변경할 수 있다.
무인이동체 동역학 모델(133)은 무인이동체의 동역학 모델 및 추력 모델로 구성될 수 있다. 무인이동체 동역학 모델(133)은 무인이동체 제어부(132)로부터 입력받은 제어신호를 기반으로 무인이동체 동역학 모델(133) 내의 동역학 모델과 추력모델을 통해 무인이동체의 위치, 속도, 가속도, 각속도, 각가속도, 자세 등을 계산하여 출력할 수 있다. 계산된 정보는 위성항법 모의생성기(134) 또는 신호 선택 결합기(135)로 전달되며, 제어시현기(110)로 탐지 결과로서 전달될 수 있다.
무인이동체 동역학 모델(133)은 무인이동체 종류에 따라 세부사항을 유연하게 설정, 변경할 수 있고, 무인이동체 내의 동역학 모델의 변수는 전산유체역학(Computational Fluid Dynamics, CFD)을 이용하여 획득될 수 있다.
신호 선택 결합기(135)는 입력된 신호를 필요에 따라 결합하거나, 입력된 정보를 선택하는 역할을 수행한다. 또한, 신호 선택 결합기(135)는 필요에 따라 입력된 정보를 기반으로 위성항법 신호를 생성하여 결합하는 역할을 수행할 수 있다.
무인이동체 지상통제기(140)는 무인이동체 제어부(132)와 연결되어 무인이동체의 초기 위치, 경로점, 목표 속도, 목표 고도 등을 설정할 수 있다. 또한, 무인이동체 지상통제기(140)는 무인이동체 제어부(132)로부터 무인이동체의 위치, 속도, 가속도, 각속도, 각가속도, 자세 등을 포함하는 센서 데이터를 전달받을 수 있다. 무인이동체 지상통제기(140)는 센서 데이터를 제어시현기(110)에 전달할 수 있다.
한편, 하드웨어로 된 위성항법 센서(131)를 사용하는 경우, 실제 결과와 유사한 결과를 얻을 수 있으나 여러 종류의 위성항법 수신기의 결과를 획득하기 위해서는 이를 모두 보유해야하는 단점이 존재한다. 소프트웨어로 된 위성항법 센서(131)를 사용하는 경우, 위성항법 수신기의 모델을 사용하여 내부 변수를 변경하여 다양한 성능을 모의하여 사용할 수 있도록 설계되어 있으나 원하는 위성항법 수신기의 결과와 유사하게 모의하기 위해서는 변수 설정 값을 모두 알아야하는 단점이 있다. 제한된 종류의 특정 모델의 위성항법 수신기를 대상으로 효과도를 분석할 경우, 하드웨어로 된 위성항법 수신기를 사용한다면 간섭 영향의 분석결과의 신뢰성이 높을 것이다. 간섭 영향 분석시 원하는 효과가 범용적으로 적용되는지에 대해 검증하기 위해서는 소프트웨어로 된 위성항법 수신기 모델을 사용하여 내부 변수를 다양하게 변경하여 검증할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치를 나타내는 블록도이다.
도 1과 비교하여, 도 6의 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치(100)는 제어시현기(110), 위성항법 간섭 모의기(120) 및 무인이동체 모델(130)을 포함하며, 도 1의 무인이동체 지상통제기(140)는 제어시현기(110)에 통합될 수 있다. 즉, 제어시현기(110)는 도 1의 무인이동체 지상통제기(140)의 기능을 수행할 수 있다. 이러한 차이점을 제외하고 도 1 내지 5를 참조하여 설명한 실시예의 특징은 도 6의 실시예에 적용될 수 있으므로, 중복되는 설명은 생략한다.
이하, 도 7을 참조하여 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치(100)를 이용하여 무인이동체의 전파 간섭을 실시간 영향을 분석하는 방법에 대하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 무인이동체 모델 종류 및 변수를 설정한다(S110). 즉, 소프트웨어로 구성된 위성항법 센서(131)의 위성항법 수신기 모델의 내부 변수, 무인이동체 제어부(132)의 제어기 이득, 센서 융합 필터 변수, 무인이동체의 동역학 모델 및 추력 모델의 변수 등을 설정할 수 있다.
무인이동체 지상통제기(140)를 이용하여 무인이동체의 초기 위치, 경로점, 목표 속도, 목표 고도를 포함하는 무인이동체의 비행계획 데이터를 설정한다(S120). 무인이동체의 비행계획 데이터는 무인이동체의 이동을 모의하기 위한 정보를 포함하며, 비행계획 데이터는 제어시현기(110) 및 무인이동체 모델(130)의 무인이동체 제어부(132)에 전달된다.
무인이동체 모델(130)은 비행계획 데이터를 기반으로 무인이동체의 이동 시뮬레이션을 시작한다(S130). 무인이동체 모델(130)은 무인이동체의 초기 위치를 기반으로 무인이동체가 목표 속도 및 목표 고도를 유지하면서 경로점으로 이동하도록 무인이동체의 서보를 제어하는 제어신호를 생성한다. 무인이동체의 이동 중 변화된 위치, 속도, 가속도, 각속도, 각가속도, 자세 등을 포함하는 센서 데이터는 무인이동체 모델(130)의 무인이동체 제어부(132)를 통해 제어시현기(110)에 전달되고, 제어시현기(110)는 무인이동체의 센서 데이터를 전시할 수 있다. 또한, 무인이동체 모델(130)의 무인이동체 동역학 모델(133)에서 출력되는 실제 무인이동체의 변화된 위치, 속도, 가속도, 각속도, 각가속도, 자세 등을 포함하는 탐지 데이터가 제어시현기(110)에 전달되고, 제어시현기(110)는 탐지 데이터를 전시할 수 있다.
이동 중인 무인이동체를 대상으로 위성항법 간섭을 수행하기 위하여 제어시현기(110)를 이용하여 위성항법 간섭 모의기(120)의 위치, 위성항법 간섭 신호의 제원, 무인이동체의 위치 오차와 속도 오차, 무인이동체의 목표 위치 등을 설정하여 위성항법 간섭 모의기(120)를 제어할 수 있다. 위성항법 간섭 모의기(120)는 제어시현기(110)의 제어에 따라 위성항법 간섭 신호의 제원을 이용한 위성항법 간섭 신호를 생성하거나 또는 무인이동체의 위치 오차, 속도 오차, 목표 위치 등을 포함하는 오차 정보를 생성한다(S140). 무인이동체 모델(130)의 위성항법 센서(131)가 하드웨어로 구성되는 경우, 위성항법 간섭 모의기(120)는 위성항법 간섭 신호를 생성하여 무인이동체 모델(130)에 전달할 수 있다. 무인이동체 모델(130)의 위성항법 센서(131)가 소프트웨어로 구성되는 경우, 위성항법 간섭 모의기(120)는 디지털 신호인 오차 정보를 생성하여 무인이동체 모델(130)에 전달할 수 있다.
무인이동체 모델(130)의 위성항법 센서(131)가 하드웨어로 구성되는 경우, 무인이동체 모델(130)은 무인이동체의 위치 및 속도를 항법해로 갖는 모의 위성신호를 생성하고, 모의 위성신호와 위성항법 간섭 신호를 결합한 위성항법 신호를 위성항법 센서(131)에 입력한다.
무인이동체 모델(130)의 위성항법 센서(131)가 소프트웨어로 구성되는 경우, 무인이동체 모델(130)은 오차 정보가 입력되기 전까지 비행 계획 데이터에 따른 무인이동체의 위치 및 속도를 포함하는 이동 정보를 선택하여 위성항법 센서(131)에 입력하고, 오차 정보가 입력되면 오차 정보를 선택하여 위성항법 센서(131)에 입력한다.
무인이동체 제어부(132)는 모의 위성신호와 위성항법 간섭 신호를 결합한 위성항법 신호 또는 오차 정보에 따라 무인이동체의 서보를 제어하는 제어신호를 생성하게 된다. 제어신호를 기반으로 무인이동체의 위치, 속도, 가속도, 각속도, 각가속도, 자세 등이 계산되고, 계산된 정보는 제어시현기(110)로 전달되어 전시된다. 위성항법 간섭 신호 또는 오차 정보에 의해 무인이동체 제어부(132)의 센서 데이터에서 무인이동체의 위치 및 속도가 변화되고, 제어시현기(110)에서 무인이동체의 변화된 이동 경로를 확인하여 무인이동체의 전파 간섭 영향을 분석할 수 있다(S150). 무인이동체의 전파 간섭 영향 분석을 위해 전시되는 결과는 무인이동체의 실제 위치, 센서 출력 위치를 나타낼 수 있다. 또한, 선택적으로 전시되는 결과는 기만 위치를 포함하여 나타낼 수 있다. 무인이동체의 실제 위치는 무인이동체 동역학 모델(133)의 출력으로, 제어시현기(110)가 무인이동체 동역학 모델(133)의 출력을 입력받아 전시할 수 있다. 센서 출력 위치는 위성항법 센서(131)의 출력을 제어시현기(110)가 입력받아 전시할 수 있다. 또한, 간섭모의기(120)에서 제어시현기(110)로 전달되는 기만 위치 데이터를 기만 위치로 전시할 수 있다.
상술한 바와 같이, 실제 무인이동체 대신에 무인이동체 모델(130)을 이용하여 위성항법을 사용하여 경로점까지 자동으로 이동하는 무인이동체를 모의할 수 있다. 그리고 여러 종류와 특성을 갖는 무인이동체를 유연하게 변경하여 모의할 수 있는 무인이동체 모델(130)을 이용하여 위성항법 간섭 신호의 효과를 실시간으로 확인할 수 있다.
실제 무인이동체 확보 없이도 다양한 무인이동체 및 무인이동체에 탑재된 센서를 모의할 수 있고, 다양한 시나리오로 다양한 특성을 갖는 무인이동체를 모의하여 위성항법 간섭 신호의 효과를 확인하고 데이터를 획득 및 분석할 수 있다.
무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치(100)는 간섭상황에서 무인이동체의 이동 위치를 미리 예측 가능하므로, 위성항법 교란 장치의 잡음, 기만 발생장치의 설계 및 무인이동체 자율 운용 제어 장치 개발을 위해 사용될 수 있다. 특히, 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치는 무인이동체 개발시 간섭 상황에 대처할 수 있는 알고리즘을 개발하는데 활용될 수 있고, 무인이동체의 대응 방법을 개발하는 용도로도 활용될 수 있다. 또한, 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치(100)는 머신러닝 학습/분석/검증용 장치로 활용이 가능하며, 간섭 상황에서의 무인이동체의 이동 경로 변화를 실시간으로 예측, 분석할 수 있다.
지금까지 참조한 도면과 기재된 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100: 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치
110: 제어시현기
120: 위성항법 간섭 모의기
130: 무인이동체 모델
131: 위성항법 센서
132: 무인이동체 제어부
133: 무인이동체 동역학 모델
134: 위성항법 모의생성기
135: 신호 선택 결합기
140: 무인이동체 지상통제기

Claims (16)

  1. 위성항법 간섭 신호의 제원을 설정하는 제어시현기;
    실시간 위성신호를 수신하고, 상기 위성항법 간섭 신호의 제원 및 상기 실시간 위성신호를 이용하여 위성항법 간섭 신호를 생성하는 위성항법 간섭 모의기; 및
    무인이동체의 위치 및 속도를 항법해로 갖는 모의 위성신호를 생성하고, 상기 모의 위성 신호와 상기 위성항법 간섭 신호를 결합하여 위성항법 신호로써 센싱하고, 상기 위성항법 신호에 따른 상기 무인이동체의 위치 및 속도를 계산하는 무인이동체 모델을 포함하고,
    상기 무인이동체 모델은 여러 종류의 무인이동체 중에서 선택된 특정 무인이동체에 포함되고 상기 특정 무인이동체의 서보를 제어하는 상기 제어신호를 생성하는 무인이동체 제어부를 포함하고,
    상기 제어시현기는 상기 위성항법 간섭 모의기로부터 현재의 위성 상태 정보 및 간섭 신호 정보를 수신하고, 상기 무인이동체 모델로부터 상기 무인이동체의 센서 정보 및 위성항법 간섭 상황에서 상기 무인이동체의 이동 위치와 속도의 탐지결과를 수신한 후 상기 센서 정보와 상기 탐지결과를 동시에 전시하여 전파 간섭 위치 및 속도 오차에 따른 상기 무인이동체의 위치와 속도의 실시간 영향 분석을 수행하고, 상기 실시간 영향 분석 결과를 기초로 상기 위성항법 간섭 모의기의 간섭에 의한 위치 및 속도 오차를 설정할 수 있는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 무인이동체 모델은,
    위성신호가 입력되는 하드웨어로 구성되는 위성항법 센서;
    상기 모의 위성신호를 생성하는 위성항법 모의생성기; 및
    상기 위성항법 간섭 신호와 상기 모의 위성신호를 결합하여 상기 위성항법 센서에 입력하는 신호 선택 결합기를 포함하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 무인이동체 제어부는 상기 무인이동체의 초기 위치를 기반으로 상기 무인이동체가 목표 속도 및 목표 고도를 유지하면서 경로점으로 이동하도록 상기 제어신호를 생성하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 무인이동체 모델은,
    상기 무인이동체 제어부의 제어신호를 기반으로 상기 무인이동체의 위치, 속도, 가속도, 각속도, 각가속도, 자세를 계산하여 상기 위성항법 모의생성기에 전달하는 무인이동체 동역학 모델을 더 포함하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 무인이동체의 초기 위치, 경로점, 목표 속도, 목표 고도를 설정하는 무인이동체 지상통제기를 더 포함하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치.
  6. 위성항법 간섭 신호의 제원을 설정하는 제어시현기;
    실시간 위성신호를 수신하고, 상기 위성항법 간섭 신호의 제원에 따라 위치 오차 및 속도 오차를 포함하는 오차 정보를 생성하는 위성항법 간섭 모의기; 및
    비행 계획 데이터에 따른 무인이동체의 위치 및 속도를 포함하는 이동 정보를 생성하고, 상기 오차 정보가 입력되는 경우에 상기 이동 정보 대신에 상기 오차 정보를 선택하여 상기 무인이동체의 위치 및 속도를 계산하는 무인이동체 모델을 포함하고,
    상기 무인이동체 모델은 여러 종류의 무인이동체 중에서 선택된 특정 무인이동체에 포함되고 상기 특정 무인이동체의 서보를 제어하는 상기 제어신호를 생성하는 무인이동체 제어부를 포함하고,
    상기 제어시현기는 상기 위성항법 간섭 모의기로부터 현재의 위성 상태 정보 및 간섭 신호 정보를 수신하고, 상기 무인이동체 모델로부터 상기 무인이동체의 센서 정보 및 위성항법 간섭 상황에서 상기 무인이동체의 이동 위치와 속도의 탐지결과를 수신한 후 상기 센서 정보와 상기 탐지결과를 동시에 전시하여 전파 간섭 위치 및 속도 오차에 따른 상기 무인이동체의 위치와 속도의 실시간 영향 분석을 수행하고, 상기 실시간 영향 분석 결과를 기초로 상기 위성항법 간섭 모의기의 간섭에 의한 위치 및 속도 오차를 설정할 수 있는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 무인이동체 모델은,
    상기 오차 정보가 디지털 신호로 입력되는 소프트웨어로 구성되는 위성항법 센서;
    상기 오차 정보가 입력되지 않는 경우에는 상기 무인이동체의 이동 정보를 선택하여 상기 위성항법 센서에 입력하고, 상기 오차 정보가 입력되는 경우에는 상기 오차 정보를 선택하여 상기 위성항법 센서에 입력하는 신호 선택 결합기를 포함하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 무인이동체 제어부는 상기 무인이동체의 초기 위치를 기반으로 상기 무인이동체가 목표 속도 및 목표 고도를 유지하면서 경로점으로 이동하도록 상기 제어신호를 생성하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 무인이동체 모델은,
    상기 무인이동체 제어부의 제어신호를 기반으로 상기 무인이동체의 위치, 속도, 가속도, 각속도, 각가속도, 자세를 계산하여 상기 신호 선택 결합기에 전달하는 무인이동체 동역학 모델을 더 포함하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치.
  10. 제8 항에 있어서,
    상기 무인이동체의 초기 위치, 경로점, 목표 속도, 목표 고도를 설정하는 무인이동체 지상통제기를 더 포함하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 장치.
  11. 무인이동체 모델의 종류 및 변수를 설정하는 단계;
    상기 무인이동체의 비행계획 데이터를 설정하는 단계;
    상기 비행계획 데이터에 따라 상기 무인이동체 모델을 시뮬레이션하는 단계;
    제어시현기를 이용하여 위성항법 간섭 신호의 제원을 설정하는 단계;
    위성항법 간섭 모의기를 이용하여 상기 위성항법 간섭 신호의 제원을 이용한 위성항법 간섭 신호, 또는 상기 무인이동체의 위치 오차 및 속도 오차를 포함하는 오차 정보를 생성하는 단계;
    무인이동체 모델을 이용하여 상기 무인이동체의 위치 및 속도를 항법해로 갖는 모의 위성신호와 상기 위성항법 간섭 신호를 결합한 위성항법 신호에 따른 상기 무인이동체의 위치 및 속도, 또는 상기 오차 정보에 따른 상기 무인이동체의 위치 및 속도를 계산하는 단계를 포함하고,
    상기 무인이동체 모델은 여러 종류의 무인이동체 중에서 선택된 특정 무인이동체에 포함되고 상기 특정 무인이동체의 서보를 제어하는 상기 제어신호를 생성하는 무인이동체 제어부를 포함하고,
    상기 제어시현기는 상기 위성항법 간섭 모의기로부터 현재의 위성 상태 정보 및 간섭 신호 정보를 수신하고, 상기 무인이동체 모델로부터 상기 무인이동체의 센서 정보 및 위성항법 간섭 상황에서 상기 무인이동체의 이동 위치와 속도의 탐지결과를 수신한 후 상기 센서 정보와 상기 탐지결과를 동시에 전시하여 전파 간섭 위치 및 속도 오차에 따른 상기 무인이동체의 위치와 속도의 실시간 영향 분석을 수행하고, 상기 실시간 영향 분석 결과를 기초로 상기 위성항법 간섭 모의기의 간섭에 의한 위치 및 속도 오차를 설정할 수 있는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법.
  12. 제11 항에 있어서,
    위성항법 센서가 하드웨어로 구성되는 경우, 상기 모의 위성신호를 생성하고, 상기 위성항법 간섭 신호와 상기 모의 위성신호를 결합하여 상기 위성항법 센서에 입력하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법.
  13. 제11 항에 있어서,
    위성항법 센서가 소프트웨어로 구성되는 경우, 상기 오차 정보를 디지털 신호로 생성하고, 상기 오차 정보가 입력되지 않는 경우에는 상기 무인이동체의 이동 정보를 선택하여 상기 위성항법 센서에 입력하고, 상기 오차 정보가 입력되는 경우에는 상기 오차 정보를 선택하여 상기 위성항법 센서에 입력하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법.
  14. 제11 항에 있어서,
    상기 무인이동체의 초기 위치를 기반으로 상기 무인이동체가 목표 속도 및 목표 고도를 유지하면서 경로점으로 이동하도록 상기 제어신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 제어신호를 기반으로 상기 무인이동체의 위치, 속도, 가속도, 각속도, 각가속도, 자세를 계산하는 단계를 더 포함하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법.
  16. 제14 항에 있어서,
    상기 무인이동체의 초기 위치, 경로점, 목표 속도, 목표 고도를 설정하는 단계를 더 포함하는 무인이동체 전파 간섭 실시간 영향 분석 방법.
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