KR102264254B1 - 검지 영역 설정을 위한 영상 분석 장치, 시스템 및 이를 위한 방법 - Google Patents

검지 영역 설정을 위한 영상 분석 장치, 시스템 및 이를 위한 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따라 영상 분석 장치가 제안되며, 상기 영상 분석 장치는 도로 영상에서 가시거리 변경 여부를 검지하는 가시거리 검지부; 상기 가시거리 변경 여부에 따라 상기 도로 영상에서 객체 및 이벤트 검출을 위한 유효 검지 영역을 설정하는 검지 영역 설정부; 및 상기 유효 검지 영역에서 획득된 객체 및 이벤트 검출 정보를 유효 정보로 획득하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

검지 영역 설정을 위한 영상 분석 장치, 시스템 및 이를 위한 방법{Apparatus, system and method for analyzing images for configuration of detectable region}
본 발명은 검지 영역 설정을 위한 영상 분석 장치, 시스템 및 이를 위한 방법에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 가시 거리 변경에 따른 검지 영역 설정을 위한 영상 분석 장치, 시스템 및 이를 위한 방법에 관한 것이다.
원거리 영상 분석 시 카메라 조건(먼지 등), 날씨(안개, 비, 눈 등) 등에 따라 검지 영역이 유동적인 상황이 발생한다. 즉, 각종 요인에 따라 가시거리가 변경되는 경우에, 영상 분석 시스템은 동적으로 검지 영역을 변경하지 못해, 실제로 객체 검출이 불가능한 검지 구간에서 객체 검출에 기반한 영상 분석을 통해 오검지를 수행하고 있으며, 객체 검출이 가능한 검지 구간에서 객체 검출에 기반한 영상 분석을 통해 검지를 수행하지 못하는 일도 발생하고 있다.
특히나, 가시거리가 짧아지는 경우에는, 기존에 검지가 가능했던 영역에 대해서 계속해서 오검지를 수행할 가능성이 높고, 이에 따라 오검지에 따른 이벤트 발생 또는 기타 검지 결과를 계속해서 관제 시스템의 디스플레이 등에 표시하므로, 관제자에게 혼란을 야기하고 적절한 관제를 방해한다.
위와 같은 문제점을 해결하기 위해, 검지 영역 설정을 위한 영상 분석 장치, 시스템 및 방법을 제안하고자 한다.
좀더 상세하게는, 가시거리 변경 검지에 따라 검지 영역을 계산하거나 설정하기 위한 영상 분석 장치, 시스템 및 방법에 대한 것이다.
또한, 가시거리 변경 검지 시에, 가시거리 변경의 진위를 판별함으로써 검지 영역 설정의 신뢰성을 높이기 위한 영상 분석 장치, 시스템 및 방법에 대한 것이다.
본 발명에서 이루고자 하는 해결하고자 하는 과제들은 상기 해결하고자 하는 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따라 영상 분석 장치가 제안되며, 상기 영상 분석 장치는 도로 영상에서 가시거리 변경 여부를 검지하는 가시거리 검지부; 상기 가시거리 변경 여부에 따라 상기 도로 영상에서 객체 및 이벤트 검출을 위한 유효 검지 영역을 설정하는 검지 영역 설정부; 및 상기 유효 검지 영역에서 획득된 객체 및 이벤트 검출 정보를 유효 정보로 획득하는 제어부를 포함할 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 도로 영상에서 산출된 가시거리와 기 저장된 기준 가시거리의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 상기 가시거리가 변경되었다고 검지될 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 유효 검지 영역은 변경된 가시거리에 따른 조정 검지 영역 또는 기 저장된 기준 가시거리에 따른 기준 검지 영역 중 하나일 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 검지 영역 설정부는 상기 가시거리 변경이 검지되면, 변경된 가시거리에 따른 조정 검지 영역을 계산하고, 상기 조정 검지 영역을 기 저장된 기준 가시거리와 비교하여 상기 유효 검지 영역을 설정할 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 검지 영역 설정부는 상기 조정 검지 영역을 계산하기 위해 신뢰가능한 객체를 식별하고, 개별 차선 영역 내에서 일정 시간 이상 객체 추적이 유지된 객체를 상기 신뢰가능한 객체로 식별할 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 검지 영역 설정부는 상기 도로 영상 내 상기 신뢰가능한 객체의 검출된 위치 중 상기 도로 영상의 하단으로부터 가장 먼 위치를, 상기 조정 검지 영역의 경계로 결정할 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 조정 검지 영역과 상기 기준 검지 영역의 크기 차이가 임계치 이상인 경우, 상기 검지 영역 설정부는 상기 조정 검지 영역을 유효 검지 영역으로 설정할 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 조정 검지 영역과 상기 기준 검지 영역의 크기 차이가 임계치 미만인 경우, 상기 검지 영역 설정부는 상기 기준 검지 영역을 상기 유효 검지 영역으로 설정할 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 가시거리 변경이 검지되면, 상기 가시거리 변경의 진위를 판별하는 판별부를 더 포함할 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 가시거리 변경의 진위는 상기 도로 영상 내 개별 차선 영역 각각을 주행 방향에 따라 분할한 개별 차선 부분 영역 각각의 시작 지점과 종료 지점 인근에 설정된 시작 영역 및 종료 영역을 모두 통과하는 객체의 수에 기반하여 판별될 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 가시거리 변경의 진위는 상기 도로 영상 내 개별 차선 영역 각각을 주행 방향에 따라 분할한 개별 차선 부분 영역 각각의 시작 지점과 종료 지점 인근에 설정된 시작 영역 및 종료 영역을 모두 통과하는 객체가 존재하는 개별 차선 부분 영역의 수에 기반하여 판별될 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 가시거리 변경의 진위는 상기 도로 영상과 기 저장된 기준 도로 영상의 선명도 값 차이에 기반하여 판별될 수 있다.
본 발명에 따라 영상 분석 시스템이 제안되며, 상기 영상 분석 시스템은 도로 영상에서 가시거리 변경 여부를 검지하며, 상기 가시거리 변경 여부에 따라 상기 도로 영상에서 객체 및 이벤트 검출을 위한 유효 검지 영역을 설정하고, 상기 유효 검지 영역에서 획득된 객체 및 이벤트 검출 정보를 유효 정보로 획득하는 영상 분석 장치; 및 상기 영상 분석 장치로부터 상기 유효 검지 영역을 수신하여 표시하거나 상기 유효 검지 영역에서 획득된 객체 및 이벤트 검출 정보를 표시하는 운영 장치를 포함할 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 영상 분석 장치는 레이더 센서를 포함하는 객체 검출 장치와 연동하여 동작할 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 운영 장치는 상기 영상 분석 장치로부터 객체에 대한 정보를 제공받아 교통 정보, 불법주정차 정보, 속도위반 정보 및 생활방범 정보 중 적어도 하나를 생성하여 표시할 수 있다.
추가로 또는 대안으로, 상기 영상 분석 시스템은 상기 도로 영상을 획득하기 위한 촬영 장치를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따라 영상 분석 방법이 제안되며, 상기 영상 분석 방법은 도로 영상에서 가시거리 변경 여부를 검지하는 단계; 상기 가시거리 변경 여부에 따라 상기 도로 영상에서 객체 및 이벤트 검출을 위한 유효 검지 영역을 설정하는 단계; 및 상기 유효 검지 영역에서 획득된 객체 및 이벤트 검출 정보를 유효 정보로 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 과제 해결방법들은 본 발명의 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 발명에 따르면, 가시거리 변경에 다른 검지 영역을 새롭게 계산하고, 계산된 검지 영역에 포함되지 않은 기존의 검지 영역에서 발생하는 이벤트 또는 객체 추적 결과 등을 사용하지 않음으로써, 관제 시스템에서의 불필요한 관제 데이터를 줄일 수 있다.
또한, 가시거리 변경의 검출 및 검지 영역 계산을 통해, 객체 또는 이벤트 등의 오검지나 미검지를 예방할 수 있다.
또한, 가시거리 변경이 도로를 촬영하는 촬영 장치의 PTZ(pan-tilt-zoom) 등의 설정 변경에 따른 것이 아닌지를 확인함으로써, 검지 영역 계산의 신뢰성을 확보할 수 있다.
본 발명에서 얻은 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 설명한다.
도 1은 본 발명과 관련된 영상 분석 시스템의 전체적인 구성을 도시한다.
도 2는 본 발명과 관련된 영상 분석 장치의 블록도를 도시한다.
도 3은 본 발명과 관련된 도로 영상에서 가시거리를 검지하는 과정을 설명하기 위한 도이다.
도 4는 본 발명과 관련된 도로 영상에서 가시거리 변경의 진위를 판별하는 과정을 설명하기 위한 도이다.
도 5는 본 발명과 관련된 도로 영상에서 가시거리 변경의 진위를 판별하는 과정을 설명하기 위한 도이다.
도 6은 본 발명과 관련된 도로 영상을 촬영 장치의 PTZ(pan-tilt-zoom) 설정 변경에 따라 획득한 결과를 도시한다.
도 7은 본 발명과 관련된 방법의 순서도를 도시한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참고하여 설명한다. 그러나 본 발명은 본 명세서에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며 여러 가지 다른 형태로 구현될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 실시예의 이해를 돕기 위한 것이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 의도된 것이 아니다. 또한, 이하에서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다.
도 1은 본 발명이 속하는 분야의 영상 분석 시스템의 전체적인 구성을 도시한다. 영상 분석 시스템에는, 교통 상황을 촬영하여 영상을 생성하기 위한 카메라 등의 촬영 장치(1)와 그와 관련된 부속 장치들, 촬영 장치(1)와 유선 또는 무선으로 연결되는 영상 분석 장치(2), 그리고 영상을 전달받아 실시간 관제하거나 영상을 저장하고 관리하는 등의 작업을 수행하는 각종 지방자치단체, 도로공사, 시설공단, 경찰청 등이 운영하고 있는 교통 관제실과 같은 운영 장치(3)를 포함할 수 있다. 또한, 영상 분석 시스템은 다양한 객체 검출 장치(예컨대, 전자기적 센서, 레이더 센서, 영상 센서 중 적어도 하나)를 더 포함할 수 있으며, 이 경우 영상 분석 장치(2)는 객체 검출 장치와 연동하여 동작할 수 있다. 본 발명에 따른 영상 분석 장치(2)는 촬영 장치(1) 또는 운영 장치(3)에 포함되거나, 또는 촬영 장치(1) 및 운영 장치(3)와 통신하는 별도의 장치나 시스템 등으로 존재할 수 있다.
도 2는 본 발명과 관련된 영상 분석 장치의 블록도를 도시한다. 영상 분석 장치(2)는 가시거리 검지부(210), 판별부(220), 검지 영역 설정부(230), 제어부(240), 통신부(250) 및 저장부(260)를 포함할 수 있다. 구성요소(210 내지 260) 중 일부가 하나로 통합되어 본 발명을 실시할 수 있고, 또는 상기 구성요소 중 일부가 분할되어 본 발명을 실시할 수도 있다.
가시거리 검지부(210)는 도로 영상에서 가시거리를 검지할 수 있다. 여기서, 가시거리는 도로 영상에서 객체 검출이 가능한 최대 거리를 의미하며, 일반적으로 도로 영상 내에서 하단으로부터 객체 검출이 가능한 상단 영역까지의 거리를 의미하며, 실제 거리는 사전에 획득될 수 있거나 촬영 장치(1)의 설정 값 등으로부터 도출될 수 있다. 가시거리 검지부(210)는 가시거리의 검지를 주기적으로 수행할 수 있다.
가시거리의 검지는, 기 설정된 검지 영역 내에서의 검출되는 객체 수의 급감이나 비, 눈 등의 기후 변화의 영상 판단 등의 검지 패턴 변경에 따른 검지 가능한 가시거리를 주기적으로 점검함으로써 수행될 수 있다. 도로 영상 내에서의 가시거리의 계산을 위해, 가시거리 검지부(210)는 추적된 객체 중 각 차선 별로 가장 먼 객체의 위치를 구하고, 각 차선에서의 가장 먼 객체의 위치의 평균값에 대응하는 수평선 또는 영상 최하단으로부터의 거리(A)를 산출하고, 이를 저장부(260)에 저장할 수 있다. 차선 통과 차량에 대해서 촬영 장치(1)에서 멀어지는 방향(역방향)의 차선은 마지막 검출 위치, 촬영 장치(1)로 접근하는 방향(정방향)의 차선은 처음 검출 위치가 각 차선에서의 가장 먼 객체의 위치로 결정될 수 있다.
이를 위해, 가시거리 검지부(210)는 객체를 검출, 추적 또는 인식해야 하므로, 객체를 검출 및 추적하는 레이더 센서를 포함하는 객체 검출 장치(미도시)와 연동하여 동작할 수 있고, 기 설정된 검지 영역, 즉 저장부(260)에 저장되어 있는 기준 검지 영역 내에서 객체 검출을 수행하거나, 교통 흐름에 따른 지체 또는 정체 등의 교통 상태, 또는 교통 사고 등의 이벤트 발생 등을 검출할 수 있다.
가시거리 검지부(210)는 기준 검지 영역에서의 기준 가시거리(R)와 전술한 방식으로 저장해놓은 가시거리(A)를 비교하여, 이 둘의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우 가시거리가 변경되었다고 검지할 수 있다. 즉, 두 가시거리 정보의 차이가 미리 설정된 값 이상이면, 가시거리의 변경이 이루어졌다고 검지될 수 있다.
기준 검지 영역에서의 기준 가시거리(R)는 본 발명에 따른 영상 분석 장치(2) 또는 시스템에서 객체 검출 및 추적이 가능한 기준에 해당하는 값일 수 있고, 이는 고정된 값일 수 있으며, 본 명세서에서 “기준 가시거리”로 지칭할 수 있다. 이에 따라, 기준 가시거리는 별도로 저장부(260)에 저장되어 관리될 수 있다. 또한, 기준 검지 영역이 별도로 저장부(260)에 저장되어 관리될 수 있으며, 이 또한 그 크기와 위치가 고정된 것일 수 있다.
기준 가시거리는 본 발명에 따른 영상 분석 장치(2) 또는 시스템에서 객체 검출 및 추적이 가능한 영상 하단으로부터의 최대 거리에 해당하는 값일 수 있으며, 이 경우 기준 검지 영역은 본 발명에 따른 영상 분석 장치(2) 또는 시스템에서 객체 검출 및 추적이 가능한 최대 검지 영역일 수 있다. 이 경우엔, 산출된 가시거리(A)는 기준 가시거리와 같거나 짧을 수밖에 없으므로, 상기 가시거리의 변경은 가시거리가 짧아진 경우에 해당한다.
한편, 가시거리는 영상 하단을 기준으로 영상 내 특정 위치까지의 거리에 해당하므로, 가시거리에 대응하는 검지 영역 역시 영상 하단을 기준으로 가시거리만큼 떨어진 범위의 영역에 해당한다. 이에 따라, 산출된 가시거리에 따른 조정 검지 영역과 기준 검지 영역은 서로 공통된 검지 영역이 존재하며, 항상 어느 하나의 검지 영역이 다른 하나의 검지 영역을 포함하게 된다. 따라서, 검지 영역 간의 크기 비교가 가능하며, 어느 하나의 검지 영역이 다른 하나의 검지 영역보다 크거나 작다고 표현할 수 있을 것이다. 예컨대, 제1 검지 영역이 제2 검지 영역보다 크다면, 제1 검지 영역은 제2 검지 영역을 포함하고, 그에 추가로 가시거리 간의 차이에 해당하는 검지 영역을 더 포함하게 된다. 또한, 검지 영역 간의 크기 비교는 가시거리 간의 크기 비교로도 가능하다.
도 3은 가시거리를 검지하는 과정을 설명하기 위한 도이다. 역방향 차선 영역(10), 정방향 차선 영역(20), 그리고 각 차선 영역(10, 20)에서 각 개별 차선 영역(11, 12, 13, 14, 21, 22, 23, 24)이 도시된다. 어떤 이유(예, 기상 악화)로 인해서 가시거리 영역이 a에서 b로 줄어들었다고 가정한다. 가시거리 영역이 b로 줄어들면, 가시거리는 도로 영상 하단으로부터 b까지에 해당하는 거리이며, 이에 따라 가상 차선 영역(100, 200)이 새롭게 설정될 수 있다.
가시거리 영역이 a에서 b로 줄어들었음을 검지하는 방법은, 객체 검출 가능한 최원거리의 영역을 검지하여 수행할 수 있다. 즉, a선 부근까지 차선 영역(10, 20) 내 객체 검출 또는 인식이 가능하다가, 얼마 후 b선 부근까지 차선 영역(100, 200) 내 객체 검출 또는 인식이 가능해지면, 가시거리가 변경되었음을 검지할 수 있다. 또한, a와 b의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우에 가시거리 검지부(210)는 가시거리의 변경이 된 것으로 검지할 수 있다.
가시거리 검지부(210)는 가시거리 변경의 검지를 수행할 수 있다. 가시거리 검지부(210)는 가시거리 변경의 검지를 주기적으로 수행할 수 있거나, 가시거리 변경의 검지를 이벤트 발생(예컨대, 현재의 검지영역 내에서 검출되는 객체 수의 급감이나 비, 눈 등의 기후 변화의 판단 시 등)시에 수행할 수 있다. 가시거리 변경의 검지가 주기적으로 수행되는 경우, 가시거리 검지부(210)는 앞서 설명한 가시거리의 검지의 주기적인 수행과 연동하여, 가시거리의 검지가 수행될 때마다 기준 가시거리(R)와의 비교를 통해 가시거리 변경의 검지를 수행할 수 있다.
판별부(220)는 가시거리 검지부(210)에서 가시거리가 변경되었다고 검지되는 경우, 가시거리 변경의 진위를 판별할 수 있다. 가시거리 변경의 진위는 도로 영상을 촬영하는 촬영 장치(1)의 설정 변경 여부 또는 날씨 변화 검출 결과에 따라 판별될 수 있다. 가시거리 변경의 진위는, 촬영 장치(1)의 PTZ(pan-tilt-zoom) 등의 촬영 값 설정 변경 또는 기후 변경(예, 안개, 우천 등)에 따라 가시거리의 변경이 사실인지 또는 아닌지(참 또는 거짓 인지)를 판별하는 것을 의미한다. 예컨대, 촬영 장치(1)의 PTZ 등의 촬영 설정 값 변경으로 인해 가시거리 변경이 검지되었으면, 이는 실제로 가시거리 변경이 발생한 것이 아니라 촬영 장치(1)의 촬영 영역의 변경 등에 해당하므로, 가시거리의 변경은 사실이 아닌 것으로 검지되어야 하고, 후술될 검지 영역의 조정 절차는 수행될 필요가 없다.
가시거리 변경의 진위를 판별하는 과정은 도 4를 참조하여 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명과 관련된 도로 영상과 그 안의 표시된 영역을 도시한다. 도 4를 참조하여 가시거리 변경의 진위를 판별하는 과정에 대해 설명한다.
가시거리 변경의 진위를 판별하기 위해서, 각 차선 영역(10, 20) 중 적어도 하나의 개별 차선 영역(11, 12, 13, 14, 21, 22, 23, 24)에 시작 영역(31, 33) 및 종료 영역(32, 34)이 설정될 수 있다. “시작 영역” 및 “종료 영역”은 명칭의 일 예일 뿐, 각각 “진입 영역” 및 “진출 영역” 등 여러 다른 명칭으로 지칭될 수 있다.
미리 설정된 시간 동안, 판별부(220)는 개별 차선 영역(11, 12, 13, 14, 21, 22, 23, 24)에 설정된 시작 영역(31, 33) 및 종료 영역(32, 34)을 통과하는 객체가 존재하는지를 검출할 수 있다. 도 4에는, 시작 영역과 종료 영역을 개별 차선 영역(14, 24)에만 도시하였으나, 모든 개별 차선 영역에 시작 영역 및 종료 영역이 설정될 수 있다. 시작 영역과 종료 영역은 도로 영상 내에 표시될 수도 있고, 표시되지 않을 수도 있다.
미리 설정된 시간 동안, 시작 영역과 종료 영역을 모두 통과한 객체가 미리 결정된 수 이상이거나, 객체가 시작 영역과 종료 영역을 모두 통과한 개별 차선 영역의 수가 미리 결정된 수 이상이면, 판별부(220)는 상기 가시거리 변경이 사실(참, true)인 것으로 판별할 수 있다. 그렇지 않으면, 판별부(220)는 상기 가시거리 변경이 사실이 아닌(거짓, false) 것으로 판별할 수 있다.
또한, 도 4에는 각 개별 차선 영역(11, 12, 13, 14, 21, 22, 23, 24)으로 설명하였으나, 도 5에 도시된 것처럼, 각 개별 차선 영역(11)을 주행 방향에 따라 분할한 개별 차선 부분 영역(141, 142, 143, 144, 241, 242, 243, 244)에 시작 영역 및 종료 영역을 설정하고, 미리 설정된 시간 동안 개별 차선 부분 영역의 시작 영역 및 종료 영역 모두 통과하는 객체가 미리 결정된 수 이상이거나, 객체가 시작 영역과 종료 영역을 모두 통과한 개별 차선 부분 영역의 수가 미리 결정된 수 이상이면 판별부(220)는 상기 가시거리 변경이 사실(참, true)인 것으로 판별할 수 있다. 그렇지 않으면, 판별부(220)는 상기 가시거리 변경이 사실이 아닌(거짓, false)것으로 판별할 수 있다.
도 5에는 개별 차선 부분 영역(141, 142, 143, 144, 241, 242, 243, 244)에만 시작 영역(311, 313, 315, 317, 319, 321, 323, 325)과 종료 영역(312, 314, 316, 318, 320, 322, 324, 326)을 도시하였으나, 모든 개별 차선 부분 영역에 시작 영역 및 종료 영역이 설정될 수 있다. 시작 영역과 종료 영역은 도로 영상 내에 표시될 수도 있고, 표시되지 않을 수도 있다.
즉, 판별부(220)는 각 개별 차선 부분 영역의 시작 지점과 종료 지점 인근에 설정된 시작 영역 및 종료 영역을 모두 통과하는 객체의 수 또는 각 개별 차선 부분 영역의 시작 지점과 종료 지점 인근에 설정된 시작 영역 및 종료 영역을 모두 통과하는 객체가 존재하는 개별 차선 영역의 수에 기반하여 가시거리 변경의 진위를 판별할 수 있다. 이 때, 개별 차선 부분 영역은 각 개별 차선 영역이 진행방향에 따라 도 5처럼 분할되지 않았다면, 개별 차선 영역에 대응하는 것으로 볼 수 있다.
또는, 판별부(220)는 기후의 변화(예, 안개 발생, 우천 등)로 인한 가시거리 변경에 해당하는지를 확인하여 가시거리 변경의 진위를 판단할 수 있다. 이를 위해, 시정이 양호한 상태에서 획득된, 저장부(260)에 기 저장된 기준 도로 영상과 대상 도로 영상에 대하여 전체 영역 또는 부분 영역에 대한 영상 선명도 값을 비교할 수 있다. 상기 영상 선명도 값은 이미지 에지 검출기(Sober filter)를 사용하여 계산될 수 있다. 상기 선명 값의 차이가 큰 경우에, 판별부(220)는 상기 가시거리 변경이 사실(참, true)인 것으로 판단할 수 있다. 그렇지 않으면, 판별부(220)는 상기 가시거리 변경이 사실이 아닌(거짓, false)것으로 판단할 수 있다.
도 6은 본 발명과 관련된 도로 영상을 촬영 장치(1)의 PTZ 설정 변경에 따라 획득한 결과를 도시한다. 만약에, 앞서 설명한 도 4 내지 5를 참조한 가시거리 변경의 진위 판별 시에, 촬영 장치(1)가 PTZ 설정 변경을 한다면 도 6과 같은 도로 영상이 획득될 것이며, 이에 따르면 각 개별 차선 부분 영역의 시작 지점과 종료 지점 인근에 설정된 시작 영역 및 종료 영역을 모두 통과하는 객체가 없거나, 매우 적을 것이다. 또한, 각 개별 차선 부분 영역의 시작 지점과 종료 지점 인근에 설정된 시작 영역 및 종료 영역을 모두 통과하는 객체가 존재하는 개별 차선 영역의 수가 없거나, 매우 적을 것이다. 이처럼, 개별 차선 영역 또는 개별 차선 부분 영역은 모든 도로 영상 내에서 그 위치 및 형상이 고정되어야 할 것이다.
검지 영역 설정부(230)는 객체 및 이벤트 검출이 가능한 검지 영역을 설정할 수 있다. 기본적으로, 검지 영역 설정부(230)는 기준 검지 영역을 객체 및 이벤트 검출이 가능한 검지 영역, 즉 유효 검지 영역으로 설정할 수 있다. 즉, 가시거리의 변경이 검지되지 않거나 가시거리의 변경이 사실이 아닌 것으로 판별되는 경우, 기준 검지 영역이 유효 검지 영역으로 설정될 수 있다.
또한, 검지 영역 설정부(230)는 가시거리 변경이 검지되면, 객체 및 이벤트 검출이 가능한 검지 영역을 변경 설정할 수 있다. 검지 영역 설정부(230)는 후술할 것처럼, 가시거리 변경이 검지되거나 또는 가시거리 변경이 사실인 경우, 객체 및 이벤트 검출이 가능한 검지 영역을 변경 설정할 수 있다. 검지 영역 설정부(230)는 후술할 것처럼, 가시거리 변경이 검지되거나 또는 가시거리 변경이 사실인 경우, 변경된 가시거리를 기준으로 조정 검지 영역을 계산하고, 계산된 조정 검지 영역과 저장부(260)에 저장된 기준 검지 영역의 크기 차이에 따라, 둘 중 하나를 객체 및 이벤트 검출이 가능한 유효 검지 영역으로 설정할 수 있다.
검지 영역 설정부(230)는 판별부(220)에서 가시거리 변경이 사실인 것으로 판별된 경우, 조정 검지 영역을 계산할 수 있다. 이를 위해, 객체 검출 또는 인식이 가능한 조정 검지 영역을 계산하기 위한 신뢰가능한 객체가 지정될 수 있다. 신뢰가능한 객체는 이동 궤적을 신뢰할 수 있는 객체를 의미하며, i) 일정 시간 이상 객체 추적이 유지된 객체 및/또는 ii) (가상의) 차선 영역을 통과한 객체를 의미한다.
그리고나서, 검지 영역 설정부(230)는 도로 영상 내 신뢰가능한 객체의 검출된 위치 중 도로 영상의 하단으로부터 가장 먼 위치를, 조정 검지 영역의 경계로 결정할 수 있다. 즉, 검지 영역 설정부(230)는 객체 및 이벤트 검출이 가능한 조정 검지 영역을 계산할 수 있다. 그리고나서, 검지 영역 설정부(230)는 계산된 조정 검지 영역을 저장부(260) 등에 저장할 수 있다.
한편, 검지 영역 설정부(230)는 가시거리 검지부(210)가 검지한 가시거리(A)에 따라 결정되는 검지 영역을 조정 검지 영역으로 설정하고, 이를 저장부(260)에 저장할 수 있다.
또한, 검지 영역 설정부(230)는 조정 검지 영역과 기준 검지 영역을 비교할 수 있다. 만약, 조정 검지 영역이 기준 검지 영역과의 크기 차이가 임계치 미만이거나 임계치 미만으로 서로 거의 같으면, 검지 영역 설정부(230)는 조정 검지 영역을 저장부(260)에서 삭제하고, 저장부(260)에 저장된 기준 검지 영역을 유효 검지 영역으로 설정할 수 있다. 가시거리 검지부(210)에 의해 검지된 가시거리가 기준 가시거리와 거의 동일한 경우, 조정 검지 영역과 기준 검지 영역의 크기 차이 역시 임계치 미만으로 서로가 거의 같게 되는데, 이 경우에는 기준 검지 영역을 유효 검지 영역으로 설정하기 위해 조정 검지 영역은 저장부(260)에서 삭제될 수 있다.
조정 검지 영역이 기준 검지 영역과의 크기 차이가 임계치 이상이면, 검지 영역 설정부(230)는 조정 검지 영역을 삭제하지 않고, 저장부(260)에 저장된 조정 검지 영역을 이벤트(예컨대, 교통 사고 발생, 도로 내 낙하물 발생, 지/정체 등) 또는 객체 검출 정보가 획득되는 유효 검지 영역으로 설정할 수 있다. 여기서, 이벤트 또는 객체 검출 정보는 가시거리 검지부(210) 또는 별도의 구성(예컨대, 객체 검출부, 이벤트 발생부 등)에 의해 획득될 수 있다.
즉, 검지 영역 설정부(230)는 저장부(260)에 조정 검지 영역이 저장되어 있는지 여부를 확인하고, 저장되어 있는 경우 조정 검지 영역을 유효 검지 영역으로 설정하는 한편, 조정 검지 영역이 저장되어 있지 않은 경우에는 저장부(260)에 저장되어 있는 기준 검지 영역을 유효 검지 영역으로 설정한다.
제어부(240)는 검지 영역 설정부(230)에서 설정된 유효 검지 영역에서 획득된 이벤트 또는 객체 검출 정보를 유효 정보로 획득할 수 있다. 제어부(240)는 상기 유효 검지 영역에서 획득된 이벤트 또는 객체 검출 정보를저장부(260)에 저장하도록 하거나, 통신부(250)를 통해 운영 장치(3)로 전송하여 디스플레이 등에 표시할 수 있도록 할 수 있다. 즉, 제어부(240)는 가시거리 검지부(210)를 통해 유효 검지 영역에서 획득된 이벤트 또는 객체 검출 정보를 유효한 정보로 판단하여 저장부(260)에 저장하거나, 운영 장치(3)로 전송하게 된다. 하지만, 가시거리 검지부(210)를 통해 유효 검지 영역에 해당하지 않는 영역에서 이벤트 또는 객체 검출 정보가 획득되는 경우, 즉 유효 검지 영역이 조정 검지 영역이고 그 이외의 기준 검지 영역에서 이벤트 또는 객체 검출 정보가 획득되는 경우에는, 제어부(240)는 이를 오류로 인식하여 무시하거나 저장부(260)에 저장하지 않고 운영 장치(3)로도 전송하지 않는다.
추가적으로, 제어부(240)는 영상 분석 장치(2)의 구성 요소들, 예컨대 가시거리 검지부(210), 판별부(220), 검지 영역 설정부(230), 통신부(250) 및 저장부(260)를 제어하며, 좀더 상세하게는 해당 구성 요소가 본 명세서에서 기술된 특징을 구현하도록 지시/명령을 전달하고, 그에 따른 결과를 수신할 수 있으며, 하나의 구성 요소로부터 다른 구성 요소로 정보, 메시지, 데이터 등을 전달할 수 있다. 또한, 영상 분석 장치(2)는 도로 영상을 촬영하는 촬영 장치(1)로부터 도로 영상을 획득하기 위해 서로 연동하여 동작할 수 있다.
통신부(250)는 검지 영역 설정부(230)를 통해 설정된 유효 검지 영역에서 획득된 이벤트 또는 객체 검출 정보를 외부의 장치 또는 시스템 등으로 전달할 수 있고, 좀더 상세하게는 외부의 시스템(예컨대, 운영 장치(3))로 해당 정보를 전송할 수 있다.
또는, 저장부(260)는 촬영 장치(1)에서 쵤영된 원본 도로 영상을 저장하거나, 검지 영역 설정부(230)를 통해 설정된 유효 검지 영역에서 획득된 이벤트 또는 객체 검출 정보를 저장할 수 있다.
한편, 운영 장치(3)는 영상 분석 장치(2)로부터 유효 검지 영역을 수신하여 디스플레이에 표시할 수 있다. 또한, 운영 장치(3)는 유효 검지 영역에서 획득된 이벤트 또는 객체 검출 정보를 표시할 수 있다. 또한, 운영 장치(3)는 영상 분석 장치(2)로부터 객체에 대한 정보를 제공받아 교통 정보, 불법주정차 정보, 속도위반 정보 및 생활방범 정보 중 적어도 하나를 생성하여 표시할 수 있다.
도 7은 본 발명과 관련된 방법의 순서도를 도시한다. 도 7에 도시된 방법의 순서도는 영상 분석 장치(2)에 의해 수행될 수 있다.
영상 분석 장치(2)는 도로 영상에서 가시거리를 검지할 수 있다(S710). 영상 분석 장치(2)는 촬영 장치(1)로부터 도로 영상을 획득할 수 있다. 또한, 영상 분석 장치(2)는 도로 영상 내에서 객체 검출이 가능한 최대 거리를 계산하여, 이를 가시거리(A)로 설정할 수 있다. 가시거리(A)는 기 저장된 기준 가시거리(R)와 비교되어야 하므로, 저장부(260) 등에 저장될 수 있다.
영상 분석 장치(2)는 가시거리(A)가 기준 가시거리(R)와의 차이가 미리 설정된 값 이상인지 여부를 판단할 수 있다(S720). 영상 분석 장치(2)는 가시거리(A)가 기준 가시거리(R) 대비 얼만큼 변경되었는지를 판단할 수 있다. 변경된 가시거리의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 영상 분석 장치(2)는 가시거리가 변경되었다고 판단할 수 있다.
변경된 가시거리의 차이가 미리 설정된 값 미만이면, 영상 분석 장치(2)는 S710 단계로 돌아가, 본 발명의 절차를 수행할 수 있다.
가시거리가 변경된 것으로 판단된 경우, 영상 분석 장치(2)는 가시거리 변경이 사실인지 여부를 판별할 수 있다(S730). 여기서, 가시거리 변경의 진위는 도로 영상을 촬영하는 촬영 장치(1)의 설정 변경 여부 또는 날씨 변화 검출 결과에 따라 판별될 수 있다. 즉, 가시거리 변경의 진위는, 혹시 모르는 촬영 장치(1)의 PTZ 설정 변경 또는 기후 변화에 따른 것인지 등을 검토하여 판별될 수 있다. 이에 대해서는 도 4 내지 6을 참조하여 설명한 앞선 설명을 참조하도록 한다.
가시거리 변경이 사실이 아닌 것으로 판별된 경우, 영상 분석 장치(2)는 S710 단계로 돌아가, 본 발명의 절차를 수행할 수 있다.
한편, 영상 분석 장치(2)는 기본적으로 저장부(260)에 저장된 기준 검지 영역을 객체 및 이벤트 검출이 가능한 검지 영역, 즉 유효 검지 영역으로 설정할 수 있다. 따라서, 가시거리의 변경이 검지되지 않거나 가시거리 변경이 사실이 아닌 경우더라도, 영상 분석 장치(2)는 기준 검지 영역을 유효 검지 영역으로 사용할 수 있다.
가시거리 변경이 사실인 것으로 판별된 경우, 영상 분석 장치(2)는 도로 영상에서 변경된 가시거리를 기준으로 객체 검출이 가능한 조정 검지 영역을 계산할 수 있다(S740). 조정 검지 영역의 계산을 위해, 영상 분석 장치(2)는 신뢰가능한 객체를 식별하며, 신뢰가능한 객체라 함은 이동 궤적을 신뢰할 수 있는 객체를 의미하며, i) 일정 시간 이상 객체 추적이 유지된 객체 및/또는 ii) (가상의) 차선 영역을 통과한 객체를 의미한다. 영상 분석 장치(2)는 도로 영상 내 신뢰가능한 객체의 검출된 위치 중 도로 영상의 하단으로부터 가장 먼 위치를, 조정 검지 영역의 경계로 결정할 수 있다.
또는, 조정 검지 영역은 가시거리 산출의 방식과 동일하게 이루어질 수 있고, 이 때엔 도로 영상의 하단으로부터 상기 가시거리(A)만큼 떨어진 위치가 조정 검지 영역의 경계로 결정될 수 있다.
영상 분석 장치(2)는 조정 검지 영역을 저장부(260)에 저장할 수 있다.
영상 분석 장치(2)는 조정 검지 영역과 기준 검지 영역의 차이를 비교할 수 있다(S750). 조정 검지 영역과 기준 검지 영역과의 크기가 임계치 미만의 차이를 갖거나 임계치 미만으로 거의 같다면, 조정 검지 영역은 저장부(260)에서 삭제되고, 영상 분석 장치(2)는 저장부(260)에 저장된 기준 검지 영역을 이벤트 또는 객체 검출 정보가 획득되는 유효 검지 영역으로 설정할 수 있다(S761). 또는, 조정 검지 영역과 기준 검지 영역과의 크기가 임계치 이상의 차이를 갖는 경우, 영상 분석 장치(2)는 저장부(260)에 저장된 조정 검지 영역을 이벤트 또는 객체 검출 정보가 획득되는 유효 검지 영역으로 설정할 수 있다(S762).
영상 분석 장치(2)는 두 검지 영역의 차이가 임계치 미만이면, 조정 검지 영역이 아닌, 기준 검지 영역에서 획득된 이벤트 또는 객체 검출 정보를 유효한 정보로 획득할 수 있다. 또한, 영상 분석 장치(2)는 두 검지 영역의 크기 차이가 임계치 이상이면, 조정 검지 영역에서 획득된 이벤트 또는 객체 검출 정보를 유효한 정보로 획득할 수 있다. 다시 말하면, 영상 분석 장치(2)는 설정된 유효 검지 영역에서 획득된 이벤트 또는 객체 검출 정보를 유효한 정보로 판단하여 저장부(260)에 저장하거나, 운영 장치(3)로 전송할 수 있다.
상술한 가시거리 검지, 가시거리 변경의 진위 판단 및 조정 검지 영역의 계산은 주기적으로 수행될 수 있으며, 이와는 독립적으로 도로 영상에 대한 객체 검출, 객체 추적, 이벤트 발생 검출 등은 수행되고 있을 수 있다. 유효 검지 영역의 변경이 결정되면(특히, 조정 검지 영역이 기준 검지 영역보다 임계치 이상 그 크기가 줄어든 경우), 조정 검지 영역으로 설정된 유효 검지 영역에서만 객체 검출, 객체 추적, 또는 이벤트 발생 검출 등을 수행할 수 있거나, 또는 유효 검지 영역에서만 획득된 도로 영상에 대한 객체 검출, 객체 추적 정보, 또는 검출된 이벤트를 사용할 수 있다.
도 7에 도시되지는 않았지만, 영상 분석 장치(2)는 앞서 설명한 본 발명의 내용 중 적어도 일부를 수행할 수 있다.
앞선 설명에서, 예를 들어 S720, S750에서와 같이 두 가시거리 또는 영역의 크기 등의 차이를 미리 설정된 값 또는 임계치 등과 비교하는데, 두 값의 비교시 대소 관계에는 등호가 제외될 수도 있다. 즉, 명세서에서, "이상" 대신 "초과", 그리고 "이하" 대신 "미만"이 적용될 수도 있고, 그 반대도 마찬가지이며, 이는 본 발명의 권리범위를 제약하지는 않는다.
이상의 명세서에서, "장치" 또는 “시스템”과 그에 속한 구성들(가시거리 검지부(210), 판별부(220), 검지 영역 설정부(230), 제어부(240), 통신부(250) 및/또는 저장부(260) 등)이 해당 방법 또는 절차 등을 수행하는 것으로 설명하였으나, "장치"와 그에 속한 구성들은 명칭일 뿐 권리범위가 그에 종속되는 것은 아니다. 즉, 장치 외에도 시스템 등으로서도 해당 방법 또는 절차가 수행될 수 있으며, 그뿐만 아니라 영상 분석을 위한 소프트웨어 또는 컴퓨터 또는 그 밖의 기계, 장치 등으로 판독가능한 코드에 의해 상기 방법 또는 방식이 수행될 수 있다.
아울러, 본 발명의 또다른 양태(aspect)로서, 앞서 설명한 제안 또는 발명의 동작이 "컴퓨터"(시스템 온 칩(system on chip; SoC) 또는 (마이크로) 프로세서 등을 포함하는 포괄적인 개념)에 의해 구현, 실시 또는 실행될 수 있는 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 컴퓨터-판독가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품(product) 등으로도 제공될 수 있고, 본 발명의 권리범위가 상기 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 컴퓨터-판독가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로 확장가능하다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.

Claims (17)

  1. 영상 분석 장치에 있어서,
    도로 영상에서 가시거리 변경 여부를 검지하는 가시거리 검지부;
    상기 가시거리 변경이 검지되면, 상기 가시거리 변경의 진위를 판별하는 판별부;
    상기 가시거리 변경이 사실인 것으로 판별되면, 상기 도로 영상에서 객체 및 이벤트 검출을 위한 유효 검지 영역을 설정하는 검지 영역 설정부; 및
    상기 유효 검지 영역에서 획득된 객체 및 이벤트 검출 정보를 유효 정보로 획득하는 제어부를 포함하고,
    상기 가시거리 변경의 진위는, 상기 도로 영상 내 개별 차선 영역 각각을 주행 방향에 따라 분할한 개별 차선 부분 영역 각각의 시작 지점과 종료 지점 인근에 설정된 시작 영역 및 종료 영역을 모두 통과하는 객체의 수 또는 상기 시작 영역 및 상기 종료 영역을 모두 통과하는 객체가 존재하는 개별 차선 부분 영역의 수에 기반하여 판별되는, 영상 분석 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 도로 영상에서 산출된 가시거리와 기 저장된 기준 가시거리의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 상기 가시거리가 변경되었다고 검지되는, 영상 분석 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 유효 검지 영역은 변경된 가시거리에 따른 조정 검지 영역 또는 기 저장된 기준 가시거리에 따른 기준 검지 영역 중 하나인, 영상 분석 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 검지 영역 설정부는:
    상기 가시거리 변경이 검지되면, 변경된 가시거리에 따른 조정 검지 영역을 계산하고, 상기 조정 검지 영역을 기 저장된 기준 가시거리와 비교하여 상기 유효 검지 영역을 설정하는, 영상 분석 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 조정 검지 영역과 기 저장된 기준 가시거리에 따른 기준 검지 영역의 크기 차이가 임계치 이상인 경우, 상기 검지 영역 설정부는 상기 조정 검지 영역을 유효 검지 영역으로 설정하는, 영상 분석 장치.
  6. 제4항에 있어서, 상기 조정 검지 영역과 기 저장된 기준 가시거리에 따른 기준 검지 영역의 크기 차이가 임계치 미만인 경우, 상기 검지 영역 설정부는 상기 기준 검지 영역을 상기 유효 검지 영역으로 설정하는, 영상 분석 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 가시거리 변경의 진위는,
    상기 도로 영상과 기 저장된 기준 도로 영상의 선명도 값 차이에 기반하여 판별되는, 영상 분석 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 검지 영역 설정부는:
    상기 가시거리 변경이 검지되면, 변경된 가시거리에 따른 조정 검지 영역을 계산하고, 상기 조정 검지 영역을 기 저장된 기준 가시거리와 비교하여 상기 유효 검지 영역을 설정하며,
    상기 조정 검지 영역을 계산하기 위해 신뢰가능한 객체를 식별하고,
    개별 차선 영역 내에서 일정 시간 이상 객체 추적이 유지된 객체를 상기 신뢰가능한 객체로 식별하는, 영상 분석 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 검지 영역 설정부는:
    상기 도로 영상 내 상기 신뢰가능한 객체의 검출된 위치 중 상기 도로 영상의 하단으로부터 가장 먼 위치를, 상기 조정 검지 영역의 경계로 결정하는, 영상 분석 장치.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 영상 분석 시스템에 있어서,
    도로 영상에서 가시거리 변경 여부를 검지하며, 상기 가시거리 변경이 검지되면, 상기 가시거리 변경의 진위를 판별하고, 상기 가시거리 변경이 사실인 것으로 판별되면, 상기 도로 영상에서 객체 및 이벤트 검출을 위한 유효 검지 영역을 설정하고, 상기 유효 검지 영역에서 획득된 객체 및 이벤트 검출 정보를 유효 정보로 획득하는 영상 분석 장치; 및
    상기 영상 분석 장치로부터 상기 유효 검지 영역을 수신하여 표시하거나 상기 유효 검지 영역에서 획득된 객체 및 이벤트 검출 정보를 표시하는 운영 장치를 포함하고,
    상기 가시거리 변경의 진위는, 상기 도로 영상 내 개별 차선 영역 각각을 주행 방향에 따라 분할한 개별 차선 부분 영역 각각의 시작 지점과 종료 지점 인근에 설정된 시작 영역 및 종료 영역을 모두 통과하는 객체의 수 또는 상기 시작 영역 및 상기 종료 영역을 모두 통과하는 객체가 존재하는 개별 차선 부분 영역의 수에 기반하여 판별되는, 영상 분석 시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 영상 분석 장치는 레이더 센서를 포함하는 객체 검출 장치와 연동하여 동작하는, 영상 분석 시스템.
  15. 제13항에 있어서, 상기 운영 장치는 상기 영상 분석 장치로부터 객체에 대한 정보를 제공받아 교통 정보, 불법주정차 정보, 속도위반 정보 및 생활방범 정보 중 적어도 하나를 생성하여 표시하는, 영상 분석 시스템.
  16. 제13항에 있어서, 상기 도로 영상을 획득하기 위한 촬영 장치를 더 포함하는, 영상 분석 시스템.
  17. 영상 분석 방법에 있어서,
    도로 영상에서 가시거리 변경 여부를 검지하는 단계;
    상기 가시거리 변경이 검지되면, 상기 가시거리 변경의 진위를 판별하는 단계;
    상기 가시거리 변경이 사실인 것으로 판별되면, 상기 도로 영상에서 객체 및 이벤트 검출을 위한 유효 검지 영역을 설정하는 단계; 및
    상기 유효 검지 영역에서 획득된 객체 및 이벤트 검출 정보를 유효 정보로 획득하는 단계를 포함하고,
    상기 가시거리 변경의 진위는, 상기 도로 영상 내 개별 차선 영역 각각을 주행 방향에 따라 분할한 개별 차선 부분 영역 각각의 시작 지점과 종료 지점 인근에 설정된 시작 영역 및 종료 영역을 모두 통과하는 객체의 수 또는 상기 시작 영역 및 상기 종료 영역을 모두 통과하는 객체가 존재하는 개별 차선 부분 영역의 수에 기반하여 판별되는, 영상 분석 방법.
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Citations (3)

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JP5900623B2 (ja) * 2012-07-27 2016-04-06 日産自動車株式会社 立体物検出装置及び立体物検出方法
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