KR102257713B1 - Direction indicator control method and direction indicator control device - Google Patents

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다츠야 시노
슈코 이시마루
아츠시 이토
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
르노 에스.아.에스.
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Abstract

자 차량의 운전자의 조작에 의하여 점멸이 개시되어 제1 점멸 시간을 경과한 후에 자동적으로 소등되는 방향 지시기(20)를, 제어 장치(100)를 이용하여, 운전자의 조작에 기인하여 자 차량이 자동적으로 차선 변경하는 경우에는 제1 점멸 시간보다도 긴 제2 점멸 시간까지 연장하여 방향 지시기(20)를 자동적으로 소등시킨다.Using the control device 100, the direction indicator 20, which starts flashing by the operation of the driver of the own vehicle and turns off automatically after the first flashing time has elapsed, is automatically activated due to the driver's operation. When the lane is changed to, the direction indicator 20 is automatically turned off by extending to a second flashing time longer than the first flashing time.

Figure R1020197033490
Figure R1020197033490

Description

방향 지시기의 제어 방법 및 방향 지시기의 제어 장치Direction indicator control method and direction indicator control device

본 발명은 방향 지시기의 제어 방법 및 방향 지시기의 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a direction indicator and an apparatus for controlling the direction indicator.

차량에 마련된 턴 시그널용 조작 수단의 조작에 의하여 턴 시그널이 점등된 시점으로부터 차량의 횡 방향으로의 이동 거리를 산출하고, 이 횡 방향의 이동 거리가 역치 이상으로 되었을 때에 턴 시그널을 소등함으로써 턴 시그널을 자동적으로 소등하는 턴 시그널 점등 제어 장치가 알려져 있다(특허문헌 1).The turn signal is turned off by calculating the lateral movement distance of the vehicle from the time when the turn signal is turned on by the operation of the turn signal operating means provided in the vehicle, and turning off the turn signal when the lateral movement distance becomes greater than or equal to the threshold value. A turn signal lighting control device that automatically turns off is known (Patent Document 1).

일본 특허 공개 제2010-280272호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2010-280272

종래 기술에서는, 차량의 주행 제어를 자동적으로 행하는 자동 운전 제어에 의하여 차선 변경하는 경우에도 턴 시그널의 제어는, 운전자의 조타 제어에 의하여 차선 변경하는 경우와 동일한 제어이다. 그 때문에 자동 운전 제어에 의한 차선 변경에서는, 턴 시그널이 점등된 후에 차선 변경을 할 수 없다고 판단하여 턴 시그널이 계속해서 점멸할 우려가 있다. 운전자에게 턴 시그널을 소등하는 조작을 시켜 버려, 운전자에게 가해지는 부담이 커진다는 문제가 있다.In the prior art, even when the lane is changed by automatic driving control that automatically controls the vehicle traveling, the control of the turn signal is the same control as when the lane is changed by the driver's steering control. Therefore, in a lane change by automatic driving control, after the turn signal is lit, it is judged that the lane change cannot be performed, and there is a fear that the turn signal continues to flash. There is a problem that the driver is manipulated to turn off the turn signal, which increases the burden on the driver.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 자동적으로 차선 변경하는 것이 가능한 차량의 운전자에게 가해지는 부담을 경감하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to reduce the burden on the driver of a vehicle capable of automatically changing lanes.

본 발명은, 자 차량의 운전자의 조작에 의하여 점멸이 개시되어 제1 점멸 시간을 경과한 후에 자동적으로 소등되는 방향 지시기에 대하여, 운전자의 조작에 기인하여 자 차량이 자동적으로 차선 변경하는 경우에는 제1 점멸 시간보다도 긴 제2 점멸 시간까지 연장하여 방향 지시기를 자동적으로 소등시킴으로써 상기 과제를 해결한다.The present invention relates to a direction indicator that automatically turns off after the first flashing time has elapsed due to the start of flashing by the operation of the driver of the own vehicle, in the case where the own vehicle automatically changes lanes due to the operation of the driver. The above problem is solved by extending the second flashing time longer than the one flashing time to automatically turn off the direction indicator.

본 발명에 의하면, 자동적으로 차선 변경하는 것이 가능한 차량의 운전자에게 가해지는 부담을 경감할 수 있다.According to the present invention, it is possible to reduce the burden on the driver of a vehicle capable of automatically changing lanes.

도 1은 본 실시 형태에 따른 방향 지시기의 제어 장치를 구비하는 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 실시 형태에 따른 방향 지시기의 제어 장치의 제어 수순을 도시하는 흐름도이다.1 is a configuration diagram of a control system including a control device for a direction indicator according to the present embodiment.
2 is a flowchart showing a control procedure of the control device for the direction indicator according to the present embodiment.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 본 발명에 따른 제어 장치(100)를, 차량에 탑재된 제어 시스템(1)에 적용한 경우를 예로 들어 설명한다. 본 실시 형태의 제어 시스템(1)은, 방향 지시기의 점멸 시간을 제어하는 시스템이며, 자 차량의 주행 상태 또는 자 차량 주위의 교통 정보에 기초하여 적절히 당해 점멸 시간을 변경한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings. In this embodiment, a case where the control device 100 according to the present invention is applied to the control system 1 mounted on a vehicle will be described as an example. The control system 1 of the present embodiment is a system for controlling the blinking time of the direction indicator, and appropriately changes the blinking time based on the driving state of the subject vehicle or traffic information around the subject vehicle.

도 1은, 본 실시 형태에 따른 방향 지시기의 제어 장치(100)를 구비하는 제어 시스템(1)의 블록 구성도이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태의 제어 시스템(1)은 방향 지시기(20)와 조타 장치(30)와 검출 장치(40)와 제어 장치(100)를 구비한다. 이들 각 장치는 CAN(Controller Area Network), 그 외의 차량에 탑재된 LAN에 의하여 접속되어 상호 간에 정보의 수수를 행할 수 있다.1 is a block diagram of a control system 1 including a control device 100 for a direction indicator according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the control system 1 of the present embodiment includes a direction indicator 20, a steering device 30, a detection device 40, and a control device 100. Each of these devices is connected by a controller area network (CAN) or a LAN mounted on other vehicles, so that information can be transferred to and received from each other.

본 실시 형태에서는, 제어 시스템(1)이 차량에 적용된 경우를 예로 들어 설명한다. 또한 본 실시 형태의 차량은, 인간이 탑승 가능한 유인기이다. 또한 차량의 운전자의 좌석 및 후술하는 스티어링 휠(32)은 차량의 중앙보다도 우측에 마련되어 있는 것으로 한다. 또한, 본 실시 형태의 차량은 도로의 중앙보다도 좌측의 부분을 통행하는(좌측 통행) 것으로 한다.In this embodiment, a case where the control system 1 is applied to a vehicle will be described as an example. In addition, the vehicle of this embodiment is a manned aircraft that can be boarded by humans. In addition, it is assumed that the seat of the driver of the vehicle and the steering wheel 32 to be described later are provided to the right of the center of the vehicle. In addition, it is assumed that the vehicle of the present embodiment passes through a portion on the left side of the road (left side passage).

본 실시 형태의 방향 지시기(20)는 차량의 소정의 위치에 마련되어 있다. 방향 지시기(20)는 좌측 방향 지시기(21)와 우측 방향 지시기(22)로 구성된다. 좌측 방향 지시기(21)는 자 차량의 전면의 좌측, 자 차량의 후면의 좌측, 및 좌측면에 각각 설치되어 있다. 우측 방향 지시기(22)는 자 차량의 전면의 우측, 자 차량의 후면의 우측, 및 우측면에 각각 설치되어 있다.The direction indicator 20 of this embodiment is provided at a predetermined position on the vehicle. The direction indicator 20 is composed of a left direction indicator 21 and a right direction indicator 22. The left direction indicator 21 is installed on the left side of the front side of the host vehicle, the left side of the rear side of the host vehicle, and the left side, respectively. The right direction indicator 22 is installed on the right side of the front of the subject vehicle, the right side of the rear side of the subject vehicle, and the right side, respectively.

방향 지시기(20)는, 점멸을 행하는 램프를 내부에 갖고 있다. 방향 지시기(20)는, 자 차량의 운전자가 후술하는 방향 지시 스위치(31)를 조작함으로써 주황색으로 점멸하여 자 차량의 우·좌회전이나 진로 변경 시에 그 방향을 주위에 나타내기 위한 장치이다. 자 차량 주위에 존재하는 제삼자가 시인할 수 있는 위치에 방향 지시기(20)를 설치하는 것이 바람직하다. 예를 들어 자 차량의 측면이면, 좌측 방향 지시기(21)는 자 차량의 좌측 미러의 위치에 마련되고 우측 방향 지시기(22)는 자 차량의 우측 미러의 위치에 마련된다.The direction indicator 20 has a flashing lamp inside. The direction indicator 20 is a device for blinking orange when the driver of the subject vehicle operates a direction indicating switch 31 to be described later to indicate the direction of the subject vehicle when turning right or left or changing a course. It is preferable to install the direction indicator 20 at a position that can be visually recognized by a third party existing around the vehicle. For example, if it is the side of the own vehicle, the left direction indicator 21 is provided at the position of the left mirror of the subject vehicle, and the right direction indicator 22 is provided at the position of the right mirror of the subject vehicle.

방향 지시기(20)에는 후술하는 제어 장치(100)로부터 점멸 개시 신호와 점멸 시간 신호가 입력된다. 점멸 개시 신호는, 방향 지시기(20)에 점멸을 개시시키는 신호이며, 운전자가 후술하는 방향 지시 스위치(31)를 조작함으로써 발생한다. 점멸 시간 신호에는 방향 지시기(20)의 점멸 시간의 정보가 포함되어 있다. 방향 지시기(20)의 점멸 시간은 자 차량의 주행 제어나 자 차량 주변의 교통 상황에 따라 제어 장치(100)에 의하여 설정된다. 방향 지시기(20)의 동작에 대해서는 후술한다.A blink start signal and a blink time signal are input to the direction indicator 20 from the control device 100 to be described later. The blinking start signal is a signal that causes the direction indicator 20 to start blinking, and is generated by the driver operating the direction indicating switch 31, which will be described later. The blinking time signal includes information on the blinking time of the direction indicator 20. The blinking time of the direction indicator 20 is set by the control device 100 according to the driving control of the host vehicle or traffic conditions around the host vehicle. The operation of the direction indicator 20 will be described later.

또한 본 실시 형태의 방향 지시기(20)는 원터치 기능을 갖고 있다. 방향 지시기(20)는 원터치 기능의 온 또는 오프에 따라 각각 상이한 점멸을 행한다. 원터치 기능은, 방향 지시기(20)를 조작하는 운전자에 대한 부담을 경감하기 위하여 마련되어 있다. 운전자는 후술하는 방향 지시 스위치(31)에 대하여 상이한 조작을 행함으로써 방향 지시기(20)의 원터치 기능을 온 또는 오프시킨다. 운전자에 의한 방향 지시 스위치(31)의 조작은 조작 신호로서 제어 장치(100)에 출력되고, 제어 장치(100)는 방향 지시기(20)의 원터치 기능을 온 또는 오프로 설정한다. 원터치 기능에 대해서는 후술한다.Moreover, the direction indicator 20 of this embodiment has a one-touch function. The direction indicator 20 blinks differently depending on whether the one-touch function is turned on or off. The one-touch function is provided in order to reduce the burden on the driver who operates the direction indicator 20. The driver turns on or off the one-touch function of the direction indicator 20 by performing different operations on the direction indicating switch 31 described later. Operation of the direction indication switch 31 by the driver is output to the control device 100 as an operation signal, and the control device 100 sets the one-touch function of the direction indicator 20 to on or off. The one-touch function will be described later.

조타 장치(30)는 방향 지시 스위치(31), 스티어링 휠(32), 스티어링 액추에이터(33)를 구비하고 있다. 조타 장치(30)는, 스티어링 휠(32)의 조작에 의한 입력 신호에 기초하여 자 차량의 회전 제어를 실행한다. 조타 장치(30)에는 후술하는 바와 같이 제어 신호가 입력된다.The steering device 30 is provided with a direction indication switch 31, a steering wheel 32, and a steering actuator 33. The steering device 30 performs rotation control of the own vehicle based on an input signal obtained by an operation of the steering wheel 32. A control signal is input to the steering device 30 as described later.

방향 지시 스위치(31)는, 운전자의 조작에 의하여 방향 지시기(20)를 점멸 또는 소등시키는 스위치이며, 운전자로부터 보아 스티어링 컬럼의 우측면에 설치된다. 방향 지시 스위치(31)의 형상으로서는, 예를 들어 레버 형상을 들 수 있다. 본 실시 형태에서는 레버 형상의 방향 지시 스위치로서 설명한다. 방향 지시 스위치(31)는, 중앙 위치와, 운전자로부터 보아 중앙 위치보다도 상측 방향에 위치하는 상측 위치와, 운전자로부터 보아 중앙 위치보다도 하측 방향에 위치하는 하측 위치의 3개의 위치를 이동 가능한 스위치이다. 운전자는 방향 지시 스위치(31)를 중앙 위치로부터 상측 위치 또는 하측 위치로 쓰러뜨릴 수 있다. 쓰러뜨려진 방향 지시 스위치(31)는 상측 위치 또는 하측 위치에 고정된다. 이후에는 운전자에 의한 상기 조작을 방향 지시 스위치(31)의 「고정 조작」이라 칭한다. 또한 운전자는, 상측 위치 또는 하측 위치로 쓰러뜨려진 방향 지시 스위치(31)를 중앙 위치로 복귀시킬 수 있다. 또한 방향 지시 스위치(31)의 형상은 특별히 한정되지 않으며, 버튼 형상이나 스위치 형상이어도 된다.The direction indicator switch 31 is a switch that blinks or turns off the direction indicator 20 by the driver's operation, and is provided on the right side of the steering column as viewed from the driver. As a shape of the direction indication switch 31, a lever shape is mentioned, for example. In this embodiment, it demonstrates as a lever-shaped direction indication switch. The direction indicating switch 31 is a switch capable of moving three positions: a central position, an upper position located upward from the central position as viewed from the driver, and a lower position located downward from the central position as viewed from the driver. The driver can knock down the direction indicating switch 31 from the center position to the upper position or the lower position. The collapsed direction indicating switch 31 is fixed in the upper position or the lower position. Hereinafter, the operation by the driver is referred to as "fixed operation" of the direction indicating switch 31. In addition, the driver can return the direction indicating switch 31 knocked down to the upper position or the lower position to the center position. Further, the shape of the direction indicating switch 31 is not particularly limited, and may be a button shape or a switch shape.

또한 방향 지시 스위치(31)에는 스프링 등의 탄성재가 포함되어 있다. 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 중앙 위치로부터 상측 위치 또는 하측 위치까지 쓰러뜨리지 않고 소정의 범위 내에서만 상측 방향 또는 하측 방향으로 이동시키면, 방향 지시 스위치(31)는 탄성재에 의하여 자동적으로 중앙 위치로 복귀된다. 이후에는 운전자에 의한 상기 조작을 방향 지시 스위치(31)의 「원터치 조작」이라 칭한다.Further, the direction indicating switch 31 contains an elastic material such as a spring. When the driver moves the direction indicating switch 31 upward or downward only within a predetermined range without knocking down the direction indicating switch 31 from the center position to the upper or lower position, the direction indicating switch 31 is automatically centered by an elastic material. Is returned to Hereinafter, the operation by the driver is referred to as "one-touch operation" of the direction indicating switch 31.

운전자가 방향 지시 스위치(31)에 대하여 고정 조작 또는 원터치 조작을 행하면, 방향 지시 스위치(31)는 제어 장치(100)에 운전자의 조작을 조작 신호로서 출력한다. 조작 신호에는, 운전자에 의한 방향 지시 스위치(31)의 「고정 조작」과, 운전자에 의한 방향 지시 스위치(31)의 「원터치 조작」의 정보가 포함된다. 또한 운전자는 방향 지시 스위치(31)를 중앙 위치로부터 상측 방향으로 조작함으로써 좌측 방향 지시기(21)의 점멸 및 소등을 제어할 수 있다. 반대로 운전자는 방향 지시 스위치(31)를 중앙 위치로부터 하측 방향으로 조작함으로써 우측 방향 지시기(22)의 점멸 및 소등을 제어할 수 있다.When the driver performs a fixed operation or one-touch operation on the direction indicating switch 31, the direction indicating switch 31 outputs the driver's operation to the control device 100 as an operation signal. The operation signal includes information on "fixed operation" of the direction indicating switch 31 by the driver and "one-touch operation" of the direction indicating switch 31 by the driver. In addition, the driver can control the blinking and turning off of the left direction indicator 21 by operating the direction indicator switch 31 in the upward direction from the center position. Conversely, the driver can control the blinking and turning off of the right direction indicator 22 by operating the direction indicator switch 31 in a downward direction from the center position.

스티어링 휠(32)은, 스티어링 기구를 조작하고 회전시켜 자 차량의 진행 방향을 조정하기 위한 환형 부품이다. 운전자는 스티어링 휠(32)을 양손으로 잡고 회전시킴으로써 진행 방향을 조정한다.The steering wheel 32 is an annular part for adjusting the traveling direction of the host vehicle by operating and rotating the steering mechanism. The driver adjusts the traveling direction by holding and rotating the steering wheel 32 with both hands.

스티어링 액추에이터(33)는, 스티어링 휠(32)의 컬럼 샤프트에 장착되는 모터 등을 포함한다. 스티어링 액추에이터(33)는, 운전자가 스티어링 휠(32)을 조작함으로써 발생하는 입력 신호, 또는 후술하는 제어 장치(100)로부터 입력되는 제어 신호에 기초하여 차량을 구동한다.The steering actuator 33 includes a motor or the like attached to the column shaft of the steering wheel 32. The steering actuator 33 drives the vehicle based on an input signal generated by a driver operating the steering wheel 32 or a control signal input from a control device 100 to be described later.

검출 장치(40)는, 카메라(41), 레이더(42) 및 통신 장치(43)로 구성되는, 타 차량을 검출하기 위한 장치와, 타각 센서(44) 및 자세 센서(45)로 구성되는, 자 차량의 정보를 취득하기 위한 장치를 구비한다. 본 실시 형태에서는, 검출 장치(40)는 자 차량의 소정의 위치에 각각 설치되어 있지만, 설치되는 장소는 특별히 한정되지 않으며 임의의 위치에 설치할 수 있다.The detection device 40 is composed of a camera 41, a radar 42, and a communication device 43, a device for detecting other vehicles, and a steering angle sensor 44 and an attitude sensor 45, It has a device for acquiring the information of the own vehicle. In the present embodiment, the detection devices 40 are respectively installed at predetermined positions of the host vehicle, but the installation position is not particularly limited and can be installed at any position.

카메라(41)는 자 차량 주위를 촬상하기 위하여 자 차량의 소정의 위치에 설치된다. 카메라(41)는, 촬상한 자 차량의 주위 화상을 제어 장치(100)에 출력한다.The camera 41 is installed at a predetermined position of the own vehicle in order to take an image of the surroundings of the own vehicle. The camera 41 outputs, to the control device 100, an image of the surrounding image of the subject vehicle.

레이더(42)는, 자 차량 주위에 존재하는 타 차량을 검출하기 위하여 자 차량의 소정의 위치에 설치된다. 레이더(42)는, 자 차량의 전방, 후방, 또는 측방에서의 장해물의 검출 결과를 제어 장치(100)에 출력한다.The radar 42 is installed at a predetermined position of the own vehicle in order to detect other vehicles existing around the own vehicle. The radar 42 outputs a detection result of an obstacle in the front, rear, or side of the host vehicle to the control device 100.

통신 장치(43)는, 자 차량 주위에 존재하는 타 차량과의 통신, 소위 차-차 간 통신을 가능하게 하는 장치이며, 자 차량의 소정의 위치에 설치된다. 통신 장치(43)는 타 차량과의 통신 결과를 제어 장치(100)에 출력한다.The communication device 43 is a device that enables communication with other vehicles existing around the own vehicle, so-called vehicle-to-vehicle communication, and is installed at a predetermined position of the own vehicle. The communication device 43 outputs a result of communication with another vehicle to the control device 100.

타각 센서(44)는, 자 차량의 우측 또는 좌측으로의 이동 제어가 개시되는 트리거를 검출한다. 타각 센서(44)는 조타 장치(30)의 스티어링 휠(32)의 이동 타이밍을 검출함으로써 당해 트리거를 검출할 수 있다. 또한 타각 센서(44)는 스티어링 휠(32)의 회전 각도를 검출함으로써, 스티어링 휠(32)의 회전 방향이 오른 방향 또는 왼 방향 중 어느 것인지를 검출할 수 있다. 타각 센서(44)는 검출 결과를 제어 장치(100)에 출력한다.The steering angle sensor 44 detects a trigger at which movement control to the right or left of the subject vehicle is started. The steering angle sensor 44 can detect the trigger by detecting the movement timing of the steering wheel 32 of the steering device 30. In addition, by detecting the rotation angle of the steering wheel 32, the steering angle sensor 44 may detect whether the rotation direction of the steering wheel 32 is a right direction or a left direction. The steering angle sensor 44 outputs the detection result to the control device 100.

자세 센서(45)는, 자 차량의 중량, 무게 중심, 휠 베이스 등의 차체 구조와, 피칭각, 요각, 서스펜션 스트로크양 등의 차량의 자세에 관한 정보에 기초하여 자 차량의 자세를 검출한다. 자세 센서(45)는 검출 결과를 제어 장치(100)에 출력한다.The posture sensor 45 detects the posture of the subject vehicle based on the vehicle body structure such as the weight, center of gravity, and wheel base of the subject vehicle, and information on the posture of the vehicle such as pitching angle, yaw angle, and suspension stroke amount. The posture sensor 45 outputs the detection result to the control device 100.

다음으로, 본 실시 형태의 제어 장치(100)에 대하여 설명한다. 본 실시 형태의 제어 장치(100)는 주행 제어부(11)와 방향 지시기 제어부(12)와 기억부(13)를 구비한다. 또한 주행 제어부(11), 방향 지시기 제어부(12)는 각 블록 사이에서 상호 간에 정보를 수수할 수 있다. 방향 지시기 제어부(12)는, 후술하는 주행 제어부(11)에 의하여 실행된 결과 등을 참조하여 방향 지시기(20)를 제어할 수 있다.Next, the control device 100 of the present embodiment will be described. The control device 100 of the present embodiment includes a travel control unit 11, a direction indicator control unit 12, and a storage unit 13. In addition, the driving control unit 11 and the direction indicator control unit 12 may transmit and receive information between each block. The direction indicator control unit 12 may control the direction indicator 20 with reference to a result executed by the driving control unit 11 to be described later.

주행 제어부(11)는, 차량의 각종 정보를 관리하고 차량의 동작을 제어하는 ECU를 구비한다. 본 실시 형태의 주행 제어부(11)는, 검출 장치(40)가 검출하는 타 차량의 존재 정보 및 자 차량 정보를 취득한다. 타 차량의 존재 정보에는, 카메라(41)로부터의 자 차량의 주위 화상, 레이더(42)로부터의 자 차량 주위의 장해물 정보, 통신 장치(43)로부터의 타 차량과의 통신 결과가 포함된다. 자 차량 정보에는, 타각 센서(44)로부터의 조타각, 자세 센서(45)로부터의 자 차량의 자세의 검출 결과가 포함된다.The travel control unit 11 includes an ECU that manages various types of information on the vehicle and controls the operation of the vehicle. The travel control unit 11 of the present embodiment acquires the presence information of another vehicle and the own vehicle information that the detection device 40 detects. The presence information of the other vehicle includes an image of the surrounding vehicle from the camera 41, information on obstacles around the vehicle from the radar 42, and a result of communication with the vehicle from the communication device 43. The owner vehicle information includes a result of detection of the steering angle from the steering angle sensor 44 and the attitude of the own vehicle from the attitude sensor 45.

주행 제어부(11)는 차량의 주행을 제어한다. 주행 제어부(11)는, 운전자의 조타 제어에 의한 주행 또는 자동 운전 제어에 의한 주행을 전환할 수 있다. 운전자의 조타 제어에 의한 주행이란, 운전자가 주행 방향이나 주행 속도 등을 컨트롤하면서 주행하는 것이다. 예를 들어 운전자가 일정한 힘으로 액셀러레이터를 밟음과 함께 스티어링 휠(32)을 오른 방향으로 회전시킴으로써 자 차량은 우측 전방으로 전진한다.The driving control unit 11 controls the driving of the vehicle. The travel control unit 11 can switch between driving by steering control of the driver or driving by automatic driving control. The driving by the driver's steering control means that the driver travels while controlling the driving direction, travel speed, and the like. For example, when the driver presses the accelerator with a certain force and rotates the steering wheel 32 in the right direction, the own vehicle moves forward to the right.

한편, 자동 운전 제어에 의한 주행이란, 운전자가 액셀러레이터나 스티어링 휠(32)을 제어하지 않더라도 주행 제어부(11)가 주행 방향이나 주행 속도 등을 컨트롤하면서 자동적으로 주행하는 것이다. 본 실시 형태의 주행 제어부(11)는, 자동 운전 제어에 의한 주행 중 하나의 기능으로서 자동 차선 변경 기능을 구비한다.On the other hand, driving by automatic driving control means that the driving control unit 11 automatically travels while controlling the driving direction or driving speed, etc. even if the driver does not control the accelerator or the steering wheel 32. The travel control unit 11 of the present embodiment includes an automatic lane change function as one of the functions of driving by automatic driving control.

자동 차선 변경 기능이란, 자 차량이 주행하고 있는 차선과는 다른 차선으로 자동적으로 차선 변경하는 기능이다. 주행 제어부(11)는 제어 신호를 조타 장치(30)에 출력함으로써, 운전자에 의한 조타 제어 대신 스티어링 휠(32)을 조작할 수 있다. 또한 주행 제어부(11)에 의한 차선 변경의 제어는 스티어링 휠(32)의 회전 제어에 한정되지 않는다. 예를 들어 주행 제어부(11)는 타이어 각만을 제어하여 차선 변경을 실행해도 되고, 좌우의 제동력의 차를 이용하여 차선 변경의 제어를 실행해도 된다.The automatic lane change function is a function of automatically changing lanes to a lane different from the lane on which the own vehicle is traveling. The driving control unit 11 outputs a control signal to the steering device 30 to operate the steering wheel 32 instead of steering control by the driver. In addition, the control of the lane change by the driving control unit 11 is not limited to the rotation control of the steering wheel 32. For example, the travel control unit 11 may perform lane change by controlling only the tire angle, or may execute lane change control by using the difference between the left and right braking forces.

자동 차선 변경 기능은 주행 제어부(11) 또는 운전자에 의하여 유효 또는 무효로 전환된다. 예를 들어 운전자가, 차내의 디스플레이에 표시되는 설정 화면으로부터 자동 차선 변경 기능을 설정해도 된다. 또한 주행 제어부(11)가 검출 장치(40)의 검출 결과에 기초하여 자동 차선 변경 기능을 설정해도 된다. 또한 자동 차선 변경 기능의 설정 방법에 대해서는 특별히 한정되는 것은 아니다.The automatic lane change function is switched to valid or invalid by the driving control unit 11 or the driver. For example, the driver may set the automatic lane change function from the setting screen displayed on the display in the vehicle. Further, the travel control unit 11 may set the automatic lane change function based on the detection result of the detection device 40. In addition, the method of setting the automatic lane change function is not particularly limited.

자동 차선 변경 기능이 유효한 경우에는, 주행 제어부(11)는, 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 조작함으로써 자동 운전 제어에 의한 차선 변경의 처리를 개시한다. 구체적으로는 주행 제어부(11)는, 방향 지시 스위치(31)가 출력하는 조작 신호로부터, 운전자에 의한 방향 지시 스위치(31)의 「원터치 조작」의 정보를 검출한다. 그리고 주행 제어부(11)는 이 「원터치 조작」을 기인으로 하여, 자동 운전 제어에 의한 차선 변경의 처리를 개시한다. 본 실시 형태에서는, 운전자가 방향 지시 스위치(31)에 대하여 「원터치 조작」함으로써 방향 지시기(20)의 점멸이 개시됨과 함께, 자동 운전 제어에 의한 차선 변경의 처리가 개시된다.When the automatic lane change function is effective, the travel control unit 11 starts the processing of lane change by automatic driving control by the driver operating the direction indication switch 31. Specifically, the travel control unit 11 detects information on "one-touch operation" of the direction indication switch 31 by the driver from the operation signal output from the direction indication switch 31. Then, the travel control unit 11 starts the processing of lane change by automatic driving control due to this "one-touch operation". In the present embodiment, the driver starts blinking of the direction indicator 20 by "one-touch operation" with respect to the direction indicator switch 31, and the processing of lane change by automatic driving control is started.

먼저, 주행 제어부(11)는, 검출 장치(40)로부터 입력되는 각 기기의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 제어에 의하여 차선 변경이 가능한지 여부를 판단한다. 본 실시 형태에서는 주행 제어부(11)는, 자 차량이 주행하는 차선에 인접하는 차선에 장해물이 존재하는지 여부를 판단한다. 인접하는 차선은, 자 차량이 주행하는 차선을 기준으로 한 우측 차선 및 좌측 차선을 포함한다. 또한 장해물은 타 차량, 이륜차(오토바이, 자전거 등), 도로 구조물, 주차장, 표지, 시설, 그 외의 물체를 포함한다.First, the driving control unit 11 determines whether lane change is possible by automatic driving control based on the detection result of each device input from the detection device 40. In this embodiment, the travel control unit 11 determines whether or not an obstacle is present in a lane adjacent to the lane on which the host vehicle travels. Adjacent lanes include a right lane and a left lane based on a lane on which the own vehicle travels. In addition, obstacles include other vehicles, motorcycles (motorcycles, bicycles, etc.), road structures, parking lots, signs, facilities, and other objects.

예를 들어 주행 제어부(11)는 카메라(41)의 촬상 화상에 대하여 화상 처리를 실행하고, 인접하는 차선에 타 차량이 존재하는지 여부를 판단하여, 차선 변경을 실행할지 여부를 판정한다. 또한, 예를 들어 주행 제어부(11)는 레이더(42)의 검출 결과로부터 타 차량이 존재하는지 여부를 판단하여, 차선 변경을 실행할지 여부를 판정한다. 또한 주행 제어부(11)는 통신 장치(43)의 통신 결과로부터, 타 차량과의 사이에서 통신된 기록 등을 참조하여 타 차량의 존재를 판단해도 된다. 또한 주행 제어부(11)는 카메라(41)의 촬상 화상, 레이더(42)의 검출 결과, 및 통신 장치(43)의 통신 결과로부터 각각 타 차량의 존재를 검출해도 된다.For example, the travel control unit 11 performs image processing on an image captured by the camera 41, determines whether another vehicle is present in an adjacent lane, and determines whether to execute a lane change. Further, for example, the driving control unit 11 determines whether or not another vehicle is present from the detection result of the radar 42, and determines whether to execute a lane change. Further, the travel control unit 11 may determine the existence of another vehicle by referring to a record communicated with another vehicle from the communication result of the communication device 43. Further, the travel control unit 11 may detect the presence of another vehicle from the image captured by the camera 41, the detection result of the radar 42, and the communication result of the communication device 43, respectively.

그리고 주행 제어부(11)는, 차선 변경의 실행이 가능하다고 판정하면 자 차량을 자동적으로 차선 변경시킨다. 예를 들어 주행 제어부(11)는, 주행 중인 차선으로부터 우측의 차선 또는 좌측의 차선으로 차선 변경하기 위하여, 미리 기억부(13)에 기억된 차선 변경용 프로그램을 실행한다. 또한 주행 제어부(11)에는, 본원 출원 시에 알려진 자동 운전 제어 장치를 적절히 이용할 수 있다.Then, the travel control unit 11 automatically changes the lane of the own vehicle when it is determined that the execution of the lane change is possible. For example, the travel control unit 11 executes a lane change program stored in the storage unit 13 in advance in order to change the lane from the running lane to the right lane or the left lane. In addition, for the travel control unit 11, an automatic driving control device known at the time of filing the application can be appropriately used.

또한 주행 제어부(11)는, 검출 장치(40)로부터 입력되는 각 기기의 검출 결과에 기초하여, 운전자에 의한 조타 제어의 방향을 검출한다.Further, the travel control unit 11 detects the direction of steering control by the driver based on the detection result of each device input from the detection device 40.

예를 들어 주행 제어부(11)는 타각 센서(44)의 검출 결과로부터, 자 차량의 이동 제어가 개시된 트리거를 검출함과 함께, 조타각으로부터 운전자에 의한 조타 제어의 방향을 검출한다. 주행 제어부(11)는, 조타각이 스티어링 휠(32)의 오른 방향 회전을 나타내는 각도인 경우에는, 운전자에 의한 조타 제어의 방향은 우측 방향이라고 검출한다. 반대로 제어 장치(100)는, 조타각이 스티어링 휠(32)의 왼 방향 회전을 나타내는 각도인 경우에는, 운전자에 의한 조타 제어의 방향은 좌측 방향이라고 검출한다.For example, the driving control unit 11 detects a trigger in which movement control of the own vehicle is started from the detection result of the steering angle sensor 44 and detects the direction of steering control by the driver from the steering angle. When the steering angle is the angle representing the right-hand rotation of the steering wheel 32, the travel control unit 11 detects that the direction of steering control by the driver is the right-hand direction. Conversely, when the steering angle is an angle representing the leftward rotation of the steering wheel 32, the control device 100 detects that the direction of steering control by the driver is the leftward direction.

또한 운전자에 의한 조타 제어의 방향의 검출 방법은 상기 방법에 한정되지 않는다. 예를 들어 자세 센서(45)의 검출 결과로부터, 운전자에 의한 조타 제어의 방향을 검출해도 된다. 또한 주행 제어부(11)는 타각 센서(44)의 검출 결과 및 자세 센서(45)의 검출 결과로부터 각각 운전자에 의한 조타 제어의 방향을 검출해도 된다.In addition, the method of detecting the direction of steering control by the driver is not limited to the above method. For example, from the detection result of the attitude sensor 45, the direction of steering control by the driver may be detected. Further, the travel control unit 11 may detect the direction of steering control by the driver from the detection result of the steering angle sensor 44 and the detection result of the attitude sensor 45, respectively.

또한 주행 제어부(11)는, 자 차량이 자동 운전 제어에 의하여 차선 변경하는 경우에는, 운전자에 의한 조타 제어의 방향이, 자동 운전 제어에 의한 차선 변경의 방향과 일치하는지 여부를 판정한다. 주행 제어부(11)는, 검출한 운전자에 의한 조타 제어의 방향과, 자동 차선 변경 기능에 의하여 미리 예정된 차선 변경의 방향을 비교한다. 이것에 의하여 주행 제어부(11)는, 운전자에 의한 조타 제어의 방향이, 자동 운전 제어에 의한 차선 변경의 방향과 일치하고 있는지 여부를 판정한다.Further, when the host vehicle changes lanes by automatic driving control, the travel control unit 11 determines whether or not the direction of steering control by the driver coincides with the direction of lane change by automatic driving control. The travel control unit 11 compares the detected direction of steering control by the driver with the direction of a lane change predetermined by the automatic lane change function. Thereby, the travel control unit 11 determines whether the direction of steering control by the driver coincides with the direction of lane change by the automatic driving control.

다음으로, 본 실시 형태의 방향 지시기 제어부(12), 기억부(13)에 대하여 설명한다. 방향 지시기 제어부(12)는, 기억부(13)에 저장된, 방향 지시기(20)를 제어하는 프로그램을 실행함으로써, 제어 장치(100)의 기능을 실현시키는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)를 구비한다. 또한 동작 회로로서 MPU(Micro Processing Unit), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등을 이용해도 된다. 기억부(13)는 ROM, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 포함한다.Next, the direction indicator control unit 12 and the storage unit 13 according to the present embodiment will be described. The direction indicator control unit 12 includes a CPU (Central Processing Unit) as an operation circuit for realizing the function of the control device 100 by executing a program that controls the direction indicator 20 stored in the storage unit 13. do. Further, as an operation circuit, a Micro Processing Unit (MPU), an Application Specific Integrated Circuit (ASIC), a Field Programmable Gate Array (FPGA), or the like may be used. The storage unit 13 includes a ROM and a random access memory (RAM) that functions as an accessible storage device.

제어 장치(100)의 방향 지시기 제어부(12)는 상태 검출 기능과 주행 제어 판정 기능과 점멸 시간 제어 기능을 실현한다. 제어 장치(100)는, 상기 기능을 실현하기 위한 소프트웨어와, 상술한 하드웨어의 협동에 의하여 각 기능을 실행한다.The direction indicator control unit 12 of the control device 100 realizes a state detection function, a travel control determination function, and a blink time control function. The control device 100 executes each function by cooperation between software for realizing the above functions and the above-described hardware.

먼저, 방향 지시기 제어부(12)의 상태 검출 기능에 대하여 설명한다. 제어 장치(100)는 방향 지시기(20)의 상태를 검출한다.First, the state detection function of the direction indicator control unit 12 will be described. The control device 100 detects the state of the direction indicator 20.

본 실시 형태의 제어 장치(100)는, 방향 지시 스위치(31)로부터 입력되는 조작 신호를 방향 지시기(20)에 점멸 개시 신호로서 출력하여 방향 지시기(20)의 점멸을 개시시킨다. 제어 장치(100)는, 점멸 개시 신호가 입력되면, 당해 신호가 입력된 타이밍을 방향 지시기(20)의 점멸이 개시될 타이밍으로서 검출한다.The control device 100 of the present embodiment outputs an operation signal input from the direction indication switch 31 to the direction indicator 20 as a blink start signal to start blinking of the direction indicator 20. When the blinking start signal is input, the control device 100 detects the input timing of the signal as the timing at which the direction indicator 20 starts blinking.

또한 제어 장치(100)는, 방향 지시 스위치(31)로부터 입력되는 조작 신호에 기초하여 방향 지시기(20)의 원터치 기능을 온시킨다. 제어 장치(100)는, 조작 신호에 방향 지시 스위치(31)의 「원터치 조작」의 정보가 포함되어 있는 경우, 방향 지시기(20)의 원터치 기능을 온시킨다. 반대로 제어 장치(100)는, 조작 신호에 방향 지시 스위치(31)의 「고정 조작」의 정보가 포함되어 있는 경우, 방향 지시기(20)의 원터치 기능을 오프시킨다. 또한 상술한 바와 같이 제어 장치(100)의 주행 제어부(11)는, 자동 차선 변경 기능이 유효하고 조작 신호에 방향 지시 스위치(31)의 「원터치 조작」의 정보가 포함되어 있는 경우, 자동 운전 제어에 의한 차선 변경의 처리를 개시한다.Further, the control device 100 turns on the one-touch function of the direction indicator 20 based on an operation signal input from the direction indicator switch 31. The control device 100 turns on the one-touch function of the direction indicator 20 when the operation signal includes information on "one-touch operation" of the direction indicator switch 31. Conversely, when the operation signal includes information on "fixed operation" of the direction indicating switch 31, the control device 100 turns off the one-touch function of the direction indicating device 20. In addition, as described above, when the automatic lane change function is effective and the operation signal includes information on ``one-touch operation'' of the direction indicating switch 31, the driving control unit 11 of the control device 100 controls automatic driving. The process of changing lanes by is started.

여기서, 방향 지시기(20)의 원터치 기능에 대하여 설명한다.Here, the one-touch function of the direction indicator 20 will be described.

운전자에 의하여 원터치 기능이 온되면, 방향 지시기(20)는, 제어 장치(100)로부터 입력되는 점멸 개시 신호에 의하여 점멸을 개시한다. 그리고 방향 지시기(20)는, 제어 장치(100)로부터 입력되는 점멸 시간 신호에 포함되는 점멸 시간에만 점멸하고, 그 후 자동적으로 소등된다. 예를 들어 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 중앙 위치로부터 상측 위치까지 쓰러뜨리지 않고 소정의 범위 내에서만 상측으로 이동시키면, 좌측 방향 지시기(21)에는, 원터치 기능을 온시키는 신호와 함께 점멸 개시 신호가 입력된다. 좌측 방향 지시기(21)는 점멸을 개시하여, 제어 장치(100)가 설정한 점멸 시간에만 점멸을 계속하고, 그 후, 자동적으로 소등된다.When the one-touch function is turned on by the driver, the direction indicator 20 starts blinking in response to a blink start signal input from the control device 100. And the direction indicator 20 flashes only at the flashing time included in the flashing time signal input from the control device 100, and then automatically turns off. For example, if the driver moves the direction indication switch 31 upward only within a predetermined range without knocking down the direction indicator switch 31 from the center position to the upper position, the left direction indicator 21 displays a flashing start signal along with a signal for turning on the one-touch function. Is entered. The left direction indicator 21 starts blinking, continues blinking only at the blinking time set by the control device 100, and then turns off automatically.

반대로 운전자에 의하여 원터치 기능이 오프되면, 방향 지시기(20)는 방향 지시 스위치(31)의 위치(중앙 위치, 상측 위치, 하측 위치)에 따라 점멸 또는 소등된다. 예를 들어 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 중앙 위치로부터 상측 위치까지 쓰러뜨리면, 좌측 방향 지시기(21)에는, 원터치 기능을 오프시키는 신호와 함께 점멸 개시 신호가 입력된다. 좌측 방향 지시기(21)는 점멸을 개시하여, 그 후, 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 상측 위치로부터 중앙 위치로 복귀시키기까지 계속해서 점멸한다. 좌측 방향 지시기(21)는, 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 중앙 위치로 복귀시키면 소등된다.Conversely, when the one-touch function is turned off by the driver, the direction indicator 20 flashes or turns off according to the position (central position, upper position, lower position) of the direction indicating switch 31. For example, when the driver knocks down the direction indicating switch 31 from the center position to the upper position, a flashing start signal is input to the left direction indicator 21 along with a signal for turning off the one-touch function. The left direction indicator 21 starts blinking, and then continues blinking until the driver returns the direction indicator switch 31 from the upper position to the center position. The left direction indicator 21 is turned off when the driver returns the direction indicator switch 31 to the center position.

이와 같이 운전자가 방향 지시 스위치(31)의 「원터치 조작」을 행하면, 방향 지시기(20)는 자동적으로 점멸로부터 소등까지의 동작을 실행한다. 그 때문에, 방향 지시기(20)를 소등시키기 위하여 복잡한 시스템을 구축하거나 복잡한 제어 장치를 마련할 필요가 없게 된다. 또한 점멸 시간의 길이에 따라 원터치 기능이 사용되는 장면은 바뀌지만, 일반적으로는 원터치 기능은, 비교적 긴 점멸 시간을 필요로 하는, 차량이 우·좌회전하는 장면에서는 사용되기 어렵다. 원터치 기능은, 비교적 짧은 점멸 시간으로 충분하다고 여겨지는, 차선 변경의 장면에서 사용되는 경우가 많다. 운전자는 자 차량 주위에 대하여 차선 변경의 의사 표시를 하기 위하여 원터치 기능을 사용한다. 또한 자동 차선 변경 기능이 유효한 경우에는, 운전자는 자동 운전 제어에 의한 차선 변경을 개시시키기 위하여 원터치 기능을 사용한다.In this way, when the driver performs "one-touch operation" of the direction indicating switch 31, the direction indicator 20 automatically performs an operation from blinking to turning off. Therefore, it is not necessary to construct a complicated system or to provide a complicated control device in order to turn off the direction indicator 20. In addition, the scene in which the one-touch function is used changes depending on the length of the flashing time, but generally, the one-touch function is difficult to use in a scene where the vehicle turns right or left, which requires a relatively long flashing time. The one-touch function is often used in a lane change scene where a relatively short flashing time is considered sufficient. The driver uses the one-touch function to indicate his intention to change lanes around his vehicle. In addition, when the automatic lane change function is effective, the driver uses the one-touch function to initiate lane change by automatic driving control.

다시 방향 지시기 제어부(12)의 검출 기능에 대하여 설명한다.Again, the detection function of the direction indicator control unit 12 will be described.

제어 장치(100)는, 방향 지시 스위치(31)로부터 입력되는 조작 신호에 기초하여, 좌측 방향 지시기(21) 또는 우측 방향 지시기(22) 중 어느 것이 점멸을 개시하였는지를 판정한다. 예를 들어 우 핸들 차량의 경우, 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 중앙 위치로부터 상측 위치로 쓰러뜨리면, 제어 장치(100)는 좌측 방향 지시기(21)가 점멸 중이라고 판정한다.The control device 100 determines which of the left direction indicator 21 or the right direction indicator 22 has started blinking based on an operation signal input from the direction indicating switch 31. For example, in the case of a right-hand drive vehicle, when the driver knocks the direction indicator switch 31 from the center position to the upper position, the control device 100 determines that the left direction indicator 21 is flashing.

다음으로, 방향 지시기 제어부(12)의 주행 제어 판정 기능에 대하여 설명한다. 제어 장치(100)는, 자 차량의 주행 제어가 운전자에 의한 조타 제어 또는 자동 운전 제어 중 어느 것인지를 판정한다. 또한 제어 장치(100)는, 자동 운전 제어라고 판정한 경우에는 자동 차선 변경 기능의 유효 또는 무효의 설정을 검출한다.Next, the travel control determination function of the direction indicator control unit 12 will be described. The control device 100 determines whether the driving control of the own vehicle is steering control by a driver or automatic driving control. Further, when it is determined that the control device 100 is the automatic driving control, the control device 100 detects the valid or invalid setting of the automatic lane change function.

다음으로, 방향 지시기 제어부(12)의 점멸 시간 제어 기능에 대하여 설명한다. 본 실시 형태의 제어 장치(100)는, 원터치 기능이 온되었을 때의 방향 지시기(20)의 점멸 시간을 제어한다. 달리 말하면 제어 장치(100)는, 방향 지시기(20)가 점멸을 개시하고 나서 자동적으로 소등되기까지의 점멸 시간을 제어한다. 구체적인 장면으로서는, 자 차량이 차선 변경할 때에 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 조작하여 방향 지시기(20)를 점멸시킨 장면을 들 수 있다. 이때에 제어 장치(100)는 자 차량의 주행 제어 또는 자 차량 주위의 상황에 따라 방향 지시기(20)의 점멸 시간을 제어한다. 또한 본 실시 형태의 제어 장치(100)는, 원터치 기능이 오프되었을 때의 방향 지시기(20)의 점멸 시간을 제어하지 않는다. 이후에는 원터치 기능을 온시켰을 때의 점멸 시간 제어 기능에 대하여, 구체적인 차선 변경의 장면을 예로 들어 설명한다.Next, the blinking time control function of the direction indicator control unit 12 will be described. The control device 100 of this embodiment controls the blinking time of the direction indicator 20 when the one-touch function is turned on. In other words, the control device 100 controls the flashing time from when the direction indicator 20 starts flashing until it is automatically turned off. As a specific scene, there is a scene in which the driver operates the direction indicator switch 31 to flash the direction indicator 20 when the own vehicle changes lanes. At this time, the control device 100 controls the driving of the own vehicle or controls the blinking time of the direction indicator 20 according to the circumstances around the host vehicle. In addition, the control device 100 of this embodiment does not control the blinking time of the direction indicator 20 when the one-touch function is turned off. Hereinafter, the blinking time control function when the one-touch function is turned on will be described by taking a specific lane change scene as an example.

먼저, 운전자의 조타 제어에 의하여 자 차량이 차선 변경하는 장면에 대하여 설명한다. 제어 장치(100)는, 자 차량의 주행 제어가 운전자에 의한 조타 제어인 경우에, 미리 정해진 소정의 점멸 시간(제1 점멸 시간)을 방향 지시기(20)의 점멸 시간으로서 설정한다. 제1 점멸 시간이란, 방향 지시기(20)가 점멸을 개시하고 나서 자동적으로 소등되기까지의 시간이며, 1회의 점멸 시간(예를 들어 수 초 단위)과 점멸 횟수를 승산한 시간이다. 또한 점등의 간격 시간은 일정 시간으로 한다. 본 실시 형태의 제1 점멸 시간은, 운전자의 조타 제어에 의한 차선 변경을 상정하여 정해진 시간이다. 구체적으로는 제1 점멸 시간은, 자 차량 주위를 주행하는 타 차량에 대하여 차선 변경의 의사 표시를 하고 있는 시간이다. 본 실시 형태에서는 제1 점멸 시간을 3회(1회의 점멸 시간을 1초)로 하여 설명한다.First, a scene in which the own vehicle changes lanes by the driver's steering control will be described. When the driving control of the own vehicle is steering control by the driver, the control device 100 sets a predetermined flashing time (first flashing time) as the flashing time of the direction indicator 20. The first flashing time is a time from when the direction indicator 20 starts flashing until it turns off automatically, and is a time obtained by multiplying the flashing time by one flashing time (for example, in units of several seconds). In addition, the interval time for lighting is set to a fixed time. The first blinking time of the present embodiment is a time determined assuming a lane change by the driver's steering control. Specifically, the first blinking time is a time during which the intention to change lanes is displayed with respect to other vehicles traveling around the own vehicle. In the present embodiment, the first blinking time is set to 3 times (one blinking time is 1 second).

제1 점멸 시간의 설정 방법으로서는, 예를 들어 기억부(13)에 미리 제1 점멸 시간을 기억시키는 것을 들 수 있다. 제어 장치(100)는 기억부(13)로부터 제1 점멸 시간을 판독하여 설정한다. 제어 장치(100)는 점멸 시간의 정보를 점멸 시간 신호로서 방향 지시기(20)에 출력한다. 또한 제1 점멸 시간의 설정 방법은 특별히 한정되지 않으며, 예를 들어 차량의 정지 중에 운전자 또는 자 차량의 탑승원이 소정의 장치를 통하여 제1 점멸 시간을 설정해도 된다.As a method of setting the first flashing time, for example, storing the first flashing time in advance in the storage unit 13 is exemplified. The control device 100 reads and sets the first flashing time from the storage unit 13. The control device 100 outputs information of the blinking time as a blinking time signal to the direction indicator 20. In addition, the method of setting the first flashing time is not particularly limited, and for example, while the vehicle is stopped, the driver or the occupant of the own vehicle may set the first flashing time through a predetermined device.

다음으로, 자동 운전 제어의 자동 차선 변경 기능에 의하여 자 차량이 차선 변경하는 장면에 대하여 설명한다. 제어 장치(100)는 이 장면에 있어서, 방향 지시기(20)가 점멸을 개시하고 나서 자동 운전 제어에 의하여 차선 변경이 가능한지 여부의 판단이 이루어지기까지의 소정의 시간 내에 운전자에 의한 조타 제어가 있는지 여부를 검출한다. 또한 이 소정의 시간은, 제1 점멸 시간과 동일한 시간 또는 제1 점멸 시간보다도 짧은 시간이면 되며, 특별히 한정되는 것은 아니다.Next, a scene in which the own vehicle changes lanes by the automatic lane change function of the automatic driving control will be described. In this scene, the control device 100 determines whether there is steering control by the driver within a predetermined time from when the direction indicator 20 starts blinking and determines whether lane change is possible by automatic driving control. To detect whether or not. In addition, this predetermined time may be the same time as the first flashing time or a time shorter than the first flashing time, and is not particularly limited.

제어 장치(100)는, 방향 지시기(20)의 점멸 중에 운전자에 의한 조타 제어를 검출하고, 또한 운전자에 의한 조타 제어의 방향이 자동 운전 제어에 의한 차선 변경의 방향과 일치하였다고 판정한 경우에, 운전자가 조타한 타이밍으로부터 제1 점멸 시간에만 방향 지시기(20)를 점멸시킨다. 구체적으로 제어 장치(100)는, 점멸 중인 방향 지시기(20)가 좌측 방향 지시기(21) 또는 우측 방향 지시기(22) 중 어느 것인지를 판정한다. 예를 들어 좌측 방향 지시기(21)가 점멸하고 있는 경우, 제어 장치(100)는, 운전자가 스티어링 휠(32)을 좌측으로 돌리면, 돌린 타이밍으로부터 제1 점멸 시간에만 좌측 방향 지시기(21)를 점멸시킨다. 제1 점멸 횟수가 3회인 경우, 제어 장치(100)는, 방향 지시기(20)가 3회 점멸한 시점에 운전자에 의한 좌측 방향의 조타 제어를 검출하면, 검출한 타이밍으로부터 3회만큼 더 좌측 방향 지시기(21)를 점멸시킨다.When the control device 100 detects the steering control by the driver while the direction indicator 20 is blinking, and determines that the direction of the steering control by the driver coincides with the direction of lane change by the automatic driving control, The direction indicator 20 flashes only during the first flashing time from the timing the driver has steered. Specifically, the control device 100 determines whether the blinking direction indicator 20 is the left direction indicator 21 or the right direction indicator 22. For example, when the left direction indicator 21 is blinking, the control device 100 blinks the left direction indicator 21 only at the first blinking time from the turning timing when the driver turns the steering wheel 32 to the left. Let it. When the first number of flashes is three times, the control device 100 detects the steering control in the left direction by the driver at the time when the direction indicator 20 flashes three times, and the left direction is further three times from the detected timing. The indicator 21 flashes.

방향 지시기(20)의 점멸 중에 운전자가 차선 변경의 방향으로 조타하는 장면으로서는, 행선지를 급히 변경할 필요가 있어서, 운전자가 차선 변경한 후도 포함시켜 운전하는 편이 낫겠다고 판단한 장면을 들 수 있다. 상술한 바와 같이 제1 점멸 시간은, 운전자의 조타 제어에 의한 차선 변경을 상정하여 정해진 시간이다. 이 때문에, 자 차량이 차선 변경을 개시한 직후에 방향 지시기(20)가 소등되는 사태를 방지하여, 운전자는 위화감 없이 차선 변경할 수 있다.As a scene in which the driver steers in the direction of the lane change while the direction indicator 20 is blinking, there is a scene where it is necessary to change the destination urgently, and the driver decides that it is better to drive including after the lane change. As described above, the first blinking time is a time set assuming a lane change by the driver's steering control. For this reason, the situation in which the direction indicator 20 turns off immediately after the own vehicle starts changing lanes is prevented, and the driver can change lanes without feeling inconvenient.

한편, 방향 지시기(20)의 점멸 중에 운전자가 조타 제어를 행하지 않는 경우, 제어 장치(100)는, 자동 운전 제어에 의하여 차선 변경이 가능한지 여부를 판정하여, 차선 변경을 할 수 없다고 판정한 경우에 제1 점멸 시간을 연장하지 않는다. 이 장면에서는, 제어 장치(100)는 방향 지시기(20)에, 제1 점멸 시간을 나타내는 점멸 신호를 출력한다. 자 차량은 차선 변경하는 일 없이 동일한 차선을 주행하며, 방향 지시기(20)는, 제1 점멸 시간이 경과한 후에 자동적으로 소등된다.On the other hand, when the driver does not perform steering control while the direction indicator 20 is blinking, the control device 100 determines whether lane change is possible by automatic driving control and determines that the lane change cannot be performed. Do not extend the first flashing time. In this scene, the control device 100 outputs a blinking signal indicating the first blinking time to the direction indicator 20. The own vehicle travels in the same lane without changing lanes, and the direction indicator 20 is automatically turned off after the first flashing time has elapsed.

반대로 제어 장치(100)는, 자동 운전 제어에 의하여 차선 변경을 할 수 있다고 판정한 경우에 방향 지시기(20)의 점멸 시간을 연장한다. 구체적으로 제어 장치(100)는 제1 점멸 시간으로부터 제2 점멸 시간까지 점멸 시간을 연장한다. 제2 점멸 시간이란, 제1 점멸 시간보다도 긴 시간이고, 방향 지시기(20)가 점멸을 개시하고 나서 자동적으로 소등되기까지의 시간이다.Conversely, the control device 100 extends the blinking time of the direction indicator 20 when it is determined that lane change can be made by automatic driving control. Specifically, the control device 100 extends the flashing time from the first flashing time to the second flashing time. The second flashing time is a time longer than the first flashing time, and is a time from when the direction indicator 20 starts flashing until it turns off automatically.

제2 점멸 시간의 설정 방법은 특별히 한정되지 않는다. 제어 장치(100)는, 제1 점멸 시간으로부터 1회의 점멸 시간(예를 들어 1초)을 변경하는 일 없이 점멸 횟수를 증가시켜 제2 점멸 시간으로 해도 된다. 제1 점멸 횟수가 3회인 경우, 예를 들어 제어 장치(100)는 제2 점멸 시간으로서 10회를 설정한다. 또한 제어 장치(100)는, 제1 점멸 시간으로부터 점멸 횟수를 증가시키는 일 없이 1회의 점멸 시간을 증가시켜 제2 점멸 시간으로 해도 된다. 제1 점멸 횟수가 3회(1회의 점멸 시간이 1초)인 경우, 예를 들어 제어 장치(100)는 제2 점멸 시간으로서 3회(1회의 점멸 시간이 3초)를 설정한다.The method of setting the second blinking time is not particularly limited. The control device 100 may increase the number of flashes without changing one flashing time (for example, one second) from the first flashing time to set the second flashing time. When the first flashing frequency is 3 times, for example, the control device 100 sets 10 times as the second flashing time. Further, the control device 100 may increase the flashing time for one time without increasing the number of flashes from the first flashing time to obtain the second flashing time. When the first number of flashing times is three times (one flashing time is 1 second), for example, the control device 100 sets three times (one flashing time is three seconds) as the second flashing time.

또한 제2 점멸 시간의 설정 방법으로서, 1회의 점멸 시간 또는 점멸 횟수를 변경하는 구성을 예시하였지만 이에 한정되지 않는다. 예를 들어 제어 장치(100)는 1회의 점멸 시간과 점멸 횟수를 모두 변경하고, 제2 점멸 시간을 제1 점멸 시간보다도 긴 시간으로 설정해도 된다. 이 경우, 제어 장치(100)는 1회의 점멸 시간과 점멸 시간을 승산하여, 제2 점멸 시간을 제1 점멸 시간보다도 긴 시간으로 설정한다.In addition, as a method of setting the second flashing time, a configuration of changing the flashing time or the number of flashing once is exemplified, but is not limited thereto. For example, the control device 100 may change both the flashing time and the number of flashing times, and set the second flashing time to a time longer than the first flashing time. In this case, the control device 100 multiplies the flashing time by one flashing time, and sets the second flashing time to a time longer than the first flashing time.

다음으로, 도 2의 흐름도에 기초하여 본 실시 형태의 제어 장치(100)의 동작을 설명한다. 또한 기억부(13)에는 미리 제1 점멸 시간으로서 N1회(3회)의 점멸 횟수가 기억되어 있다.Next, the operation of the control device 100 of the present embodiment will be described based on the flowchart in FIG. 2. In addition, the number of flashes N1 times (three times) is previously stored in the storage unit 13 as the first flashing time.

도 2에서는, 제어 장치(100)에 의하여 연장된 방향 지시기(20)의 점멸 시간(제2 점멸 시간)은 N2 내지 N5회로 표시된다. 설명의 편의상, N2회=10회, N3회=6회, N4회=10회, N5=6회로 하여 설명하지만, 이들 횟수에 대해서는 실험을 통하여 최적의 값으로 설정할 수 있다.In FIG. 2, the flashing time (second flashing time) of the direction indicator 20 extended by the control device 100 is represented by N2 to N5 circuits. For convenience of explanation, N2 times = 10 times, N3 times = 6 times, N4 times = 10 times, N5 = 6 times, but these times can be set to optimal values through experimentation.

스텝 S101에 있어서 제어 장치(100)는, 방향 지시기(20)의 점멸이 개시되었는지 여부를 판정한다. 예를 들어 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 조작하면, 제어 장치(100)에는 조작 신호가 입력되기 때문에, 제어 장치(100)는 조작 신호에 따라, 방향 지시기(20)가 점멸을 개시하였는지 여부를 판정한다. 점멸의 개시가 검출되면 스텝 S102로 진행되고, 점멸의 개시가 검출되지 않으면 스텝 S101에서 대기한다.In step S101, the control device 100 determines whether the blinking of the direction indicator 20 has started. For example, when the driver manipulates the direction indication switch 31, since an operation signal is input to the control device 100, the control device 100 determines whether the direction indicator 20 starts blinking according to the operation signal. Is determined. If the start of flashing is detected, the process proceeds to step S102. If the start of flashing is not detected, the process waits at step S101.

스텝 S102에 있어서 제어 장치(100)는 방향 지시기(20)의 원터치 기능을 온 또는 오프시킨다. 제어 장치(100)는, 스텝 S101에서 방향 지시 스위치(31)로부터 입력되는 조작 신호에 기초하여 방향 지시기(20)의 원터치 기능을 온 또는 오프시킨다. 예를 들어 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 중앙 위치로부터 상측 위치 또는 하측 위치까지 쓰러뜨리지 않고 소정의 범위 내에서만 상측 또는 하측으로 이동시키면, 제어 장치(100)는 방향 지시기(20)의 원터치 기능을 온시킨다. 원터치 기능을 온시키면 스텝 S103으로 진행된다. 또한, 예를 들어 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 중앙 위치로부터 상측 위치 또는 하측 위치까지 쓰러뜨리면, 제어 장치(100)는 방향 지시기(20)의 원터치 기능을 오프시킨다. 원터치 기능을 오프시키면 제어 장치(100)의 동작을 종료한다.In step S102, the control device 100 turns on or off the one-touch function of the direction indicator 20. The control device 100 turns on or off the one-touch function of the direction indicator 20 based on an operation signal input from the direction indication switch 31 in step S101. For example, if the driver moves the direction indicating switch 31 upward or downward only within a predetermined range without knocking down the direction indicating switch 31 from the center position to the upper or lower position, the control device 100 performs a one-touch function of the direction indicator 20 Turn it on. When the one-touch function is turned on, the flow proceeds to step S103. Further, for example, when the driver knocks down the direction indicator switch 31 from the center position to the upper or lower position, the control device 100 turns off the one-touch function of the direction indicator 20. When the one-touch function is turned off, the operation of the control device 100 is terminated.

스텝 S103에 있어서 제어 장치(100)는, 자 차량의 주행 제어가 운전자에 의한 조타 제어 또는 자동 운전 제어 중 어느 것인지를 판정한다. 운전자에 의한 조타 제어를 검출하면 스텝 S115로 진행된다. 또한 자동 운전 제어를 검출하면, 제어 장치(100)는 자동 차선 변경 기능의 유효 또는 무효를 검출한다. 자동 차선 변경 기능의 유효를 검출하면 스텝 S104로 진행되고, 자동 차선 변경 기능의 무효를 검출하면 스텝 S115로 진행된다.In step S103, the control device 100 determines whether the driving control of the own vehicle is steering control by the driver or automatic driving control. When steering control by the driver is detected, the flow advances to step S115. Further, upon detecting the automatic driving control, the control device 100 detects whether the automatic lane change function is valid or invalid. If validity of the automatic lane change function is detected, the flow proceeds to step S104, and if invalidity of the automatic lane change function is detected, the flow advances to step S115.

스텝 S104에 있어서 제어 장치(100)는, 점멸 중인 방향 지시기(20)가 좌측 방향 지시기(21) 또는 우측 방향 지시기(22) 중 어느 것인지를 판정한다. 이때, 자동 운전 제어에 의하여 주행하고 있는 자 차량은 차선 변경하는 일 없이 좌측 방향 지시기(21) 또는 우측 방향 지시기(22)는 점멸하고 있다. 또한 제어 장치(100)는 자동 운전 제어에 의한 차선 변경의 처리를 개시하고 있다. 점멸 중인 방향 지시기가 좌측 방향 지시기(21)라고 판정되면 스텝 S105로 진행된다. 점멸 중인 방향 지시기가 우측 방향 지시기(22)라고 판정되면 스텝 S110으로 진행된다.In step S104, the control device 100 determines whether the blinking direction indicator 20 is the left direction indicator 21 or the right direction indicator 22. At this time, the left direction indicator 21 or the right direction indicator 22 blinks without changing lanes of the own vehicle traveling under the automatic driving control. In addition, the control device 100 is starting to process lane change by automatic driving control. If it is determined that the blinking direction indicator is the left direction indicator 21, the process proceeds to step S105. If it is determined that the blinking direction indicator is the right direction indicator 22, the process proceeds to step S110.

스텝 S105에 있어서 제어 장치(100)는, 방향 지시기(20)의 점멸 개시로부터 소정 시간 이내에 운전자에 의한 좌측 방향의 조타 제어를 검출한다. 소정 시간이란, 제1 점멸 시간과 동일한 시간 또는 제1 점멸 시간보다도 짧은 시간이며, 예를 들어 수 초 단위의 시간(X초)이다. 운전자에 의한 좌측 방향의 조타 제어가 검출되지 않으면 스텝 S106으로 진행된다. 운전자에 의한 좌측 방향의 조타 제어가 검출되면 스텝 S109로 진행된다.In step S105, the control device 100 detects the steering control in the left direction by the driver within a predetermined time from the start of blinking of the direction indicator 20. The predetermined time is the same time as the first flashing time or shorter than the first flashing time, and is, for example, a time in units of several seconds (X seconds). If steering control in the left direction by the driver is not detected, the flow proceeds to step S106. When steering control in the left direction by the driver is detected, the flow advances to step S109.

스텝 S106에 있어서 제어 장치(100)는, 좌측 차선으로 차선 변경이 가능한지 여부를 판정한다. 좌측 차선이란, 자 차량이 주행하고 있는 차선의 좌측에 인접하는 차선이다. 좌측 차선으로 차선 변경이 가능하다고 판정되면 스텝 S107로 진행되고, 좌측 차선으로 차선 변경이 불가능하다고 판정되면 스텝 S108로 진행된다.In step S106, the control device 100 determines whether a lane change to the left lane is possible. The left lane is a lane adjacent to the left side of the lane on which the own vehicle is traveling. If it is determined that the lane change to the left lane is possible, the flow proceeds to step S107, and if it is determined that the lane change to the left lane is impossible, the flow proceeds to step S108.

스텝 S107에 있어서 제어 장치(100)는, 점멸 중인 좌측 방향 지시기(21)의 점멸 횟수를, N1회(3회)보다도 많은 N2회(10회)로 연장한다. 제어 장치(100)는, N2회(10회)의 점멸 시간을 나타내는 점멸 시간 신호를 방향 지시기(20)에 출력한다. 좌측 방향 지시기(21)의 점멸 시간을 연장하면 제어 장치(100)의 동작을 종료한다. 이때, 자 차량은 좌측 방향 지시기(21)를 점멸시키면서 자동 운전 제어로 주행하고 있다. 그리고 제어 장치(100)는, 자동 운전 제어에 의하여 좌측 차선으로 차선 변경이 가능하다고 판정하고 있다. 제어 장치(100)는, 점멸 중인 좌측 방향 지시기(21)를, N1회(3회)에서 자동적으로 소등시키지 않고 N2회(10회)까지 연장하여 점멸시킨다.In step S107, the control device 100 extends the number of times of blinking of the left direction indicator 21 being blinking to N2 times (10 times), which is more than N1 times (three times). The control device 100 outputs a flashing time signal indicating the flashing time of N2 times (10 times) to the direction indicator 20. When the blinking time of the left direction indicator 21 is extended, the operation of the control device 100 is terminated. At this time, the own vehicle is running under automatic driving control while blinking the left direction indicator 21. And the control device 100 determines that the lane change to the left lane is possible by automatic driving control. The control device 100 causes the blinking left direction indicator 21 to be flashed by extending it to N2 times (10 times) without automatically turning off the lights from N1 times (3 times).

스텝 S108에 있어서 제어 장치(100)는, 점멸 중인 좌측 방향 지시기(21)의 점멸 횟수를 변경하지 않는다. 좌측 방향 지시기(21)의 점멸 시간을 연장하지 않고 제어 장치(100)의 동작을 종료한다. 이때, 자 차량은 좌측 방향 지시기(21)를 점멸시키면서 자동 운전 제어로 주행하고 있다. 그러나 제어 장치(100)는, 좌측 차선으로의 차선 변경이 불가능하다고 판정하고 있다. 자동 운전 제어에 의하여 차선 변경이 어려운 장면에서는 점멸 횟수를 불필요하게 연장하지 않는다. 방향 지시기(20)는, N1회(3회) 점멸 후에 자동적으로 소등되기 때문에, 계속해서 점멸하는 방향 지시기(20)에 대하여 운전자에게 소등시키는 것을 방지할 수 있다.In step S108, the control device 100 does not change the number of times the left direction indicator 21 is blinking. The operation of the control device 100 is terminated without extending the blinking time of the left direction indicator 21. At this time, the own vehicle is running under automatic driving control while blinking the left direction indicator 21. However, the control device 100 determines that the lane change to the left lane is impossible. In scenes where it is difficult to change lanes by automatic driving control, the number of flashes is not unnecessarily extended. Since the direction indicator 20 automatically turns off after blinking N1 times (three times), it is possible to prevent the driver from turning off the direction indicator 20 that continuously blinks.

스텝 S105에서 운전자에 의한 좌측 방향의 조타 제어가 검출되면 스텝 S109로 진행된다. 스텝 S109에 있어서 제어 장치(100)는, 점멸 중인 좌측 방향 지시기(21)의 점멸 횟수를, N1회(3회)보다도 많은 N3회(6회)로 연장한다. 제어 장치(100)는, N3회(6회)의 점멸 시간을 나타내는 점멸 시간 신호를 방향 지시기(20)에 출력한다. 좌측 방향 지시기(21)의 점멸 시간을 연장하면 제어 장치(100)의 동작을 종료한다. 이때, 자 차량은 좌측 방향 지시기(21)를 점멸시키면서 자동 운전 제어로 주행하고 있다. 그리고 운전자가 좌측으로 조타하여, 자 차량은 운전자에 의한 조타 제어에 의하여 좌측으로 차선 변경을 개시하고자 하고 있다.If steering control in the left direction by the driver is detected in step S105, the flow advances to step S109. In step S109, the control device 100 extends the number of blinking of the left direction indicator 21 that is blinking to N3 times (6 times), which is more than N1 times (3 times). The control device 100 outputs a flashing time signal indicating the flashing time of N3 times (6 times) to the direction indicator 20. When the blinking time of the left direction indicator 21 is extended, the operation of the control device 100 is terminated. At this time, the own vehicle is running under automatic driving control while blinking the left direction indicator 21. Then, the driver steers to the left, and the own vehicle attempts to initiate a lane change to the left by steering control by the driver.

또한 N3회(6회)란, 운전자가 좌측으로 조타한 타이밍으로부터 N1회(3회)만큼 연장한 횟수이다. 예를 들어 운전자가 좌측 방향 지시기(21)의 3회째의 점멸에서 좌측으로 조타하였을 경우, 제어 장치(100)는, 운전자가 조타하기까지 점멸한 3회에 N1회의 3회를 가산한다. 제어 장치(100)는, 가산 결과인 6회를 N3회로서 설정한다. 방향 지시기(20)의 점멸 횟수는, 운전자가 차선 변경을 개시하는 타이밍에 운전자의 조타 제어에 따라 차선 변경을 상정하여 설정된 N1회(3회)만큼 증가된다. 방향 지시기(20)가 차선 변경의 도중에 소등되는 것이 방지되어, 운전자는 위화감 없이 차선 변경할 수 있다.In addition, N3 times (6 times) is the number of times extended by N1 times (3 times) from the timing when the driver steers to the left. For example, when the driver steers to the left in the third flashing of the left direction indicator 21, the control device 100 adds three times of N1 to the three flashing times until the driver steers. The control device 100 sets 6 times, which is the result of the addition, as N3 times. The number of flashes of the direction indicator 20 is increased by N1 times (three times) set assuming a lane change according to the driver's steering control at the timing when the driver starts the lane change. The turn indicator 20 is prevented from being turned off in the middle of a lane change, so that the driver can change lanes without feeling uncomfortable.

스텝 S104에서 점멸 중인 방향 지시기가 우측 방향 지시기(22)라고 판정되면 스텝 S110으로 진행된다. 스텝 S110 내지 S114는, 우측 방향 지시기(22)가 점멸한 경우의 제어 장치(100)의 동작이다. 스텝 S110 내지 S114는, 상술한 스텝 S105 내지 스텝 S109과, 점멸 중인 방향 지시기가 상이한 점 이외에는 동일한 스텝으로 된다.If it is determined in step S104 that the blinking direction indicator is the right direction indicator 22, the process proceeds to step S110. Steps S110 to S114 are operations of the control device 100 when the right direction indicator 22 blinks. Steps S110 to S114 are the same steps except that the above-described step S105 to step S109 and the blinking direction indicator are different.

스텝 S110에 있어서 제어 장치(100)는, 방향 지시기(20)의 점멸 개시로부터 소정 시간 이내에 운전자에 의한 우측 방향의 조타 제어를 검출한다. 스텝 S110에서의 소정 시간은 스텝 S105에서의 소정 시간과 동일한 시간(X초)으로 한다. 또한 스텝 S110에서의 소정 시간은 스텝 S105에서의 소정 시간과 상이한 시간이어도 된다. 운전자에 의한 우측 방향의 조타 제어가 검출되지 않으면 스텝 S111로 진행된다. 운전자에 의한 우측 방향의 조타 제어가 검출되면 스텝 S114로 진행된다. 이때, 우측 방향 지시기(22)는 점멸을 개시하고 있다.In step S110, the control device 100 detects the steering control in the right direction by the driver within a predetermined time from the start of blinking of the direction indicator 20. The predetermined time in step S110 is the same as the predetermined time in step S105 (X seconds). Further, the predetermined time in step S110 may be a time different from the predetermined time in step S105. If steering control in the right direction by the driver is not detected, the flow advances to step S111. When steering control in the right direction by the driver is detected, the flow advances to step S114. At this time, the right direction indicator 22 starts flashing.

스텝 S111에 있어서 제어 장치(100)는, 우측 차선으로 차선 변경이 가능한지 여부를 판정한다. 우측 차선이란, 자 차량이 주행하고 있는 차선의 우측에 인접하는 차선이다. 우측 차선으로 차선 변경이 가능하다고 판정되면 스텝 S112로 진행되고, 우측 차선으로 차선 변경이 불가능하다고 판정되면 스텝 S113으로 진행된다.In step S111, the control device 100 determines whether a lane change to the right lane is possible. The right lane is a lane adjacent to the right side of the lane on which the own vehicle is traveling. If it is determined that the lane change to the right lane is possible, the flow proceeds to step S112, and if it is determined that the lane change to the right lane is impossible, the flow proceeds to step S113.

스텝 S112에 있어서 제어 장치(100)는, 점멸 중인 우측 방향 지시기(22)의 점멸 횟수를, N1회(3회)보다도 많은 N4회(10회)로 연장한다. 제어 장치(100)는, N4회(10회)의 점멸 시간을 나타내는 점멸 시간 신호를 방향 지시기(20)에 출력한다. 우측 방향 지시기(22)의 점멸 시간을 연장하면 제어 장치(100)의 동작을 종료한다. 이때, 자 차량은 우측 방향 지시기(22)를 점멸시키면서 자동 운전 제어로 주행하고 있다. 그리고 제어 장치(100)는, 자동 운전 제어에 의하여 우측 차선으로 차선 변경이 가능하다고 판정하고 있다. 제어 장치(100)는, 점멸 중인 우측 방향 지시기(22)를, N1회(3회)에서 자동적으로 소등시키지 않고 N4회(10회)까지 연장하여 점멸시킨다.In step S112, the control device 100 extends the number of blinking of the right direction indicator 22 that is blinking to N4 times (10 times), which is more than N1 times (three times). The control device 100 outputs a flashing time signal indicating the flashing time of N4 times (10 times) to the direction indicator 20. When the blinking time of the right direction indicator 22 is extended, the operation of the control device 100 is terminated. At this time, the own vehicle is running under automatic driving control while blinking the right direction indicator 22. And the control device 100 determines that the lane change to the right lane is possible by automatic driving control. The control device 100 causes the blinking right direction indicator 22 to be flashed by extending it to N4 times (10 times) without turning off automatically from N1 times (3 times).

스텝 S113에 있어서 제어 장치(100)는, 점멸 중인 우측 방향 지시기(22)의 점멸 횟수를 변경하지 않는다. 우측 방향 지시기(22)의 점멸 시간을 연장하지 않고 제어 장치(100)의 동작을 종료한다. 이때, 자 차량은 우측 방향 지시기(22)를 점멸시키면서 자동 운전 제어로 주행하고 있다. 그러나 제어 장치(100)는, 우측 차선으로 차선 변경이 불가능하다고 판정하고 있다.In step S113, the control device 100 does not change the number of times of blinking of the right direction indicator 22 being blinking. The operation of the control device 100 is terminated without extending the blinking time of the right direction indicator 22. At this time, the own vehicle is running under automatic driving control while blinking the right direction indicator 22. However, the control device 100 determines that it is impossible to change the lane to the right lane.

스텝 S110에서 운전자에 의한 우측 방향의 조타 제어가 검출되면 스텝 S114로 진행된다. 스텝 S114에 있어서 제어 장치(100)는, 점멸 중인 우측 방향 지시기(22)의 점멸 횟수를, N1회(3회)보다도 많은 N5회(6회)로 연장한다. 제어 장치(100)는, N5회(6회)의 점멸 시간을 나타내는 점멸 시간 신호를 방향 지시기(20)에 출력한다. 우측 방향 지시기(22)의 점멸 시간을 연장하면 제어 장치(100)의 동작을 종료한다. 이때, 자 차량은 우측 방향 지시기(22)를 점멸시키면서 자동 운전 제어로 주행하고 있다. 그리고 운전자가 우측으로 조타하여, 자 차량은 운전자에 의한 조타 제어에 의하여 우측에 차선 변경을 개시하고자 하고 있다. 또한 N5회의 설명에 대해서는, 상술한 스텝 S105에 있어서의 N3회(6회)의 설명을 원용한다.If the steering control in the right direction by the driver is detected in step S110, the process proceeds to step S114. In step S114, the control device 100 extends the number of blinking of the right direction indicator 22, which is blinking, to N5 times (6 times), which is more than N1 times (three times). The control device 100 outputs a flashing time signal indicating the flashing time of N5 times (6 times) to the direction indicator 20. When the blinking time of the right direction indicator 22 is extended, the operation of the control device 100 is terminated. At this time, the own vehicle is running under automatic driving control while blinking the right direction indicator 22. Then, the driver steers to the right, and the own vehicle attempts to initiate a lane change to the right by steering control by the driver. In addition, for the description of N5 times, the description of N3 times (6 times) in step S105 described above is used.

스텝 S103에서 운전자에 의한 조타 제어를 검출하면 스텝 S115로 진행된다. 스텝 S115에 있어서 제어 장치(100)는, 점멸 중인 좌측 방향 지시기(21) 및 우측 방향 지시기(22)의 점멸 횟수를 변경하지 않는다. 방향 지시기(20)의 점멸 횟수를 연장하지 않고 제어 장치(100)의 동작을 종료한다. 이때, 자 차량은 운전자의 조타 제어에 의하여 주행하고 있다. 방향 지시기(20)는, 운전자의 조타 제어에 의한 차선 변경을 상정하여 정해진 N1회(3회) 점멸한 후에 자동적으로 소등된다.If steering control by the driver is detected in step S103, the process proceeds to step S115. In step S115, the control device 100 does not change the number of times of blinking of the left direction indicator 21 and the right direction indicator 22 that are blinking. The operation of the control device 100 is terminated without extending the number of flashes of the direction indicator 20. At this time, the own vehicle is running under the steering control of the driver. The direction indicator 20 is automatically turned off after blinking N1 times (three times) determined assuming a lane change by the driver's steering control.

운전자의 조타 제어에 의한 차선 변경의 경우, 일반적으로는, 운전자는 주위를 확인하여, 차선 변경을 할 수 있는 상황에서 방향 지시기(20)를 점멸시킨다. 한편, 자동 운전 제어에 의한 차선 변경에서는, 운전자는 주위의 상황에 관계없이 운전자 자신이 희망하는 타이밍에 방향 지시기(20)를 점멸시켜 차선 변경의 처리를 개시시키는 것을 생각할 수 있다. 그 때문에, 주위 상황의 확인에 시간이 걸리거나, 차선 변경이 가능하다고 판정하기까지 시간이 걸리거나 하면, 차선 변경 중에 방향 지시기(20)가 소등되어 버릴 가능성이 있다. 그러나 본 실시 형태에서는, 자동 운전 제어의 특성을 고려한 후에 점멸 횟수를 설정하므로, 운전자의 조타 제어에 의한 차선 변경과 마찬가지의 차선 변경을 할 수 있어서, 차선 변경 중에 방향 지시기(20)의 점멸이 꺼져 버릴 가능성을 저감시킬 수 있는 제어 장치(100)를 제공할 수 있다. 특히 자동 운전 제어에 의한 주행 제어와 운전자에 의한 조타 제어에 의한 주행 제어 중 어느 쪽도 가능한 차량에 있어서, 소등 타이밍의 차이에 의한 운전자의 위화감을 저감시키는 점에서 유리하다.In the case of a lane change by the driver's steering control, in general, the driver checks the surroundings and flashes the direction indicator 20 in a situation in which the lane change can be made. On the other hand, in the lane change by automatic driving control, it is conceivable that the driver starts the lane change processing by blinking the direction indicator 20 at a timing desired by the driver himself regardless of the surrounding situation. Therefore, if it takes time to confirm the surrounding situation or it takes time to determine that lane change is possible, there is a possibility that the direction indicator 20 will turn off during the lane change. However, in this embodiment, since the number of flashes is set after considering the characteristics of the automatic driving control, the same lane change as the lane change by the driver's steering control can be performed, and the flashing of the direction indicator 20 is turned off during the lane change. A control device 100 capable of reducing the possibility of discarding can be provided. In particular, in a vehicle in which both of driving control by automatic driving control and driving control by steering control by the driver are possible, it is advantageous in that the feeling of discomfort of the driver due to the difference in the light-off timing is reduced.

이상과 같이 본 실시 형태의 제어 장치(100)는, 원터치 기능을 탑재한 방향 지시기(20)를 제어한다. 방향 지시기(20)는, 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 조작함으로써 점멸을 개시하여, 운전자에 의한 차선 변경을 상정하여 정해진 제1 점멸 시간을 경과한 후에 자동적으로 소등된다. 제어 장치(100)는, 운전자가 방향 지시 스위치(31)를 조작하는 것에 기인하여, 자 차량이 자동 운전 제어에 의하여 자동적으로 차선 변경하는 경우에는, 제1 점멸 시간보다도 긴 제2 점멸 시간까지 연장하여 방향 지시기(20)를 자동적으로 소등시킨다. 이것에 의하여, 운전자가 방향 지시기(20)를 소등하는 조작을 할 필요도 없고, 또한 방향 지시기(20)를 소등시키는 복잡한 제어도 필요 없으며, 방향 지시기(20)는 차선 변경의 장면에 적합한 시간에만 점멸한다. 그 결과, 자동적으로 차선 변경하는 것이 가능한 차량의 운전자에게 가해지는 부담을 경감할 수 있다.As described above, the control device 100 of the present embodiment controls the direction indicator 20 equipped with a one-touch function. The direction indicator 20 starts blinking when the driver operates the direction indicator switch 31, and turns off automatically after a predetermined first blinking time has elapsed assuming a lane change by the driver. The control device 100 extends to a second flashing time longer than the first flashing time when the own vehicle automatically changes lanes by automatic driving control due to the driver's operation of the direction indication switch 31 Thus, the direction indicator 20 is automatically turned off. Thereby, it is not necessary for the driver to turn off the direction indicator 20, and there is no need for complicated control to turn off the direction indicator 20, and the direction indicator 20 is only used at a time suitable for the scene of the lane change. Flashes. As a result, it is possible to reduce the burden on the driver of the vehicle capable of automatically changing lanes.

또한 본 실시 형태의 제어 장치(100)는, 자 차량이 자동 운전 제어에 의하여 차선 변경하는 경우에는, 제1 점멸 시간 중에, 카메라(41), 레이더(42), 또는 통신 장치(43)의 검출 결과에 기초하여, 자 차량이 차선 변경할 수 있는지 여부를 판정하여, 자 차량이 차선 변경할 수 있다고 판정한 경우에는 제1 점멸 시간을 제2 점멸 시간까지 연장한다. 이것에 의하여, 차선 변경 중에 방향 지시기(20)가 소등되어 버려, 운전자에게 방향 지시기(20)를 점등하는 조작을 시키는 것을 막을 수 있을 수 있다.In addition, the control device 100 of this embodiment detects the camera 41, the radar 42, or the communication device 43 during the first blinking time when the own vehicle changes lanes by automatic driving control. Based on the result, it is determined whether or not the host vehicle can change lanes, and when it is determined that the host vehicle can change lanes, the first flashing time is extended to the second flashing time. In this way, it is possible to prevent the direction indicator 20 from being turned off during a lane change, and causing the driver to operate to turn on the direction indicator 20.

또한, 본 실시 형태의 제어 장치(100)는, 자 차량이 자동 운전 제어에 의하여 차선 변경하는 경우에는, 제1 점멸 시간 중에, 타각 센서(44) 또는 자세 센서(45)의 검출 결과에 기초하여, 운전자가 차선 변경의 방향으로 조타하였는지 여부를 판정하여, 운전자가 차선 변경의 방향으로 조타하였다고 판정한 경우에는, 운전자가 조타한 타이밍으로부터 제1 점멸 시간에만 방향 지시기(20)를 점멸시킨다. 이것에 의하여, 방향 지시기(20)는, 운전자가 차선 변경을 개시한 타이밍에 맞추어 제1 점멸 시간에만 점멸하고, 그 후 자동적으로 소등된다. 그 결과, 운전자에게 소등 타이밍에 대한 위화감을 주는 것을 억제할 수 있다.In addition, the control device 100 of this embodiment is based on the detection result of the steering angle sensor 44 or the attitude sensor 45 during the first blinking time when the own vehicle changes lanes by automatic driving control. , It is determined whether the driver has steered in the direction of the lane change, and when it is determined that the driver has steered in the direction of the lane change, the direction indicator 20 flashes only at the first flashing time from the timing at which the driver has steered. Thereby, the direction indicator 20 blinks only at the first blinking time in accordance with the timing at which the driver starts changing lanes, and then automatically turns off. As a result, it is possible to suppress giving the driver a sense of incongruity with the timing of the lights out.

또한 이상으로 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것이며, 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것은 아니다. 따라서 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.In addition, the embodiment described above is described in order to facilitate understanding of the present invention, and is not described to limit the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents falling within the technical scope of the present invention.

예를 들어 상술한 실시 형태에 있어서, 방향 지시기(20)를 점멸시키면서 자동 운전 제어에 의하여 주행 중에 제어 장치(100)는, 운전자에 의한 조타 제어를 검출하고, 또한 운전자에 의한 조타 제어의 방향이 자동 운전 제어에 의한 차선 변경의 방향과 불일치하였다고 판정한 경우에 방향 지시기(20)를 소등시켜도 된다. 이것에 의하여, 운전자에게 방향 지시기(20)를 소등하는 조작을 시키는 일 없이, 자 차량 주위를 주행하는 타 차량에 대하여, 차선 변경하지 않는다는 의사 표시를 할 수 있다. 방향 지시기(20)의 점멸 중에, 운전자가 차선 변경의 방향과 반대 방향으로 조타하는 장면으로서는, 운전자가 차선 변경시키지 않고 직진하는 편이 낫겠다고 판단한 장면을 들 수 있다.For example, in the above-described embodiment, while driving by automatic driving control while blinking the direction indicator 20, the control device 100 detects the steering control by the driver, and the direction of the steering control by the driver is changed. When it is determined that it is inconsistent with the direction of the lane change by automatic driving control, the direction indicator 20 may be turned off. In this way, it is possible to display an intention not to change lanes with respect to other vehicles traveling around the own vehicle without causing the driver to operate the direction indicator 20 to turn off the lights. As a scene in which the driver steers in a direction opposite to the direction of lane change while the direction indicator 20 is blinking, a scene in which the driver determines that it is better to go straight without changing lanes may be mentioned.

또한 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 제어 장치의 일 양태로서의 제어 장치(100)를 포함하는 제어 시스템(1)을 예로 들어 설명하지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다.Further, in the present specification, a control system 1 including the control device 100 as an aspect of the control device according to the present invention is described as an example, but the present invention is not limited thereto.

또한, 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 프로세서의 일 양태로서, 주행 제어부(11), 방향 지시기 제어부(12), 기억부(13)를 포함하는 제어 장치(100)를 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, in the present specification, as an aspect of the processor according to the present invention, a control device 100 including a traveling control unit 11, a direction indicator control unit 12, and a storage unit 13 is described, but is limited thereto. no.

게다가 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 방향 지시기의 일 양태로서, 원터치 기능을 구비하는 방향 지시기(20)를 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, in the present specification, as an aspect of the direction indicator according to the present invention, a direction indicator 20 having a one-touch function is described, but is not limited thereto.

또한 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 제1 점멸 시간의 일 양태로서 N1회를 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, in the present specification, N1 times are described as an aspect of the first blinking time according to the present invention, but the present invention is not limited thereto.

또한, 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 제2 점멸 시간의 일 양태로서 N2 내지 N5회를 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, in the present specification, N2 to N5 times are described as an aspect of the second blinking time according to the present invention, but the present invention is not limited thereto.

게다가 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 제1 검출기의 일 양태로서, 카메라(41), 레이더(42), 또는 통신 장치(43)를 탑재하는 자 차량을 예로 들어 설명하지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, in this specification, as an aspect of the first detector according to the present invention, a self vehicle equipped with a camera 41, a radar 42, or a communication device 43 is described as an example, but the present invention is limited thereto. It is not.

또한, 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 제2 검출기의 일 양태로서, 타각 센서(44) 또는 자세 센서(45)를 탑재하는 자 차량을 예로 들어 설명하지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, in the present specification, as an aspect of the second detector according to the present invention, a self vehicle equipped with the steering angle sensor 44 or the attitude sensor 45 is described as an example, but the present invention is not limited thereto.

게다가 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 운전자의 조작 일 양태로서 「원터치 조작」을 예로 들어 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, in the present specification, an example of "one-touch operation" is described as an aspect of the driver's operation according to the present invention, but the present invention is not limited thereto.

1: 제어 시스템
100: 제어 장치
11: 주행 제어부
12: 방향 지시기 제어부
13: 기억부
20: 방향 지시기
21: 좌측 방향 지시기
22: 우측 방향 지시기
30: 조타 장치
31: 방향 지시 스위치
32: 스티어링 휠
33: 스티어링 액추에이터
40: 검출 장치
41: 카메라
42: 레이더
43: 통신 장치
44: 타각 센서
45: 자세 센서1: control system
100: control device
11: Driving control
12: direction indicator control unit
13: memory
20: direction indicator
21: left direction indicator
22: right direction indicator
30: steering gear
31: direction indication switch
32: steering wheel
33: steering actuator
40: detection device
41: camera
42: radar
43: communication device
44: steering angle sensor
45: attitude sensor

Claims (4)

자 차량의 운전자의 조작에 의하여 점멸이 개시되어 자동적으로 소등되는 방향 지시기를, 프로세서를 이용하여 제어하는 방향 지시기의 제어 방법이며,
상기 방향 지시기가 점멸을 개시하고 자동적으로 소등되기까지의 점멸 시간을 제어하고,
상기 자 차량이 주행하고 있는 차선과 다른 차선으로 상기 자 차량을 상기 조작에 의해 자동적으로 차선 변경시키는 자동 차선 변경 기능이 유효 또는 무효인지 여부를 판정하고,
상기 자동 차선 변경 기능이 무효라고 판정된 경우에, 상기 점멸 시간은 제1 점멸 시간이고,
상기 자동 차선 변경 기능이 유효라고 판정된 경우에, 상기 점멸 시간은 상기 제1 점멸 시간보다도 긴 제2 점멸 시간인,
방향 지시기의 제어 방법.It is a control method of a direction indicator using a processor to control a direction indicator that starts blinking and turns off automatically by the operation of the driver of the own vehicle,
Control the flashing time until the direction indicator starts flashing and turns off automatically,
It is determined whether an automatic lane change function for automatically changing lanes of the child vehicle to a lane different from the lane on which the child vehicle is traveling is valid or invalid,
When it is determined that the automatic lane change function is invalid, the flashing time is a first flashing time,
When it is determined that the automatic lane change function is valid, the flashing time is a second flashing time longer than the first flashing time,
How to control the direction indicator. 제1항에 있어서,
상기 자 차량이 자동적으로 차선 변경하는 경우에는 상기 제1 점멸 시간 중에, 상기 자 차량에 탑재되어 당해 자 차량 주위의 상황을 검출하는 제1 검출기의 검출 결과에 기초하여, 상기 자 차량이 차선 변경할 수 있는지 여부를 판정하고,
상기 자 차량이 차선 변경할 수 있다고 판정한 경우에는 상기 제1 점멸 시간으로부터 상기 제2 점멸 시간까지 연장하는, 방향 지시기의 제어 방법.The method of claim 1,
When the host vehicle automatically changes lanes, the host vehicle may change lanes based on a detection result of a first detector mounted on the host vehicle and detecting a situation around the host vehicle during the first blinking time. Determine whether or not,
When it is determined that the host vehicle can change lanes, the control method of a direction indicator extends from the first flashing time to the second flashing time. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 자 차량이 자동적으로 차선 변경하는 경우에는 상기 제1 점멸 시간 중에, 상기 자 차량에 탑재되어 상기 운전자에 의한 조타 제어의 방향을 검출하는 제2 검출기의 검출 결과에 기초하여, 상기 운전자가 차선 변경의 방향으로 조타하였는지 여부를 판정하고,
상기 운전자가 상기 차선 변경의 방향으로 조타하였다고 판정한 경우에는, 상기 운전자가 조타한 타이밍으로부터 상기 제1 점멸 시간에만 상기 방향 지시기를 점멸시키는, 방향 지시기의 제어 방법.The method according to claim 1 or 2,
When the host vehicle automatically changes lanes, the driver changes lanes based on a detection result of a second detector that is mounted on the host vehicle and detects the direction of steering control by the driver during the first blinking time. Determine whether or not the steering was steered in the direction of,
When it is determined that the driver has steered in the direction of the lane change, the direction indicator flashes only at the first flashing time from a timing at which the driver has steered. 자 차량의 운전자의 조작에 의하여 점멸이 개시되어 자동적으로 소등되는 방향 지시기를 제어하는 프로세서를 구비하는 방향 지시기의 제어 장치이며,
상기 프로세서는,
상기 방향 지시기가 점멸을 개시하고 자동적으로 소등되기까지의 점멸 시간을 제어하고,
상기 자 차량이 주행하고 있는 차선과 다른 차선으로 상기 자 차량을 상기 조작에 의해 자동적으로 차선 변경시키는 자동 차선 변경 기능이 유효 또는 무효인지 여부를 판정하고,
상기 자동 차선 변경 기능이 무효라고 판정된 경우에, 상기 점멸 시간은 제1 점멸 시간이고,
상기 자동 차선 변경 기능이 유효라고 판정된 경우에, 상기 점멸 시간은 상기 제1 점멸 시간보다도 긴 제2 점멸 시간인,
방향 지시기의 제어 장치.It is a control device for a direction indicator including a processor for controlling a direction indicator that starts blinking and turns off automatically by an operation of a driver of the own vehicle,
The processor,
Control the flashing time until the direction indicator starts flashing and turns off automatically,
It is determined whether an automatic lane change function for automatically changing lanes of the child vehicle to a lane different from the lane on which the child vehicle is traveling is valid or invalid,
When it is determined that the automatic lane change function is invalid, the flashing time is a first flashing time,
When it is determined that the automatic lane change function is valid, the flashing time is a second flashing time longer than the first flashing time,
The control unit of the direction indicator.
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