KR102254717B1 - 초소형 웨어러블 유도탄 구동장치 및 이를 포함하는 초소형 웨어러블 유도탄 - Google Patents

초소형 웨어러블 유도탄 구동장치 및 이를 포함하는 초소형 웨어러블 유도탄 Download PDF

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최기영
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    • F41F3/04—Rocket or torpedo launchers for rockets
    • F41F3/045—Rocket or torpedo launchers for rockets adapted to be carried and used by a person, e.g. bazookas

Abstract

본 발명은 등각으로 배열되는 복수 개의 구동유닛 및 상기 복수 개의 구동유닛을 지지하는 복수 개의 지지판을 포함하고, 상기 구동유닛 각각은, 인가 받은 전류에 의해 변위가 발생하는 피에조 적층형 액츄에이터, 상기 피에조 적층형 액츄에이터에 일 단부가 결합되어 상기 피에조 적층형 액츄에이터와 함께 변위가 발생하는 구동기 슬라이더 및 상기 구동기 슬라이더의 변위를 전달받아 증폭시키기 위해, 순차적으로 연결된 3 이상의 기어부를 포함하는 초소형 웨어러블 유도탄 구동장치로서, 본 발명의 구동장치는, 초소형 유도무기 내부에 장착이 가능하면서 바디벤딩을 일으킬 수 있다.

Description

초소형 웨어러블 유도탄 구동장치 및 이를 포함하는 초소형 웨어러블 유도탄{MINIATURE WEARABLE GUIDED WEAPON ACTUATOR AND MINIATURE WEARABLE GUIDED WEAPON}
본 발명은 초소형 유도무기의 구동장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 병사가 착용하여(wearable) 사용하는 초소형의 유도무기의 그 유도무기를 제어하기 위해 유도무기에 장착 가능한 구동장치에 관한 것이다.
미래 전장 환경에서 정밀타격 임무수행을 위한 신무기체계인 스마트무장의 스마트탄은 병사가 착용할 수 있는 초소형 웨어러블 형태의 유도무기이다.
해외에서는 이미 스마트 무장에 대한 다수의 특허와 시제품 개발 등이 이뤄졌지만 이는 대부분 탄환에 유도기능을 추가한 스마트 탄환개념으로 저격총을 이용해 발사하는 개념에 관한 것이 주를 이룬다.
그에 반해, 본 발명의 대상은 유도탄의 소형화를 통한 초소형 비행체인데, 기존 유도탄의 조종면 제어방식이 아닌 구동기의 구동으로 바디벤딩(body bending)을 일으키고 이로 인해 발생한 공력변화로 유도탄을 제어하는 방식을 적용하고자 한다.
따라서 바디벤딩 방식의 초소형 비행체에 적합한 초소형의 지능형 구동기를 선정하고 이를 통해 탄의 바디벤딩 구동을 일으킬 수 있는 구동방식을 개발하는 것이 요구된다.
이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-2011-0123036호 대한민국 등록특허공보 제10-2015-0102412호
본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명은 초소형으로 설계되는 유도무기에 장착하여 유도조종을 위한 구동장치를 설계하는 것으로서, 초소형 유도무기 내부에 장착이 가능하면서 바디벤딩을 일으킬 수 있는 구동장치와 이를 포함하는 유도탄을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 관점에 의한 초소형 웨어러블 유도탄 구동장치는, 등각으로 배열되는 복수 개의 구동유닛 및 상기 복수 개의 구동유닛을 지지하는 복수 개의 지지판을 포함하고, 상기 구동유닛 각각은, 인가 받은 전류에 의해 변위가 발생하는 피에조 적층형 액츄에이터, 상기 피에조 적층형 액츄에이터에 일 단부가 결합되어 상기 피에조 적층형 액츄에이터와 함께 변위가 발생하는 구동기 슬라이더 및 상기 구동기 슬라이더의 변위를 전달받아 증폭시키기 위해, 순차적으로 연결된 3 이상의 기어부를 포함한다.
그리고, 상기 기어부 중 말단에 배치되는 최종 기어부의 회전축에 결합되는 풀리를 더 포함할 수 있다.
또한, 유도탄의 후방 동체부에 형성된 구형 조인트와 상기 풀리 간에 연결되는 와이어를 더 포함할 수 있다.
그 결과, 상기 최종 기어부 및 상기 풀리의 회전으로 인한 상기 와이어의 변위에 의해 상기 후방 동체부의 바디벤딩(body bending) 각이 생성되는 것을 특징으로 한다.
보다 구체적으로, 상기 기어부는, 상기 구동기 슬라이더와 결합되는 제1 기어를 포함하고, 상기 제1 기어는, 일 단부에 측방으로 돌출되어 상기 지지판에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전축, 상기 일 단부로부터 길이 방향에 대해 경사진 방향으로 연장되어 상기 구동기 슬라이더와 결합되는 결합 로드 및 타 단부에 형성된 제1 기어를 포함한다.
그리고, 상기 구동기 슬라이더는, 양 측면에서 돌출된 가이드 바 및 타 단부로부터 돌출되어 상기 결합 로드와 결합되는 기어 결합부를 포함한다.
또한, 상기 지지판에는 가이드 홈이 형성되고, 상기 구동기 슬라이더의 가이드 바는 상기 가이드 홈에 삽입되어, 상기 가이드 홈을 따라 동작하는 것을 특징으로 한다.
나아가, 상기 기어부는, 상기 제1 기어부와 상기 최종 기어부 간에 순차적으로 배치되는 제2 기어부 및 제3 기어부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제2 기어부는, 일 단부에 형성되어 상기 제1 기어와 치합되는 제2-1 기어, 상기 일 단부에서 측방으로 돌출되어 상기 지지판에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전축 및 타 단부에 형성된 제2-2 기어를 포함한다.
그리고, 상기 제3 기어부는, 일 단부에 형성되어 상기 제2-2 기어와 치합되는 제3-1 기어, 상기 일 단부에서 측방으로 돌출되어 상기 지지판에 회전 가능하게 결합되는 제3 회전축 및 타 단부에 형성되어 상기 최종 기어부와 치합되는 제3-2 기어를 포함한다.
한편, 상기 구동유닛은 3개이며, 상기 후방 동체부에 형성된 구형 조인트와 상기 와이어는 3개인 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 지지판은 상기 구동유닛 당 한 쌍으로 구비되어, 상기 구동유닛의 양 측면을 지지하는 것을 특징으로 한다.
다음으로, 본 발명의 초소형 웨어러블 유도탄은, 폭약 등이 내재된 탄두부, 추진체 등을 포함하는 후방 동체부 및 상기 탄두부와 상기 후방 동체부 사이에 내장되는 청구항 1 내지 청구항 12 중 어느 한 항의 초소형 웨어러블 유도탄 구동장치를 포함한다.
본 발명은 바디벤딩 방식의 웨어러블 유도탄에 장착되는 초소형 구동장치를 설계함으로써, 구동부의 부피를 최소화한 소형의 웨어러블 유도탄을 개발할 수 있다.
또한, 본 발명은 바디 벤딩 방식을 통해 유도탄의 동체 후방의 각도를 제어하여 부착된 조종면을 통해 공력을 제어할 수가 있다.
도 1은 본 발명에 의한 유도탄과 유도탄 구동장치를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명에 의한 초소형 웨어러블 유도탄 구동장치의 단면 형상을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 의한 유도탄의 후방 동체부를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 의한 초소형 웨어러블 유도탄 구동장치의 측면 형상을 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 초소형 웨어러블 유도탄 구동장치 제어 원리를 설명하기 위한 것이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지의 기술이나 반복적인 설명은 그 설명을 줄이거나 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명에 의한 유도탄과 유도탄 구동장치를 나타낸 것이고, 도 3은 본 발명에 의한 유도탄의 후방 동체부를 도시한 것이다.
그리고, 도 2는 본 발명에 의한 초소형 웨어러블 유도탄 구동장치의 단면 형상, 도 4는 본 발명에 의한 초소형 웨어러블 유도탄 구동장치의 측면 형상을 도시한 것이다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 초소형 웨어러블 유도탄 구동장치 및 이를 포함하는 초소형 웨어러블 유도탄을 설명하기로 한다.
본 발명은 웨어러블(wearable) 유도탄, 즉 사수의 몸에 착용 가능한 발사장치에서 운영되는 소총탄 수준 크기의 이동 대인 표적의 타격용 유도탄과, 그 유도탄을 구동시키는 장치에 관한 것으로서, 웨어러블 유도탄은 폭약 등이 내재된 머리 부분에 해당하는 탄두부(20)와, 추진체 등을 포함하고 꼬리부분에 해당하는 후방 동체부(30)를 포함하고, 탄두부(20)와 후방 동체부(30) 사이에 구동장치(10)가 내장된다.
후방 동체부(30)는 구동장치(10)의 와이어(wire)와 연결되는 복수 개(도시상 3개)의 구형 조인트(31, spherical joint)와 4개의 조종면(32)이 결합되며, 구동장치(10)를 통해 후방 동체부(30)의 가로, 세로축 방향을 2축 제어하는 방식으로 제어한다.
구동장치(10)는 복수 개의 구동유닛(100)과 복수 개의 지지판(200)으로 구성된다.
지지판(200)은 하나의 구동유닛(100)마다 한 쌍의 지지판(200)이 구성되어 구동유닛(100)이 한 쌍의 지지판(200) 사이에 배치되어 지지판(200)에 결합되게 하며, 유도탄의 내벽면에 장착이 된다.
예시에서는, 세 개의 구동유닛(100)과 이를 지지하는 세 쌍의 지지판(200)이 도시되었다. 그럴 경우 세 개의 구동유닛(100)은 등각 배치되는 것이 바람직하며, 구동유닛(100)간 형성되는 각도는 120도가 된다.
각 구동유닛(100)은 적층형 구동부(11)와 기어부(12)가 결합되어 구성되고, 적층형 구동부(11)에 의해 기어부(12)가 동작되어 2축 제어를 하도록 구성된다.
적층형 구동부(11)는 피에조 적층형 액츄에이터(110, Multilayer Piezoelectric Actuator) 및 구동기 슬라이더(120)로 구성되며, 피에조 적층형 액츄에이터(110)와 구동기 슬라이더(120)의 길이 방향이 유도탄의 길이 방향과 평행하도록 배치된다.
피에조 적층형 액츄에이터에 전류가 인가되면, 변위가 발생하게 되고, 따라서, 피에조 적층형 액츄에이터(110)에 일 단부가 결합된 구동기 슬라이더(120)에 변위가 발생하게 된다.
피에조 적층형 액츄에이터(110)는 피에조 세라믹을 um수준으로 얇게 수백 겹 적층한 후, 그 사이에 전극을 심어 단방향의 변위량 효율을 극대화 시키는 액츄에이터이다. 이러한 피에조 적층형 액츄에이터는 다양한 정밀 산업분야에서 활용되고 있으며, mm단위 크기의 초소형의 액츄에이터 모델을 통해 상기 구동장치에 적용하고자 한다.
즉, 본 발명의 구동장치의 원리는 초소형 피에조 적층형 액츄에이터의 병진운동을 회전운동으로 변환하는 기능을 수행하며, um단위의 변위를 다수 기어 및 기어비를 이용하여 바디벤딩을 위한 와이어 변위로 증폭시키는 것이다.
피에조 적층형 액츄에이터(110)는 재질이 세라믹이기 때문에 구조적으로 당기는 힘에 취약하다. 따라서, 미는 힘으로만 기어를 회전시킬 수 있도록 구성되며 액츄에이터의 변위 증폭을 통해 구동기 슬라이더(120)에 변위를 발생시키며 구동기 슬라이더(120)의 변위에 의해 기어부를 동작시킨다.
구동기 슬라이더(120)의 양 측면에는 가이드 바(121)가 유도탄의 길이방향과 평행하도록 돌출 형성되고, 가이드 바(121)는 지지판(200)에 형성된 가이드 홈(210)에 삽입되어, 가이드 홈(210)을 따라 운동하게 된다.
가이드 홈(210) 또한 유도탄의 길이방향을 따라 형성되므로, 구동기 슬라이더(120)는 유도탄의 길이방향을 따라 운동하게 된다.
그리고, 구동기 슬라이더(120)의 타 단부에는 기어 체결부(122)가 돌출되어 형성되고, 이는 후술할 제1 기어부(130)의 결합 로드(132)와 결합되어, 제1 기어부(130)를 동작시키게 된다.
기어부(12)는 복수의 기어부가 이어진 형태로 구성되어, 적층형 구동부(11)의 변위를 복수의 기어부가 전달 및 증폭시켜 후방 동체부(30)의 각도를 변환시키는 역할을 한다.
기어부(12)는 복수의 기어부의 결합에 의해서 변위를 증폭시키게 되며, 3 이상의 기어부가 결합되는 것이 바람직하다.
본 발명의 예시에서는 제1 기어부(130), 제2 기어부(140), 제3 기어부(150), 제4 기어부(160)의 4개의 기어부가 결합된 것을 나타내었다.
제1 기어부(130)는 일 단부에 제1 회전축(131)이 측방으로 돌출되어, 제1 회전축(131)이 지지판(200)에 회전 가능하게 결합이 된다.
또한, 일 단부에는 결합 로드(132)가 제1 기어부(130)의 길이 방향에 대해 경사진 방향으로 연장되어 형성된다.
결합 로드(132)와 기어 결합부(122)의 결합은 다양한 방식일 수 있으며, 여기서는 결합 로드(132)에 길이 방향을 따라 홈이 형성되고, 기어 결합부(122)는 구동기 슬라이더(120)의 타 단부로부터 한 쌍이 돌출되어 한 쌍의 끝단부를 관통하는 핀(pin)이 결합 로드(132)의 홈을 관통하여 결합될 수 있다.
이와 같이 구성됨으로써, 구동기 슬라이더(120)의 기어 결합부(122)가 제1 기어부(130)의 결합 로드(132)를 유도탄의 길이 방향으로 밀게 되고, 그에 따라 제1 기어부(130)가 제1 회전축(131)을 기준으로 회전되게 되어 제1 기어부(130)의 타 단부의 각 변위가 발생하게 된다.
제1 기어부(130)의 타 단부에는 제1 기어(133)가 형성된다.
다음, 제2 기어부(140)는 일 단부에 제1 기어(133)와 치합되는 제2-1 기어(141)가 형성되고, 또한 일 단부에 측방으로 제2 회전축(142)이 지지판(200)에 회전 가능하게 결합된다.
여기서, 제2-1 기어(141)의 회전축이 제2 회전축(142)인 것이 바람직하다.
그리고, 제2 기어부(140)의 타 단부에는 제2-2 기어(143)가 형성된다.
따라서, 제1 기어부(130)의 타 단부의 제1 기어(133)의 회전에 의해서, 이에 결합된 제2 기어부(140)의 제2-1 기어(141)가 회전하게 되고, 그에 따라 제2 기어부(140)의 타 단부의 각 변위가 발생하게 된다.
다음, 제3 기어부(150)는 일 단부에 제2-2 기어(143)와 치합되는 제3-1 기어(151)가 형성되고, 또한 일 단부에 측방으로 제3 회전축(152)이 지지판(200)에 회전 가능하게 결합된다.
여기서, 제3-1 기어(151)의 회전축이 제3 회전축(152)인 것이 바람직하다.
그리고, 제3 기어부(150)의 타 단부에는 제3-2 기어(153)가 형성된다.
따라서, 제2 기어부(140)의 타 단부의 제2-2 기어(143)의 회전에 의해서, 이에 결합된 제3 기어부(150)의 제3-1 기어(151)가 회전하게 되고, 그에 따라 제3 기어부(150)의 타 단부의 각 변위가 발생하게 된다.
제4 기어부(160)는 제3 기어부(150)의 제3-2 기어(152)와 치합되며, 지지판(200)에 회전 가능하게 결합된 제4 회전축(161)을 축으로 회전하게 된다.
나아가, 제4 회전축(161) 상에는 풀리(170)가 결합됨으로써, 제4 기어부(160) 회전시 풀리(170)가 함께 회전하도록 구성된다.
따라서, 제3 기어부(150)의 타 단부의 제3-2 기어(153)의 회전에 의해서, 이에 결합된 제4 기어부(160)가 회전하게 되고, 그에 따라 풀리(170)가 함께 회전하게 된다.
와이어(미도시)는 풀리(170)와 후방 동체부(30)의 구형 조인트(31) 간에 결합되며, 와이어의 변위에 의해 바디벤딩(body bending) 각을 생성하게 된다.
한편, 제1 기어부(130)의 제1 기어(133), 제2 기어부(140)의 제2-2 기어(143), 제3 기어부(150)의 제3-2 기어(153)의 직경이 제2 기어부(140)의 제2-1 기어(141), 제3 기어부(150)의 제3-1 기어(151), 제4 기어부(160)의 직경보다 큰 것이 바람직하다.
그래야, 작은 변위를 큰 변위로 증폭시키는 것이 유리하다.
또한, 이와 같은 복수의 기어부가 맞물림에 따라 복수의 기어부는 순차적으로 층을 이뤄 결합되게 된다.
다음, 바디벤딩 각 생성 원리 내지 구동장치 제어 원리를 도 5를 참조하여 설명하다.
피에조 적층형 액츄에이터(110)는 전기적 신호를 받으면 변위가 증폭하고, 액츄에이터에 부착된 구동기 슬라이더(120)는 지지판(200)의 가이드 홈(210)을 슬라이딩함으로써 변위가 d만큼 증폭될 수 있다.
구동기 슬라이더(120)는 제1 기어부(130)와 연결되어 피에조 적층형 액츄에이터(110)가 증폭된 변위만큼 제1 기어(133)를 회전시킬 수 있다. 이 때, 피에조 적층형 액츄에이터(110)의 증폭 변위(d)는 um단위로 매우 작은 단위이기 때문에 기어가 회전한 호의 길이(ㅣ)로 가정할 수 있다. 따라서 도 5를 참고한 기어부 반경 및 피에조 적층형 액츄에이터의 증폭을 적용한 변위각(θ4)은 다음과 같다.
Figure 112020066374787-pat00001
여기서, 수식의 θ4는 제4 기어부(160)의 변위각을 의미하며, 이 변위각이 제4 기어부(160)에 장착된 풀리(170)의 변위각(θ4)이 된다. R1은 제1 기어(133)의 반경, R22은 제2-2 기어(143)의 반경, R21는 제2-1 기어(141)의 반경, R32 은 제3-2 기어(153)의 반경, R31 은 제3-1 기어(151)의 반경, R4는 제4 기어부(160)의 반경, R5는 제4 기어부(160)에 장착된 풀리(170)의 반경, θ1은 제1 기어(133)의 변위각이다. 이 때, 풀리의 변위각(θ4)을 통해 당겨지는 와이어의 길이를 db로 정의하고 유도탄 중심축으로부터 구형 조인트(31)까지의 거리를 Rb라고 한다면 바디벤딩각(θb)을 근사하여 정의할 수 있다.
Figure 112020066374787-pat00002
Figure 112020066374787-pat00003
이상과 같은 본 발명은 예시된 도면을 참조하여 설명되었지만, 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이며, 본 발명의 권리범위는 첨부된 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.
10 : 구동장치
100 : 구동유닛
110 : 피에조 적층형 액츄에이터
120 : 구동기 슬라이더
121 : 가이드 돌기 122 : 기어 체결부
130 : 제1 기어부
131 : 제1 회전축 132 : 결합 로드
133 : 제1 기어
140 : 제2 기어부
141 : 제2-1 기어 142 : 제2 회전축
143 : 제2-2 기어
150 : 제3 기어부
151 : 제3-1 기어 152 : 제3 회전축
153 : 제3-2 기어
160 : 제4 기어부
161 : 제4 회전축
170 : 풀리
200 : 지지판
20 : 탄두부
30 : 후방 동체부
31 : 구형 조인트 32 : 조종면

Claims (13)

  1. 등각으로 배열되는 복수 개의 구동유닛; 및
    복수 개의 상기 구동유닛을 각각 지지하는 복수 개의 지지판을 포함하고,
    복수 개의 상기 구동유닛 각각은,
    인가 받은 전류에 의해 변위가 발생하는 피에조 적층형 액츄에이터;
    상기 피에조 적층형 액츄에이터에 일 단부가 결합되어 상기 피에조 적층형 액츄에이터와 함께 변위가 발생하는 구동기 슬라이더; 및
    상기 구동기 슬라이더에 의해 발생된 변위를 증폭시키기 위해, 순차적으로 연결된 3 개 이상의 기어부를 포함하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    3 개 이상의 상기 기어부 중 말단에 배치되는 최종 기어부의 회전축에 결합되는 풀리를 더 포함하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    유도탄의 후방 동체부에 형성된 구형 조인트와 상기 풀리 간에 연결되는 와이어를 더 포함하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 최종 기어부 및 상기 풀리의 회전으로 인한 상기 와이어의 변위에 의해 상기 후방 동체부의 벤딩(bending) 각이 생성되는 것을 특징으로 하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    3 개 이상의 상기 기어부는, 상기 구동기 슬라이더와 결합되는 제1 기어부를 포함하고,
    상기 제1 기어부는,
    일 단부에 측방으로 돌출되어 상기 지지판에 결합되는 제1 회전축;
    상기 일 단부로부터 길이 방향에 대해 경사진 방향으로 연장되어 상기 구동기 슬라이더와 결합되는 결합 로드; 및
    타 단부에 형성된 제1 기어를 포함하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 구동기 슬라이더는,
    양 측면에서 돌출된 가이드 바; 및
    타 단부로부터 돌출되어 상기 결합 로드와 결합되는 기어 결합부를 포함하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 지지판에는 가이드 홈이 형성되고,
    상기 구동기 슬라이더의 가이드 바는 상기 가이드 홈에 삽입되어, 상기 가이드 홈을 따라 동작하는 것을 특징으로 하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  8. 청구항 5에 있어서,
    3 개 이상의 상기 기어부는,
    상기 제1 기어부와 상기 최종 기어부 간에 순차적으로 배치되는 제2 기어부 및 제3 기어부를 더 포함하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제2 기어부는,
    일 단부에 형성되어 상기 제1 기어와 치합되는 제2-1 기어;
    상기 일 단부에서 측방으로 돌출되어 상기 지지판에 결합되는 제2 회전축; 및
    타 단부에 형성된 제2-2 기어를 포함하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제3 기어부는,
    일 단부에 형성되어 상기 제2-2 기어와 치합되는 제3-1 기어;
    상기 일 단부에서 측방으로 돌출되어 상기 지지판에 결합되는 제3 회전축; 및
    타 단부에 형성되어 상기 최종 기어부와 치합되는 제3-2 기어를 포함하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  11. 청구항 4에 있어서,
    상기 구동유닛은 3개이며, 상기 후방 동체부에 형성된 구형 조인트와 상기 와이어는 각각 3개인 것을 특징으로 하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 지지판은 상기 구동유닛 당 한 쌍으로 구비되어, 상기 구동유닛의 양 측면을 지지하는 것을 특징으로 하는,
    초소형 웨어러블 유도탄 구동장치.
  13. 폭약이 내재된 탄두부;
    추진체를 포함하는 후방 동체부; 및
    상기 탄두부와 상기 후방 동체부 사이에 결합되는 청구항 1의 초소형 웨어러블 유도탄 구동장치를 포함하는,
    초소형 웨어러블 유도탄.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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US6364248B1 (en) * 2000-07-06 2002-04-02 Raytheon Company Articulated nose missile control actuation system
KR20110123036A (ko) 2010-05-06 2011-11-14 주식회사 하이닉스반도체 반도체 패키지 및 그 제조방법
KR20150102412A (ko) 2014-02-28 2015-09-07 주식회사 액트파트너 지하외벽의 연속시공을 위한 역타공법용 흙막이 벽체의 지지구조

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