KR102251346B1 - Controlling method and system between hcu and mcu for motor driven vehicle - Google Patents

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KR102251346B1 KR1020170047301A KR20170047301A KR102251346B1 KR 102251346 B1 KR102251346 B1 KR 102251346B1 KR 1020170047301 A KR1020170047301 A KR 1020170047301A KR 20170047301 A KR20170047301 A KR 20170047301A KR 102251346 B1 KR102251346 B1 KR 102251346B1
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Abstract

HCU와 MCU간 내부 메모리 공유를 통해 협조 제어함으로써, 토크 지령 연산 및 토크 발생에 있어서 최적의 제어를 할 수 있는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법 및 시스템이 소개된다.A main controller for a motor-driven vehicle and a cooperative control method and system for a motor control period are introduced that can perform optimal control in torque command calculation and torque generation by cooperative control through internal memory sharing between HCU and MCU.

Description

모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법 및 시스템{CONTROLLING METHOD AND SYSTEM BETWEEN HCU AND MCU FOR MOTOR DRIVEN VEHICLE} Cooperative control method and system for main controller and motor control period for motor-driven vehicles {CONTROLLING METHOD AND SYSTEM BETWEEN HCU AND MCU FOR MOTOR DRIVEN VEHICLE}

본 발명은 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법 및 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 HCU와 MCU간 내부 메모리 공유를 통해 협조 제어함으로써, 토크 지령 연산 및 토크 발생에 있어서 최적의 제어를 할 수 있는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a cooperative control method and system for a main controller for a motor-driven vehicle and a motor control period, and more particularly, by cooperative control through internal memory sharing between an HCU and an MCU, optimal control in calculating torque command and generating torque is possible. It relates to a cooperative control method and system for a main controller and a motor control period for a motor-driven vehicle.

하이브리드 차량의 경우 토크를 낼 수 있는 구동기는 엔진과 모터로 이루어질 수 있다. 엔진의 최적점 운전이나 급격한 토크 변화 등의 주행에 대응하기 위해 엔진과 모터는 서로 협조 제어가 필요하다. 엔진과 모터에 각각 필요한 토크를 연산하여 요청하는 일은 HCU(Hybrid Control Unit)이 수행한다. HCU는 모터 요구 토크를 연산하기 전에 모터의 상태를 확인한다. MCU(Motor Control Unit)은 HCU가 요구하는 모터 토크를 발생시키며, 해당 내용을 통신을 통해 HCU로 전달한다.In the case of a hybrid vehicle, a driver capable of generating torque may be composed of an engine and a motor. The engine and the motor need cooperative control with each other in order to cope with driving such as driving at the optimum point of the engine or rapid torque change. The HCU (Hybrid Control Unit) is responsible for calculating and requesting the torque required for each engine and motor. The HCU checks the condition of the motor before calculating the required motor torque. The MCU (Motor Control Unit) generates the motor torque required by the HCU and transmits the contents to the HCU through communication.

도 1은 종래 CAN 통신을 이용한 HCU와 MCU간 데이터 교환 과정을 나타내는 도면으로써, 종래에는 HCU와 MCU 간 정보 공유가 CAN 통신을 통해 이루어지며, 이에 따른 통신 지연 및 제어기간 비동기화로 인해 추가 지연이 발생하여 HCU 에서 최대 20ms 이전 정보를 이용하여 제어에 활용하였으며, 이를 MCU 에서 반영하는 과정에서도 10ms 이상 지연 후 해당 제어를 반영하는 문제점이 있었으며, 해당 지연 요소 또한 CAN 상황에 따라 일정하지 않아 제어 예측이 어려운 문제점이 있었다.1 is a diagram showing a data exchange process between HCU and MCU using conventional CAN communication.In the related art, information sharing between HCU and MCU is performed through CAN communication, and additional delay occurs due to communication delay and asynchronous control period. Therefore, the HCU used the information up to 20ms prior to control, and even in the process of reflecting this on the MCU, there was a problem of reflecting the control after a delay of 10ms or more. There was a problem.

따라서, HCU와 MCU간 협조제어에 있어서 지연요소를 제거하여 제어성을 향상시킬 수 있는 솔루션이 필요하였던 것이다.Therefore, there was a need for a solution capable of improving controllability by removing delay factors in cooperative control between HCU and MCU.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art are only for enhancing an understanding of the background of the present invention, and should not be taken as acknowledging that they correspond to the prior art already known to those of ordinary skill in the art.

KR 10-1704191 B1KR 10-1704191 B1

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, HCU와 MCU간 내부 메모리 공유를 통해 협조 제어함으로써, 토크 지령 연산 및 토크 발생에 있어서 최적의 제어를 할 수 있는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법 및 시스템을 제공하고자 함이다.The present invention has been proposed to solve this problem, and cooperatively controls the HCU and the MCU through internal memory sharing, thereby cooperating with the main controller for a motor-driven vehicle and the motor control period for optimal control in torque command calculation and torque generation. It is to provide a control method and system.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어시스템은, 모터의 토크 지령에 따라 모터구동차량의 모터를 제어하고, 모터의 상태 정보를 수집하는 모터제어기; 모터의 상태 정보를 고려하여 모터의 토크 지령을 생성하는 주제어기; 및 모터제어기에서 수집한 모터의 상태 정보를 수신하고 저장하며 주제어기로 전송하고, 주제어기에서 생성한 토크 지령을 수신하고 저장하며 모터제어기로 전송하는 공유메모리;를 포함한다.A main controller for a motor-driven vehicle and a cooperative control system for a motor control period according to the present invention for achieving the above object comprises: a motor controller that controls a motor of the motor-driven vehicle according to a torque command of the motor and collects state information of the motor; A main controller that generates a torque command of the motor in consideration of the state information of the motor; And a shared memory for receiving, storing, and transmitting the state information of the motor collected by the motor controller to the main controller, receiving and storing the torque command generated by the main controller, and transmitting to the motor controller.

주제어기와 모터제어기는 단일의 마이컴에 포함되며, 단일의 마이컴에 포함되는 공유메모리를 공유하여 모터의 상태 정보를 모터제어기에서 주제어기로 전송하는 것을 특징으로 한다.The main controller and the motor controller are included in a single microcomputer, and share a shared memory included in the single microcomputer to transmit state information of the motor from the motor controller to the main controller.

주제어기와 모터제어기는 단일의 마이컴에 포함되며, 단일의 마이컴에 포함되는 공유메모리를 공유하여 토크 지령을 주제어기에서 모터제어기로 전송하는 것을 특징으로 한다.The main controller and the motor controller are included in a single microcomputer, and share a shared memory included in the single microcomputer to transmit a torque command from the main controller to the motor controller.

공유메모리는 모터제어기 데이터 영역과 주제어기 데이터 영역을 포함하는 것을 특징으로 한다.The shared memory is characterized by including a motor controller data area and a main controller data area.

모터제어기는 수집한 모터의 상태 정보를 공유메모리 상의 모터제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 주제어기는 모터제어기 데이터 영역으로부터 모터의 상태 정보를 리딩(Reading)하여 모터의 토크 지령을 생성하는 것을 특징으로 한다.The motor controller writes the collected motor state information in the motor controller data area on the shared memory, and the main controller generates a torque command of the motor by reading the motor state information from the motor controller data area. It is done.

주제어기는 생성한 토크 지령을 공유메모리 상의 주제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 모터제어기는 주제어기 데이터 영역으로부터 토크 지령을 리딩(Reading)하여 모터를 제어하는 것을 특징으로 한다.The master controller writes the generated torque command to the master controller data area on the shared memory, and the motor controller controls the motor by reading the torque command from the master controller data area.

본 발명에 따른 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법은, 모터구동차량의 모터제어기에서 모터의 상태 정보를 수집하는 단계; 수집한 모터의 상태 정보를 공유메모리를 통해 모터제어기에서 주제어기로 전송하는 단계; 주제어기에서 수신한 모터의 상태 정보를 고려하여 토크 지령을 생성하는 단계; 생성한 토크 지령을 공유메모리를 통해 주제어기에서 모터제어기로 전송하는 단계; 및 모터제어기에서 수신한 토크 지령을 고려하여 모터를 제어하는 단계;를 포함한다.A method for cooperative control between a master controller for a motor-driven vehicle and a motor control period according to the present invention includes: collecting information about a state of a motor in a motor controller of the motor-driven vehicle; Transmitting the collected state information of the motor from the motor controller to the main controller through the shared memory; Generating a torque command in consideration of the state information of the motor received from the main controller; Transmitting the generated torque command from the main controller to the motor controller through the shared memory; And controlling the motor in consideration of the torque command received from the motor controller.

모터의 상태 정보를 공유메모리를 통해 모터제어기에서 주제어기로 전송하는 단계에서는, 모터제어기는 모터의 상태 정보를 공유메모리 상의 모터제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 주제어기는 모터제어기 데이터 영역으로부터 모터의 상태 정보를 리딩(Reading)하는 것을 특징으로 한다.In the step of transmitting the motor state information from the motor controller to the main controller through the shared memory, the motor controller writes the motor state information to the motor controller data area on the shared memory, and the master controller writes the motor state information from the motor controller data area to the motor controller. It is characterized by reading status information.

토크 지령을 공유메모리를 통해 주제어기에서 모터제어기로 전송하는 단계에서에서는, 주제어기는 토크 지령을 공유메모리 상의 주제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 모터제어기는 주제어기 데이터 영역으로부터 토크 지령을 리딩(Reading)하는 것을 특징으로 한다.In the step of transmitting the torque command from the master controller to the motor controller through the shared memory, the master controller writes the torque command to the master controller data area on the shared memory, and the motor controller reads the torque command from the master controller data area. It is characterized by (Reading).

본 발명의 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법 및 시스템에 따르면, HCU와 MCU간 내부 메모리 공유를 통해 협조 제어함으로써, 토크 지령 연산 및 토크 발생에 있어서 최적의 제어를 할 수 있다.According to the method and system for cooperative control between a master controller for a motor-driven vehicle and a motor control period of the present invention, by cooperative control through internal memory sharing between an HCU and an MCU, it is possible to optimally control torque command calculation and torque generation.

도 1은 종래 CAN 통신을 이용한 HCU와 MCU간 데이터 교환 과정을 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어시스템의 구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법의 순서도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 HCU와 MCU간 데이터 교환 과정을 나타내는 도면.1 is a diagram showing a data exchange process between an HCU and an MCU using conventional CAN communication.
2 is a block diagram of a main controller for a motor-driven vehicle and a cooperative control system for a motor control period according to an embodiment of the present invention.
3 is a flow chart of a main controller for a motor-driven vehicle and a cooperative control method for a motor control period according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a process of exchanging data between an HCU and an MCU according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시형태에 따른 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법 및 시스템에 대하여 살펴본다.Hereinafter, a method and system for cooperative control between a main controller for a motor-driven vehicle and a motor control period according to various embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어시스템의 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법의 순서도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 HCU와 MCU간 데이터 교환 과정을 나타내는 도면이다.FIG. 2 is a configuration diagram of a main controller for a motor-driven vehicle and a cooperative control system for a motor control period according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram of a main controller for a motor-driven vehicle and a cooperative control method for a motor control period according to an embodiment of the present invention. It is a flow chart, and FIG. 4 is a diagram illustrating a data exchange process between an HCU and an MCU according to an embodiment of the present invention.

먼저 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어시스템은 모터의 토크 지령에 따라 모터구동차량의 모터를 제어하고, 모터의 상태 정보를 수집하는 모터제어기(140); 모터의 상태 정보를 고려하여 모터의 토크 지령을 생성하는 주제어기(120); 및 모터제어기(140)에서 수집한 모터의 상태 정보를 수신하고 저장하며 주제어기(120)로 전송하고, 주제어기(120)에서 생성한 토크 지령을 수신하고 저장하며 모터제어기(140)로 전송하는 공유메모리(160);를 포함한다.First, as shown in FIG. 2, the master controller and the motor control period cooperative control system for a motor-driven vehicle according to an embodiment of the present invention controls the motor of the motor-driven vehicle according to the torque command of the motor, and collects state information of the motor. A motor controller 140; A main controller 120 for generating a torque command of the motor in consideration of state information of the motor; And receiving and storing the state information of the motor collected by the motor controller 140 and transmitting it to the main controller 120, receiving and storing the torque command generated by the main controller 120, and transmitting it to the motor controller 140. Shared memory 160; includes.

여기서, 본 발명의 일 실시예로서 주제어기(120)는 HCU일 수 있고, 모터제어기(140)는 MCU일 수 있다. 또한, 공유메모리(160)는 단일의 마이컴(100) 상의 다수의 메모리 중 RAM일 수 있다. PMI는 Program Memory Interface로써 저장된 프로그램 코드를 실행하는 역할을 하며, DMI는 Data Memory Interface로써 공유메모리에 데이터를 읽기/쓰기하는 역할을 한다.Here, as an embodiment of the present invention, the main controller 120 may be an HCU, and the motor controller 140 may be an MCU. In addition, the shared memory 160 may be a RAM among a plurality of memories on a single microcomputer 100. PMI is a Program Memory Interface that executes the stored program code, and DMI is a Data Memory Interface that reads/writes data to the shared memory.

공유메모리(160)는 모터제어기 데이터 영역과 주제어기 데이터 영역을 포함할 수 있다.The shared memory 160 may include a motor controller data area and a main controller data area.

여기서, 본 발명의 일 실시예로서 모터제어기 데이터 영역은 MCU 데이터 영역에 해당하고, 주제어기 데이터 영역은 HCU 데이터 영역에 해당할 수 있다.Here, as an embodiment of the present invention, the motor controller data area may correspond to the MCU data area, and the main controller data area may correspond to the HCU data area.

주제어기(120)와 모터제어기(140)는 단일의 마이컴(100)에 포함될 수 있으며, 단일의 마이컴(100)에 포함되는 공유메모리(160)를 공유하여 모터의 상태 정보를 모터제어기(140)에서 주제어기(120)로 전송하고, 토크 지령을 주제어기(120)에서 모터제어기(140)로 전송할 수 있다.The main controller 120 and the motor controller 140 may be included in a single microcomputer 100, and share the shared memory 160 included in the single microcomputer 100 to store the state information of the motor. In the main controller 120 may be transmitted, and a torque command may be transmitted from the main controller 120 to the motor controller 140.

여기서, 본 발명의 일 실시예로서 주제어기(120)와 모터제어기(140)간 하나의 공유메모리(160)를 공유함으로써 데이터 교환이 이루어질 수 있다. 즉, HCU에 전송할 데이터는 MCU 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, HCU에서 수신할 데이터는 HCU 데이터 영역에 있는 값을 리딩(Reading)하며, 반대로 MCU에 전송할 데이터는 HCU 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, MCU에서 수신할 데이터는 MCU 데이터 영역에 있는 값을 리딩(Reading)함으로써, 주제어기(120)와 모터제어기(140)간 데이터 교환이 이루어질 수 있다. HCU와 MCU 프로세서가 같은 영역의 데이터를 동시에 라이팅(Writing), 리딩(Reading)하게 될 경우 데이터가 깨질 수 있는 데, 세마포어(Semaphore)를 활용함으로써 데이터 일관성을 유지할 수 있다.Here, as an embodiment of the present invention, data can be exchanged by sharing one shared memory 160 between the main controller 120 and the motor controller 140. In other words, the data to be transmitted to the HCU is written in the MCU data area, the data to be received from the HCU reads the value in the HCU data area, and the data to be transmitted to the MCU is written in the HCU data area. In addition, data to be received from the MCU may be exchanged between the main controller 120 and the motor controller 140 by reading a value in the MCU data area. If the HCU and the MCU processor write and read data in the same area at the same time, the data may be broken. By using a semaphore, data consistency can be maintained.

본 발명의 일 실시예로서, 모터제어기(140)는 수집한 모터의 상태 정보를 공유메모리(160) 상의 모터제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 주제어기(120)는 모터제어기 데이터 영역으로부터 모터의 상태 정보를 리딩(Reading)하여 모터의 토크 지령을 생성할 수 있다. 주제어기(120)는 생성한 토크 지령을 공유메모리(160) 상의 주제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 모터제어기(140)는 주제어기 데이터 영역으로부터 토크 지령을 리딩(Reading)하여 모터를 제어할 수 있다.As an embodiment of the present invention, the motor controller 140 writes the collected state information of the motor in the motor controller data area on the shared memory 160, and the main controller 120 is It is possible to generate a torque command of the motor by reading the status information of. The main controller 120 writes the generated torque command in the main controller data area on the shared memory 160, and the motor controller 140 controls the motor by reading the torque command from the main controller data area. can do.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법은 모터구동차량의 모터제어기에서 모터의 상태 정보를 수집하는 단계(S100); 수집한 모터의 상태 정보를 공유메모리를 통해 모터제어기에서 주제어기로 전송하는 단계(S200); 주제어기에서 수신한 모터의 상태 정보를 고려하여 토크 지령을 생성하는 단계(S300); 생성한 토크 지령을 공유메모리를 통해 주제어기에서 모터제어기로 전송하는 단계(S400); 및 모터제어기에서 수신한 토크 지령을 고려하여 모터를 제어하는 단계(S500);를 포함한다.Referring to FIG. 3, a method for cooperative control between a main controller for a motor-driven vehicle and a motor control period according to an embodiment of the present invention includes the steps of collecting motor state information from a motor controller of the motor-driven vehicle (S100); Transmitting the collected state information of the motor from the motor controller to the main controller through the shared memory (S200); Generating a torque command in consideration of the state information of the motor received from the main controller (S300); Transmitting the generated torque command from the main controller to the motor controller through the shared memory (S400); And controlling the motor in consideration of the torque command received from the motor controller (S500).

모터구동차량의 모터제어기에서 모터의 상태 정보를 수집하는 단계(S100)에서는 모터제어 수행을 위해 모터의 상태 정보를 수집한다.In the step (S100) of collecting motor state information from the motor controller of the motor-driven vehicle, motor state information is collected to perform motor control.

수집한 모터의 상태 정보를 공유메모리를 통해 모터제어기에서 주제어기로 전송하는 단계(S200)에서는 모터제어기에서 수집한 모터의 상태 정보를 공유메모리를 통해 모터제어기에서 주제어기로 전송할 수 있다.In the step of transmitting the collected motor state information from the motor controller to the master controller through the shared memory (S200), the motor state information collected by the motor controller may be transmitted from the motor controller to the master controller through the shared memory.

본 발명의 일 실시예로서, 모터제어기는 모터의 상태 정보를 공유메모리 상의 모터제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 주제어기는 모터제어기 데이터 영역으로부터 모터의 상태 정보를 리딩(Reading)함으로써, 수집한 모터의 상태 정보를 모터제어기에서 주제어기로 전송할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the motor controller writes the state information of the motor in the motor controller data area on the shared memory, and the master controller reads the state information of the motor from the motor controller data area. Motor status information can be transmitted from the motor controller to the main controller.

주제어기에서 수신한 모터의 상태 정보를 고려하여 토크 지령을 생성하는 단계(S300)에서는 주제어기는 모터제어기로부터 수신한 모터의 상태 정보를 고려하여 토크 지령을 생성 및 차량제어를 하게 된다.In the step of generating a torque command in consideration of the state information of the motor received from the master controller (S300), the master controller generates a torque command and controls the vehicle in consideration of the state information of the motor received from the motor controller.

생성한 토크 지령을 공유메모리를 통해 주제어기에서 모터제어기로 전송하는 단계(S400)에서는 주제어기에서 생성한 토크 지령을 공유메모리를 통해 주제어기에서 모터제어기로 전송할 수 있다.In step S400 of transmitting the generated torque command from the main controller to the motor controller through the shared memory, the torque command generated by the main controller may be transmitted from the main controller to the motor controller through the shared memory.

본 발명의 일 실시예로서, 주제어기는 토크 지령을 공유메모리 상의 주제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 모터제어기는 주제어기 데이터 영역으로부터 토크 지령을 리딩(Reading)할 수 있다.As an embodiment of the present invention, the master controller may write a torque command to the master controller data area on the shared memory, and the motor controller may read the torque command from the master controller data area.

모터제어기에서 수신한 토크 지령을 고려하여 모터를 제어하는 단계(S500)에서는 모터제어기는 주제어기로부터 수신한 토크 지령을 고려하여 모터제어 수행에 필요한 토크를 생성하여 모터를 제어하게 된다.In the step of controlling the motor in consideration of the torque command received from the motor controller (S500), the motor controller controls the motor by generating torque required for motor control in consideration of the torque command received from the main controller.

도 4를 참조하면, 종래의 HCU와 MCU간 CAN 통신으로 인한 지연요소가 제거되어 제어기간 비동기성이 해소될 수 있고, CAN 관련 소프트웨어 모듈 제거로 인해 제어 수행시간이 단축될 수 있다.Referring to FIG. 4, a delay element due to CAN communication between a conventional HCU and an MCU may be eliminated, so that asynchronous control period may be eliminated, and a control execution time may be shortened by removing a CAN related software module.

또한, 내부 RAM 크기만큼 대규모 데이터 송수신을 통한 제어가 가능하다.In addition, control through large-scale data transmission and reception is possible as much as the size of the internal RAM.

또한, 모터 상태를 즉각 반영한 토크지령 연산 및 해당 토크 발생이 가능하므로, 운전성 및 연비가 향상되는 효과가 있다.In addition, since it is possible to calculate the torque command immediately reflecting the motor state and generate the corresponding torque, there is an effect of improving drivability and fuel economy.

또한, 멀티코어를 활용한 방식은 CAN 통신이 내부 RAM 공유로 대체됨으로써, 모든 지연요소가 사라져 최적의 제어가 가능하다.In addition, in the method using multi-core, CAN communication is replaced with internal RAM sharing, so that all delay factors disappear and optimal control is possible.

본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although shown and described in connection with a specific embodiment of the present invention, it is understood in the art that the present invention can be variously improved and changed within the limit without departing from the technical spirit of the present invention provided by the following claims. It will be obvious to those of ordinary skill.

100: 마이컴 120: 주제어기
140: 모터제어기 160: 공유메모리100: micom 120: main control
140: motor controller 160: shared memory

Claims (9)

모터의 토크 지령에 따라 모터구동차량의 모터를 제어하고, 모터의 상태 정보를 수집하는 모터제어기;
모터의 상태 정보를 고려하여 모터의 토크 지령을 생성하는 주제어기; 및
모터제어기에서 수집한 모터의 상태 정보를 수신하고 저장하며 주제어기로 전송하고, 주제어기에서 생성한 토크 지령을 수신하고 저장하며 모터제어기로 전송하는 공유메모리;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어시스템.A motor controller that controls a motor of the motor-driven vehicle according to a torque command of the motor and collects state information of the motor;
A main controller that generates a torque command of the motor in consideration of the state information of the motor; And
A main word for a motor-driven vehicle, comprising: a shared memory for receiving and storing the state information of the motor collected by the motor controller and transmitting it to the main controller, and receiving and storing the torque command generated by the main controller and transmitting it to the motor controller. Tile motor control period cooperative control system. 청구항 1에 있어서,
주제어기와 모터제어기는 단일의 마이컴에 포함되며, 단일의 마이컴에 포함되는 공유메모리를 공유하여 모터의 상태 정보를 모터제어기에서 주제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어시스템.The method according to claim 1,
The main controller and the motor controller are included in a single microcomputer, and a shared memory included in the single microcomputer is shared to transmit the state information of the motor from the motor controller to the main controller. . 청구항 1에 있어서,
주제어기와 모터제어기는 단일의 마이컴에 포함되며, 단일의 마이컴에 포함되는 공유메모리를 공유하여 토크 지령을 주제어기에서 모터제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어시스템.The method according to claim 1,
The main controller and the motor controller are included in a single microcomputer, and a shared memory included in the single microcomputer is shared to transmit a torque command from the main controller to the motor controller. 청구항 1에 있어서,
공유메모리는 모터제어기 데이터 영역과 주제어기 데이터 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어시스템.The method according to claim 1,
The shared memory includes a motor controller data area and a main controller data area. 청구항 1에 있어서,
모터제어기는 수집한 모터의 상태 정보를 공유메모리 상의 모터제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 주제어기는 모터제어기 데이터 영역으로부터 모터의 상태 정보를 리딩(Reading)하여 모터의 토크 지령을 생성하는 것을 특징으로 하는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어시스템.The method according to claim 1,
The motor controller writes the collected motor state information in the motor controller data area on the shared memory, and the main controller generates a torque command of the motor by reading the motor state information from the motor controller data area. Main controller for motor-driven vehicles and cooperative control system for motor control period. 청구항 1에 있어서,
주제어기는 생성한 토크 지령을 공유메모리 상의 주제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 모터제어기는 주제어기 데이터 영역으로부터 토크 지령을 리딩(Reading)하여 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어시스템.The method according to claim 1,
The main controller writes the generated torque command in the main controller data area on the shared memory, and the motor controller controls the motor by reading the torque command from the main controller data area. Motor control period cooperative control system. 모터구동차량의 모터제어기에서 모터의 상태 정보를 수집하는 단계;
수집한 모터의 상태 정보를 공유메모리를 통해 모터제어기에서 주제어기로 전송하는 단계;
주제어기에서 수신한 모터의 상태 정보를 고려하여 토크 지령을 생성하는 단계;
생성한 토크 지령을 공유메모리를 통해 주제어기에서 모터제어기로 전송하는 단계; 및
모터제어기에서 수신한 토크 지령을 고려하여 모터를 제어하는 단계;를 포함하는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법.Collecting state information of the motor in the motor controller of the motor-driven vehicle;
Transmitting the collected state information of the motor from the motor controller to the main controller through the shared memory;
Generating a torque command in consideration of the state information of the motor received from the main controller;
Transmitting the generated torque command from the main controller to the motor controller through the shared memory; And
Controlling the motor in consideration of the torque command received from the motor controller; and cooperative control method for a main controller for a motor-driven vehicle and a motor control period. 청구항 7에 있어서,
모터의 상태 정보를 공유메모리를 통해 모터제어기에서 주제어기로 전송하는 단계에서는,
모터제어기는 모터의 상태 정보를 공유메모리 상의 모터제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 주제어기는 모터제어기 데이터 영역으로부터 모터의 상태 정보를 리딩(Reading)하는 것을 특징으로 하는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법.The method of claim 7,
In the step of transmitting the motor status information from the motor controller to the main controller through the shared memory,
The motor controller writes the motor state information in the motor controller data area on the shared memory, and the master controller reads the motor state information from the motor controller data area. Period cooperative control method. 청구항 7에 있어서,
토크 지령을 공유메모리를 통해 주제어기에서 모터제어기로 전송하는 단계에서에서는,
주제어기는 토크 지령을 공유메모리 상의 주제어기 데이터 영역에 라이팅(Writing)하고, 모터제어기는 주제어기 데이터 영역으로부터 토크 지령을 리딩(Reading)하는 것을 특징으로 하는 모터구동차량용 주제어기와 모터제어기간 협조 제어방법.The method of claim 7,
In the step of transmitting the torque command from the main controller to the motor controller through the shared memory,
The master controller writes a torque command in the master controller data area on the shared memory, and the motor controller reads the torque command from the master controller data area. .
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