KR102246457B1 - 차량 간 통신 방법 및 장치 - Google Patents

차량 간 통신 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102246457B1
KR102246457B1 KR1020200020194A KR20200020194A KR102246457B1 KR 102246457 B1 KR102246457 B1 KR 102246457B1 KR 1020200020194 A KR1020200020194 A KR 1020200020194A KR 20200020194 A KR20200020194 A KR 20200020194A KR 102246457 B1 KR102246457 B1 KR 102246457B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
rsu
message
surrounding
processor
Prior art date
Application number
KR1020200020194A
Other languages
English (en)
Inventor
나인호
Original Assignee
군산대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 군산대학교 산학협력단 filed Critical 군산대학교 산학협력단
Priority to KR1020200020194A priority Critical patent/KR102246457B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102246457B1 publication Critical patent/KR102246457B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

차량 간 통신 방법 및 장치가 개시된다. 일 실시예에 따른 차량 간 통신 방법은 제1 차량이 메시지를 수신하는 단계 및 제1 차량과 하나 이상의 RSU(roadside unit) 사이의 위치 관계에 기초하여, 메시지를 제1 차량의 주변 차량인 제2 차량에 전송할지 판단하는 단계를 포함한다.

Description

차량 간 통신 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR COMMUNICATION BETWEEN VEHICLES}
아래 실시예들은 차량 간 통신 방법 및 장치에 관한 것이다.
차량 교통은 일반적으로 불규칙하며 교통 사고나 사건은 예견할 수 없다. 따라서 도로 네트워크의 안전하고 효율적인 사용을 보장하기 위한 대응 전략에 대한 필요성이 증가하고 있다.
차량에서 주변 상황 감지를 위해 차량 대 사물(V2X; vehicle-to-everything) 통신을 활용함으로써, 카메라 및 전/후/측방 레이더 등과 같은 차량 탑재 센서들 만으로는 획득하기 어려운 정보를 수집하여 주변 상황을 보다 정확하고 종합적으로 판단할 수 있다.
실시예들은 차량 간 통신을 통해 도로 안전 정보 메시지 또는 광고 정보 메시지를 전달하고자 한다.
실시예들은 차량과 하나 이상의 RSU(roadside unit) 사이의 위치 관계에 기초하여, 메시지를 해당 차량의 주변 차량으로 전송할지 판단하고자 한다.
실시예들은 메시지 전달 알고리즘에 따라 메시지를 전송 받을 차량을 결정하고자 한다.
일 실시예에 따른 차량 간 통신 방법은 제1 차량이 메시지를 수신하는 단계; 및 상기 제1 차량과 하나 이상의 RSU(roadside unit) 사이의 위치 관계에 기초하여, 상기 메시지를 상기 제1 차량의 주변 차량인 제2 차량에 전송할지 판단하는 단계를 포함한다.
상기 판단하는 단계는 상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 메시지는 도로 안전 정보 메시지 및 광고 정보 메시지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 메시지를 수신하는 단계는 상기 제1 차량이 상기 RSU 및 다른 차량 중 적어도 하나로부터 상기 메시지를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 판단하는 단계는 상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는 경우, 상기 제1 차량과 가장 가까운 거리에 있는 RSU로부터 수신한 메시지를 상기 제2 차량에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 판단하는 단계는 상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 밖에 있는 경우, 상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률(DP; destination probability)을 확인하는 단계; 및 상기 목적지 확률이 미리 정해진 임계값 이상인 경우, 상기 RSU로부터 수신한 메시지를 상기 제2 차량에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률은 상기 주변 차량이 상기 RSU의 미리 정해진 영역 안에 들어올 확률을 포함할 수 있다.
상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률은 상기 주변 차량이 상기 RSU의 미리 정해진 영역 안에 들어오는 경우, 더 높은 값으로 업데이트될 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 간 통신 장치는 제1 차량이 메시지를 수신하고, 상기 제1 차량과 하나 이상의 RSU(roadside unit) 사이의 위치 관계에 기초하여, 상기 메시지를 상기 제1 차량의 주변 차량인 제2 차량에 전송할지 판단하는 프로세서를 포함한다.
상기 프로세서는 상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는지 판단할 수 있다.
상기 메시지는 도로 안전 정보 메시지 및 광고 정보 메시지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 제1 차량이 상기 RSU 및 다른 차량 중 적어도 하나로부터 상기 메시지를 수신할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는 경우, 상기 제1 차량과 가장 가까운 거리에 있는 RSU로부터 수신한 메시지를 상기 제2 차량에 전송할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 밖에 있는 경우, 상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률을 확인하고, 상기 목적지 확률이 미리 정해진 임계값 이상인 경우, 상기 RSU로부터 수신한 메시지를 상기 제2 차량에 전송할 수 있다.
상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률은 상기 주변 차량이 상기 RSU의 미리 정해진 영역 안에 들어올 확률을 포함할 수 있다.
상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률은 상기 주변 차량이 상기 RSU의 미리 정해진 영역 안에 들어오는 경우, 더 높은 값으로 업데이트될 수 있다.
실시예들은 차량 간 통신을 통해 도로 안전 정보 메시지 또는 광고 정보 메시지를 전달할 수 있다.
실시예들은 차량과 하나 이상의 RSU(roadside unit) 사이의 위치 관계에 기초하여, 메시지를 해당 차량의 주변 차량으로 전송할지 판단할 수 있다.
실시예들은 메시지 전달 알고리즘에 따라 메시지를 전송 받을 차량을 결정할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 통신 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량 간 통신 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는지 여부에 따라 달라지는 메시지 송수신 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량 간 통신 장치의 블록도이다.
본 명세서에서 개시되어 있는 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 기술적 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 실시예들은 다양한 다른 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되지 않는다.
제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 이해되어야 한다. 예를 들어 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 "~간의에"와 "바로~간의에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
실시예들은 퍼스널 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 태블릿 컴퓨터, 스마트 폰, 텔레비전, 스마트 가전 기기, 지능형 자동차, 키오스크, 웨어러블 장치 등 다양한 형태의 제품으로 구현될 수 있다. 이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 일 실시예에 따른 통신 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 통신 시스템은 차량 레이어(110), RSU(roadside unit) 레이어(120) 및 규제(regulatory) 레이어(130)를 주체로 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 통신 시스템은 차량 레이어(110), RSU(roadside unit)(120) 계층 및 규제(regulatory) 레이어(130)를 주체로 포함하는 V2X 통신 시스템일 수 있다. V2X 통신은 차량 사이의 통신(communication between vehicles)을 지칭하는 V2V(Vehicle-to-Vehicle), 차량과 eNB 또는 RSU(Road Side Unit) 사이의 통신을 지칭하는 V2I(Vehicle to Infrastructure), 차량 및 개인(보행자, 자전거 운전자, 차량 운전자 또는 승객)이 소지하고 있는 UE 간 통신을 지칭하는 V2P(Vehicle-to-Pedestrian), V2N(vehicle-to-network) 등 차량과 모든 개체들 간 통신을 포함한다.
V2X 통신은 V2X 사이드링크 또는 NR V2X와 동일한 의미를 나타내거나 또는 V2X 사이드링크 또는 NR V2X를 포함하는 보다 넓은 의미를 나타낼 수 있다.
V2X 통신은 예를 들어, 전방 충돌 경고, 자동 주차 시스템, 협력 조정형 크루즈 컨트롤(Cooperative adaptive cruise control: CACC), 제어 상실 경고, 교통행렬 경고, 교통 취약자 안전 경고, 긴급 차량 경보, 굽은 도로 주행 시 속도 경고, 트래픽 흐름 제어 등 다양한 서비스에 적용 가능하다.
V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다. 이 경우, V2X 통신을 지원하는 무선 통신 시스템에는, 상기 차량과 모든 개체들 간의 통신을 지원하기 위한 특정 네트워크 개체(network entity)들이 존재할 수 있다. 예를 들어, 상기 네트워크 개체는, BS(eNB), RSU(road side unit), UE, 또는 어플리케이션 서버(application server)(예, 교통 안전 서버(traffic safety server)) 등일 수 있다.
또한, V2X 통신을 수행하는 UE는, 일반적인 휴대용 UE(handheld UE)뿐만 아니라, 차량 UE(V-UE(Vehicle UE)), 보행자 UE(pedestrian UE), BS 타입(eNB type)의 RSU, 또는 UE 타입(UE type)의 RSU, 통신 모듈을 구비한 로봇 등을 의미할 수 있다.
V2X 통신은 UE들 간에 직접 수행되거나, 네트워크 개체(들)를 통해 수행될 수 있다. 이러한 V2X 통신의 수행 방식에 따라 V2X 동작 모드가 구분될 수 있다.
RSU는 V2I 서비스를 사용하여 이동 차량과 전송/수신 할 수 있는 V2X 서비스 가능 장치일 수 있다. 또한, RSU는 V2X 어플리케이션을 지원하는 고정 인프라 엔터티로서, V2X 어플리케이션을 지원하는 다른 엔터티와 메시지를 교환할 수 있다. RSU는 V2X 어플리케이션 로직을 BS(BS-타입 RSU라고 함) 또는 UE(UE-타입 RSU라고 함)의 기능과 결합하는 논리적 엔티티일 수 있다.
차량 레이어(110)의 차량들은 RSU 레이어(120)의 RSU와 통신을 수행할 수 있다. 여기서, RSU는 인프라스트럭처(Infrastructure)의 일례로서 도로에 배치된 통신 장치일 수 있다. 이때, 차량과 RSU 간에 송수신되는 데이터 프로파일에 기초하여 차량과 RSU 간의 데이터가 송수신될 수 있다. 차량과 RSU 간에 송수신 되는 데이터는 도로 안전 정보(RSW; Road Safety Warning) 메시지 및 광고 정보 메시지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
규제 레이어(130)는 도로 안전 정보(RSW; Road Safety Warning) 메시지를 생성할 수 있고, 생성된 RSW 메시지는 RSU 및 차량들 간에 송수신될 수 있다. RSW 메시지는 사고 여부와 같은 도로 교통 상황 정보를 포함할 수 있다.
RSU 레이어(120)에 포함된 RSU들 중에서, 정착 RSU(eRSU; establishment RSU)는 광고 정보 메시지를 생성할 수 있고, 생성된 광고 정보 메시지는 RSU 및 차량들 간에 송수신될 수 있다.
그러나, RSU 및 차량들 간에 메시지가 적절한 대상에게 전달되지 못하는 경우 높은 트래픽과 오버헤드가 발생할 수 있기 때문에 적절한 메시지 전달 알고리즘이 필요할 수 있다. 이하에서 도 2 내지 도 3을 참조하여, 메시지를 효율적으로 전달할 수 있는 차량 간 통신 방법을 상세히 설명한다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량 간 통신 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 단계들(210 내지 220)은 일 실시예에 따른 차량 간 통신 장치에 의해 수행될 수 있다. 일 실시예에 따른 차량 간 통신 장치는 하나 또는 그 이상의 하드웨어 모듈, 하나 또는 그 이상의 소프트웨어 모듈, 또는 이들의 다양한 조합에 의하여 구현될 수 있다.
단계(210)에서 일 실시예에 따른 차량 간 통신 장치는 메시지를 수신한다. 차량 간 통신 장치는 제1 차량에 포함될 수 있다. 또는 차량 간 통신 장치는 서버에 포함될 수 있고, 제1 차량은 서버에 포함된 차량간 통신 장치를 통해 메시지를 수신할 수도 있다. 제1 차량은 RSU 또는 다른 차량으로부터 메시지를 수신할 수 있다.
단계(220)에서, 차량 간 통신 장치는 제1 차량과 하나 이상의 RSU 사이의 위치 관계에 기초하여, 메시지를 상기 제1 차량의 주변 차량인 제2 차량에 전송할지 판단한다.
차량 간 통신 장치는 제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는지 판단할 수 있다. 차량 간 통신 장치는 제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는지 여부에 따라 상이한 방법으로 메시지를 송수신할 수 있다. 제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는지 여부에 따라 달라지는 메시지 송수신 방법을 아래에서 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3은 일 실시예에 따른 제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는지 여부에 따라 달라지는 메시지 송수신 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는 경우, 일 실시예에 따른 차량 간 통신 장치는 아래 알고리즘1에 따라 메시지를 송수신할 수 있다.
Figure 112020017550622-pat00001
구체적으로, 차량 간 통신 장치는 제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는 경우, 제1 차량과 가장 가까운 거리에 있는 RSU로부터 수신한 메시지를 제2 차량에 전송할 수 있다.
제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 밖에 있는 경우에도, 제1 차량은 해당 RSU에서 생성하는 메시지에 관심이 있을 수 있다. 해당 RSU의 광고 메시지는 이 개념을 활용하고 이 정보를 사용하여 제1 차량의 관심을 평가할 수 있다. 관심 영역 밖의 V2V 통신은 만남의 빈도를 사용하고 특정 확률을 특정 차량이 RSU를 통과 할 가능성을 예측하는 지표로 목적지 확률(DP; destination probability)을 사용한다.
제1 차량의 주변 차량인 제2 차량이 자신의 버퍼에 가지고 있는 메시지에 관심이 있다고 판단하기 위해, 각각의 차량은 자신의 DP를 계산하고 다른 차량을 만났을 때 DP에 기초하여 메시지를 교환할 수 있다. 차량이 관심 영역 밖에서 만날 때 이 작업에서 메시지의 관련성은 DP가 높은 차량에만 가정되며, DP가 높은 차량은 RSU 영역을 통과 할 가능성이 높다고 판단될 수 있다.
차량이 RSU를 만나면 아래 수학식 1과 2를 사용하여 DP를 업데이트할 수 있다.
Figure 112020017550622-pat00002
Figure 112020017550622-pat00003
PVi(RSUj)new 는 RSUj와 차량i 사이의 업데이트된 DP이고, PVi(RSUj)old 는 RSUj와 차량i 사이의 업데이트 전 DP일 수 있다. Pinit는 초기 상수(initialization constant)로 예를 들어 0.5로 설정될 수 있다. 수학식 1에 따르면, 차량이 RSU를 만나게 되면 DP가 증가할 수 있다. 차량이 RSU를 만나지 않는 경우, 차량은 수학식 2에 따라 DP를 업데이트할 수 있다. Υ 는 에이징 상수(aging constant)로, Υ∈ (0, 1]을 만족하고, k는 경과 시간 단위(elapsed time unit)일 수 있다.
차량이 서로 만나면 각 차량은 업데이트 된 로컬 DP를 다른 차량 DP와 결합 및 비교하여 현재 만나는 차량이 RSU 위치로 갈 가능성이 가장 높은지를 결정할 수 있다.
사용 가능한 모든 RSU 메시지에 대한 모든 DP를 비교 한 후, 각 차량은 아래 알고리즘 2에 따라 메시지를 어떤 차량에 전송해야 하는지 결정할 수 있다.
Figure 112020017550622-pat00004
알고리즘 2에서는 일 실시예에 따른 DP 임계값이 75 %로 설정되었다. 따라서 DP가 설정된 임계 값보다 크거나 같은 RSU의 모든 메시지가 전송될 수 있다.
구체적으로, 차량 간 통신 장치는 제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 밖에 있는 경우, 주변 차량의 RSU에 대한 목적지 확률을 확인할 수 있고, 목적지 확률이 미리 정해진 임계값 이상인 경우, RSU로부터 수신한 메시지를 제2 차량에 전송할 수 있다.
주변 차량의 RSU에 대한 목적지 확률은 주변 차량이 RSU의 미리 정해진 영역 안에 들어올 확률을 포함할 수 있고, 주변 차량의 RSU에 대한 목적지 확률은 주변 차량이 RSU의 미리 정해진 영역 안에 들어오는 경우, 더 높은 값으로 업데이트될 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량 간 통신 장치의 블록도이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량 간 통신 장치(400)는 프로세서(410)를 포함한다. 차량 간 통신 장치(400)는 메모리(430), 통신 인터페이스(450), 및 센서들(470)을 더 포함할 수 있다. 프로세서(410), 메모리(430), 통신 인터페이스(450), 및 센서들(470)은 통신 버스(404)를 통해 서로 통신할 수 있다.
프로세서(410)는 제1 차량이 메시지를 수신하고, 제1 차량과 하나 이상의 RSU(roadside unit) 사이의 위치 관계에 기초하여, 메시지를 제1 차량의 주변 차량인 제2 차량에 전송할지 판단한다.
메모리(430)는 수신한 메시지를 저장할 수 있다. 메모리(430)는 휘발성 메모리 또는 비 휘발성 메모리일 수 있다.
실시예에 따라서, 프로세서(410)는 제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는지 판단할 수 있다.
프로세서(410)는 제1 차량이 RSU 및 다른 차량 중 적어도 하나로부터 메시지를 수신할 수 있다.
프로세서(410) 제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는 경우, 제1 차량과 가장 가까운 거리에 있는 RSU로부터 수신한 메시지를 제2 차량에 전송할 수 있다.
프로세서(410)는 제1 차량이 RSU의 관심 영역 범위 밖에 있는 경우, 주변 차량의 RSU에 대한 목적지 확률을 확인하고, 목적지 확률이 미리 정해진 임계값 이상인 경우, RSU로부터 수신한 메시지를 제2 차량에 전송할 수 있다.
이 밖에도, 프로세서(410)는 도 1 내지 도 3을 통해 전술한 적어도 하나의 방법 또는 적어도 하나의 방법에 대응되는 알고리즘을 수행할 수 있다. 프로세서(410)는 프로그램을 실행하고, 차량 간 통신 장치(400)를 제어할 수 있다. 프로세서(410)에 의하여 실행되는 프로그램 코드는 메모리(430)에 저장될 수 있다. 차량 간 통신 장치(400)는 입출력 장치(미도시)를 통하여 외부 장치(예를 들어, 퍼스널 컴퓨터 또는 네트워크)에 연결되고, 데이터를 교환할 수 있다. 차량 간 통신 장치(400)는 스마트 폰, 테블릿 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 텔레비전, 웨어러블 장치, 보안 시스템, 스마트 홈 시스템 등 다양한 컴퓨팅 장치 및/또는 시스템에 탑재될 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (17)

  1. 제1 차량이 메시지를 수신하는 단계; 및
    상기 제1 차량과 하나 이상의 RSU(roadside unit) 사이의 위치 관계에 기초하여, 상기 메시지를 상기 제1 차량의 주변 차량인 제2 차량에 전송할지 판단하는 단계
    를 포함하고,
    상기 판단하는 단계는
    상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 밖에 있는 경우, 상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률(DP; destination probability)을 확인하는 단계; 및
    상기 목적지 확률이 미리 정해진 임계값 이상인 경우, 상기 RSU로부터 수신한 메시지를 상기 제2 차량에 전송하는 단계
    를 포함하고,
    상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률은
    상기 주변 차량이 상기 RSU의 미리 정해진 영역 안에 들어올 확률을 포함하는 차량 간 통신 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는
    상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는지 판단하는 단계
    를 포함하는, 차량 간 통신 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 메시지는
    도로 안전 정보 메시지 및 광고 정보 메시지 중 적어도 하나를 포함하는, 차량 간 통신 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 메시지를 수신하는 단계는
    상기 제1 차량이 상기 RSU 및 다른 차량 중 적어도 하나로부터 상기 메시지를 수신하는 단계
    를 포함하는, 차량 간 통신 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는
    상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는 경우, 상기 제1 차량과 가장 가까운 거리에 있는 RSU로부터 수신한 메시지를 상기 제2 차량에 전송하는 단계
    를 포함하는, 차량 간 통신 방법.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률은
    상기 주변 차량이 상기 RSU의 미리 정해진 영역 안에 들어오는 경우, 더 높은 값으로 업데이트되는, 차량 간 통신 방법.
  9. 하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제5항 및 제8항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  10. 제1 차량이 메시지를 수신하고, 상기 제1 차량과 하나 이상의 RSU(roadside unit) 사이의 위치 관계에 기초하여, 상기 메시지를 상기 제1 차량의 주변 차량인 제2 차량에 전송할지 판단하는 프로세서
    를 포함하고,
    상기 프로세서는
    상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 밖에 있는 경우, 상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률을 확인하고, 상기 목적지 확률이 미리 정해진 임계값 이상인 경우, 상기 RSU로부터 수신한 메시지를 상기 제2 차량에 전송하고,
    상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률은
    상기 주변 차량이 상기 RSU의 미리 정해진 영역 안에 들어올 확률을 포함하는 차량 간 통신 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는지 판단하는, 차량 간 통신 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 메시지는
    도로 안전 정보 메시지 및 광고 정보 메시지 중 적어도 하나를 포함하는, 차량 간 통신 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 제1 차량이 상기 RSU 및 다른 차량 중 적어도 하나로부터 상기 메시지를 수신하는, 차량 간 통신 장치.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 제1 차량이 상기 RSU의 관심 영역 범위 안에 있는 경우, 상기 제1 차량과 가장 가까운 거리에 있는 RSU로부터 수신한 메시지를 상기 제2 차량에 전송하는, 차량 간 통신 장치.
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 제10항에 있어서,
    상기 주변 차량의 상기 RSU에 대한 목적지 확률은
    상기 주변 차량이 상기 RSU의 미리 정해진 영역 안에 들어오는 경우, 더 높은 값으로 업데이트되는, 차량 간 통신 장치.

KR1020200020194A 2020-02-19 2020-02-19 차량 간 통신 방법 및 장치 KR102246457B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200020194A KR102246457B1 (ko) 2020-02-19 2020-02-19 차량 간 통신 방법 및 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200020194A KR102246457B1 (ko) 2020-02-19 2020-02-19 차량 간 통신 방법 및 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102246457B1 true KR102246457B1 (ko) 2021-04-30

Family

ID=75740436

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200020194A KR102246457B1 (ko) 2020-02-19 2020-02-19 차량 간 통신 방법 및 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102246457B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102425933B1 (ko) 2021-07-05 2022-07-27 연세대학교 산학협력단 위치 정보 기반 차량 통신 방법 및 장치

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140107022A (ko) * 2013-02-27 2014-09-04 서울대학교산학협력단 차량 애드혹 네트워크에서 다중 홉 경로 설정 방법 및 장치
KR101486464B1 (ko) * 2013-08-02 2015-01-27 충북대학교 산학협력단 에드혹 기반의 차량 네트워크에서 데이터 전송을 위한 rsu 협업 시스템 및 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140107022A (ko) * 2013-02-27 2014-09-04 서울대학교산학협력단 차량 애드혹 네트워크에서 다중 홉 경로 설정 방법 및 장치
KR101486464B1 (ko) * 2013-08-02 2015-01-27 충북대학교 산학협력단 에드혹 기반의 차량 네트워크에서 데이터 전송을 위한 rsu 협업 시스템 및 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102425933B1 (ko) 2021-07-05 2022-07-27 연세대학교 산학협력단 위치 정보 기반 차량 통신 방법 및 장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11323876B2 (en) Method for adaptively adjusting security level of V2X communication message and apparatus therefor
US11107356B2 (en) Cellular network-based assisted driving method and traffic control unit
US9908468B2 (en) Apparatus and method for providing an extended forward collision warning
US9959755B2 (en) Dynamic multi-lane capacity optimization in a mixed vehicle environment
US20190043357A1 (en) Systems and Methods For Adaptive Filtering Of Vehicle-To-Vehicle Messages From Remote Vehicles
US11305760B2 (en) Apparatus and method for controlling avoidance of emergency vehicle, and vehicle system
US9694747B2 (en) Method and system for providing a collision alert
US20220097711A1 (en) Vehicle lane changing method and apparatus
US20230078241A1 (en) Driving assistance processing method and apparatus, computer-readable medium, and electronic device
US11837096B2 (en) Method for a supercomputer to mitigate traffic collisions with 5G or 6G
KR102246457B1 (ko) 차량 간 통신 방법 및 장치
KR20190103087A (ko) 자율주행시스템에서 서버브릿지를 설정하는 방법 및 이를 위한 장치
CN107682269B (zh) 用于配置车道节点树的系统和方法
JP2022171627A (ja) 路車協調における道路側機器の管理方法、装置、クラウドコントロールプラットフォーム及びシステム
US11024175B2 (en) Adaptive vehicle-infrastructure communications
JP6157644B2 (ja) 保持すべき総計算容量を削減するための方法、車対ｘ通信装置及び車対ｘ通信装置の使用
US10771119B2 (en) Intelligent antenna system
KR101730153B1 (ko) 비콘 기반의 차량 사고 알림 방법 및 장치
JP7238443B2 (ja) 基地局及び車載装置
Kshirsagar et al. Review on intelligent traffic management system based on VANET
Cho et al. Markov-based emergency message reduction scheme for roadside assistance
CN111640321A (zh) 一种基于边缘计算的拥堵缓解方法及相关设备
US20240010237A1 (en) Method for controlling autonomous vehicle
KR20200065618A (ko) 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법 및 장치
KR102452552B1 (ko) V2x 통신 채널 점유율 기반 v2x 메시지 전송 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant