KR102242361B1 - Trasnporting system and controlling method of transporting system - Google Patents

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KR102242361B1
KR102242361B1 KR1020190163716A KR20190163716A KR102242361B1 KR 102242361 B1 KR102242361 B1 KR 102242361B1 KR 1020190163716 A KR1020190163716 A KR 1020190163716A KR 20190163716 A KR20190163716 A KR 20190163716A KR 102242361 B1 KR102242361 B1 KR 102242361B1
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contamination
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KR1020190163716A
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배성관
장민우
박준호
김대철
도건
김영일
정재국
한동화
이정수
김성민
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제닉스주식회사
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Abstract

The present invention relates to a transport system and a control method thereof and, more particularly, to a transport system for monitoring a state of a rail device and a control method thereof. According to an embodiment of the present invention, in the transport system including a running bogie for transporting articles and a rail device on which the running bogie is installed to run, the transport system comprises: a rail device including a running rail unit including a straight section and a curved section, and a guide rail unit disposed on an upper portion of the running rail unit; and a monitoring driving bogie mounted on the running rail unit and moved, and monitoring a state of the running rail unit in a process of moving along the running rail unit.

Description

이송 시스템 및 이것의 제어 방법{TRASNPORTING SYSTEM AND CONTROLLING METHOD OF TRANSPORTING SYSTEM}The transport system and its control method {TRASNPORTING SYSTEM AND CONTROLLING METHOD OF TRANSPORTING SYSTEM}

본 발명은 이송 시스템 및 이것의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세히, 레일 장치의 상태를 모니터링 하기 위한 이송 시스템 및 이것의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer system and a control method thereof, and more particularly, to a transfer system for monitoring the state of a rail device and a control method thereof.

일반적으로 반도체 제조 공정은 증착, 공정액 도포, 노광, 현상, 식각, 세정 등의 다양한 공정을 거쳐 반도체를 제조하고 있다. 이를 위해, 반도체 제조 시스템은 각 공정을 수행하는 공정 모듈들 간에 반도체를 이송할 수 있도록 오버헤드 호이스트 이송 장치(OHT; Overhead Hoist Transport) 등의 반도체 이송 시스템을 구비하고 있다. 반도체 이송 효율을 높이기 위해 반도체 이송 시스템은 선로를 따라 주행하는 이송 차량을 다수 포함하고 있으며, 다수의 이송 차량을 다수의 공정 모듈들 사이에 마련된 다수의 선로를 따라 주행시켜 반도체를 이송하게 된다.In general, in the semiconductor manufacturing process, a semiconductor is manufactured through various processes such as deposition, application of a process solution, exposure, development, etching, and cleaning. To this end, the semiconductor manufacturing system is equipped with a semiconductor transport system such as an overhead hoist transport (OHT) to transport semiconductors between process modules performing each process. In order to increase semiconductor transfer efficiency, the semiconductor transfer system includes a plurality of transfer vehicles running along a track, and transfers a semiconductor by driving a plurality of transfer vehicles along a plurality of lines provided between a plurality of process modules.

한편, 상기 선로에 오염 또는 크랙이 발생되는 경우, 이송 차량의 운행 안정성에 심각한 문제를 초래할 수 있다.On the other hand, when contamination or cracks occur in the track, it may cause a serious problem in the operation stability of the transport vehicle.

한국공개특허 제10-2008-0089666호(2018.10.07)Korean Patent Publication No. 10-2008-0089666 (2018.10.07)

본 발명의 실시예들은 레일 장치의 상태를 검사하여, 보다 안정적인 주행 대차의 운행 이 가능한 이송 시스템 및 이것의 제어 방법을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are intended to provide a transfer system capable of a more stable operation of a traveling bogie by examining the state of a rail device and a control method thereof.

본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템은, 물품을 이송하기 위한 주행 대차 및 상기 주행 대차가 주행 가능하게 설치되는 레일 장치를 포함하는 이송 시스템에 있어서, 직선 구간 및 곡선 구간을 포함하는 주행 레일부 및 상기 주행 레일부의 상방에 배치되는 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치; 및 상기 주행 레일부에 안착되어 이동되며, 상기 주행 레일부를 따라 이동하는 과정에서 상기 주행 레일부의 상태를 모니터링하는 모니터링 주행 대차;를 포함한다.A transfer system according to an embodiment of the present invention is a transfer system including a traveling cart for transferring an article and a rail device on which the traveling cart is installed to be driven, a traveling rail unit including a straight section and a curved section, and A rail device including a guide rail portion disposed above the travel rail portion; And a monitoring traveling bogie that is seated and moved in the traveling rail part and monitors the state of the traveling rail part in the process of moving along the traveling rail part.

또한, 상기 모니터링 주행 대차는, 모니터링 주행 대차 몸체와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 양 측에 마련되어 구동력을 제공하며 상기 주행 레일부에 안착되는 주행 롤러와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 전면 측에 마련되며 상기 주행 레일부의 상태를 촬영하는 영상 센서부를 포함하고, 상기 영상 센서부에서 촬영된 영상 정보에 기초하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하는 서버 장치;를 더 포함할 수 있다.In addition, the monitoring traveling bogie body is provided on both sides of the monitoring traveling bogie body and provided on both sides of the monitoring traveling bogie body to provide a driving force and provided on a running roller seated in the running rail portion, and on the front side of the monitoring traveling bogie body. A server device comprising an image sensor unit for photographing a state of the travel rail unit, and determining at least one of contamination and damage of the travel rail unit based on image information captured by the image sensor unit; can do.

또한, 상기 모니터링 주행대차는 상기 주행 레일부의 상면에 안착된 상태에서 상기 주행 레일부와 상기 가이드 레일부 사이에 배치되며, 상기 모니터링 주행대차와 마주보는 상기 가이드 레일부의 하면에는, 상기 주행 레일부의 연장 방향과 동일한 방향으로 형성되며 복수의 식별태그들을 포함하는 식별태그부가 형성되며, 상기 모니터링 주행대차는, 상기 모니터링 주행대차 몸체의 상면에 배치되며 상기 식별태그부와 마주보는 위치 센싱부를 더 포함하고, 상기 식별태그들은 각각 상기 모니터링 주행대차가 상기 주행 레일부에 위치된 절대위치를 지시하며, 상기 모니터링 주행대차는 상기 모니터링 주행대차가 위치된 상기 절대위치의 절대위치정보를 상기 서버 장치로 전송하고, 상기 서버 장치는, 제1 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보와, 상기 제1 시간과 다른 제2 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보를 비교하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단할 수 있다.In addition, the monitoring traveling cart is disposed between the traveling rail part and the guide rail part in a state seated on the upper surface of the traveling rail part, and on a lower surface of the guide rail part facing the monitoring traveling cart, the traveling level An identification tag portion is formed in the same direction as a portion of the extension direction and includes a plurality of identification tags, and the monitoring driving cart further comprises a position sensing unit disposed on the upper surface of the monitoring vehicle body and facing the identification tag portion. Including, the identification tags each indicate the absolute position of the monitoring driving cart is located in the driving rail, the monitoring driving bogie is the absolute position information of the absolute position where the monitoring driving bogie is located to the server device. And the server device includes image information of the traveling rail part at the preset absolute position photographed at a first time and the preset absolute position photographed at a second time different from the first time. By comparing the image information of the traveling rail part, it is possible to determine at least one of whether the traveling rail part is contaminated or damaged.

또한, 입자를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈을 포함하는 청소 주행대차;를 더 포함하고, 상기 서버 장치는, 기설정된 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 상기 주행 레일부에 상기 청소 주행대차를 진입시켜 상기 오염을 제거할 수 있다.In addition, a cleaning driving cart including a suction cleaning module for inhaling particles by pressure and a magnetic cleaning module for collecting metal particles; further comprising, the server device, where contamination is generated in the preset absolute position. In this case, the contamination may be removed by entering the cleaning vehicle into the travel rail part.

또한, 상기 청소 주행대차는, 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 최초 진입하는 제1 청소 동작 수행단계에서, 상기 흡입 청소 모듈 및 상기 자성 청소 모듈 중 하나의 청소 모듈만을 이용하여 기설정된 상기 절대위치의 오염을 제거하고, 상기 제1 청소 동작 수행단계가 종료된 이후, 상기 모니터링 주행대차가 다시 기설정된 상기 절대위치에서 상기 오염이 제거되지 않은 것으로 확인한 경우, 상기 서버 장치는 상기 청소 주행 대차를 기설정된 상기 절대위치로 진입시키고, 상기 제1 청소 동작 수행단계에서 작동되지 않은 다른 청소 모듈을 동작시켜 상기 오염을 제거하는 제2 청소 동작 수행단계가 수행되도록 하며, 상기 서버 장치는, 상기 청소 주행대차의 상기 제1 청소 동작 수행단계 및 상기 제2 청소 동작 수행단계에 기초하여, 상기 오염의 오염원이 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장할 수 있다.In addition, in the case where contamination occurs in the absolute position, the cleaning driving cart is the absolute position preset by using only one cleaning module among the suction cleaning module and the magnetic cleaning module in the first cleaning operation performing step. After removing the contamination of the location, and after the step of performing the first cleaning operation is finished, when the monitoring driving cart determines that the contamination has not been removed at the preset absolute location, the server device performs the cleaning driving truck. Entering the preset absolute position and operating another cleaning module that has not been operated in the first cleaning operation performing step to perform a second cleaning operation performing step of removing the contamination, the server device, the cleaning run Based on the step of performing the first cleaning operation and the step of performing the second cleaning operation of the bogie, it is possible to determine whether the pollutant source of the contamination is a metallic material or a non-metallic material, and store the same.

또한, 상기 서버 장치는, 상기 레일 장치부의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고, 학습된 결과에 기초하여, 상기 주행 대차의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정할 수 있다.In addition, the server device, based on the contamination frequency of the rail device unit and the material of the generated contamination source, learns the cause of the contamination, and based on the learned result, among the speed and the running rotation angle of the traveling bogie. At least one can be adjusted.

또한, 상기 모니터링 주행대차는, 입자를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈을 더 포함하고, 상기 흡입 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 전면 하부측에 배치되고, 상기 자성 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 하면에 배치되고, 상기 흡입 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 전면보다 전방으로 돌출되는 흡입노즐을 포함할 수 있다.In addition, the monitoring driving cart further includes a suction cleaning module for inhaling particles by pressure and a magnetic cleaning module for collecting metal particles, and the suction cleaning module is disposed at a lower front side of the monitoring driving carriage body. The magnetic cleaning module may be disposed on a lower surface of the monitoring vehicle body, and the suction cleaning module may include a suction nozzle protruding forward from the front surface of the monitoring vehicle body.

또한, 상기 서버 장치는, 상기 주행 레일부의 기설정된 상기 절대 위치에 크랙이 발생되어 상기 주행 레일부가 손상된 것으로 판단된 상태에서, 상기 크랙의 크기가 위험 크기보다 작은 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차의 속도를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 감소시키며, 상기 크랙의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 우회시킬 수 있다.In addition, the server device, when the size of the crack is smaller than the dangerous size, in a state in which it is determined that the running rail unit is damaged due to the occurrence of a crack in the preset absolute position of the running rail unit, the running rail unit is operated. The speed of the transfer traveling cart is reduced in the section including the absolute position where the crack is generated, and when the size of the crack is greater than or equal to the danger size, the transfer traveling cart driving the traveling rail unit is positioned at the absolute location where the crack is generated. It can be bypassed in the section including.

또한, 상기 식별태그부의 상기 식별태그들 각각은 상기 주행 레일부의 연장 방향과 동일한 방향으로 배치되며, 복수의 상기 식별태그 중 어느 하나의 식별태그와 이에 인접한 다른 하나의 식별태그 사이의 간격은 하나의 상기 식별태그의 길이보다 짧게 형성될 수 있다.In addition, each of the identification tags of the identification tag portion is arranged in the same direction as the extending direction of the travel rail portion, and the interval between any one identification tag among the plurality of identification tags and the other identification tag adjacent thereto is one It may be formed shorter than the length of the identification tag.

또한, 상기 모니터링 주행대차는, 진동을 감지하기 위한 진동 감지센서부와, 공기 중에 포함된 입자의 수를 카운팅하기 위한 파티클 감지 센서부를 더 포함하며, 상기 서버 장치는, 기설정된 상기 절대 위치에서의 진동 발생 여부 및 상기 모니터링 주행대차가 주행되는 경로 상의 공기 오염도를 모니터링 할 수 있다.In addition, the monitoring vehicle further includes a vibration detection sensor unit for detecting vibration, and a particle detection sensor unit for counting the number of particles contained in the air, and the server device includes: It is possible to monitor whether vibration occurs and the degree of air pollution on the path on which the monitoring vehicle is driven.

또한, 상기 가이드 레일부는, 상기 주행 레일부가 제1 경로 및 제2 경로로 분기되는 분기 구간에 대응되어 형성되는 가이드 레일 유닛을 더 포함하고, 상기 모니터링 주행대차는, 상기 모니터링 주행대차 몸체의 상면에 마련되며 상기 가이드 레일 유닛의 제1 측면 및 제2 측면에 선택적으로 접촉하여, 상기 모니터링 주행 대차를 상기 제1 경로 및 상기 제2 경로 중 어느 하나로 이동시키기 위한 분기 롤러부를 더 포함하고, 상기 분기 롤러부는, 회전 중심을 제공하는 제어 회전축과, 상기 제1 측면 및 상기 제2 측면에 선택적으로 접촉되는 제1 분기 롤러 및 제2 분기 롤러와, 상기 제1 분기 롤러 및 상기 제2 분기 롤러를 상기 제어 회전축과 연결시키는 링크 유닛을 포함할 수 있다.In addition, the guide rail unit further includes a guide rail unit formed in correspondence with a branch section in which the travel rail unit is branched into a first path and a second path, and the monitoring driving vehicle is on the upper surface of the monitoring vehicle body. It is provided and selectively contacts the first side and the second side of the guide rail unit, further comprising a branch roller unit for moving the monitoring traveling bogie to one of the first path and the second path, the branch roller The unit controls the control rotation shaft providing a rotation center, a first branch roller and a second branch roller selectively contacting the first side and the second side, and the first branch roller and the second branch roller. It may include a link unit connected to the rotation shaft.

본 발명의 실시예의 다른 측면에 의하면, 직선 구간 및 곡선 구간을 포함하는 주행 레일부 및 상기 주행 레일부의 상방에 배치되는 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치, 상기 주행 레일부에 안착되어 이동되며, 상기 주행 레일부를 따라 이동하는 과정에서 상기 주행 레일부의 상태를 모니터링하는 모니터링 주행 대차 및 상기 모니터링 주행 대차를 제어하기 위한 서버 장치를 포함하는 이송 시스템의 제어 방법에 있어서, 모니터링 주행대차가 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 모니터링 하는 제1 레일 감시 단계; 및 상기 주행 레일부에 오염원이 존재하여 오염이 발생된 것으로 판단되면, 상기 오염원을 제거하기 위한 제1 청소 동작을 수행하는 제1 청소 동작 수행 단계;를 포함하고, 상기 모니터링 주행대차는 상기 모니터링 주행 대차는, 모니터링 주행 대차 몸체와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 양 측에 마련되어 구동력을 제공하며 상기 주행 레일부에 안착되는 주행 롤러와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 전면 측에 마려되며 상기 주행 레일부의 상태를 촬영하는 영상 센서부를 포함하고, 상기 서버 장치는 상기 영상 센서부에서 촬영된 영상 정보에 기초하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단한다.According to another aspect of the embodiment of the present invention, a rail device including a traveling rail unit including a straight section and a curved section, and a guide rail section disposed above the traveling rail section, is seated and moved in the traveling rail section, and the In the process of moving along the traveling rail unit, in the control method of a transport system including a monitoring traveling cart for monitoring a state of the traveling rail unit and a server device for controlling the monitored traveling cart, wherein the monitoring traveling cart is A first rail monitoring step of monitoring at least one of contamination and damage; And performing a first cleaning operation for removing the contamination source when it is determined that contamination has occurred due to the presence of the contamination source in the travel rail unit, wherein the monitoring driving vehicle includes the monitoring driving. The bogie includes a monitoring traveling bogie body, a running roller provided on both sides of the monitoring bogie body to provide driving force and seated in the running rail portion, and a running roller mounted on the front side of the monitoring running bogie body, and the running rail portion An image sensor unit for photographing a state, and the server device determines at least one of contamination and damage of the travel rail unit based on image information captured by the image sensor unit.

또한, 상기 제1 청소 동작 수행 단계가 수행된 다음, 상기 모니터링 주행 대차가 상기 오염이 발생된 위치로 이동되어 오염원의 제거 여부를 모니터링하는 제2 레일 감시 단계; 및 상기 제2 레일 감시 단계에서, 상기 오염원이 제거되지 않은 것으로 판단되면, 상기 오염원을 제거하기 위한 제2 청소 동작을 수행하는 제2 청소 동작 수행 단계;를 더 포함하고, 상기 제1 청소 동작 수행 단계에서는 상기 오염원을 진공으로 흡입하는 진공 흡입 방식 및 상기 오염원을 자성으로 수집하는 자성 수집 방식 중 어느 하나로 상기 오염원을 제거하며, 상기 제2 청소 동작 수행 단계에서는, 상기 진공 흡입 장식 및 상기 자성 수집 방식 중 상기 제1 청소 동작 수행단계에서 수행되지 않은 방식으로 상기 오염원을 제거하고, 상기 서버 장치는, 상기 청소 주행대차의 상기 제1 청소 동작 수행단계 및 상기 제2 청소 동작 수행단계에 기초하여, 상기 오염의 오염원이 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장하며, 상기 서버 장치는, 상기 레일 장치부의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고, 학습된 결과에 기초하여, 상기 주행 대차의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정할 수 있다.In addition, after the step of performing the first cleaning operation is performed, a second rail monitoring step of monitoring whether or not the pollutant is removed by moving the monitoring vehicle to a location where the pollution has occurred; And if it is determined that the pollutant has not been removed in the second rail monitoring step, performing a second cleaning operation for removing the pollutant; further comprising, performing the first cleaning operation. In the step, the pollutant is removed by any one of a vacuum suction method in which the pollutant is sucked in a vacuum and a magnetic collection method for magnetically collecting the pollutant, and in the step of performing the second cleaning operation, the vacuum suction decoration and the magnetic collecting method The pollutant is removed in a manner not performed in the step of performing the first cleaning operation, and the server device comprises the step of performing the first cleaning operation and the step of performing the second cleaning operation of the cleaning vehicle. It is determined whether the pollution source of the pollution is a metallic material or a non-metallic material, and stores it, and the server device learns the cause of the pollution based on the pollution frequency of the rail device unit and the material of the pollution source generated, Based on the learned result, at least one of the speed of the traveling bogie and the traveling rotation angle may be adjusted.

또한, 상기 제1 청소 동작 수행 단계 및 상기 제2 청소 동작 수행 단계는, 상기 모니터링 주행 대차와 구분되는 청소 주행 대차에 의하여 수행될 수 있다.In addition, the step of performing the first cleaning operation and the step of performing the second cleaning operation may be performed by a cleaning driving bogie separate from the monitoring driving bogie.

또한, 상기 제1 레일 감시 단계에서, 상기 주행 레일부가 손상된 경우, 상기 서버 장치가 상기 주행 레일부의 손상 여부를 보고하는 크랙 감시 결과 보고 단계;를 더 포함하고, 상기 서버 장치는, 제1 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보와, 상기 제1 시간과 다른 제2 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보를 비교하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하고, 상기 주행 레일부의 기설정된 상기 절대 위치에 크랙이 발생되어 상기 주행 레일부가 손상된 것으로 판단된 상태에서, 상기 크랙의 크기가 위험 크기보다 작은 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차의 속도를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 감소시키며, 상기 크랙의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 우회시킬 수 있다.Further, in the first rail monitoring step, when the traveling rail is damaged, a crack monitoring result reporting step in which the server device reports whether the traveling rail is damaged; further comprising, the server device, the first time By comparing the image information of the driving rail part at the preset absolute position photographed at and the image information of the driving rail part at the preset absolute position photographed at a second time different from the first time, the In a state in which at least one of contamination and damage of the travel rail part is determined, and a crack is generated in the predetermined absolute position of the travel rail part, and the travel rail part is determined to be damaged, the size of the crack is greater than the danger size. When small, the speed of the transfer traveling cart running the traveling rail unit is reduced in the section including the absolute position where the crack is generated, and if the size of the crack is greater than the dangerous size, the transfer traveling cart traveling the traveling rail unit May be bypassed in a section including the absolute position where the crack is generated.

제안되는 실시예에 의하면, 레일 장치의 상태를 검사하여, 보다 안정적인 주행 대차의 운행이 가능한 이송 시스템 및 이것의 제어 방법을 제공될 수 있다.According to the proposed embodiment, by inspecting the state of the rail device, it is possible to provide a transfer system capable of more stable operation of a traveling bogie, and a control method thereof.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1의 이송 시스템의 모니터링 주행 대차의 구성을 보여주는 도면이다
도 3은 도 1의 이송 시스템의 레일 장치에 모니터링 주행 대차가 설치된 상태를 보여주는 도면이다.
도 4는 도 1의 이송 시스템의 제어 방법을 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모니터링 주행 대차의 구성을 보여주는 도면이다.
도 6은 도 5의 모니터링 주행 대차가 이송 시스템의 레일 장치에 설치된 상태를 보여주는 도면이다.1 is a view showing a transfer system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of a monitoring traveling bogie of the transfer system of FIG. 1
3 is a view showing a state in which a monitoring traveling bogie is installed in the rail device of the transfer system of FIG. 1.
4 is a diagram illustrating a method of controlling the transfer system of FIG. 1.
5 is a view showing the configuration of a monitoring driving bogie according to another embodiment of the present invention.
6 is a view showing a state in which the monitoring traveling bogie of FIG. 5 is installed in the rail device of the transfer system.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have, and the invention is only defined by the scope of the claims.

비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.Although the first, second, and the like are used to describe various components, it goes without saying that these components are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another component. Therefore, it goes without saying that the first component mentioned below may be the second component within the technical idea of the present invention.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.The same reference numerals refer to the same elements throughout the specification.

본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.Each of the features of the various embodiments of the present invention may be partially or entirely combined or combined with each other, and as a person skilled in the art can fully understand, technically various interlocking and driving are possible, and each of the embodiments may be independently implemented with respect to each other. It may be possible to do it together in a related relationship.

한편, 본 발명의 명세서에서 구체적으로 언급되지 않은 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대될 수 있는 잠정적인 효과는 본 명세서에 기재된 것과 같이 취급되며, 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해 제공된 것 인바, 도면에 도시된 내용은 실제 발명의 구현모습에 비해 과장되어 표현될 수 있으며, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 구성의 상세한 설명은 생략하거나 간략하게 기재한다.On the other hand, the potential effects that can be expected by the technical features of the present invention that are not specifically mentioned in the specification of the present invention are treated as described in the present specification, and this embodiment is for those with average knowledge in the art. Since it is provided to more completely describe the present invention, the contents shown in the drawings may be exaggerated and expressed compared to the actual implementation of the present invention, and a detailed description of the configuration determined to unnecessarily obscure the subject matter of the present invention. Omit or briefly describe.

이하에서는 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 보여주는 도면이며, 도 2는 도 1의 이송 시스템의 모니터링 주행 대차의 구성을 보여주는 도면이다. 그리고, 도 3은 도 1의 이송 시스템의 레일 장치에 모니터링 주행 대차가 설치된 상태를 보여주는 도면이다.FIG. 1 is a view showing a transfer system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view showing the configuration of a monitoring traveling bogie of the transfer system of FIG. 1. And, FIG. 3 is a view showing a state in which a monitoring traveling bogie is installed in the rail device of the transfer system of FIG. 1.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)은, 물품을 이송하기 위한 주행 대차(300, 400, 500) 및 주행 대차(300, 400, 500)가 주행 가능하게 설치되는 레일 장치(100)와, 주행 대차(300, 400, 500)와 통신 가능하며 주행 대차(300, 400, 500)를 제어하기 위한 서버 장치(600)를 포함한다.1 to 3, the transfer system 1 according to an embodiment of the present invention enables traveling carts 300, 400, 500 and traveling carts 300, 400, 500 to transfer goods. It includes a rail device 100 and a server device 600 capable of communicating with the traveling bogies 300, 400, and 500 and controlling the traveling bogies 300, 400, and 500.

본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)은 레일 장치(100)를 주행하며 레일 장치(100)의 오염 여부 및 손상 여부를 감지하며 물품을 운송하기 위한 이송 주행 대차(300)와 별도로 마련되고 이송 주행 대차(300)와 이격된 상태로 운행되는 모니터링 주행 대차(400)를 포함하여, 보다 손쉽게 레일 장치(100)의 오염 여부 및 손상 여부를 감지할 수 있다.The transport system 1 according to the embodiment of the present invention is provided separately from the transport traveling bogie 300 for transporting the goods while driving the rail device 100 and detecting whether the rail device 100 is contaminated and damaged. It is possible to more easily detect whether the rail device 100 is contaminated or damaged by including the monitoring traveling cart 400 operated in a state spaced apart from the transfer traveling cart 300.

보다 상세히, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)은 직선 구간 및 곡선 구간을 포함하는 주행 레일부(110) 및 주행 레일부(110)의 상방에 배치되는 가이드 레일부(120)를 포함하는 레일 장치(100)와, 주행 레일부(110)에 안착되어 이동되며, 주행 레일부(110)를 따라 이동하는 과정에서 주행 레일부(110)의 상태를 모니터링하는 모니터링 주행 대차(400)와, 모니터링 주행 대차(400)에서 촬영된 영상 정보에 기초하여 주행 레일부(110)의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하는 서버 장치(600)를 포함한다.In more detail, the transfer system 1 according to the embodiment of the present invention includes a traveling rail unit 110 including a straight section and a curved section, and a guide rail section 120 disposed above the traveling rail section 110 The rail device 100 is mounted and moved to the driving rail unit 110, and a monitoring driving bogie 400 that monitors the state of the driving rail unit 110 in the process of moving along the driving rail unit 110, and , And a server device 600 that determines at least one of whether the traveling rail unit 110 is contaminated or damaged based on the image information captured by the monitoring traveling cart 400.

레일 장치(100)의 주행 레일부(110) 및 가이드 레일부(120)는 상호 이격되며, 모니터링 주행 대차(400)는 주행 레일부(110)의 상면에 안착된 상태에서 주행 레일부(110)와 가이드 레일부(120) 사이에 배치된다.The traveling rail unit 110 and the guide rail unit 120 of the rail device 100 are spaced apart from each other, and the monitoring traveling cart 400 is mounted on the upper surface of the traveling rail unit 110, and the traveling rail unit 110 And the guide rail 120 is disposed between.

도 1에서 도시되고 있는 레일 장치(100)는, 설명의 편의를 위하여 폐곡선 형태로 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 실시예에서 레일 장치(100)는, 하나의 경로로 형성되는 단일 구간, 제1 경로 및 제2 경로로 분기되는 분기 구간 및 복수의 경로들이 하나의 경로로 합류되는 합류 구간을 포함한다.The rail device 100 shown in FIG. 1 is shown to be formed in a closed curve for convenience of description, but in this embodiment, the rail device 100 is a single section formed by one path, a first And a branch section branching into a path and a second path, and a confluence section in which a plurality of paths are joined into one path.

가이드 레일부(120)는, 주행 레일부(110)가 제1 경로 및 제2 경로로 분기되는 분기 구간에 대응되어 형성되는 가이드 레일 유닛(123)을 포함하고, 모니터링 주행대차(400)와 마주보는 가이드 레일부(120)의 하면에는, 주행 레일부(110)의 연장 방향과 동일한 방향으로 형성되며 복수의 식별태그(122)들을 포함하는 식별태그부(121)가 형성된다.The guide rail unit 120 includes a guide rail unit 123 formed in correspondence with a branch section in which the traveling rail unit 110 diverges into a first route and a second route, and faces the monitoring driving cart 400. An identification tag portion 121 including a plurality of identification tags 122 is formed on a lower surface of the guide rail portion 120 to be viewed in the same direction as the extending direction of the traveling rail portion 110.

식별태그(1220)들은 각각 모니터링 주행대차(400)가 주행 레일부(110)에 위치된 절대위치를 지시한다. 그리고, 식별태그부(121)의 식별태그(122)들 각각은 주행 레일부(120)의 연장 방향과 동일한 방향으로 배치된다. 이때, 복수의 상기 식별태그(122) 중 어느 하나의 식별태그(122)와 이에 인접한 다른 하나의 식별태그(122) 사이의 간격은 하나의 식별태그(122)의 길이보다 짧게 형성된다. 즉, 식별태그(122) 사이의 간격은 식별태그(122)의 자체 길이보다 작게 형성되어, 높은 정확도로 상기 절대 위치를 지시할 수 있다.Each of the identification tags 1220 indicates an absolute position at which the monitoring driving cart 400 is located on the driving rail unit 110. Further, each of the identification tags 122 of the identification tag portion 121 is disposed in the same direction as the extending direction of the traveling rail portion 120. In this case, the distance between any one of the plurality of identification tags 122 and the other adjacent identification tag 122 is formed to be shorter than the length of one identification tag (122). That is, the interval between the identification tags 122 is formed smaller than the length of the identification tag 122, so that the absolute position can be indicated with high accuracy.

한편, 모니터링 주행 대차(400)는, 모니터링 주행 대차 몸체(410)와, 모니터링 주행 대차 몸체(410)의 양 측에 마련되어 구동력을 제공하며 주행 레일부(110)에 안착되는 주행 롤러(450)와, 모니터링 주행 대차 몸체(410)의 전면 측에 마련되며 주행 레일부(110)의 상태를 촬영하는 영상 센서부(431)와, 모니터링 주행대차 몸체(410)의 상면에 배치되며 식별태그부(121)와 마주보는 위치 센싱부(436)와, 진동을 감지하기 위한 진동 감지센서부(432)와, 공기 중에 포함된 입자의 수를 카운팅하기 위한 파티클 감지 센서부(433)와, 주행 롤러(450)에 상기 구동력을 전달하는 구동부(434)와, 서버 장치(600)와 통신하기 위한 통신부(435)를 포함한다. 구동부(434)는 예시적으로 전기를 공급받아 회전력을 생성하는 구동 모터일 수 있다. On the other hand, the monitoring traveling bogie 400 is provided on both sides of the monitoring traveling bogie body 410 and the monitoring traveling bogie body 410 to provide driving force, and the traveling roller 450 seated on the traveling rail unit 110 and , An image sensor unit 431 provided on the front side of the monitoring driving bogie body 410 and photographing the state of the driving rail unit 110, and an identification tag unit 121 disposed on the upper surface of the monitoring driving bogie body 410 ) Facing the position sensing unit 436, a vibration detecting sensor unit 432 for detecting vibration, a particle detecting sensor unit 433 for counting the number of particles contained in the air, and a traveling roller 450 ) And a communication unit 435 for communicating with the server device 600 and a driving unit 434 for transmitting the driving force to). The driving unit 434 may be, for example, a driving motor that receives electricity and generates rotational force.

또한, 모니터링 주행대차(400)는, 모니터링 주행대차 몸체(410)의 상면에 마련되며 가이드 레일 유닛(123)의 제1 측면 및 제2 측면에 선택적으로 접촉하여, 모니터링 주행 대차(400)를 상기 제1 경로 및 상기 제2 경로 중 어느 하나로 이동시키기 위한 분기 롤러부(420)를 더 포함한다.In addition, the monitoring traveling bogie 400 is provided on the upper surface of the monitoring bogie body 410 and selectively contacts the first side and the second side of the guide rail unit 123, so that the monitoring traveling bogie 400 It further includes a branch roller part 420 for moving to one of the first path and the second path.

분기 롤러부(420)는, 회전 중심을 제공하는 제어 회전축(421)과, 가이드 레일 유닛(123)의 상기 제1 측면 및 상기 제2 측면에 선택적으로 접촉되는 제1 분기 롤러(423) 및 제2 분기 롤러(424)와, 제1 분기 롤러(423) 및 제2 분기 롤러(424)를 제어 회전축(421)과 연결시키는 링크 유닛(422)을 포함한다.The branch roller unit 420 includes a control rotation shaft 421 providing a rotation center, a first branch roller 423 selectively contacting the first side and the second side of the guide rail unit 123 And a link unit 422 connecting the second branch roller 424 and the first branch roller 423 and the second branch roller 424 to the control rotation shaft 421.

한편, 모니터링 주행대차(400)는 모니터링 주행대차(400)가 위치된 상기 절대위치의 절대위치정보를 서버 장치(600)로 전송하고, 서버 장치(600)는, 제1 시간(t1)에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 주행레일부(110)의 영상 정보와, 상기 제1 시간(t1)과 다른 제2 시간(t2)에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 주행레일부(110)의 영상 정보를 비교하여, 주행 레일부(110)의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단한다.On the other hand, the monitoring traveling cart 400 transmits the absolute position information of the absolute position where the monitoring traveling cart 400 is located to the server device 600, and the server device 600, at the first time t 1 The photographed image information of the driving rail unit 110 at the preset absolute position and the driving rail unit at the preset absolute position photographed at a second time t 2 different from the first time t 1 By comparing the image information of (110), it is determined at least one of whether the traveling rail unit 110 is contaminated or damaged.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)은 입자(P)를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈(미도시) 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈(미도시)을 포함하는 청소 주행대차(500)를 더 포함한다. 상기 흡입 청소 모듈은 음압을 이용하여 입자(P)를 흡입하며, 상기 자성 청소 모듈에는 선택적으로 전원이 공급되어 자성 청소 모드가 활성회되는 경우, 상기 자성 청소 모듈에 전원이 공급된다.Meanwhile, the transfer system 1 according to the embodiment of the present invention includes a suction cleaning module (not shown) for inhaling particles P by pressure and a magnetic cleaning module (not shown) for collecting metal particles. It further includes a cleaning running cart 500. The suction cleaning module sucks the particles P using negative pressure, and when the magnetic cleaning module is selectively supplied with power to activate the magnetic cleaning mode, power is supplied to the magnetic cleaning module.

서버 장치(600)는, 기설정된 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 주행 레일부(110)에 상기 청소 주행대차(500)를 진입시켜 상기 오염을 제거한다.When contamination occurs in the predetermined absolute position, the server device 600 removes the contamination by entering the cleaning truck 500 into the running rail unit 110.

보다 상세히, 청소 주행대차(500)는, 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 최초 진입하는 제1 청소 동작 수행단계에서, 상기 흡입 청소 모듈 및 상기 자성 청소 모듈 중 하나의 청소 모듈만을 이용하여 기설정된 상기 절대위치의 오염을 제거한다.In more detail, when contamination occurs in the absolute position, the cleaning driving cart 500 uses only one cleaning module of the suction cleaning module and the magnetic cleaning module in the first cleaning operation performing step. It removes contamination of the set absolute position

상기 제1 청소 동작 수행단계가 종료된 이후, 모니터링 주행대차(400)가 다시 기설정된 상기 절대위치에서 상기 오염이 제거되지 않은 것으로 확인한 경우, 서버 장치(600)는 청소 주행 대차(500)를 기설정된 상기 절대위치로 진입시키고, 상기 제1 청소 동작 수행단계에서 작동되지 않은 다른 청소 모듈을 동작시켜 상기 오염을 제거하는 제2 청소 동작 수행단계가 수행되도록 한다.After the step of performing the first cleaning operation is finished, when the monitoring driving cart 400 determines that the contamination has not been removed from the preset absolute position again, the server device 600 starts the cleaning driving cart 500. A second cleaning operation performing step of removing the contamination is performed by entering the set absolute position and operating another cleaning module that has not been operated in the first cleaning operation performing step.

한편, 서버 장치(600)는, 청소 주행대차(500)의 상기 제1 청소 동작 수행단계 및 상기 제2 청소 동작 수행단계에 기초하여, 상기 오염의 오염원인 입자(P)가 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장한다. 서버 장치(600)는, 레일 장치(100)의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원(P)의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고, 학습된 결과에 기초하여, 주행 대차(300)의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정한다. 즉 특정 위치에 비금속재질의 입자(P), 즉 고분자물질의 오염이 빈번하게 발생되는 경우, 주행 대차(300)의 주행 롤러와 주행 레일부(110) 간의 과도한 접촉이 발생되는 것으로 판단하여 주행 대차(300)의 속도 또는 주행 회전각을 조정하거나 주행 대차(300)의 적재 하중에 대하여 제한되도록 할 수 있다. 또한 금속재질의 입자(P)에 의한 오염이 빈번하게 발생되는 경우, 주행 대차(300)의 일부 금속 구조물과 주행 레일부(110)와의 접촉이 발생되는 것으로 판단하여, 주행 대차(300)의 각도를 조정하거나 이를 작업자에게 보고하여 주행 레일부(110)의 손상을 방지하고 사고를 미연에 방지할 수 있다.On the other hand, the server device 600, based on the step of performing the first cleaning operation and the step of performing the second cleaning operation of the cleaning cart 500, the particles P, which are the pollutants of the pollution, are made of a metallic material or a non-metallic material. It is determined whether or not, and it is stored. The server device 600 learns the cause of the contamination based on the contamination frequency of the rail device 100 and the material of the generated contamination source P, and based on the learned result, the running cart 300 Adjust at least one of the speed and rotation angle of the vehicle. That is, when contamination of non-metallic particles (P), that is, a polymer material frequently occurs at a specific location, it is determined that excessive contact between the traveling roller of the traveling cart 300 and the traveling rail unit 110 occurs, and thus the traveling cart It is possible to adjust the speed or the driving rotation angle of the 300 or to be limited with respect to the loading load of the traveling bogie 300. In addition, when contamination by particles P of a metal material occurs frequently, it is determined that some metal structures of the traveling cart 300 and the traveling rail part 110 are in contact with each other, and the angle of the traveling cart 300 By adjusting or reporting it to the operator, it is possible to prevent damage to the traveling rail unit 110 and prevent accidents in advance.

주행 레일부(110)의 기설정된 상기 절대 위치에 크랙(C)이 발생되어 주행 레일부(110)가 손상된 것으로 판단된 상태에서, 서버 장치(600)는, 크랙(C)의 크기가 위험 크기보다 작은 경우, 주행 레일부(110)를 운행하는 이송 주행 대차(300)의 속도를 크랙(C)이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 감소시킨다. 그리고, 크랙(C)의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 주행 레일부(110)를 운행하는 이송 주행 대차(300)를 크랙(C)이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 다른 구간으로 우회시킨다. 본 실시예에서 크랙(C)의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 서버 장치(600)가 이송 주행 대차(300)를 다른 구간으로 우회시키는 구성으로 설명되고 있으나, 서버 장치(600)가 전체 이송 주행 대차(300)의 운행을 중지시키고 경고 신호를 생성하는 구성 또한 가능하다. In a state where it is determined that the travel rail unit 110 is damaged due to the occurrence of a crack C at the preset absolute position of the travel rail unit 110, the server device 600 has a size of the crack C that is a dangerous size. In a smaller case, the speed of the transfer traveling bogie 300 running the traveling rail unit 110 is reduced in the section including the absolute position where the crack C is generated. And, when the size of the crack (C) is greater than the dangerous size, the transfer traveling cart 300 running the traveling rail unit 110 is diverted from the section including the absolute position where the crack C is generated to another section. . In the present embodiment, when the size of the crack (C) is greater than or equal to the danger size, the server device 600 is described as a configuration in which the transfer traveling cart 300 is bypassed to another section, but the server device 600 is the entire transfer traveling cart It is also possible to stop the operation of the 300 and generate a warning signal.

또한, 서버 장치(600)는, 기설정된 상기 절대 위치에서의 진동 발생 여부 및 상기 모니터링 주행대차가 주행되는 경로 상의 공기 오염도를 모니터링 할 수 있다. 서버 장치(600)는, 상기 진동 발생 여부 및 상기 공기 오염도의 정보를 모니터링하고, 이를 학습하여, 이송 주행 대차(300)의 운행을 제어할 수 있다.In addition, the server device 600 may monitor whether or not a vibration occurs at the preset absolute position and an air pollution level on a path on which the monitoring vehicle is driven. The server device 600 monitors information on whether the vibration occurs and the air pollution level, and learns the information, and controls the operation of the transfer traveling bogie 300.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)의 제어 방법을 상세하게 설명한다.Hereinafter, a method of controlling the transfer system 1 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 4는 도 1의 이송 시스템의 제어 방법을 보여주는 도면이다.4 is a diagram illustrating a method of controlling the transfer system of FIG. 1.

도 4를 참조하면, 먼저, 모니터링 주행대차(500)가 주행 레일부(110)의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 모니터링 하는 제1 레일 감시 단계(S110)가 수행된다. Referring to FIG. 4, first, a first rail monitoring step (S110) of monitoring at least one of whether the traveling rail unit 110 is contaminated or damaged by the monitoring traveling cart 500 is performed.

그 다음, 제1 레일 감시 단계(S110)에서, 주행 레일부(110)가 손상된 경우(S120), 서버 장치(600)가 주행 레일부(110)의 손상 여부를 보고하는 크랙 감시 결과 보고 단계(S130)가 수행된다.Then, in the first rail monitoring step (S110), when the traveling rail unit 110 is damaged (S120), the server device 600 reports whether the traveling rail unit 110 is damaged, a crack monitoring result reporting step ( S130) is performed.

크랙 감시 결과 보고 단계(S130)에서, 서버 장치(600)는 크랙(C)의 크기에 따라서 이송 주행 대차(300)의 감속, 우회 또는 운행 정지를 제어할 수 있다. 그 다음, 주행 레일부(110)에 입자(P)가 존재하는 지 여부를 감지하는 파티클 존재 여부 판단 단계(S140)가 수행된다.In the crack monitoring result reporting step (S130), the server device 600 may control a deceleration, a detour, or a stop of operation of the transport traveling bogie 300 according to the size of the crack C. Then, a particle presence determination step (S140) of detecting whether the particles P exist in the traveling rail unit 110 is performed.

제1 레일 감시 단계(S110)에서, 주행 레일부(110)가 손상되지 않은 것으로 판단되면, 파티클 존재 여부 판단 단계(S140)가 수행된다.In the first rail monitoring step (S110), if it is determined that the traveling rail unit 110 is not damaged, a particle presence determination step (S140) is performed.

주행 레일부(110)에 오염원이 존재하여 오염이 발생된 것으로 판단되면(S140), 오염원(즉, 입자(P))을 제거하기 위한 제1 청소 동작을 수행하는 제1 청소 동작 수행 단계(S150)가 수행된다. 제1 청소 동작 수행 단계(S150)에서는 상기 오염원, 즉 입자(P)을 진공으로 흡입하는 진공 흡입 방식 및 상기 오염원을 자성으로 수집하는 자성 수집 방식 중 어느 하나로 상기 오염원을 제거한다. If it is determined that contamination has occurred due to the presence of a contamination source in the traveling rail unit 110 (S140), a first cleaning operation performing a first cleaning operation for removing the contamination source (ie, particles P) (S150) ) Is performed. In step S150 of performing the first cleaning operation, the pollutant is removed by one of a vacuum suction method in which the pollutant source, that is, particles P is sucked in a vacuum, and a magnetic collection method in which the pollutant source is magnetically collected.

본 실시예에 따른 제1 청소 동작 수행 단계(S150)에서 예시적으로 청소 주행대차(500)의 상기 자성 수집 모듈을 이용한 자성 수집 방식에 의하여 금속재질의 입자가 제거될 수 있다.In the step of performing the first cleaning operation (S150) according to the present embodiment, particles of a metallic material may be removed by a magnetic collection method using the magnetic collection module of the cleaning cart 500.

제1 청소 동작 수행 단계(S150)가 수행된 다음, 모니터링 주행 대차가 상기 오염이 발생된 위치로 이동되어 오염원의 제거 여부를 모니터링하는 제2 레일 감시 단계(S160)가 수행된다.After the first cleaning operation step (S150) is performed, a second rail monitoring step (S160) of monitoring whether or not the pollutant is removed by moving the monitoring vehicle to the location where the pollution has occurred is performed.

제2 레일 감시 단계(S160)에서, 상기 오염원이 제거되지 않은 것으로 판단되면(S170), 상기 오염원을 제거하기 위한 제2 청소 동작을 수행하는 제2 청소 동작 수행 단계(S180)가 수행된다. 제2 청소 동작 수행 단계(S180)에서는, 상기 진공 흡입 장식 및 상기 자성 수집 방식 중 제1 청소 동작 수행단계(S150)에서 수행되지 않은 방식으로 상기 오염원이 제거된다. 본 실시예에 따른 제2 청소 동작 수행 단계(S180)에서 예시적으로 청소 주행대차(500)의 상기 진공 흡입 모듈을 이용한 진공 흡입 방식에 의하여 비금속재질의 입자가 제거될 수 있다.In the second rail monitoring step (S160), if it is determined that the pollutant has not been removed (S170), a second cleaning operation performing step (S180) of performing a second cleaning operation for removing the pollutant is performed. In the second cleaning operation performing step S180, the contaminant is removed in a manner not performed in the first cleaning operation performing step S150 among the vacuum suction decoration and magnetic collection methods. In the step of performing the second cleaning operation (S180) according to the present embodiment, particles of a non-metallic material may be removed by a vacuum suction method using the vacuum suction module of the cleaning cart 500.

그 다음, 이송 시스템(1)은 입자(P), 즉 상기 오염원의 감시 결과를 보고하는 파티클 감시 결과 보고 단계(S190)를 수행하고 제어를 종료한다.Then, the transfer system 1 performs a particle monitoring result reporting step S190 for reporting the particle P, that is, the monitoring result of the pollutant source, and ends the control.

만약, 제1 레일 감시 단계(S110)에서 상기 오염원이 존재하지 않는 것으로 판단되거나(S140), 제2 레일 감시 단계(S160)에서 상기 오염원이 제거된 것으로 판단되는 경우(S170)에는 바로 파티클 감시 결과 보고 단계(S190)가 수행된다.If it is determined that the pollutant does not exist in the first rail monitoring step (S110) (S140), or if it is determined that the pollutant source has been removed in the second rail monitoring step (S160) (S170), the particle monitoring result The reporting step (S190) is performed.

한편, 서버 장치(600)는, 상기 청소 주행대차의 상기 제1 청소 동작 수행단계(S150) 및 제2 청소 동작 수행단계(S180)에 기초하여, 상기 오염의 오염원이 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장한다. 그리고, 서버 장치(600)는, 레일 장치부(110)의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고, 학습된 결과에 기초하여, 상기 주행 대차의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정할 수 있다.On the other hand, the server device 600, based on the first cleaning operation performing step (S150) and the second cleaning operation performing step (S180) of the cleaning vehicle, whether the pollutant source of the pollution is a metal material or a non-metal material And save it. In addition, the server device 600 learns the cause of the contamination based on the contamination frequency of the rail device unit 110 and the material of the generated contamination source, and based on the learned result, the speed of the traveling bogie And it is possible to adjust at least one of the driving rotation angle.

이때, 제1 청소 동작 수행 단계(S150) 및 제2 청소 동작 수행 단계(S180)는, 모니터링 주행 대차(400)와 구분되는 청소 주행 대차(500)에 의하여 수행된다.In this case, the first cleaning operation performing step (S150) and the second cleaning operation performing step (S180) are performed by the cleaning traveling cart 500 that is separated from the monitoring traveling cart 400.

제안되는 실시예에 의하면, 물품을 이송하기 위한 이송 주행대차와 구분되는 모니터링 주행대차를 이용하여, 실시간 또는 주기적으로 레일 장치의 상태를 점검함으로써 보다 안정적으로 이송 시스템을 제어할 수 있는 장점이 있다.According to the proposed embodiment, there is an advantage in that the transport system can be more stably controlled by checking the state of the rail device in real time or periodically by using a monitoring traveling cart that is distinguished from the transport traveling cart for transferring goods.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모니터링 주행 대차의 구성을 보여주는 도면이며, 도 6은 도 5의 모니터링 주행 대차가 이송 시스템의 레일 장치에 설치된 상태를 보여주는 도면이다.FIG. 5 is a view showing the configuration of a monitoring traveling bogie according to another embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a view showing a state in which the monitoring traveling bogie of FIG. 5 is installed on a rail device of a transfer system.

본 실시예는 모니터링 주행 대차의 구성에 있어서 차이가 있을 뿐, 다른 구성에 있어서는 도 1 내지 도 4의 이송 시스템의 구성과 실질적으로 동일하므로, 이하에서는 본 실시예의 특징적인 구성을 중심으로 설명한다.In the present embodiment, there is only a difference in the configuration of the monitoring traveling bogie, and in other configurations, the configuration is substantially the same as that of the transfer system of FIGS. 1 to 4, and thus the characteristic configuration of the present embodiment will be described below.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 모니터링 주행대차(400)는, 입자(P)를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈(제1 청소 모듈)(437) 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈(제2 청소 모듈)(438)을 더 포함한다.5 and 6, the monitoring driving cart 400 according to an embodiment of the present invention includes a suction cleaning module (first cleaning module) 437 and metal particles for inhaling particles P by pressure. It further includes a magnetic cleaning module (second cleaning module) 438 for collecting.

흡입 청소 모듈(437)은 모니터링 주행대차 몸체(410)의 전면 하부측에 배치되고, 흡입 청소 모듈(437)은 모니터링 주행대차 몸체(410)의 전면보다 전방으로 돌출되는 흡입노즐을 포함한다. 상기 흡입노즐이 모니터링 주행대차 몸체(410)의 전면보다 전방으로 돌출되는 형상으로 형성됨으로써, 입자(P)의 흡입 과정이 모니터링 주행대차(400)의 다른 구성에 의하여 간섭받는 것이 최소화될 수 있다.The suction cleaning module 437 is disposed on the lower front side of the monitoring vehicle body 410, and the suction cleaning module 437 includes a suction nozzle protruding forward from the front of the monitoring vehicle body 410. Since the suction nozzle is formed in a shape protruding forward than the front of the monitoring vehicle body 410, the inhalation process of the particles P can be minimized from being interfered with by other configurations of the monitoring vehicle 400.

한편, 자성 청소 모듈(438)은 모니터링 주행대차 몸체(410)의 하면에 배치되어, 상기 자성 청소 모드가 활성화되는 경우, 자성 청소 모듈(438)에 공급되어 금속재질의 입자(P)를 수집할 수 있다.On the other hand, the magnetic cleaning module 438 is disposed on the lower surface of the monitoring vehicle body 410, and when the magnetic cleaning mode is activated, it is supplied to the magnetic cleaning module 438 to collect metal particles (P). I can.

제안되는 실시예에 의하면, 모니터링 주행대차(500)에 흡입 청소 모듈(437) 및 자성 수집 모듈(438)이 마련되어, 레일 감시 동작 도중, 주행 레일부(110)에 오염이 발생된 것으로 판단되면, 금속재질 또는 비금속재질의 오염 물질을 바로 제거함으로써, 신속하게 오염원을 제거할 수 있는 장점이 있다.According to the proposed embodiment, the suction cleaning module 437 and the magnetic collection module 438 are provided in the monitoring traveling cart 500, and if it is determined that contamination has occurred in the traveling rail unit 110 during the rail monitoring operation, By immediately removing contaminants of metallic or non-metallic materials, there is an advantage in that contaminants can be quickly removed.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been described, but the present invention is not limited thereto, and it is possible to implement various modifications within the scope of the claims, the detailed description of the invention, and the accompanying drawings. It is natural to fall within the range of.

Claims (15)

물품을 이송하기 위한 주행 대차 및 상기 주행 대차가 주행 가능하게 설치되는 레일 장치를 포함하는 이송 시스템에 있어서,
직선 구간 및 곡선 구간을 포함하는 주행 레일부 및 상기 주행 레일부의 상방에 배치되는 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치; 및
상기 주행 레일부에 안착되어 이동되며, 상기 주행 레일부를 따라 이동하는 과정에서 상기 주행 레일부의 상태를 모니터링하는 모니터링 주행 대차;를 포함하고,
상기 모니터링 주행 대차는, 모니터링 주행 대차 몸체와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 전면 측에 마련되며 상기 주행 레일부의 상태를 촬영하는 영상 센서부를 포함하고,
상기 영상 센서부에서 촬영된 영상 정보에 기초하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하는 서버 장치;를 더 포함하고,
상기 모니터링 주행 대차와 마주보는 상기 가이드 레일부의 하면에는, 상기주행 레일부의 연장 방향과 동일한 방향으로 형성되며 복수의 식별태그들을 포함하는 식별태그부가 형성되며,
상기 식별태그들은 각각 상기 모니터링 주행대차가 상기 주행 레일부에 위치된 절대위치를 지시하며,
상기 모니터링 주행대차는 상기 모니터링 주행대차가 위치된 상기 절대위치의 절대위치정보를 상기 서버 장치로 전송하고,
상기 서버 장치는, 제1 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행 레일부의 영상 정보와, 상기 제1 시간과 다른 제2 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행 레일부의 영상 정보를 비교하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하고,
입자를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈을 포함하는 청소 주행대차;를 더 포함하고,
상기 서버 장치는, 기설정된 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 상기 주행 레일부에 상기 청소 주행대차를 진입시켜 상기 오염을 제거하고,
상기 청소 주행대차는, 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 최초 진입하는 제1 청소 동작 수행단계에서, 상기 흡입 청소 모듈 및 상기 자성 청소 모듈 중 하나의 청소 모듈만을 이용하여 기설정된 상기 절대위치의 오염을 제거하고,
상기 제1 청소 동작 수행단계가 종료된 이후, 상기 모니터링 주행대차가 다시 기설정된 상기 절대위치에서 상기 오염이 제거되지 않은 것으로 확인한 경우,
상기 서버 장치는 상기 청소 주행 대차를 기설정된 상기 절대위치로 진입시키고,
상기 제1 청소 동작 수행단계에서 작동되지 않은 다른 청소 모듈을 동작시켜 상기 오염을 제거하는 제2 청소 동작 수행단계가 수행되도록 하며,
상기 서버 장치는, 상기 청소 주행대차의 상기 제1 청소 동작 수행단계 및 상기 제2 청소 동작 수행단계에 기초하여, 상기 오염의 오염원이 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장하고,
상기 서버 장치는, 상기 레일 장치의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고,
학습된 결과에 기초하여, 상기 주행 대차의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
A transport system comprising a traveling cart for transferring an article and a rail device on which the traveling cart is installed to be able to travel,
A rail device including a traveling rail unit including a straight section and a curved section, and a guide rail section disposed above the traveling rail section; And
Including; a monitoring driving bogie that is seated and moved in the travel rail part and monitors the state of the travel rail part in the process of moving along the travel rail part,
The monitoring traveling bogie includes a monitoring traveling bogie body, and an image sensor unit provided on a front side of the monitoring traveling bogie body and photographing a state of the traveling rail unit,
A server device for determining at least one of contamination and damage of the traveling rail unit based on the image information captured by the image sensor unit; further comprising,
An identification tag portion including a plurality of identification tags is formed on a lower surface of the guide rail portion facing the monitoring driving bogie in the same direction as the extending direction of the driving rail portion,
Each of the identification tags indicates an absolute position at which the monitoring vehicle is located in the travel rail,
The monitoring driving cart transmits absolute position information of the absolute position where the monitoring driving cart is located to the server device,
The server device includes image information of the travel rail unit at the preset absolute position photographed at a first time, and the travel rail unit at the preset absolute position photographed at a second time different from the first time By comparing the image information of, it is determined at least one of contamination and damage of the traveling rail unit,
Further comprising; a cleaning driving carriage including a suction cleaning module for inhaling particles by pressure and a magnetic cleaning module for collecting metal particles,
The server device, when contamination occurs in the preset absolute position, removes the contamination by entering the cleaning driving cart into the travel rail unit,
In the first cleaning operation performing step of entering the first cleaning operation when contamination occurs in the absolute position, the cleaning driving cart is at a preset absolute position using only one cleaning module of the suction cleaning module and the magnetic cleaning module. Decontamination,
After the step of performing the first cleaning operation is finished, when it is confirmed that the contamination has not been removed from the preset absolute position of the monitoring vehicle again,
The server device enters the cleaning vehicle to the preset absolute position,
The second cleaning operation performing step of removing the contamination by operating another cleaning module that has not been operated in the first cleaning operation performing step is performed,
The server device, based on the step of performing the first cleaning operation and the step of performing the second cleaning operation of the cleaning vehicle, determines whether the pollutant source of the pollution is a metallic material or a non-metallic material, and stores it,
The server device learns the cause of the contamination based on the contamination frequency of the rail device and the material of the generated contamination source,
Based on the learned result, the transport system, characterized in that adjusting at least one of the speed and the travel rotation angle of the traveling bogie.
 제1 항에 있어서,
상기 모니터링 주행 대차는,
상기 모니터링 주행 대차 몸체의 양 측에 마련되어 구동력을 제공하며 상기 주행 레일부에 안착되는 주행 롤러를 포함하는 이송 시스템.
The method of claim 1,
The monitoring driving bogie,
A transport system comprising a traveling roller provided on both sides of the monitoring traveling bogie body to provide a driving force and seated in the traveling rail.
 제2 항에 있어서,
상기 모니터링 주행대차는 상기 주행 레일부의 상면에 안착된 상태에서 상기 주행 레일부와 상기 가이드 레일부 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
The method of claim 2,
The transport system, characterized in that the monitoring traveling cart is disposed between the traveling rail part and the guide rail part while seated on the upper surface of the traveling rail part.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제3 항에 있어서,
상기 모니터링 주행대차는, 입자를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈을 더 포함하고,
상기 흡입 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 전면 하부측에 배치되고,
상기 자성 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 하면에 배치되고,
상기 흡입 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 전면보다 전방으로 돌출되는 흡입노즐을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
The method of claim 3,
The monitoring vehicle further includes a suction cleaning module for inhaling particles by pressure and a magnetic cleaning module for collecting metal particles,
The suction cleaning module is disposed on the lower front side of the monitoring vehicle body,
The magnetic cleaning module is disposed on the lower surface of the monitoring vehicle body,
The suction cleaning module is a transport system, characterized in that it comprises a suction nozzle protruding forward than the front of the monitoring vehicle body.
 제3 항에 있어서,
상기 서버 장치는, 상기 주행 레일부의 기설정된 상기 절대 위치에 크랙이 발생되어 상기 주행 레일부가 손상된 것으로 판단된 상태에서,
상기 크랙의 크기가 위험 크기보다 작은 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차의 속도를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 감소시키며,
상기 크랙의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 우회시키는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
The method of claim 3,
The server device, in a state in which it is determined that a crack is generated in the predetermined absolute position of the travel rail part and the travel rail part is damaged,
When the size of the crack is smaller than the danger size, the speed of the transfer traveling truck driving the traveling rail unit is reduced in a section including the absolute position where the crack is generated,
When the size of the crack is greater than or equal to the dangerous size, the transfer traveling cart driving the traveling rail unit is bypassed in a section including the absolute position where the crack is generated.
 제3 항에 있어서,
상기 식별태그부의 상기 식별태그들 각각은 상기 주행 레일부의 연장 방향과 동일한 방향으로 배치되며,
복수의 상기 식별태그 중 어느 하나의 식별태그와 이에 인접한 다른 하나의 식별태그 사이의 간격은 하나의 상기 식별태그의 길이보다 짧게 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
The method of claim 3,
Each of the identification tags of the identification tag portion is disposed in the same direction as the extending direction of the travel rail portion,
A transfer system, characterized in that the distance between any one of the plurality of identification tags and the other identification tag adjacent thereto is formed to be shorter than the length of one of the identification tags.
 제3 항에 있어서,
상기 모니터링 주행대차는, 진동을 감지하기 위한 진동 감지센서부와, 공기 중에 포함된 입자의 수를 카운팅하기 위한 파티클 감지 센서부를 더 포함하며,
상기 서버 장치는, 기설정된 상기 절대 위치에서의 진동 발생 여부 및 상기 모니터링 주행대차가 주행되는 경로 상의 공기 오염도를 모니터링 하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
The method of claim 3,
The monitoring vehicle further includes a vibration detection sensor unit for detecting vibration, and a particle detection sensor unit for counting the number of particles contained in the air,
The server device is a transport system, characterized in that for monitoring whether the vibration occurs at the predetermined absolute position and the air pollution level on the path on which the monitoring driving cart is driven.
 제2 항에 있어서,
상기 가이드 레일부는, 상기 주행 레일부가 제1 경로 및 제2 경로로 분기되는 분기 구간에 대응되어 형성되는 가이드 레일 유닛을 더 포함하고,
상기 모니터링 주행대차는, 상기 모니터링 주행대차 몸체의 상면에 마련되며 상기 가이드 레일 유닛의 제1 측면 및 제2 측면에 선택적으로 접촉하여, 상기 모니터링 주행 대차를 상기 제1 경로 및 상기 제2 경로 중 어느 하나로 이동시키기 위한 분기 롤러부를 더 포함하고,
상기 분기 롤러부는, 회전 중심을 제공하는 제어 회전축과, 상기 제1 측면 및 상기 제2 측면에 선택적으로 접촉되는 제1 분기 롤러 및 제2 분기 롤러와, 상기 제1 분기 롤러 및 상기 제2 분기 롤러를 상기 제어 회전축과 연결시키는 링크 유닛을 포함하는 이송 시스템.
The method of claim 2,
The guide rail unit further includes a guide rail unit formed to correspond to a branch section in which the travel rail unit is branched into a first path and a second path,
The monitoring traveling bogie is provided on the upper surface of the monitoring bogie body and selectively contacts the first side and the second side of the guide rail unit, so that the monitored traveling bogie is connected to any one of the first route and the second route. Further comprising a branch roller for moving to one,
The branch roller unit includes a control rotation shaft providing a rotation center, a first branch roller and a second branch roller selectively contacting the first side and the second side, and the first branch roller and the second branch roller Transfer system comprising a link unit for connecting the control shaft and the rotation.
 직선 구간 및 곡선 구간을 포함하는 주행 레일부 및 상기 주행 레일부의 상방에 배치되는 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치, 상기 주행 레일부에 안착되어 이동되며, 상기 주행 레일부를 따라 이동하는 과정에서 상기 주행 레일부의 상태를 모니터링하는 모니터링 주행 대차 및 상기 모니터링 주행 대차를 제어하기 위한 서버 장치를 포함하는 이송 시스템의 제어 방법에 있어서,
모니터링 주행대차가 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 모니터링 하는 제1 레일 감시 단계; 및
상기 주행 레일부에 오염원이 존재하여 오염이 발생된 것으로 판단되면, 상기 오염원을 제거하기 위한 제1 청소 동작을 수행하는 제1 청소 동작 수행 단계;를 포함하고,
상기 모니터링 주행대차는 상기 모니터링 주행 대차는, 모니터링 주행 대차 몸체와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 전면 측에 마련되며 상기 주행 레일부의 상태를 촬영하는 영상 센서부를 포함하고,
상기 서버 장치는 상기 영상 센서부에서 촬영된 영상 정보에 기초하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하며,
상기 제1 청소 동작 수행 단계가 수행된 다음, 상기 모니터링 주행 대차가 상기 오염이 발생된 위치로 이동되어 오염원의 제거 여부를 모니터링하는 제2 레일 감시 단계; 및
상기 제2 레일 감시 단계에서, 상기 오염원이 제거되지 않은 것으로 판단되면, 상기 오염원을 제거하기 위한 제2 청소 동작을 수행하는 제2 청소 동작 수행 단계;를 더 포함하고,
상기 제1 청소 동작 수행 단계에서는 상기 오염원을 진공으로 흡입하는 진공 흡입 방식 및 상기 오염원을 자성으로 수집하는 자성 수집 방식 중 어느 하나로 상기 오염원을 제거하며,
상기 제2 청소 동작 수행 단계에서는, 상기 진공 흡입 방식 및 상기 자성 수집 방식 중 상기 제1 청소 동작 수행단계에서 수행되지 않은 방식으로 상기 오염원을 제거하고,
상기 서버 장치는, 상기 제1 청소 동작 수행단계 및 상기 제2 청소 동작 수행단계에 기초하여, 상기 오염의 오염원이 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장하며,
상기 서버 장치는, 상기 레일 장치의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고, 학습된 결과에 기초하여, 상기 주행 대차의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 제어 방법.
A rail device including a traveling rail unit including a straight section and a curved section, and a guide rail unit disposed above the traveling rail unit, and is mounted and moved in the traveling rail unit, and the traveling in the process of moving along the traveling rail unit In the control method of a transport system comprising a monitoring traveling cart for monitoring the state of the rail unit and a server device for controlling the monitored traveling cart,
A first rail monitoring step of monitoring at least one of whether the driving rail is contaminated or damaged by the monitoring vehicle; And
When it is determined that contamination has occurred due to the presence of a contamination source in the travel rail, performing a first cleaning operation for removing the contamination source; including,
The monitoring traveling bogie includes a monitoring traveling bogie body, and an image sensor unit provided on a front side of the monitoring traveling bogie body and photographing a state of the traveling rail unit,
The server device determines at least one of contamination and damage of the traveling rail unit based on image information captured by the image sensor unit,
A second rail monitoring step of monitoring whether or not the pollutant is removed by moving the monitoring vehicle to a location where the pollution has occurred after the step of performing the first cleaning operation is performed; And
In the second rail monitoring step, if it is determined that the pollutant has not been removed, performing a second cleaning operation for removing the pollutant; further comprising,
In the step of performing the first cleaning operation, the pollutant is removed by any one of a vacuum suction method in which the pollutant is sucked in a vacuum and a magnetic collection method in which the pollutant is collected magnetically,
In the performing of the second cleaning operation, the pollutant is removed in a manner not performed in the performing of the first cleaning operation among the vacuum suction method and the magnetic collection method,
The server device, based on the step of performing the first cleaning operation and the step of performing the second cleaning operation, determines whether the pollutant source of the pollution is a metallic material or a non-metallic material, and stores it,
The server device, based on the pollution frequency of the rail device and the material of the generated pollution source, learns the cause of the pollution, and based on the learned result, at least one of a speed and a driving rotation angle of the traveling bogie Control method of a transfer system, characterized in that to adjust.
 삭제delete 제12 항에 있어서,
상기 이송 시스템은 상기 주행 레일부에 진입하여 오염을 제거하는 청소 주행대차를 더 포함하고,
상기 제1 청소 동작 수행 단계 및 상기 제2 청소 동작 수행 단계는, 상기 모니터링 주행 대차와 구분되는 상기 청소 주행 대차에 의하여 수행되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 제어 방법.
The method of claim 12,
The transfer system further includes a cleaning traveling cart for removing contamination by entering the traveling rail unit,
The step of performing the first cleaning operation and the step of performing the second cleaning operation are performed by the cleaning traveling cart that is separated from the monitoring traveling cart.
 제12 항에 있어서,
상기 제1 레일 감시 단계에서, 상기 주행 레일부가 손상된 경우, 상기 서버 장치가 상기 주행 레일부의 손상 여부를 보고하는 크랙 감시 결과 보고 단계;를 더 포함하고,
상기 서버 장치는, 제1 시간에 촬영된 기설정된 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보와, 상기 제1 시간과 다른 제2 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보를 비교하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하고,
상기 주행 레일부의 기설정된 상기 절대 위치에 크랙이 발생되어 상기 주행 레일부가 손상된 것으로 판단된 상태에서,
상기 크랙의 크기가 위험 크기보다 작은 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차의 속도를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 감소시키며,
상기 크랙의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 우회시키는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 제어 방법.
The method of claim 12,
In the first rail monitoring step, when the traveling rail part is damaged, a crack monitoring result reporting step of reporting whether the server device is damaged in the traveling rail part; further comprising,
The server device includes image information of the travel rail part at a preset absolute position photographed at a first time, and the travel rail part at a preset absolute position photographed at a second time different from the first time. By comparing the image information, it is determined at least one of contamination and damage of the traveling rail unit,
In a state in which a crack is generated in the predetermined absolute position of the travel rail part and it is determined that the travel rail part is damaged,
When the size of the crack is smaller than the danger size, the speed of the transfer traveling truck driving the traveling rail unit is reduced in a section including the absolute position where the crack is generated,
When the size of the crack is greater than or equal to the dangerous size, the transfer traveling cart driving the traveling rail unit is bypassed in a section including the absolute position where the crack is generated.
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