KR102240549B1 - Apparatus for monitoring constant velocity joint - Google Patents

Apparatus for monitoring constant velocity joint Download PDF

Info

Publication number
KR102240549B1
KR102240549B1 KR1020190165300A KR20190165300A KR102240549B1 KR 102240549 B1 KR102240549 B1 KR 102240549B1 KR 1020190165300 A KR1020190165300 A KR 1020190165300A KR 20190165300 A KR20190165300 A KR 20190165300A KR 102240549 B1 KR102240549 B1 KR 102240549B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
constant velocity
velocity joint
wheel
wheel speed
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020190165300A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
박홍섭
최연수
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020190165300A priority Critical patent/KR102240549B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102240549B1 publication Critical patent/KR102240549B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/16—Arrangement of linkage connections
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
    • F16D3/16—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Disclosed are a constant velocity joint monitoring apparatus and method for determining whether a constant velocity joint is damaged according to an error between a current wheel velocity of a vehicle and a wheel velocity initial value mapped from an end of line (EOL). According to the present invention, the constant velocity joint monitoring apparatus comprises: a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed; a steering angle sensor for detecting a steering angle; a wheel speed sensor for detecting a wheel speed of each wheel of the vehicle; and a control unit which compares the wheel speed with a preset wheel speed set value mapped to the vehicle speed and the steering angle and determines whether a constant velocity joint is damaged according to the comparison result.

Description

등속 조인트 모니터링 장치{APPARATUS FOR MONITORING CONSTANT VELOCITY JOINT}Constant velocity joint monitoring device {APPARATUS FOR MONITORING CONSTANT VELOCITY JOINT}

본 발명은 등속 조인트 모니터링 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 현재 휠속과 EOL(End Of Line)에서 매핑된 휠속 초기값의 오차에 따라 등속 조인트의 파손 여부를 판정하는 등속 조인트 모니터링 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a constant-velocity joint monitoring device, and more particularly, to a constant-velocity joint monitoring device that determines whether the constant-velocity joint is damaged according to an error between the current wheel speed of the vehicle and the initial value of the wheel speed mapped in the end of line (EOL). will be.

일반적으로 등속 조인트는 회전축의 각도가 서로 다른 회전축에 회전동력(토크)을 전달한다. In general, constant velocity joints transmit rotational power (torque) to rotational shafts with different angles of rotational shafts.

등속 조인트는 구동축과 피동축의 교차각이 큰 경우에도 등속으로 원활하게 동력을 전달할 수 있기 때문에 독립 현가 방식의 전륜 구동차의 액슬축에 주로 사용된다. 등속 조인트는 샤프트를 중심으로 엔진측(인보드측)에 트라이포드 타입 등속 조인트가 설치되고, 타이어측(아웃보드측)에 볼 타입 등속 조인트가 설치된다.The constant velocity joint is mainly used for the axle shaft of an independent suspension type front wheel drive vehicle because it can smoothly transmit power at a constant velocity even when the cross angle between the drive shaft and the driven shaft is large. In the constant velocity joint, a tripod type constant velocity joint is installed on the engine side (inboard side) around the shaft, and a ball type constant velocity joint is installed on the tire side (outboard side).

등속 조인트는 하우징과 하우징의 외측면을 감싸고 하우징에 고정되는 고무 또는 플라스틱 재질의 부트를 포함한다. 하우징의 내부에는 스파이더가 슬라이드 이동 가능하게 설치된다. The constant velocity joint includes a housing and a boot made of rubber or plastic material that surrounds the outer surface of the housing and is fixed to the housing. A spider is installed to be slidable inside the housing.

등속 조인트는 동력을 전달하는 역할도 하기 때문에 바퀴와 같이 회전하고 이에 마찰로 인한 열과 소음이 발생한다. 이를 방지하기 위해 고무 부트 안에는 구리스가 채워진다. Since the constant velocity joint also serves to transmit power, it rotates like a wheel and generates heat and noise due to friction. To prevent this, the rubber boot is filled with grease.

그러나, 잘못된 운전 습관이나 오랜 사용으로 등속 조인트의 고무 부트가 파손되면, 구리스가 고무 부트로부터 빠져 나가게 되고, 등속 조인트 내부 부품, 예컨데 베어링이나 베어링 케이지가 파손된다. However, if the rubber boot of the constant velocity joint is damaged due to incorrect driving habits or long use, grease will escape from the rubber boot, and the internal components of the constant velocity joint, such as bearings or bearing cages, are damaged.

등속 조인트가 파손될 경우 두 개의 앞바퀴를 동일한 속도로 회전시킬 수 없고 회전이 불가능하기 때문에 큰 사고로 이어질 수 있다. 따라서, 등속 조인트의 파손 여부를 확인하여 사고로부터 운전자를 보호할 필요성이 있다. If the constant velocity joint is damaged, it may lead to a major accident because the two front wheels cannot rotate at the same speed and cannot rotate. Therefore, there is a need to protect the driver from accidents by checking whether the constant velocity joint is damaged.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2016-0111127호(2016.09.26)의 '자동차용 등속 조인트'에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2016-0111127 (2016.09.26)'constant velocity joint for automobiles'.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량의 현재 휠속과 EOL(End Of Line)에서 매핑된 휠속 초기값의 오차에 따라 등속 조인트의 파손 여부를 판정하는 등속 조인트 모니터링 장치를 제공하는 데 있다. The present invention was invented to improve the above-described problem, and an object according to an aspect of the present invention is to determine whether the constant velocity joint is damaged according to an error between the current wheel speed of the vehicle and the initial value of the wheel speed mapped in the End Of Line (EOL). It is to provide a constant velocity joint monitoring device to determine.

본 발명의 일 측면에 따른 등속 조인트 모니터링 장치는 차속을 감지하는 차속 센서; 조향각을 감지하는 조향각 센서; 차량의 각 휠의 휠속을 감지하는 휠속 센서; 및 상기 휠속을 상기 차속과 상기 조향각에 매핑된 기 설정된 휠속 설정값과 비교하여 비교 결과에 따라 등속 조인트의 파손 여부를 판정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A constant velocity joint monitoring apparatus according to an aspect of the present invention includes a vehicle speed sensor that senses a vehicle speed; A steering angle sensor for sensing a steering angle; A wheel speed sensor that detects a wheel speed of each wheel of the vehicle; And a control unit that compares the wheel speed with a preset wheel speed set value mapped to the vehicle speed and the steering angle, and determines whether the constant speed joint is damaged according to a comparison result.

본 발명의 상기 휠속 설정값은 EOL(End Of Line)에서 매핑된 휠속 초기값인 것을 특징으로 한다.The wheel speed setting value of the present invention is characterized in that the initial wheel speed value mapped in End Of Line (EOL).

본 발명의 상기 제어부는 상기 휠속과 상기 휠속 설정값 간의 오차가 기 설정된 설정 오차 이상인지 여부에 따라 상기 등속 조인트의 파손 여부를 판정하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention is characterized in that it determines whether the constant velocity joint is damaged according to whether an error between the wheel speed and the wheel speed set value is equal to or greater than a preset set error.

본 발명의 상기 제어부는 상기 휠속과 상기 휠속 설정값 간의 오차가 상기 설정 오차 이상이면, 상기 조향각이 중간값일 경우의 상기 휠속 각각을 이용하여 각 휠의 타이어 사이즈가 동일한지 여부를 판단하고 판단 결과 각 휠별 상기 타이어 사이즈가 동일하면 상기 등속 조인트가 파손된 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다. If the error between the wheel speed and the wheel speed set value is greater than or equal to the set error, the control unit of the present invention determines whether or not the tire size of each wheel is the same using each of the wheel speeds when the steering angle is an intermediate value. If the tire size for each wheel is the same, it is determined that the constant velocity joint is damaged.

본 발명의 상기 제어부는 상기 휠속 각각을 이용하여 각 휠별 휠속 평균값을 검출하고 검출된 각 휠별 휠속 평균값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 타이어 사이즈가 동일한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention is characterized in that it detects an average wheel speed value for each wheel using each of the wheel speeds, compares the detected average wheel speed value for each wheel, and determines whether the tire size is the same according to the comparison result.

본 발명의 상기 등속 조인트의 파손을 경고하는 출력부를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 등속 조인트가 파손된 것으로 판정되면 상기 출력부를 통해 상기 등속 조인트의 파손을 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 한다.Further comprising an output unit for warning the damage of the constant velocity joint of the present invention, the control unit is characterized in that when it is determined that the constant velocity joint is damaged, to warn the driver of the damage of the constant velocity joint through the output unit.

본 발명은 차량의 조향을 제어하는 조향장치를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 등속 조인트가 파손된 것으로 판정되면 상기 조향장치를 제어하여 조향휠의 조타력 반응을 상기 등속 조인트의 파손을 판정하기 전보다 상대적으로 더 둔감하게 제어하는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes a steering device for controlling steering of a vehicle, wherein the controller controls the steering device when it is determined that the constant velocity joint is damaged, so that the steering force response of the steering wheel is more than before determining the damage of the constant velocity joint. It is characterized by relatively more insensitive control.

본 발명은 차량을 제동시키는 제동장치를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 등속 조인트가 파손된 것으로 판정되면 상기 제동장치를 제어하여 차량을 감속시키는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes a braking device for braking the vehicle, wherein the control unit controls the braking device to decelerate the vehicle when it is determined that the constant velocity joint is damaged.

본 발명의 일 측면에 따른 등속 조인트 모니터링 장치는 차량의 현재 휠속과 EOL(End Of Line)에서 매핑된 휠속 초기값의 오차에 따라 등속 조인트의 파손 여부를 판정할 수 있다. The constant velocity joint monitoring apparatus according to an aspect of the present invention may determine whether the constant velocity joint is damaged according to an error between the current wheel speed of the vehicle and the initial value of the wheel speed mapped in the End Of Line (EOL).

본 발명의 다른 측면에 따른 등속 조인트 모니터링 장치는 차량의 휠속과 휠속 초기값의 오차에 추가적으로 타이어 사이즈를 토대로 등속 조인트의 파손을 판정함으로써, 등속 조인트 파손 판정에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다. The apparatus for monitoring a constant velocity joint according to another aspect of the present invention can improve the accuracy of determining the constant velocity joint damage by determining the damage of the constant velocity joint based on the tire size in addition to the error between the wheel speed and the initial value of the wheel speed of the vehicle.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 등속 조인트 모니터링 장치는 등속 조인트의 파손을 판정하여 차량의 안전 주행을 도모한다. The constant velocity joint monitoring apparatus according to another aspect of the present invention determines the damage of the constant velocity joint to promote safe driving of the vehicle.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 모니터링 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 설치 예시도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 모니터링 방법의 순서도이다. 1 is a block diagram of an apparatus for monitoring a constant velocity joint according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view of installing a constant velocity joint according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method for monitoring a constant velocity joint according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 모니터링 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, an apparatus for monitoring a constant velocity joint according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.The implementation described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), the implementation of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented with appropriate hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which generally refers to a processing device including, for example, a computer, a microprocessor, an integrated circuit or a programmable logic device, or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 모니터링 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 설치 예시도이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 다른 등속 조인트 모니터링 방법의 순서도이다. 1 is a block diagram of an apparatus for monitoring a constant velocity joint according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an exemplary diagram illustrating installation of a constant velocity joint according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is It is a flow chart of the constant velocity joint monitoring method.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 모니터링 장치는 조향각 센서(10), 휠속 센서(20), 출력부(30), 조향 장치(40), 제동 장치(50), 차속 센서(60) 및 제어부(70)를 포함한다. 1, a constant velocity joint monitoring device according to an embodiment of the present invention includes a steering angle sensor 10, a wheel speed sensor 20, an output unit 30, a steering device 40, a braking device 50, and a vehicle speed. It includes a sensor 60 and a control unit 70.

조향각 센서(10)는 운전석 전방에 설치된 조향휠 또는 조향휠의 회전축 등에 설치되어 조향휠의 조향각을 감지하고 감지된 조향각을 제어부(70)에 입력한다.The steering angle sensor 10 is installed on a steering wheel installed in front of the driver's seat or a rotation shaft of the steering wheel to sense a steering angle of the steering wheel and input the detected steering angle to the controller 70.

휠속 센서(20)는 차량의 각 휠의 휠속을 각각 감지한다. 휠속 센서(20)는 각 휠의 휠속을 각각 감지하기 위해 각 휠마다 각각 개별적으로 설치될 수 있다. The wheel speed sensor 20 detects the wheel speed of each wheel of the vehicle, respectively. The wheel speed sensor 20 may be individually installed for each wheel to detect the wheel speed of each wheel.

출력부(30)는 등속 조인트(80)의 판정 결과를 출력한다. The output unit 30 outputs the result of determination of the constant velocity joint 80.

도 2 를 참조하면, 등속 조인트(80)는 회전축의 각도가 서로 다른 회전축에 회전동력(토크)을 전달한다. 도 2 에서 도면 부호 90은 엔진이며, 도면 부호 100은 변속기이다. Referring to FIG. 2, the constant velocity joint 80 transmits rotational power (torque) to rotational shafts having different angles of rotational shafts. In Fig. 2, reference numeral 90 denotes an engine, and reference numeral 100 denotes a transmission.

등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판정되는 경우, 출력부(30)는 제어부(70)의 제어신호에 따라 등속 조인트(80)가 파손되었음을 경고한다. 출력부(30)는 등속 조인트(80)의 판정 결과를 음성이나 영상, 이미지, LED 등 다양한 방식으로 출력할 수 있다. When it is determined that the constant velocity joint 80 is damaged, the output unit 30 warns that the constant velocity joint 80 is damaged according to a control signal from the control unit 70. The output unit 30 may output the determination result of the constant velocity joint 80 in various ways such as audio, video, image, and LED.

일 예로, 출력부(30)는 차량의 클러스터일 수 있다. 출력부(30)는 등속 조인트(80)의 판정 결과를 출력할 수 있는 것이라면 특별히 한정되는 것은 아니다. For example, the output unit 30 may be a cluster of vehicles. The output unit 30 is not particularly limited as long as it can output the determination result of the constant velocity joint 80.

조향 장치(40)는 차량의 전륜을 좌우로 회동시켜 차량의 주행방향을 조향한다. 조향 장치(40)는 제어부(70)에 의해 등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판정되면 조향휠의 조타력 반응을 등속 조인트(80)의 파손을 판정하기 전보다 상대적으로 더 둔감하게, 예컨데 상대적으로 더 무겁게 제어한다. The steering device 40 steers the driving direction of the vehicle by rotating the front wheel of the vehicle left and right. When it is determined by the control unit 70 that the constant velocity joint 80 is damaged, the steering device 40 makes the steering force response of the steering wheel relatively more insensitive than before determining the damage of the constant velocity joint 80, for example, relatively. Control heavier.

조향 장치(40)에는 조향휠 조작 시 유압을 토대로 차량의 주행 방향을 조향하는 유압식 조향 시스템, 및 차량의 조향 계통에 설치된 전동 액추에이터가 조향휠의 회전에 따라 구동되면서 차량의 전륜을 좌우로 회동시켜 차량의 주행방향을 조향하는 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)가 포함될 수 있다. In the steering device 40, a hydraulic steering system that steers the driving direction of the vehicle based on hydraulic pressure when operating the steering wheel, and an electric actuator installed in the steering system of the vehicle are driven according to the rotation of the steering wheel, thereby rotating the front wheel of the vehicle left and right. An electric steering device (Motor Driven Power Steering, MDPS) for steering the driving direction of the vehicle may be included.

조향 장치(40)는 특별히 한정되는 것은 아니며, 상기한 유압식 조향 시스템이나 전동식 조향장치 이외에도 차량을 조향시키는 것이라면 모두 포함할 수 있다. The steering device 40 is not particularly limited, and may include any one that steers a vehicle in addition to the hydraulic steering system or the electric steering device described above.

제동 장치(50)는 주행 중인 상태에서 필요에 따라 차량을 감속시키거나 정지시킨다. The braking device 50 decelerates or stops the vehicle as needed in the driving state.

제동 장치(50)에는 운전자가 브레이크 페달을 조작하였을 때 부스터의 배력에 의해 유압을 발생시키고 이 유압을 기계적인 힘으로 변환하여 휠의 회전을 구속하기 위한 제동력을 발생시키는 유압식 제동 장치, 및 브레이크-바이-와이어(brake-by-wire) 기술이 적용되어 운전자 제동 의지에 따라 필요한 유압을 전동모터를 사용하여 발생시키며 모터의 구동으로 발생한 유압을 각 차륜의 휠로 전달하여 제동력을 생성하는 전자 제어식 제동 장치(50) 등이 포함될 수 있다. The braking device 50 includes a hydraulic braking device that generates hydraulic pressure by the booster power when the driver operates the brake pedal and converts this hydraulic pressure into mechanical force to generate a braking force for restraining the rotation of the wheel, and a brake. An electronically controlled braking device that generates braking force by applying the brake-by-wire technology, using an electric motor, to generate the hydraulic pressure required by the driver's braking will, and transmitting the hydraulic pressure generated by the driving of the motor to the wheels of each wheel. (50) and the like may be included.

제동 장치(50)는 특별히 한정되는 것은 아니며, 상기한 유압식 제동 장치(50)나 전자 제어식 제동 장치(50) 이외에도 차량을 제동 및 정지시키는 것이라면 모두 포함할 수 있다. The braking device 50 is not particularly limited, and may include all of the above-described hydraulic braking devices 50 and electronically controlled braking devices 50 as long as it brakes and stops the vehicle.

등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판정되는 경우, 제동 장치(50)는 제어부(70)의 제어신호에 따라 차량을 감속시킨다. When it is determined that the constant velocity joint 80 is broken, the braking device 50 decelerates the vehicle according to a control signal from the control unit 70.

참고로, 본 실시예에서는 등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판정되는 경우, 운전자에게 경고하거나 조향휠의 조타력 반응을 둔감하게 하거나 또는 차량을 감속시키는 등의 차량이 림프 홈 모드로 동작하는 것을 예시로 설명하였다. For reference, in the present embodiment, when it is determined that the constant velocity joint 80 is damaged, the vehicle is operated in the limp home mode, such as warning the driver, desensitizing the steering force response of the steering wheel, or decelerating the vehicle. It was described as an example.

그러나, 등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판정되는 경우에서의 차량 제어에 있어서, 본 발명의 기술적 범위는 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 운전자에게 등속 조인트(80)의 파손을 경고하고 차량의 안전 운행을 유도할 수 있는 것이라면 모두 포함될 수 있다. However, in vehicle control in the case where the constant velocity joint 80 is determined to be damaged, the technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the driver is warned of the damage of the constant velocity joint 80 and the vehicle Anything that can induce safe operation of the vehicle can be included.

차속 센서(60)는 차량의 속도를 감지한다. 차속 센서(60)는 상기한 휠속 센서(20)를 통해 감지된 휠속을 토대로 차속을 검출할 수 있다. 이외에도 차속 센서(60)에는 GPS(Global Positioning System) 등이 채용될 수 있다. The vehicle speed sensor 60 detects the speed of the vehicle. The vehicle speed sensor 60 may detect the vehicle speed based on the wheel speed sensed through the wheel speed sensor 20 described above. In addition, the vehicle speed sensor 60 may employ a global positioning system (GPS) or the like.

제어부(70)는 차속 센서(60), 조향각 센서(10), 휠속 센서(20) 각각을 제어하여 차속과 조향각 및 휠속을 감지한다. The controller 70 controls the vehicle speed sensor 60, the steering angle sensor 10, and the wheel speed sensor 20 to detect vehicle speed, steering angle, and wheel speed.

제어부(70)는 휠속 센서(20)에 의해 감지된 휠속을 차속과 조향각에 매핑된 기 설정된 휠속 설정값과 비교하여 비교 결과에 따라 등속 조인트(80)의 파손 여부를 판정한다. The controller 70 compares the wheel speed sensed by the wheel speed sensor 20 with a preset wheel speed set value mapped to the vehicle speed and steering angle, and determines whether the constant speed joint 80 is damaged according to the comparison result.

휠속 설정값은 EOL(End Of Line)에서 매핑된 휠속 초기값이다. 통상적으로 EOL에서 매핑된 휠속 초기값은 차량의 최초 생산시의 설정된 값이며, 등속 조인트(80)의 파손 여부를 판정하기 위한 기준이 된다. The wheel speed setting value is the initial wheel speed mapped in EOL (End Of Line). Typically, the initial value of the wheel speed mapped in the EOL is a set value at the time of initial production of the vehicle, and serves as a criterion for determining whether the constant velocity joint 80 is damaged.

등속 조인트(80)가 파손되는 경우, 차량의 휠속은 최초 EOL에서 매핑된 휠속 초기값과의 오차가 증가하게 된다. 따라서, 현재의 차속과 조향각에 매핑된 현재의 휠속을 EOL에서 해당 차속과 조향각에 매핑된 휠속 초기값과 비교하여 그 오차가 상대적으로 크면, 등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판정될 수 있다.When the constant velocity joint 80 is damaged, an error of the wheel speed of the vehicle from the initial value of the wheel speed mapped in the initial EOL increases. Accordingly, if the error is relatively large by comparing the current wheel speed mapped to the current vehicle speed and steering angle with the initial value of the wheel speed mapped to the corresponding vehicle speed and steering angle in EOL, it may be determined that the constant velocity joint 80 is damaged.

따라서, 제어부(70)는 현재의 휠속을 EOL에 매핑된 휠속 초기값과 비교하여 그 오차가 설정 오차 이상이면 등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판정한다. Accordingly, the control unit 70 compares the current wheel speed with the initial wheel speed mapped to the EOL, and determines that the constant velocity joint 80 is damaged if the error is greater than or equal to the set error.

설정 오차는 등속 조인트(80)의 파손 여부를 판정하기 위한 기준이 되는 값이며 사전에 설정될 수 있다. The setting error is a value that serves as a criterion for determining whether the constant velocity joint 80 is damaged, and may be set in advance.

제어부(70)는 현재의 휠속과 EOL에 매핑된 휠속 초기값의 오차를 토대로 등속 조인트(80)의 파손을 판정하는 것에 추가적으로 타이어 사이즈를 토대로 등속 조인트(80)의 파손을 판정할 수 있다. In addition to determining the damage of the constant velocity joint 80 based on an error between the current wheel speed and the initial value of the wheel speed mapped to the EOL, the control unit 70 may determine the damage of the constant velocity joint 80 based on the tire size.

실제 주행시 현재의 휠속과 EOL에서의 휠속 간의 오차는 스페어 타이어 장착에 의한 슬립(Slip) 현상에 의해서도 발생될 수 있다. During actual driving, an error between the current wheel speed and the wheel speed in the EOL may also be caused by a slip phenomenon caused by the installation of a spare tire.

따라서, 제어부(70)는 현재의 휠속과 EOL에 매핑된 휠속 초기값의 오차가 설정 오차 이상이면 조향각이 중간값일 때 각 휠의 타이어 사이즈가 동일한지 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 등속 조인트(80)의 파손을 최종적으로 판단할 수 있다. Therefore, if the error between the current wheel speed and the initial value of the wheel speed mapped to the EOL is greater than or equal to the set error, the control unit 70 determines whether the tire size of each wheel is the same when the steering angle is an intermediate value, and according to the determination result, the constant velocity joint 80 ) Damage can be finally judged.

이 경우, 제어부(70)는 각 휠별로 감지된 휠속을 평균하여 각 휠별로 휠속 평균값을 산출한다. 이어 제어부(70)는 각 휠의 휠속 평균값을 토대로 타이어 사이즈가 동일한지 여부를 판단한다. 이때, 제어부(70)는 각 휠의 휠속 평균값을 서로 비교하여 이들 휠속 평균값 중 서로 간의 오차가 휠속 평균값 오차 이상인 휠속 평균값이 있으면 타이어 사이즈가 동일하지 않는 것으로 판단한다. In this case, the controller 70 calculates an average wheel speed for each wheel by averaging the detected wheel speed for each wheel. Subsequently, the control unit 70 determines whether the tire sizes are the same based on the average wheel speed of each wheel. At this time, the control unit 70 compares the average wheel speed values of each wheel with each other and determines that the tire size is not the same if there is an average wheel speed value in which the error between each of the average wheel speed values is greater than or equal to the average wheel speed error value.

제어부(70)는 휠속 평균값 중 서로 간의 오차가 휠속 평균값 오차 이상인 휠속 평균값의 휠에 대해서는 스페어 타이어인 것으로 판단한다. The control unit 70 determines that a wheel having an average wheel speed value in which an error between each other among the average wheel speed values is greater than or equal to the average wheel speed error is a spare tire.

휠이 스페어 타이어이면, 상기한 현재의 휠속과 EOL에서의 휠속 초기값의 오차는 해당 스페어 타이어에 의해 발생된 것일 수 있다. 따라서 제어부(70)는 휠속과 EOL에 매핑된 휠속 초기값의 오차가 설정 오차 이상이더라도 타이어 사이즈가 상이한 경우에는 등속 조인트(80)가 파손되지 않는 것으로 판정한다. If the wheel is a spare tire, the error between the current wheel speed and the initial value of the wheel speed in EOL may be caused by the corresponding spare tire. Accordingly, the control unit 70 determines that the constant velocity joint 80 is not damaged when the tire sizes are different even if the error between the wheel speed and the initial value of the wheel speed mapped to the EOL is greater than or equal to the set error.

반면에, 타이어 사이즈가 동일한 것으로 판단되면, 즉 스페어 타이어가 아닌 것으로 판단되면, 제어부(70)는 등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판단한다. 즉, 제어부(70)는 현재의 휠속과 EOL에 매핑된 휠속 초기값의 오차가 설정 오차 이상이고 타이어 사이즈가 동일한 경우에는 등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판단한다. On the other hand, when it is determined that the tire size is the same, that is, it is determined that it is not a spare tire, the control unit 70 determines that the constant velocity joint 80 is damaged. That is, the controller 70 determines that the constant velocity joint 80 is damaged when the error between the current wheel speed and the initial value of the wheel speed mapped to the EOL is greater than or equal to the set error and the tire size is the same.

등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판정되면, 제어부(70)는 림프 홈 모드로 진입한다. When it is determined that the constant velocity joint 80 is broken, the control unit 70 enters the lymphatic home mode.

이 경우, 제어부(70)는 출력부(30)를 통해 등속 조인트(80)의 파손을 운전자에게 경고하고, 조향 장치(40)를 제어하여 조향휠의 조타력 반응을 등속 조인트(80)의 파손을 판정하기 전보다 상대적으로 더 둔감하게 제어하며, 제동 장치(50)를 제어하여 차량을 감속시킨다. In this case, the control unit 70 warns the driver of the damage of the constant velocity joint 80 through the output unit 30, and controls the steering device 40 to prevent the steering force response of the steering wheel from the damage of the constant velocity joint 80. The control is relatively more insensitive than before the determination of, and the vehicle is decelerated by controlling the braking device 50.

이상으로 상술한 구성 요소들의 기능은 본 실시예에 대한 동작을 보다 명확하게 이해할 수 있도록 각기 구분하여 설명하였으나, 실시예에 따라서는 제어부(70)가 구성 요소들의 기능을 모두 통합하여 실시하거나, 또는 제어부(70)가 구성 요소들의 기능 중 적어도 하나 이상을 대체하여 실시할 수도 있음에 유의한다.The functions of the above-described components have been separately described so that the operation of the present embodiment can be more clearly understood, but depending on the embodiment, the control unit 70 integrates all the functions of the components, or Note that the control unit 70 may replace at least one or more of the functions of the constituent elements.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 모니터링 방법을 도 3 을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a method for monitoring a constant velocity joint according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 3.

도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 모니터링 방법의 순서도이다. 3 is a flowchart of a method for monitoring a constant velocity joint according to an embodiment of the present invention.

도 3 을 참조하면, 먼저 조향각 센서(10)는 조향휠의 조향각을 감지하고 휠속 센서(20)는 차량의 각 휠의 휠속을 각각 감지하며, 차속 센서(60)는 차속을 감지한다(S10).Referring to FIG. 3, first, the steering angle sensor 10 detects the steering angle of the steering wheel, the wheel speed sensor 20 detects the wheel speed of each wheel of the vehicle, and the vehicle speed sensor 60 detects the vehicle speed (S10). .

조향각과 휠속 및 차속이 감지됨에 따라, 제어부(70)는 차속과 조향각에 매핑된 기 설정된 휠속 설정값을 검출한다(S20). 여기서, 휠속 설정값은 EOL(End Of Line)에서 매핑된 휠속 초기값이다. As the steering angle, wheel speed, and vehicle speed are detected, the controller 70 detects a preset wheel speed setting value mapped to the vehicle speed and the steering angle (S20). Here, the wheel speed setting value is the initial wheel speed mapped in EOL (End Of Line).

제어부(70)는 현재의 차속과 조향각에 매핑된 현재의 휠속을 EOL에서 해당 차속과 조향각에 매핑된 휠속 초기값을 비교하여 그 오차가 설정 오차 이상인지를 판단한다(S30). The controller 70 compares the current vehicle speed and the current wheel speed mapped to the steering angle in the EOL to determine whether the error is greater than or equal to the set error by comparing the corresponding vehicle speed and the initial wheel speed mapped to the steering angle (S30).

S30 단계에서의 판단 결과 휠속과 EOL에 매핑된 휠속 초기값의 오차가 설정 오차 이상이면, 제어부(70)는 각 휠별로 감지된 휠속을 평균하여 각 휠별로 휠속 평균값을 산출한다(S40)As a result of the determination in step S30, if the error between the wheel speed and the initial value of the wheel speed mapped to the EOL is greater than or equal to the set error, the controller 70 calculates the average wheel speed for each wheel by averaging the detected wheel speed for each wheel (S40).

이어 제어부(70)는 각 휠의 휠속 평균값을 토대로 타이어 사이즈가 동일한지 여부를 판단한다(5S0). Subsequently, the control unit 70 determines whether or not the tire sizes are the same based on the average wheel speed of each wheel (5S0).

이 경우, 제어부(70)는 각 휠의 휠속 평균값을 서로 비교하여 이들 휠속 평균값 중 서로 간의 오차가 휠속 평균값 오차 이상인 휠속 평균값이 있으면 타이어 사이즈가 동일하지 않는 것으로 판단하고, 해당 휠속 평균값의 휠에 대해서는 스페어 타이어인 것으로 판단한다. In this case, the control unit 70 compares the average wheel speed values of each wheel with each other and determines that the tire size is not the same if there is an average wheel speed value in which the error among the average wheel speed values is equal to or greater than the average wheel speed error. It is judged to be a spare tire.

반면에, 타이어 사이즈가 동일한 것으로 판단되면, 제어부(70)는 등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판단한다(S60). On the other hand, if it is determined that the tire size is the same, the control unit 70 determines that the constant velocity joint 80 is damaged (S60).

즉, 제어부(70)는 현재의 휠속을 차속과 조향각에 매핑된 EOL에서의 휠속을 비교하여 그 오차가 설정 오차 이상이고 타이어 사이즈가 동일한 경우에는 등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판단한다. That is, the controller 70 compares the current wheel speed with the wheel speed in the EOL mapped to the vehicle speed and the steering angle, and determines that the constant speed joint 80 is damaged if the error is greater than or equal to the set error and the tire size is the same.

등속 조인트(80)가 파손된 것으로 판정되면, 제어부(70)는 림프 홈 모드로 진입한다. When it is determined that the constant velocity joint 80 is broken, the control unit 70 enters the lymphatic home mode.

이 경우, 제어부(70)는 출력부(30)를 통해 등속 조인트(80)의 파손을 운전자에게 경고하고, 조향 장치(40)를 제어하여 조향휠의 조타력 반응을 등속 조인트(80)의 파손을 판정하기 전보다 상대적으로 더 둔감하게 제어하며, 제동 장치(50)를 제어하여 차량을 감속시킨다(S70).In this case, the control unit 70 warns the driver of the damage of the constant velocity joint 80 through the output unit 30, and controls the steering device 40 to prevent the steering force response of the steering wheel from the damage of the constant velocity joint 80. The control is relatively more insensitive than before the determination of, and the vehicle is decelerated by controlling the braking device 50 (S70).

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 모니터링 장치는 차량의 현재 휠속과 EOL(End Of Line)에서 매핑된 휠속 초기값의 오차에 따라 등속 조인트의 파손 여부를 판정할 수 있다. As described above, the apparatus for monitoring a constant velocity joint according to an embodiment of the present invention may determine whether the constant velocity joint is damaged according to an error between the current wheel speed of the vehicle and the initial value of the wheel speed mapped in the End Of Line (EOL).

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 모니터링 장치는 차량의 휠속과 휠속 초기값의 오차에 추가적으로 타이어 사이즈를 토대로 등속 조인트의 파손을 판정함으로써, 등속 조인트 파손 판정에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다. In addition, the apparatus for monitoring a constant velocity joint according to an embodiment of the present invention may improve the accuracy for determining the constant velocity joint damage by determining the damage of the constant velocity joint based on the tire size in addition to the error between the wheel speed and the initial wheel speed value of the vehicle.

게다가 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 조인트 모니터링 장치는 등속 조인트의 파손을 판정하여 차량의 안전 주행을 도모한다. In addition, the constant velocity joint monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention determines the damage of the constant velocity joint to promote safe driving of the vehicle.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is only exemplary, and those of ordinary skill in the art to which the present technology pertains, various modifications and other equivalent embodiments are possible. I will understand. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 조향각 센서 20: 휠속 센서
30: 출력부 40: 조향 장치
50: 제동 장치 60: 차속 센서
70: 제어부 80: 등속 조인트10: steering angle sensor 20: wheel speed sensor
30: output unit 40: steering device
50: brake device 60: vehicle speed sensor
70: control unit 80: constant velocity joint

Claims (8)

차속을 감지하는 차속 센서;
조향각을 감지하는 조향각 센서;
차량의 각 휠의 휠속을 감지하는 휠속 센서; 및
상기 휠속을 상기 차속과 상기 조향각에 매핑된 기 설정된 휠속 설정값과 비교하여 비교 결과에 따라 등속 조인트의 파손 여부를 판정하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 휠속과 상기 휠속 설정값 간의 오차가 기 설정된 설정 오차 이상인지 여부와, 각 휠의 타이어 사이즈가 동일한지 여부를 판단하여 상기 등속 조인트의 파손 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 등속 조인트 모니터링 장치.
A vehicle speed sensor that detects a vehicle speed;
A steering angle sensor for sensing a steering angle;
A wheel speed sensor that detects a wheel speed of each wheel of the vehicle; And
Comprising a control unit that compares the wheel speed with a preset wheel speed set value mapped to the vehicle speed and the steering angle, and determines whether the constant speed joint is damaged according to a comparison result,
The control unit determines whether the constant velocity joint is damaged by determining whether an error between the wheel speed and the wheel speed setting value is equal to or greater than a preset setting error and whether the tire size of each wheel is the same. Monitoring device.
 제 1 항에 있어서, 상기 휠속 설정값은
EOL(End Of Line)에서 매핑된 휠속 초기값인 것을 특징으로 하는 등속 조인트 모니터링 장치.
The method of claim 1, wherein the wheel speed setting value is
Constant velocity joint monitoring device, characterized in that the initial value of the wheel speed mapped in EOL (End Of Line).
 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 휠속과 상기 휠속 설정값 간의 오차가 상기 설정 오차 이상이면, 상기 조향각이 중간값일 경우의 상기 휠속 각각을 이용하여 각 휠의 타이어 사이즈가 동일한지 여부를 판단하고 판단 결과 각 휠별 상기 타이어 사이즈가 동일하면 상기 등속 조인트가 파손된 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 등속 조인트 모니터링 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit
If the error between the wheel speed and the wheel speed set value is more than the set error, it is determined whether or not the tire size of each wheel is the same using each of the wheel speeds when the steering angle is an intermediate value, and as a result of determination, the tire size for each wheel is the same When it is determined that the constant velocity joint is damaged, the constant velocity joint monitoring device.
 제 4 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 휠속 각각을 이용하여 각 휠별 휠속 평균값을 검출하고 검출된 각 휠별 휠속 평균값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 타이어 사이즈가 동일한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 등속 조인트 모니터링 장치.
The method of claim 4, wherein the control unit
And determining whether the tire size is the same according to a comparison result by detecting an average wheel speed value for each wheel using each of the wheel speeds, comparing the average wheel speed value for each wheel detected.
 제 1 항에 있어서, 상기 등속 조인트의 파손을 경고하는 출력부를 더 포함하되,
상기 제어부는 상기 등속 조인트가 파손된 것으로 판정되면 상기 출력부를 통해 상기 등속 조인트의 파손을 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 하는 등속 조인트 모니터링 장치.
The method of claim 1, further comprising an output unit for warning of damage of the constant velocity joint,
The control unit, when it is determined that the constant velocity joint is damaged, the constant velocity joint monitoring device, characterized in that to warn the driver of the damage of the constant velocity joint through the output unit.
 제 1 항에 있어서, 차량의 조향을 제어하는 조향장치를 더 포함하되,
상기 제어부는 상기 등속 조인트가 파손된 것으로 판정되면 상기 조향장치를 제어하여 조향휠의 조타력 반응을 상기 등속 조인트의 파손을 판정하기 전보다 상대적으로 더 둔감하게 제어하는 것을 특징으로 하는 등속 조인트 모니터링 장치.
The method of claim 1, further comprising a steering device for controlling steering of the vehicle,
When it is determined that the constant velocity joint is damaged, the control unit controls the steering device to control the steering force response of the steering wheel to be relatively more insensitive than before determining the damage of the constant velocity joint.
 제 1 항에 있어서, 차량을 제동시키는 제동장치를 더 포함하되,
상기 제어부는 상기 등속 조인트가 파손된 것으로 판정되면 상기 제동장치를 제어하여 차량을 감속시키는 것을 특징으로 하는 등속 조인트 모니터링 장치. The method of claim 1, further comprising a braking device for braking the vehicle,
When it is determined that the constant velocity joint is damaged, the control unit controls the braking device to decelerate the vehicle.
KR1020190165300A 2019-12-12 2019-12-12 Apparatus for monitoring constant velocity joint KR102240549B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190165300A KR102240549B1 (en) 2019-12-12 2019-12-12 Apparatus for monitoring constant velocity joint

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190165300A KR102240549B1 (en) 2019-12-12 2019-12-12 Apparatus for monitoring constant velocity joint

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102240549B1 true KR102240549B1 (en) 2021-04-16

Family

ID=75743784

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190165300A KR102240549B1 (en) 2019-12-12 2019-12-12 Apparatus for monitoring constant velocity joint

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102240549B1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08210949A (en) * 1995-02-07 1996-08-20 Honda Motor Co Ltd Inspection device and inspection method for constant velocity joint
KR19980038647U (en) * 1996-12-19 1998-09-15 박병재 Vehicle supervisor endurance test interruption device in case of constant velocity joint damage
JP2005008034A (en) * 2003-06-19 2005-01-13 Nsk Ltd Power steering device
JP2006138692A (en) * 2004-11-11 2006-06-01 Ntn Corp Wheel bearing device with rotation speed detector
KR20120137087A (en) * 2011-06-10 2012-12-20 현대자동차주식회사 System and method for controlling motor driven power steering

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08210949A (en) * 1995-02-07 1996-08-20 Honda Motor Co Ltd Inspection device and inspection method for constant velocity joint
KR19980038647U (en) * 1996-12-19 1998-09-15 박병재 Vehicle supervisor endurance test interruption device in case of constant velocity joint damage
JP2005008034A (en) * 2003-06-19 2005-01-13 Nsk Ltd Power steering device
JP2006138692A (en) * 2004-11-11 2006-06-01 Ntn Corp Wheel bearing device with rotation speed detector
KR20120137087A (en) * 2011-06-10 2012-12-20 현대자동차주식회사 System and method for controlling motor driven power steering

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100804484B1 (en) Method and System for Detecting Fail of Steering Angle Sensor for use in Electric Power Steering Apparatus
US9376112B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
JP2016135665A (en) Advanced driver assistance system for vehicle and control method thereof
KR101999689B1 (en) Acceleration and deceleration control device in a vehicle
EP1013523A3 (en) Behavior control device of vehicle checking occasionally normal operation of longitudinal acc. sensor
US11518397B2 (en) Driving assistance apparatus
JP2007269307A5 (en)
US20190092321A1 (en) Driving support device
US7416264B2 (en) Vehicle steering apparatus and vehicle steering method
KR102669425B1 (en) Apparatus and method for preventing vehicle collision
CN103118922A (en) Vehicle active steering shimmy mitigation
JPWO2018230341A1 (en) Vehicle control device
JP6476801B2 (en) Braking / driving force control device and braking / driving force control method
KR102320893B1 (en) Apparatus and method for preventing sudden unexpected acceleration of automobiles
KR102240549B1 (en) Apparatus for monitoring constant velocity joint
US9187037B2 (en) Stop lamp switch abnormality detecting device
KR20160039822A (en) Apparatus for driver-adaptive MDPS control
JP7140092B2 (en) Driving support device
KR102439103B1 (en) Motor driven power steering and control method thereof
CN114198478B (en) Differential lock control method, controller thereof and engineering vehicle
KR102404823B1 (en) A control apparatus for torque vectoring of vehicle having in-wheel motor
CN113492690B (en) Motor torque control method, device, equipment and automobile
CN115214688A (en) Vehicle control system
CN114179578B (en) Vehicle control method, device and computer readable storage medium
JP2005313755A (en) Brake system