KR102236979B1 - 비파괴 배관 검사장치 - Google Patents

비파괴 배관 검사장치 Download PDF

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권용섭
안재규
정의정
정구봉
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한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치는 원통 형상의 연결 브라켓; 상기 연결 브라켓의 제 1 연결단에 연결 장착된 제 1 지지 프레임; 상기 제 1 지지 프레임에 연결된 제 1 주행부; 상기 연결 브라켓의 제 2 연결단에 연결 장착된 제 2 지지 프레임; 및 상기 제 2 지지 프레임에 연결된 제 2 주행부;를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치는 배관 내의 비파괴 검사를 수행하면서 장애물과 같은 비정상 상황에도 제 1 주행부와 제 1 지지 프레임의 링크 길이 및 제 2 주행부와 제 2 지지 프레임의 링크 길이를 줄여 장애물을 능동적으로 극복하고, 동작 부하를 줄일 수 있는 효과가 있다.

Description

비파괴 배관 검사장치 {PIPE NONDESTRUCTIVE INSPECTION APPPARATUS}
본 발명은 비파괴 배관 검사장치에 관한 것으로, 특히 자기장을 이용하여 배관을 검사하고 배관 내면까지의 거리를 능동적으로 조절하는 비파괴 배관 검사장치에 관한 것이다.
배관은 유체나 분체의 이동을 위한 밀폐된 통로를 제공하는 것이다. 이러한 배관은 지하에 매설되기도 하며 플랜트나 액상 및 분말 제품의 생산을 위한 공장 또는 건물 및 시설에 다양하게 설치된다.
플랜트, 공장, 건물 및 시설에 설치되는 배관의 문제는 외부에서 검사하여 대부분 해결할 수 있다. 그러나, 지하에 매설되는 배관, 예컨대 전력선, 가스나 석유 또는 식수 및 하수 통로를 이루는 배관은 구간 별로 센서가 설치되어 자동으로 관리 통제된다. 이러한 지하의 배관에 문제가 생기는 경우, 지상과 연결된 구간 별 출입구를 통해 검사를 수행하여 문제를 해결한다.
지하 매설 배관 중에는 구간 별로 검사가 쉽지 않으며, 외부에서 탐상하여 문제 구역을 찾기 어려운 경우가 있다. 이러한 경우에는 배관의 구경에 따라 작업자가 진입 탐사하여 문제점을 찾아 해결하기도 한다. 그러나 작업자의 진입이 어려운 환경을 갖는 배관과 구간 별로 관리 통제가 이루어지지 않는 배관의 경우에는 배관 검사 로봇을 투입하여 검사를 수행하고, 문제를 해결할 적절한 수단을 찾아야 한다.
종래의 배관 검사 로봇은 여러 가지 비파괴 검사 기술을 사용하여 배관을 점검하고 있다. 즉 배관 검사 로봇에는 초음파 탐상, 방사선 탐상, 자기누설탐상 등 다양한 비파괴 검사기술이 적용된다.
수도관은 노후화로 인해 부식되어 두께가 얇아지거나 부식, 지반의 변화로 인해 변형이 발생된다. 중구경 수도관은, 작업자의 투입이 어려우므로, 배관 검사 로봇에 의한 배관 검사가 작업성에서 편리하다.
상수도관 배관 검사는 무단수와 단수 방식으로 나뉜다. 무단수 방식의 경우 카메라를 물 속에서 이동시켜서 배관을 상태를 검사하는 방식이 주로 사용된다. 이러한 무단수 방식의 경우에는 육안 식별 가능한 부식과 큰 구멍을 확인할 수 있지만, 수명 진단을 위한 균열, 결함을 측정하는 것이 쉽지 않다.
반면에, 단수 방식의 경우에는 다양한 비파괴 검사 장비를 활용할 수 있기 때문에 무단수 방식보다 정밀하게 검사할 수 있으며, 배관의 수명을 예측할 수 있다.
이에 따라, 배관 내외면을 검사할 때 자기누설 측정 방식을 많이 사용하고 있는데, 자기누설 측정 방식은 배관을 실제 검사할 때에 배관과 자석 또는 배관과 센서와의 거리 변화에 따라 측정값이 많이 변하게 된다.
이러한 자기누설 측정 방식은 측정값의 변화에 의해 결함분석 정밀도에 나쁜 영향을 받게 된다.
특허문헌 : 등록특허공보 제10-1494644호
본 발명은 상기 문제점을 해소하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 자력의 손실을 최소화하면서 배관 내부의 상태에 따라 배관 내면까지의 거리를 능동적으로 조절하는 비파괴 배관 검사장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치는 원통 형상의 연결 브라켓; 상기 연결 브라켓의 제 1 연결단에 연결 장착된 제 1 지지 프레임; 상기 제 1 지지 프레임에 연결된 제 1 주행부; 상기 연결 브라켓의 제 2 연결단에 연결 장착된 제 2 지지 프레임; 및 상기 제 2 지지 프레임에 연결된 제 2 주행부;를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치에서 상기 제 1 지지 프레임은 상기 제 1 연결단에 맞닿아 장착되고, 내부에 공간을 갖는 제 1 지지하우징; 상기 제 1 지지하우징의 상부면에 장착된 제 1 제어보드; 상기 제 1 지지하우징의 양측면에 각각 구비되고, 상기 제 1 연결단의 양측 테두리에 각각 결합된 두 개의 제 1 측면 하우징; 상기 제 1 지지하우징과 상기 제 1 측면 하우징 사이에 각각 구비된 제 1 슬라이딩 핀; 상기 제 1 측면 하우징의 상부에 장착된 제 1 보호판; 및 상기 제 1 지지하우징의 하부를 거쳐 내부에 거치된 제 1 액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치에서 상기 제 1 주행부는 상기 제 1 지지하우징의 단부면에 구비된 제 1 연결공에 삽입 장착되는 연결봉을 구비한 제 1 주행부 하우징; 상기 제 1 주행부 하우징의 내부 양측에 구비된 스프링; 상기 스프링에 각각 맞물리고, 상기 제 1 주행부 하우징의 외부로 노출된 두 개의 피스톤; 상기 두 개의 피스톤 각각에 힌지 연결된 제 1 주행지지판; 상기 제 1 주행지지판의 네모서리에 각각 구비된 제 1 바퀴; 및 상기 제 1 주행지지판의 외부면에 장착된 제 1 센서 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치는 상기 제 1 주행부 하우징의 외부 상부면에서 길이방향을 따라 서로 이격되어 구비된 외부 방향의 제 1 감지 스위치와 내측 방향의 제 2 감지 스위치; 상기 두 개의 피스톤 중 제 1 좌측 피스톤의 노출부분에 일측이 결합되고, 상기 제 1 주행부 하우징의 외부 상부면에서 상기 제 2 감지 스위치로 절곡된 형상을 갖는 제 1 좌측핀; 및 상기 두 개의 피스톤 중 제 1 우측 피스톤의 노출부분에 일측이 결합되고, 상기 제 1 주행부 하우징의 외부 상부면에서 상기 제 1 감지 스위치로 절곡된 형상을 갖는 제 1 우측핀;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치에서 상기 제 2 지지 프레임은 상기 제 2 연결단에 맞닿아 장착되고, 내부에 공간을 갖는 제 2 지지하우징; 상기 제 2 지지하우징의 하부면에 장착된 제 2 제어보드; 상기 제 2 지지하우징의 양측면에 각각 구비되고, 상기 제 2 연결단의 양측 테두리에 각각 결합된 두 개의 제 2 측면 하우징; 상기 제 2 지지하우징과 상기 제 2 측면 하우징 사이에 각각 구비된 제 2 슬라이딩 핀; 상기 제 2 측면 하우징의 하부에 장착된 제 2 보호판; 및 상기 제 2 지지하우징의 상부를 거쳐 내부에 거치된 제 2 액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치에서 상기 제 2 주행부는 상기 제 2 지지하우징의 단부면에 구비된 제 2 연결공에 삽입 장착되는 제 2 연결봉을 구비한 제 2 주행부 하우징; 상기 제 2 주행부 하우징의 내부 양측에 구비된 두 개의 스프링; 상기 스프링에 각각 맞물리고, 상기 제 2 주행부 하우징의 외부로 노출된 두 개의 피스톤; 상기 두 개의 피스톤 각각에 힌지 연결된 제 2 주행지지판; 상기 제 2 주행지지판의 네모서리에 각각 구비된 제 2 바퀴; 및 상기 제 2 주행지지판의 외부면에 장착된 제 2 센서 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치에서 상기 제 2 주행부는 상기 제 2 주행부 하우징의 외부 하부면에서 길이방향을 따라 서로 이격되어 구비된 외부 방향의 제 1 감지 스위치와 내측 방향의 제 2 감지 스위치; 상기 두 개의 피스톤 중 제 2 우측 피스톤의 노출부분에 일측이 결합되고, 상기 제 2 주행부 하우징의 외부 하부면에서 상기 제 2 감지 스위치로 절곡된 형상을 갖는 제 2 좌측핀; 및 상기 두 개의 피스톤 중 제 2 좌측 피스톤의 노출부분에 일측이 결합되고, 상기 제 2 주행부 하우징의 외부 하부면에서 상기 제 1 감지 스위치로 절곡된 형상을 갖는 제 2 우측핀;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고, 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치는 배관 내의 비파괴 검사를 수행하면서 장애물과 같은 비정상 상황에도 제 1 주행부와 제 1 지지 프레임의 링크 길이 및 제 2 주행부와 제 2 지지 프레임의 링크 길이를 줄여 장애물을 능동적으로 극복하고, 동작 부하를 줄일 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치는 보다 컴팩트한 비파괴 검사를 수행하여 검사불가영역을 줄임으로써, 비파괴 검사의 활용성을 증진시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치의 분해 사시도.
도 3은 도 2의 A-A 선을 따라 절단한 단면도.
도 4는 도 2의 B 부분을 확대한 확대 상면도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치가 배관에 설치된 상태를 나타낸 예시도.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치의 분해 사시도이며, 도 3은 도 2의 A-A 선을 따라 절단한 단면도이며, 도 4는 도 2의 B 부분을 확대한 확대 상면도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치가 배관에 설치된 상태를 나타낸 예시도이다.
본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치(100)는 원통 형상의 연결 브라켓(101)을 중심으로 제 1 연결단(101-1)에 연결 장착된 제 1 지지 프레임(110), 제 1 지지 프레임(110)에 연결된 제 1 주행부(120), 연결 브라켓(101)의 제 2 연결단(101-2)에 연결 장착된 제 2 지지 프레임(130) 및 제 2 지지 프레임(130)에 연결된 제 2 주행부(140)를 포함한다.
연결 브라켓(101)은 배관 내에서 비파괴 배관 검사장치(100)를 이동시키는 별도의 구동장치(도시하지 않음)가 결합되는 부분으로, 원통 형상으로 구비되고 외부면 일측에 제 1 연결단(101-1)을 구비하며 외부면 타측에 제 2 연결단(101-2)을 구비한다. 이러한 제 1 연결단(101-1)과 제 2 연결단(101-2)은 서로 대응하여 연결 브라켓(101)의 길이방향으로 평평한 면에 각각 힌지축을 갖고 형성된다.
제 1 지지 프레임(110)은 제 1 연결단(101-1)에 맞닿아 장착되고 내부에 공간을 갖는 제 1 지지하우징(111), 제 1 지지하우징(111)의 상부면에 장착된 제 1 제어보드(112), 제 1 지지하우징(111)의 양측면에 각각 구비되고 제 1 연결단(101-1)의 양측 테두리에 각각 결합된 제 1 측면 하우징(114-1,114-2), 제 1 지지하우징(111)과 제 1 측면 하우징(114-1,114-2) 사이에 각각 구비된 제 1 슬라이딩 핀(113), 제 1 측면 하우징(114-1,114-2)의 상부에 장착된 제 1 보호판(115) 및 제 1 지지하우징(111)의 하부를 거쳐 내부에 거치된 제 1 액츄에이터(116)를 포함한다.
제 1 주행부(120)는 제 1 지지하우징(111)의 단부면에 구비된 제 1 연결공(111-2)에 삽입 장착되는 연결봉(122)을 구비한 제 1 주행부 하우징(123), 제 1 주행부 하우징(123)의 내부 양측에 구비된 스프링, 스프링에 각각 맞물리고 제 1 주행부 하우징(123)의 외부로 노출된 두 개의 피스톤(123-21,123-22), 두 개의 피스톤(123-21,123-22) 각각에 힌지 연결된 제 1 주행지지판(121), 제 1 주행지지판(121)의 네모서리에 각각 구비된 제 1 바퀴(126) 및 제 1 주행지지판(121)의 외부면에 장착된 제 1 센서 모듈(170)을 포함한다.
여기서, 제 1 센서 모듈(170)은 외부에 노출되어 자기력으로 결함을 검출하는 다수의 센서를 일렬로 구비하고, 다수의 센서는 홀 센서(hall sensor)로 이루어질 수 있다. 이러한 제 1 센서 모듈(170)은 넓은 면적을 한번에 검사할 수 있도록 다수의 센서가 적어도 일렬로 배열되어 구비될 수 있다.
이러한 제 1 주행부(120)에서 제 1 주행부 하우징(123)의 외부 상부면에서 외부 방향의 제 1 감지 스위치(124)와 내측 방향의 제 2 감지 스위치(125)가 도 4에 도시된 바와 같이 길이방향을 따라 서로 이격되어 구비되고, 두 개의 피스톤(123-21,123-22) 중 제 1 좌측 피스톤(123-21)의 노출부분에 일측이 결합되고 제 1 주행부 하우징(123)의 외부 상부면에서 제 2 감지 스위치(125)로 절곡된 형상을 갖는 제 1 좌측핀(128) 및 두 개의 피스톤(123-21,123-22) 중 제 1 우측 피스톤(123-22)의 노출부분에 일측이 결합되고 제 1 주행부 하우징(123)의 외부 상부면에서 제 1 감지 스위치(124)로 절곡된 형상을 갖는 제 1 우측핀(127)을 더 구비한다.
이렇게 구비된 제 1 감지 스위치(124)와 제 2 감지 스위치(125)는 각각 제 1 제어보드(112)에 전기적으로 연결되어, 제 1 우측핀(127)과 제 1 좌측핀(128) 각각의 접촉에 의한 전기적 신호를 전달한다.
제 2 지지 프레임(130)은 도 2에 도시된 바와 같이 연결 브라켓(101)을 중심으로 점 대칭으로 제 1 지지 프레임(110)과 동일한 구성을 갖고 배치된다. 즉, 제 2 지지 프레임(130)은 제 2 연결단(101-2)에 맞닿아 장착되고 내부에 공간을 갖는 제 2 지지하우징(131), 제 2 지지하우징(131)의 하부면에 장착된 제 2 제어보드, 제 2 지지하우징(131)의 양측면에 각각 구비되고 제 2 연결단(101-2)의 양측 테두리에 각각 결합된 제 2 측면 하우징(134-1,134-2), 제 2 지지하우징(131)과 제 2 측면 하우징(134-1,134-2) 사이에 각각 구비된 제 2 슬라이딩 핀(133), 제 2 측면 하우징(134-1,134-2)의 하부에 장착된 제 2 보호판(135) 및 제 2 지지하우징(131)의 상부를 거쳐 내부에 거치된 제 2 액츄에이터(136)를 포함한다.
제 2 주행부(140)는 도 2에 도시된 바와 같이 연결 브라켓(101)을 중심으로 점 대칭으로 제 1 주행부(120)와 동일한 구성을 갖고 배치된다. 즉, 제 2 주행부(140)는 도 2와 도 3에 도시된 바와 같이 제 2 지지하우징(131)의 단부면에 구비된 제 2 연결공에 삽입 장착되는 제 2 연결봉(142)을 구비한 제 2 주행부 하우징(143), 제 2 주행부 하우징(143)의 내부 양측에 구비된 두 개의 스프링(143-11,143-12), 스프링(143-11,143-12)에 각각 맞물리고 제 2 주행부 하우징(143)의 외부로 노출된 두 개의 피스톤(143-21,143-22), 두 개의 피스톤(143-21,143-22) 각각에 힌지 연결된 제 2 주행지지판(141), 제 2 주행지지판(141)의 네모서리에 각각 구비된 제 2 바퀴(146) 및 제 2 주행지지판(141)의 외부면에 장착된 제 2 센서 모듈(180)을 포함한다. 여기서, 제 2 센서 모듈(180)은 제 1 센서 모듈(170)과 마찮가지로 외부에 노출되어 자기력으로 결함을 검출하는 다수의 센서를 일렬로 구비하고, 다수의 센서는 홀 센서(hall sensor)로 이루어질 수 있다.
또한, 제 2 주행부(140)는 제 2 주행부 하우징(143)의 외부 하부면에 외부 방향의 제 1 감지 스위치와 내측 방향의 제 2 감지 스위치가 제 1 감지 스위치(124)와 제 2 감지 스위치(125)와 동일하게 길이방향을 따라 서로 이격되어 구비되고, 두 개의 피스톤(143-21,143-22) 중 제 2 우측 피스톤(143-22)의 노출부분에 일측이 결합되고 제 2 주행부 하우징(143)의 외부 하부면에서 제 2 감지 스위치로 절곡된 형상을 갖는 제 2 좌측핀 및 두 개의 피스톤(143-21,143-22) 중 제 2 좌측 피스톤(123-21)의 노출부분에 일측이 결합되고 제 2 주행부 하우징(143)의 외부 하부면에서 제 1 감지 스위치로 절곡된 형상을 갖는 제 2 우측핀을 더 구비한다.
이때, 제 2 주행부 하우징(143)의 외부 하부면에 구비된 제 1 감지 스위치와 제 2 감지 스위치는 제 1 감지 스위치(124)와 제 2 감지 스위치(125)와 동일하게 제 2 지지하우징(131)의 하부면에 장착된 제 2 제어보드에 전기적으로 연결되어, 제 2 우측핀과 제 2 좌측핀 각각의 접촉에 의한 전기적 신호를 제 2 제어보드로 전달한다.
이와 같이 구성된 비파괴 배관 검사장치(100)는 도 5에 도시된 바와 같이 연결 브라켓(101)에 별도의 구동장치(도시하지 않음)가 결합되어 배관(10) 내에서 나선형으로 이동하면서 제 1 센서 모듈(170)과 제 2 센서 모듈(180)을 이용하여 배관(10)의 결함을 검출한다.
이때, 배관(10) 내에 장애물이 존재하면, 제 1 주행부(120) 또는 제 2 주행부(140)는 장애물에 의해 연결 브라켓(101) 방향으로 응력을 받고, 이에 따라 제 1 주행부(120)의 피스톤(123-21,123-22)과 제 2 주행부(140)의 피스톤(143-21,143-22)은 연결 브라켓(101) 방향으로 수축된다.
이러한 피스톤의 수축에 의해, 도 4에 도시된 바와 같이 제 1 좌측핀(128)이 제 2 감지 스위치(125)에 접촉하게 되어, 제 2 감지 스위치(125)가 전기적 신호를 발생시켜 제 1 제어보드(112)로 전달한다.
이렇게 전기적 신호를 수신한 제 1 제어보드(112)는 제 1 액츄에이터(116)를 정지시킨다.
이후, 장애물에 의해 연결 브라켓(101) 방향으로 응력을 더 받으면, 피스톤이 더욱 수축하여 제 1 우측핀(127)이 제 1 감지 스위치(124)에 접촉하게 되고, 제 1 감지 스위치(124)가 전기적 신호를 발생시켜 제 1 제어보드(112)로 전달한다.
이렇게 제 1 감지 스위치(124)의 전기적 신호를 수신한 제 1 제어보드(112)는 제 1 액츄에이터(116)를 제어하여 제 1 액츄에이터(116)가 응축 동작을 수행하여 길이 수축을 수행한다.
이러한 제 1 액츄에이터(116)가 응축에 의해 제 1 주행부(120)와 제 1 지지 프레임(110)의 링크 길이를 줄여 장애물을 극복하고 부하의 영향을 줄일 수 있다.
물론, 이러한 과정은 제 2 주행부(140)에서도 동일하게 이루어지고, 이에 따라 제 2 주행부(140)와 제 2 지지 프레임(130)의 링크 길이를 줄여 장애물을 극복하고 부하의 영향을 줄일 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치(100)는 배관(10) 내의 비파괴 검사를 수행하면서 장애물과 같은 비정상 상황에도 제 1 주행부(120)와 제 1 지지 프레임(110)의 링크 길이 및 제 2 주행부(140)와 제 2 지지 프레임(130)의 링크 길이를 줄여 장애물을 능동적으로 극복하고, 동작 부하를 줄일 수 있다.
이에 따라 본 발명의 실시예에 따른 비파괴 배관 검사장치(100)는 보다 컴팩트한 비파괴 검사를 수행하여 검사불가영역을 줄임으로써, 비파괴 검사의 활용성을 증진시킬 수 있다.
본 발명의 기술사상은 상기 바람직한 실시예에 따라 구체적으로 기술되었으나, 전술한 실시예들은 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다.
또한, 본 발명의 기술분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 다양한 실시가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
100: 비파괴 배관 검사장치 101: 연결브라켓
110: 제 1 지지 프레임 111: 제 1 지지하우징
112: 제 1 제어보드 113: 제 1 슬라이딩 핀
114-1,114-2: 제 1 측면 하우징 115: 제 1 보호판
116: 제 1 액츄에이터 120: 제 1 주행부
121: 제 1 주행지지판 122: 연결봉
123: 제 1 주행부 하우징 124: 제 1 감지 스위치
125: 제 2 감지 스위치 126: 제 1 바퀴
127: 제 1 우측핀 128: 제 1 좌측핀
130: 제 2 지지 프레임 131: 제 2 지지하우징
133: 제 2 슬라이딩 핀 134-1,134-2: 제 2 측면 하우징
135: 제 2 보호판 136: 제 2 액츄에이터
140: 제 2 주행부 141: 제 2 주행지지판
142: 제 2 연결봉 143: 제 2 주행부 하우징
143-11,143-12: 스프링 143-21,143-22: 피스톤
146: 제 2 바퀴 180: 제 2 센서 모듈

Claims (7)

  1. 원통 형상의 연결 브라켓;
    상기 연결 브라켓의 제 1 연결단에 연결 장착된 제 1 지지 프레임;
    상기 제 1 지지 프레임에 연결된 제 1 주행부;
    상기 연결 브라켓의 제 2 연결단에 연결 장착된 제 2 지지 프레임; 및
    상기 제 2 지지 프레임에 연결된 제 2 주행부; 를 포함하고,
    상기 제 1 지지 프레임은
    상기 제 1 연결단에 맞닿아 장착되고, 내부에 공간을 갖는 제 1 지지하우징;
    상기 제 1 지지하우징의 상부면에 장착된 제 1 제어보드;
    상기 제 1 지지하우징의 양측면에 각각 구비되고, 상기 제 1 연결단의 양측 테두리에 각각 결합된 두 개의 제 1 측면 하우징;
    상기 제 1 지지하우징과 상기 제 1 측면 하우징 사이에 각각 구비된 제 1 슬라이딩 핀;
    상기 제 1 측면 하우징의 상부에 장착된 제 1 보호판; 및
    상기 제 1 지지하우징의 하부를 거쳐 내부에 거치된 제 1 액츄에이터;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 비파괴 배관 검사장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 주행부는
    상기 제 1 지지하우징의 단부면에 구비된 제 1 연결공에 삽입 장착되는 연결봉을 구비한 제 1 주행부 하우징;
    상기 제 1 주행부 하우징의 내부 양측에 구비된 스프링;
    상기 스프링에 각각 맞물리고, 상기 제 1 주행부 하우징의 외부로 노출된 두 개의 피스톤;
    상기 두 개의 피스톤 각각에 힌지 연결된 제 1 주행지지판;
    상기 제 1 주행지지판의 네모서리에 각각 구비된 제 1 바퀴; 및
    상기 제 1 주행지지판의 외부면에 장착된 제 1 센서 모듈;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 비파괴 배관 검사장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 주행부 하우징의 외부 상부면에서 길이방향을 따라 서로 이격되어 구비된 외부 방향의 제 1 감지 스위치와 내측 방향의 제 2 감지 스위치;
    상기 두 개의 피스톤 중 제 1 좌측 피스톤의 노출부분에 일측이 결합되고, 상기 제 1 주행부 하우징의 외부 상부면에서 상기 제 2 감지 스위치로 절곡된 형상을 갖는 제 1 좌측핀; 및
    상기 두 개의 피스톤 중 제 1 우측 피스톤의 노출부분에 일측이 결합되고, 상기 제 1 주행부 하우징의 외부 상부면에서 상기 제 1 감지 스위치로 절곡된 형상을 갖는 제 1 우측핀;
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비파괴 배관 검사장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 지지 프레임은
    상기 제 2 연결단에 맞닿아 장착되고, 내부에 공간을 갖는 제 2 지지하우징;
    상기 제 2 지지하우징의 하부면에 장착된 제 2 제어보드;
    상기 제 2 지지하우징의 양측면에 각각 구비되고, 상기 제 2 연결단의 양측 테두리에 각각 결합된 두 개의 제 2 측면 하우징;
    상기 제 2 지지하우징과 상기 제 2 측면 하우징 사이에 각각 구비된 제 2 슬라이딩 핀;
    상기 제 2 측면 하우징의 하부에 장착된 제 2 보호판; 및
    상기 제 2 지지하우징의 상부를 거쳐 내부에 거치된 제 2 액츄에이터;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 비파괴 배관 검사장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 2 주행부는
    상기 제 2 지지하우징의 단부면에 구비된 제 2 연결공에 삽입 장착되는 제 2 연결봉을 구비한 제 2 주행부 하우징;
    상기 제 2 주행부 하우징의 내부 양측에 구비된 두 개의 스프링;
    상기 스프링에 각각 맞물리고, 상기 제 2 주행부 하우징의 외부로 노출된 두 개의 피스톤;
    상기 두 개의 피스톤 각각에 힌지 연결된 제 2 주행지지판;
    상기 제 2 주행지지판의 네모서리에 각각 구비된 제 2 바퀴; 및
    상기 제 2 주행지지판의 외부면에 장착된 제 2 센서 모듈;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 비파괴 배관 검사장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 2 주행부는
    상기 제 2 주행부 하우징의 외부 하부면에서 길이방향을 따라 서로 이격되어 구비된 외부 방향의 제 1 감지 스위치와 내측 방향의 제 2 감지 스위치;
    상기 두 개의 피스톤 중 제 2 우측 피스톤의 노출부분에 일측이 결합되고, 상기 제 2 주행부 하우징의 외부 하부면에서 상기 제 2 감지 스위치로 절곡된 형상을 갖는 제 2 좌측핀; 및
    상기 두 개의 피스톤 중 제 2 좌측 피스톤의 노출부분에 일측이 결합되고, 상기 제 2 주행부 하우징의 외부 하부면에서 상기 제 1 감지 스위치로 절곡된 형상을 갖는 제 2 우측핀;
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비파괴 배관 검사장치.
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