KR102233108B1 - Body rising apparatus and body moving system having the same - Google Patents
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Abstract
환자 기립장치 및 이를 포함한 환자 이송시스템에서, 상기 환자 기립장치는 착석유닛, 및 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키는 지지유닛을 포함한다. 상기 착석유닛은, 환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함한다. 상기 지지유닛은, 환자의 상체의 양 측부로 각각 인입되어 서로 접근하는 한 쌍의 지지부들, 및 상기 지지부들과 상기 착석 베이스를 연결하는 한 쌍의 연결부들을 포함한다. In the patient standing device and the patient transport system including the same, the patient standing device includes a seating unit and a support unit that rotates with respect to the seating unit to stand up the upper body of the patient. The seating unit includes a seating base on which the lower body of the patient is seated, and a rotating part rotating the seating base with respect to the bed at the center of the seating base. The support unit includes a pair of support portions which are respectively drawn to both sides of the patient's upper body to approach each other, and a pair of connecting portions connecting the support portions and the seating base.
Description
본 발명은 환자 기립장치 및 이를 포함한 환자 이송시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 간병인의 도움 없이 침상에 누운 환자를 착석 상태로 기립시킬 수 있으며, 기립된 환자를 소정의 위치로 이송 또는 운반할 수 있는 환자 기립장치, 및 상기 환자 기립장치를 포함한 환자 이송시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a patient standing device and a patient transport system including the same, and more particularly, a patient lying on the bed can stand in a seated state without the help of a caregiver, and the standing patient can be transported or transported to a predetermined position. The present invention relates to a patient standing device, and a patient transport system including the patient standing device.
환자, 장애인 또는 노약자 등과 같이 거동이 불편한 사람의 경우, 간병인이 거동을 보조하는 경우가 빈번하지만, 단순 거동의 보조 외에, 침상에 누워있던 사람을 착석시키거나, 또는 착석한 상태의 사람을 다른 곳으로 이송 또는 운반하는 등의 거동 보조는 간병인이 혼자서 수행하기에는 어렵거나 불가능한 경우가 많다. In the case of people with disabilities, such as patients, the disabled, or the elderly, caregivers often assist with their movements, but in addition to simple movement assistance, a person lying on the bed is seated, or a person in a seated state is placed in another place. Movement assistance, such as transport or transport, is often difficult or impossible for a caregiver to perform alone.
단순히, 누워있던 사람을 침상에 착석시키는 거동을 수행하기 위한 장치의 경우, 대한민국 등록특허 제10-1642442호에서와 같이 침상의 구조가 변경되면서 환자 등을 기립시키는 장치가 개발되고 있으나, 침상의 변형 구조가 지나치게 복잡하고 제작비용이 높아 상용화가 어려운 단점이 있다. In the case of a device for performing the behavior of simply seating a person lying down on a bed, a device for standing a patient, etc., has been developed as the structure of the bed is changed as in Korean Patent No. 10-1642442, but the bed is deformed. The structure is too complex and the manufacturing cost is high, making it difficult to commercialize it.
한편, 침상 등에 착석한 사람을 다른 곳으로 이송 또는 운반하는 거동 보조 로봇과 관련하여, 대한민국 등록특허 제10-1629724호에서는 환자를 끌어안는 형태로 고정하여 필요한 위치로 이동시키는 이동 보조로봇을 개시하고 있으나, 환자가 앉은 상태에서만 환자를 고정할 수 있는 한계가 있다. On the other hand, with respect to a movement assistance robot that transports or transports a person seated on a bed or the like to another place, Korean Patent Registration No. 10-1629724 discloses a movement assistance robot that moves to a required position by fixing a patient in a hug shape. However, there is a limitation in that the patient can be fixed only when the patient is seated.
이에, 침상에 누워 있는 상태에서 거동이 거의 불가능한 중증 환자나, 장애인 또는 노약자를 누워 있는 상태로부터 자세를 바꾸어 필요한 위치로 이동까지 수행하는 일련의 동작을 수행할 수 있는 장치 또는 시스템에 대한 개발의 필요성이 증가하고 있는 상황이다. Accordingly, there is a need to develop a device or system capable of performing a series of motions to move to a required position by changing a posture from a state of lying down to a critical patient or the disabled or the elderly who are almost impossible to move while lying on a bed. This is an increasing situation.
이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 상대적으로 간단한 구조를 가지면서도, 간병인의 도움 없이 침상에 누운 환자를 착석 상태로 용이하게 기립시킬 수 있으며, 이송이나 운반이 가능한 상태로 환자의 위치를 용이하게 전환할 수 있는 환자 기립장치를 제공하는 것이다. Accordingly, the technical problem of the present invention is conceived in this respect, and the object of the present invention is that it has a relatively simple structure, and it is possible to easily stand a patient lying on the bed in a seated state without the help of a caregiver. It is to provide a patient standing device that can easily switch a patient's position to a possible state.
또한, 본 발명의 다른 목적은 상기 기립 환자를 소정의 위치로 이송 또는 운반할 수 있는 상기 환자 기립장치를 포함한 환자 이송시스템을 제공하는 것이다. In addition, another object of the present invention is to provide a patient transport system including the patient standing device capable of transporting or transporting the standing patient to a predetermined position.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 환자 기립장치는 착석유닛, 및 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키는 지지유닛을 포함한다. 상기 착석유닛은, 환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함한다. 상기 지지유닛은, 환자의 상체의 양 측부로 각각 인입되어 서로 접근하는 한 쌍의 지지부들, 및 상기 지지부들과 상기 착석 베이스를 연결하는 한 쌍의 연결부들을 포함한다. A patient standing device according to an embodiment for realizing the object of the present invention includes a seating unit, and a support unit that rotates with respect to the seating unit to stand the upper body of the patient. The seating unit includes a seating base on which the lower body of the patient is seated, and a rotating part rotating the seating base with respect to the bed at the center of the seating base. The support unit includes a pair of support portions which are respectively drawn to both sides of the patient's upper body to approach each other, and a pair of connecting portions connecting the support portions and the seating base.
일 실시예에서, 상기 지지유닛은, 상기 연결부들과 상기 착석 베이스의 양 측면을 서로 연결하는 한 쌍의 고정부들을 더 포함하며, 상기 지지부들이 서로 접근함에 따라, 상기 고정부들은 상기 착석 베이스의 양 측면으로 삽입될 수 있다. In one embodiment, the support unit further includes a pair of fixing parts that connect the connection parts and both sides of the seating base to each other, and as the support parts approach each other, the fixing parts of the seating base It can be inserted on both sides.
일 실시예에서, 상기 지지부들 각각은, 환자의 상체를 지지하는 등받이부를 포함하며, 상기 등받이부는 측부로부터 중앙으로 갈수록 두께가 감소할 수 있다. In one embodiment, each of the support portions includes a back support portion for supporting the upper body of the patient, and the thickness of the back support portion may decrease from the side portion toward the center.
일 실시예에서, 상기 지지부들 각각은, 상기 등받이부의 측부를 따라 연장되는 가이드부를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, each of the support portions may further include a guide portion extending along a side portion of the backrest portion.
일 실시예에서, 상기 착석 베이스의 일 면에는 상기 지지부들의 연장 방향에 평행한 방향으로 삽입부가 형성되고, 상기 착석 베이스가 침상에 대하여 회전함에 따라, 상기 삽입부도 회전할 수 있다. In one embodiment, an insertion portion is formed on one side of the seating base in a direction parallel to the extension direction of the support portions, and as the seating base rotates with respect to the bed, the insertion portion may also rotate.
일 실시예에서, 상기 착석 베이스는, 환자의 하체와 접촉하는 상부 베이스, 및 상기 상부 베이스의 하면에 상기 연결부들과 연결되는 하부 베이스를 포함할 수 있다. In one embodiment, the seating base may include an upper base in contact with a lower body of a patient, and a lower base connected to the connection parts on a lower surface of the upper base.
일 실시예에서, 상기 회전부는, 상기 상부 베이스에 위치하여, 상기 상부 베이스만 침상에 대하여 회전시킬 수 있다. In one embodiment, the rotating part is located on the upper base, so that only the upper base can be rotated with respect to the bed.
일 실시예에서, 상기 하부 베이스의 일 측면에는 상기 지지부들의 연장 방향에 교차하는 방향으로 삽입부가 형성될 수 있다. In one embodiment, an insertion portion may be formed on one side of the lower base in a direction crossing the extension direction of the support portions.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 다른 실시예에 의한 환자 기립장치는 착석유닛, 및 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키는 지지유닛을 포함한다. 상기 착석유닛은, 환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함한다. 상기 지지유닛은, 지지 프레임이 형성하는 수납공간에 수납되며, 압축 또는 신장되어 상기 착석유닛에 대하여 상기 지지유닛을 회전시키는 실린더부를 포함한다. A patient standing device according to another embodiment for realizing the object of the present invention includes a seating unit, and a support unit that rotates with respect to the seating unit to stand the upper body of the patient. The seating unit includes a seating base on which the lower body of the patient is seated, and a rotating part rotating the seating base with respect to the bed at the center of the seating base. The support unit is accommodated in a storage space formed by the support frame, and includes a cylinder portion which is compressed or extended to rotate the support unit with respect to the seating unit.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 환자 이송시스템은 환자 기립장치, 및 상기 환자 기립장치에 연결되어 상기 환자 기립장치를 침상으로부터 기립시켜 이송시키는 이송로봇을 포함한다. 상기 환자 기립장치는 착석유닛, 및 지지유닛을 포함한다. 상기 착석유닛은, 환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함한다. 상기 지지유닛은 상기 이송로봇에 연결되어 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키고, 환자의 상체의 양 측부로 각각 인입되어 서로 접근하는 한 쌍의 지지부들, 및 상기 지지부들과 상기 착석 베이스를 연결하는 한 쌍의 연결부들을 포함한다. A patient transfer system according to an embodiment for realizing the object of the present invention includes a patient standing device, and a transfer robot connected to the patient standing device to stand and transfer the patient standing device from a bed. The patient standing device includes a seating unit and a support unit. The seating unit includes a seating base on which the lower body of the patient is seated, and a rotating part rotating the seating base with respect to the bed at the center of the seating base. The support unit is connected to the transfer robot and rotates with respect to the seating unit so that the upper body of the patient is erected, and a pair of support parts that are respectively drawn into both sides of the patient's upper body to approach each other, and the support parts and the seating It includes a pair of connecting parts connecting the base.
일 실시예에서, 상기 환자 기립장치는 침상에 평행한 방향으로 연장되도록 위치하며, 상기 이송로봇은 상기 환자 기립장치의 측부로 접근하여 상기 환자 기립장치를 기립시킬 수 있다. In one embodiment, the patient standing device is positioned to extend in a direction parallel to the bed, and the transfer robot may approach the side of the patient standing device to stand the patient standing device.
일 실시예에서, 상기 지지유닛은, 상기 지지부들 각각의 측부를 따라 가이드부를 포함하고, 상기 이송로봇은, 몸체부로부터 연장되는 구동암을 포함하여, 상기 구동암의 고정암이 상기 가이드부에 연결될 수 있다. In one embodiment, the support unit includes a guide portion along the side portions of each of the support portions, and the transfer robot includes a driving arm extending from the body portion, and the fixing arm of the driving arm is applied to the guide portion. Can be connected.
일 실시예에서, 상기 구동암의 고정암이 상기 가이드부의 일 끝단으로부터 타 끝단까지 이동됨에 따라, 상기 환자 기립장치는 침상으로부터 기립될 수 있다. In one embodiment, as the fixed arm of the driving arm is moved from one end of the guide part to the other end, the patient standing device may stand up from the bed.
일 실시예에서, 상기 구동암은, 상기 몸체부로부터 연장되는 한 쌍의 연장암들, 및 상기 연장암들 각각에 대하여 회전되는 한 쌍의 회전암들을 더 포함하며, 상기 회전암들은 상기 연장암들에 대하여 각각 회전하여 환자의 상체를 고정할 수 있다. In one embodiment, the driving arm further comprises a pair of extension arms extending from the body portion, and a pair of rotation arms rotating with respect to each of the extension arms, wherein the rotation arms are the extension arms. Each of them can be rotated to fix the patient's upper body.
일 실시예에서, 상기 이송로봇은, 몸체부로부터 연장되며, 상기 착석 베이스에 형성된 삽입부에 삽입되는 삽입유닛을 포함할 수 있다. In one embodiment, the transfer robot may include an insertion unit extending from a body portion and inserted into an insertion portion formed in the seating base.
일 실시예에서, 상기 삽입유닛은, 상기 착석 베이스가 침상에 대하여 회전한 후, 상기 삽입부에 삽입되어 상기 환자 기립장치를 리프팅(lifting)할 수 있다. In one embodiment, the insertion unit, after the seating base rotates with respect to the bed, may be inserted into the insertion unit to lift the patient standing device.
본 발명의 실시예들에 의하면, 상기 환자 기립장치를 통해 침상에 누워서 거동이 불가능한 환자에 대하여도 상체를 고정하여 기립시킬 수 있으며, 필요한 목적지까지 환자 이송 시스템을 통해 무인으로 이송을 구현할 수 있어, 간병인의 육체노동을 절감하여 편의성을 향상시키며 환자의 이송시의 안전성을 향상킬 수 있다. According to embodiments of the present invention, even for a patient who is unable to move while lying on a bed through the patient standing device, the upper body can be fixed and standing, and unmanned transfer can be implemented through a patient transfer system to a required destination, Convenience can be improved by reducing the physical labor of the caregiver, and the safety of the patient can be improved.
특히, 지지부들은 중앙으로 갈수록 두께가 감소하는 형태를 가져 환자의 상체의 측면의 공간을 통해서 쉽게 인입되면서 환자의 상체에 대한 고정이 가능하게 된다. In particular, the support portions have a shape that decreases in thickness toward the center, so that they are easily inserted through the space on the side of the patient's upper body, so that they can be fixed to the patient's upper body.
일반적으로 환자는 침상의 연장방향을 따라 누워있는데, 환자를 이송하기 위해서는 침상의 측면을 향하도록 자세를 바꾸는 것이 필요하다. 이에, 회전부를 통해 기립된 환자가 향하는 방향을 침상의 측면으로 전환함으로써 환자의 이송을 위한 용이한 자세로의 변환을 수행할 수 있다. In general, the patient lies along the extension direction of the bed, but in order to transport the patient, it is necessary to change the posture to face the side of the bed. Accordingly, the direction in which the patient standing up through the rotating part is changed to the side of the bed, thereby converting the patient into an easy posture for transporting the patient.
이 경우, 착석 유닛 전체를 침상에 대하여 회전시키도록 회전부를 구성할 수도 있으며, 이와 달리 착석 유닛 전체를 회전시키는 동작의 구현이 어려운 경우, 착석 베이스의 상부 베이스만을 하부 베이스에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써 하부 베이스가 침상에 고정된 상태에서 보다 용이하게 환자의 자세 변환을 구현할 수 있다. In this case, the rotating unit may be configured to rotate the entire seating unit with respect to the bed. Otherwise, if it is difficult to implement the operation of rotating the entire seating unit, only the upper base of the seating base is rotated relative to the lower base. When the base is fixed on the bed, the patient's posture can be changed more easily.
또한, 가이드부에 연결되는 이송로봇의 구동암의 이동 동작만으로 환자 기립장치를 용이하게 기립시킬 수 있으므로 동작이 용이하면서도 편리하고, 로봇의 단순한 동작만으로 기립을 구현하여, 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다. In addition, since the patient's standing device can be easily stood by only the movement of the driving arm of the transfer robot connected to the guide, the operation is easy and convenient, and the standing is realized only by the simple movement of the robot, even through wireless control or unmanned operation. A patient transfer system can be implemented.
이와 달리, 환자 기립장치의 내측에 구비된 실린더의 구동만으로 환자 기립장치를 기립시킬 수 있으므로, 마찬가지 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다. In contrast, since the patient standing device can be stood only by driving the cylinder provided inside the patient standing device, the patient transport system can be implemented through the same wireless control or unmanned operation.
또한, 환자가 침상에서 기립한 상태에서, 침상의 측면을 향하도록 자세가 전환된 후, 이송로봇의 삽입유닛이 착석유닛의 삽입부에 삽입되고, 이를 통해 환자 기립장치를 리프팅할 수 있으므로, 환자를 침상으로부터 다른 목적지까지 단순한 동작 및 제어를 통해서 이송을 구현할 수 있다. In addition, after the patient is standing on the bed, the posture is changed to face the side of the bed, the insertion unit of the transfer robot is inserted into the insertion part of the seating unit, and the patient standing device can be lifted. It is possible to implement transport from the bed to another destination through simple operation and control.
이 경우, 마찬가지로, 삽입유닛은 삽입부에 정렬된 상태로 삽입되면 환자 기립장치가 이송로봇에 고정되는 것으로, 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 매우 용이하게 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다. In this case, similarly, when the insertion unit is inserted in a state aligned with the insertion unit, the patient standing device is fixed to the transfer robot, and a patient transfer system can be implemented very easily even through wireless control or unmanned operation.
나아가, 환자에 대한 보다 안정적인 지지 또는 고정이 필요한 경우, 구동암을 통해 환자에 대한 추가 고정이 가능하며, 이와 달리, 환자 기립장치의 지지유닛을 제거한 상태에서도 환자에 대한 고정을 수행할 수 있으므로, 환자를 특정 목적지까지 안정적으로 이송할 수 있다. Furthermore, if more stable support or fixation to the patient is required, additional fixation to the patient is possible through the driving arm, and on the contrary, fixation to the patient can be performed even when the support unit of the patient standing device is removed, Patients can be reliably transported to specific destinations.
도 1a는 본 발명의 일 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이고, 도 1b는 도 1a의 환자 기립장치의 동작 상태를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이다.
도 3a는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이고, 도 3b는 도 3a의 환자 기립장치를 다른 방향에서 관찰한 사시도이다.
도 4a는 도 1a의 환자 기립장치를 포함한 환자 이송시스템을 도시한 사시도이며, 도 4b 및 도 4c는 도 4a의 환자 이송시스템을 이용하여 환자를 기립시키는 동작을 도시한 사시도들이다.
도 5는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 환자 기립장치가 회전하는 상태를 도시한 사시도이다.
도 6a 및 도 6b는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 이송로봇이 상기 환자 기립장치를 고정하는 상태를 도시한 사시도들이다.
도 7은 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 이송로봇이 상기 환자 기립장치를 리프팅하는 상태를 도시한 사시도이다.
도 8a 및 도 8b는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 이송로봇이 환자를 이송하는 다른 예를 도시한 사시도들이다. 1A is a perspective view showing a patient standing device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a perspective view showing an operating state of the patient standing device of FIG. 1A.
2 is a perspective view showing a patient standing device according to another embodiment of the present invention.
3A is a perspective view showing a patient standing device according to another embodiment of the present invention, and FIG. 3B is a perspective view of the patient standing device of FIG. 3A observed from a different direction.
4A is a perspective view illustrating a patient transfer system including the patient standing device of FIG. 1A, and FIGS. 4B and 4C are perspective views illustrating an operation of standing a patient using the patient transfer system of FIG. 4A.
5 is a perspective view showing a state in which the patient standing device rotates in the patient transport system of FIG. 4A.
6A and 6B are perspective views illustrating a state in which a transfer robot fixes the patient standing device in the patient transfer system of FIG. 4A.
7 is a perspective view showing a state in which the transfer robot lifts the patient standing device in the patient transfer system of FIG. 4A.
8A and 8B are perspective views illustrating another example in which the transfer robot transfers a patient in the patient transfer system of FIG. 4A.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. The present invention will be described in detail in the text, since various modifications can be made and various forms can be obtained. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form disclosed, it should be understood to include all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each drawing, similar reference numerals have been used for similar elements. Terms such as first and second may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In the present application, terms such as "comprise" or "consist of" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, elements, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance the possibility of the presence or addition.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein including technical or scientific terms have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. Does not.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
도 1a는 본 발명의 일 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이고, 도 1b는 도 1a의 환자 기립장치의 동작 상태를 도시한 사시도이다. 1A is a perspective view showing a patient standing device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a perspective view showing an operating state of the patient standing device of FIG. 1A.
도 1a 및 도 1b를 참조하면, 본 실시예에 의한 환자 기립장치(10)는 침상 등과 같이 환자가 누워있는 위치에서, 환자의 상체를 침상으로부터 기립시키는, 즉 상체만 하체에 대하여 세우는 상태로 유도하는 장치로서(이하에서는, 기립을 상체만을 세우는 것으로 정의한다), 환자가 누운 상태에서 어떠한 거동도 스스로 하지 않더라도 환자의 기립을 수행할 수 있는 것을 특징으로 한다. 1A and 1B, the
이를 위해, 상기 환자 기립장치(10)는 지지유닛(100) 및 착석유닛(200)을 포함한다. To this end, the
상기 지지유닛(100)은 환자의 상체를 지지하며 상기 착석유닛(200)에 대하여 회전하여 환자의 상체를 하체에 대하여 회전시키며 기립시키는 것으로, 한 쌍의 제1 및 제2 지지부들(110, 120)을 포함한다. The
상기 제1 및 제2 지지부들(110, 120)은 서로 대칭으로 형성되며, 제1 방향(X)을 따라 연장된다. The first and
보다 구체적으로, 상기 제1 지지부(110)는 제1 등받이부(111), 제1 측부(112), 제1 가이드부(113), 제1 연장부(114), 제1 연결부(115) 및 제1 고정부(116)를 포함한다. More specifically, the
상기 제1 등받이부(111)는 상기 제1 방향(X)을 따라 연장되며 환자의 오른쪽 상체를 지지하는 것으로, 환자의 상체를 지지하기 위한 소정의 면적을 가지도록 형성된다. The
이 경우, 상기 제1 등받이부(111)는 도 1b에 도시된 바와 같이, 환자가 침상에 누워있는 상태에서, 환자의 오른쪽 상체의 외측으로부터 환자의 오른쪽 상체의 내측, 즉 침상과 환자의 상체 사이로 인입되는 것으로, 이를 위해 상기 제1 등받이부(111)의 일 측면, 측 환자의 상체 사이로 인입되는 부분은 상대적으로 뾰족하게 형성된다. In this case, as shown in FIG. 1B, the
그리하여, 상기 제1 등받이부(111)는 내측에서 상기 제1 측부(112)를 향하는 방향으로 두께가 두꺼워지도록 형성되어, 상기와 같이 환자의 상체 사이로의 진입이 용이하면서도 환자의 상체를 지지할 수 있는 충분한 지지력을 확보할 수 있도록 형성된다. Thus, the
상기 제1 측부(112)는 상기 제1 등받이부(111)의 외측에서, 상기 제1 방향(X)을 따라 연장되며, 상기 제1 측부(112)의 끝단에는 상기 제1 연장부(114)가 연장된다. The
상기 제1 연장부(114)는 상기 제1 등받이부(111)의 하부 끝단으로부터 연장되어 상기 제1 연결부(115)와 연결되며, 상기 제1 연장부(114)는 상기 제1 연결부(115)에 대하여 상기 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)을 회전축으로 회전하게 된다. The
그리하여, 상기 제1 연장부(114)는 물론, 상기 제1 등받이부(111)는 후술되는 상기 착석유닛(200)에 대하여 회전하게 되어, 환자의 상체를 하체에 대하여 기립시킨다. Thus, the
상기 제1 가이드부(113)는 상기 제1 측부(112)에, 상기 제1 방향(X)을 따라 연장되며, 도 1a에서는 상기 제1 측부(112)의 일부에만 연장되는 것을 도시하였으나, 실시예에 따라 상기 제1 측부(112)와 동일한 길이로 연장될 수도 있다. The
이 경우, 상기 제1 가이드부(113)는 홈 또는 홀(hole)이 형성되어, 외부의 별도 유닛이 상기 제1 가이드부(113)에 고정되거나 상기 제1 가이드부(113)를 따라 슬라이딩 이동될 수 있으며, 이러한 동작에 대하여는 후술한다. In this case, the
한편, 상기 제1 고정부(116)는, 일 단은 상기 제1 연결부(115)에 연결되고 타 단은 상기 착석 유닛(200)의 우측면(202)에 연결되는 것으로, 상기 제1 고정부(116)는 상기 제2 방향(Y)을 따라, 상기 우측면(202)의 내측으로 삽입이 가능하도록 연결된다. Meanwhile, the first fixing
그리하여, 도 1b에 도시된 바와 같이, 상기 제1 고정부(116)가 상기 우측면(202)의 내측으로 삽입됨에 따라, 상기 제1 지지부(110)는 화살표 방향, 즉 환자의 오른쪽 상체의 외측에서 내측을 향하는 방향으로 이동하게 된다. Thus, as shown in FIG. 1B, as the first fixing
즉, 상기 제1 지지부(110)가 마주하여 위치하는 상기 제2 지지부(120)와 서로 접근하게 되고, 이에 따라 환자의 상체는 상기 제1 및 제2 지지부들(110, 120)에 의해 보다 견고하게 지지되게 된다. That is, the
한편, 상기 제2 지지부(120)는 제2 등받이부(121), 제2 측부(122), 제 가이드부(123), 제2 연장부(124), 제2 연결부(125) 및 제2 고정부(126)를 포함하며, 각각은 앞서 설명한 제1 등받이부(111), 제1 측부(112), 제1 가이드부(113), 제1 연장부(114), 제1 연결부(115) 및 제1 고정부(116)와 서로 대칭으로 형성되는 것을 제외하고는, 동일한 구성, 형상 및 동작을 수행하게 된다. Meanwhile, the
이에 따라, 상기 제2 지지부(120)의 구체적인 구성에 대하여는 중복되는 설명은 생략한다. Accordingly, a redundant description of the specific configuration of the
이상과 같이, 상기 제1 및 제2 지지부들(110, 120)은 상기 제1 및 제2 고정부들(116, 126)이 상기 착석 유닛(200)의 우측면(202) 및 좌측면(203)으로 삽입됨에 따라, 도 1b에 도시된 화살표 방향으로 이동하여 서로 접근하게 되며, 이에 따라 환자의 상체를 보다 견고하게 지지할 수 있게 된다. As described above, the first and
또한, 이러하게 환자의 상체가 지지된 상태에서, 상기 제1 및 제2 연장부들(114, 124)이 상기 제1 및 제2 연결부들(115, 125)에 대하여 상기 제2 방향(Y)을 회전축으로 회전하게 되면, 환자의 상체는 하체에 대하여 회전하며 기립하게 된다. In addition, while the upper body of the patient is supported in this way, the first and
상기 착석유닛(200)은 환자의 하체를 지지하는 것으로, 환자의 허벅지 상부가 상기 착석유닛(200)에 위치하게 된다. The
즉, 침상에 누워있는 환자에 대하여, 상기 착석유닛(200)을 환자의 허벅시 상부쪽으로 위치시키게 되면 자연스럽게 상기 착석유닛(200)은 환자의 하체를 지지하도록 위치하게 되며, 전술한 상기 지지유닛(100)이 환자의 상체를 지지하게 되므로, 전체적으로 상기 환자 기립장치(10)는 침상에 누워있는 환자의 상체 및 하체를 지지하게 된다. That is, with respect to the patient lying on the bed, when the
보다 구체적으로, 상기 착석유닛(200)은 착석 베이스(201) 및 회전부(205)를 포함한다. More specifically, the
상기 착석 베이스(201)는 전체적으로는 사각 블록의 형상을 가지나, 상면(204)은 환자의 하체가 위치하게 되므로, 환자의 체형에 부합하도록 부드러운 곡면 형태로 형성될 수 있다. The
또한, 상기 착석 베이스(201)의 우측면(202) 및 좌측면(203)은 서로 평행하게 연장되며, 전술한 바와 같이, 상기 제1 고정부(116) 및 제2 고정부(126)가 삽입 가능하도록 연결된다. In addition, the
한편, 상기 착석 베이스(201)의 전면, 즉 상기 제1 방향(X)을 따른 끝단면에는 삽입부(206)가 형성된다. 이 경우, 상기 삽입부(206)는 상기 제1 방향(X)을 따라 형성되는 삽입홀(hole)의 형상을 가지며, 도 1a에는 한 쌍이 형성되는 것을 도시하였으나, 깊이는 다양하게 설계될 수 있으며, 홀의 형상과 개수도 다양하게 형성될 수 있다. Meanwhile, an
상기 회전부(205)는 상기 착석 베이스(201)의 상면(204)의 중앙에 형성되며, 상기 회전부(205)는 상기 제1 및 제2 방향들(X, Y)에 모두 수직인 제3 방향(Z)을 회전축으로 회전한다. The
이와 같이, 상기 회전부(205)가 상기 제3 방향(Z)을 회전축으로 회전하면, 상기 착석 베이스(201)는 일체로서 상기 제3 방향(Z)을 회전축으로 회전하게 된다. In this way, when the
나아가, 상기 착석 베이스(201)가 회전하게 되면, 상기 착석 베이스(201)에 연결되는 상기 지지유닛(100)도 전체적으로 회전하게 되며, 이에 따라 상기 환자 기립장치(10)는 상기 회전부(205)의 회전에 대하여 상기 회전축(205)을 중심으로 회전하게 된다. Further, when the
또한, 상기 착석 베이스(201)가 회전함에 따라, 상기 착석 베이스(201)에 형성되는 상기 삽입부(206)도 상기 제1 방향(X)에서 다른 방향, 예를 들어 제2 방향(Y)과 평행하도록 위치할 수 있다. In addition, as the
이상과 같이, 상기 환자 기립장치(10)가 상기 회전축(205)을 중심으로 회전함에 따라, 상기 제1 방향(X)을 따라 누워있던 환자는 상기 환자 기립장치(10)의 회전에 의해 상기 제2 방향(Y)을 따라 위치할 수 있으며, 상기 회전축(205)의 회전 정도에 따라 다양한 방향으로 위치할 수 있다. As described above, as the
다만, 본 실시예의 경우, 상기 환자 기립장치(10)의 상기 지지유닛(100)이 상기 착석유닛(200)에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립 상태로, 즉 착석 상태로 위치시킨 이후, 상기 회전부(205)가 회전하게 되므로, 환자는 기립상태에서 상기 제2 방향(Y) 등과 같은 다양한 방향을 따라 위치하게 된다. However, in the case of this embodiment, after the
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이다. 2 is a perspective view showing a patient standing device according to another embodiment of the present invention.
본 실시예에 의한 환자 기립장치(20)의 경우, 상기 착석유닛(210) 외에, 상기 지지유닛(100)은 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명한 실시예에서의 환자 기립장치(10)와 동일하므로, 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 참조번호를 사용하고 중복되는 설명은 이를 생략한다. In the case of the patient standing device 20 according to the present embodiment, in addition to the
도 2를 참조하면, 본 실시예에서의 상기 환자 기립장치(20)에서는, 상기 착석유닛(210)은 상부 베이스(212) 및 하부 베이스(211)로 구분되며, 상기 상부 베이스(212)에 회전부(215)가 구비된다. Referring to FIG. 2, in the patient standing device 20 in this embodiment, the
즉, 상기 하부 베이스(211)는 침상에 고정된 상태로 회전되지 않으며, 상기 상부 베이스(212) 만이 상기 회전부(215)의 회전에 따라 회전하게 된다. That is, the
보다 구체적으로, 상기 하부 베이스(211)는 사각 블록 형상을 가지며 상기 침상에 고정된 상태로 위치하고, 상기 하부 베이스(211)의 일 측면에는 상기 제2 방향(Y)을 따라 삽입부(217)이 형성된다. More specifically, the
상기 삽입부(217)은 후술하겠으나, 이송로봇 등과 같은 환자 이송장치의 삽입유닛 등이 삽입되는 것으로, 상기 이송로봇의 삽입유닛이 상기 삽입부(217)에 삽입되어, 상기 환자 기립장치(20)를 이동하게 된다. The
이 경우, 상기 이송로봇 등의 이송장치는 침상의 측면에서 상기 환자 기립장치(20)를 향하여 접근하게 되므로, 상기 삽입부(217)은 삽입 또는 동작의 편의성을 고려하여 침상의 연장방향에 평행인 제1 방향(X)보다는 상기 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)을 따라 위치하는 것이 필요하다. In this case, since the transfer device such as the transfer robot approaches the patient standing device 20 from the side of the bed, the
이에 따라, 본 실시예의 경우, 상기 하부 베이스(211)에 형성되는 상기 삽입부(217)은 상기 제1 방향(X)이 아닌 상기 제2 방향(Y)을 따라 평행하게 형성되는 것이 바람직하다. Accordingly, in the present embodiment, the
한편, 상기 상부 베이스(212)는 상기 하부 베이스(211)의 상면에 결합되며, 상기 하부 베이스(211)에 대하여 회전이 가능하도록 결합된다. Meanwhile, the
즉, 상기 상부 베이스(212)는 중앙에 위치하는 상기 회전부(215)에 결합되어, 상기 회전부(215)의 회전에 따라, 상기 하부 베이스(211)에 대하여 상기 제3 방향(Z)을 회전축으로 회전하게 된다. That is, the
이 경우, 상기 상부 베이스(212)의 상면(214)은, 환자의 하체가 위치하게 되므로 환자의 하체의 형상을 고려하여 곡면으로 형성될 수 있으며, 상기 상부 베이스(212)의 우측면(215) 및 좌측면(216)에는 각각 상기 제1 고정부(116) 및 제2 고정부(126)가 삽입 가능하도록 연결된다. In this case, the
그리하여, 상기 제1 및 제2 고정부들(116, 126)이 상기 상부 베이스(212)로 삽입되면, 상기 제1 및 제2 지지부들(110, 120)은 서로 접근하여 환자의 상체를 보다 견고하게 지지하게 된다. Thus, when the first and second fixing
또한, 상기 상부 베이스(212)에는 상기 지지유닛(100)이 고정되므로, 상기 상부 베이스(212)가 회전됨에 따라 상기 지지유닛(100)도 동일하게 회전하게 된다. In addition, since the
즉, 본 실시예에서도, 상기 상부 베이스(212)가 회전하게 되면, 상기 환자 기립장치(20)는 상기 제2 방향(Y)을 향하도록 위치하게 되며, 상기 삽입부(217) 역시 제2 방향(Y)을 향하도록 위치한 상태가 되어, 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명한 상기 환자 기립장치(10)가 회전하에 위치하는 경우의 상태와 실질적으로 동일하게 된다. That is, even in this embodiment, when the
도 3a는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이고, 도 3b는 도 3a의 환자 기립장치를 다른 방향에서 관찰한 사시도이다. 3A is a perspective view showing a patient standing device according to another embodiment of the present invention, and FIG. 3B is a perspective view illustrating the patient standing device of FIG. 3A from a different direction.
본 실시예에 의한 환자 기립장치(30)는 도 1a 내지 도 2를 참조하여 설명한 환자 기립장치들(10, 20)과 전체적인 기능 및 동작은 유사하나 세부 구성 및 동작은 차이가 있으며 이하에서는 이러한 구성 및 동작의 차이를 중심으로 설명한다. The
도 3a 및 도 3b를 참조하면, 본 실시예에서의 상기 환자 기립장치(30)는 지지유닛(300) 및 착석유닛(400)을 포함한다. 3A and 3B, the
본 실시예에서의 상기 환자 기립장치(30)는 침상에 누운 환자에 접근하여 환자의 상체를 기립하는 구조는 아니며, 환자가 상기 환자 기립장치(30)에 직접 누운 상태인 경우 이를 기립하는 구조에 해당된다. In the present embodiment, the
즉, 도 3a 및 도 3b에서는, 상기 환자 기립장치(30)의 지지유닛(300)이 상기 착석유닛(400)에 대하여 회전하여 상승한 상태를 도시하였으나, 상기 지지유닛(300)은 상기 착석유닛(400)에 대하여 펼쳐진 상태로서 환자가 상기 환자 기립장치(30) 상에서 누워있는 상태로 위치할 수 있다. In other words, in FIGS. 3A and 3B, the
그리하여, 상기 지지유닛(300)이 상기 착석유닛(400)에 대하여 회전하면서 상승함에 따라, 누워있던 환자의 상체는 기립하게 된다 .Thus, as the
보다 구체적으로, 상기 지지유닛(300)은 지지프레임(310), 실린더부(320) 및 연결부(330)를 포함하며, 상기 착석유닛(400)은 착석 베이스(410) 및 회전부(420)를 포함한다. More specifically, the
상기 지지프레임(310)은 상기 지지유닛(300)의 외형을 형성하여, 상기 지지유닛(300)을 전체적으로 장방향의 사각 블록 형상으로 형성한다. The
또한, 상기 지지프레임(310)은 내부에 수납공간(301)을 형성하며, 도 3a에는 상기 지지프레임(310)의 내부가 개방된 것을 도시하였으나, 상기 수납공간(301)의 외측은 별도의 플레이트 등으로 밀폐되어, 상기 실린더부(320) 및 상기 수납공간(301)은 상기 플레이트 등에 의해 커버될 수 있다. In addition, the
한편, 상기 지지유닛(300)의 후방에는 후면 개구부(302)가 형성되어, 상기 후면 개구부(302)를 통해 상기 실린더부(320)가 위치하게 된다. Meanwhile, a
상기 실린더부(320)는, 일 단은 상기 지지유닛(300)의 상측에 형성되는 상부 고정부(311)에 연결되고, 타 단은 상기 착석유닛(400)의 후미에 연결되는 연결 프레임(430)에 연결된다. The
즉, 상기 실린더부(320)는 상기 지지유닛(300)이 형성하는 수납공간(301)의 내부에서 전체적으로 경사진 형태로 상부로부터 하부로 연장되도록 연결된다. That is, the
상기 실린더부(320)는 압축 또는 신장되며, 상기 실린더부(320)가 신장 상태인 경우 상기 지지유닛(300)은 상기 착석유닛(400)에 대하여 펼쳐진 상태로 위치하지만, 상기 실린더부(320)가 압축되면서 길이가 감소함에 따라 상기 지지유닛(300)은 상기 착석유닛(400)에 대하여 회전하고, 이에 따라 상기 지지유닛(300)이 도 3a에 도시된 바와 같이 의자의 형태로 상승하여 위치하게 된다. The
즉, 상기 실린더부(320)에 의해 상기 지지유닛(300)은 상기 착석유닛(400)에 대하여 상대적으로 회전하게 되며, 이러한 회전 구조는 상대적으로 단순하게 구동되므로, 환자의 상체를 보다 용이하게 기립시킬 수 있다. That is, the
상기 지지유닛(300)과 상기 착석유닛(400)은, 상기 연결부(330)를 통해 연결되며, 상기 연결부(330)는 회전 가능한 구조를 포함하여, 상기 지지유닛(300)은 상기 착석유닛(400)에 대하여 회전하게 된다. The
한편, 상기 착석유닛(400)의 후미에는 도 3b에 도시된 바와 같이 연결 프레임(430)이 연결되며, 상기 연결 프레임(430)을 통해 상기 실린더부(320)는 상기 지지유닛(300)과 연결될 수 있다. Meanwhile, a
상기 착석 베이스(410)에는 환자의 하체가 위치하며, 상기 회전부(420)는 상기 착석 베이스(410)를 회전시킨다. The lower body of the patient is positioned on the
이 경우, 상기 착석 베이스(410)가 제3 방향(Z)을 회전축으로 회전하게 됨에 따라, 상기 착석 베이스(410)에 연결되는 상기 지지유닛(300)도 동시에 회전하게 되고, 이에 따라 상기 환자 기립장치(30) 전체가 소정의 방향을 향하도록 회전하여 위치하게 된다. In this case, as the
앞서 설명한 바와 같이, 상기 환자 기립장치(30)는 일반적으로 침상의 연장방향에 평행한 방향으로 위치하게 되므로, 외부에서 별도의 이송로봇 등과 같은 환자 이송장치가 상기 환자 기립장치(30)를 향하여 접근하는 것이 어려울 수 있다. As described above, since the
그리하여, 상기 회전부(420)의 회전을 통해 상기 환자 기립장치(30)가 침상에 수직인 방향, 즉 제2 방향(Y)을 따라 위치하도록 하여, 외부에서 별도의 이송로봇 등과 같은 환자 이송장치가 상기 환자 기립장치(30)를 향하여 보다 용이하게 접근할 수 있고, 이를 통해 보다 용이하게 환자를 이송시킬 수 있게 된다. Thus, by rotating the rotating part 420, the
한편, 도시하지는 않았으나, 상기 착석 베이스(410)에도, 도 3a에서 제1 방향(X)을 따라 평행하게 형성되는 삽입부가 형성될 수 있으며, 이렇게 형성된 상기 삽입부는 상기 회전부(420)의 회전에 따라 회전하여 상기 제2 방향(Y)을 따라 연장되도록 위치가 바뀔 수 있다. 그리하여, 상기 이송로봇 등과 같은 환자 이송장치가 필요한 경우 상기 삽입부를 활용하여 상기 환자 기립장치(30)를 고정한 상태로, 환자를 이송할 수 있게 된다. On the other hand, although not shown, the
이하에서는, 도 1a 내지 도 3b를 참조하여 설명한 실시예에 의한 환자 기립장치들(10, 20, 30)을 포함한 환자 이송시스템(1)의 구조 및 동작을 설명한다. Hereinafter, the structure and operation of the
다만, 설명의 편의를 위해 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명한 상기 환자 기립장치(10)를 예를 들어 구체적인 구조 및 동작에 대하여 설명하지만, 상기 환자 기립장치들(20, 30)도 실질적으로 동일한 동작으로 수행될 수 있다. However, for convenience of explanation, the
우선, 도 4a 내지 도 4c를 참조하여, 상기 환자 기립장치(10)의 기립 동작에 대하여 설명한다. First, a standing operation of the
도 4a는 도 1a의 환자 기립장치를 포함한 환자 이송시스템을 도시한 사시도이며, 도 4b 및 도 4c는 도 4a의 환자 이송시스템을 이용하여 환자를 기립시키는 동작을 도시한 사시도들이다. 4A is a perspective view showing a patient transfer system including the patient standing device of FIG. 1A, and FIGS. 4B and 4C are perspective views illustrating an operation of standing a patient using the patient transfer system of FIG. 4A.
우선, 도 4a를 참조하면, 상기 환자 이송시스템(1)은 상기 환자 기립장치(10), 및 이송로봇(50)을 포함한다. First, referring to FIG. 4A, the
상기 환자 기립장치(10)에 대하여는 앞서 설명한 바와 같으며, 침상(2)의 연장방향인 제1 방향(X)을 따라 침상(2)의 상면에 위치한다. The
이 경우, 환자의 모습은 도시를 생략하였으나, 상기 환자 기립장치(10)는, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 지지유닛(100)은 환자의 상체의 측면으로 인입되어 환자의 상체를 전반적으로 지지하도록 위치하게 되며, 상기 착석유닛(200)은 환자의 하체, 즉 허벅지의 상측을 지지하도록 위치하게 된다. In this case, the appearance of the patient is omitted, but the
상기 이송로봇(50)은 구동부(501), 몸체부(510), 제1 구동암(520), 제2 구동암(530) 및 삽입유닛(540)을 포함한다. The
상기 몸체부(510)는 상기 이송로봇(50)의 바디를 형성하며, 도 4a에서와 같이 수직방향으로 연장된 블록 형상을 가질 수도 있고, 로봇 형상과 유사한 형상을 가질 수도 있으며, 그 형상은 제한되지 않는다. The
상기 구동부(501)는 상기 몸체부(510)의 하부에 연결되어, 상기 이송로봇(50)을 구동시키며, 환자를 상기 침상(2)으로부터 소정의 목적지까지 이동시킬 수 있도록 한다. The driving
상기 제1 및 제2 구동암들(520, 530)은 상기 몸체부(510)에 연결되며, 상기 몸체부(510)에 형성된 제1 홈부(550, 도 7 참조)를 따라 상기 제3 방향(Z)으로 이동된다. The first and second driving
상기 제1 구동암(520)은 상기 제1 홈부(550)를 따라 상하방향, 즉 제3 방향(Z)으로 이동되는 연장암(521), 상기 연장암(521)에 대하여 회전 가능하도록 연결되는 회전암(522), 및 상기 회전암(522)의 끝단에 연결되어 상기 지지유닛(100)에 연결되는 고정암(523)을 포함한다. The
상기 제2 구동암(530)도 상기 제1 구동암(520)과 동일한 구조 및 기능을 가지며 한 쌍으로 형성되며, 연장암(531), 회전암(532) 및 고정암(533)을 포함한다. The
이 경우, 상기 고정암(523)은 상기 지지유닛(100)의 제1 가이드부(113) 또는 제2 가이드부(123)에 고정된다. 도시된 바와 같이, 상기 이송로봇(50)이 상기 침상(2)의 우측 방향을 따라 접근하게 되면 상기 고정암(523)은 상기 제1 가이드부(113)에 고정되며, 이와 달리 상기 침상(2)의 좌측 방향을 따라 접근하게 되면 상기 고정암(523)은 상기 제2 가이드부(123)에 고정된다. In this case, the fixing
즉, 상기 고정암(523)은 상기 이송로봇(50)의 접근 방향에 따라 고정되는 가이드부의 위치가 다른 것일 뿐, 실제 고정암(523)의 동작이나 기능은 동일하다. That is, the fixed
상기 삽입유닛(540)은 상기 몸체부(510)에 연결되며, 상기 몸체부(510)에 형성된 제2 홈부(560, 도 7 참조)를 따라 상기 제3 방향(Z)으로 이동된다. The
이 경우, 상기 삽입유닛(540)이 상기 구동암들(520, 530) 보다 내측에 위치하는 것을 도시하였으나, 이와 달리 상기 삽입유닛(540)이 상기 구동암들(520, 530) 보다 외측에 위치할 수도 있다. In this case, it is shown that the
상기 삽입유닛(540)은, 전술한 상기 착석유닛(200, 210)의 삽입부(206, 217)에 삽입되는 것으로, 이에 따라 상기 삽입유닛(540)의 돌출되는 형상은 상기 삽입부(206, 217)의 삽입되는 형상과 서로 매칭되도록 형성되며, 상기 삽입유닛(540)의 개수도 상기 삽입부(206, 217)의 개수와 동일하게 형성되어야 한다. The
이하에서는, 도 4a 내지 도 4c를 참조하여, 상기 이송로봇(50)이 상기 환자 기립장치(10)를 기립시키는 단계에 대하여 설명한다. Hereinafter, with reference to FIGS. 4A to 4C, a description will be given of a step in which the
우선, 도 4a를 참조하면, 상기 이송로봇(50)은 상기 침상(2)의 일 측, 예를 들어 우측으로 접근하여, 상기 고정암(523)이 상기 지지유닛(100)의 제1 가이드부(113)에 결합된다. First, referring to FIG. 4A, the
이 경우, 상기 환자 기립장치(10)는 상기 제1 방향(X)을 따라 환자가 침상(2)에 누워 연장되는 방향과 동일하게 연장되어, 환자의 상체 및 하체를 고정한 상태이다. In this case, the
이 후, 도 4b를 참조하면, 상기 이송로봇(50)의 상기 제1 구동암(520)은 상기 제3 방향(Z)을 따라 소정거리 상승하고, 이에 따라 상기 제1 구동암(520)이 상승하는 거리만큼 상기 지지유닛(100)의 상부 끝단도 상승하게 된다. Thereafter, referring to FIG. 4B, the
또한, 상기 지지유닛(100)의 상부 끝단이 상승함에 따라, 상기 지지유닛(100)은 상기 착석유닛(200)에 대하여 상기 제2 방향(Y)을 회전축으로 일정 각도 만큼 회전하게 된다. In addition, as the upper end of the
이 후, 도 4c를 참조하면, 상기 이송로봇(50)은 상기 제1 방향(X)을 따라 이동하게 되며, 상기 이송로봇(50)의 이동에 따라 상기 제1 구동암(520) 및 상기 고정암(523)도 상기 제1 방향(X)을 따라 이동하게 된다. Thereafter, referring to FIG. 4C, the
이 경우, 상기 고정암(523)은 상기 제1 가이드부(113)를 따라 제1 방향(X)으로 이동하게 되므로, 상기 제1 가이드부(113)는 도시된 바와 같이, 구조적인 특징에 의해 상부 방향으로 상승하게 되며, 이에 따라 상기 지지유닛(100)은 상기 착석유닛(200)에 대하여 상기 제2 방향(Y)을 회전축으로 회전하여, 전체적으로 상기 착석유닛(200)에 대하여 기립하게 된다. In this case, since the fixing
결국, 상기 지지유닛(100)에 의해 상체가 고정된 환자도, 상기 지지유닛(100)의 기립에 따라, 기립하게 되며, 환자는 상기 환자 기립장치(10) 상에서 착석한 상태, 즉 앉은 상태로 위치하게 된다. As a result, the patient whose upper body is fixed by the
이상과 같이, 환자가 상기 환자 기립장치(10) 상에서 착석한 상태로 위치하게 되면, 상기 환자 기립장치(10) 또는 환자를 이송하기 편한 위치로 자세 이동을 수행하여야 하며, 도 5는 이러한 자세 이동에 대한 도면이다. As described above, when the patient is positioned in a seated state on the
도 5는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 환자 기립장치가 회전하는 상태를 도시한 사시도이다. 5 is a perspective view showing a state in which the patient standing device rotates in the patient transport system of FIG. 4A.
즉, 도 5를 참조하면, 상기 환자 기립장치(10)는, 상기 회전부(205)의 회전에 의해, 상기 침상(2)에서 회전하게 된다. That is, referring to FIG. 5, the
그리하여, 상기 제1 방향(X)을 향하는 환자는, 상기 환자 기립장치(10)의 회전에 따라 상기 제2 방향(Y)을 향하도록 자세가 전환된다. Thus, the patient facing the first direction X is changed in posture to face the second direction Y according to the rotation of the
일반적으로, 침상(2)의 하측이나 상측에는 도 5에 도시된 바와 같이, 프레임 등의 장애물이 위치하고, 환자에 대한 효과적인 취급이 어려우므로, 이상과 같이 환자가 제2 방향(Y), 즉 침상(2)의 우측 또는 좌측을 향하도록 자세를 전환함으로써, 환자에 대한 접근이나 취급이 보다 용이하게 된다. In general, as shown in Fig. 5, an obstacle such as a frame is located on the lower or upper side of the
이에, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 환자 기립장치(10)는 회전부(205)를 구비하여, 전체적으로 회전이 가능하도록 구현된다. Thus, as described above, the
이상과 같이, 환자가 침상(2)에서 측부를 향하도록 자세가 전환된 이 후, 환자 또는 상기 환자 기립장치(10)를 리프팅(lifting)하는 방법에 대하여 도 6a 및 도 6b에 도시되고 있다. As described above, a method of lifting the patient or the
도 6a 및 도 6b는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 이송로봇이 상기 환자 기립장치를 고정하는 상태를 도시한 사시도들이다. 6A and 6B are perspective views illustrating a state in which a transfer robot fixes the patient standing device in the patient transfer system of FIG. 4A.
즉, 도 6a를 참조하면, 환자의 리프팅을 수행하기 위해, 우선, 상기 이송로봇(50)은 환자가 위치한 침상(2)을 향해 접근하고, 한 쌍의 제1 및 제2 삽입유닛들(541, 542)이 상기 삽입부(206)를 향하도록 위치한다. That is, referring to FIG. 6A, in order to perform the lifting of the patient, first, the
앞서 설명한 바와 같이, 상기 삽입부(206)는 회전에 의해 상기 제2 방향(Y)을 향하도록 위치하게 되며, 도시하지는 않았으나, 도 2의 실시예에서는 상기 삽입부(217)은 회전과 무관하게 처음부터 상기 제2 방향(Y)을 향하도록 형성되므로, 상기 제1 및 제2 삽입유닛들(541, 542)은 상기 삽입부를 향하도록 접근하기 용이하다. As described above, the
이 후, 도 6b를 참조하면, 상기 제1 및 제2 삽입유닛들(541, 542)은 상기 삽입부(206)의 한 쌍의 홀 또는 홈으로 삽입되며, 이에 따라 상기 환자 기립장치(10)는 상기 이송로봇(50)에 고정된다. Thereafter, referring to FIG. 6B, the first and
도 7은 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 이송로봇이 상기 환자 기립장치를 리프팅하는 상태를 도시한 사시도이다. 7 is a perspective view showing a state in which the transfer robot lifts the patient standing device in the patient transfer system of FIG. 4A.
도 7을 참조하면, 도 6b에서와 같이 상기 이송로봇(50)에 상기 환자 기립장치(10)가 고정된 후, 상기 제1 및 제2 삽입유닛들(541, 542)은 상기 제2 홈부(560)를 따라 상승하게 되며, 이에 따라 상기 환자 기립장치(10)도 상기 침상(2)으로부터 상승하게 된다. Referring to FIG. 7, after the
또한, 상기 환자 기립장치(10)가 상승하게 되면, 상기 환자 기립장치(10)에 착석한 상태의 환자 역시 상기 침상(2)으로부터 상승하게 된다. In addition, when the
이상과 같이, 상기 이송로봇(50)은 환자와 함께 상기 환자 기립장치(10)를 리프팅하게 되며, 이렇게 리프팅된 환자 및 환자 기립장치(10)를 필요한 목적지까지 이송시키게 된다. As described above, the
도 8a 및 도 8b는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 이송로봇이 환자를 이송하는 다른 예를 도시한 사시도들이다. 8A and 8B are perspective views illustrating another example in which the transfer robot transfers a patient in the patient transfer system of FIG. 4A.
도 8a 및 도 8b를 참조하면, 상기 이송로봇(50)은, 필요에 따라 환자를 직접 끌어안은 상태로 이송시킬 수 있다. Referring to FIGS. 8A and 8B, the
즉, 상기 이송로봇(50)이 환자와 함께 환자 기립장치(10)까지 리프팅 한 상태로 이송시키는 경우, 상기 이송로봇(50)이 리프팅하여야 하는 무게가 상대적으로 클 수 있어, 상기 이송로봇(50)의 크기나 용량이 증가하는 문제가 야기될 수 있다. That is, when the
이에, 본 예에서는, 상기 이송로봇(50)이 환자를 이송시키는 경우, 상기 환자 기립장치(10)의 지지유닛(100)은 외부로 제거되고, 상기 착석유닛(200) 및 상기 착석유닛(200)에 착석한 환자만을 리프팅하여 이송시킬 수도 있다. Thus, in this example, when the
이 경우, 상기 지지유닛(100)이 탈거되는 경우, 거동이 어려운 환자의 경우 상체를 지지할 수단이 사라지기 때문에 자세가 위험할 수 있다. 따라서, 상기 이송로봇(50)의 상기 제1 및 제2 구동암들(520, 530)이 환자의 상체를 끌어안는 형태로 안쪽으로 회전되어 환자의 상체를 고정시킨 상태로, 환자를 보다 안정적으로 이송할 수 있다. In this case, when the
이를 위해, 상기 회전암들(522, 532)이 서로 접근하는 방향으로 회전하여 도 8a에 도시된 바와 같이 환자의 상체가 위치할 수 있는 공간을 형성하면서, 환자의 상체를 지지함으로써, 환자에 대한 보다 안정적인 리프팅 및 이송을 구현할 수 있다. To this end, the rotating
상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 상기 환자 기립장치를 통해 침상에 누워서 거동이 불가능한 환자에 대하여도 상체를 고정하여 기립시킬 수 있으며, 필요한 목적지까지 환자 이송 시스템을 통해 무인으로 이송을 구현할 수 있어, 간병인의 육체노동을 절감하여 편의성을 향상시키며 환자의 이송시의 안전성을 향상킬 수 있다. According to the embodiments of the present invention as described above, even for a patient lying on a bed and unable to move through the patient standing device, the upper body can be fixed and erected, and unmanned transfer can be implemented through the patient transfer system to a required destination Therefore, it is possible to reduce the physical labor of the caregiver, improve convenience, and improve the safety of the patient during transport.
특히, 지지부들은 중앙으로 갈수록 두께가 감소하는 형태를 가져 환자의 상체의 측면의 공간을 통해서 쉽게 인입되면서 환자의 상체에 대한 고정이 가능하게 된다. In particular, the support portions have a shape that decreases in thickness toward the center, so that they are easily inserted through the space on the side of the patient's upper body, so that they can be fixed to the patient's upper body.
일반적으로 환자는 침상의 연장방향을 따라 누워있는데, 환자를 이송하기 위해서는 침상의 측면을 향하도록 자세를 바꾸는 것이 필요하다. 이에, 회전부를 통해 기립된 환자가 향하는 방향을 침상의 측면으로 전환함으로써 환자의 이송을 위한 용이한 자세로의 변환을 수행할 수 있다. In general, the patient lies along the extension direction of the bed, but in order to transport the patient, it is necessary to change the posture to face the side of the bed. Accordingly, the direction in which the patient standing up through the rotating part is changed to the side of the bed, thereby converting the patient into an easy posture for transporting the patient.
이 경우, 착석 유닛 전체를 침상에 대하여 회전시키도록 회전부를 구성할 수도 있으며, 이와 달리 착석 유닛 전체를 회전시키는 동작의 구현이 어려운 경우, 착석 베이스의 상부 베이스만을 하부 베이스에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써 하부 베이스가 침상에 고정된 상태에서 보다 용이하게 환자의 자세 변환을 구현할 수 있다. In this case, the rotating unit may be configured to rotate the entire seating unit with respect to the bed. Otherwise, if it is difficult to implement the operation of rotating the entire seating unit, only the upper base of the seating base is rotated relative to the lower base. When the base is fixed on the bed, the patient's posture can be changed more easily.
또한, 가이드부에 연결되는 이송로봇의 구동암의 이동 동작만으로 환자 기립장치를 용이하게 기립시킬 수 있으므로 동작이 용이하면서도 편리하고, 로봇의 단순한 동작만으로 기립을 구현하여, 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다. In addition, since the patient's standing device can be easily stood by only the movement of the driving arm of the transfer robot connected to the guide, the operation is easy and convenient, and the standing is realized only by the simple movement of the robot, even through wireless control or unmanned operation. A patient transfer system can be implemented.
이와 달리, 환자 기립장치의 내측에 구비된 실린더의 구동만으로 환자 기립장치를 기립시킬 수 있으므로, 마찬가지 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다. In contrast, since the patient standing device can be stood only by driving the cylinder provided inside the patient standing device, the patient transport system can be implemented through the same wireless control or unmanned operation.
또한, 환자가 침상에서 기립한 상태에서, 침상의 측면을 향하도록 자세가 전환된 후, 이송로봇의 삽입유닛이 착석유닛의 삽입부에 삽입되고, 이를 통해 환자 기립장치를 리프팅할 수 있으므로, 환자를 침상으로부터 다른 목적지까지 단순한 동작 및 제어를 통해서 이송을 구현할 수 있다. In addition, after the patient is standing on the bed, the posture is changed to face the side of the bed, the insertion unit of the transfer robot is inserted into the insertion part of the seating unit, and the patient standing device can be lifted. It is possible to implement transport from the bed to another destination through simple operation and control.
이 경우, 마찬가지로, 삽입유닛은 삽입부에 정렬된 상태로 삽입되면 환자 기립장치가 이송로봇에 고정되는 것으로, 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 매우 용이하게 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다. In this case, similarly, when the insertion unit is inserted in a state aligned with the insertion unit, the patient standing device is fixed to the transfer robot, and a patient transfer system can be implemented very easily even through wireless control or unmanned operation.
나아가, 환자에 대한 보다 안정적인 지지 또는 고정이 필요한 경우, 구동암을 통해 환자에 대한 추가 고정이 가능하며, 이와 달리, 환자 기립장치의 지지유닛을 제거한 상태에서도 환자에 대한 고정을 수행할 수 있으므로, 환자를 특정 목적지까지 안정적으로 이송할 수 있다.Furthermore, if more stable support or fixation to the patient is required, additional fixation to the patient is possible through the driving arm, and on the contrary, fixation to the patient can be performed even when the support unit of the patient standing device is removed, Patients can be reliably transported to specific destinations.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will be able to variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the following claims. You will understand that you can.
1 : 환자 이송시스템 10, 20, 30 : 환자 기립장치
50 : 이송로봇 100, 300 : 지지유닛
200, 210, 400 : 착석유닛 113, 123 : 가이드부
201, 410 : 착석 베이스 205, 215, 420 : 회전부
206, 217 : 삽입부 211 : 하부 베이스
212 : 상부 베이스 310 : 지지 프레임
320 : 실린더부 510 : 몸체부
520 : 제1 구동암 530 : 제2 구동암
540 : 삽입유닛 550 : 제1 홈부
560 : 제2 홈부1:
50:
200, 210, 400: seating
201, 410:
206, 217: insertion part 211: lower base
212: upper base 310: support frame
320: cylinder part 510: body part
520: first driving arm 530: second driving arm
540: insertion unit 550: first groove
560: second groove
Claims (16)
상기 착석유닛은,
환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함하고,
상기 지지유닛은,
환자의 상체의 양 측부로 각각 인입되어 서로 접근하는 한 쌍의 지지부들, 및 상기 지지부들과 상기 착석 베이스를 연결하는 한 쌍의 연결부들을 포함하는 환자 기립장치. It includes a seating unit, and a support unit that rotates with respect to the seating unit to stand the upper body of the patient,
The seating unit,
A seating base on which the lower body of the patient is seated, and a rotating part rotating the seating base with respect to the bed at the center of the seating base,
The support unit,
A patient standing device comprising a pair of support portions which are respectively drawn into both sides of the patient's upper body and approach each other, and a pair of connecting portions connecting the support portions and the seating base.
상기 연결부들과 상기 착석 베이스의 양 측면을 서로 연결하는 한 쌍의 고정부들을 더 포함하며,
상기 지지부들이 서로 접근함에 따라, 상기 고정부들은 상기 착석 베이스의 양 측면으로 삽입되는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치. The method of claim 1, wherein the support unit,
Further comprising a pair of fixing parts for connecting the connection parts and both sides of the seating base to each other,
As the support parts approach each other, the fixing parts are inserted into both sides of the seating base.
환자의 상체를 지지하는 등받이부를 포함하며,
상기 등받이부는 측부로부터 중앙으로 갈수록 두께가 감소하는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치. The method of claim 1, wherein each of the support parts,
It includes a back support for supporting the upper body of the patient,
The patient standing apparatus, characterized in that the thickness of the backrest portion decreases from the side to the center.
상기 등받이부의 측부를 따라 연장되는 가이드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치. The method of claim 3, wherein each of the support parts,
Patient standing device, characterized in that it further comprises a guide portion extending along the side of the back portion.
상기 착석 베이스의 일 면에는 상기 지지부들의 연장 방향에 평행한 방향으로 삽입부가 형성되고,
상기 착석 베이스가 침상에 대하여 회전함에 따라, 상기 삽입부도 회전하는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치. The method of claim 1,
An insertion portion is formed on one side of the seating base in a direction parallel to the extending direction of the support portions,
As the seating base rotates with respect to the bed, the insertion part also rotates.
환자의 하체와 접촉하고, 상기 연결부들과 연결되는 상부 베이스; 및
상기 상부 베이스의 하면에 위치하는 하부 베이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치. The method of claim 1, wherein the seating base,
An upper base in contact with the lower body of the patient and connected to the connection parts; And
Patient standing device, characterized in that it comprises a lower base positioned on the lower surface of the upper base.
상기 상부 베이스에 위치하여, 상기 상부 베이스만 침상에 대하여 회전시키는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치. The method of claim 6, wherein the rotating part,
Positioned on the upper base, the patient standing device, characterized in that rotating only the upper base with respect to the bed.
상기 하부 베이스의 일 측면에는 상기 지지부들의 연장 방향에 교차하는 방향으로 삽입부가 형성되는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치. The method of claim 6,
A patient standing device, characterized in that an insertion part is formed on one side of the lower base in a direction crossing the extending direction of the support parts.
상기 환자 기립장치는,
환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함하는 착석유닛; 및
상기 이송로봇에 연결되어 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키고, 환자의 상체의 양 측부로 각각 인입되어 서로 접근하는 한 쌍의 지지부들, 및 상기 지지부들과 상기 착석 베이스를 연결하는 한 쌍의 연결부들을 포함하는 지지유닛을 포함하는 환자 이송시스템. A patient standing device and a transfer robot connected to the patient standing device to stand up and transport the patient standing device from a bed,
The patient standing device,
A seating unit including a seating base on which the lower body of the patient is seated, and a rotating part rotating the seating base with respect to the bed at the center of the seating base; And
It is connected to the transfer robot and rotates with respect to the seating unit to erect the patient's upper body, a pair of support portions that are respectively drawn into both sides of the patient's upper body to approach each other, and connect the support portions and the seating base Patient transport system comprising a support unit comprising a pair of connecting parts.
상기 환자 기립장치는 침상에 평행한 방향으로 연장되도록 위치하며,
상기 이송로봇은 상기 환자 기립장치의 측부로 접근하여 상기 환자 기립장치를 기립시키는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템. The method of claim 10,
The patient standing device is positioned to extend in a direction parallel to the bed,
The transfer robot is a patient transfer system, characterized in that for standing up the patient standing device by approaching the side of the patient standing device.
상기 지지유닛은, 상기 지지부들 각각의 측부를 따라 가이드부를 포함하고,
상기 이송로봇은, 몸체부로부터 연장되는 구동암을 포함하여,
상기 구동암의 고정암이 상기 가이드부에 연결되는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템. The method of claim 11,
The support unit includes a guide portion along the side portions of each of the support portions,
The transfer robot, including a drive arm extending from the body,
A patient transport system, characterized in that the fixed arm of the driving arm is connected to the guide part.
상기 구동암의 고정암이 상기 가이드부의 일 끝단으로부터 타 끝단까지 이동됨에 따라, 상기 환자 기립장치는 침상으로부터 기립되는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템. The method of claim 12,
As the fixed arm of the driving arm is moved from one end to the other end of the guide unit, the patient standing device is raised from the bed.
상기 몸체부로부터 연장되는 한 쌍의 연장암들; 및
상기 연장암들 각각에 대하여 회전되는 한 쌍의 회전암들을 더 포함하며,
상기 회전암들은 상기 연장암들에 대하여 각각 회전하여 환자의 상체를 고정하는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템. The method of claim 13, wherein the driving arm,
A pair of extension arms extending from the body portion; And
Further comprising a pair of rotating arms rotated for each of the extension arms,
The rotating arms are respectively rotated with respect to the extension arms to fix the upper body of the patient, characterized in that the patient transport system.
몸체부로부터 연장되며, 상기 착석 베이스에 형성된 삽입부에 삽입되는 삽입유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템. The method of claim 11, wherein the transfer robot,
And an insertion unit extending from the body portion and inserted into the insertion portion formed in the seating base.
상기 착석 베이스가 침상에 대하여 회전한 후, 상기 삽입부에 삽입되어 상기 환자 기립장치를 리프팅(lifting)하는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템. The method of claim 15, wherein the insertion unit,
After the seating base rotates with respect to the bed, it is inserted into the insertion part to lift the patient standing device.
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