KR101629724B1 - Transferring robot and method of transferring using the same - Google Patents
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Abstract
환자용 이동 보조로봇 및 이를 이용한 환자 이동방법에서, 상기 환자용 이동 보조로봇은 몸체부, 이동부, 상체 고정유닛 및 하체 고정유닛을 포함한다. 상기 이동부는 상기 몸체부의 하부로 연장되어 상기 몸체부를 이동시킨다. 상기 상체 고정유닛은 상기 몸체부의 일 끝단에 고정되고, 환자의 상박부를 감싸 안아 환자의 상체를 고정한다. 상기 하체 고정유닛은 상기 상체 고정유닛의 하부에서 상기 몸체부에 고정되고, 환자의 엉덩이부를 지지하여 환자의 하체를 고정한다. In the patient movement assistant robot and the patient movement method using the same, the patient movement assistant robot includes a body part, a moving part, an upper body fixing unit, and a lower body fixing unit. The moving part extends to a lower portion of the body part to move the body part. The upper body fixing unit is fixed to one end of the body part, and holds the upper part of the patient while holding the upper part of the patient. The lower body fixing unit is fixed to the body portion at a lower portion of the upper body fixing unit, and supports a hip portion of the patient to fix the lower body of the patient.
Description
본 발명은 환자용 이동 보조로봇 및 이를 이용한 환자 이동방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 척추 장애 등의 심각한 장애환자나 노약자를 침상으로부터 다른 위치로 이동시키기 위한 환자용 이동 보조로봇 및 이를 이용한 환자 이동방법에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile assistant robot for a patient and a patient moving method using the same, and more particularly, to a mobile assistant robot for moving a patient or a severely disabled person such as a spinal disorder from a bed to another position and a patient moving method using the same .
최근 장애인이나 노약자의 거동이나 생활편의를 보조하기 위한 다양한 보조기기들이 개발되고 있으며, 특히 척추 등에 문제가 있는 중증 장애인이나 노약자를 고정하거나 고정한 상태에서 특정 목적지로 이동시키는 보조 기기 또는 보조 로봇들, 나아가 중증 장애인이나 노약자의 재활을 위한 재활 기기 또는 재활 로봇들에 대한 개발도 다양하게 진행되고 있다. Recently, a variety of assistive devices have been developed to assist the disabled or the elderly, and particularly to assistive devices or assistant robots that move a severely disabled person or an elderly person with a problem such as a spinal cord to a specific destination in a fixed or fixed state, Development of rehabilitation equipment or rehabilitation robots for the rehabilitation of severely handicapped or elderly people is also under way.
예를 들어, 대한민국 특허출원 제10-2010-0116199호는 허리 지지부와 다리 지지부를 포함하는 구조로 척추 등에 심각한 장애가 있는 장애인이나 환자를 고정하며 인체 밸런스를 평가 및 트레이닝 할 수 있는 장치를 개시하고 있다. 또한, 대한민국 특허출원 제10-2009-0040307호는 척추나 하반신 등의 장애로 스스로 보행이 불가능한 환자의 재활 운동시 환자의 척추 및 흉부를 감싼 상태에서 직립 보행을 유도하여 재활을 수행하는 장치를 개시하고 있다. 나아가, 일본국 특허출원 특원2009-114539호는 환자의 가슴부와 다리부를 고정한 상태에서 환자를 들어 올리거나 내리는 장치를 개시하고 있다. For example, Korean Patent Application No. 10-2010-0116199 discloses a device that includes a waist support and a leg support to fix a handicapped person or a patient who has a serious disability to the spine and the like, and to evaluate and train the human body balance . Korean Patent Application No. 10-2009-0040307 discloses an apparatus for performing rehabilitation by inducing an upright gait in a state in which a patient's spine and chest are wrapped around a patient in a rehabilitation exercise in which a patient can not walk by himself or herself due to a disability such as a spinal column or lower body . Furthermore, Japanese Patent Application No. 2009-114539 discloses a device for lifting or lowering a patient while fixing the patient's chest and legs.
그러나, 현재까지 개발되고 있는 중증 환자용 이동 보조기기의 경우, 단순히 환자를 이동시키는 등의 동작만 수행하므로, 환자를 이동 보조기기에 고정시키거나 이동 보조기기로부터 탈거하기 위해서는 반드시 보호자 등의 도움이 필요하다. 이에 따라, 보호자는 물론 환자도 육체적으로 힘든 문제가 있으며, 보호자의 고용에 따른 비용의 증가도 환자에게 큰 부담이 된다. However, in the case of a mobility assistant device for a serious patient which has been developed so far, only the operation of moving the patient is performed. Therefore, in order to fix the patient to the mobility assistance device or remove the mobility assistance device, Do. As a result, both the caregiver and the patient suffer from physical difficulties, and the increase in the cost of hiring the caregiver is also a great burden on the patient.
이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 환자의 편의성을 향상시키고 보호자의 육체적 부담을 완화할 수 있는 환자용 이동 보조로봇에 관한 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide a mobility assistant robot for a patient which can improve the convenience of the patient and alleviate the physical burden on the caregiver.
본 발명의 다른 목적은 상기 환자용 이동 보조로봇을 이용한 환자 이동방법에 관한 것이다. Another object of the present invention is to provide a method for moving a patient using the patient-moving assistant robot.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 환자용 이동 보조로봇은 몸체부, 이동부, 상체 고정유닛 및 하체 고정유닛을 포함한다. 상기 이동부는 상기 몸체부의 하부로 연장되어 상기 몸체부를 이동시킨다. 상기 상체 고정유닛은 상기 몸체부의 일 끝단에 고정되고, 환자의 상박부를 감싸 안아 환자의 상체를 고정한다. 상기 하체 고정유닛은 상기 상체 고정유닛의 하부에서 상기 몸체부에 고정되고, 환자의 엉덩이부를 지지하여 환자의 하체를 고정한다. According to an embodiment of the present invention, a movement assistant robot for a patient includes a body part, a moving part, a body fixing unit, and a lower body fixing unit. The moving part extends to a lower portion of the body part to move the body part. The upper body fixing unit is fixed to one end of the body part, and holds the upper part of the patient while holding the upper part of the patient. The lower body fixing unit is fixed to the body portion at a lower portion of the upper body fixing unit, and supports a hip portion of the patient to fix the lower body of the patient.
일 실시예에서, 상기 몸체부는 상기 상체 고정유닛 및 상기 하체 고정유닛이 고정된 상부 지지부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the body portion may include an upper support portion to which the upper body fixing unit and the lower body fixing unit are fixed.
일 실시예에서, 상기 상부 지지부는 상기 상체 고정유닛과 제1 수납공간을 형성하여 상기 제1 수납공간에 환자의 상체가 수납되고, 상기 상부 지지부는 상기 하체 고정유닛과 제2 수납공간을 형성하여 상기 제2 수납공간에 환자의 하체가 수납될 수 있다. In one embodiment, the upper support part forms a first storage space with the upper body fixing unit to accommodate the upper body of the patient in the first storage space, and the upper support part forms a second storage space with the lower body fixing unit The lower body of the patient can be received in the second receiving space.
일 실시예에서, 상기 제1 수납공간에 상기 환자의 상체가 위치하는 경우, 상기 상부 지지부는 환자의 가슴부를 지지할 수 있다. In one embodiment, when the upper body of the patient is located in the first receiving space, the upper support can support the patient's chest.
일 실시예에서, 상기 몸체부는, 상기 이동부와 회전이 가능하도록 연결된 몸체를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the body portion may further include a body rotatably connected to the moving portion.
일 실시예에서, 상기 상체 고정유닛은, 서로 평행하게 연장된 한 쌍의 제1 및 제2 상체 고정부들을 포함할 수 있다. In one embodiment, the body fixing unit may include a pair of first and second body fixing portions extending in parallel with each other.
일 실시예에서, 상기 제1 및 제2 상체 고정부들은 각각 끝단에 회전 가능하도록 고정된 제1 및 제2 상체 지지부들을 포함하며, 상기 제1 및 제2 상체 지지부들은 상기 상부 지지부 방향으로 제1 수납공간을 형성하도록 회전하여 상기 환자의 상체를 고정할 수 있다. In one embodiment, the first and second body fixing parts include first and second body supporting parts rotatably fixed to ends of the first and second body supporting parts, respectively, The upper body of the patient can be fixed by rotating to form a storage space.
일 실시예에서, 상기 하체 고정유닛은, 서로 평행하게 연장된 한 쌍의 제1 및 제2 하체 고정부들을 포함할 수 있다. In one embodiment, the lower body fixing unit may include a pair of first and second lower body fixing portions extending in parallel with each other.
일 실시예에서, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들은 각각 끝단에 회전 가능하도록 고정된 제1 및 제2 하체 지지부들을 포함하며, 상기 제1 및 제2 하체 지지부들은 상기 상부 지지부 방향으로 제2 수납공간을 형성하도록 회전하여 상기 환자의 하체를 고정할 수 있다. In one embodiment, the first and second lower body fixing portions include first and second lower body supporting portions rotatably fixed to ends of the first and second lower body supporting portions, respectively, The lower body of the patient can be fixed by rotating to form a storage space.
일 실시예에서, 상기 하체 고정유닛은 상기 몸체부에 대하여 회전 가능하도록 고정될 수 있다. In one embodiment, the lower body fixing unit can be fixed to be rotatable with respect to the body portion.
상기한 본 발명의 다른 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 환자 이동방법에서는 환자에게 접근하고, 몸체부의 일 끝단에 고정된 상체 고정유닛이 환자의 상박부를 감싸 안아 환자의 상체를 고정하고, 상기 상체 고정유닛의 하부에서 상기 몸체부에 고정된 하체 고정유닛이 환자의 엉덩이부를 지지하여 환자의 하체를 고정하고, 몸체부의 하부로 연장된 이동부가 상기 몸체부를 목적지까지 이동한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for moving a patient, the method comprising the steps of: accessing a patient, fixing an upper body of the patient by holding an upper body part of a patient around the upper body part fixed to one end of the body part, A lower body fixing unit fixed to the body portion at a lower portion of the body fixing unit fixes the lower body of the patient by supporting the hip portion of the patient and the moving portion extending to the lower portion of the body portion moves the body portion to the destination.
일 실시예에서, 상기 환자의 상체를 고정하는 단계에서, 상기 상체 고정유닛의 한 쌍의 제1 및 제2 상체 고정부들이 환자의 상박부에 접근한 후, 상기 제1 및 제2 상체 고정부들 각각의 끝단에 고정된 제1 및 제2 상체 지지부들이 회전하여 환자의 상박부를 감싸 안을 수 있다. In one embodiment, in the step of fixing the upper body of the patient, after the pair of first and second upper body fixing parts of the upper body fixing unit approaches the upper side of the patient, the first and second upper body fixing parts The first and second upper body supporting portions fixed to the respective ends of the first and second upper body supporting portions are rotated to enclose the upper side of the patient.
일 실시예에서, 상기 환자의 하체를 고정하는 단계는, 상기 하체 고정유닛의 한 쌍의 제1 및 제2 하체 고정부들이 환자의 허리부에 접근하는 단계, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들 각각의 끝단에 고정된 제1 및 제2 하체 지지부들이 회전하여 환자의 허리부를 감싸 안는 단계, 및 상기 제1 및 제2 하체 고정부들이 상기 몸체부에 대하여 회전하여 환자의 엉덩이부를 지지하는 단계를 포함할 수 있다. In one embodiment, the step of securing the lower body of the patient includes the steps of a pair of first and second lower body fixing parts of the lower body fixing unit approaching the waist of the patient, The first and second lower body supporting portions being fixed to ends of the first and second lower body supporting portions to rotate around the waist portion of the patient and supporting the hip portion of the patient by rotating the first and second lower body fixing portions with respect to the body portion . ≪ / RTI >
일 실시예에서, 상기 몸체부가 상기 이동부에 대하여 회전하여 환자를 들어 올리는 단계를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the body portion may rotate about the moving portion to lift the patient.
일 실시예에서, 상기 환자의 이동시, 상기 몸체부의 상부 지지부는 환자의 가슴부를 지지할 수 있다. In one embodiment, upon movement of the patient, the upper support of the body portion may support the patient's chest.
본 발명의 실시예들에 의하면, 환자의 상체 및 환자의 하체를 각각 상체 및 하체 고정유닛들이 고정하여 환자의 고정력을 향상시킬 수 있으며, 이와 같이 환자를 고정한 상태에서 이동부에 의해 목적지까지 이동이 가능하므로 환자 이동의 수월성 및 환자의 편의성이 향상된다. According to the embodiments of the present invention, the upper body and the lower body of the patient can be fixed by the upper and lower body fixing units, respectively, to improve the fixing force of the patient. Thus, The ease of patient movement and the convenience of the patient are improved.
특히, 상기 상체 고정유닛 및 하체 고정유닛이 환자가 침상 등에 앉은 상태에서 보호자의 도움 없이 직접 환자를 고정할 수 있도록 설계되므로, 보호자의 육체 노동을 줄이고, 보호자 고용에 따른 비용을 줄이며, 환자의 편의성을 향상시킬 수 있다. Particularly, since the upper body fixing unit and the lower body fixing unit are designed to fix the patient directly without help of the caregiver in the state where the patient is sitting on the bed, it is possible to reduce the manual work of the caregiver, reduce the cost of employing the caregiver, Can be improved.
이 경우, 환자의 고정을 자동으로 수행하기 위해, 상기 상체 및 하체 고정유닛들은 각각 회전 가능하도록 연결된 상체 지지부 및 하체 지지부를 포함하므로, 환자를 제1 및 제2 수납공간들의 내부로 위치한 상태에서 상기 상체 지지부 및 상기 하체 지지부의 회전으로 환자를 고정할 수 있으므로, 환자 고정의 효율성 및 편의성이 향상된다. In this case, in order to automatically perform the fixing of the patient, the upper body and lower body fixing units each include an upper body support portion and a lower body support portion rotatably connected to each other, so that the patient is placed in the first and second storage spaces The patient can be fixed by the rotation of the upper body supporting part and the lower body supporting part, thereby improving the efficiency and convenience of patient fixing.
또한, 몸체부는 이동부와 회전 가능하도록 연결되므로, 환자가 고정하여 들어올린 상태로 목적지까지 이동할 수 있어, 보호자가 환자를 안고 이동하는 것과 유사한 매커니즘으로 환자의 편의성을 향상시킬 수 있다. 이 경우, 상기 몸체부의 상부 지지부가 환자의 가슴부를 지지하므로, 환자는 보다 안정적이고 편리하게 이동될 수 있다. In addition, since the body is rotatably connected to the moving part, the patient can move to the destination in a state where the patient is fixed and lifted, thereby improving the convenience of the patient with a mechanism similar to moving the patient while holding the patient. In this case, since the upper support portion of the body portion supports the patient's chest, the patient can be moved more stably and conveniently.
특히, 상기 하체 고정유닛은 상기 몸체부에 대하여 회전이 가능하도록 고정되므로, 상기 하체 고정유닛의 하체 고정부가 환자의 허리부로 접근한 후 상기 몸체부에 대하여 회전하면서 환자의 엉덩이부로 이동될 수 있어, 환자가 침상 등에 앉은 상태에서도 자연스럽게 환자의 엉덩이부를 지지할 수 있게 된다. 이에 따라, 환자를 안는 동작에서 환자가 별도의 동작을 수행하지 않을 수 있으므로, 특히 움직이기 어려운 중증 환자도 용이하게 고정하여 이동시킬 수 있다. In particular, since the lower body fixing unit is fixed so as to be rotatable with respect to the body, the lower body fixing part of the lower body fixing unit approaches the waist of the patient and can be moved to the hip of the patient while rotating about the body, It is possible to naturally support the hip portion of the patient even when the patient is sitting on the bed or the like. Accordingly, since the patient may not perform a separate operation in the operation of holding the patient, it is possible to easily fix and move even a serious patient who is difficult to move.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 환자용 이동 보조로봇을 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 환자용 이동 보조로봇의 환자 고정 자세를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 1의 환자용 이동 보조로봇을 이용한 환자 이동방법을 도시한 흐름도이다.
도 4는 도 3의 환자의 하체를 고정하는 단계를 도시한 흐름도이다.
도 5a 내지 도 5d는 도 3의 환자 이동방법의 각 단계를 나타낸 사시도들이다. 1 is a perspective view illustrating a patient-moving assistant robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a patient fixing posture of the patient-use mobile assistant robot of FIG. 1;
FIG. 3 is a flowchart showing a patient moving method using the patient-moving assistant robot of FIG. 1;
Fig. 4 is a flowchart showing the step of fixing the lower body of the patient of Fig. 3;
5A to 5D are perspective views showing respective steps of the patient moving method of FIG.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. It is to be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, but on the contrary, is intended to cover all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In the present application, the term "comprises" or "comprising ", etc. is intended to specify that there is a stated feature, figure, step, operation, component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, parts, or combinations thereof.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 환자용 이동 보조로봇을 도시한 사시도이다. 도 2는 도 1의 환자용 이동 보조로봇의 환자 고정 자세를 도시한 사시도이다. 1 is a perspective view illustrating a patient-moving assistant robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing a patient fixing posture of the patient-use mobile assistant robot of FIG. 1;
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 환자용 이동 보조로봇(10)은 몸체부(100), 이동부(200, 300), 상체 고정유닛(400) 및 하체 고정유닛(500)을 포함한다. 1 and 2, a
전체적으로 본 실시예에 의한 환자용 이동 보조로봇(10)은 환자를 안은 상태에서 목적지까지 이동하도록 설계되었으며, 이하에서 설명되는 필수적인 구성요소를 제외하고는 도 1 및 도 2에 도시된 구조 외의 다양한 형태로의 변형이 가능하다. In general, the patient-use
상기 몸체부(100)는 몸체(110), 상부 지지부(120), 상부 손잡이부(130) 및 회전부(140)를 포함한다. The
상기 몸체(110)는 상기 환자용 이동 보조로봇(10)의 중앙부에 해당되며, 내부에는 상기 몸체(110)의 회전이나 상기 이동부(200, 300)의 이동 동작 등을 제어 및 구동하는 제어부 및 구동부가 구비될 수 있다. The
상기 몸체(110)의 일 끝단에는 상부 지지부(120)가 연장되며, 상기 상부 지지부(120) 및 상기 몸체(110)는 별개로 형성되지 않고 하나의 바디(body)로 일체로 형성되며, 설명의 편의상 구별하여 설명한다. The
상기 상부 지지부(120)에는 상기 상체 고정유닛(400) 및 상기 하체 고정유닛(500)이 고정되며, 상기 상체 고정유닛(400)이 상기 하체 고정유닛(500) 보다 상부에 고정된다. The upper
상기 상부 지지부(120)는 환자(20)를 안고 이동하는 경우, 환자(20)의 가슴부(23)를 지지하며, 이를 위해 상기 상부 지지부(120)는 환자의 가슴부(23)를 편안하게 지지할 수 있는 형상을 가질 수 있다. 또한, 환자의 편의성을 향상시키기 위해 환자의 가슴부(23)가 접촉하는 부분에 쿠션 등의 충격 흡수재가 형성될 수 있다. The
상기 상부 손잡이부(130)는 상기 몸체(110)의 측면에 구비되어, 보호자가 상기 환자용 이동 보조로봇(10)을 수동으로 이동시키는 경우 사용할 수 있다. 이 경우, 상기 상부 손잡이부(130)는 사용자의 편의성을 고려하여 상기 몸체(110)의 측면 외에 다른 위치에 구비될 수도 있다. The
상기 회전부(140)는 상기 몸체(110)와 상기 이동부(200, 300)의 연결부에 구비되며, 상기 회전부(140)를 통해, 상기 몸체(110)는 상기 이동부(200, 300)에 대하여 회전이 가능하다. The
그리하여, 상기 환자용 이동 보조로봇(10)이 환자를 안은 상태에서, 이동시에는 상기 몸체(110)가 상기 이동부(200, 300)에 대하여 회전하여 환자를 들어 올린 상태로 이동하게 된다. 이에 따라, 환자의 이동이 보다 안정적이며, 환자의 편의성도 향상될 수 있다. In this state, the
상기 이동부(200, 300)는 제1 이동부(200) 및 제2 이동부(300)를 포함하며, 상기 몸체부(100)와 연결된다. The moving
즉, 상기 제1 및 제2 이동부들(200, 300)은 서로 대칭으로 상기 몸체부(100)의 하부로 연장된다. 이 경우, 도 1에서는 한 쌍의 이동부들(200, 300)이 대칭으로 상기 몸체부(100)의 하부로 연장되는 것을 예시하였으나, 상기 이동부는 상기 몸체부(100)의 하부에서 상기 몸체부(100)를 이동시키기 위한 구조이면 다양하게 변형이 가능하다. That is, the first and second moving
상기 제1 이동부(200)는 제1 수직연장부(210), 제1 수평연장부(220), 제1 전면바퀴(230), 제1 후면바퀴(240) 및 제1 하부 손잡이부(250)를 포함하며, 상기 제2 이동부(300)는 제2 수직연장부(310), 제2 수평연장부(320), 제2 전면바퀴(미도시), 제2 후면바퀴(미도시) 및 제2 하부 손잡이부(미도시)를 포함한다. The first moving
이 경우, 상기 제1 및 제2 이동부들(200, 300)은 동일한 구조로 서로 대칭이므로 상기 제1 이동부(200)에 대하여만 설명한다. In this case, since the first and second moving
상기 제1 수직연장부(210)는 상기 회전부(140)와 연결되어 상기 몸체부(100)의 하부로 연장되며, 상기 제1 수평연장부(220)는 상기 제1 수직연장부(210)와 교차되며 바닥면에 평행한 방향으로 연장된다. The first
상기 제1 전면바퀴(230) 및 상기 제1 후면바퀴(240)는 상기 제1 수평연장부(220)의 양 끝단에 각각 고정된다. The first
한편, 상기 제1 하부 손잡이부(250)는 상기 제1 수직 연장부(210) 상에 구비되어, 보호자가 상기 환자용 이동 보조로봇(10)의 수동 이동시 사용할 수 있다. Meanwhile, the first
상기 상체 고정유닛(400)은 상기 상부 지지부(120)의 일 끝단에 고정되며 제1 및 제2 상체 고정부들(410, 420)을 포함한다. The
상기 제1 및 제2 상체 고정부들(410, 420)은 서로 대칭인 한 쌍으로 구성되며, 이에 따라 대칭인 것을 제외하면 동일한 구성요소 및 동일한 동작을 수행한다. The first and second
상기 제1 및 제2 상체 고정부들(410, 420)은 도 1에 도시된 바와 같이 제1 방향(X)으로 서로 평행하게 연장되며, 도 2에 도시된 바와 같이 끝단이 안으로 회전하여 상기 상부 지지부(120)와 함께 제1 수납공간(401)을 형성한다. 상기 제1 수납공간(401)에는 환자(20)의 상체가 수납되어 위치하게 된다. 그리하여, 상기 제1 및 제2 상체 고정부들(410, 420) 및 상기 상부 지지부(120)는 환자(20)의 상체를 고정하게 된다. The first and second
구체적으로, 상기 제1 상체 고정부(410)는 좌측 제1 유닛(411), 좌측 제1 관절(412), 좌측 제2 유닛(413), 좌측 제2 관절(414) 및 제1 상체 지지부(415)를 포함하며, 상기 제2 상체 고정부(420)는 우측 제1 유닛(421), 우측 제1 관절(422), 우측 제2 유닛(423), 우측 제2 관절(424) 및 제2 상체 지지부(425)를 포함한다. Specifically, the first
이 경우, 상기 좌측 제1 유닛(411), 상기 좌측 제2 유닛(413), 상기 제1 상체 지지부(415), 상기 우측 제1 유닛(421), 상기 우측 제2 유닛(423) 및 상기 제2 상체 지지부(425)는 각각 연장유닛에 해당되며, 상기 좌측 제1 관절(412), 상기 좌측 제2 관절(414), 상기 우측 제1 관절(422) 및 상기 우측 제2 관절(424)은 각각 관절유닛에 해당된다. 그리하여, 상기 제1 상체 고정부(410) 및 상기 제2 상체 고정부(420)는 일 방향으로 연장되면서 필요에 따라 안쪽, 즉 상기 상부 지지부(120)를 향하여 굽혀지게 된다. In this case, the left
특히, 상기 제1 상체 지지부(415)는 상기 좌측 제2 관절(414)을 중심으로 상기 좌측 제2 유닛(413)에 대하여 회전하고, 상기 제2 상체 지지부(425)는 상기 우측 제2 관절(424)을 중심으로 상기 우측 제2 유닛(423)에 대하여 회전하여, 상기 제1 수납공간(401)을 형성하여 환자의 상체, 특히 환자의 상박부(21)를 고정한다. Particularly, the first
또한, 상기 제1 상체 지지부(415) 및 상기 제2 상체 지지부(425)는 환자의 상박부(21) 고정시와 반대방향으로 회전하여, 환자를 내려놓을 수 있다. In addition, the first upper
상기 하체 고정유닛(500)은 상기 상부 지지부(120)의 일 끝단에 고정되며, 상기 상체 고정유닛(400) 보다 하부에 고정된다. 상기 하체 고정유닛(500)은 한 쌍으로 서로 대칭인 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520)을 포함한다. 이 경우, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520)도 서로 대칭인 것을 제외하면 동일한 구성요소 및 동일한 동작을 수행한다. The lower
상기 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520)은 도 1에 도시된 바와 같이 상기 상체 고정유닛(400)이 연장된 상기 제1 방향(X)과 평행하도록 상기 제1 방향(X)으로 서로 평행하게 연장될 수 있다. 다만, 도시하지는 않았으나, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520)은 상기 상부 지지부(120)에 대하여 회전하여 상기 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 연장될 수도 있다. The first and second lower
또한, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520)은 도 2에 도시된 바와 같이 끝단이 안으로 회전하여 상기 상부 지지부(120)와 함께 제2 수납공간(501)을 형성하고, 상기 제2 수납공간(501)에는 환자(20)의 하체가 수납되어 위치하게 된다. 그리하여, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520) 및 상기 상부 지지부(120)는 환자(20)의 하체를 고정하게 된다. 2, the first and second lower
다만, 환자(20)가 침상 등에 앉은 상태에서 환자의 하체를 고정하기 위해, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520)은 상기 상체 고정유닛(400)과 평행하게 연장된 상태로 환자(20)의 허리부(24)를 향해 이동하여 환자(20)의 허리부(24)를 고정하고, 이후 상기 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520)의 끝단이 안으로 회전하여 접힌 상태에서 상기 상부 지지부(120)에 대하여 시계 방향으로 회전하여 환자(20)의 엉덩이부(22)로 이동한다. 그리하여, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520)의 끝단은 환자(20)의 엉덩이부(22)를 고정 및 지지하게 된다. The first and second lower
보다 구체적으로, 상기 제1 하체 고정부(510)는 좌측 제3 유닛(511), 좌측 제3 관절(512), 좌측 제4 유닛(513), 좌측 제4 관절(514) 및 제1 하체 지지부(515)를 포함하며, 상기 제2 하체 고정부(520)는 우측 제3 유닛(521), 우측 제3 관절(미도시), 우측 제4 유닛(미도시), 우측 제4 관절(524) 및 제2 하체 지지부(525)를 포함한다. More specifically, the first lower
이 경우, 상기 좌측 제3 유닛(511), 상기 좌측 제4 유닛(513), 상기 제1 하체 지지부(515), 상기 우측 제3 유닛(521), 상기 우측 제4 유닛 및 상기 제2 하체 지지부(525)는 각각 연장유닛에 해당되며, 상기 좌측 제3 관절(512), 상기 좌측 제4 관절(514), 상기 우측 제3 관절 및 상기 우측 제4 관절(524)은 각각 관절유닛에 해당된다. 그리하여, 상기 제1 하체 고정부(510) 및 상기 제2 하체 고정부(520)는 일 방향으로 연장되면서 필요에 따라 안쪽, 즉 상기 상부 지지부(120)를 향하여 굽혀지게 된다. In this case, the left
특히, 상기 제1 하체 지지부(515)는 상기 좌측 제4 관절(514)을 중심으로 상기 좌측 제4 유닛(513)에 대하여 회전하고, 상기 제2 하체 지지부(525)는 상기 우측 제4 관절(524)을 중심으로 상기 우측 제4 유닛(523)에 대하여 회전하여, 상기 제2 수납공간(501)을 형성하여 환자의 하체, 특히 환자의 엉덩이부(22)를 고정한다. In particular, the first lower
또한, 상기 제1 하체 지지부(515) 및 상기 제2 하체 지지부(525)는 환자의 엉덩이부(22) 고정시와 반대방향으로 회전하여, 환자를 내려놓을 수 있다. In addition, the first and second lower
도 3은 도 1의 환자용 이동 보조로봇을 이용한 환자 이동방법을 도시한 흐름도이다. 도 4는 도 3의 환자의 하체를 고정하는 단계를 도시한 흐름도이다. 도 5a 내지 도 5d는 도 3의 환자 이동방법의 각 단계를 나타낸 사시도들이다. FIG. 3 is a flowchart showing a patient moving method using the patient-moving assistant robot of FIG. 1; Fig. 4 is a flowchart showing the step of fixing the lower body of the patient of Fig. 3; 5A to 5D are perspective views showing respective steps of the patient moving method of FIG.
도 3 및 도 5a를 참조하면, 본 실시예에 의한 상기 환자 이동방법에서는, 우선, 상기 환자용 이동 보조로봇(10)이 환자(20)에게 접근한다(단계 S10). 이 경우, 상기 환자(20)는 침상(3) 등에 편안하게 앉은 자세로 상기 보조로봇(10)의 접근을 기다리면 되며, 도 5a에 도시된 것 외에 환자는 다양한 위치에 앉은 자세로 위치할 수 있다. Referring to FIGS. 3 and 5A, in the patient moving method according to the present embodiment, first, the patient-moving
도 3을 참조하면, 상기 상체 고정유닛(400)이 환자(20)의 상체를 고정하고(단계 S20), 상기 하체 고정유닛(500)은 환자(20)의 하체를 고정한다(단계 S30). Referring to FIG. 3, the upper
상기 상체 고정유닛(400)이 환자(20)의 상체를 고정하는 단계에서는, 상기 제1 및 제2 상체 고정부들(410, 420)은 서로 평행하게 일 방향, 예를 들어 제1 방향(X)으로 연장된 상태로 환자(20)의 상박부(21)로 접근한다. 이후, 상기 제1 및 제2 상체 고정부들(410, 420)은 환자(20)의 어깨 사이로 밀착되고, 상기 제1 상체 지지부(415) 및 상기 제2 상체 지지부(425)가 상기 상부 지지부(120) 방향으로 회전하여 환자(20)의 상박부(21)를 감싸 안는다. In the step of fixing the upper body of the patient 20 by the upper
그리하여, 상기 환자(20)의 상박부(21)는 상기 제1 수납공간(401)에 위치하게 되며, 상기 환자(20)의 상체가 상기 상체 고정유닛(400)에 의해 고정된다. Thus, the
도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 하체 고정유닛(500)이 환자(20)의 하체를 고정하는 단계에서는, 우선, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520)이 서로 평행하게 일 방향, 예를 들어 제1 방향(X)으로 연장된 상태로 환자(20)의 허리부(24)로 접근한다(단계 S31). 3 and 4, in the step of fixing the lower body of the patient 20 by the lower
이후, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520)은 환자(20)의 허리 사이로 밀착되고, 상기 제1 및 제2 하체 지지부들(515, 525)이 상기 상부 지지부(120) 방향으로 회전하여 환자(20)의 허리부(24)를 감싸 안는다(단계 S32). The first and second lower
이후, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들(510, 520)은 상기 몸체부(100)의 상기 상부 지지부(120)에 대하여 시계 방향으로 회전하여 환자(20)의 엉덩이부(22)를 지지하는 위치로 이동한다(단계 S33). The first and second lower
그리하여, 상기 환자(20)의 엉덩이부(22)는 상기 제2 수납공간(402)에 위치하게 되며, 상기 환자(20)의 하체가 상기 하체 고정유닛(500)에 의해 고정된다. Thus, the
도 3 및 도 5b를 참조하면, 상기 상체 고정유닛(400) 및 상기 하체 고정유닛(500)이 각각 환자의 상체 및 하체를 고정한 상태에서, 상기 몸체부(100)가 상기 회전부(140)를 중심으로 상기 이동부(200, 300)에 대하여 시계 반대방향으로 회전하여 환자(20)를 들어 올린다(단계 S40). 3 and 5B, when the upper
이 경우, 환자(20)의 가슴부(23)는 자연스럽게 상기 상부 지지부(120)에 의해 지지된다. In this case, the
도 3 및 도 5c를 참조하면, 상기와 같이 환자(20)를 고정한 상태로, 상기 환자용 이동 보조로봇(10)은 환자(20)를 목적지까지 이동한다(단계 S50). Referring to FIGS. 3 and 5C, in a state in which the
도 3 및 도 5d를 참조하면, 환자(20)가 목적지, 예를 들어 양변기(4)까지 이동된 후, 상기 몸체부(100)가 상기 회전부(140)를 중심으로 상기 이동부(200, 300)에 대하여 시계 방향으로 회전하여 환자(20)를 상기 양변기(4)로 내린다(단계 S60). 3 and 5D, after the
이 후, 도 3을 참조하면, 상기 환자의 하체를 고정하는 단계(단계 S30)와 상기 환자의 상체를 고정하는 단계(단계 S20)의 반대의 동작을 통해, 상기 하체 고정유닛(500)은 환자(20)의 하체의 고정 상태를 풀고(단계 S70), 상기 상체 고정유닛(400)도 환자(20)의 상체의 고정 상태를 푼다(단계 S80).Referring to FIG. 3, the lower
이상과 같이, 환자(20)를 들어 안고, 이동하며, 다시 앉히는 과정에서 보호자(2)는 상기 환자용 이동 보조로봇(10)의 동작을 감시하는 것으로 충분하고, 환자(20)와의 직접 접촉 등의 행위는 불필요하게 된다. As described above, it is sufficient for the caregiver (2) to monitor the operation of the patient movement assistant robot (10) in the process of holding, moving, and sitting back on the patient (20) The act becomes unnecessary.
상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 환자의 상체 및 환자의 하체를 각각 상체 및 하체 고정유닛들이 고정하여 환자의 고정력을 향상시킬 수 있으며, 이와 같이 환자를 고정한 상태에서 이동부에 의해 목적지까지 이동이 가능하므로 환자 이동의 수월성 및 환자의 편의성이 향상된다. According to the embodiments of the present invention as described above, the upper body and the lower body of the patient can be fixed by the upper body and the lower body fixing units, respectively, so that the fixing force of the patient can be improved. So that the ease of patient movement and patient convenience are improved.
특히, 상기 상체 고정유닛 및 하체 고정유닛이 환자가 침상 등에 앉은 상태에서 보호자의 도움 없이 직접 환자를 고정할 수 있도록 설계되므로, 보호자의 육체 노동을 줄이고, 보호자 고용에 따른 비용을 줄이며, 환자의 편의성을 향상시킬 수 있다. Particularly, since the upper body fixing unit and the lower body fixing unit are designed to fix the patient directly without help of the caregiver in the state where the patient is sitting on the bed, it is possible to reduce the manual work of the caregiver, reduce the cost of employing the caregiver, Can be improved.
이 경우, 환자의 고정을 자동으로 수행하기 위해, 상기 상체 및 하체 고정유닛들은 각각 회전 가능하도록 연결된 상체 지지부 및 하체 지지부를 포함하므로, 환자를 제1 및 제2 수납공간들의 내부로 위치한 상태에서 상기 상체 지지부 및 상기 하체 지지부의 회전으로 환자를 고정할 수 있으므로, 환자 고정의 효율성 및 편의성이 향상된다. In this case, in order to automatically perform the fixing of the patient, the upper body and lower body fixing units each include an upper body support portion and a lower body support portion rotatably connected to each other, so that the patient is placed in the first and second accommodation spaces, The patient can be fixed by the rotation of the upper body supporting part and the lower body supporting part, thereby improving the efficiency and convenience of patient fixing.
또한, 몸체부는 이동부와 회전 가능하도록 연결되므로, 환자가 고정하여 들어올린 상태로 목적지까지 이동할 수 있어, 보호자가 환자를 안고 이동하는 것과 유사한 매커니즘으로 환자의 편의성을 향상시킬 수 있다. 이 경우, 상기 몸체부의 상부 지지부가 환자의 가슴부를 지지하므로, 환자는 보다 안정적이고 편리하게 이동될 수 있다. In addition, since the body is rotatably connected to the moving part, the patient can move to the destination in a state where the patient is fixed and lifted, thereby improving the convenience of the patient with a mechanism similar to moving the patient while holding the patient. In this case, since the upper support portion of the body portion supports the patient's chest, the patient can be moved more stably and conveniently.
특히, 상기 하체 고정유닛은 상기 몸체부에 대하여 회전이 가능하도록 고정되므로, 상기 하체 고정유닛의 하체 고정부가 환자의 허리부로 접근한 후 상기 몸체부에 대하여 회전하면서 환자의 엉덩이부로 이동될 수 있어, 환자가 침상 등에 앉은 상태에서도 자연스럽게 환자의 엉덩이부를 지지할 수 있게 된다. 이에 따라, 환자를 안는 동작에서 환자가 별도의 동작을 수행하지 않을 수 있으므로, 특히 움직이기 어려운 중증 환자도 용이하게 고정하여 이동시킬 수 있다. In particular, since the lower body fixing unit is fixed so as to be rotatable with respect to the body, the lower body fixing part of the lower body fixing unit approaches the waist of the patient and can be moved to the hip of the patient while rotating about the body, It is possible to naturally support the hip portion of the patient even when the patient is sitting on the bed or the like. Accordingly, since the patient may not perform a separate operation in the operation of holding the patient, it is possible to easily fix and move even a serious patient who is difficult to move.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims. It can be understood that it is possible.
본 발명에 따른 환자용 이동 보조로봇 및 이를 이용한 환자 이동방법은 척추 등에 문제가 있는 중증 장애인 또는 환자의 이동에 사용될 수 있는 산업상 이용 가능성을 갖는다. The mobile assistant robot for a patient according to the present invention and the method for moving a patient using the same have industrial applicability that can be used for the movement of a seriously handicapped person or a patient having a problem in the spine or the like.
10 : 환자용 이동 보조로봇
100 : 몸체부 120 : 상부 지지부
200 : 제1 이동부 300 : 제2 이동부
400 : 상체 고정유닛 410 : 제1 상체 고정부
415 : 제1 상체 지지부 420 : 제2 상체 고정부
425 : 제2 상체 지지부 500 : 하체 고정유닛
510 : 제1 하체 고정부 515 : 제1 하체 지지부
520 : 제2 하체 고정부 525 : 제2 하체 지지부10: Mobile Assisted Robot for Patient
100: body part 120: upper support part
200: first moving part 300: second moving part
400: upper body fixing unit 410: first upper body fixing unit
415: first body supporting part 420: second body supporting part
425: second body supporting part 500: lower body fixing unit
510: first lower body fixing part 515: first lower body supporting part
520: second lower body fixing part 525: second lower body supporting part
Claims (15)
상기 몸체부의 하부로 연장되어 상기 몸체부를 이동시키는 이동부;
상기 몸체부의 일 끝단에 고정되어 상기 상부 지지부와 제1 수납공간을 형성하고, 환자의 상박부를 감싸 안아 환자의 상체를 고정하는 상체 고정유닛; 및
상기 상체 고정유닛의 하부에서 상기 몸체부에 고정되어 상기 상부 지지부와 제2 수납공간을 형성하고, 환자의 엉덩이부를 지지하여 환자의 하체를 고정하는 하체 고정유닛을 포함하고,
상기 하체 고정유닛은 서로 평행하게 연장된 한 쌍의 제1 및 제2 하체 고정부들을 포함하고, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들은 끝단에 회전 가능하도록 고정된 제1 및 제2 하체 지지부들을 포함하며,
침상에 앉은 환자에 대하여, 상기 제1 및 제2 하체 고정부들은 상기 상체 고정유닛과 평행하게 연장된 상태로 환자의 허리부를 향해 이동한 후, 상기 제1 및 제2 하체 지지부들이 안으로 접히도록 회전하여 환자의 허리부를 고정하고, 상기 제1 및 제2 하체 지지부들이 안으로 접힌 상태에서 상기 제1 및 제2 하체 고정부들은 상기 상부 지지부에 대하여 회전하여 환자의 엉덩이부로 이동하여 상기 제1 및 제2 하체 지지부들이 환자의 엉덩이부를 고정하는 것을 특징으로 하는 환자용 이동 보조로봇. A body portion including an upper support portion;
A moving part extending to a lower portion of the body part to move the body part;
An upper body fixing unit fixed to one end of the body part to form the upper support part and the first accommodation space and to hold the upper body of the patient while surrounding the upper part of the patient; And
And a lower body fixing unit fixed to the body part at a lower portion of the upper body fixing unit to form the upper supporting part and the second containing space and to fix the lower body of the patient by supporting the hip part of the patient,
The lower body fixing unit includes a pair of first and second lower body fixing parts extending in parallel to each other, and the first and second lower body fixing parts include first and second lower body supporting parts ≪ / RTI &
The first and second lower body fixing parts are moved toward the waist part of the patient while being extended in parallel with the body fixing unit, and then the first and second lower body supporting parts are rotated The first and second lower body fixing parts are rotated with respect to the upper supporting part to move to the hip part of the patient so that the first and second lower body fixing parts are fixed to the first and second lower body fixing parts, And the lower body supporting portions fix the hip portion of the patient.
상기 제1 수납공간에 상기 환자의 상체가 위치하는 경우, 상기 상부 지지부는 환자의 가슴부를 지지하는 것을 특징으로 하는 환자용 이동 보조로봇.The method according to claim 1,
Wherein the upper support part supports the patient's chest part when the upper body of the patient is positioned in the first accommodation space.
상기 이동부와 회전이 가능하도록 연결된 몸체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 환자용 이동 보조로봇. [2] The apparatus of claim 1,
Further comprising a body connected to the moving part so as to be rotatable.
서로 평행하게 연장된 한 쌍의 제1 및 제2 상체 고정부들을 포함하는 것을 특징으로 하는 환자용 이동 보조로봇. The apparatus according to claim 1,
And a pair of first and second body fixing parts extending in parallel with each other.
상기 제1 및 제2 상체 고정부들은 각각 끝단에 회전 가능하도록 고정된 제1 및 제2 상체 지지부들을 포함하며,
상기 제1 및 제2 상체 지지부들은 상기 상부 지지부 방향으로 제1 수납공간을 형성하도록 회전하여 상기 환자의 상체를 고정하는 것을 특징으로 하는 환자용 이동 보조로봇. The method according to claim 6,
The first and second body fixing parts may include first and second body supporting parts fixed to the ends of the first and second body fixing parts, respectively,
Wherein the first and second body supporting parts rotate to form a first receiving space in the direction of the upper supporting part to fix the upper body of the patient.
상부 지지부를 포함하는 몸체부의 일 끝단에 고정된 상체 고정유닛이 환자의 상박부를 감싸 안아 환자의 상체를 고정하는 단계;
상기 상체 고정유닛의 하부에서 상기 몸체부에 고정된 하체 고정유닛이 환자의 엉덩이부를 지지하여 환자의 하체를 고정하는 단계; 및
몸체부의 하부로 연장된 이동부가 상기 몸체부를 목적지까지 이동하는 단계를 포함하고,
상기 환자의 하체를 고정하는 단계는,
상기 하체 고정유닛의 서로 평행하게 연장된 한 쌍의 제1 및 제2 하체 고정부들이 침상에 앉은 환자의 허리부에 접근하는 단계;
상기 제1 및 제2 하체 고정부들 각각의 끝단에 회전 가능하도록 고정된 제1 및 제2 하체 지지부들이 안으로 접히도록 회전하여 침상에 앉은 환자의 허리부를 감싸 안는 단계; 및
상기 제1 및 제2 하체 지지부들이 안으로 접힌 상태에서 상기 제1 및 제2 하체 고정부들이 상기 상부 지지부에 대하여 회전하여 침상에 앉은 환자의 엉덩이부로 이동하여 상기 제1 및 제2 하체 지지부들이 환자의 엉덩이부를 고정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 이동방법. Accessing the patient;
Fixing an upper body of a patient by holding a upper body fixing unit fixed to one end of a body portion including the upper support portion while holding the upper body portion of the patient;
Fixing a lower body of a patient by supporting a hip portion of a patient, the lower body fixing unit being fixed to the body portion at a lower portion of the body fixing unit; And
The moving part extending to a lower portion of the body part moves the body part to a destination,
The step of fixing the lower body of the patient comprises:
A pair of first and second lower body fixing parts extending in parallel to each other of the lower body fixing unit approaches the waist of the patient sitting on the bed;
Holding the waist portion of the patient sitting on the bed by rotating the first and second lower body supporting portions rotatably fixed to the ends of the first and second lower body fixing portions so as to fold inward; And
The first and second lower body fixing parts are rotated with respect to the upper supporting part in a state in which the first and second lower body supporting parts are folded inward to move to the hip part of the patient sitting on the bed so that the first and second lower body supporting parts And fixing the buttocks.
상기 상체 고정유닛의 한 쌍의 제1 및 제2 상체 고정부들이 환자의 상박부에 접근한 후, 상기 제1 및 제2 상체 고정부들 각각의 끝단에 고정된 제1 및 제2 상체 지지부들이 회전하여 환자의 상박부를 감싸 안는 것을 특징으로 하는 환자 이동방법. 12. The method of claim 11, wherein in fixing the upper body of the patient,
The first and second upper body supporting parts fixed to the ends of the first and second upper body fixing parts after the pair of first and second upper body fixing parts of the upper body fixing unit approaches the upper side of the patient, And rotating the patient to cover the upper part of the patient.
상기 몸체부가 상기 이동부에 대하여 회전하여 환자를 들어 올리는 단계를 더 포함하는 환자 이동방법. 12. The method of claim 11,
Wherein the body portion rotates with respect to the moving portion to lift the patient.
상기 환자의 이동시, 상기 몸체부의 상부 지지부는 환자의 가슴부를 지지하는 것을 특징으로 하는 환자 이동방법. 15. The method of claim 14,
Wherein the upper support portion of the body portion supports the patient's chest when the patient is moved.
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