KR102219175B1 - Apparatus for determining mounting angle of product in a vehicle - Google Patents

Apparatus for determining mounting angle of product in a vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR102219175B1
KR102219175B1 KR1020140155641A KR20140155641A KR102219175B1 KR 102219175 B1 KR102219175 B1 KR 102219175B1 KR 1020140155641 A KR1020140155641 A KR 1020140155641A KR 20140155641 A KR20140155641 A KR 20140155641A KR 102219175 B1 KR102219175 B1 KR 102219175B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
product
rotation
vehicle
mounting angle
mounting
Prior art date
Application number
KR1020140155641A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20160055614A (en
Inventor
송교학
Original Assignee
한국단자공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국단자공업 주식회사 filed Critical 한국단자공업 주식회사
Priority to KR1020140155641A priority Critical patent/KR102219175B1/en
Publication of KR20160055614A publication Critical patent/KR20160055614A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102219175B1 publication Critical patent/KR102219175B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G01C19/44—Rotary gyroscopes for indicating the vertical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements

Abstract

본 발명은 차량의 내비게이션과 같은 방향에 영향을 주는 제품이 차량에 장착된 각도를 측정하도록 하는 차량의 제품 장착각도 측정장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 차량의 제품 장착각도 측정장치는, 차량에 장착된 제품의 장착각도 측정모드 설정을 입력받는 입력부와, 상기 제품의 장착각도 측정모드에서 상기 차량이 기설정된 수평의 평지에서 좌측방향 및 우측방향으로 회전하면 상기 회전에 따른 제1 회전값을 측정하는 회전검출센서와, 수신된 GNSS 위성신호를 이용하여 상기 평지에서의 상기 회전에 따른 제2 회전값을 측정하는 GNSS 모듈과, 상기 제1 및 제2 회전값 간의 차이를 연산하는 연산부와, 미리 저장된 매칭테이블에서 상기 차이에 대응하는 상기 제품의 장착각도를 검색하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 따르면 차량에 제품이 장착된 각도를 정확히 측정할 수 있고 장착각도에 따른 차량의 회전값 오차를 보정할 수 있게 된다.The present invention relates to a product mounting angle measuring apparatus of a vehicle that allows a product that affects a direction such as a vehicle's navigation to measure the mounted angle of the vehicle.
The apparatus for measuring a product mounting angle of a vehicle according to the present invention includes an input unit for receiving a setting of a mounting angle measurement mode of a product mounted on the vehicle, and in the mounting angle measurement mode of the product, the vehicle is left on a predetermined horizontal level, and When rotating to the right, a rotation detection sensor that measures a first rotation value according to the rotation, a GNSS module that measures a second rotation value according to the rotation on the flat ground using a received GNSS satellite signal, and And a control unit that calculates a difference between the first and second rotation values, and a control unit that searches for a mounting angle of the product corresponding to the difference from a previously stored matching table.
According to the present invention, it is possible to accurately measure the angle at which the product is mounted on the vehicle, and to correct an error in the rotation value of the vehicle according to the mounting angle.

Description

차량의 제품 장착각도 측정장치{APPARATUS FOR DETERMINING MOUNTING ANGLE OF PRODUCT IN A VEHICLE}Vehicle mounting angle measurement device {APPARATUS FOR DETERMINING MOUNTING ANGLE OF PRODUCT IN A VEHICLE}

본 발명은 차량의 제품 장착각도 측정장치에 관한 것으로서, 특히 차량의 내비게이션과 같은 방향에 영향을 주는 제품이 차량에 장착된 각도를 측정하도록 하는 차량의 제품 장착각도 측정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a product mounting angle measuring device of a vehicle, and in particular, to a product mounting angle measuring device of a vehicle that allows a product that affects a direction such as a vehicle navigation to measure the mounted angle of the vehicle.

차량에는 다양한 제품들이 내장 또는 외장 형태로 장착된다. 이러한 제품들 중에는 차량의 회전방향과 밀접한 관련이 있는 제품들이 있다. 예컨대, 내비게이션 장치는 차량이 회전함에 따라 지도의 방향이 바뀐다. 이는 차량이 진행하는 방향에 따라 운전자에게 방향감과 안정감을 제공하기 위한 것이다.Vehicles are equipped with various products in the form of interior or exterior. Among these products, there are products that are closely related to the direction of rotation of the vehicle. For example, the navigation device changes the direction of the map as the vehicle rotates. This is to provide a sense of direction and stability to the driver according to the direction the vehicle is traveling.

그런데, 내비게이션과 같은 제품의 경우 차량의 회전에 따라 표시되는 지도의 방향을 바꾸어주기 때문에 이러한 회전에 대한 각도는 제품에 영향을 미친다. 즉, 차량이 회전함에 따라 그 정확한 회전방향 및 회전각도를 지도에 반영해야만 지도의 방향을 정확하게 변경할 수 있다. However, in the case of products such as navigation, the direction of the displayed map is changed according to the rotation of the vehicle, so the angle of such rotation affects the product. That is, as the vehicle rotates, the direction of the map can be accurately changed only by reflecting the correct rotation direction and rotation angle on the map.

종래에, 이러한 제품을 차량에 부착하는 경우 차량에 해당 제품을 수평으로 정확히 장착하지 못하고 임의의 장착각도로 장착되는 경우가 많다. 이러한 제품의 장착각도는 크면 클수록 그 제품이 차량의 회전값을 정확히 반영하기 어렵다. 예컨대 내비게이션 장치는 내부에 자이로센서나 가속도센서에서 회전방향 및 회전각도를 검출하게 되는데 제품이 수평이 아니라 일정한 장착각도를 가지고 장착되는 경우 실제 위성측위시스템(GNSS:Global Navigation Satellite System)에서 검출되는 회전값과 차이를 발생하게 된다. 이렇게 되면 내비게이션에서 정확한 지도정보를 보여줄 수 없게 되는 문제점이 있다.Conventionally, when such a product is attached to a vehicle, the product is not accurately mounted horizontally on the vehicle and is often mounted at an arbitrary mounting angle. The larger the mounting angle of such a product is, the more difficult it is for the product to accurately reflect the rotation value of the vehicle. For example, a navigation device detects the rotation direction and rotation angle by a gyro sensor or an acceleration sensor inside. When the product is mounted with a fixed mounting angle rather than horizontal, the rotation detected by the actual Global Navigation Satellite System (GNSS) There is a difference between the value and the value. In this case, there is a problem that the navigation cannot show accurate map information.

종래에 차량의 제품 장착각도를 측정하는 방법이 개시되어 있다. 일례로 카메라에서 차량의 범퍼와 지평선에 대한 이미지를 촬영하고 두 이미지를 비교하여 카메라의 장착각도를 측정하고 오차만큼 장착각도를 보정하도록 하는 기술이 제공되었다. 하지만, 이러한 종래기술은 이미지 분석을 통해 카메라의 장착각도를 측정하는 방법으로서 내비게이션 등과 같은 다른 제품의 경우에는 적용하기 어렵다. Conventionally, a method of measuring a product mounting angle of a vehicle is disclosed. For example, a technology has been provided to take an image of the vehicle's bumper and horizon from a camera, measure the mounting angle of the camera by comparing the two images, and correct the mounting angle by an error. However, such a conventional technique is a method of measuring the mounting angle of a camera through image analysis, and is difficult to apply to other products such as navigation.

따라서, 해당 기술분야에서는 차량의 다양한 제품에 대한 장착각도를 측정하는 기술이 요구되고 있으며, 나아가 이러한 장착각도 측정값에 따라 차량의 회전값을 보상하도록 하는 기술이 요구되고 있다.Accordingly, in the relevant technical field, there is a demand for a technology for measuring the mounting angle of various products of the vehicle, and further, a technology for compensating the rotation value of the vehicle according to the measured value of the mounting angle is required.

공개특허 제2014-0021244호Public Patent No. 2014-0021244

본 발명은 차량에 장착되는 제품의 장착각도를 정확하게 측정하도록 하는 차량의 제품 장착각도 측정장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide an apparatus for measuring a product mounting angle of a vehicle that accurately measures the mounting angle of a product mounted on the vehicle.

또한, 본 발명은 차량의 제품 장착각도에 따라 검출되는 차량의 회전값과 실제 GNSS 모듈에서 검출한 회전값과의 차이를 보상하도록 하는 차량의 제품 장착각도 측정장치를 제공하는데 다른 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide an apparatus for measuring a product mounting angle of a vehicle that compensates for a difference between a rotation value of a vehicle detected according to a product mounting angle of a vehicle and a rotation value detected by an actual GNSS module.

본 발명에 따른 차량의 제품 장착각도 측정장치는,The device for measuring a product mounting angle of a vehicle according to the present invention,

차량에 장착된 제품의 장착각도 측정모드 설정을 입력받는 입력부; 상기 제품의 장착각도 측정모드에서 상기 차량이 기설정된 수평의 평지에서 좌측방향 및 우측방향으로 회전하면 상기 회전에 따른 제1 회전값을 측정하는 회전검출센서; 수신된 GNSS 위성신호를 이용하여 상기 평지에서의 상기 회전에 따른 제2 회전값을 측정하는 GNSS 모듈; 상기 제1 및 제2 회전값 간의 차이를 연산하는 연산부;　및 미리 저장된 매칭테이블에서 상기 차이에 대응하는 상기 제품의 장착각도를 검색하는 제어부를 포함한다.An input unit for receiving an input angle measurement mode setting of a product mounted on the vehicle; A rotation detection sensor configured to measure a first rotation value according to the rotation when the vehicle rotates in a left direction and a right direction on a predetermined horizontal level in the mounting angle measurement mode of the product; A GNSS module that measures a second rotation value according to the rotation on the flat ground using the received GNSS satellite signal; An operation unit that calculates a difference between the first and second rotation values; And a control unit for searching for a mounting angle of the product corresponding to the difference from the previously stored matching table.

본 발명에서, 상기 회전검출센서는 자이로센서 또는 가속도센서 중 적어도 하나를 포함한다.In the present invention, the rotation detection sensor includes at least one of a gyro sensor and an acceleration sensor.

본 발명에서, 상기 제1 회전값은 좌측방향 회전값 및 우측방향 회전값을 포함하고 상기 연산부는 상기 좌측방향 및 우측방향 회전값과 상기 제2 회전값과의 차이를 각각 연산하고 상기 제어부는 상기 좌측방향 및 우측방향에 대한 두 차이에 대응하는 장착각도를 상기 매칭테이블에서 각각 검색하고 상기 검색된 두 개의 장착각도로부터 상기 제품의 장착방향을 추출한다.In the present invention, the first rotation value includes a left rotation value and a right rotation value, and the calculation unit calculates a difference between the left and right rotation values and the second rotation value, respectively, and the controller Mounting angles corresponding to the two differences in the left direction and the right direction are respectively searched for in the matching table, and the mounting direction of the product is extracted from the searched two mounting angles.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 좌측방향 및 우측방향에 대한 두 차이에 대응하는 장착각도의 평균값을 이용하여 상기 제품의 장착방향을 추출한다.In the present invention, the control unit extracts the mounting direction of the product by using the average value of the mounting angle corresponding to the two differences in the left direction and the right direction.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 제품의 장착방향에서의 장착각도와 수평으로 설치된 제품의 장착각도의 오차에 따른 회전보정값을 상기 검출된 제1 회전값에 보정하여 상기 제품의 최종 회전값을 출력하도록 한다.In the present invention, the control unit outputs a final rotation value of the product by correcting a rotation correction value according to an error in the mounting angle of the product installed horizontally and the mounting angle in the mounting direction of the product to the detected first rotation value. Do it.

본 발명에 따르면 차량의 회전에 따라 제품의 품질에 영향을 미치는 제품의 장착각도를 간편하게 측정할 수 있다.According to the present invention, it is possible to easily measure the mounting angle of the product that affects the quality of the product according to the rotation of the vehicle.

또한, 본 발명에 따르면 차량의 제품 장착각도 측정값을 이용하여 제품에서 차량의 회전값을 정확히 보정함으로써 제품의 일정한 장착각도로 차량에 장착되더라도 제품의 품질 저하를 방지할 수 있다.In addition, according to the present invention, by accurately correcting the rotation value of the vehicle in the product by using the measurement value of the product mounting angle of the vehicle, it is possible to prevent product quality from deteriorating even when the product is mounted on the vehicle at a certain mounting angle.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따라 차량에 제품이 장착된 상태를 설명하기 위한 예시도이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따라 차량에 제품이 장착된 상태 및 그 제품의 장착각도를 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따라 차량에 제품의 장착각도를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 제품 장착각도 측정장치의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 제품 장착각도 측정장치의 동작과정을 보이는 흐름도이다.1 is an exemplary view illustrating a state in which a product is mounted on a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
1 is an exemplary view illustrating a state in which a product is mounted on a vehicle and an angle of installation of the product according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram for explaining an angle of attachment of a product to a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of an apparatus for measuring a product mounting angle of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a flowchart showing an operation process of a device for measuring a product mounting angle of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서, 본 발명의 바람직한 실시 예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, when it is determined that a detailed description of known functions or configurations related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따라 차량에 제품이 장착된 상태를 설명하기 위한 예시도이다.1 is an exemplary view illustrating a state in which a product is mounted on a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량(110)에는 다양한 제품(111)이 장착된다. 이러한 제품(120)에는 예컨대 내비게이션, 블랙박스, 차량 AVN, 거치형 스마트기기 등이 포함될 수 있다. 특히, 내비게이션과 같이 차량의 회전에 따라 품질 및 서비스에 영향을 받는 제품은 장착되는 각도(이하, 장착각도)가 매우 중요하다. Referring to FIG. 1, various products 111 are mounted on a vehicle 110 according to the present invention. Such products 120 may include, for example, a navigation system, a black box, a vehicle AVN, and a stationary smart device. In particular, for products that are affected by quality and service according to the rotation of the vehicle, such as navigation, the mounting angle (hereinafter, mounting angle) is very important.

내비게이션에는 차량의 회전방향 및 회전각도를 검출하는 자이로센서나 가속도센서가 내장되어 그 회전방향 및 회전각도에 따라 내비게이션의 지도의 방향을 바꾸어주기 때문에 이러한 회전에 대한 방향 및 각도는 제품의 장착각도에 의해 영향을 받는다. 왜냐하면 제품은 초기의 설정으로 수평으로 놓인 상태에서 자이로센서나 가속도센서에서의 회전방향 및 회전각도가 실제로 GNSS(Global Navigation Satellite System, 위성측위시스템)모듈에서 검출되는 값과 일치하도록 설정한다. 하지만 제품의 장착각도가 틀어지면 실제 GNSS모듈에서 검출되는 회전각도와 자이로센서나 가속도센서에서 검출되는 회전각도는 틀어지게 되어 내비게이션에 이를 적용하는 경우 정확한 지도정보를 보여줄 수 없게 된다. Since the navigation has a built-in gyro sensor or acceleration sensor that detects the rotation direction and angle of the vehicle, and changes the direction of the navigation map according to the rotation direction and rotation angle, the direction and angle of this rotation are determined by the mounting angle of the product. Affected by Because the product is initially set horizontally, the rotation direction and angle of the gyro sensor or acceleration sensor are set to match the values actually detected by the GNSS (Global Navigation Satellite System) module. However, if the mounting angle of the product is different, the rotation angle detected by the actual GNSS module and the rotation angle detected by the gyro sensor or acceleration sensor are different, and if this is applied to the navigation system, accurate map information cannot be displayed.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따라 차량에 제품의 장착각도를 설명하기 위한 예시도이다.2 is an exemplary view for explaining a mounting angle of a product in a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 차량(110)의 내부에 다양한 제품(120)이 장착된다. 예컨대 내비게이션을 차량(110)에 장착할 때 그 장착각도가 수평이 안될 수도 있다. 특히 약간의 경사가 있는 차령(110)의 대시보드에 제품(120)을 설치하는 경우에는 장착각도가 커질 수도 있다. 도 2의 (a)는 제품(120)이 수평상태로 차량(110)에 수평상태로 장착된 예를 도시하고, 도 2의 (b)는 제품(120)이 일정한 각도로 틀어진 상태로 차량(110)에 장착된 예를 도시한다. 구체적으로, 도 2의 (a)에서는 수평라인(A)과 제품(120)의 가로 중심축(B)이 일치함으로써 제품(120)이 수평으로 설치된 예를 도시한다. 하지만, 도 2의 (b)에서는 수평라인(A)과 제품(120)의 가로 중심축(B') 간에 일정한 각도(θ)만큼 오차가 발생한다. 여기서, 이러한 각도(θ)가 제품(120)의 장착각도가 된다. 상기한 바와 같이 제품(120)의 장착각도는 그 회전값에 영향을 미친다. 따라서, 본 발명에서는 이러한 제품의 장착각도를 측정하여 실제 수평상태의 제품에서의 회전각도와의 오차를 측정한 후 그 오차를 보정하기 위한 장치를 제공하고자 한다.Referring to FIG. 2, various products 120 are mounted inside the vehicle 110. For example, when the navigation is mounted on the vehicle 110, the mounting angle may not be horizontal. In particular, when the product 120 is installed on the dashboard of the vehicle age 110 having a slight inclination, the mounting angle may increase. 2A shows an example in which the product 120 is mounted in a horizontal state on the vehicle 110 in a horizontal state, and FIG. 2B illustrates an example in which the product 120 is twisted at a certain angle. 110) is shown. Specifically, FIG. 2A shows an example in which the product 120 is installed horizontally by matching the horizontal line A and the horizontal central axis B of the product 120. However, in (b) of FIG. 2, an error occurs between the horizontal line A and the horizontal central axis B'of the product 120 by a certain angle θ. Here, this angle θ becomes the mounting angle of the product 120. As described above, the mounting angle of the product 120 affects its rotation value. Accordingly, in the present invention, it is intended to provide an apparatus for correcting the error after measuring the mounting angle of such a product to measure an error with the rotation angle of the product in an actual horizontal state.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 제품 장착각도 측정장치의 구성도이다.3 is a configuration diagram of an apparatus for measuring a product mounting angle of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 제품 장착각도 측정장치는 입력부(210), 회전검출센서(220), GNSS모듈(230), 연산부(240), 저장부(250) 및 제어부(260)를 포함하여 구성된다. 이러한 제품 장착각도 측정장치는 예컨대 제품 내에 탑재될 수 있다.Referring to FIG. 3, the device for measuring the product mounting angle of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes an input unit 210, a rotation detection sensor 220, a GNSS module 230, an operation unit 240, a storage unit 250, and It is configured to include a control unit 260. Such a product mounting angle measuring device can be mounted in the product, for example.

입력부(210)는 차량(110)에 제품(120)이 장착된 상태에서 제품(120)의 장착각도 측정모드 설정을 입력받는다. 이는 차량(110)에 제품(120)이 어느 정도의 각도로 장착이 되었는지 판단하기 위한 것이며, 이러한 장착각도를 고려하여 오차를 보정하기 위한 것이다. 차량(110)에 제품(120)이 장착되면 그 제품(120)에는 동작모드, 장착각도 측정모드, 일시정지모드 등 다양한 모드를 설정할 수 있다. 동작모드는 제품(120)의 본연의 기능으로 동작하기 위한 것이고, 장착각도 측정모드는 현제 제품(120)의 장착각도를 측정하기 위한 것이며, 일시정지모드는 동작모드에서 일시적으로 기능을 정기하기 위한 것이다. 예컨대, 내비게이션에서 동작모드는 GNSS신호를 이용하여 지도상에 차량(110)을 표시하고 목적지 안내 등을 수행한다. 이러한 동작모드는 차량(110)에 온신호가 입력되면 자동으로 설정되도록 할 수 있다. 장착각도 측정모드는 사용자(운전자)가 제품(120)의 장착각도를 측정하고자 할 때 수동으로 설정하도록 한다. 이를 위하여 입력부(210)는 운전자로부터 해당 모드를 입력받아 제어부(260)로 전송한다.The input unit 210 receives the setting of the mounting angle measurement mode of the product 120 while the product 120 is mounted on the vehicle 110. This is to determine at what angle the product 120 is mounted on the vehicle 110, and to correct an error in consideration of the mounting angle. When the product 120 is mounted on the vehicle 110, various modes, such as an operation mode, a mounting angle measurement mode, and a pause mode, can be set on the product 120. The operation mode is for operating with the original function of the product 120, the mounting angle measurement mode is for measuring the mounting angle of the current product 120, and the pause mode is for temporarily activating the function in the operation mode. will be. For example, in the navigation mode, the vehicle 110 is displayed on a map using a GNSS signal and a destination guide is performed. This operation mode may be set automatically when an on signal is input to the vehicle 110. In the mounting angle measurement mode, when the user (driver) wants to measure the mounting angle of the product 120, it is set manually. To this end, the input unit 210 receives a corresponding mode from the driver and transmits it to the control unit 260.

회전검출센서(220)는 차량(110)이 좌측방향 및 우측방향으로 회전할 때 그 회전값(제1회전값)을 검출한다. 이러한 회전검출센서(220)는 자이로센서 또는 각속도센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 제1회전값은 차량(110)에 제품(120)이 장착된 상태에서 차량(110)의 회전에 따라 제품(120)의 회전값을 회전검출센서(220)에서 검출한 값이다. 따라서, 제1회전값은 제품(120)이 장착된 상태에서 그 제품(120)이 회전한 값이 되는 것이다. 이러한 제1회전값은 차량(110)의 좌측방향 회전값 및 우측방향 회전값을 포함한다.The rotation detection sensor 220 detects the rotation value (first rotation value) when the vehicle 110 rotates in the left and right directions. The rotation detection sensor 220 may include at least one of a gyro sensor and an angular velocity sensor. Here, the first rotation value is a value detected by the rotation detection sensor 220 of the rotation value of the product 120 according to the rotation of the vehicle 110 while the product 120 is mounted on the vehicle 110. Accordingly, the first rotation value is a value in which the product 120 rotates while the product 120 is mounted. This first rotation value includes a leftward rotation value and a rightward rotation value of the vehicle 110.

GNSS모듈(230)은 다수의 GNSS 위성으로부터 전송되는 GNSS 위성신호를 수신하고 그 GNSS 위성신호를 이용하여 상기한 평지에서의 차량(110)의 회전값(제2회전값)을 측정한다. 물론, GNSS 위성신호로부터 차량(110)의 위치를 측정함은 당연하다. 제2회전값은 GNSS 위성신호를 이용하여 평지에서 측정된 차량(110)의 실제 회전값이다. The GNSS module 230 receives GNSS satellite signals transmitted from a plurality of GNSS satellites, and measures the rotation value (second rotation value) of the vehicle 110 on the above-described flat ground by using the GNSS satellite signals. Of course, it is natural to measure the position of the vehicle 110 from the GNSS satellite signal. The second rotation value is an actual rotation value of the vehicle 110 measured on a level surface using a GNSS satellite signal.

연산부(240)는 상기한 제1회전값과 제2회전값 간의 차이를 연산한다. 제품(120)이 일정한 장착각도로 차량(110)에 장착된 상태에서는 제1회전값과 제2회전값 간에는 오차가 발생할 수 있다. 이는 앞서 설명한 바와 같이 일정한 장착각도(120)로 장착된 경우에는 회전검출센서(220)에서 차량(110)이 실제 회전한 각도와 다른 회전값을 측정하기 때문이다. 또한, 이러한 연산부(240)는 좌측방향 회전값 및 우측방향 회전값과 제2회전값 간의 차이를 각각 연산할 수도 있다.The calculation unit 240 calculates a difference between the first rotation value and the second rotation value. When the product 120 is mounted on the vehicle 110 at a certain mounting angle, an error may occur between the first rotation value and the second rotation value. This is because, as described above, when mounted at a constant mounting angle 120, the rotation detection sensor 220 measures a rotation value different from the actual rotation angle of the vehicle 110. In addition, the calculation unit 240 may calculate the difference between the leftward rotation value and the rightward rotation value and the second rotation value, respectively.

저장부(250)는 제1회전값과 제2회전값의 차이에 대응하는 제품(120)의 장착각도가 저장된다. 뿐만 아니라, 저장부(250)는 차량(110)의 우측방향 회전값 및 좌측방향 회전값과 제2회전값 간의 차이에 각각 대응하는 제품(120)의 장착각도가 저장된다. 예컨대 저장부(250)에는 제1회전값과 제2회전값 간의 차이와 장착각도가 서로 매칭되는 형태의 매칭테이블(matching table)이 저장된다. 이는 오차가 얼마일 때 장착각도가 얼마인지를 빠르게 검색할 수 있도록 하기 위한 것이다. The storage unit 250 stores the mounting angle of the product 120 corresponding to the difference between the first rotation value and the second rotation value. In addition, the storage unit 250 stores the mounting angle of the product 120 respectively corresponding to the difference between the rightward rotation value and the leftward rotation value and the second rotation value of the vehicle 110. For example, the storage unit 250 stores a matching table in which the difference between the first rotation value and the second rotation value and the mounting angle match each other. This is to make it possible to quickly search for what the mounting angle is when there is an error.

제어부(260)는 본 발명에 따른 제품(120)의 장착각도 측정장치의 전반적인 동작을 제어한다. 특히, 제어부(260)는 이러한 매칭테이블을 이용하여 제1 및 제2 회전값 간의 차이에 대응하는 제품(110)의 장착각도를 추출한다.The controller 260 controls the overall operation of the device for measuring the mounting angle of the product 120 according to the present invention. In particular, the control unit 260 extracts the mounting angle of the product 110 corresponding to the difference between the first and second rotation values using this matching table.

여기서, 본 발명의 실시 예에서 제품(120)의 장착각도 측정모드가 설정되면 회전검출센서(220)는 차량(110)의 제1회전값을 검출하게 되는데, 이러한 모드에서는 차량(110)이 기설정된 수평의 평지상에서 회전할 때의 제1회전값을 측정한다. 이는 제품(120)의 장착각도를 측정함에 있어서 차량(110)을 수평상태로 유지한 상태에서 회전함으로써 차량(110) 자체의 기울기는 전혀 고려하지 않고 오직 제품(120)의 장착각도만을 고려하기 위함이다. 따라서, 기설정된 수평의 평지에서 차량(110)이 회전함으로써 제품(120)의 장착각도에 따라 실제 회전검출센서(220)에서 어떤 값을 검출하는지를 파악할 수 있다. 이는 도 1의 (a)에서와 같이 제품(120)이 수평상태로 장착된 경우에는 수평의 평지에서 차량(110)이 회전하게 되면 정확한 회전값이 측정될 것이다. 하지만, 제품(120)이 일정한 장착각도로 장착된 경우에는 수평상태의 평지 상에서 측정된 값과 다르게 나타날 것이다. 그런데, 제품(120)이 이미 차량(110)에 장착된 상태이므로 수평상태의 제품(110)에 대한 회전값을 측정하기 어려우므로 상기와 같이 GNSS모듈(230)에서 측정한 제2회전값을 이용하는 것이다. GNSS모듈(230)에서 측정한 제2회전값은 제품(120)의 장착각도와는 무관하게 차량(110)이 실제 회전한 값을 GNSS 위성신호를 이용하여 측정하는 것이므로, 제1 및 제2 회전값의 차이를 이용하면 실제 제품(120)의 장착각도를 파악할 수 있는 것이다. 이에, 제어부(260)에서는 이러한 차이에 대응하는 장착각도를 매칭테이블로부터 추출하는 것이다.Here, in the embodiment of the present invention, when the mounting angle measurement mode of the product 120 is set, the rotation detection sensor 220 detects the first rotation value of the vehicle 110. In this mode, the vehicle 110 The first rotation value when rotating on the set horizontal level is measured. This is to consider only the mounting angle of the product 120 without considering the tilt of the vehicle 110 itself by rotating the vehicle 110 in a horizontal state when measuring the mounting angle of the product 120 to be. Accordingly, it is possible to determine which value is detected by the actual rotation detection sensor 220 according to the mounting angle of the product 120 by rotating the vehicle 110 on a predetermined horizontal level. As shown in FIG. 1A, when the product 120 is mounted in a horizontal state, an accurate rotation value will be measured when the vehicle 110 rotates on a horizontal level. However, when the product 120 is mounted at a certain mounting angle, it will appear different from the value measured on a flat surface in a horizontal state. However, since the product 120 is already mounted on the vehicle 110, it is difficult to measure the rotation value of the product 110 in a horizontal state, so the second rotation value measured by the GNSS module 230 is used as described above. will be. Since the second rotation value measured by the GNSS module 230 is to measure the actual rotation value of the vehicle 110 using the GNSS satellite signal, regardless of the mounting angle of the product 120, the first and second rotations By using the difference in value, it is possible to grasp the mounting angle of the actual product 120. Accordingly, the controller 260 extracts the mounting angle corresponding to the difference from the matching table.

한편, 상기한 바와 같이, 제1회전값은 좌측방향 회전값 및 우측방향 회전값을 포함할 수 있다. 이 경우 연산부(240)는 좌측방향 및 우측방향 회전값과 제2회전값과의 차이를 각각 연산하도록 한다. 이에 제어부(260)에서는 이러한 좌측방향 및 우측방향에 대한 두 개의 차이에 각각 대응하는 제품(120)의 장착각도를 각각 매칭테이블로부터 검색하고 이들 두 장착각도로부터 제품(120)의 장착방향을 추출하도록 한다. 구체적으로, 이러한 장착방향은 좌측방향 및 우측방향에 대한 두 차이에 각각 대응하는 장착각도 간의 평균값을 계산함으로써 측정될 수 있다. 예컨대 좌측방향을 (-)로 설정하고 우측방향을 (+)로 설정한 상태에서 두 방향의 회전값을 각각 산술평균한 값이 (-)이면 좌측방향으로 회전한 것으로 판단하고 (+)이면 우측방향으로 회전한 것으로 판단하도록 설정할 수 있다. 이는 제품(120)의 장착방향 및 장착각도에 따라 좌측방향 및 우측방향의 회전값이 GNSS모듈(230)에서 측정한 제2회전값과의 오차가 다르게 나타나는 원리를 이용한 것이다. 바람직하게는 장착방향은 좌우방향 뿐만 아니라 앞뒤방향도 고려한 것이다. Meanwhile, as described above, the first rotation value may include a left rotation value and a right rotation value. In this case, the calculation unit 240 calculates the difference between the left and right rotation values and the second rotation values, respectively. Accordingly, the control unit 260 searches for the mounting angle of the product 120 corresponding to the two differences in the left direction and the right direction, respectively, from the matching table, and extracts the mounting direction of the product 120 from these two mounting angles. do. Specifically, this mounting direction can be measured by calculating an average value between the mounting angles respectively corresponding to the two differences in the left direction and the right direction. For example, if the left direction is set to (-) and the right direction is set to (+), if the arithmetic average of the rotation values in each of the two directions is (-), it is determined that the rotation has been rotated to the left, and if (+) is the right It can be set to determine that it has rotated in the direction. This is based on the principle that the rotation values in the left and right directions differ from the second rotation values measured by the GNSS module 230 according to the mounting direction and mounting angle of the product 120. Preferably, the mounting direction considers the front and rear directions as well as the left and right directions.

나아가, 제어부(260)는 상기와 같이 추출된 제품(120)의 장착방향에서의 장착각도와 수평으로 설치된 제품의 장착각도 간의 오차에 따른 회전보정값을 제1회전값에 보정하여 제품(120)의 최종 회전값을 출력하도록 한다. 즉, 제품(120)이 초기에 출시될 때 수평상태로 장착된 상태에서는 회전검출센서(220)에서 검출한 제1회전값과 GNSS모듈(240)에서 측정한 제2회전값이 동일하게 나타난다. 하지만, 제품이(120)이 차량(110)에 일정한 장착각도를 가지고 장착된 경우에는 제1 및 제2 회전값을 다르게 나타난다. 이러한 차이는 제품(120)의 장착각도뿐만 아니라 장착방향에 따라 다르게 나타난다. Further, the control unit 260 corrects the rotation correction value according to the error between the mounting angle of the product 120 extracted as above and the mounting angle of the horizontally installed product to the first rotation value, and the product 120 Output the final rotation value of. That is, when the product 120 is initially released, in a state mounted horizontally, the first rotation value detected by the rotation detection sensor 220 and the second rotation value measured by the GNSS module 240 appear the same. However, when the product 120 is mounted on the vehicle 110 at a certain mounting angle, the first and second rotation values are different. This difference appears differently depending on the mounting direction as well as the mounting angle of the product 120.

이에, 본 발명의 제어부(260)는 제1 및 제2 회전값의 차이에 따른 제품(120)의 장착각도와 초기에 수평으로 장착했을 때의 장착각도 간의 오차에 따른 회전보정값을 현재 차량(110)에 일정한 장착각도로 장착된 제품(120)에 대해 측정된 제1회전값에 보정함으로써 제품(120)의 최종 회전값으로 출력하도록 한다. 이러한 보정을 통해 제품(120)이 차량(110)에 일정한 장착각도를 가지고 장착되었더라도 회전값을 보정함으로써 수평상태로 장착된 것과 같은 효과를 나타내도록 한다. Accordingly, the control unit 260 of the present invention calculates a rotation correction value according to an error between the mounting angle of the product 120 according to the difference between the first and second rotation values and the mounting angle when initially mounted horizontally in the current vehicle ( By correcting the first rotation value measured for the product 120 mounted at a fixed mounting angle on 110), the final rotation value of the product 120 is output. Through this correction, even if the product 120 is mounted on the vehicle 110 with a certain mounting angle, the rotation value is corrected so that the same effect as when mounted in a horizontal state is achieved.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 제품 장착각도 측정장치의 동작과정을 보이는 흐름도이다.4 is a flowchart showing an operation process of a device for measuring a product mounting angle of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 차량의 제품 장착각도 측정장치에서는 장착각도를 측정하고자 하는 제품(120)이 차량(110)에 장착된 상태에서 입력부(210)를 통해 그 제품(120)에 대한 장착각도 측정모드의 설정을 입력받는다(S101). 즉, 사용자는 제품(120)의 장착각도를 측정하기 위해 장착각도 측정모드를 설정하는 것이다. 이와 같이 제품(120)의 장착각도 측정모드로 설정된 상태에서 제품(120)의 장착각도 측정을 위하여 차량(110)이 기설정된 평지에서 좌측방향 및 우측방향으로 회전하면(S103), 회전검출센서(220)에서 이러한 차량(110)의 회전에 따른 제1 회전값을 측정한다(S105). 평지에서 차량(110)을 회전하는 이유는 차량(110)이 어느 방향으로도 기울어지지 않은 상태로 회전하기 위한 것으로서, 이는 제품(120)의 장착각도만을 고려하기 위한 것이다. 따라서, 제1 회전값은 차량(110)은 기울어지지 않는 상태에서 제품(110)만의 장착각도에 따라 검출되는 차량(110)의 회전값이다. 이러한 제1 회전값은 차량의 좌측방향 회전값 및 우측방향 회전값을 포함함이 바람직하다. 즉, 차량(110)은 좌측방향 및 우측방향으로 각각 회전하고, 회전검출센서(220)는 차량(110)이 좌측방향으로 회전할 때 그 회전값을 검출하고 우측방향으로 회전할 때 그 회전값을 각각 검출한다.Referring to FIG. 4, in the apparatus for measuring a product mounting angle of a vehicle according to the present invention, the product 120 to be measured is mounted on the vehicle 110 through the input unit 210. The setting of the measurement mode for the mounting angle is input (S101). That is, the user sets the mounting angle measurement mode to measure the mounting angle of the product 120. As described above, when the vehicle 110 rotates in the left and right directions on a preset level in order to measure the mounting angle of the product 120 in a state set to the mounting angle measurement mode of the product 120 (S103), the rotation detection sensor ( In 220), the first rotation value according to the rotation of the vehicle 110 is measured (S105). The reason for rotating the vehicle 110 on a level surface is to rotate the vehicle 110 in a state that is not inclined in any direction, and this is to consider only the mounting angle of the product 120. Accordingly, the first rotation value is a rotation value of the vehicle 110 detected according to the mounting angle of only the product 110 while the vehicle 110 is not inclined. It is preferable that the first rotation value includes a leftward rotation value and a rightward rotation value of the vehicle. That is, the vehicle 110 rotates in the left and right directions, respectively, and the rotation detection sensor 220 detects the rotation value when the vehicle 110 rotates in the left direction, and the rotation value when the vehicle 110 rotates in the right direction. Respectively detect.

또한, 상기와 같이 차량(110)이 회전하면 GNSS모듈(230)에서 GNSS 위성으로부터 전송되는 GNSS 위성신호를 수신하고 그 수신신호를 이용하여 상기 차량(110)의 회전에 따른 제2 회전값을 측정한다(S107). 이러한 제2 회전값은 제품(120)의 장착각도와는 별개로 순전히 차량(110)의 회전값을 GNSS 위성신호를 이용하여 계산하는 값이다.In addition, when the vehicle 110 rotates as described above, the GNSS module 230 receives a GNSS satellite signal transmitted from the GNSS satellite, and measures a second rotation value according to the rotation of the vehicle 110 using the received signal. Do (S107). This second rotation value is a value calculated by using a GNSS satellite signal to purely calculate the rotation value of the vehicle 110 independently of the mounting angle of the product 120.

계속해서, 연산부(240)는 제1 및 제2 회전값 간의 차이를 연산한다(S109). 제1회전값은 제품(120)의 실제 회전값이고 제2회전값은 차량(110)의 실제 회전값이므로 이들 회전값의 차이는 제품(120)이 차량(110)에 장착된 상태에서 제품(120)의 장착각도에 따라 결정된다.Subsequently, the calculation unit 240 calculates a difference between the first and second rotation values (S109). Since the first rotation value is the actual rotation value of the product 120 and the second rotation value is the actual rotation value of the vehicle 110, the difference between these rotation values is the product (with the product 120 mounted on the vehicle 110). It is determined according to the mounting angle of 120).

이로써, 제어부(260)에서는 저장부(250)에 미리 저장된 매칭테이블에서 상기와 같이 계산된 차이에 대응하는 장착각도를 검색한다(S111).Accordingly, the control unit 260 searches for a mounting angle corresponding to the difference calculated as described above from the matching table previously stored in the storage unit 250 (S111).

한편, 본 발명의 다른 실시 예에서는 연산부(240)는 좌측방향 회전값 및 우측방향 회전값과 제2 회전값 간의 차이를 각각 연산한다. 그러면 제어부(260)는 이들 두 차이에 대응하는 제품(120)의 장착각도를 상기 매칭테이블에서 각각 검색하고 그 검색된 두 개의 장착각도로부터 해당 제(120)품의 장착방향을 추출하도록 한다. 이때, 구체적으로 제어부(260)는 좌측방향 및 우측방향에 대한 두 차이에 대응하는 장착각도의 산술평균값을 이용하여 제품(120)의 장착방향을 추출한다.Meanwhile, in another embodiment of the present invention, the calculation unit 240 calculates a difference between a leftward rotation value, a rightward rotation value, and a second rotation value, respectively. Then, the control unit 260 searches each of the mounting angles of the product 120 corresponding to these two differences from the matching table, and extracts the mounting direction of the product 120 from the searched two mounting angles. In this case, in detail, the controller 260 extracts the mounting direction of the product 120 by using the arithmetic average value of the mounting angle corresponding to the two differences between the left and right directions.

또한, 본 발명의 또 다른 실시 예에서 제어부(260)는 제품(110)의 장착방향에서의 장착각도와 수평으로 설치된 제품의 장착각도의 오차에 따른 회전보정값을 상기 회전검출센서(220)에서 검출된 제1 회전값에 보정하여 제품(120)의 최종 회전값을 출력할 수도 있다. 이로써, 측정된 장착각도의 보정시 장착방향을 고려함으로써 더 정확한 최종 회전값을 얻을 수 있다.Further, in another embodiment of the present invention, the control unit 260 calculates a rotation correction value according to an error between the mounting angle in the mounting direction of the product 110 and the mounting angle of the product horizontally installed in the rotation detection sensor 220. It is also possible to output the final rotation value of the product 120 by correcting the detected first rotation value. Accordingly, a more accurate final rotation value can be obtained by considering the mounting direction when correcting the measured mounting angle.

이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Although the present invention described above has been described in detail through preferred embodiments, it should be noted that the present invention is not limited to the contents of these embodiments. For those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains, although not presented in the examples, various imitations or improvements may be made to the present invention within the scope of the appended claims, and all of them fall within the technical scope of the present invention. Belonging is so self-evident. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

110 : 차량 120 : 제품
210 : 입력부 220 : 회전검출센서
230 : GNSS모듈 240 : 연산부
250 : 저장부 260 : 제어부110: vehicle 120: product
210: input unit 220: rotation detection sensor
230: GNSS module 240: operation unit
250: storage unit 260: control unit

Claims (5)

차량에 장착된 제품의 장착각도 측정모드 설정을 입력받는 입력부;
상기 제품의 장착각도 측정모드에서 상기 차량이 기설정된 수평의 평지에서 좌측방향 및 우측방향으로 회전하면 상기 회전에 따른 제1 회전값을 측정하는 회전검출센서;
수신된 GNSS 위성신호를 이용하여 상기 평지에서의 상기 회전에 따른 제2 회전값을 측정하는 GNSS 모듈;
상기 제1 및 제2 회전값 간의 차이를 연산하는 연산부;　및
미리 저장된 매칭테이블에서 상기 차이에 대응하는 상기 제품의 장착각도를 검색하는 제어부;를 포함하며,
상기 제1 회전값은 좌측방향 회전값 및 우측방향 회전값을 포함하고,
상기 연산부는 상기 좌측방향 및 우측방향 회전값과 상기 제2 회전값과의 차이를 각각 연산하고,
상기 제어부는 상기 좌측방향 및 우측방향에 대한 두 차이에 대응하는 장착각도를 상기 매칭테이블에서 각각 검색하고 상기 검색된 두 개의 장착각도로부터 상기 제품의 장착방향을 추출하며, 상기 좌측방향 및 우측방향에 대한 두 차이에 대응하는 장착각도의 평균값을 이용하여 상기 제품의 장착방향을 추출하는 차량의 제품 장착각도 측정장치.An input unit for receiving a setting of a mounting angle measurement mode of a product mounted on the vehicle;
A rotation detection sensor that measures a first rotation value according to the rotation when the vehicle rotates in a left direction and a right direction on a predetermined horizontal flat surface in the mounting angle measurement mode of the product;
A GNSS module for measuring a second rotation value according to the rotation on the flat ground using the received GNSS satellite signal;
An operation unit that calculates a difference between the first and second rotation values; And
Including; a control unit for searching the mounting angle of the product corresponding to the difference from the previously stored matching table,
The first rotation value includes a left rotation value and a right rotation value,
The calculation unit calculates a difference between the left and right rotation values and the second rotation values, respectively,
The controller searches each of the mounting angles corresponding to the two differences in the left direction and the right direction from the matching table, extracts the mounting direction of the product from the searched two mounting angles, and the left direction and the right direction A device for measuring a product mounting angle of a vehicle that extracts the mounting direction of the product using the average value of the mounting angle corresponding to the two differences. 제1항에 있어서,　
상기 회전검출센서는 자이로센서 또는 가속도센서 중 적어도 하나를 포함하는　차량의 제품 장착각도 측정장치.The method of claim 1,
The rotation detection sensor is a vehicle product mounting angle measuring device including at least one of a gyro sensor or an acceleration sensor. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제품의 장착방향에서의 장착각도와 수평으로 설치된 제품의 장착각도의 오차에 따른 회전보정값을 상기 검출된 제1 회전값에 보정하여 상기 제품의 최종 회전값을 출력하도록 하는 차량의 제품 장착각도 측정장치.The method of claim 1,
The control unit of the vehicle to output the final rotation value of the product by correcting the rotation correction value according to the error of the mounting angle of the product installed horizontally and the mounting angle in the mounting direction of the product to the detected first rotation value. Product mounting angle measuring device.
KR1020140155641A 2014-11-10 2014-11-10 Apparatus for determining mounting angle of product in a vehicle KR102219175B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140155641A KR102219175B1 (en) 2014-11-10 2014-11-10 Apparatus for determining mounting angle of product in a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140155641A KR102219175B1 (en) 2014-11-10 2014-11-10 Apparatus for determining mounting angle of product in a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160055614A KR20160055614A (en) 2016-05-18
KR102219175B1 true KR102219175B1 (en) 2021-02-23

Family

ID=56113435

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140155641A KR102219175B1 (en) 2014-11-10 2014-11-10 Apparatus for determining mounting angle of product in a vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102219175B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230037791A (en) 2021-09-10 2023-03-17 주식회사 엘지화학 Organic light emitting device, electronic device comprising same and method of manufacturing same

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005140627A (en) * 2003-11-06 2005-06-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd Angular velocity correcting device

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4816339B2 (en) * 2006-08-31 2011-11-16 ソニー株式会社 Navigation device, navigation information calculation method, and navigation information calculation program
KR101957256B1 (en) 2012-08-09 2019-03-12 현대모비스 주식회사 Apparatus and Method for Compensating Angle of Camera Mounting Vehicle

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005140627A (en) * 2003-11-06 2005-06-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd Angular velocity correcting device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160055614A (en) 2016-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20180154901A1 (en) Method and system for localizing a vehicle
US20220172487A1 (en) Method for detecting an operating capability of an environment sensor, control unit and vehicle
US20070208507A1 (en) Current position sensing system, map display system and current position sensing method
JPH10332415A (en) Navigation system
JP7347928B2 (en) Optical atmospheric data compensation system using inertial support
US20110035147A1 (en) Method of determining vehicle route and navigation system
US8924153B2 (en) Navigation device, navigation method, and navigation program
JP5946420B2 (en) Navigation device, own vehicle position correction program, and own vehicle position correction method
KR102539287B1 (en) Apparatus for controlling vehicle based on reliablity of multi lidar and method thereof
KR100609958B1 (en) Method for self-tuning speed pulse coefficient
US20190056239A1 (en) Method for calibration of gyro sensor using tilt sensor
KR20190040818A (en) 3D vehicular navigation system using vehicular internal sensor, camera, and GNSS terminal
US10502560B2 (en) Optoelectronic measuring device having magnetic compass and compensation functionality
KR20140025244A (en) Apparatus for compensating gyro sensor of navigation system and method thereof
EP0806632B1 (en) Vehicle navigation system with automatic calibration of on-board sensors
KR102219175B1 (en) Apparatus for determining mounting angle of product in a vehicle
JP2011209162A (en) Navigation system
US20180372858A1 (en) Distance estimation device, distance estimation method and program
JP6117671B2 (en) Vehicle support device
US20220050190A1 (en) System and Method for Compensating a Motion of a Vehicle Component
KR20160038320A (en) Correction apparatus and method for gyro sensor of vehicle
KR20180036287A (en) Map management apparatus
KR101416385B1 (en) Method for correcting the gps position error of vehicle
JP6083741B2 (en) GPS reliability determination device, position detection device, and navigation device
JPH08334338A (en) Gps navigation apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant