JP6083741B2 - GPS reliability determination device, position detection device, and navigation device - Google Patents

GPS reliability determination device, position detection device, and navigation device Download PDF

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本発明は、ＧＰＳの測位により得られる移動体のＧＰＳ位置の信頼性が高信頼性及び該高信頼性より低い低信頼性のいずれであるかを判定するＧＰＳ信頼度判定装置、それを用いた位置検出装置及びそれを用いたナビゲーション装置に関する。   The present invention relates to a GPS reliability determination device that determines whether the reliability of the GPS position of a mobile object obtained by GPS positioning is high reliability or low reliability lower than the high reliability, and uses the same The present invention relates to a position detection apparatus and a navigation apparatus using the position detection apparatus.

従来、特許文献１に記載される位置検出装置が知られている。この位置検出装置は、ＧＰＳの測位により車両（移動体）の位置（緯度、経度）をＧＰＳ位置として検出するＧＰＳレシーバ（ＧＰＳ位置検出システム）と、自律航法の測位により前記車両の位置（緯度、経度）を自律航法位置として検出する自律航法部（自律航法位置検出システム）と、更に、前記ＧＰＳ位置検出システムにて得られるＧＰＳ位置の信頼度が高信頼度及び該高信頼度より低い低信頼度のいずれであるかを所定の手順に従って判定する信頼度判定部とを有している。そして、ＧＰＳレシーバにより得られるＧＰＳ位置のうち特に高信頼度と判定されたものと、自律航法部により得られる自律航法位置とに基づいて車両の最終的な位置が決定されている。このように、特許文献１に記載される従来の位置検出装置では、自律航法位置に加えて高信頼度と判定されたＧＰＳ位置に基づいて車両の位置が決められるので、走行する車両の位置を精度良く決めることができる。   Conventionally, a position detection device described in Patent Document 1 is known. This position detection device includes a GPS receiver (GPS position detection system) that detects the position (latitude, longitude) of a vehicle (moving body) by GPS positioning as a GPS position, and the position (latitude, latitude) of the vehicle by positioning by autonomous navigation. An autonomous navigation unit (autonomous navigation position detection system) for detecting the longitude) as an autonomous navigation position, and further, the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is high reliability and low reliability lower than the high reliability A reliability determination unit that determines which of the degrees is in accordance with a predetermined procedure. The final position of the vehicle is determined based on the GPS position obtained by the GPS receiver that is determined to be particularly reliable and the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation unit. Thus, in the conventional position detection device described in Patent Document 1, the position of the vehicle is determined based on the GPS position determined to be highly reliable in addition to the autonomous navigation position. It can be determined with high accuracy.

特許４９６４０４７号公報Japanese Patent No. 4964047

上述した位置検出装置の信頼度判定部（ＧＰＳ信頼度判定装置）は、ある決められた手法に従ってＧＰＳの信頼性を判定しており、車両のあらゆる状況において精度よくその信頼度を判定できるとは限らない。例えば、特許文献１の判定技術では、移動体（車両）が低速にて移動（走行）する状況において、本来高信頼度であると判定されてもよいにもかかわらず、低信頼度であると判定される傾向がある。このように本来高信頼度であってもよいにもかかわらず低信頼度であると判定されてしまうと、移動体の位置を決めるためにＧＰＳ位置の有効な利用を図ることができない。   The reliability determination unit (GPS reliability determination device) of the position detection device described above determines the reliability of GPS according to a predetermined method, and can accurately determine the reliability in any situation of the vehicle. Not exclusively. For example, in the determination technique of Patent Document 1, in a situation where the moving body (vehicle) moves (runs) at a low speed, it may be determined that the reliability is inherently high, but the reliability is low. There is a tendency to be judged. As described above, if it is determined that the reliability is low even though the reliability may be originally high, the GPS position cannot be effectively used to determine the position of the moving body.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、低信頼度と判定されたものであっても本来高信頼度であると見込まれる場合に高信頼度の判定結果を得ることのできるＧＰＳ信頼度判定装置を提供するものである。   The present invention has been made in view of such circumstances, and even if it is determined to be low reliability, it is possible to obtain a high reliability determination result when it is expected to be high reliability originally. A GPS reliability determination device is provided.

また、本発明は、そのようなＧＰＳ信頼度判定装置を用いた位置検出装置を提供するものである。   The present invention also provides a position detection device using such a GPS reliability determination device.

更に、本発明は、そのような位置検出装置を用いたナビゲーション装置を提供するものである。   Furthermore, the present invention provides a navigation device using such a position detection device.

本発明に係るＧＰＳ信頼度判定装置は、ＧＰＳの測位により移動体の位置をＧＰＳ位置として検出するＧＰＳ位置検出システムにて得られた該ＧＰＳ位置の信頼度が高信頼度及び該高信頼度より低い低信頼度のいずれであるかを所定の手法に従って判定するＧＰＳ信頼度判定装置であって、自律航法の測位により前記移動体の位置を自律航法位置として検出する自律航法位置検出システムと、前記ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置の信頼度が高信頼度と判定されたときに、該ＧＰＳ位置と、前記自律航法位置検出システムにて得られる自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置を基準相対位置として取得する基準相対位置取得手段と、前記ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置の信頼度が低信頼度と判定されたときに、該ＧＰＳ位置と、前記自律航法位置検出システムにて得られる自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置を低信頼相対位置として取得する低信頼相対位置取得手段と、該低信頼相対位置取得手段により取得された前記低信頼相対位置が、前記基準相対位置取得手段により直前に取得された前記基準相対位置の所定距離範囲内であるときに、前記低信頼度と判定されたＧＰＳ位置の信頼度を高信頼度に修正する信頼度修正手段とを有する構成となる。
In the GPS reliability determination device according to the present invention, the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system that detects the position of the moving body as the GPS position by GPS positioning is higher than the reliability and the high reliability. A GPS reliability determination device that determines which is low low reliability according to a predetermined method, and an autonomous navigation position detection system that detects the position of the moving body as an autonomous navigation position by positioning by autonomous navigation; and When the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is determined to be high reliability, the GPS position and a reference position based on the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system The reference relative position acquisition means for acquiring the relative position as the reference relative position, and the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is determined to be low reliability. To come, the a GPS position, and unreliable relative position obtaining means for obtaining a relative position between the reference position based on autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system as unreliable relative positions, low confidence relative The GPS position determined as the low reliability when the low reliability relative position acquired by the position acquisition means is within a predetermined distance range of the reference relative position acquired immediately before by the reference relative position acquisition means. And a reliability correction unit that corrects the reliability of the data to a high reliability.

このような構成によれば、ＧＰＳ位置検出システムにて得られた移動体のＧＰＳ位置が所定の手法に従って低信頼度であると判定される場合であっても、その低信頼度と判定されたＧＰＳ位置と、自律航法位置検出システムにて得られる前記移動体の自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置である低信頼相対位置が、既に高信頼度と判定されているＧＰＳ位置と、前記自律航法位置検出システムにて得られる自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置である基準相対位置の所定距離範囲内にあるときに、前記低信頼度と判定されたＧＰＳ位置の信頼度が高信頼度に修正される。 According to such a configuration, even when the GPS position of the moving body obtained by the GPS position detection system is determined to be low reliability according to a predetermined method, the low reliability is determined. A GPS position in which a low-relative relative position, which is a relative position between the GPS position and a reference position based on the autonomous navigation position of the mobile body obtained by the autonomous navigation position detection system, has already been determined to be highly reliable, The reliability of the GPS position determined as the low reliability when it is within a predetermined distance range of the reference relative position, which is a relative position to the reference position based on the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system Is corrected with high reliability.

本発明に係るＧＰＳ信頼度判定装置において、前記ＧＰＳ位置検出システムにより得られたＧＰＳ位置の信頼度が低信頼度と判定されたときに、前記基準相対位置取得手段により取得される前記基準相対位置が有効であるか否かを所定の基準に従って判定する基準相対位置有効判定手段を有し、該基準相対位置有効判定手段により前記基準相対位置が有効と判定されたときに、前記信頼度修正手段による前記信頼度の修正が行われる構成とすることができる。
In the GPS reliability determination apparatus according to the present invention, the reference relative position acquired by the reference relative position acquisition unit when the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is determined to be low reliability. has a reference relative position validity determination means for determining according to a predetermined criterion whether or not valid, when the reference relative position is determined to be valid by the reference relative position validity determination unit, the reliability correcting means Thus, the reliability can be corrected.

このような構成により、累積誤差を含み得る自律航法位置に依存する基準相対位置が所定の基準に従って有効であると判定されたときに、前記信頼度の修正がなされるので、低信頼度と判定されたＧＰＳ位置の信頼度を適正に高信頼度に修正することができる。   With such a configuration, the reliability is corrected when it is determined that the reference relative position that depends on the autonomous navigation position that may include an accumulated error is valid according to a predetermined reference. The reliability of the determined GPS position can be appropriately corrected with high reliability.

前記基準相対位置が有効であるか否かの判定は、前記基準相対位置が取得されてからの経過時間及び／または前記基準相対位置が取得されてからの移動体の移動距離に基づいて行うことができる。具体的には、前記基準相対位置有効判定手段は、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから所定時間以上が経過していれば、当該基準相対位置が有効でないと判定し、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから前記所定時間が経過していなければ、前記基準相対位置が有効であると判定する、構成とすること、また、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから前記移動体が所定距離以上移動していれば、当該基準相対位置が有効でないと判定し、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから前記移動体が前記所定距離以上移動していなければ、当該基準相対位置が有効であると判定する、構成とすることができる。   Whether or not the reference relative position is valid is determined based on an elapsed time since the reference relative position is acquired and / or a moving distance of the moving body after the reference relative position is acquired. Can do. Specifically, the reference relative position validity determination means determines that the reference relative position is not valid if a predetermined time or more has passed since the reference relative position acquisition means acquired the reference relative position. And the reference relative position is determined to be valid if the predetermined time has not elapsed since the reference relative position was acquired by the reference relative position acquisition means, and the reference If the moving body has moved a predetermined distance or more after the reference relative position is acquired by the relative position acquisition means, it is determined that the reference relative position is not valid, and the reference relative position acquisition means determines the reference relative position. If the moving body has not moved more than the predetermined distance after the position is acquired, the reference relative position is determined to be valid.

前記基準相対位置取得手段が基準相対位置を取得するため、及び前記低信頼相対位置取得手段が低信頼相対位置を取得するために用いられる基準位置は、自律航法位置に基づいていれば特に限定されず、前記自律航法位置自体であっても、例えば、自律航法位置に基づいてマップマッチングの手法により得られる移動体の地図上の位置（マップ位置）であっても、更に他の手法により前記自律航法位置に基づいて得られる移動体の他の種類の位置であってもよい。   The reference position used for the reference relative position acquisition means to acquire the reference relative position and the low reliability relative position acquisition means to acquire the low reliability relative position is particularly limited as long as it is based on the autonomous navigation position. Even if it is the autonomous navigation position itself, for example, even if it is the position (map position) of the moving body on the map obtained by the map matching method based on the autonomous navigation position, the autonomous navigation position can be determined by another method. It may be another type of position of the moving body obtained based on the navigation position.

本発明に係る位置検出装置は、ＧＰＳの測位により移動体の位置をＧＰＳ位置として検出するＧＰＳ位置検出システムと、自律航法の測位により前記移動体の位置を自律航法位置として検出する自律航法位置検出システムと、前記ＧＰＳ位置検出システムにより得られたＧＰＳ位置の信頼度が高信頼度及び該高信頼度より低い低信頼度のいずれであるかを判定するＧＰＳ信頼度判定部とを有し、前記ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置、前記ＧＰＳ信頼度判定部での判定結果及び前記自律航法位置検出システムにて得られた自律航法位置とに基づいて前記移動体の位置を検出する位置検出装置であって、前記ＧＰＳ信頼度判定部は、前記ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置の信頼度を高信頼度と判定したときに、該ＧＰＳ位置と、前記自律航法位置検出システムにて得られる自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置を基準相対位置として取得する基準相対位置取得手段と、前記ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置の信頼度を低信頼度と判定したときに、該ＧＰＳ位置と、前記自律航法位置検出システムにて得られる自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置を低信頼相対位置として取得する低信頼相対位置取得手段と、該低信頼相対位置取得手段により取得された前記低信頼相対位置が、前記基準相対位置取得手段により直前に取得された前記基準相対位置の所定距離範囲内であるときに、前記低信頼度と判定したＧＰＳ位置の信頼度を高信頼度に修正する信頼度修正手段とを有する構成となる。
The position detection device according to the present invention includes a GPS position detection system that detects a position of a moving body as a GPS position by GPS positioning, and an autonomous navigation position detection that detects the position of the moving body as an autonomous navigation position by positioning by autonomous navigation. A GPS reliability determination unit that determines whether the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is high reliability or low reliability lower than the high reliability, A position for detecting the position of the moving body based on the GPS position obtained by the GPS position detection system, the determination result by the GPS reliability determination unit, and the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system When the GPS reliability determination unit determines that the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is high reliability, Reference relative position acquisition means for acquiring a relative position between the PS position and a reference position based on the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system as a reference relative position, and obtained by the GPS position detection system When the reliability of the GPS position is determined to be low reliability, the relative position between the GPS position and a reference position based on the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system is acquired as a low reliability relative position. and unreliable relative position acquisition means, when said acquired by low reliability relative position acquisition unit unreliable relative position is within a predetermined distance range of the acquired reference relative position immediately before by the reference relative position acquisition unit And a reliability correction means for correcting the reliability of the GPS position determined to be the low reliability to a high reliability.

このような構成により、ＧＰＳ位置検出システムにて得られた移動体のＧＰＳ位置が所定の手法に従って低信頼度であると判定される場合であっても、その低信頼度と判定されたＧＰＳ位置と、自律航法位置検出システムにて得られる前記移動体の自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置である低信頼相対位置が、既に高信頼度と判定されているＧＰＳ位置と、前記自律航法位置検出システムにて得られる自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置である基準相対位置の所定距離範囲内にあるときに、前記低信頼度と判定されたＧＰＳ位置の信頼度が高信頼度に修正される。そして、移動体の最終的な位置が、ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置、上記のようにして低信頼度から高信頼度に修正され得る前記ＧＰＳ位置の信頼度の判定結果、及び自律航法位置検出システムにて得られた自律航法位置に基づいて検出される。
With such a configuration, even if the GPS position of the moving object obtained by the GPS position detection system is determined to be low reliability according to a predetermined method, the GPS position determined to be low reliability A GPS position in which a low-relative relative position, which is a relative position with respect to a reference position based on the autonomous navigation position of the mobile object obtained by the autonomous navigation position detection system, has already been determined to be highly reliable, and the autonomous The reliability of the GPS position determined as the low reliability is high when it is within a predetermined distance range of the reference relative position that is a relative position to the reference position based on the autonomous navigation position obtained by the navigation position detection system. Fixed to confidence. And the final position of the moving body is the GPS position obtained by the GPS position detection system, the determination result of the reliability of the GPS position that can be corrected from the low reliability to the high reliability as described above, and It is detected based on the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system.

また、本発明に係るナビゲーション装置は、前述した位置検出装置と、該位置検出装置にて検出される前記移動体の位置と、地図情報とに基づいて、当該地図情報にて表される地図と、該地図上での前記移動体の位置とを表示する表示装置とを有する構成となる。   The navigation device according to the present invention includes a map represented by the map information based on the position detection device described above, the position of the moving body detected by the position detection device, and map information. And a display device that displays the position of the moving body on the map.

このような構成により、移動体の最終的な位置が、ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置、前述したようにして低信頼度から高信頼度に修正され得る前記ＧＰＳ位置の信頼度の判定結果、及び自律航法位置検出システムにて得られた自律航法位置に基づいて検出される。そして、その検出された移動体の位置と、地図情報とに基づいて、地図と共に地図上での前記移動体の位置が表示装置に表示される。   With such a configuration, the final position of the mobile object is the GPS position obtained by the GPS position detection system, the reliability of the GPS position that can be corrected from the low reliability to the high reliability as described above. It is detected based on the determination result and the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system. Based on the detected position of the moving body and the map information, the position of the moving body on the map is displayed on the display device together with the map.

本発明に係るＧＰＳ信頼度判定装置によれば、ＧＰＳ位置検出システムにて得られた移動体のＧＰＳ位置が所定の手法に従って低信頼度であると判定される場合であっても、その低信頼度と判定されたＧＰＳ位置と、自律航法位置検出システムにて得られる前記移動体の自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置である低信頼相対位置が、既に高信頼度と判定されているＧＰＳ位置と、前記自律航法位置検出システムにて得られる自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置である基準相対位置の所定範囲内にあるときに、前記低信頼度と判定されたＧＰＳ位置の信頼度が高信頼度に修正される。このため、低信頼度と判定されたＧＰＳ位置であっても、本来高信頼度であると見込まれる場合に高信頼度の判定結果を得ることができる。   According to the GPS reliability determination apparatus according to the present invention, even if the GPS position of the mobile body obtained by the GPS position detection system is determined to be low reliability according to a predetermined method, the low reliability The low-relative relative position, which is the relative position between the GPS position determined as the degree and the reference position based on the autonomous navigation position of the moving body obtained by the autonomous navigation position detection system, has already been determined as the high reliability. GPS determined to be low in reliability when it is within a predetermined range of a reference relative position that is a relative position between a GPS position and a reference position based on the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system. The reliability of the position is corrected to high reliability. For this reason, even if the GPS position is determined to be low reliability, a high reliability determination result can be obtained when the GPS position is expected to be high reliability.

上記のようなＧＰＳ信頼度判定装置を用いた位置検出装置によれば、前記ＧＰＳ信頼度判定装置が、低信頼度と判定されたＧＰＳ位置であっても、本来高信頼度であると見込まれる場合に高信頼度の判定結果を得ることができるので、ＧＰＳ位置を有効に利用して移動する移動体の位置を検出することができる。   According to the position detection device using the GPS reliability determination device as described above, even if the GPS reliability determination device is a GPS position determined to be low reliability, it is expected to be highly reliable by nature. In this case, since a highly reliable determination result can be obtained, it is possible to detect the position of the moving body by effectively using the GPS position.

また、上記のような位置検出装置を用いたナビゲーション装置によれば、前記位置検出装置が、ＧＰＳ位置を有効に利用して移動体の位置を検出することができるので、地図と共に地図上での移動体の精度のよい位置を表示装置に表示することができる。   Further, according to the navigation device using the position detection device as described above, the position detection device can detect the position of the moving body by effectively using the GPS position. An accurate position of the moving object can be displayed on the display device.

本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置（位置検出装置、ＧＰＳ信頼度判定装置）を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the navigation apparatus (position detection apparatus, GPS reliability determination apparatus) which concerns on embodiment of this invention. 図１に示すナビゲーション装置における車両位置検出ユニット（位置検出装置）を詳細に示すブロック図である。It is a block diagram which shows in detail the vehicle position detection unit (position detection apparatus) in the navigation apparatus shown in FIG. ＧＰＳ信頼度判定部による処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the process by a GPS reliability determination part. 基準相対位置Ｖ１を示す図である。It is a figure which shows the reference | standard relative position V1. 低信頼相対位置Ｖ２を示す図である。It is a figure which shows the low reliable relative position V2. 低信頼度と判定されたＧＰＳ位置の信頼度を高信頼度に修正するための条件である基準相対位置Ｖ１と低信頼相対位置Ｖ２との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the reference relative position V1 and the low reliable relative position V2 which are conditions for correcting the reliability of the GPS position determined to be low reliability to high reliability. 自車両が主要道路Ｒ１から側道Ｒ２に進む際におけるＧＰＳ位置ＰＧＰＳ、自律航法位置ＰＤＲ及びマップ位置ＰＭＰそれぞれの推移の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of each transition of GPS position PGPS , autonomous navigation position PDR, and map position PMP when the own vehicle progresses from main road R1 to side road R2. 図７に示すＧＰＳ位置ＰＧＰＳ及び自律航法位置ＰＤＲの推移において、タイミング（ｔ−１）の基準相対位置Ｖ１とタイミングｔの低信頼度相対位置Ｖ２との関係を拡大して示す図である。FIG. 8 is an enlarged view showing the relationship between the reference relative position V1 at timing (t−1) and the low-reliance relative position V2 at timing t in the transition of the GPS position P GPS and the autonomous navigation position PDR shown in FIG. 7. .

本発明の実施の一形態について図面を用いて説明する。   An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置（位置検出装置、ＧＰＳ信頼判定装置）は、図１に示すように構成される。このナビゲーション装置は、車両（移動体）に搭載されている。   A navigation device (position detection device, GPS reliability determination device) according to an embodiment of the present invention is configured as shown in FIG. This navigation device is mounted on a vehicle (moving body).

図１において、ナビゲーション装置は、車両位置検出ユニット１０、ナビゲーション処理ユニット２０、操作部２１、表示部２２及び記憶部２３を有している。車両位置検出ユニット１０は、後に詳細に述べるように、ＧＰＳレシーバ１１、車輪速センサ１２、ジャイロ１３及び加速度センサ１４が接続されており、それらからの信号に基づいて自車両の位置を検出する。ナビゲーション処理ユニット２０は、車両位置検出ユニット１０にて検出された自車両の位置（位置情報）及び記憶部２３に格納された地図情報に基づいてナビゲーション処理を実行する。このナビゲーション処理により、地図情報及び自車両の位置情報に基づいて、表示部２２に地図とともに、その地図上での自車両の位置を表すマークが表示される（表示装置）。また、操作部２１での操作等により目的地までの走行すべき経路が設定されていれば、自車両の位置と経路の位置との関係に基づいて音声（図示略の音声出力部による）や表示部２２に表示される案内画像、地図及び自車両の位置のマーク等によって経路案内がなされる。   In FIG. 1, the navigation device includes a vehicle position detection unit 10, a navigation processing unit 20, an operation unit 21, a display unit 22, and a storage unit 23. As will be described in detail later, the vehicle position detection unit 10 is connected to a GPS receiver 11, a wheel speed sensor 12, a gyro 13 and an acceleration sensor 14, and detects the position of the host vehicle based on signals from them. The navigation processing unit 20 performs navigation processing based on the position (position information) of the host vehicle detected by the vehicle position detection unit 10 and the map information stored in the storage unit 23. By this navigation processing, a mark representing the position of the host vehicle on the map is displayed on the display unit 22 along with the map based on the map information and the position information of the host vehicle (display device). Further, if a route to be traveled to the destination is set by an operation on the operation unit 21 or the like, a voice (by an unillustrated voice output unit) Route guidance is provided by a guide image displayed on the display unit 22, a map, a mark of the position of the host vehicle, and the like.

前述した車両位置検出ユニット１０は、図２に示すように構成される。   The vehicle position detection unit 10 described above is configured as shown in FIG.

図２において、車両位置検出ユニット１０は、ＧＰＳ位置検出部１０１、ＧＰＳ信頼度判定部１０２（ＧＰＳ信頼度判定装置）、自律航法位置検出部１０３、車両位置確定処理部１０４及びマップマッチング処理部１０５を有している。ＧＰＳ位置検出ユニット１０１は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳレシーバ１１からの信号に基づいて自車両の位置を測定し（測位し）、その測定により得られた位置をＧＰＳ位置ＰＧＰＳとして出力する（検出する）。自律航法位置検出部１０３は、車輪速センサ１２から車輪の回転に応じて出力される車輪速パルス、ジャイロ１３にて検出される自車両の姿勢、及び加速度センサ１４にて検出される加速度に基づいて自車両の各方向での走行距離に応じた位置を測定し（測位し）、その測定により得られた位置を自律航法位置ＰＤＲとして出力する（検出する）。ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、車輪速センサ１２から得られる車速等の情報を用いて、所定の手法（例えば、特許文献１参照）に従ってＧＰＳ位置検出ユニット１０１にて得られるＧＰＳ位置ＰＧＰＳの信頼度が高信頼度及び該高信頼度より低い低信頼度のいずれであるかを判定する。 In FIG. 2, the vehicle position detection unit 10 includes a GPS position detection unit 101, a GPS reliability determination unit 102 (GPS reliability determination device), an autonomous navigation position detection unit 103, a vehicle position determination processing unit 104, and a map matching processing unit 105. have. The GPS position detection unit 101 measures (positions) the position of the host vehicle based on a signal from a GPS receiver 11 that receives radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites, and uses the position obtained by the measurement as a GPS position. P Output as GPS (detect). The autonomous navigation position detection unit 103 is based on the wheel speed pulse output from the wheel speed sensor 12 according to the rotation of the wheel, the attitude of the host vehicle detected by the gyro 13, and the acceleration detected by the acceleration sensor 14. Then, the position corresponding to the travel distance in each direction of the host vehicle is measured (positioned), and the position obtained by the measurement is output (detected) as the autonomous navigation position PDR . The GPS reliability determination unit 102 uses information such as the vehicle speed obtained from the wheel speed sensor 12, and the GPS position P GPS reliability obtained by the GPS position detection unit 101 according to a predetermined method (see, for example, Patent Document 1). It is determined whether the degree is high reliability or low reliability lower than the high reliability.

なお、ＧＰＳレシーバ１１及びＧＰＳ位置検出部１０１によりＧＰＳ位置検出システムが構成され、車輪速センサ１２、ジャイロ１３、加速度センサ１４及び自律航法位置検出部１０３により自律航法位置検出システムが構成される。   The GPS receiver 11 and the GPS position detection unit 101 constitute a GPS position detection system, and the wheel speed sensor 12, the gyro 13, the acceleration sensor 14, and the autonomous navigation position detection unit 103 constitute an autonomous navigation position detection system.

車両位置確定処理部１０４は、ＧＰＳ位置検出部１０１にて得られる自車両のＧＰＳ位置ＰＧＰＳ、ＧＰＳ信頼度判定部１０２での判定結果（高信頼度、低信頼度）及び自律航法位置検出部１０３にて得られる自律航法位置ＰＤＲを用いて所定の手法に従って自車両の位置を確定する（自車両の位置検出）。マップマッチング処理部１０５は、自車両位置確定処理部１０４にて得られる自車両の位置と、記憶部２３に格納された地図データとに基づいて、自車両の位置を地図上にマッピングするためのマップマッチング処理を行う。このマップマッチング処理により得られた自車両の地図上の位置に係る情報がナビゲーション処理ユニット２０（図１参照）に提供される。 The vehicle position determination processing unit 104 is a GPS position P GPS of the host vehicle obtained by the GPS position detection unit 101, a determination result (high reliability, low reliability) in the GPS reliability determination unit 102, and an autonomous navigation position detection unit. The position of the host vehicle is determined according to a predetermined method using the autonomous navigation position PDR obtained at 103 (position detection of the host vehicle). The map matching processing unit 105 maps the position of the host vehicle on the map based on the position of the host vehicle obtained by the host vehicle position determination processing unit 104 and the map data stored in the storage unit 23. Perform map matching processing. Information relating to the position of the host vehicle on the map obtained by the map matching process is provided to the navigation processing unit 20 (see FIG. 1).

ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、ＧＰＳ位置検出ユニット１０１からＧＰＳ位置ＰＧＰＳを取得する毎に、図３に示す手順に従った処理を実行する。 Each time the GPS reliability determination unit 102 acquires the GPS position P GPS from the GPS position detection unit 101, the GPS reliability determination unit 102 executes a process according to the procedure shown in FIG.

図３において、ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、ＧＰＳ位置ＰＧＰＳを取得すると（Ｓ１１）、所定の手法（例えば、特許文献１参照）に従ってその取得したＧＰＳ位置ＰＧＰＳの信頼度が高信頼度及び該高信頼度より低い低信頼度のいずれであるかを判定する（Ｓ１２）。その判定結果が高信頼度であると（Ｓ１３で「高信頼度」）、ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、その時点で自律航法位置検出部１０３にて得られている自律航法位置ＰＤＲを基準位置として取得する（Ｓ１４）。そして、ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、図４に示すように、信頼度が高信頼度であると判定された前記ＧＰＳ位置ＰＧＰＳ（○印）と前記基準位置（自律航法位置ＰＤＲ（△印））との相対位置（ベクトル△→○（ｄｘ１、ｄｙ１））を基準相対位置Ｖ１として演算する（Ｓ１５：基準相対位置取得手段）。 In FIG. 3, GPS reliability determination unit 102 obtains the GPS position P GPS (S11), a predetermined technique (for example, see Patent Document 1) the reliability of the acquired GPS position P GPS is reliable and according It is determined whether the reliability is lower than the high reliability (S12). The determination result is that the high degree ( "high confidence" in S13), GPS reliability determination unit 102, based on the autonomous navigation position P DR are obtained by the autonomous navigation position detection unit 103 at that time Obtained as a position (S14). Then, as shown in FIG. 4, the GPS reliability determination unit 102 determines that the GPS position P GPS (◯ mark) and the reference position (autonomous navigation position P DR (Δ) are determined to have high reliability. The relative position (vector Δ → ◯ (dx1, dy1)) with respect to ()) is calculated as the reference relative position V1 (S15: reference relative position acquisition means).

更に、ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、その時点でのシステム時間の値（例えば、内部タイマの値）及び走行距離の値（例えば、車輪速センサ１２からの累積パルス数）を取得して、記憶部２３に既に格納されたシステム時間の値及び走行距離の値を更新し（Ｓ１６）、記憶部２３に前回格納された基準相対位置Ｖ１を前記演算により得られた基準相対位置Ｖ１に更新する。以後、ＧＰＳ位置検出部１０１からＧＰＳ位置ＰＧＰＳが取得される（Ｓ１１）毎に、そのＧＰＳ位置ＰＧＰＳの信頼度が高信頼度及び低信頼度のいずれであるかが判定され（Ｓ１２）、そのＧＰＳ位置ＰＧＰＳの信頼度が高信頼度である状態が維持される間、基準相対位置Ｖ１が演算され（Ｓ１４、Ｓ１５）、記憶部２３に格納された基準相対位置Ｖ１、システム時間の値及び走行距離の値が順次更新される（Ｓ１６、Ｓ１７）。 Further, the GPS reliability determination unit 102 acquires and stores the value of the system time (for example, the value of the internal timer) and the value of the travel distance (for example, the cumulative number of pulses from the wheel speed sensor 12) at that time. The system time value and the travel distance value already stored in the unit 23 are updated (S16), and the reference relative position V1 previously stored in the storage unit 23 is updated to the reference relative position V1 obtained by the calculation. Thereafter, each time the GPS position P GPS is acquired from the GPS position detection unit 101 (S11), it is determined whether the reliability of the GPS position P GPS is high reliability or low reliability (S12). While the high reliability of the GPS position P GPS is maintained, the reference relative position V1 is calculated (S14, S15), the reference relative position V1 stored in the storage unit 23, and the system time value. And the value of travel distance is updated sequentially (S16, S17).

上述した処理の過程で、取得されたＧＰＳ位置ＰＧＰＳの信頼度が低信頼度であると判定すると（Ｓ１３で「低信頼度」）、ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、記憶部２３に格納されている基準相対位置Ｖ１が有効であるか否かを、その基準相対位置Ｖ１に対応して記憶部２３に格納されているシステム時間の値及び走行距離の値に基づいて判定する（Ｓ１８：基準相対位置有効判定手段）。具体的には、ＧＰＳ記憶部２３に格納されたシステム時間の値と現在のシステム時間の値とに基づいて前記基準相対位置Ｖ１が取得されてから所定時間（例えば、９０秒）以上が経過したか否か、また、記憶部２３に格納された走行距離の値と現在の走行距離の値とに基づいて、前記基準相対位置Ｖ１が取得されてから自車両が所定距離（例えば、２００ｍ）以上走行したか否かが判定される。 If it is determined in the process described above that the reliability of the acquired GPS position P GPS is low reliability (“low reliability” in S13), the GPS reliability determination unit 102 is stored in the storage unit 23. Is determined based on the system time value and the travel distance value stored in the storage unit 23 in correspondence with the reference relative position V1 (S18: Reference). Relative position validity determination means). Specifically, a predetermined time (for example, 90 seconds) has elapsed since the reference relative position V1 was acquired based on the system time value stored in the GPS storage unit 23 and the current system time value. Whether or not the vehicle is a predetermined distance (for example, 200 m) or more after the reference relative position V1 is acquired based on the travel distance value stored in the storage unit 23 and the current travel distance value. It is determined whether or not the vehicle has traveled.

基準相対位置Ｖ１が取得されてから所定時間経過しておらず、かつ、基準相対位置Ｖ１が取得されてから自車両が所定距離走行していなければ、その基準相対位置Ｖ１が有効であると判定される（Ｓ１８でＹＥＳ）。一方、基準相対位置Ｖ１が取得されてから所定時間以上経過し、または、基準相対位置Ｖ１が取得されてから自車両が所定距離以上走行していると、その基準相対位置Ｖ１が有効でないと判定される（Ｓ１８でＮＯ）。この基準相対位置Ｖ１の有効性の判定は、基準相対位置Ｖ１が累積誤差を含み得る自律航法位置ＰＤＲに依存する（図４参照）ことから、その基準相対位置Ｖ１が取得されてから所定時間以上経過し、かつ、その基準相対位置Ｖ１が取得されてから自車両が所定距離以上走行してしまうと、その基準相対位置Ｖ１の基準としての有効性が損なわれている可能性があることに起因している。 If the predetermined time has not elapsed since the reference relative position V1 was acquired, and the host vehicle has not traveled a predetermined distance since the reference relative position V1 was acquired, it is determined that the reference relative position V1 is valid. (YES in S18). On the other hand, if a predetermined time has elapsed since the reference relative position V1 was acquired, or if the host vehicle has traveled a predetermined distance or more after the reference relative position V1 is acquired, it is determined that the reference relative position V1 is not valid. (NO in S18). The determination of the effectiveness of the reference relative position V1 depends on the autonomous navigation position PDR that can include a cumulative error (see FIG. 4), and therefore, a predetermined time after the reference relative position V1 is acquired. If the vehicle has traveled more than a predetermined distance after the reference relative position V1 has been acquired, the effectiveness of the reference relative position V1 as a reference may be impaired. Is attributed.

前記基準相対位置Ｖ１が有効であると判定すると（Ｓ１８でＹＥＳ）、ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、その時点で自律航法位置検出部１０３にて得られている自律航法位置ＰＤＲを基準位置として取得する（Ｓ１９）。そして、ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、図５に示すように、信頼度が低信頼度であると判定された前記ＧＰＳ位置ＰＧＰＳ（●印）と前記基準位置（自律航法位置ＰＤＲ（△印））との相対位置（ベクトル△→●（ｄｘ２、ｄｙ２））を低信頼相対位置Ｖ２として演算する（Ｓ２０：低信頼相対位置取得手段）。そして、ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、図６に示すように、前記低信頼相対位置Ｖ２が記憶部２３に格納された基準相対位置Ｖ１の所定範囲ｒ以内であるか否かを判定する（Ｓ２１）。前記低信頼相対位置Ｖ２が前記基準相対位置Ｖ１の所定範囲ｒ内であると（Ｓ２１でＹＥＳ）、ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、基準相対位置Ｖ１で表される高信頼度のＧＰＳ位置ＰＧＰＳと自律航法位置ＰＤＲとの相対的関係が、低信頼相対位置Ｖ２で表される低信頼度のＧＰＳ位置ＰＧＰＳと自律航法位置ＰＤＲとの相対的関係と、同一または近似しているものとして、前記低信頼度と判定したＧＰＳ位置ＰＧＰＳの信頼度を高信頼度に修正する（Ｓ２２：信頼度修正手段）。
When the reference relative position V1 is determined to be valid (YES at S18), GPS reliability determination unit 102, the autonomous navigation position P DR are obtained by the autonomous navigation position detection unit 103 at that time as the reference position Obtain (S19). Then, as shown in FIG. 5, the GPS reliability determination unit 102 determines that the GPS position P GPS (● mark) and the reference position (autonomous navigation position P DR (Δ) are determined to have low reliability. The relative position (vector Δ → ● (dx2, dy2)) with respect to the mark)) is calculated as the low reliability relative position V2 (S20: low reliability relative position acquisition means). Then, as shown in FIG. 6, the GPS reliability determination unit 102 determines whether or not the low reliability relative position V2 is within a predetermined range r of the reference relative position V1 stored in the storage unit 23 (S21). ). When the low reliability relative position V2 is within the predetermined range r of the reference relative position V1 (YES in S21), the GPS reliability determination unit 102 determines the high reliability GPS position P GPS represented by the reference relative position V1. those autonomous relative relationship between navigation position P DR is, that the relative relationship between the low reliability of the GPS position P GPS represented by unreliable relative position V2 and autonomous navigation position P DR, identical or approximate to As described above, the reliability of the GPS position P GPS determined as the low reliability is corrected to a high reliability (S22: reliability correction means).

なお、記憶部２３に格納された基準相対位置Ｖ１が有効でないと判定された（Ｓ１８でＮＯ）場合、また、前記低信頼相対位置Ｖ２が前記基準相対位置Ｖ１の所定範囲ｒ内でないと判定された（Ｓ２１でＮＯ）場合、ＧＰＳ信頼度判定部１０２は、ＧＰＳ位置検出部１０１から取得したＧＰＳ位置ＰＧＰＳの信頼度を低信頼度に維持（Ｓ１３でＮＯ）したまま出力する。 When it is determined that the reference relative position V1 stored in the storage unit 23 is not valid (NO in S18), it is determined that the low-relative relative position V2 is not within the predetermined range r of the reference relative position V1. (No in S21), the GPS reliability determination unit 102 outputs the GPS position P GPS obtained from the GPS position detection unit 101 while maintaining the reliability of the GPS position at a low reliability (NO in S13).

自車両が、例えば、図７に示すように、主要道路Ｒ１から側道Ｒ２に移って移動する過程で、上述したように動作するＧＰＳ信頼度判定部１０２を有する車両位置検出ユニット１０にて検出される自車両の位置（ＧＰＳ位置ＰＧＰＳ、自律走行位置ＰＤＲ、マップ位置ＰＭＰ）は、次のように推移する。 For example, as shown in FIG. 7, in the process of moving from the main road R1 to the side road R2, the vehicle position detection unit 10 having the GPS reliability determination unit 102 that operates as described above detects the own vehicle. The position of the subject vehicle (GPS position P GPS , autonomous travel position P DR , map position P MP ) changes as follows.

自車両が主要道路Ｒ１を分岐点Ｐｊまで走行している間、高信頼度のＧＰＳ位置ＰＧＰＳが考慮されつつ、自律走行位置ＰＤＲに基づいて自車両の位置が主要道路Ｒ１上のマップ位置ＰＭＰにマッチングされる。自車両が分岐点Ｐｊから側道Ｒ２に移って走行する間、ＧＰＳ位置ＰＧＰＳ（○印）は、側道Ｒ２に沿って推移する一方、自律航法位置ＰＤＲ（△印）は、一気に側道Ｒ２に沿うようにならず、主要道路Ｒ１から徐々に側道Ｒ２に向けて推移する（破線参照）。この状況で、ＧＰＳ位置ＰＧＰＳ（高信頼度）が考慮されるものの、比較的主要道路Ｒ１に近い自律航法位置ＰＤＲ基づいて、自車両の位置が主要道路Ｒ１上のマップ位置ＰＭＰ（▲印）にマッチングされ、そのマップ位置ＰＭＰが主要道路Ｒ１に維持される。 While the host vehicle is traveling on the main road R1 to the branch point Pj, the map position on the main road R1 is determined based on the autonomous travel position PDR while the highly reliable GPS position PGPS is taken into consideration. It is matched to the P MP. While the host vehicle travels from the branch point Pj to the side road R2, the GPS position P GPS (◯ mark) changes along the side road R2, while the autonomous navigation position P DR (Δ mark) It does not follow along the road R2, but gradually moves from the main road R1 toward the side road R2 (see broken line). In this situation, although the GPS position P GPS (high reliability) is considered, relatively based autonomous navigation position P DR close to the main road R1, map location PMP (▲ mark position of the vehicle on the main road R1 ) And the map position PMP is maintained on the main road R1.

上記の過程で、図３の手順に従った処理により、高信頼度のＧＰＳ位置ＰＧＰＳと自律航法位置ＰＤＲとの相対位置である基準相対位置Ｖ１が順次更新されていく。そして、あるタイミングｔで、自律航法位置ＰＤＲ（ｔ）が側道Ｒ２に近づいて、ＧＰＳ位置ＰＧＰＳ（ｔ）を考慮すれば自車両の位置が側道Ｒ２上のマップ位置ＰＭＰ（ｔ）にマッチングされ得る状況になった際に、例えば、自車両の走行速度が低下したことに起因して、ＧＰＳ位置ＰＧＰＳ（ｔ）が低信頼度と判定される（図３におけるＳ１３で「低信頼度」）ことがある。このままでは、低信頼度のＧＰＳ位置ＰＧＰＳ（ｔ）が考慮から除外されてしまうので、自車両の位置が依然主要道路Ｒ１のマップ位置ＰＭＰにマッチングされてしまう。 In the above process, the process in accordance with the procedure of FIG. 3, the reference relative position V1 is sequentially updated the relative positions of the autonomous navigation position P DR and highly reliable GPS position P GPS. At a certain timing t, the autonomous navigation position P DR (t) approaches the side road R2, and if the GPS position P GPS (t) is taken into consideration, the position of the host vehicle is the map position P MP (t ), The GPS position P GPS (t) is determined to be low reliability due to, for example, a decrease in the traveling speed of the host vehicle (in S13 in FIG. Low reliability "). In this state, since the low-reliability GPS position P GPS (t) is excluded from consideration, the position of the host vehicle is still matched with the map position P MP of the main road R1.

そこで、前述した処理（図３参照）に従って、図８に拡大して示すように、直前のタイミング（ｔ−１）で更新された基準相対位置Ｖ１（高信頼度のＧＰＳ位置ＰＧＰＳ（ｔ−１）（○印）と自律航法位置ＰＤＲ（ｔ−１）（△印）との相対位置）と、前記低信頼度と判定されたＧＰＳ位置ＰＧＰＳ（ｔ）（◎印）と自律航法位置ＰＤＲ（ｔ）（△印）との相対位置である低信頼相対位置Ｖ２との関係が、当該低信頼相対位置Ｖ２が前記基準相対位置Ｖ１の所定範囲ｒ以内となっていれば（図６参照）、低信頼度と判定されたＧＰＳ位置ＰＧＰＳ（ｔ）の信頼度が高信頼度に修正される。これにより、ＧＰＳ位置ＰＧＰＳ（ｔ）が考慮されるようになって、今まで主要道路Ｒ１上のマップ位置ＰＭＰ（ｔ−１）にマッチングされていた自車両の位置が、そのまま主要道路Ｒ１に維持されることなく、側道Ｒ２上のマップ位置ＰＭＰ（ｔ）にマッチングされるようになる。
Therefore, according to the above-described processing (see FIG. 3), as shown in an enlarged view in FIG. 8, the reference relative position V1 (highly reliable GPS position P GPS (t− 1) (relative position between (◯ mark) and autonomous navigation position P DR (t-1) (△ mark)), GPS position P GPS (t) (◎ mark) determined as the low reliability and autonomous navigation If the relationship between the relative position relative to the position P DR (t) (Δ mark) and the low reliability relative position V2 is within the predetermined range r of the reference relative position V1 (FIG. 6), the reliability of the GPS position P GPS (t) determined to be low reliability is corrected to high reliability. As a result, the GPS position P GPS (t) is taken into consideration, and the position of the host vehicle that has been matched with the map position P MP (t−1) on the main road R1 up to now is the main road R1. Without being maintained at the map position P MP (t) on the side road R2.

上述したような処理（図３参照）を行うＧＰＳ信頼度判定部１０２（ＧＰＳ信頼度判定装置）では、ＧＰＳ位置検出部１０１にて得られた自車両のＧＰＳ位置ＰＧＰＳが所定の手法に従って低信頼度であると判定される場合（図３におけるＳ１３で「低信頼度」）であっても、その低信頼度と判定されたＧＰＳ位置ＰＧＰＳと、自律航法位置検出部１０３にて得られる自車両の自律航法位置ＰＤＲ（基準位置）との相対位置である低信頼相対位置Ｖ２が、既に高信頼度と判定されているＧＰＳ位置ＰＧＰＳと、自律航法位置検出部１０３にて得られる自律航法位置ＰＤＲ（基準位置）との相対位置である基準相対位置Ｖ１の所定範囲ｒ内にあるときに、前記低信頼度と判定されたＧＰＳ位置ＰＧＰＳの信頼度が高信頼度に修正される。このため、低信頼度と判定されたＧＰＳ位置ＰＧＰＳであっても、本来高信頼度であると見込まれる場合に高信頼度の判定結果を得ることができる。 In the GPS reliability determination unit 102 (GPS reliability determination device) that performs the above-described processing (see FIG. 3), the GPS position P GPS of the host vehicle obtained by the GPS position detection unit 101 is low according to a predetermined method. Even when the reliability is determined (“low reliability” in S <b> 13 in FIG. 3), the GPS position P GPS determined as the low reliability and the autonomous navigation position detection unit 103 can obtain the reliability. unreliable relative position V2, which is the relative position between the autonomous navigation position P DR of the vehicle (reference position), the GPS position P GPS, which is determined to already high degree, resulting in the autonomous navigation position detection unit 103 The reliability of the GPS position P GPS determined to be low reliability is corrected to high reliability when it is within a predetermined range r of the reference relative position V1 that is relative to the autonomous navigation position PDR (reference position). Is done. For this reason, even if the GPS position P GPS is determined to be low reliability, it is possible to obtain a high reliability determination result when it is expected to be highly reliable.

また、上記のようなＧＰＳ信頼度判定部１０２を有する車両位置検出ユニット１０（位置検出装置）によれば、ＧＰＳ信頼度判定部１０２が、低信頼度と判定されたＧＰＳ位置ＰＧＰＳであっても、本来高信頼度であると見込まれる場合に高信頼度の判定結果を得ることができるので、ＧＰＳ位置ＰＧＰＳを有効に利用して走行する自車両の位置を、正しく地図上の道路にマッピングすることができる。 Further, according to the vehicle position detection unit 10 (position detection device) having the GPS reliability determination unit 102 as described above, the GPS reliability determination unit 102 is the GPS position P GPS determined to be low reliability. However, since it is possible to obtain a highly reliable determination result when it is expected to be highly reliable in nature, the position of the host vehicle traveling effectively using the GPS position P GPS is correctly placed on the road on the map. Can be mapped.

更に、上記のような車両位置検出ユニット１０を有するナビゲーション装置（図１参照）によれば、車両位置検出ユニット１０が、ＧＰＳ位置ＰＧＰＳを有効に利用して自車両の位置を正しく地図上の道路にマッピングすることができるので、地図と共に地図上での自車両の精度のよい位置を表示部２２に表示することができる。 Furthermore, according to the navigation apparatus (see FIG. 1) having the vehicle position detection unit 10 as described above, the vehicle position detection unit 10 effectively uses the GPS position P GPS to correctly position the host vehicle on the map. Since it can map to a road, the position with a sufficient accuracy of the own vehicle on a map can be displayed on the display part 22 with a map.

なお、上述した例では、基準相対位置Ｖ１及び低信頼相対位置Ｖ２を求める際に自律航法位置Ｐ ＤＲ を基準位置として用いたが、この基準位置は、自律航法位置ＰＤＲに基づいて決められるものであれば、特に限定されず、例えば、自律航法位置Ｐ ＤＲ に基づいて決められるマップ位置ＰＭＰであってもよい。
Incidentally, those in the example described above, using an autonomous navigation position P DR as a reference position when determining the reference relative position V1 and unreliable relative position V2, the reference position, which is determined based on the autonomous navigation position P DR if not particularly limited, for example, it may be a map position P MP which is determined based on the autonomous navigation position P DR.

また、図３に示す処理の過程で、低信頼度のＧＰＳ位置Ｐ ＧＰＳ の信頼度を高信頼度に修正するか否かの基準となる基準相対位置Ｖ１の有効性の判断（Ｓ１８）が、その基準相対位置Ｖ１が取得されてから所定時間（例えば、９０秒）以上が経過したか否かの時間的な判断、また、その基準相対位置Ｖ１が取得されてから自車両が所定距離（例えば、２００ｍ）以上走行したか否かの走行距離的な判断によってなされるものであったが、これに限定されない。前記時間的な判断及び前記総距離的な判断のいずれか一方であっても、他の手法に従った判断であってもよい。
In addition, in the process shown in FIG. 3, the determination of the effectiveness of the reference relative position V1, which is a reference for determining whether or not the reliability of the low-reliability GPS position P GPS is corrected to a high reliability (S18), A temporal determination as to whether or not a predetermined time (for example, 90 seconds) has elapsed since the reference relative position V1 has been acquired, and the host vehicle has moved to a predetermined distance (for example, after the reference relative position V1 has been acquired). , 200 m), which is made based on the determination of whether the vehicle has traveled or not, but is not limited to this. Either one of the time determination and the total distance determination or a determination according to another method may be used.

１０ 車両位置検出ユニット
１１ ＧＰＳレシーバ
１２ 車輪速センサ
１３ ジャイロ
１４ 加速度センサ
２０ ナビゲーション処理ユニット
２１ 操作部
２２ 表示部
２３ 記憶部
１０１ ＧＰＳ位置検出部
１０２ ＧＰＳ信頼度検出部
１０３ 自律航法位置検出部
１０４ 車両位置確定処理部
１０５ マップマッチング処理部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle position detection unit 11 GPS receiver 12 Wheel speed sensor 13 Gyro 14 Acceleration sensor 20 Navigation processing unit 21 Operation part 22 Display part 23 Storage part 101 GPS position detection part 102 GPS reliability detection part 103 Autonomous navigation position detection part 104 Vehicle position Confirmation processing unit 105 Map matching processing unit

Claims (11)

ＧＰＳの測位により移動体の位置をＧＰＳ位置として検出するＧＰＳ位置検出システムにて得られた該ＧＰＳ位置の信頼度が高信頼度及び該高信頼度より低い低信頼度のいずれであるかを所定の手法に従って判定するＧＰＳ信頼度判定装置であって、
自律航法の測位により前記移動体の位置を自律航法位置として検出する自律航法位置検出システムと、
前記ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置の信頼度が高信頼度と判定されたときに、該ＧＰＳ位置と、前記自律航法位置検出システムにて得られる自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置を基準相対位置として取得する基準相対位置取得手段と、
前記ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置の信頼度が低信頼度と判定されたときに、該ＧＰＳ位置と、前記自律航法位置検出システムにて得られる自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置を低信頼相対位置として取得する低信頼相対位置取得手段と、
該低信頼相対位置取得手段により取得された前記低信頼相対位置が、前記基準相対位置取得手段により直前に取得された前記基準相対位置の所定距離範囲内であるときに、前記低信頼度と判定されたＧＰＳ位置の信頼度を高信頼度に修正する信頼度修正手段とを有するＧＰＳ信頼度判定装置。 Predetermining whether the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system that detects the position of the moving body as a GPS position by GPS positioning is high reliability or low reliability lower than the high reliability A GPS reliability determination device that determines according to the method of
An autonomous navigation position detection system for detecting the position of the moving body as an autonomous navigation position by positioning by autonomous navigation;
When the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is determined to be high reliability, the GPS position and a reference position based on the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system, Reference relative position acquisition means for acquiring the relative position of the reference relative position;
When the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is determined to be low reliability, the GPS position and a reference position based on the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system, Low relative relative position acquisition means for acquiring the relative position of
When the low reliability relative position acquired by the low reliability relative position acquisition unit is within a predetermined distance range of the reference relative position acquired immediately before by the reference relative position acquisition unit , the low reliability is determined. A GPS reliability determination device comprising: a reliability correction means for correcting the reliability of the GPS position that has been set to a high reliability. 前記ＧＰＳ位置検出システムにより得られたＧＰＳ位置の信頼度が低信頼度と判定されたときに、前記基準相対位置取得手段により取得される前記基準相対位置が有効であるか否かを所定の基準に従って判定する基準相対位置有効判定手段を有し、
該基準相対位置有効判定手段により前記基準相対位置が有効と判定されたときに、前記信頼度修正手段による前記信頼度の修正が行われる請求項１記載のＧＰＳ信頼度判定装置。 Whether or not the reference relative position acquired by the reference relative position acquisition means is valid when the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is determined to be low reliability. Reference relative position validity determination means for determining according to
When the reference relative position is determined to be valid by the reference relative position validity determination unit, wherein the reliability of the correction by the reliability modifying means GPS reliability determination device according to claim 1, wherein performed. 前記基準相対位置有効判定手段は、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから所定時間以上が経過していれば、当該基準相対位置が有効でないと判定し、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから前記所定時間が経過していなければ、前記基準相対位置が有効であると判定する請求項２記載のＧＰＳ信頼度判定装置。   The reference relative position validity determining means determines that the reference relative position is not valid if a predetermined time or more has passed since the reference relative position was acquired by the reference relative position acquisition means, and the reference relative position The GPS reliability determination apparatus according to claim 2, wherein the reference relative position is determined to be valid if the predetermined time has not elapsed since the reference relative position was acquired by a position acquisition unit. 前記基準相対位置有効判定手段は、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから前記移動体が所定距離以上移動していれば、当該基準相対位置が有効でないと判定し、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから前記移動体が前記所定距離以上移動していなければ、当該基準相対位置が有効であると判定する請求項２または３記載のＧＰＳ信頼度判定装置。   The reference relative position validity determination means determines that the reference relative position is not valid if the moving body has moved a predetermined distance or more after the reference relative position acquisition means acquires the reference relative position. 4. The GPS according to claim 2, wherein the reference relative position is determined to be valid if the moving body has not moved more than the predetermined distance after the reference relative position is acquired by the reference relative position acquisition means. Reliability judgment device. 前記基準相対位置取得手段及び前記低信頼相対位置取得手段のそれぞれは、前記自律航法位置自体を前記基準位置として用いる請求項１乃至４のいずれかに記載のＧＰＳ信頼度判定装置。   5. The GPS reliability determination device according to claim 1, wherein each of the reference relative position acquisition unit and the low reliability relative position acquisition unit uses the autonomous navigation position itself as the reference position. ＧＰＳの測位により移動体の位置をＧＰＳ位置として検出するＧＰＳ位置検出システムと、
自律航法の測位により前記移動体の位置を自律航法位置として検出する自律航法位置検出システムと、
前記ＧＰＳ位置検出システムにより得られたＧＰＳ位置の信頼度が高信頼度及び該高信頼度より低い低信頼度のいずれであるかを判定するＧＰＳ信頼度判定部とを有し、
前記ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置、前記ＧＰＳ信頼度判定部での判定結果及び前記自律航法位置検出システムにて得られた自律航法位置とに基づいて前記移動体の位置を検出する位置検出装置であって、
前記ＧＰＳ信頼度判定部は、
前記ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置の信頼度を高信頼度と判定したときに、該ＧＰＳ位置と、前記自律航法位置検出システムにて得られる自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置を基準相対位置として取得する基準相対位置取得手段と、
前記ＧＰＳ位置検出システムにて得られたＧＰＳ位置の信頼度を低信頼度と判定したときに、該ＧＰＳ位置と、前記自律航法位置検出システムにて得られる自律航法位置に基づいた基準位置との相対位置を低信頼相対位置として取得する低信頼相対位置取得手段と、
該低信頼相対位置取得手段により取得された前記低信頼相対位置が、前記基準相対位置取得手段により直前に取得された前記基準相対位置の所定距離範囲内であるときに、前記低信頼度と判定したＧＰＳ位置の信頼度を高信頼度に修正する信頼度修正手段とを有する位置検出装置。 A GPS position detection system that detects the position of the moving object as a GPS position by GPS positioning;
An autonomous navigation position detection system for detecting the position of the moving body as an autonomous navigation position by positioning by autonomous navigation;
A GPS reliability determination unit that determines whether the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is high reliability or low reliability lower than the high reliability;
The position of the moving body is detected based on the GPS position obtained by the GPS position detection system, the determination result by the GPS reliability determination unit, and the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system. A position detecting device,
The GPS reliability determination unit
When the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is determined to be high reliability, the GPS position and a reference position based on the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system Reference relative position acquisition means for acquiring the relative position as a reference relative position;
When the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is determined to be low reliability, the GPS position and a reference position based on the autonomous navigation position obtained by the autonomous navigation position detection system Low-relative relative position acquisition means for acquiring the relative position as a low-relative relative position;
When the low reliability relative position acquired by the low reliability relative position acquisition unit is within a predetermined distance range of the reference relative position acquired immediately before by the reference relative position acquisition unit , the low reliability is determined. A position detecting device having reliability correction means for correcting the reliability of the GPS position to a high reliability. 前記ＧＰＳ信頼度判定部は、更に、
前記ＧＰＳ位置検出システムにより得られたＧＰＳ位置の信頼度が低信頼度と判定されたときに、前記基準相対位置取得手段により取得される前記基準相対位置が有効であるか否かを所定の基準に従って判定する基準相対位置有効判定手段を有し、
該基準相対位置有効判定手段により前記基準相対位置が有効と判定されたときに、前記信頼度修正手段による前記信頼度の修正が行われる請求項６記載の位置検出装置。 The GPS reliability determination unit further includes:
Whether or not the reference relative position acquired by the reference relative position acquisition means is valid when the reliability of the GPS position obtained by the GPS position detection system is determined to be low reliability. Reference relative position validity determination means for determining according to
When the reference relative position is determined to be valid by the reference relative position validity determination unit, the position detecting device of the said reliability of correction by the reliability modifying means according to claim 6, wherein the performed. 前記基準相対位置有効判定手段は、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから所定時間以上が経過していれば、当該基準相対位置が有効でないと判定し、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから前記所定時間が経過していなければ、前記基準相対位置が有効であると判定する請求項７記載の位置検出装置。   The reference relative position validity determining means determines that the reference relative position is not valid if a predetermined time or more has passed since the reference relative position was acquired by the reference relative position acquisition means, and the reference relative position The position detection device according to claim 7, wherein the reference relative position is determined to be valid if the predetermined time has not elapsed since the reference relative position was acquired by a position acquisition unit. 前記基準相対位置有効判定手段は、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから前記移動体が所定距離以上移動していれば、当該基準相対位置が有効でないと判定し、前記基準相対位置取得手段にて前記基準相対位置が取得されてから前記移動体が前記所定距離以上移動していなければ、当該基準相対位置が有効であると判定する請求項７または８記載の位置検出装置。   The reference relative position validity determination means determines that the reference relative position is not valid if the moving body has moved a predetermined distance or more after the reference relative position acquisition means acquires the reference relative position. The position according to claim 7 or 8, wherein the reference relative position is determined to be valid if the moving body has not moved more than the predetermined distance after the reference relative position acquisition means acquires the reference relative position. Detection device. 前記基準相対位置取得手段及び前記低信頼相対位置取得手段のそれぞれは、前記自律航法位置自体を前記基準位置として用いる請求項６乃至９のいずれかに記載の位置検出装置。   The position detection device according to claim 6, wherein each of the reference relative position acquisition unit and the low-reliability relative position acquisition unit uses the autonomous navigation position itself as the reference position. 請求項６乃至１０のいずれかに記載の位置検出装置と、
該位置検出装置にて検出される前記移動体の位置と、地図情報とに基づいて、当該地図情報にて表される地図と、該地図上での前記移動体の位置とを表示する表示装置とを有するナビゲーション装置。 A position detection device according to any one of claims 6 to 10,
A display device for displaying a map represented by the map information and the position of the moving body on the map based on the position of the moving body detected by the position detecting device and map information A navigation device.
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