KR102217424B1 - Stop support system for securing passenger safety of autonomous large bus rapid transit - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템에 관한 것으로, 특히 간선 급행버스 차량(BRT 버스)과 신호등 시스템과 정류장 시스템과 연동을 통해 승객 안전 지원 정보를 수집하고, 이를 분석하여 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성을 확보하기 위한 안전 정보를 제공해줄 수 있도록 한 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity arterial express bus, and in particular, collects passenger safety support information through interlocking with an arterial express bus vehicle (BRT bus), a traffic light system, and a stop system. It relates to a stop support system for securing passenger safety of autonomous large-capacity arterial express buses by analyzing and providing safety information for securing passenger safety of autonomous large-capacity arterial express buses.
도시생활에 있어 이동수단 중 가장 중요한 서민의 발이 된 버스는 도시생활에 없어서는 안 될 소중한 교통수단이다. 최근 들어, 버스정보시스템(BIS: Bus Information System), 간선 급행버스(BRT: Bus Rapid Transit), 버스 중앙차선제 시행 등 가로변에 있던 버스정류장이 도로 한가운데로 옮겨지고 있는 상황에서 부득이하게 버스와 사람 사이에 크고 작은 안전사고가 자주 발생하고 있다. 이에 따라 발생되는 부작용들은 점유공간이 적은 중앙버스차로에 설치된 버스정류장에서 자주 발생되고 가로변 버스정류장에서도 버스를 이용하기 위해 대기하고 있는 승객이 과밀하게 점유하고 있어 안전사고에 24시간 노출되어 있다.Buses, which have become the most important means of transportation for urban life, are the feet of the common people, and are indispensable for city life. In recent years, bus stops on the roadside such as the Bus Information System (BIS), Bus Rapid Transit (BRT), and the implementation of the central bus lane system are being moved to the middle of the road. In between, large and small safety accidents frequently occur. The side effects caused by this often occur at bus stops installed on central bus lanes with less occupied space, and are exposed to safety accidents for 24 hours as passengers waiting to use the bus at the streetside bus stops occupy too much.
여기서 간선 급행버스(BRT)는 주요 도로에 버스전용차로를 설치하고 급행으로 버스를 운행 시키는 급행버스 시스템을 말한다. BRT는 도착정보시스템, 버스 우선신호체계, 환승 터미널 등을 갖춰 기존의 버스 운행 방식보다 정시성·신속성·수송능력이 대폭 향상된 대중교통체계이다.Here, the arterial express bus (BRT) refers to an express bus system that installs bus lanes on major roads and operates buses by express. The BRT is a public transportation system that has significantly improved punctuality, speed and transport capabilities compared to the existing bus operation methods by having an arrival information system, a bus priority signal system, and a transfer terminal.
도심과 외곽을 잇는 주요 간선도로 전체 또는 도로 중앙에 버스만 다닐 수 있는 전용도로를 설치하고, 요금징수 시스템·승강장·환승 정거장·환승 터미널·정보체계 등은 지하철처럼 적용된다. 즉, 모든 버스 차로나 차량, 정류장을 하나의 시스템으로 통합해 관리하는 것이다.The entire main arterial road connecting the city center and the outskirts, or a dedicated road that can only be used by buses, is installed in the center of the road, and the toll collection system, platform, transfer station, transfer terminal, and information system are applied like a subway. In other words, all bus lanes, vehicles, and stops are integrated into one system and managed.
이러한 간선 급행버스의 활용이 증가하면서, 안전사고 역시 증가하고 있으며, 승객 안전성 확보에 대한 문제가 큰 사안으로 대두하고 있다.As the use of such arterial express buses is increasing, safety accidents are also increasing, and the problem of securing passenger safety is emerging as a major issue.
대중교통 시스템용 정거장의 안전성을 확보하고 정거장의 차량 정차를 유도하기 위해서 종래에 제안된 기술이 하기의 <특허문헌 1> 에 개시되어 있다.In order to secure the safety of a public transportation system station and induce a vehicle stop at the station, a technique proposed in the prior art is disclosed in <Patent Document 1> below.
<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 간선 급행버스, 바이모달 트램, 무가선 트램, 노면전차와 같은 신교통 시스템에서 운전자가 정거장 내부의 정위치 공간에 정확하고 안전하게 차량을 정차시킬 수 있도록 유도하는 정거장의 차량 정차 유도 시스템을 제공한다.The prior art disclosed in <Patent Document 1> induces the driver to stop the vehicle accurately and safely in the correct location space inside the station in new transportation systems such as arterial express buses, bimodal trams, wireless trams, and streetcars. It provides a vehicle stop guidance system at the station.
그러나 이러한 종래기술은 원격에서 간선 급행버스의 출입문을 자동으로 제어할 수 없으며, 낙하물이나 승객 위험 상황으로 인한 정류장 돌발상황이나 비상상황을 자동으로 인지하여 해당 정류장에 도착 예정인 차량으로 제공해줄 수 없는 단점이 있다. 여기서 정류장의 돌발상황(신호등 장애, 기타)이나 비상상황에 대한 정보를 정류장에 도착 예정인 버스로 전달해주면, 해당 버스는 이러한 정보를 기초로 주의 운전을 하여 안전사고를 미리 방지할 수 있다.However, such a conventional technology cannot automatically control the entrance door of an arterial express bus from a remote location, and it is not possible to provide a vehicle scheduled to arrive at the corresponding stop by automatically recognizing an emergency or emergency situation at a stop due to a risk of falling objects or passengers. There is this. Here, if information about an unexpected situation (traffic light failure, etc.) or an emergency situation at a stop is transmitted to the bus scheduled to arrive at the stop, the bus can drive carefully based on this information to prevent safety accidents.
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 간선 급행버스 차량(BRT 버스)과 신호등 시스템과 정류장 시스템과 연동을 통해 승객 안전 지원 정보를 수집하고, 이를 분석하여 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성을 확보하기 위한 안전 정보를 제공해줄 수 있도록 한 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention is proposed to solve the problems occurring in the prior art as described above, and collects passenger safety support information through interworking with an express bus vehicle (BRT bus), a traffic light system, and a stop system, and analyzes it. The purpose of this is to provide a stop support system to secure passenger safety for autonomous large-capacity arterial express buses, which can provide safety information for securing passenger safety of autonomously-run large-capacity arterial express buses.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 "자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템"은, 신호등 시스템과 연동하여 현재 신호등의 정보를 획득하고, 차량 기본 정보와 차량 탑승 인원정보 및 차량 비상상황 정보를 포함하는 차량 정보와 신호등 인지정보를 관제 시스템에 전송하고, 관제 시스템으로부터 다음 정류장의 상황 정보를 받는 자율주행 간선 급행버스 단말; 상기 자율주행 간선 급행버스 단말 및 관제 시스템으로 신호등 인지정보를 전송하는 신호등 시스템; 정류장의 정보를 획득하여 상기 관제 시스템에 전송하고, 상기 관제 시스템으로부터 전송되는 차량 상황 정보를 수신한 후 표시장치를 통해 표출하여 정류장 대기 승객에게 차량 관련 정보를 제공해주는 정류장 시스템; 상기 자율주행 간선 급행버스 단말과 신호등 시스템 및 정류장 시스템으로부터 정보를 수집하고, 수집한 정보를 분석하여 승객 안전 정보를 생성하여 상기 자율주행 간선 급행버스 단말 및 정류장 시스템에 전송해주는 관제 시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the "stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity arterial express bus" according to the present invention acquires current traffic light information by interlocking with the traffic light system, and provides basic vehicle information and Autonomous express bus terminal for transmitting vehicle information including vehicle occupant information and vehicle emergency situation information to the control system, and receiving status information of the next stop from the control system; A traffic light system that transmits traffic light recognition information to the autonomous highway express bus terminal and a control system; A stop system that obtains information on a stop and transmits it to the control system, receives vehicle status information transmitted from the control system, and displays vehicle information through a display device to provide vehicle-related information to passengers waiting at the stop; It includes a control system that collects information from the autonomous express bus terminal, the traffic light system, and the stop system, analyzes the collected information, generates passenger safety information, and transmits it to the autonomous express bus terminal and the stop system. It is characterized.
상기 자율주행 간선 급행버스 단말은 자율주행 간선 급행버스에 탑재되며, 상기 신호등 시스템으로부터 교차로 이름, 교차로 ID, 상태정보, 현재 신호 상태, 보행자 신호 상태 및 신호 남은 시간 정보를 획득하여 신호등 인지정보를 생성하고, 차량 고유번호와 현재 위치 정보와 차량 속도 정보와 차량 탑승 인원 정보와 차량 비상상황 정보와 정류장 도착 정보와 정류장 출발 정보를 차량 정보로 생성하는 것을 특징으로 한다.The self-driving arterial express bus terminal is mounted on the self-driving arterial express bus, and generates traffic light recognition information by acquiring the intersection name, intersection ID, status information, current signal status, pedestrian signal status and remaining time information from the traffic light system. The vehicle identification number, current location information, vehicle speed information, vehicle occupancy information, vehicle emergency situation information, stop arrival information, and stop departure information are generated as vehicle information.
상기 신호등 시스템은 신호등 상태정보와 방향정보와 신호등 출력정보와 표출 시간 정보와 잔여 시간 정보를 신호등 인지정보로 상기 관제 시스템에 전송하는 것을 특징으로 한다.The traffic light system is characterized in that the traffic light status information, direction information, traffic light output information, display time information, and remaining time information are transmitted to the control system as traffic light recognition information.
상기 관제 시스템은 상기 신호등 시스템을 통하여 직접적으로 신호등 인지정보를 수신하거나 상기 자율주행 간선 급행버스 단말을 통해 간접적으로 신호등 인지정보를 획득하는 것을 특징으로 한다.The control system is characterized in that it receives traffic light recognition information directly through the traffic light system or indirectly acquires traffic light recognition information through the autonomous main express bus terminal.
상기 정류장 시스템은 승객 승차 및 하차 검지와 주행로 장애물 검지 및 정류장 대기 인원 검지를 위한 공간 검지 센서; 자율주행 간선 급행버스의 정차 위치를 감지하고, 정류장에서 차량 진입 및 진출을 검지하며, 승객의 주행로 접근을 검지하는 스캔 레이저 센서; 정류장의 영상 정보를 획득하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.The stop system includes: a space detection sensor for detecting passengers boarding and getting off, detecting obstacles in a running path, and detecting personnel waiting at the stop; A scan laser sensor that detects a stop position of an autonomous trunk express bus, detects vehicle entry and exit at a stop, and detects a passenger's approach to a driving path; It characterized in that it comprises a camera for acquiring the image information of the stop.
상기 관제 시스템은 상기 자율주행 간선 급행버스 단말과 신호등 시스템 및 정류장 시스템으로부터 교통 정보를 수신하는 교통정보 수신부; 상기 교통정보 수신부에서 수신한 각각의 교통정보를 데이터베이스에 저장하는 데이터베이스 관리부; 상기 데이터베이스에 저장된 교통정보를 가공 및 분석하여 이벤트 정보와 승객 안전 정보를 생성하는 승객 안전정보 생성부; 상기 승객 안전정보 생성부에서 생성한 이벤트 정보를 표출하고, 승객 안전정보를 표시하는 관제정보 표시부; 상기 승객 안전정보 생성부에서 생성한 승객 안전정보를 자율주행 간선 급행버스 단말 및 정류장 시스템에 전송해주는 승객 안전정보 제공부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The control system comprises: a traffic information receiver configured to receive traffic information from the autonomous express bus terminal, a traffic light system, and a stop system; A database management unit for storing each traffic information received by the traffic information receiving unit in a database; A passenger safety information generation unit that processes and analyzes the traffic information stored in the database to generate event information and passenger safety information; A control information display unit that displays event information generated by the passenger safety information generation unit and displays passenger safety information; And a passenger safety information providing unit that transmits the passenger safety information generated by the passenger safety information generation unit to an autonomous main express bus terminal and a stop system.
상기 승객 안전정보 생성부는 수신한 신호등 인지정보를 분석하여 고장 여부를 판단하고, 고장 발생시 신호등 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 신호등 고장 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 한다.The passenger safety information generation unit analyzes the received traffic light recognition information to determine whether there is a breakdown, and when a breakdown occurs, it generates traffic light event information and displays it on the control information display unit and stores it in the database, and stores the driving route and location of the autonomous vehicle. After analyzing and selecting a vehicle to transmit information, it is characterized in that traffic light failure information is transmitted to the selected vehicle as passenger safety information.
상기 승객 안전정보 생성부는 상기 정류장 시스템으로부터 전송된 돌발정보 수신시 돌발상황을 분석하여 돌발상황에 대한 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 돌발상황 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 한다.The passenger safety information generation unit analyzes the emergency situation when receiving the emergency information transmitted from the stop system, generates event information on the emergency situation, displays it on the control information display unit, stores the database, and stores the driving route and location of the autonomous vehicle. After selecting a vehicle to be transmitted by analyzing the information, the unexpected situation information is transmitted to the selected vehicle as passenger safety information.
상기 승객 안전정보 생성부는 상기 정류장 시스템으로부터 승차 및 하차 정보 수신시 승하차 정보를 확인하여 이벤트 상황 발생시 승차 및 하차 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 승차 및 하차 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 한다. The passenger safety information generation unit checks the boarding and disembarkation information when receiving boarding and disembarkation information from the stop system, generating boarding and disembarkation event information when an event occurs, displaying it on the control information display unit, and storing it in the database, and driving the autonomous vehicle After selecting a vehicle to be transmitted by analyzing a route and a location, information about getting on and off with the selected vehicle is transmitted as passenger safety information.
상기 승객 안전정보 생성부는 상기 자율주행 간선 급행버스 단말로부터 테이크오버나 차량고장을 포함하는 차량 비상상황 정보의 수신시, 미리 설정된 비상상황 우선순위 결정 기준을 이용하여 비상상황 우선순위를 판단하고, 비상상황에 대한 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상 정류장을 선정한 후, 선정한 정류장 시스템으로 자율주행차량의 상황 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 한다.When receiving vehicle emergency information including takeover or vehicle breakdown from the self-driving trunk express bus terminal, the passenger safety information generation unit determines the emergency priority using a preset emergency priority determination criterion, and Event information on the situation is generated and displayed on the control information display unit and stored in a database, and the destination for information is selected by analyzing the driving route and location of the autonomous vehicle, and then the situation information of the autonomous vehicle using the selected stop system. It characterized in that it transmits the passenger safety information.
본 발명에 따르면 간선 급행버스 차량(BRT 버스)과 신호등 시스템과 정류장 시스템과 연동을 통해 승객 안전 지원 정보를 수집하고, 이를 분석하여 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성을 확보하기 위한 안전 정보를 자율주행 차량(BRT 버스)에 제공해주거나 정류장 시스템에 제공해주어, 승객 안전성 확보는 물론 다양한 교통정보를 제공하여 자율주행 BRT 버스를 최적으로 운행할 수 있도록 도모해주는 장점이 있다.According to the present invention, passenger safety support information is collected through interworking with an arterial express bus vehicle (BRT bus), a traffic light system, and a stop system, and by analyzing this, autonomous safety information for securing the passenger safety of an autonomous large-capacity express bus By providing it to a driving vehicle (BRT bus) or providing it to a stop system, it has the advantage of securing passenger safety and providing various traffic information so that the autonomous BRT bus can be operated optimally.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 개념도,
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 각 부분의 실시 예 구조도,
도 4 내지 도 6은 본 발명에서 정류장에서 정류장 정보를 획득하는 과정 예시도,
도 7 내지 도 10은 본 발명에서 관제 시스템에서 승객 안전정보를 생성하는 예시도이다.1 is a conceptual diagram of a stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity arterial express bus according to the present invention;
2 is a block diagram of a stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity arterial express bus according to the present invention;
3 is a structural diagram of an embodiment of each part of a stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity arterial express bus according to the present invention;
4 to 6 are diagrams illustrating a process of acquiring stop information at a stop in the present invention,
7 to 10 are exemplary diagrams for generating passenger safety information in the control system in the present invention.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity express bus according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
이하에서 설명되는 본 발명에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The terms or words used in the present invention described below should not be construed as being limited to a conventional or dictionary meaning, and the inventor should appropriately define the concept of terms in order to describe his own invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only preferred embodiments of the present invention, and do not represent all the technical spirit of the present invention, and various equivalents that can replace them at the time of the present application It should be understood that there may be variations.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 개념 도이고, 도 2는 본 발명에 따른 바람직한 실시 예에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 구성도로서, 자율주행 간선 급행버스 단말(100), 신호등 시스템(200), 정류장 시스템(300) 및 관제 시스템(400)을 포함한다.1 is a conceptual diagram of a stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity arterial express bus according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram of an autonomous large-capacity arterial express bus according to a preferred embodiment of the present invention. As a configuration diagram of a stop support system for securing passenger safety, it includes an autonomous
자율주행 간선 급행버스 단말(100)은 신호등 시스템과 연동하여 현재 신호등의 정보를 획득하고, 차량 기본 정보와 차량 탑승 인원정보 및 차량 비상상황 정보를 포함하는 차량 정보와 신호등 인지정보를 관제 시스템(400)에 전송하고, 관제 시스템(400)으로부터 다음 정류장의 상황 정보를 받는 역할을 한다.The autonomous main
이러한 자율주행 간선 급행버스 단말(100)은 자율주행 간선 급행버스에 탑재된 단말을 의미한다.This autonomously driving trunk
바람직하게, 자율주행 간선 급행버스 단말(100)은 자율주행 간선 급행버스(BRT버스)에 탑재되며, 상기 신호등 시스템(200)으로부터 교차로 이름, 교차로 ID, 상태정보, 현재 신호 상태, 보행자 신호 상태 및 신호 남은 시간 정보를 획득하여 신호등 인지정보를 생성하고, 차량 고유번호와 현재 위치 정보와 차량 속도 정보와 차량 탑승 인원 정보와 차량 비상상황 정보와 정류장 도착 정보와 정류장 출발 정보를 차량 정보로 생성한다.Preferably, the self-driving arterial
신호등 시스템(200)은 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100) 및 관제 시스템(400)으로 신호등 인지정보를 전송하는 역할을 한다.The
이러한 신호등 시스템(200)은 신호등 제어기일 수 있으며, 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)에는 교차로 이름, 교차로 ID, 수동/중지/자동과 같은 상태정보, 현재 신호 상태, 보행자 신호 상태 및 신호 남은 시간 정보를 제공한다. 아울러 관제 시스템(400)에는 고정/감응/전이/수동과 같은 상태정보, 교차로 방향에 대한 방향 정보, 신호 현시 및 신호등 상태를 포함하는 출력 정보, 현재 현시 총 신호시간 등과 같은 표출시간 정보, 현재 현시 잔여시간과 같은 잔여 시간 정보를 제공한다.Such a
정류장 시스템(300)은 정류장의 정보를 획득하여 상기 관제 시스템(400)에 전송하고, 상기 관제 시스템(400)으로부터 전송되는 차량 상황 정보를 수신한 후 표시장치를 통해 표출하여 정류장 대기 승객에게 차량 관련 정보를 제공해주는 역할을 한다.The
이러한 정류장 시스템(300)은 승객 승차 및 하차 검지와 주행로 장애물 검지 및 정류장 대기 인원 검지를 위한 공간 검지 센서(301), 자율주행 간선 급행버스의 정차 위치를 감지하고, 정류장에서 차량 진입 및 진출을 검지하며, 승객의 주행로 접근을 검지하는 스캔 레이저 센서(302), 정류장의 영상 정보를 획득하는 카메라(303), 각각의 센서로부터 획득한 감지 정보를 기초로 정류장 정보를 생성하는 정류장 정보 생성부(306), 상기 정류장정보를 관제 시스템(400)에 전송하는 정류장 정보 송신부(307)를 포함한다.Such a
관제 시스템(400)은 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)과 신호등 시스템(200) 및 정류장 시스템(300)으로부터 정보를 수집하고, 수집한 정보를 분석하여 승객 안전 정보를 생성하여 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100) 및 정류장 시스템(300)에 전송해주는 역할을 한다.The
이러한 관제 시스템(400)은 상기 신호등 시스템(200)을 통하여 직접적으로 신호등 인지정보를 수신하거나 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)을 통해 간접적으로 신호등 인지정보를 획득할 수 있다.The
상기 관제 시스템(400)은 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)과 신호등 시스템(200) 및 정류장 시스템(300)으로부터 교통 정보를 수신하는 교통정보 수신부(401), 상기 교통정보 수신부(401)에서 수신한 각각의 교통정보를 데이터베이스에 저장하는 데이터베이스 관리부(402), 상기 데이터베이스에 저장된 교통정보를 가공 및 분석하여 이벤트 정보와 승객 안전 정보를 생성하는 승객 안전정보 생성부(403), 상기 승객 안전정보 생성부(403)에서 생성한 이벤트 정보를 표출하고, 승객 안전정보를 표시하는 관제정보 표시부(405), 상기 승객 안전정보 생성부(403)에서 생성한 승객 안전정보를 자율주행 간선 급행버스 단말(100) 및 정류장 시스템(300)에 전송해주는 승객 안전정보 제공부(404)를 포함한다.The
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The operation of the stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity express bus according to the present invention configured as described above will be described in detail as follows.
먼저, 교차로 등에 설치된 신호등 시스템(200)은 자율주행 간선 급행버스 단말(100)과 관제 시스템(400)에 실시간으로 신호등 인지정보를 제공한다.First, the
즉, 자율주행 간선 급행버스 단말(100)로는 교차로 이름, 교차로 ID, 수동/중지/자동 중 어느 하나의 신호등 상태정보, 현재 신호 상태 정보, 보행자 신호 상태 정보 및 신호 남은 시간 정보를 제공한다.That is, the autonomous highway
아울러 관제 시스템(400)에는 고정/감응/전이/수동과 같은 상태정보, 교차로 방향에 대한 방향 정보, 신호 현시 및 신호등 상태를 포함하는 출력 정보, 현재 현시 총 신호시간 등과 같은 표출시간 정보, 현재 현시 잔여시간과 같은 잔여 시간 정보를 제공한다.In addition, the
자율주행 간선 급행버스 단말(100)은 신호등 시스템(200)으로부터 신호등 현시 정보를 획득하고, 차량 고유번호와 현재 위치 정보(위도, 경도)와 차량 속도 등을 포함하는 차량 기본 정보와, 차량 탑승 인원정보 및 차량 고장이나 테이크오버 등과 같은 차량 비상상황 정보를 포함하는 차량 정보와 상기 신호등 인지정보를 함께 관제 시스템(400)에 전송한다.Autonomous
한편, 자율주행 간선 급행버스가 정차하는 정류장에 설치된 정류장 시스템(300)은 정류장의 정보를 획득하여 상기 관제 시스템(400)에 전송한다.On the other hand, the
즉, 정류장 시스템(300)의 공간 검지 센서(301)는 승객 승차 및 하차 검지와 주행로 장애물 검지 및 정류장 대기 인원 검지를 한다. 이를 위해 공간 검지 센서(301)는 영상 딥러닝 알고리즘과 TOF 센서를 이용할 수 있다.That is, the
즉, 도 4에 도시한 바와 같이, TOF 센서는 공간 감지 데이터를 수신하고, 이를 통해 배경 데이터를 생성한다. 이어, 백그라운드 데이터를 업데이트하고, 백그라운드 데이터로부터 물체를 감지한다. 물체가 감지되면 감지한 물체의 종류를 분류한다. 이어, 정류장의 어느 위치에서 물체를 검지했는지에 대한 물체 검지 영역을 확인한다. 다음으로, 물체 감지 정보인 지장물 검지 정보를 생성한다.That is, as shown in FIG. 4, the TOF sensor receives space sensing data and generates background data through it. Then, the background data is updated, and an object is detected from the background data. When an object is detected, the type of object detected is classified. Next, the object detection area is checked for the position at which the object is detected. Next, object detection information, which is object detection information, is generated.
아울러 도 5에 도시한 바와 같이, 영상 딥러닝 알고리즘을 이용하여, 학습 네트워크를 생성하고, 카메라 영상(RTSP)을 획득하면, 영상으로부터 프레임을 캡처한다. 이는 영상의 처리 단위가 프레임 단위이기 때문이다. 이어 캡처한 프레임 단의 영상을 이용하여 출입문 위치를 감지하고, 문 열림/닫힘 상태를 확인한다. 아울러 딥러닝 학습을 통해 물체를 감지하고, 물체가 감지되면 물체 추적을 진행한다. 이어, 물체 추적 정보와 문 열림/닫힘 정보를 이용하여 승하차 여부를 판단한다. 그리고 승하차 판단 결과 정보를 생성한다.In addition, as shown in FIG. 5, when a learning network is generated using an image deep learning algorithm and a camera image (RTSP) is acquired, a frame is captured from the image. This is because an image processing unit is a frame unit. Then, the location of the door is detected using the image of the captured frame, and the door open/closed status is checked. In addition, an object is detected through deep learning learning, and when an object is detected, object tracking is performed. Next, it is determined whether to get on or off by using object tracking information and door open/close information. Then, information is generated as a result of getting on and off.
아울러 스캔 레이저 센서(302)를 이용하여 도 6에 도시한 바와 같이, 자율주행 간선 급행버스의 정차 위치를 감지하고, 정류장에서 차량 진입 및 진출을 검지하며, 승객의 주행로 접근을 검지한다. 즉, 스캔 레이저 센서(302)를 이용하여 감지 데이터를 획득하고, 획득한 감지 데이터에 대하여 포인트별 거리 데이터로 변환한다. 이어, 포인트별 거리 데이터를 2D 위치데이터로 변환을 하고, 2D 위치데이터를 이용하여 물체 종류를 분류한다. 물체 종류가 분류되면 물체가 검지된 영역을 확인한다. 물체 검지 영역이 확인되면 이를 기초로 지장물 검지 정보를 생성한다.In addition, as shown in Fig. 6, using the
또한, 카메라(303)는 정류장을 포함하는 정류장 주변을 촬영하여 정류장 영상을 획득한다.In addition, the
다음으로, 정류장 정보 생성부(306)는 각각의 센서로부터 획득한 감지 정보를 기초로 정류장 정보를 생성하고, 정류장 정보 송신부(307)는 생성한 정류장정보를 관제 시스템(400)에 전송한다.Next, the stop
관제 시스템(400)은 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)과 신호등 시스템(200) 및 정류장 시스템(300)으로부터 교통 정보를 수집하고, 수집한 정보를 분석하여 승객 안전 정보를 생성하여 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100) 및 정류장 시스템(300)에 전송해준다.The
즉, 관제 시스템(400)의 교통정보 수신부(401)는 자율주행 간선 급행버스 단말(100)과 신호등 시스템(200) 및 정류장 시스템(300)으로부터 교통 정보를 수신한다. 데이터베이스 관리부(402)는 상기 교통정보 수신부(401)에서 수신한 각각의 교통정보를 데이터베이스에 저장한다.That is, the traffic
다음으로, 승객 안전정보 생성부(403)는 상기 데이터베이스에 저장된 교통정보를 가공 및 분석하여 이벤트 정보와 승객 안전 정보를 생성한다.Next, the passenger safety
즉, 승객 안전정보 생성부(404)는 도 7에 도시한 바와 같이, 수신한 신호등 인지정보를 분석하여 고장 여부를 판단하고, 고장 발생시 신호등 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부(405)에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장한다. 이어, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 신호등 고장 정보를 승객 안전정보로 전송한다.That is, the passenger safety
신호등 고장 정보를 수신한 자율주행 간섭 급행버스 단말(100)은 주행 경로 정보를 사전에 수신하여 저장하고, 신호등 고장 정보를 수신하면 이를 기초로 정차할 정류장의 신호등 상태를 인지한다. 이를 통해 사전에 안전 운행을 하여 신호등 고장으로 인한 교통사고를 미리 방지한다.The autonomous driving interference
또한, 승객 안전정보 생성부(403)는 도 8에 도시한 바와 같이, 상기 정류장 시스템(300)으로부터 전송된 돌발정보 수신시 돌발상황을 분석하여 돌발상황에 대한 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부(405)에 표시함과 동시에 데이터베이스 저장한다. 이어, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 돌발상황 정보를 승객 안전정보로 전송한다.In addition, as shown in FIG. 8, the passenger safety
돌발상황 정보를 수신한 자율주행 간섭 급행버스 단말(100)은 낙하물이 존재하거나 승객 위험 상황이 있는 정류장의 돌발 상황 정보를 수신하면, 이를 표시장치를 통해 표시하거나 이를 주행 제어에 활용하여 낙하물이나 승객 위험 상황으로부터 교통사고가 발생하는 것을 미리 방지한다.When the autonomous driving interfering
또한, 승객 안전정보 생성부(403)는 상기 정류장 시스템(300)으로부터 승차 및 하차 정보 수신시도 9에 도시한 바와 같이, 승하차 정보를 확인하여 이벤트 상황 발생시 승차 및 하차 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부(405)에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장한다. 이어, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 승차 및 하차 정보를 승객 안전정보로 전송한다.In addition, the passenger safety
승차 및 하차 정보를 수신한 자율주행 간섭 급행버스 단말(100)은 승차 정보를 이용하여 탑승완료를 판단하고, 이는 출입문을 닫는 제어용으로 활용하여 무인 자율주행에서 승객 승차에 따라 자동으로 출입문을 닫는다. 또한, 하차 정보를 기준으로 하차가 완료되면 이 역시 승객 하차에 따라 자동으로 출입문을 제어하는 정보로 활용한다. 여기서 관제 시스템(400)은 자율주행 간선 급행버스 단말(100)로 정차위치정보도 전송해주며, 자율주행 간선 급행버스 단말(100)은 정차위치정보를 이용하여 출입문을 여는 정보로 활용할 수 있다.The autonomous driving interfering
또한, 상기 승객 안전정보 생성부(403)는 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)로부터 테이크오버나 차량고장을 포함하는 차량 비상상황 정보의 수신시, 도 10에 도시한 바와 같이, 미리 설정된 비상상황 우선순위 결정 기준을 이용하여 비상상황 우선순위를 판단한다. 이어, 비상상황에 대한 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부(405)에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장한다. 이어, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상 정류장을 선정한 후, 선정한 정류장 시스템으로 자율주행차량의 상황 정보를 승객 안전정보로 전송한다.In addition, when the passenger safety
정류장 시스템(300)은 자율주행차량의 상황 정보를 수신하면 이를 기반으로 해당 자율주행차량의 정보를 표시부(304)를 통해 표시해준다. 예컨대, 차량 고유번호, 차량도착 예정시간 정보, 차량 현재위치 정보, 차량 탑승 인원 정보, 정류장 도착정보, 정류장 출발 정보, 차량 비상상황 정보 등을 표시부(304)를 통해 표시해준다. 이러한 정류장 시스템(300)의 제어를 위해, 정류장 시스템(300)에는 컨트롤러와 같은 제어기(305)가 구비된 것으로 가정한다.Upon receiving the status information of the autonomous vehicle, the
여기서 승객 안전정보 제공부(404)는 생성한 승객 안전정보를 자율주행 간선 급행버스 단말(100) 및 정류장 시스템(300)에 전송해주는 역할을 한다.Here, the passenger safety
이상 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 관제 시스템에서 간선 급행버스 차량(BRT 버스)과 신호등 시스템과 정류장 시스템과 연동을 통해 승객 안전 지원 정보를 수집하고, 이를 분석하여 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성을 확보하기 위한 안전 정보를 자율주행 간선 급행버스 단말 및 정류장 시스템에 제공해주어, 승객 안전성을 확보할 수 있게 되는 것이다.As described in detail above, the present invention collects passenger safety support information through interworking with an arterial express bus vehicle (BRT bus), a traffic light system, and a stop system in a control system, and analyzes the information to analyze the passenger safety of an autonomous large-capacity arterial express bus. By providing safety information for securing safety information to the terminal and stop system of an autonomous highway express bus, it is possible to secure passenger safety.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.Although the invention made by the present inventor has been described in detail according to the above embodiment, the present invention is not limited to the above embodiment, and it is common knowledge in the art that various changes can be made without departing from the gist of the invention. It is self-evident to those who have
100: 자율주행 간선 급행버스 단말
200: 신호등 시스템
300: 정류장 시스템
301: 공간검지센서
302: 차량정차센서
303: 카메라
304: 표시부
305: 제어기
306: 정류장정보 생성부
307: 정류장정보 송신부
400: 관제 시스템
401: 교통정보 수신부
402: 데이터베이스 관리부
403: 승객 안전정보 생성부
404: 승객 안전정보 제공부
405: 정보 표시부100: Autonomous Express Bus Terminal
200: traffic light system
300: stop system
301: space detection sensor
302: vehicle stop sensor
303: camera
304: display
305: controller
306: stop information generation unit
307: stop information transmission unit
400: control system
401: traffic information receiver
402: database management unit
403: passenger safety information generation unit
404: Passenger safety information provider
405: information display unit
Claims (10)
상기 자율주행 간선 급행버스 단말 및 관제 시스템으로 신호등 인지정보를 전송하는 신호등 시스템;
정류장의 정보를 획득하여 상기 관제 시스템에 전송하고, 상기 관제 시스템으로부터 전송되는 차량 상황 정보를 수신한 후 표시장치를 통해 표출하여 정류장 대기 승객에게 차량 관련 정보를 제공해주는 정류장 시스템; 및
상기 자율주행 간선 급행버스 단말과 신호등 시스템 및 정류장 시스템으로부터 정보를 수집하고, 수집한 정보를 분석하여 승객 안전 정보를 생성하여 상기 자율주행 간선 급행버스 단말 및 정류장 시스템에 전송해주는 관제 시스템을 포함하고,
상기 관제 시스템은 상기 신호등 시스템을 통하여 직접적으로 신호등 인지정보를 수신하거나 상기 자율주행 간선 급행버스 단말을 통해 간접적으로 신호등 인지정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템.
Interlocking with the traffic light system to acquire current traffic light information, transmit vehicle information including vehicle basic information, vehicle occupant information and vehicle emergency situation information to the control system, and traffic light recognition information to the control system, and status information of the next stop from the control system A self-driving trunk express bus terminal receiving;
A traffic light system that transmits traffic light recognition information to the autonomous highway express bus terminal and a control system;
A stop system that obtains information on a stop and transmits it to the control system, receives vehicle status information transmitted from the control system, and displays vehicle information through a display device to provide vehicle-related information to passengers waiting at the stop; And
It includes a control system that collects information from the autonomous express bus terminal, the traffic light system, and the stop system, analyzes the collected information, generates passenger safety information, and transmits it to the autonomous express bus terminal and the stop system,
The control system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity arterial express bus, characterized in that the control system directly receives traffic light recognition information through the traffic light system or indirectly acquires traffic light recognition information through the self-driving arterial express bus terminal. Stop support system.
In claim 1, the self-driving arterial express bus terminal is mounted on the self-driving arterial express bus, and obtains the intersection name, intersection ID, state information, current signal state, pedestrian signal state, and signal remaining time information from the traffic light system. Self-driving large-capacity arterial express, characterized in that it generates cognitive information and generates vehicle identification information, vehicle identification number, current location information, vehicle speed information, vehicle occupancy information, vehicle emergency information, stop arrival information, and stop departure information as vehicle information. Bus stop support system to secure passenger safety.
In claim 1, wherein the traffic light system transmits the traffic light status information, direction information, traffic light output information, display time information and remaining time information as traffic light recognition information to the control system, passenger safety of an autonomous large-capacity express bus Stop support system for securing.
The system of claim 1, wherein the stop system comprises: a space detection sensor for detecting passengers getting on and off, detecting obstacles in a running path, and detecting personnel waiting for a stop; A scan laser sensor that detects a stop position of an autonomous trunk express bus, detects vehicle entry and exit at a stop, and detects a passenger's approach to a driving path; A stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity arterial express bus, comprising a camera that acquires image information of a stop.
The method of claim 1, wherein the control system comprises: a traffic information receiving unit for receiving traffic information from the autonomous express bus terminal, a traffic light system, and a stop system; A database management unit for storing each traffic information received by the traffic information receiving unit in a database; A passenger safety information generation unit that processes and analyzes the traffic information stored in the database to generate event information and passenger safety information; A control information display unit that displays event information generated by the passenger safety information generation unit and displays passenger safety information; A stop support for securing passenger safety of an autonomous large-capacity express bus, comprising a passenger safety information providing unit that transmits the passenger safety information generated by the passenger safety information generation unit to the autonomous main express bus terminal and the stop system. system.
In claim 6, the passenger safety information generation unit analyzes the received traffic light recognition information to determine whether there is a breakdown, and when a breakdown occurs, the traffic light event information is generated and displayed on the control information display unit and stored in the database at the same time, A stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity express bus, characterized in that after selecting a vehicle to transmit information by analyzing a route and location, and transmitting traffic light failure information to the selected vehicle as passenger safety information.
The method of claim 6, wherein the passenger safety information generation unit analyzes the unexpected situation when receiving the unexpected information transmitted from the stop system, generates event information for the sudden situation, displays it on the control information display unit, and stores the database. A stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity express bus, characterized in that after selecting a vehicle to transmit information by analyzing the driving route and location, and transmitting the unexpected situation information to the selected vehicle as passenger safety information.
In claim 6, the passenger safety information generation unit checks the boarding and disembarkation information when receiving boarding and disembarkation information from the stop system, generating boarding and disembarkation event information when an event occurs, displaying it on the control information display unit, and storing it in a database, Bus stop support for securing passenger safety of autonomous large-capacity express buses, characterized by transmitting information about getting on and off with the selected vehicle as passenger safety information after selecting the vehicle to be transmitted by analyzing the driving route and location of the driving vehicle system.
In claim 6, wherein the passenger safety information generation unit when receiving vehicle emergency information including a takeover or vehicle breakdown from the self-driving trunk express bus terminal, using a preset emergency priority determination criteria to prioritize the emergency situation. After judging, generating event information for an emergency situation, displaying it on the control information display unit, and storing it in the database, analyzing the driving route and location of the autonomous vehicle, selecting a stop for information transmission, and then driving autonomously with the selected stop system. A stop support system for securing passenger safety of an autonomous large-capacity arterial express bus, characterized in that the vehicle status information is transmitted as passenger safety information.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |