KR102216611B1 - Mms 이동체의 위치 획득 방법 및 mms 이동체의 위치 획득 장치 - Google Patents

Mms 이동체의 위치 획득 방법 및 mms 이동체의 위치 획득 장치 Download PDF

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Abstract

MMS 이동체의 위치 획득 방법 및 MMS 이동체의 위치 획득 장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 방법은, MMS 이동체로부터 식별되는 GPS값에 기초하여, 소형 비행체를, 상기 MMS 이동체의 직상에 위치하도록 제어하는 단계와, 정지 상태의 상기 MMS 이동체와 상기 직상의 상기 소형 비행체 간 고도 차이를 고려하여, 상기 소형 비행체로부터 식별되는 GPS값을 보정하는 단계, 및 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값 및 상기 MMS 이동체의 GPS값 간 위치 차이가, 설정된 오차 범위 이내이면, 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값을, 상기 MMS 이동체에 대한 제1 위치 정보로 획득하여, 3차원 공간정보 조사 시스템(MMS)으로 송출하는 단계를 포함한다.

Description

MMS 이동체의 위치 획득 방법 및 MMS 이동체의 위치 획득 장치{METHOD AND SYSTEM FOR OBTAINING POSITION OF MMS VEHICLE}
본 발명은 이동하는 지상 차량의 위치 획득 기술에 연관되며, 3차원 지리정보의 구축 및 지속적 업데이트를 위한 MMS 이동체의 정밀 위치 획득에 연관된다.
자율주행 구현을 위해서는 기존에 축적된 내비게이션 지도를 활용하는 것이 아닌, 새롭게 수집한 3D지형이나 도로 정보를 바탕으로 한 정밀한 지도의 제작이 요구된다.
3차원 공간정보 조사 시스템(Mobile Mapping System, 이하 'MMS')에서는 정밀 지도 구축에 필요한 위치값을 수집하기 위해, 디지털카메라, 레이저 스캐너, GPS, INS, DMI 등의 다양한 센서를 장착한 MMS 차량을 활용하고 있다.
MMS에서는, MMS 차량이 주행하면서 얻어지는 위치값과 이미지를 바탕으로 도로, 표지판과 같은 기본 정보 외에도 차선 경계면, 도로 경계면 등의 세밀한 정보를 데이터베이스에 축적하고 있다.
기본적으로 MMS에서는 GPS(위성항법)와 INS(관성항법)를 혼용하는 통합 항법에 의해 MMS 차량의 위치값을 수집, 측정하고 있다.
하지만 터널과 같은 음영 지역이나 고층 빌딩이 밀집된 지역에서는 GPS(위성항법)에 의해 정확한 GPS값을 측정하는데 어려움이 있다.
이 경우 INS(관성항법)에 의해 얻어진 위치값을 이용해 GPS값을 보정하여 MMS 차량의 위치값을 결정하는 방식이 이용되고 있지만, INS(관성항법)은 시간에 따라 오차가 누적되는 특성이 있어서 단시간 동안의 GPS값의 오차는 보정할 수는 있지만 장시간 동안의 GPS값의 오차를 보정하는 데에는 한계를 가지고 있다.
이에 따라 고층 빌딩이 인접한 도심지에서 기존의 GPS/INS 통합 항법에 의한 위치 특정이 어려운 경우에 MMS 차량의 정밀 위치를 획득하기 위한 기술이 요구되고 있다.
본 발명은 도심 환경의 영향이 적은 드론을 항법보조센서로 활용하여, 공중에서 비행하는 드론의 GPS값을, 지상에서 주행하는 MMS 이동체와의 고도 차이를 고려해 보정하여, MMS 이동체의 정밀 위치를 획득하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예는 MMS 이동체의 주행 경로에 따라 드론을 MMS 이동체로부터 일정 값 떨어진 직상에서 비행하도록 제어하여, MMS 이동체가 주행하는 동안에도, 드론의 GPS값을 활용할 수 있게 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 방법은, MMS 이동체로부터 식별되는 GPS값에 기초하여, 소형 비행체를, 상기 MMS 이동체의 직상에 위치하도록 제어하는 단계와, 정지 상태의 상기 MMS 이동체와 상기 직상의 상기 소형 비행체 간 고도 차이를 고려하여, 상기 소형 비행체로부터 식별되는 GPS값을 보정하는 단계, 및 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값 및 상기 MMS 이동체의 GPS값 간 위치 차이가, 설정된 오차 범위 이내이면, 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값을, 상기 MMS 이동체에 대한 제1 위치 정보로 획득하여, 3차원 공간정보 조사 시스템(MMS)으로 송출하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 장치는, MMS 이동체로부터 식별되는 GPS값에 기초하여, 소형 비행체를, 상기 MMS 이동체의 직상에 위치하도록 제어하는 제어부, 및 정지 상태의 상기 MMS 이동체와 상기 직상의 상기 소형 비행체 간 고도 차이를 고려하여, 상기 소형 비행체로부터 식별되는 GPS값을 보정하고, 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값 및 상기 MMS 이동체의 GPS값 간 위치 차이가, 설정된 오차 범위 이내이면, 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값을, 상기 MMS 이동체에 대한 제1 위치 정보로 획득하여, 3차원 공간정보 조사 시스템(MMS)으로 송출하는 처리부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, MMS 이동체의 바로 위 공중에서 비행하는 드론으로부터 CDGPS 기반의 GPS값을 식별하고, 식별한 GPS값을, 지상에서 주행하는 MMS 이동체와의 고도 차이를 고려해 보정함으로써, 기존의 GPS/INS 통합 항법을 이용하기 어려운 경우에도 MMS 이동체의 정밀 위치를 손쉽게 획득할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 드론과 MMS 이동체 간 거리가 일정 값으로 유지되도록 드론의 비행을 제어함으로써, MMS 이동체가 주행을 개시하더라도, 드론의 GPS값에서 고도 차이 만을 보정해 MMS 이동체의 3차원 위치 정보로 활용 가능하게 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 장치를 포함하는 네트워크를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 방법의 상세한 순서를 도시한 흐름도이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 장치를 포함하는 네트워크를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 네트워크(100)는, 위치 획득 장치(110), MMS 이동체(120), 소형 비행체(130), CDGPS(140) 및 MMS(150)를 포함하여 구성할 수 있다.
위치 획득 장치(110)는 기본적으로는 MMS 이동체(120)에 장착된 GPS와 INS를 이용한 통합 항법에 의해 MMS 이동체(120)의 각 주행 지점에 대한 위치값을 실시간으로 식별할 수 있으나, MMS 이동체(120)가 GPS/INS 통합 항법에 의한 정확도 높은 위치값을 식별하기 어려운 음영지역(예, 터널)이나 고층 빌딩 사이를 주행하는 경우에는, 소형 비행체(130)의 GPS값을 활용하여 MMS 이동체(120)의 정밀 위치를 획득할 수 있다.
즉 위치 획득 장치(110)는, MMS 이동체(120)의 바로 위에서 비행하는 소형 비행체(130)를 항법보조센서로 활용하여, 소형 비행체(130)의 GPS값을, 지상에서 주행하는 MMS 이동체(120)와의 고도 차이를 고려해 보정하여 MMS 이동체(120)의 정밀 위치를 획득하고, 획득한 정밀 위치를 MMS(150)에 실시간으로 송출해 제공하는 장치일 수 있다.
MMS(Mobile Mapping System)(150)는 3차원 공간정보 조사 시스템으로서, MMS 이동체(120)에 장착된 다양한 센서를 활용하여, 정밀 지도 제작에 필요한 정확한 위치와 공간 이미지를 획득하기 위한 시스템을 지칭할 수 있다.
MMS 이동체(120)에는 디지털카메라, 레이저 스캐너, GPS(위성항법장치), INS(관성항법장치), DMI, LIDAR 등의 다양한 위치 측정 및 지형지물 측량을 위한 센서가 장착될 수 있다.
여기서 GPS(Global Positioning System)는 수신지점과 인공위성과의 거리를 측정해 그 거리 벡터를 교차시켜 위치를 추정하는 위성항법센서로서, 본 명세서에서 위치 획득 장치(110)는 GPS에 의해 CDGPS(140) 기반의 GPS값을 식별할 수 있다. CDGPS(140)에서는 차분의 개념을 이용하여 GPS 오차를 개선할 수 있다.
IMU(Inertial Measurement Unit)는 자이로프스코프를 통해 가속도를 구해 적분하여 속도를 계산하고, 속도를 적분하여 이동거리를 계산하는 관성항법센서로서, 위치 획득 장치(110)는 기 수신된 GPS값을 IMU에 의해 얻어진 위치값으로 보정하여 GPS값을 수신하기 어려운 터널과 같은 음영 지역에서의 위치를 식별할 수 있다.
DMI(Distance Measuring Instrument)는 바퀴 회전 수 측정을 통해 MMS 이동체(120)의 주행 거리를 측정하는 거리 측정 센서일 수 있다.
LIDAR는, MMS 이동체(120)의 상부('지붕')에 장착되어, 1초당 약 100개의 레이저빔을 방사하고 사물에 반사되어 되돌아온 전자기파를 이용해 사물과의 거리를 측정하는 거리 측정 센서일 수 있다.
또한 MMS 이동체(120)의 상부에는 MMS 이동체(120)의 상대 위치 산출에 활용하기 위한 복수의 근거리 통신 모듈이 분산되어 장착될 수 있다. 일례로, MMS 이동체(120)의 지붕의 네 귀퉁이에는, 일정 범위에 무선 전파('와이파이 신호')를 송출하는 n개(상기 n은 4 이상의 자연수)의 근거리 통신 모듈이 각각 장착될 수 있다. 위치 획득 장치(110)는 복수의 근거리 통신 모듈에서 송출되어 소형 비행체(130)에 도달한 각 무선 전파를 이용하여, 소형 비행체(130)를 기준으로 한 MMS 이동체(120)의 상대 위치값을 계산할 수 있다.
이를 위해 소형 비행체(130)의 하부에는 무선 전파를 수신 가능한 안테나가 구비되고, 위치 획득 장치(110)는 무선 전파의 송출에 앞서, 소형 비행체(130)의 안테나가, MMS 이동체(120)에 장착된 복수의 근거리 통신 모듈의 중심으로부터 직상에 위치되도록, 소형 비행체(130)의 비행을 제어할 수 있다.
본 명세서에서 소형 비행체(130)는 '드론'으로 예시될 수 있고, 위치 획득 장치(110)는, MMS 이동체(120)에 장착되어 구현될 수 있다.
구체적으로 위치 획득 장치(110)는 MMS 이동체(120)로부터 식별되는 GPS값에 기초하여, 소형 비행체(130)를, MMS 이동체(120)의 직상에 위치하도록 제어하고, 정지 상태의 MMS 이동체(120)와 상기 직상의 소형 비행체(130) 간 고도 차이를 고려하여, 소형 비행체(120)로부터 식별되는 GPS값을 보정할 수 있다.
위치 획득 장치(110)는, 보정된 소형 비행체(130)의 GPS값 및 MMS 이동체(120)의 GPS값 간 위치 차이가, 설정된 오차 범위 이내이면, 보정된 소형 비행체(130)의 GPS값을, MMS 이동체(120)에 대한 제1 위치 정보로 획득하여, MMS(120)으로 송출할 수 있다.
또한 위치 획득 장치(110)는, 상기 제1 위치 정보가 송출 됨에 연동하여, 정지 상태의 MMS 이동체(120)를 주행하도록 제어하고, 소형 비행체(130)를, MMS 이동체(120)의 주행 경로를 따라 비행하도록 제어하고, 이에 따라 MMS 이동체(120)의 직상에 위치되는 소형 비행체(130)로부터 재식별된 GPS값을, 상기 고도 차이를 적용해 보정하고, 보정에 따라 얻어지는 GPS값을, 상기 주행 경로 상의 MMS 이동체(120)에 대한 제2 위치 정보로서 획득해 MMS(120)으로 송출할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따르면, 공중에서 비행하는 드론과 같은 소형 비행체(130)를 GPS나 INS와 같은 항법센서에 대한 항법보조센서로 활용하여, 소형 비행체(130)의 GPS값을, 지상의 MMS 이동체(120)와의 고도 차이를 고려해 보정함으로써, MMS 이동체(120)의 정밀 위치를 획득할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 제어부(210) 및 처리부(220)를 포함하여 구성할 수 있다. 또한, 실시예에 따라 MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 식별부(230)를 더 포함하여 구성할 수 있다.
제어부(210)는 MMS 이동체(예, '차량')로부터 식별되는 GPS값('Pc')에 기초하여, 소형 비행체(예, '드론')를, MMS 이동체의 직상(直上)에 위치하도록 제어한다.
실시예에 따라, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 식별부(230)를 더 포함하여 구성할 수 있다.
식별부(230)는MMS 이동체 및 소형 비행체 각각의 GPS값을 식별한다.
상기 GPS값은, 위성 항법 시스템의 일례인 CDGPS 기반의 위치값으로서, MMS 이동체에 장착된 GPS/INS을 통한 통합 항법에 의해 식별될 수 있고, 위도값, 경도값 및 고도값으로 구성될 수 있다.
실시예에 따라, 식별부(230)는 MMS 이동체의 GPS값이 일정 시간 이상 식별되지 않는 경우, 소형 비행체가, 지상의 MMS 이동체의 중심(중앙)에서 직상에 위치해 있으면, GPS값을 알고 있는 소형 비행체를 기준으로 한 MMS 이동체의 상대 위치값을 계산하여, MMS 이동체의 GPS값을 식별할 수도 있다.
구체적으로, 식별부(230)는 MMS 이동체에 장착된 n개(상기 n은 4 이상의 자연수)의 근거리 통신 모듈에서 송출되어 소형 비행체에 수신되는 각 무선 전파를 이용하여, 상기 소형 비행체를 기준으로 한 상기 MMS 이동체의 상대 위치값을 계산하고, 소형 비행체의 GPS값('Pd')으로부터, 상기 상대 위치값을 차감한 값을, MMS 이동체의 GPS값('Pc')으로서 식별할 수 있다.
일례로 MMS 이동체의 상부 네 귀퉁이에는 선정된 커버리지 내에 와이파이 신호를 송출하는 4개 이상의 근거리 통신 모듈이 각각 장착될 수 있다. 식별부(230)는 각 근거리 통신 모듈에서 송출된 와이파이 신호가 소형 비행체에 수신되는 시간의 차이 및 각 근거리 통신 모듈이 장착된 지점 간 위치 차이에 근거해, 소형 비행체와 MMS 이동체 간 거리를 식별하고, 상기 거리에 MMS 이동체가 위치한 방향을 적용하여, 소형 비행체를 기준으로 한 MMS 이동체의 상대 위치값을 계산할 수 있다.
식별부(230)는 소형 비행체로부터 식별한 GPS값('Pd')으로부터, 상기 상대 위치값을 차감한 값을, MMS 이동체의 GPS값('Pc')으로서 활용할 수 있다.
처리부(220)는 정지 상태의 MMS 이동체와 MMS 이동체의 직상에 위치해 있는 소형 비행체 간 고도 차이를 고려해, 소형 비행체로부터 식별되는 GPS값('Pd')을 보정한다.
일례로 처리부(220)는 소형 비행체의 GPS값('Pd')으로부터 MMS 이동체의 GPS값('Pc')을 차감하여 상기 고도 차이를 계산하고, 소형 비행체의 GPS값 내 고도값을, 상기 고도 차이 만큼 낮추어, 소형 비행체의 GPS값을 보정할 수 있다.
제어부(210)에서 소형 비행체를 MMS 이동체의 직상에서 비행하도록 제어할 경우 소형 비행체의 GPS값('Pd') 중 위도값과 경도값은, MMS 이동체의 것과 거의 같다고 볼 수 있기 때문에, 처리부(220)는 MMS 이동체가 정지 상태일 때에 계산한 MMS 이동체와 소형 비행체 간 고도 차이를, 소형 비행체의 GPS값('Pd')에 대한 고도 보정값으로 활용할 수 있게 된다(고도 보정값 = Pd - Pc).
또한 처리부(220)는 소형 비행체의 GPS값 내 고도값을, MMS 이동체의 GPS값 내의 고도값으로 대체하여, 소형 비행체의 GPS값을 보정할 수도 있다.
실시예에 따라, 식별부(230)는 MMS 이동체와 소형 비행체 간 거리를 식별하고, 처리부(220)는 상기 소형 비행체의 GPS값 내 고도값을, 상기 거리에 상응한 고도 차이 만큼 낮추도록 보정할 수도 있다.
식별부(230)는 MMS 이동체와 소형 비행체 간 거리를 식별하기 위해, MMS 이동체에 장착된 거리 측정 센서(일례로, 'LIDAR')를 이용할 수도 있고, MMS 이동체에 장착된 복수의 근거리 통신 모듈로부터 송출되는 무선 전파가 소형 비행체에 수신되는 시각의 차이를 이용해 상기 거리를 계산할 수도 있고, MMS 이동체의 GPS값 및 소형 비행체의 GPS값을 이용한 직선 거리 연산에 의해, 상기 거리를 식별할 수도 있다. 처리부(220)는 MMS 이동체와 소형 비행체 간 거리 별로 고도 차이를 기록한 테이블(미도시)로부터, 상기 식별한 거리에 상응하는 고도 차이를 리드하고, 소형 비행체의 GPS값 중 고도값을 리드한 고도 차이 만큼 차감하여 보정할 수 있다.
처리부(220)는 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값 및 상기 MMS 이동체의 GPS값 간 위치 차이가, 설정된 오차 범위 이내인지 판단한다.
처리부(220)는 상기 판단 결과, 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값 및 MMS 이동체의 GPS값 간 위치 차이가, 설정된 오차 범위 이내이면, 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값을, MMS 이동체에 대한 제1 위치 정보로 획득하여, 3차원 공간정보 조사 시스템(MMS)으로 송출한다.
즉 처리부(220)는 MMS 이동체가 정지 상태인 경우에 획득한 제1 위치 정보를, MMS 이동체의 초기값으로서 MMS에 송출할 수 있다.
제어부(210)는 초기값으로서 상기 제1 위치 정보가 송출 됨에 연동하여, MMS 이동체의 주행을 제어함으로써, MMS 이동체의 주행 경로 상의 제2 위치 정보를 이어서 획득할 수 있다.
제어부(210)는 MMS 이동체가 주행하는 동안에도 소형 비행체를 MMS 이동체의 직상에 위치시키기 위해, 소형 비행체를, MMS 이동체의 주행 경로를 따라 비행하도록 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 제어부(210)는, 미리 정해진 속도와 방향으로 MMS 이동체를 주행하도록 제어할 수 있고, MMS 이동체가 실제 주행하는 속도 및 방향(방위각)에 관한 주행 정보를 고려하여, MMS 이동체의 주행 경로를 예상할 수 있다.
제어부(210)는 상기 예상된 주행 경로에 따라, 소형 비행체의 비행을 제어함으로써, MMS 이동체의 주행 속도나 주행 방향이 변경되더라도, 소형 비행체가 계속해서 주행 중인 MMS 이동체의 직상에 위치되도록 할 수 있다.
또한 제어부(210)는 소형 비행체의 비행을 제어 시, MMS 이동체와의 거리를 일정 값으로 유지하면서 비행하도록 제어할 수 있다.
여기서 일정 값은 MMS 이동체가 정지 상태였을 때 식별한 MMS 이동체와 소형 비행체 간 거리, 예를 들면 상기 고도 보정값으로 예시될 수 있다. 또한 상기 일정 값은 관리자에 의해 특정 값으로 정해질 수도 있다.
제어부(210)에 의해 소형 비행체와 MMS 이동체와의 거리를 일정 값으로 유지하도록 소형 비행체의 비행을 제어함으로써, 처리부(220)는 주행하는 동안에도 MMS 이동체의 직상에 위치되는 소형 비행체로부터 재식별되는 GPS값(''Pd')을, MMS 이동체가 정지 상태였을 때 계산해 둔 고도 차이를 적용해 손쉽게 보정할 수 있게 된다.
처리부(220)는 상기 보정에 따라 얻어지는 GPS값을, 상기 주행 경로 상의 MMS 이동체에 대한 제2 위치 정보로서 획득할 수 있다.
만일 제어부(210)는 주행 중인 MMS 이동체와, MMS 이동체를 따라 비행 중인 소형 비행체 간 거리가 상기 일정 값을 초과하게 되면, 소형 비행체와 MMS 이동체를 재정렬한 상태에서 상기 고도 차이를 다시 계산하기 위해, MMS 이동체를 일단 정지할 수 있다.
즉 제어부(210)는 소형 비행체와 MMS 이동체 간 거리가 상기 일정 값을 초과하게 되면, MMS 이동체를 주행 정지하도록 제어하고, 소형 비행체를, 정지 상태의 MMS 이동체의 직상에 위치하도록 제어할 수 있다.
이때 제어부(210)는 소형 비행체의 안테나가, MMS 이동체의 중심으로부터 직상에 위치될 수 있도록, 소형 비행체의 비행을 제어할 수 있다.
제어부(210)에 의해 위치가 재정렬되면, 처리부(220)는 소형 비행체로부터 재식별되는 GPS값의 보정에 적용할 상기 고도 차이를 다시 계산할 수 있다.
또는, 처리부(220)는 주행 중인 MMS 이동체와, MMS 이동체를 따라 비행 중인 소형 비행체 간 거리가 상기 일정 값 보다 작아지면, 소형 비행체의 GPS값에서 고도값을 보정할 필요 없이, MMS 이동체의 GPS값을 그대로 제2 위치로서 사용할 수 있다.
즉 처리부(220)는 소형 비행체와 MMS 이동체 간 거리가, 상기 일정 값 미만이 되면, 상기 주행에 따라 상기 MMS 이동체로부터 재식별되는 GPS값을, 상기 주행 경로 상의 상기 제2 위치 정보로서 획득할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따르면, 공중에서 비행하는 드론을 항법보조센서로 활용하여, 드론의 GPS값을, 지상에서 주행하는 MMS 이동체와의 고도 차이를 고려해 보정하여, MMS 이동체의 정밀 위치를 획득할 수 있고, 또한 MMS 이동체의 주행 경로에 따라 드론을 MMS 이동체로부터 일정 값 떨어진 직상에서 비행하도록 제어하여, MMS 이동체가 주행하는 동안에도, 드론의 GPS값을 활용하도록 할 수 있다.
이하, 도 3 내지 도 4에서는 본 발명의 실시예들에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)의 작업 흐름을 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.
본 실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 방법은, 상술한 MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)에 의해 수행될 수 있다.
도 3을 참조하면, 단계(310)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, MMS 이동체로부터 식별되는 GPS값에 기초하여, 소형 비행체(예, '드론')를, 상기 MMS 이동체의 직상에 위치하도록 제어한다.
MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, MMS 이동체로부터 CDGPS 기반의 GPS값('Pc')을 식별하고, 상기 GPS값을 드론의 목적지로 설정해 드론 관제를 수행할 수 있다.
MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는 드론 관제를 통해, 드론의 하부에 구비된 드론 안테나를, MMS 이동체의 중앙에 수직하는 선상에 위치되도록 정렬할 수 있다.
단계(320)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 정지 상태의 MMS 이동체와 소형 비행체 간 고도 차이를 고려하여, 소형 비행체로부터 식별되는 GPS값을 보정한다.
MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 드론 안테나의 정렬이 완료되면, 드론으로부터 CDGPS 기반의 위치값인 GPS값('Pd')을 식별할 수 있다.
상기 단계(310)에서 드론 안테나를 정렬하는 것에 의해, 드론의 GPS값('Pd') 중 위도값과 경도값은, MMS 이동체의 것과 대략 일치하는 것으로 가정할 수 있게 되므로, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는 MMS 이동체의 GPS값('Pc')에서 드론의 GPS값('Pd')을 차감하여('Pd-Pc'), MMS 이동체와 드론 간 고도 차이(즉 고도 오차)를 계산할 수 있다.
MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 상기 고도 차이를 고려하여, 드론의 GPS값('Pd') 중 고도값 만을 통신 링크를 이용해 보정할 수 있다.
단계(330)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값 및 MMS 이동체의 GPS값 간 위치 차이가, 설정된 오차 범위 이내인지 판단한다.
상기 차이가 오차 범위 이내라면, 고도를 보정한 드론의 GPS값('Pd')을 MMS 이동체의 정밀 위치로 활용 가능하다는 것을 의미할 수 있다.
상기 차이가 오차 범위를 벗어난 경우는, 드론이 MMS 이동체의 직상에서 벗어났다는 것을 의미하며, 이 경우 MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 단계(310)로 리턴해 드론 관제를 통해 드론 안테나의 재정렬을 수행할 수 있다.
단계(340)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 보정된 소형 비행체의 GPS값 및 MMS 이동체의 GPS값 간 위치 차이가, 설정된 오차 범위 이내이면, 보정된 소형 비행체의 GPS값을, MMS 이동체에 대한 제1 위치 정보(초기 위치)로 획득하여, 3차원 공간정보 조사 시스템(MMS)으로 송출한다.
MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는 MMS 이동체가 정지 상태인 경우, 고도를 보정한 드론의 GPS값('Pd')을, MMS 이동체의 초기 위치로서 획득할 수 있다.
또한 위치 획득 장치(110)는, 제1 위치 정보의 송출에 연동해, 정지 상태의 MMS 이동체(120)를 주행하도록 제어하고, 소형 비행체(130)를, 그 MMS 이동체(120)의 주행 경로를 따라 비행하도록 제어하면서, 주행 경로 상의 MMS 이동체(120)의 제2 위치 정보(주행 위치)를 획득할 수 있다.
MMS 이동체가 주행하는 동안, CDGPS 기반의 GPS값('Pc')이 식별되지 않을 경우, 위치 획득 장치(110)는, MMS 이동체의 상부의 4개의 귀퉁이에 장착한 근거리 통신 모듈로부터 송출되는 각각의 와이파이 신호가 드론 안테나에 도달하는 시간을 이용하여, 드론으로부터 MMS 이동체의 상대 위치값을 계산할 수 있다.
위치 획득 장치(110)는, 드론의 GPS('Pd')값으로부터 MMS 이동체의 상대 위치값을 차감한 값을, MMS 이동체의 GPS값('Pc')으로 활용할 수도 있다. 이를 위해, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는 MMS 이동체의 중앙으로부터 수직인 선상에 오도록 드론을 관제할 수 있다.
위치 획득 장치(110)는 주행 중인 MMS 이동체의 직상에 위치되는 소형 비행체로부터 재식별된 GPS값을, 주행을 개시하기 전에 계산해 둔 상기 고도 차이를 적용해 보정하고, 보정에 따라 얻어지는 GPS값을, 상기 주행 경로 상의 제2 위치 정보로서 MMS(120)에 일정 주기로 송출할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따르면, MMS 이동체의 바로 위 공중에서 비행하는 드론으로부터 CDGPS 기반의 GPS값을 식별하고, 식별한 GPS값을, 지상에서 주행하는 MMS 이동체와의 고도 차이를 고려해 보정함으로써, 기존의 GPS/INS 통합 항법을 이용하기 어려운 경우에도 MMS 이동체의 정밀 위치를 손쉽게 획득할 수 있고, 드론과 MMS 이동체 간 거리가 일정 값으로 유지되도록 드론의 비행을 제어함으로써, MMS 이동체가 주행을 개시하더라도, 드론의 GPS값에서 고도 차이 만을 보정해 MMS 이동체의 3차원 위치 정보로 활용 가능하게 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 방법의 상세한 순서를 도시한 흐름도이다.
본 실시예에 따른 MMS 이동체의 위치 획득 방법은, 상술한 MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)에 의해 수행될 수 있다.
도 4를 참조하면, 단계(401)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, MMS 차량의 정지 상태에서 차량의 GPS 안테나 위로 드론이 위치하도록 드론 안테나를 정렬한다.
단계(402)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 차량과 드론의 고도 값의 차이를 산출하여 고도 보정값으로 활용한다.
고도 보정 =차량 GPS('Pg’) - 드론 GPS 차이('Pd')
이때 MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는 Stop required flag = '1' 로 설정하는 것에 의해, 위치에 문제가 생긴 경우 주행 정지를 가능하게 한다.
단계(403)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 고도 보정된 드론의 위치(Pd) 와 차량의 항법 필터의 위치(Pf)의 차이가 일정값 이하인지 확인한다.
여기서, 일정값(Th1)은 CDGSP의 오차범위이고, 차량 항법 필터 위치(Pf)는 차량에 달려있는 GPS('Pg’)와 INS의 값을 융합하여 위치 결과를 제공한다.
일정 값 이하이면, 단계(404)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, MMS 차량의 주행을 시작한다.
단계(405)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 주행 개시 후, 고도 보정된 드론의 위치(Pd)와, 차량의 항법 필터의 위치(Pf)의 차이가 일정값 이하인지 확인한다. 여기서 일정값(Th2)은 CDGSP의 오차범위와 드론의 위치 제어 오차 범위이다.
단계(406)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 주행 중 차량 GPS('Pg’) 값을 이용하여 차량의 항법 필터의 위치를 계산한다.
단계(407)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 고도 보정된 드론의 위치(Pd) 와 차량의 항법 필터의 위치(Pf)의 차이가 일정값 이하인지 확인한다. 여기서 일정값(Th3)은 CDGSP의 오차범위와 드론의 위치 제어 오차의 최대 값 범위이다.
단계(408)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, Stop required flag를 확인하여 '1'인 경우 MMS 차량의 주행을 정지시키고, '0'인 경우 MMS 차량을 계속해서 주행시킨다.
본 단계(408)는 고도 보정된 드론의 위치와 차량 항법 필터의 위치가 처음으로 벗어났는지 확인하는 단계이다.
처음으로 벗어났거나 단계(407)인 경우, 단계(409)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, MMS 차량을 주행 정지시킨다.
단계(410)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 드론 안테나의 재정렬을 수행하고, 드론 안테나의 재정렬에 의해 MMS 차량을 주행 정지할 필요가 없게 되므로 Stop required flag = '0'으로 설정한다.
단계(411)에서, MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 드론 위치가 필요한 시간 및 위치를 저장한다.
MMS 이동체의 위치 획득 장치(200)는, 향후 후처리를 통하여 지도를 생성하기 위해, 차량의 GPS에 문제가 있는 구간에서 차량항법 필터에서 Pg 대신에 Pd 사용하여 차량항법 필터로 위치를 계산할 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.
200: 위치 획득 장치
210: 제어부
220: 처리부
230: 식별부

Claims (15)

  1. MMS 이동체로부터 식별되는 GPS값에 기초하여, 소형 비행체를, 상기 MMS 이동체의 직상에 위치하도록 제어하는 단계;
    정지 상태의 상기 MMS 이동체와 상기 직상의 상기 소형 비행체 간 고도 차이를 고려하여, 상기 소형 비행체로부터 식별되는 GPS값을 보정하는 단계;
    보정된 상기 소형 비행체의 GPS값 및 상기 MMS 이동체의 GPS값 간 위치 차이가, 설정된 오차 범위 이내이면,
    보정된 상기 소형 비행체의 GPS값을, 상기 MMS 이동체에 대한 제1 위치 정보로 획득하여, 3차원 공간정보 조사 시스템(MMS)으로 송출하는 단계;
    상기 제1 위치 정보가 송출 됨에 연동하여, 정지 상태의 상기 MMS 이동체를 주행하도록 제어하는 단계;
    상기 소형 비행체를, 상기 MMS 이동체의 주행 경로를 따라 비행하도록 제어하는 단계;
    상기 비행 제어에 의해 상기 MMS 이동체의 직상에 위치되는 상기 소형 비행체로부터 재식별된 GPS값을, 상기 고도 차이를 적용해 보정하는 단계; 및
    상기 보정에 따라 얻어지는 GPS값을, 상기 주행 경로 상의 상기 MMS 이동체에 대한 제2 위치 정보로서 획득하여, 상기 3차원 공간정보 조사 시스템(MMS)으로 송출하는 단계
    를 포함하는 MMS 이동체의 위치 획득 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 GPS값을 보정하는 단계는,
    상기 소형 비행체의 GPS값으로부터 상기 MMS 이동체의 GPS값을 차감하여, 상기 고도 차이를 계산하는 단계; 및
    상기 소형 비행체의 GPS값 내 고도값을, 상기 고도 차이 만큼 낮추어, 상기 소형 비행체의 GPS값을 보정하는 단계
    를 포함하는 MMS 이동체의 위치 획득 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 GPS값을 보정하는 단계는,
    상기 소형 비행체의 GPS값 내 고도값을, 상기 MMS 이동체의 GPS값 내의 고도값으로 대체하여, 상기 소형 비행체의 GPS값을 보정하는 단계
    를 포함하는 MMS 이동체의 위치 획득 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 MMS 이동체와 상기 소형 비행체 간 거리를 식별하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 GPS값을 보정하는 단계는,
    상기 소형 비행체의 GPS값 내 고도값을, 상기 거리에 상응하는 고도 차이 만큼 낮추도록 보정하는 단계
    를 포함하는 MMS 이동체의 위치 획득 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 거리를 식별하는 단계는,
    상기 MMS 이동체에 장착된 거리 측정 센서에 의해, 상기 거리를 식별하는 단계; 또는
    상기 MMS 이동체의 GPS값 및 상기 소형 비행체의 GPS값을 이용한 직선 거리 연산에 의해, 상기 거리를 식별하는 단계
    를 포함하는 MMS 이동체의 위치 획득 방법.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 소형 비행체의 비행을 제어 시, 상기 MMS 이동체와의 거리를 일정 값으로 유지하면서 비행하도록 제어하는 단계;
    상기 소형 비행체와 상기 MMS 이동체 간 거리가 상기 일정 값을 초과하게 되면,
    주행 상태의 상기 MMS 이동체를 정지하도록 제어하는 단계;
    상기 소형 비행체를, 정지 상태의 상기 MMS 이동체의 직상에 위치하도록 제어하는 단계; 및
    상기 비행에 따라 상기 소형 비행체로부터 재식별되는 GPS값의 보정에 적용할 상기 고도 차이를 계산하는 단계
    를 더 포함하는 MMS 이동체의 위치 획득 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 소형 비행체와 상기 MMS 이동체 간 거리가, 상기 일정 값 미만이 되면,
    상기 주행에 따라 상기 MMS 이동체로부터 재식별되는 GPS값을, 상기 주행 경로 상의 상기 제2 위치 정보로서 획득하는 단계
    를 더 포함하는 MMS 이동체의 위치 획득 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 MMS 이동체가 주행하는 속도 및 방향에 관한 주행 정보를 고려하여, 상기 MMS 이동체의 주행 경로를 예상하는 단계; 및
    상기 예상된 주행 경로를 고려하여, 상기 소형 비행체의 비행을 제어하여, 상기 소형 비행체를 주행 상태의 상기 MMS 이동체의 직상에 위치되도록 하는 단계
    를 더 포함하는 MMS 이동체의 위치 획득 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 MMS 이동체에 장착된 n개(상기 n은 4 이상의 자연수)의 근거리 통신 모듈에서 송출되어 상기 소형 비행체에 수신되는 각 무선 전파를 이용하여, 상기 소형 비행체를 기준으로 한 상기 MMS 이동체의 상대 위치값을 계산하는 단계; 및
    상기 소형 비행체의 GPS값으로부터 상기 상대 위치값을 차감한 값을, 상기 MMS 이동체의 GPS값으로서 식별하는 단계
    를 더 포함하는 MMS 이동체의 위치 획득 방법.
  11. MMS 이동체로부터 식별되는 GPS값에 기초하여, 소형 비행체를, 상기 MMS 이동체의 직상에 위치하도록 제어하는 제어부; 및
    정지 상태의 상기 MMS 이동체와 상기 직상의 상기 소형 비행체 간 고도 차이를 고려하여, 상기 소형 비행체로부터 식별되는 GPS값을 보정하고, 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값 및 상기 MMS 이동체의 GPS값 간 위치 차이가, 설정된 오차 범위 이내이면, 보정된 상기 소형 비행체의 GPS값을, 상기 MMS 이동체에 대한 제1 위치 정보로 획득하여, 3차원 공간정보 조사 시스템(MMS)으로 송출하는 처리부
    를 포함하고,
    상기 제1 위치 정보가 송출 됨에 연동하여,
    상기 제어부는,
    정지 상태의 상기 MMS 이동체를 주행하도록 제어하고, 상기 소형 비행체를, 상기 MMS 이동체의 주행 경로를 따라 비행하도록 제어하고,
    상기 처리부는,
    상기 비행 제어에 의해 상기 MMS 이동체의 직상에 위치되는 상기 소형 비행체로부터 재식별된 GPS값을, 상기 고도 차이를 적용해 보정하고,
    상기 보정에 따라 얻어지는 GPS값을, 상기 주행 경로 상의 상기 MMS 이동체에 대한 제2 위치 정보로서 획득하여, 상기 3차원 공간정보 조사 시스템(MMS)으로 송출하는
    MMS 이동체의 위치 획득 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 소형 비행체의 GPS값으로부터 상기 MMS 이동체의 GPS값을 차감하여, 상기 고도 차이를 계산하고, 상기 소형 비행체의 GPS값 내 고도값을, 상기 고도 차이 만큼 낮추어, 상기 소형 비행체의 GPS값을 보정하는
    MMS 이동체의 위치 획득 장치.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 소형 비행체와 상기 MMS 이동체 간 거리가 상기 일정 값을 초과하면,
    상기 제어부는,
    주행 상태의 상기 MMS 이동체를 정지하도록 제어하고, 상기 소형 비행체를, 정지 상태의 상기 MMS 이동체의 직상에 위치하도록 제어하고,
    상기 처리부는,
    상기 비행에 따라 상기 소형 비행체로부터 재식별되는 GPS값의 보정에 적용할 상기 고도 차이를 계산하는
    MMS 이동체의 위치 획득 장치.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 MMS 이동체의 위치 획득 장치는,
    상기 MMS 이동체에 장착된 n개(상기 n은 4 이상의 자연수)의 근거리 통신 모듈에서 송출되어 상기 소형 비행체에 수신되는 각 무선 전파를 이용하여, 상기 소형 비행체를 기준으로 한 상기 MMS 이동체의 상대 위치값을 계산하고, 상기 소형 비행체의 GPS값으로부터 상기 상대 위치값을 차감한 값을, 상기 MMS 이동체의 GPS값으로서 식별하는 식별부
    를 더 포함하는 MMS 이동체의 위치 획득 장치.
  15. 제1항 내지 제5항, 제7항 내지 제10항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
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Anwen Wang 외 8인. GuideLoc: UAV-Assisted Multitarget Localization System for Disaster Rescue. Hindawi Mobile Information Systems. Volume 2017 1부.* *

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