KR102202193B1 - Pop-down driving type article classification apparatus and method of classifying articles using the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치 및 이를 이용한 화물 분류 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 컨베이어에서 이동 중인 화물의 식별 정보를 이용하여 화물을 자동으로 분류함으로써, 다양하고 많은 양의 화물을 취급하는 터미널에서 화물을 고속으로 자동 분류할 수 있는 팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치 및 이를 이용한 화물 분류 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cargo classification device of a pop-down driving method and a cargo classification method using the same, and more specifically, by automatically classifying cargo using identification information of cargo moving on a conveyor, various and large amounts of cargo are The present invention relates to a cargo sorting device of a pop-down driving method capable of automatically classifying cargo at high speed in a handling terminal and a cargo classification method using the same.
일반적으로, 국내에서 화물을 자동 분류하기 위해 휠 소터(Wheel Sorter), 크로스 벨트(Cross Belt), 틸트 트레이(Tilt Tray) 등의 분류 장치를 활용하고 있다. 이러한 분류 장치는 물품을 원하는 위치로 빠르게 이동시켜 줄 수 있지만, 화물 하나하나를 분류하기 위한 필요한 최소 간격을 확보하기 위해 분류 장치의 크기가 커지게 되며, 이를 설치할만한 공간이 확보되지 않은 터미널에서는 사용할 수가 없는 한계가 존재한다.In general, a sorting device such as a wheel sorter, a cross belt, and a tilt tray is used to automatically sort cargo in Korea. These sorting devices can quickly move the goods to the desired location, but the size of the sorting device increases to secure the minimum space required for sorting each piece of cargo, and it can be used in terminals where space for installation is not secured. There are limits that cannot be counted.
또한, 상술한 분류 장치는 화물의 물성에 따라 취급할 수 있는 품목이 제한적인 문제점이 존재한다. 예를 들어, 틸트 트레이를 이용한 화물 분류는 트레이의 사이즈가 지정되어 있어 분류 가능한 화물의 크기가 제한적이며, 휠 소터를 이용한 화물 분류는 화물의 포장 재질(예. 비닐, 마대)에 따라 휠과의 마찰력에 의해 화물이 손상될 수 있으므로, 취급할 수 있는 화물의 종류가 제한적일 수 있다.In addition, the above-described sorting apparatus has a problem in that the items that can be handled according to the properties of the cargo are limited. For example, cargo classification using a tilt tray is limited in the size of cargo that can be classified because the size of the tray is specified, and cargo classification using a wheel sorter is related to the wheel according to the packaging material (eg, vinyl, sacks) of the cargo. Since the cargo can be damaged by friction, the types of cargo that can be handled may be limited.
뿐만 아니라, 직선 이동하는 화물이 직각으로 분기되어 이동하게 될 경우 관성에 의해 화물이 쓰러지거나 화물이 회전하여 전체 물류 흐름에 문제가 발생할 수도 있다.In addition, when a cargo that moves in a straight line is branched and moved at a right angle, the cargo collapses due to inertia or the cargo rotates, which may cause problems in the overall logistics flow.
따라서 취급 가능한 화물의 종류에 제한이 없고, 화물 투입하기 위한 공간을 최소한으로 확보할 수 있는 새로운 구동 방식의 화물 분류 장치가 요구되며, 본 발명은 이를 위해 제안된 것이다.Therefore, there is no limitation on the types of cargo that can be handled, and a new driving type cargo sorting device capable of securing a minimum space for inputting cargo is required, and the present invention has been proposed for this.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 화물의 무게, 크기, 포장 상태 등 화물의 물성에 제약 없이 화물의 식별 정보를 이용하여 각자의 컨베이어에 화물을 분기시킬 수 있는 화물 분류 장치 및 화물 분류 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a cargo classification device and a cargo classification method capable of branching cargo to respective conveyors using identification information of cargo without limitation on the physical properties of cargo such as cargo weight, size, and packaging status. It aims to do.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는 화물의 물성뿐만 아니라 컨베이어에서의 화물의 이동 속도를 고려하여 운동 상태 변화에 따른 분기 오류를 해결할 수 있는 화물 분류 장치 및 화물 분류 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a cargo classification device and a cargo classification method capable of solving a branching error due to a change in motion state in consideration of not only the physical properties of the cargo, but also the movement speed of the cargo on the conveyor. do.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는 화물 분류를 위한 분류 장치의 부피를 최소화하여 터미널 공간 제약을 극복할 수 있는 화물 분류 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a cargo classification device capable of overcoming terminal space restrictions by minimizing the volume of a classification device for sorting cargo.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명의 일 실시 예에 따른 팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치는, 화물을 진입시키는 제1 컨베이어, 진입된 화물을 분기하는 제2 컨베이어 및 상기 제1 컨베이어로 진입하는 화물의 정보를 인식하고, 상기 제2 컨베이어를 따라 상기 화물이 이동할 수 있도록 상기 제1 컨베이어의 일 측을 하강시키는 제어부를 포함한다.A cargo sorting apparatus of a pop-down driving method according to an embodiment of the present invention recognizes information on a first conveyor for entering a cargo, a second conveyor for branching the entered cargo, and a cargo entering the first conveyor. And a control unit lowering one side of the first conveyor so that the cargo can move along the second conveyor.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 컨베이어는, 화물의 진입 방향과 평행하게 배치되는 복수 개의 이송 벨트 및 상기 복수 개의 이송 벨트를 구동시키는 제1 모터를 포함하는 제1 구동부 및 상기 복수 개의 이송 벨트의 일 측을 하강 또는 하강 전의 위치로 복귀시키는 승강부를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the first conveyor includes a plurality of transfer belts arranged parallel to the entry direction of the cargo and a first motor driving the plurality of transfer belts, and the plurality of transfer belts It may include an elevating part for returning one side to the position before descending or descending.
일 실시 예에 따르면, 상기 제2 컨베이어는, 상기 복수 개의 이송 벨트 사이에 배치되며, 화물의 진입 방향과 수직한 방향으로 화물을 분기하는 복수 개의 롤러 및 상기 복수 개의 롤러를 구동시키는 제2 모터를 포함하는 제2 구동부를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the second conveyor includes a plurality of rollers disposed between the plurality of conveying belts and branching the cargo in a direction perpendicular to the entry direction of the cargo and a second motor driving the plurality of rollers. It may include a second driving unit to include.
일 실시 예에 따르면, 상기 복수 개의 이송 벨트는, 길이 방향을 기준으로 일부 영역에서의 상부면 높이가 상기 복수 개의 롤러 상부면 높이 보다 높을 수 있다.According to an embodiment, a height of an upper surface of the plurality of conveying belts in a partial region may be higher than that of an upper surface of the plurality of rollers based on a length direction.
일 실시 예에 따르면, 상기 복수 개의 이송 벨트는, 화물의 진입 방향에서 멀어질수록 상기 복수 개의 이송 벨트가 바닥을 향하도록 소정 각도 기울어지게 배치될 수 있다.According to an embodiment, the plurality of conveying belts may be disposed to be inclined at a predetermined angle so that the plurality of conveying belts face the floor as they move away from the entry direction of the cargo.
일 실시 예에 따르면, 상기 복수 개의 이송 벨트가 하강되는 일 측에 배치되며, 상기 제1 컨베이어에 안착된 화물의 이탈을 방지하는 이탈 방지부를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the plurality of transfer belts are disposed on one side to be lowered, and may further include a departure preventing unit for preventing separation of the cargo seated on the first conveyor.
일 실시 예에 따르면, 상기 이탈 방지부는, 상기 복수 개의 이송 벨트와 상기 복수 개의 롤러 사이에 배치되는 이탈 방지 부재 및 상기 이탈 방지 부재를 상하로 이동시키는 제3 모터를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the separation prevention unit may include a separation prevention member disposed between the plurality of transfer belts and the plurality of rollers, and a third motor for vertically moving the separation prevention member.
일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 화물의 정보 및 화물의 진입 속도를 기초로 상기 제1 구동부 및 상기 승강부의 구동 시점을 제어할 수 있다.According to an embodiment, the control unit may control a driving timing of the first driving unit and the elevator unit based on the information of the cargo and the entry speed of the cargo.
일 실시 예에 따르면, 상기 화물의 정보는, 화물의 크기, 무게, 화물에 부착된 이미지 코드 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the information on the cargo may include at least one or more of a size, weight, and image code attached to the cargo.
일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 화물의 정보를 기초로 상기 이탈 방지부의 구동 여부를 판단할 수 있다.According to an embodiment, the control unit may determine whether the departure preventing unit is driven based on the information on the cargo.
일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 이탈 방지부를 구동하는 것으로 판단된 경우, 상기 제1 구동부 및 상기 승강부의 구동 시점에 따라 상기 이탈 방지부의 구동 시점을 제어하고, 상기 화물의 정보를 기초로 상기 이탈 방지부의 동작을 제어할 수 있다.According to an embodiment, when it is determined that the departure prevention unit is driven, the control unit controls the driving timing of the departure prevention unit according to the driving timing of the first driving unit and the lifting unit, and based on the information of the cargo. The operation of the departure prevention unit may be controlled.
일 실시 예에 따르면, 상기 복수 개의 이송 벨트는, 인접한 이송 벨트 사이의 간격이 상기 제1 컨베이어로 진입하는 화물의 최소 길이 보다 작을 수 있다.According to an embodiment, in the plurality of conveying belts, a gap between adjacent conveying belts may be smaller than a minimum length of a cargo entering the first conveyor.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 구동부는, 화물을 진입시키는 지점과 대응되는 영역에서 상기 복수 개의 이송 벨트를 관통하는 구동축을 포함하고, 상기 승강부는, 상기 구동축을 중심으로 상기 복수 개의 이송 벨트를 하강시키거나 또는 하강 전의 위치로 복귀시킬 수 있다.According to an embodiment, the first driving unit includes a driving shaft penetrating the plurality of transfer belts in an area corresponding to a point at which the cargo enters, and the elevating unit moves the plurality of transfer belts around the drive shaft. It can be lowered or returned to the position before lowering.
일 실시 예에 따르면, 상기 복수 개의 이송 벨트는, 화물과 맞닿는 일면이 미끄럼 방지 소재로 이루어질 수 있다.According to an embodiment, the plurality of conveyance belts may be made of a non-slip material on one surface that contacts the cargo.
일 실시 예에 따르면, 상기 제2 구동부는, 상기 화물 분류 장치의 중심에 배치된 롤러의 직경을 기준으로, 화물의 진입 방향과 수직한 방향으로 갈수록 점차 직경이 큰 롤러를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the second driving unit may include a roller having a diameter gradually larger in a direction perpendicular to the entry direction of the cargo based on the diameter of the roller disposed at the center of the cargo sorting device.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 화물 분류 방법은, 제1 및 제2 컨베이어를 포함하는 화물 분류 장치를 이용하여 화물을 분류하는 방법으로서, 상기 제1 컨베이어로 진입하는 화물의 정보를 인식하는 단계, 인식된 화물의 정보에 따라 상기 제1 컨베이어의 이송 벨트 구동 시점을 제어하는 단계, 상기 화물을 분기하기 위해 상기 제1 컨베이어의 일 측을 하강시키는 단계 및 상기 화물의 정보에 따라 상기 제2 컨베이어의 롤러를 구동시키는 단계를 포함한다.A cargo classification method according to another embodiment of the present invention is a method of classifying cargo using a cargo sorting device including first and second conveyors, the step of recognizing information on cargo entering the first conveyor , Controlling the driving timing of the transfer belt of the first conveyor according to the recognized information of the cargo, lowering one side of the first conveyor to branch the cargo, and the second conveyor according to the information of the cargo It includes the step of driving the roller of.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 컨베이어의 일 측을 하강시키는 단계는, 상기 제1 컨베이어에 안착된 화물의 이탈을 방지하기 위한 이탈 방지부의 구동 여부를 결정하고 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the step of lowering one side of the first conveyor may further include determining and controlling whether to drive a departure preventing unit for preventing separation of the cargo seated on the first conveyor. .
일 실시 예에 따르면, 상기 화물의 정보는, 화물의 진입 속도, 화물의 크기, 무게, 상기 화물에 부착된 이미지 코드 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함하고, 상기 제2 컨베이어의 롤러를 구동시키는 단계 이후에, 상기 제2 컨베이어의 구동 시점에 따라 상기 제1 컨베이어의 일 측을 하강 전의 위치로 복귀시키는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the information on the cargo includes at least one of information on the entry speed of the cargo, the size and weight of the cargo, and an image code attached to the cargo, and after the step of driving the roller of the second conveyor The step of returning one side of the first conveyor to a position before lowering may be further included according to a driving time of the second conveyor.
본 발명에 의하면, 화물의 물리적인 특성에 제약 없이 다양한 화물을 고속으로 자동 분류할 수 있다.According to the present invention, it is possible to automatically classify various cargoes at high speed without any restrictions on the physical characteristics of the cargo.
또한, 화물의 진입 방향과 분기 방향의 구동 모터의 제어 신호를 동기화시켜, 화물의 좌, 우 분기하는 과정에서 소모되는 시간과 물류 상태가 변화되는 시간을 최소화할 수 있다.In addition, by synchronizing the control signal of the driving motor in the direction of entry of the cargo and the direction of branching, the time consumed in the process of branching the cargo left and right and the time during which the distribution state changes may be minimized.
또한, 화물을 진입시키고 분기시키는 동작이 하나의 분류 장치에서 수행되어 분류 장치의 부피가 작아짐으로써, 그에 따라 복잡한 컨베이어 구조 환경에서 분류 장치를 적용 가능하고, 터미널에서 분류 장치가 차지하는 부피를 최소화하여, 터미널의 공간을 활용할 수 있다.In addition, since the operation of entering and branching cargo is performed in one sorting device, the volume of the sorting device is reduced, so that the sorting device can be applied in a complex conveyor structure environment, and the volume occupied by the sorting device in the terminal is minimized. You can use the space of the terminal.
또한, 화물 분류 장치가 적용되는 컨베이어의 폭 및 주로 취급하는 화물의 종류에 따라 화물 분류 장치의 폭, 길이, 이송 벨트의 수를 조절할 수 있어, 유연하게 현장에 적용할 수 있다.In addition, the width, length, and number of conveying belts of the cargo sorting device can be adjusted according to the width of the conveyor to which the cargo sorting device is applied and the type of cargo mainly handled, so that it can be flexibly applied to the site.
또한, 관성에 의해 화물이 넘어지거나 회전하지 않아, 화물을 컨베이어 상에 올바르게 적재시키기 위한 인력이 필요하지 않으며, 그에 따라 인건비를 절감하고, 하역 생산성을 증가시킬 수 있다.In addition, because the inertia does not cause the cargo to fall or rotate, there is no need for manpower to properly load the cargo on the conveyor, thereby reducing labor costs and increasing unloading productivity.
또한, 화물 분류 장치 내 상하 이동을 하는 이탈 방지부를 구성함으로써, 화물의 포장 상태(예. 비닐 포장, 마대 포장)에 제약 받지 않아, 일반적인 화물 포장 외에도 다양한 포장 방식의 화물을 취급할 수 있다.In addition, by configuring the separation prevention unit that moves up and down in the cargo sorting device, it is not restricted by the packaging state of the cargo (eg, plastic packaging, bag packaging), and various packaging types of cargo can be handled in addition to general cargo packaging.
또한, 분류 장치 별로 이동 가능한 화물의 종류에 제약이 있었던 종래와 다르게 화물의 종류에 관계없이 화물의 인식/식별 정보와 이동 속도를 기초로 자동적으로 물품을 분류할 수 있어, 국내 물품 분류 기술의 저변을 확대하고, 자동화 장치를 구동시키기 위한 비용을 최소화할 수 있다.In addition, unlike in the past, where the type of cargo that can be moved by each sorting device was limited, goods can be automatically classified based on the recognition/identification information and movement speed of the cargo regardless of the type of cargo, which is the basis of domestic goods classification technology. And minimize the cost for driving the automation device.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치가 팝-다운 구동하는 모습을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시 에에 따른 화물 분류 장치(1000)를 측면에서 바라본 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 화물 분류 장치의 이탈 방지부가 배치된 내부 모습을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 화물 분류 장치의 화물 분류 방법의 흐름을 도시한 순서도이다.1 and 2 are diagrams schematically illustrating a pop-down driving of a cargo sorting apparatus of a pop-down driving method according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 and 4 are views as viewed from the side of the cargo sorting
5 is a view showing an interior view of the separation prevention unit of the cargo sorting device according to an embodiment of the present invention is arranged.
6 is a flow chart illustrating a flow of a method for sorting a freight of a freight sorting apparatus according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used as meanings that can be commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not interpreted ideally or excessively unless explicitly defined specifically. The terms used in the present specification are for describing exemplary embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase.
본 명세서에서 사용되는 "포함한다 (comprises)" 및/또는 "포함하는 (comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.As used herein, "comprises" and/or "comprising" refers to the recited component, step, operation, and/or element, of one or more other elements, steps, operations and/or elements. It does not exclude presence or addition.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치(1000)가 팝-다운 구동하는 모습을 개략적으로 나타낸 도면이다.1 and 2 are diagrams schematically illustrating a pop-down driving of a
도 1을 참조하면, 화물 분류 장치(1000)는 제1 컨베이어(100), 제2 컨베이어(200) 및 제어부(300)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the
도 1에 도시된 바와 같이, 화물 분류 장치(1000)는 컨베이어 상에서 이동하고 있는 화물을 운영 목적에 맞게 분기할 수 있는 자동화 장치로서, 화물을 화물 분류 장치(1000)로부터 안착 또는 통과시키기 위한 폭을 가질 수 있다. As shown in FIG. 1, the
즉, 화물을 안착시킬 수 있을 정도의 폭을 가지고 제1 컨베이어(100)와 제2 컨베이어(200)가 서로 교차되어 배치될 수 있다. 여기서, 제1 컨베이어(100)는 화물을 화물 분류 장치(1000)로 진입시키는 기능을 수행하며, 제2 컨베이어(200)는 진입된 화물을 분기하는 기능을 수행할 수 있다. That is, the
제1 컨베이어(100)는 상술한 바와 같이 화물을 진입시키기 위해, 제1 구동부(110)를 포함할 수 있으며, 구체적으로, 제1 구동부(110)는 화물의 진입 방향과 평행하게 배치되는 복수 개의 이송 벨트(111)와 복수 개의 이송 벨트(111)를 구동시키는 제1 모터(113)를 포함할 수 있다. The
한편, 제1 컨베이어(100)로 화물을 진입시키기 위해서는 복수 개의 이송 벨트(111) 간의 간격(D)이 중요할 수 있다. 예를 들어, 인접한 이송 벨트(111) 사이의 간격이 화물의 최소 길이 사이즈보다 클 경우, 이송 벨트(111)와 화물 표면의 접촉 불균형이 발생하여 화물에 일정한 물리적 힘이 작용될 수 없고, 그에 따라 화물 분류 장치(1000) 진입 시 화물이 회전하거나 틀어지게 된다. On the other hand, in order to enter the cargo into the
그에 따라, 복수 개의 이송 벨트(111)는 인접한 이송 벨트(111) 사이의 간격을 제 화물의 최소 길이 보다 작게 배치시켜, 이송 벨트(111)와 화물 접촉면 간의 불균형을 방지할 수 있다. Accordingly, the plurality of conveying
또한, 복수 개의 이송 벨트(111)는 화물과 맞닿는 일면이 미끄럼 방지 소재로 이루어져, 화물 진입 시 화물과 이송 벨트(111) 간의 접촉 저항을 증가시켜 화물이 그 무게에 의해 넘어지거나 기울어지는 것을 방지할 수 있다.In addition, the plurality of conveying
또 다른 한편, 제2 컨베이어(200)도 상술한 바와 같이 화물을 분기시키기 위해, 제2 구동부(210)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 제2 구동부(210)는 복수 개의 이송 벨트 사이에 배치되어, 화물의 진입 방향과 수직한 방향으로 화물을 분기하는 복수 개의 롤러(211)와 복수 개의 롤러(211)를 구동시키는 제2 모터(213)를 포함할 수 있다.On the other hand, the
아울러, 복수 개의 롤러(211)는 화물을 좌우로 쉽게 분기시키기 위해, 서로 다른 직경을 가지는 롤러(211)를 배치시킬 수 있다. 구체적으로, 복수 개의 롤러(211)는 화물 분류 장치(1000)의 중심에 배치된 롤러(211)의 직경을 기준으로 점차 직경이 커지는 롤러(211)를 배치시킬 수 있다. 그에 따라, 화물 분류 장치(1000)와 연결된 컨베이어 간의 높이 차이로 인해 화물이 걸리거나 넘어지는 상황을 방지할 수 있다. In addition, the plurality of
한편, 도면에 도시된 바와 같이 제1 컨베이어(100)의 이송 벨트(111)와 제2 컨베이어(200)의 롤러(211)가 서로 평행하게 배치되어 있지만, 각각의 구동에 의해 화물 진입하거나 좌우 분기하는 과정에서 방해 받지 않기 위해, 복수 개의 이송 벨트(111)는 복수 개의 롤러(211) 보다 더 높게 설치될 수 있다. 구체적으로 예를 들자면, 복수 개의 이송 벨트(111)는 복수 개의 롤러(211) 보다 40mm 내지 60mm 정도 높게 설치될 수 있으며, 복수 개의 이송 벨트(111)는 길이 방향을 기준으로 일부 영역에서의 상부면의 높이가 복수 개의 롤러(211) 상부면의 높이보다 높을 수 있다. 여기서, 이송 벨트(111)의 일부 영역은 복수 개의 이송 벨트(111)가 배치된 방향에 따라 결정되며, 구체적인 설명은 후술하도록 한다.On the other hand, as shown in the figure, the
제어부(300)는 제1 컨베이어(100)와 제2 컨베이어(200)의 구동을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(300)는 제1 컨베이어(100)로 진입하는 화물의 정보를 인식하고, 제2 컨베이어(200)를 따라 화물이 이동할 수 있도록 제1 컨베이어(100)의 일 측을 하강시킬 수 있다. 여기서, 화물의 정보는 화물의 무게, 사이즈 화물에 부착된 이미지 코드 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있으며, 이미지 코드를 통해서 화물의 종류나 취급 시 주의 사항, 수화인 주소, 간선 정보, 배송 차량 정보 등이 확인될 수 있다.The
제어부(300)는 화물의 정보와 제1 컨베이어(100)를 향해 이동하는 화물의 진입 속도를 기초로 제1 컨베이어(100), 즉 제1 구동부(110) 및 후술하게 될 승강부(120)의 구동 시점을 제어할 수 있다. 예를 들어, 화물의 진입 속도(v)를 감지하는 지점(P1)과 제1 구동부(110)의 이송 벨트(111)가 시작되는 지점(P2) 간의 거리, 화물의 길이(L) 및 화물의 진입 속도(v)를 기준으로 제1 구동부(110)의 구동 시점을 계산하고, 제1 구동부(110)가 구동을 멈추는 시점에서 승강부(120)를 구동시킬 수 있다.The
이와 관련하여, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시 에에 따른 화물 분류 장치(1000)를 측면에서 바라본 도면이다.In this regard, FIGS. 3 and 4 are views as viewed from the side of the
도 3을 참조하면, 제1 컨베이어(100)의 제1 구동부(110)는 화물 분류 장치(100)의 내부에 마련된 승강부(120)를 이용하여 소정 시간 동안 화물 분류 장치(100)의 내부로 하강되어 있을 수 있다. 여기서 소정 시간은 제1 컨베이어(100)를 통해 화물 분류 장치(1000)로 안착된 화물이 제2 컨베이어(200)를 통해 진입 방향과 수직한 좌, 우로 직각 분기되어 이동하는 시간을 의미한다.Referring to FIG. 3, the
여기서, 제1 구동부(110)의 이송 벨트(111) 일측을 하강시키기 위한 승강부(120)는 실린더 구동 장치일 수 있으며, 화물 분류 장치(100) 내 사선을 이루고 배치되어, 승강부(120)가 상승 또는 하강함에 따라, 제1 구동부(110)가 화물 분류 장치(100)의 내부로 하강하거나 하강 전의 위치로 복귀될 수 있다. 다만, 승강부(120)는 이에 제한되지 않는 다양한 구동 장치로 이루어져 화물 분류 장치(100) 내부에 마련될 수 있다. Here, the
아울러, 제1 구동부(110)가 하강하는 높이를 최소화하고 제2 컨베이어(200)의 동작에 따라 분기하는 화물의 틀어짐을 최소화하기 위해 복수 개의 이송 벨트(111)는 화물의 진입 방향에서 멀어질수록 바닥을 향하도록 소정 각도 기울어지게 배치될 수 있다.In addition, in order to minimize the height at which the
한편, 도 4를 참조하면, 제1 구동부(110)는 화물을 진입시키는 시작 지점에서 복수 개의 이송 벨트(111)를 관통하는 구동축(115)을 포함하며, 구동축(115)과 제1 모터(113)가 체인을 통해 연결되어 있는 것을 확인할 수 있다.Meanwhile, referring to FIG. 4, the
다시 도 3을 참조하면, 승강부(120)는 제1 구동부(110)의 구동축(115)을 중심으로 복수 개의 이송 벨트(111)를 하강시키거나 하강 전의 위치로 복귀시킬 수 있다. Referring back to FIG. 3, the
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 화물 분류 장치(100)의 이탈 방지부(400)가 배치된 내부 모습을 도시한 도면이다.5 is a view showing an interior view of the
이탈 방지부(400)에 대하여 설명하기에 앞서, 복수 개의 롤러(211)는 타이밍 벨트(215)로 연결되며, 타이밍 벨트(215)에 연결된 제2 모터(213)를 통해 회전 동력을 전달 받을 수 있다. 이 때, 복수 개의 롤러(211)를 연결하는 타이밍 벨트(215)를 안정적으로 연결하기 위해, 제2 컨베이어(200)에 다수의 타이밍 벨트가 구비될 수 있다. 그에 따라, 타이밍 벨트(215)의 벨트 장력을 유지할 수 있으며, 복수 개의 롤러(211)가 정방향과 역방향으로 회전하는 과정에서 제2 모터(213)에 가해지는 부하를 최소화할 수 있다.Prior to the description of the
도 5를 참조하면, 화물이 진입 되는 순간 화물의 무게에 의한 관성에 의해 화물이 쓰러지는 것을 방지하기 위해, 복수 개의 이송 벨트(111)가 하강되는 일 측에 이탈 방지부(400)를 더 포함할 수 있다. 구체적으로, 이탈 방지부(400)는 복수 개의 이송 벨트(111)와 복수 개의 롤러(211) 사이에 배치되는 막대 형상의 이탈 방지 부재(411) 및 막대 형상의 이탈 방지 부재(411)를 상하로 이동시키는 제3 모터(413)를 포함하여, 제1 컨베이어(100)에 안착된 화물의 이탈을 방지할 수 있다.Referring to FIG. 5, in order to prevent the cargo from falling due to inertia due to the weight of the cargo at the moment the cargo enters, a
여기서, 복수 개의 이송 벨트(111)와 복수 개의 롤러(211) 사이에 배치된다는 것은 화물 분류 장치(1000)의 내부에서 서로 인접한 이송 벨트(111)와 롤러(211)가 맞닿아 있는 지점에 배치된다는 것을 의미하며, 제3 모터(413)가 구동 되면, 화물 분류 장치(1000)의 내부에 위치하던 이탈 방지 부재(411)가 인접한 벨트(111)와 롤러(211) 사이 틈에서 돌출되는 것을 의미한다.Here, being disposed between the plurality of conveying
제어부(300)는 화물의 정보를 기초로 이탈 방지부(400)가 구동될 것인지 정지될 것인지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 구동 여부를 판단하는 기준은, 화물의 진입 속도(컨베이어의 진입 속도)를 기준으로 화물의 무게가 기 설정된 값 이상인지, 화물의 사이즈가 기 설정된 크기 이상인지 등 다양한 기준이 적용될 수 있다.The
이러한 기준에 따라, 제어부(300)는 이탈 방지부(400)를 구동시킬 것으로 판단할 경우, 제1 구동부(110) 및 승강부(120)의 구동 시점에 따라 이탈 방지부(400)의 구동 시점을 제어할 수 있다. 즉, 제1 구동부(110)의 구동이 종료되고 승강부(120)가 구동되는 시점에서 이탈 방지부(400)가 구동되어 화물이 좌우로 분기되기 전 화물 분류 장치(1000) 상에서 이탈하는 것을 방지할 수 있다.According to this criterion, when it is determined that the
지금까지 본 발명의 일 실시 예에 따른 팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치(1000)에 대하여 설명하였다. 본 발명에 따르면, 화물 분류 장치(1000)는 물품의 진입과 분기 기능을 수행하는 컨베이어를 최소화된 부피로 마련하여, 여러 컨베이어가 복잡하게 얽혀있는 구조에서도 적용 가능할 수 있다. 또한, 컨베이어와 장치, 장치와 컨베이어로 화물이 이동하는 과정에서 화물이 넘어지거나 회전하지 않아, 이를 관리 감독하기 위한 인력을 최소화할 수 있다. 이는 곧 인력의 감소와 하역 생산성의 증대로 이어질 수 있다.So far, the
뿐만 아니라, 이탈 방지부(400)를 일 측에 마련하고, 제1 컨베이어(100)의 이송 벨트(111)를 미끄럼 방지 소재로 구성함으로써, 화물이 마찰력이 작은 비닐 포장되어 있거나 마찰력이 큰 마대 포장으로 되어 있더라도 이에 제약 없이 화물을 원하는 곳으로 정확하게 분기 시킬 수 있다.In addition, by providing a
또한, 화물 분류 장치(1000)는 연계되는 컨베이어의 폭과 취급하는 화물의 특성에 따라 그 크기를 조절 가능하기 때문에, 다양한 현장에 적용 가능한 이점이 있다.In addition, since the
이하에서는 상술한 화물 분류 장치(1000)를 이용하여 화물을 분기하는 방법에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of branching a cargo using the
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 화물 분류 장치(1000)의 화물 분류 방법의 흐름을 도시한 순서도이다.6 is a flow chart illustrating a flow of a method for sorting a freight of the
도 6을 참조하면, 서로 교차되어 평행하게 배치되는 제1 및 제2 컨베이어(100)(200)를 포함하는 화물 분류 장치(1000)가 제1 컨베이어(100)로 진입하는 화물의 정보를 인식한다(S110). 여기서, 화물의 정보는, 화물의 무게, 사이즈 화물에 부착된 이미지 코드 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있으며, 이미지 코드를 통해서 화물의 종류나 취급 시 주의 사항, 수화인 주소, 간선 정보, 배송 차량 정보 등이 확인될 수 있다.Referring to FIG. 6, a
S110 단계 이후, 화물 분류 장치(1000)는 인식된 화물의 정보에 따라 제1 컨베이어(100)의 이송 벨트(111) 구동 시점을 제어한다(S120). 구체적으로, 화물 분류 장치(1000)는 화물의 진입 속도(v), 화물의 가로, 세로 길이, 화물의 진입 속도(v)를 감지한 지점과 제1 컨베이어(100)와의 거리를 기초로 화물이 제1 컨베이어(100)에 도달하는 시점을 예측할 수 있으며, 도달하는 시점에 맞게 이송 벨트(111)를 구동시킬 수 있다.After step S110, the
S120 단계 이후, 화물 분류 장치(1000)는 제1 컨베이어(100)에 화물이 진입되었는지 판단하고(S130), 진입된 것으로 판단될 경우, 화물을 분기하기 위해 제1 컨베이어(100)의 일 측을 하강시킨다(S140, YES).After step S120, the
다만, S130 단계에서 화물이 제1 컨베이어(100)에 진입되지 않은 것으로 판단될 경우, 제1 컨베이어(100)를 지속적으로 구동시킬 수 있다(S120, NO). However, when it is determined that the cargo has not entered the
한편, S140 단계를 수행함과 동시에, 제1 컨베이어(100)에 안착된 화물이 관성에 의해 넘어질 우려가 있기 때문에, 화물 분류 장치(1000)는 제1 컨베이어(100)의 일 측에 마련된 이탈 방지부(400)의 구동 여부를 결정하고(S140-1), 그에 따라 제어할 수 있다(S140-2, YES). 참고로, 이탈 방지부(400)가 마련된 일 측은 제1 컨베이어(100)의 일부가 하강하는 측면과 동일할 수 있다. Meanwhile, at the same time as performing step S140, since there is a risk that the cargo seated on the
아울러, 화물 분류 장치(1000)는 화물의 진입 속도(컨베이어의 진입 속도)를 기준으로 화물의 무게가 기 설정된 값 이상인지, 화물의 사이즈가 기 설정된 크기 이상인지 등 다양한 기준에 따라 이탈 방지부(400)의 구동 여부를 결정할 수 있다. In addition, the
즉, 이탈 방지부(400)가 동작하여야 하는 화물일 경우, 화물 분류 장치(1000)는 제1 컨베이어(100)의 일 측을 하강시키는 시점과 동일한 시점에 이탈 방지부(400)를 구동시킬 수 있다.That is, in the case of cargo in which the
S140 단계 이후, 화물 분류 장치(1000)는 제1 컨베이어(100)의 하강됨과 동시에 화물의 정보에 따라 제2 컨베이어(200)의 롤러(211)를 구동시킨다(S150). After step S140, the
S150 단계 이후, 화물 분류 장치(1000)는 제2 컨베이어(200)의 구동 시점에 따라 제1 컨베이어(100)의 일 측을 하강 전의 위치로 복귀시켜, 그 다음 화물을 진입시키기 위한 준비를 완료할 수 있다. 즉, 제2 컨베이어(200)를 통해 화물을 진입 방향을 기준으로 좌측 또는 우측에 분기시켰다면, 분기가 완료된 직후 제1 컨베이어(100)를 원위치로 복귀시킬 수 있다.After step S150, the
지금까지 본 발명의 일 실시 예에 따른 화물 분류 장치(1000)가 수행하는 화물 분류 방법에 대하여 설명하였다. 본 발명에 따르면, 화물의 진입 방향과 분기 방향의 구동 모터의 제어 신호를 동기화시켜, 화물의 좌, 우 분기하는 과정에서 소모되는 시간과 물류 상태가 변화되는 시간을 최소화할 수 있다.So far, a cargo classification method performed by the
또한, 분류 장치 별로 이동 가능한 화물의 종류에 제약이 있었던 종래와 다르게 화물의 종류에 관계없이 화물의 인식/식별 정보와 이동 속도를 기초로 자동적으로 물품을 분류할 수 있어, 국내 물품 분류 기술의 저변을 확대하고, 자동화 장치를 구동시키기 위한 비용을 최소화할 수 있다.In addition, unlike in the past, where the type of cargo that can be moved by each sorting device was limited, goods can be automatically classified based on the recognition/identification information and movement speed of the cargo regardless of the type of cargo, which is the basis of domestic goods classification technology. And minimize the cost for driving the automation device.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, but those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. You can understand. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative and non-limiting in all respects.
1000: 화물 분류 장치
100: 제1 컨베이어
110: 제1 구동부
111: 이송 벨트
113: 제1 모터
115: 구동축
120: 승강부
200: 제2 컨베이어
210: 제2 구동부
211: 롤러
213: 제2 모터
215: 타이밍 벨트
300: 제어부
400: 이탈 방지부
411: 이탈 방지 부재
413: 제3 모터1000: cargo sorting device
100: first conveyor
110: first driving unit
111: transfer belt
113: first motor
115: drive shaft
120: elevator
200: second conveyor
210: second driving unit
211: roller
213: second motor
215: timing belt
300: control unit
400: departure prevention unit
411: departure prevention member
413: third motor
Claims (18)
진입된 화물을 분기하는 제2 컨베이어; 및
상기 제1 컨베이어로 진입하는 화물의 정보를 인식하고, 상기 제2 컨베이어를 따라 상기 화물이 이동할 수 있도록 상기 제1 컨베이어의 일 측을 하강시키는 제어부;
를 포함하고,
상기 제2 컨베이어는,
복수 개의 이송 벨트 사이에 배치되며, 화물의 진입 방향과 수직한 방향으로 화물을 분기하는 복수 개의 롤러 및 상기 복수 개의 롤러를 구동시키는 제2 모터를 포함하는 제2 구동부를 포함하며,
상기 제2 구동부는,
화물 분류 장치의 중심에 배치된 롤러의 직경을 기준으로, 화물의 진입 방향과 수직한 방향으로 갈수록 점차 직경이 큰 롤러를 포함하는,
팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.A first conveyor for entering the cargo;
A second conveyor to branch the entered cargo; And
A control unit for recognizing information on cargo entering the first conveyor and lowering one side of the first conveyor so that the cargo can move along the second conveyor;
Including,
The second conveyor,
It is disposed between the plurality of conveying belts, and includes a second driving unit including a plurality of rollers branching the cargo in a direction perpendicular to the entry direction of the cargo and a second motor driving the plurality of rollers,
The second driving unit,
Comprising a roller whose diameter gradually increases in a direction perpendicular to the entry direction of the cargo based on the diameter of the roller disposed at the center of the cargo sorting device,
Load sorting device with pop-down drive.
상기 제1 컨베이어는,
화물의 진입 방향과 평행하게 배치되는 복수 개의 이송 벨트 및 상기 복수 개의 이송 벨트를 구동시키는 제1 모터를 포함하는 제1 구동부; 및
상기 복수 개의 이송 벨트의 일 측을 하강 또는 하강 전의 위치로 복귀시키는 승강부;
를 포함하는 팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 1,
The first conveyor,
A first driving unit including a plurality of transfer belts disposed in parallel with the entry direction of the cargo and a first motor driving the plurality of transfer belts; And
An elevating unit for returning one side of the plurality of transfer belts to a position before descending or descending;
Pop-down drive type cargo sorting device comprising a.
상기 복수 개의 이송 벨트는,
길이 방향을 기준으로 일부 영역에서의 상부면 높이가 상기 복수 개의 롤러 상부면 높이 보다 높은,
팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 1,
The plurality of transfer belts,
The height of the upper surface in some areas based on the length direction is higher than the height of the upper surface of the plurality of rollers,
Load sorting device with pop-down drive.
상기 복수 개의 이송 벨트는,
화물의 진입 방향에서 멀어질수록 상기 복수 개의 이송 벨트가 바닥을 향하도록 소정 각도 기울어지게 배치되는,
팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 4,
The plurality of transfer belts,
Arranged to be inclined at a predetermined angle so that the plurality of conveying belts face the floor as the moving away from the entry direction of the cargo
Load sorting device with pop-down drive.
상기 복수 개의 이송 벨트가 하강되는 일 측에 배치되며, 상기 제1 컨베이어에 안착된 화물의 이탈을 방지하는 이탈 방지부;
를 더 포함하는 팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 4,
A departure preventing unit disposed on one side on which the plurality of transfer belts are descended, and preventing separation of the cargo seated on the first conveyor;
A cargo sorting device of a pop-down driving method further comprising a.
상기 이탈 방지부는,
상기 복수 개의 이송 벨트와 상기 복수 개의 롤러 사이에 배치되는 이탈 방지 부재; 및
상기 이탈 방지 부재를 상하로 이동시키는 제3 모터;
를 포함하는 팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 6,
The departure prevention unit,
A separation preventing member disposed between the plurality of transfer belts and the plurality of rollers; And
A third motor for moving the separation preventing member up and down;
Pop-down drive type cargo sorting device comprising a.
상기 제어부는,
상기 화물의 정보 및 화물의 진입 속도를 기초로 상기 제1 구동부 및 상기 승강부의 구동 시점을 제어하는,
팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 2,
The control unit,
Controlling the driving timing of the first driving unit and the elevation unit based on the information of the cargo and the entry speed of the cargo,
Load sorting device with pop-down drive.
상기 화물의 정보는,
화물의 크기, 무게, 화물에 부착된 이미지 코드 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함하는,
팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 8,
The above cargo information is,
Including information of at least one of the size, weight, and image code attached to the cargo,
Load sorting device with pop-down drive.
상기 제어부는,
상기 화물의 정보를 기초로 상기 이탈 방지부의 구동 여부를 판단하는,
팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 6,
The control unit,
To determine whether the departure prevention unit is driven based on the information of the cargo,
Load sorting device with pop-down drive.
상기 제어부는,
상기 이탈 방지부를 구동하는 것으로 판단된 경우, 제1 구동부 및 승강부의 구동 시점에 따라 상기 이탈 방지부의 구동 시점을 제어하고,
상기 화물의 정보를 기초로 상기 이탈 방지부의 동작을 제어하는,
팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 10,
The control unit,
When it is determined that the departure preventing unit is driven, the driving timing of the departure preventing unit is controlled according to the driving timing of the first driving unit and the lifting unit,
Controlling the operation of the departure prevention unit based on the information of the cargo,
Load sorting device with pop-down drive.
상기 복수 개의 이송 벨트는,
인접한 이송 벨트 사이의 간격이 상기 제1 컨베이어로 진입하는 화물의 최소 길이 보다 작은,
팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 2,
The plurality of transfer belts,
The gap between adjacent conveying belts is less than the minimum length of the cargo entering the first conveyor,
Load sorting device with pop-down drive.
상기 제1 구동부는,
화물을 진입시키는 지점과 대응되는 영역에서 상기 복수 개의 이송 벨트를 관통하는 구동축; 을 포함하고,
상기 승강부는,
상기 구동축을 중심으로 상기 복수 개의 이송 벨트를 하강시키거나 또는 하강 전의 위치로 복귀시키는,
팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 2,
The first driving unit,
A drive shaft passing through the plurality of transfer belts in a region corresponding to a point at which the cargo enters; Including,
The elevating part,
Lowering the plurality of conveying belts around the drive shaft or returning to a position before lowering,
Load sorting device with pop-down drive.
상기 복수 개의 이송 벨트는,
화물과 맞닿는 일면이 미끄럼 방지 소재로 이루어지는,
팝-다운 구동 방식의 화물 분류 장치.The method of claim 2,
The plurality of transfer belts,
One side that comes into contact with the cargo is made of non-slip material,
Load sorting device with pop-down drive.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190088407A KR102202193B1 (en) | 2019-07-22 | 2019-07-22 | Pop-down driving type article classification apparatus and method of classifying articles using the same |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR1020190088407A KR102202193B1 (en) | 2019-07-22 | 2019-07-22 | Pop-down driving type article classification apparatus and method of classifying articles using the same |
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---|---|
KR102202193B1 true KR102202193B1 (en) | 2021-01-14 |
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ID=74141171
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---|---|
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US20120048678A1 (en) * | 2010-08-31 | 2012-03-01 | Kazuo Itoh | Transfer device |
KR101817325B1 (en) | 2017-04-14 | 2018-01-10 | 씨제이대한통운 (주) | Adjusting method of zero point for diverting roller |
-
2019
- 2019-07-22 KR KR1020190088407A patent/KR102202193B1/en active IP Right Grant
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