KR102199972B1 - Gnss correction information selection method and user terminal using thereof - Google Patents

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KR102199972B1
KR102199972B1 KR1020180143293A KR20180143293A KR102199972B1 KR 102199972 B1 KR102199972 B1 KR 102199972B1 KR 1020180143293 A KR1020180143293 A KR 1020180143293A KR 20180143293 A KR20180143293 A KR 20180143293A KR 102199972 B1 KR102199972 B1 KR 102199972B1
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이상우
안종선
허문범
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한국항공우주연구원
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment

Abstract

본 발명은 위성항법 보강정보 선택 방법 및 그 방법을 이용하는 사용자 단말에 관한 것으로, 본 발명에 따른 항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 단계, 복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신하는 단계, 수신된 위성항법 신호와 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 단계, 그리고 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면 다중 무선통신 채널을 통해 전송되는 보강정보 중에서 위치결정 오차를 최소화할 수 있는 보강정보를 선택할 수 있는 장점이 있다.The present invention relates to a method for selecting satellite navigation enhancement information and a user terminal using the method, the step of receiving a satellite navigation signal transmitted from a navigation satellite according to the present invention, a plurality of GNSSs each received through a plurality of wireless communication channels (Global Navigation Satellite System) receiving reinforcement information, estimating horizontal positioning error for each wireless communication channel using the received satellite navigation signal and a plurality of GNSS reinforcement information, and determining the estimated horizontal position for each wireless communication channel And selecting GNSS reinforcement information corresponding to the wireless communication channel having the smallest error among the errors. According to the present invention, there is an advantage of being able to select reinforcement information capable of minimizing a positioning error among reinforcement information transmitted through multiple wireless communication channels.

Figure R1020180143293
Figure R1020180143293

Description

위성항법 보강정보 선택 방법 및 그 방법을 이용하는 사용자 단말{GNSS CORRECTION INFORMATION SELECTION METHOD AND USER TERMINAL USING THEREOF}Satellite navigation reinforcement information selection method and user terminal using the method {GNSS CORRECTION INFORMATION SELECTION METHOD AND USER TERMINAL USING THEREOF}

본 발명은 다중 무선통신 채널을 통해 수신한 위성항법 보정정보 선택 방법 및 그 방법을 이용하는 사용자 단말에 관한 것이다.The present invention relates to a method for selecting satellite navigation correction information received through multiple wireless communication channels and a user terminal using the method.

위성항법 수신기를 탑재한 사용자 단말기가 정밀한 위치결정을 수행하기 위해서는 사용자 단말기의 측정치(단말기와 항법위성까지의 거리 측정치)에 포함된 거리측정 오차를 효과적으로 제거할 수 있어야 한다.In order for a user terminal equipped with a satellite navigation receiver to perform precise positioning, it must be able to effectively remove the distance measurement error included in the measurement value of the user terminal (the distance measurement value between the terminal and the navigation satellite).

위성까지의 거리측정 오차정보(보강정보)는 지상의 위성항법 네트워크(보강항법시스템)를 통해 산출 가능하며, 보강정보는 무선통신 채널을 통해 사용자 단말기에 전송된다.Distance measurement error information (reinforced information) to a satellite can be calculated through a satellite navigation network (reinforced navigation system) on the ground, and the reinforcement information is transmitted to the user terminal through a wireless communication channel.

보강항법시스템은 기본적으로 지역수신국과 지역제어국으로 구성된다.The reinforced navigation system basically consists of a regional receiving station and a regional control station.

지역수신국은 자신의 위치를 정확하게 알고 있으며, 실시간으로 항법위성의 정보(거리 측정치, 위성 궤도력, 신호 품질 등)를 수신하고, 이를 지역제어국으로 전송한다.The regional receiving station knows its location accurately, receives information (distance measurements, satellite orbital force, signal quality, etc.) of the navigation satellite in real time, and transmits it to the local control station.

지역제어국은 단일 또는 복수의 지역수신국으로부터 수신한 항법위성의 정보와 지역수신국의 위치정보를 이용하여 각 항법위성의 거리 측정치에 포함된 오차 정보를 산출한다. 그리고 지역제어국은 산출된 오차정보와 그 신뢰성 정보를 포함하는 보강정보를 무선통신 채널을 통해 사용자 단말기에 제공한다.The regional control station calculates the error information included in the distance measurement value of each navigation satellite by using the information of the navigation satellite received from a single or multiple regional receiving stations and the location information of the regional receiving station. The local control station provides the calculated error information and reinforcement information including the reliability information to the user terminal through a wireless communication channel.

과거에는 단일 무선통신 채널(대표적으로 DMB)을 통해 보강정보를 사용자 단말기에 제공하였다.In the past, reinforcement information was provided to user terminals through a single wireless communication channel (typically DMB).

그런데 최근 개발되어 출시되는 사용자 단말기는 다중 무선통신 채널(예컨대 DMB, LTE, WAVE, WiFi, LoRa, 5G 등)을 통한 데이터 송수신이 가능해졌다. 따라서 보강정보를 수신할 수 있는 경로가 다양해졌다.However, recently developed and released user terminals can transmit and receive data through multiple wireless communication channels (eg, DMB, LTE, WAVE, WiFi, LoRa, 5G, etc.). Therefore, the path through which reinforcement information can be received has diversified.

다만, 무선통신 채널마다 정보의 시간 지연량(처리지연, 전송지연, 전파지연 포함)이 상이할 수 있다. 사용자 단말기는 다중 무선통신 채널을 통해 서로 다른 시각의 보강정보를 수신하는 경우, 보강정보의 품질 검사를 통해 위치결정 오차를 최소화할 수 있는 보강정보를 선택하여 사용할 수 있어야 한다.However, the amount of time delay (including processing delay, transmission delay, and propagation delay) of information may be different for each wireless communication channel. When receiving reinforcement information at different times through multiple wireless communication channels, the user terminal should be able to select and use reinforcement information that can minimize positioning errors through quality inspection of the reinforcement information.

한국등록특허 제10-1748797호(등록일자: 2017년 06월 13일)Korean Patent Registration No. 10-1748797 (Registration Date: June 13, 2017)

따라서 본 발명의 기술적 과제는 다중 무선통신 채널을 지원하는 사용자 단말기에서 위치결정 오차를 최소화할 수 있는 보강정보를 선택할 수 있는 방법 및 이를 이용하는 사용자 단말을 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a method for selecting reinforcement information capable of minimizing a positioning error in a user terminal supporting multiple wireless communication channels, and a user terminal using the same.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 다중 무선 무선통신 채널을 통해 수신한 위성항법 보강정보 선택 방법은 항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 단계, 복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신하는 단계, 상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 단계, 그리고 상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 단계를 포함한다.In order to solve the above technical problem, the method for selecting satellite navigation enhancement information received through multiple wireless wireless communication channels according to the present invention includes the steps of receiving a satellite navigation signal transmitted from a navigation satellite, and receiving each through a plurality of wireless communication channels. Receiving a plurality of GNSS (Global Navigation Satellite System) reinforcement information, estimating a horizontal positioning error for each wireless communication channel using the received satellite navigation signal and the plurality of GNSS reinforcement information, and the radio And selecting GNSS reinforcement information corresponding to a wireless communication channel having the smallest error among horizontal positioning errors estimated for each communication channel.

상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 단계는, (a) 무선통신 채널에 의해 수신된 항법위성의 보강정보 시간 지연(

Figure 112018115459705-pat00001
) 및 보정정보 변화율(
Figure 112018115459705-pat00002
)을 수학식 1과 수학식 2를 이용하여 산출하는 단계, (b) 보정정보 벡터(
Figure 112018115459705-pat00003
)와 보정정보의 오차 분산 벡터(
Figure 112018115459705-pat00004
)를 수학식 3과 수학식 4를 이용하여 산출하는 단계, (c) 상기 위성항법 신호에 포함된 항법위성 좌표 정보와 상기 보강정보에 포함된 지역수신국 좌표 정보를 이용하여 항법위성의 앙각(
Figure 112018115459705-pat00005
) 및 방위각(
Figure 112018115459705-pat00006
)을 산출하는 단계, (d) 상기 항법위성의 앙각 및 방위각을 이용하여 수학식 5로 나타낸 시선각 행렬(
Figure 112018115459705-pat00007
)을 생성하는 단계, (e) 상기 복수의 GNSS 보강정보에 포함된 항법위성별 보정정보 오차 분산(
Figure 112018115459705-pat00008
)을 이용하여 수학식 6으로 나타낸 가중치 행렬(
Figure 112018115459705-pat00009
)을 생성하는 단계, (f) 수학식 7 및 수학식 8에 의해 시간지연에 따른 위치결정 오차(
Figure 112018115459705-pat00010
) 및 보정정보 오차에 의한 위치결정 오차(
Figure 112018115459705-pat00011
)를 추정하는 단계, 그리고 (g) 수학식 9에 의해 수평 위치결정 오차(
Figure 112018115459705-pat00012
)를 추정하는 단계를 상기 복수의 무선통신 채널별로 수행한다.The step of estimating the horizontal positioning error for each wireless communication channel includes: (a) a time delay of the reinforcement information of the navigation satellite received by the wireless communication channel (
Figure 112018115459705-pat00001
) And correction information change rate (
Figure 112018115459705-pat00002
) Using Equation 1 and Equation 2, (b) correction information vector (
Figure 112018115459705-pat00003
) And the error variance vector (
Figure 112018115459705-pat00004
) Using Equation 3 and Equation 4, (c) the elevation angle of the navigation satellite using the navigation satellite coordinate information included in the satellite navigation signal and the regional receiving station coordinate information included in the reinforcement information (
Figure 112018115459705-pat00005
) And azimuth (
Figure 112018115459705-pat00006
) Calculating, (d) using the elevation and azimuth angles of the navigation satellite, the viewing angle matrix represented by Equation 5 (
Figure 112018115459705-pat00007
) Generating, (e) error variance of correction information for each navigation satellite included in the plurality of GNSS reinforcement information (
Figure 112018115459705-pat00008
) Using the weight matrix represented by Equation 6 (
Figure 112018115459705-pat00009
) Generating, (f) positioning error according to time delay by Equation 7 and Equation 8 (
Figure 112018115459705-pat00010
) And positioning error due to correction information error (
Figure 112018115459705-pat00011
) Estimating, and (g) a horizontal positioning error (
Figure 112018115459705-pat00012
) Estimating is performed for each of the plurality of wireless communication channels.

여기서 t는 시간, s는 항법위성 식별자(s=1, 2, …, S), c는 무선통신 채널 식별자,

Figure 112018115459705-pat00013
는 시점(t)에 무선통신 채널(c)을 통해 수신된 항법위성(s)의 보정정보, 보정정보 오차 분산, 보정정보 생성시각이다.Where t is time, s is a navigation satellite identifier (s=1, 2, …, S), c is a wireless communication channel identifier,
Figure 112018115459705-pat00013
Is the correction information, correction information error variance, and correction information generation time of the navigation satellite (s) received through the wireless communication channel (c) at the time point (t).

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112018115459705-pat00014
Figure 112018115459705-pat00014

[수학식 2][Equation 2]

Figure 112018115459705-pat00015
Figure 112018115459705-pat00015

여기서

Figure 112018115459705-pat00016
와
Figure 112018115459705-pat00017
는 시점(t)보다 앞선 소정의 시점(t-1)에 무선통신 채널(c)에 의해 수신된 항법위성(s)의 보정정보 및 보정정보 생성시각이다.here
Figure 112018115459705-pat00016
Wow
Figure 112018115459705-pat00017
Is the correction information and correction information generation time of the navigation satellite (s) received by the wireless communication channel (c) at a predetermined time point (t-1) prior to the time point (t).

[수학식 3][Equation 3]

Figure 112018115459705-pat00018
Figure 112018115459705-pat00018

[수학식 4][Equation 4]

Figure 112018115459705-pat00019
Figure 112018115459705-pat00019

[수학식 5][Equation 5]

Figure 112018115459705-pat00020
Figure 112018115459705-pat00020

[수학식 6][Equation 6]

Figure 112018115459705-pat00021
Figure 112018115459705-pat00021

[수학식 7][Equation 7]

Figure 112018115459705-pat00022
Figure 112018115459705-pat00022

[수학식 8][Equation 8]

Figure 112018115459705-pat00023
Figure 112018115459705-pat00023

[수학식 9][Equation 9]

Figure 112018115459705-pat00024
Figure 112018115459705-pat00024

여기서,

Figure 112018115459705-pat00025
와
Figure 112018115459705-pat00026
는
Figure 112018115459705-pat00027
의 x 성분, y 성분이고,
Figure 112018115459705-pat00028
와
Figure 112018115459705-pat00029
는
Figure 112018115459705-pat00030
의 x 성분, y 성분이다.here,
Figure 112018115459705-pat00025
Wow
Figure 112018115459705-pat00026
Is
Figure 112018115459705-pat00027
Is the x component and y component of,
Figure 112018115459705-pat00028
Wow
Figure 112018115459705-pat00029
Is
Figure 112018115459705-pat00030
Is the x component and y component.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 다중 무선 무선통신 채널을 통해 수신한 보강정보 선택 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 포함할 수 있다.A computer-readable recording medium including a program for performing a method for selecting reinforcement information received through multiple wireless wireless communication channels according to the present invention for solving the above technical problem may be included.

상기 프로그램은, 항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 명령어 세트, 복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신하는 명령어 세트, 상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 명령어 세트, 그리고 상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 명령어 세트를 포함할 수 있다.The program includes a command set for receiving a satellite navigation signal transmitted from a navigation satellite, a command set for receiving a plurality of GNSS (Global Navigation Satellite System) reinforcement information respectively received through a plurality of wireless communication channels, and the received satellite navigation An instruction set for estimating a horizontal positioning error for each wireless communication channel using a signal and the plurality of GNSS reinforcement information, and a GNSS corresponding to a wireless communication channel with the smallest error among horizontal positioning errors estimated for each wireless communication channel. It may include an instruction set for selecting reinforcement information.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 사용자 단말은, 항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 위성항법 수신부, 복수의 무선통신 채널을 통해 송신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 각각 수신하는 무선 통신부, 그리고 상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하고, 상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 GNSS 처리부를 포함한다.The user terminal according to the present invention for solving the above technical problem, a satellite navigation receiver for receiving a satellite navigation signal transmitted from a navigation satellite, a plurality of GNSS (Global Navigation Satellite System) transmitted through a plurality of wireless communication channels are reinforced. A wireless communication unit for receiving information, and using the received satellite navigation signal and the plurality of GNSS reinforcement information, estimate a horizontal positioning error for each wireless communication channel, and among the estimated horizontal positioning errors for each wireless communication channel It includes a GNSS processing unit for selecting GNSS reinforcement information corresponding to the wireless communication channel with the smallest error.

본 발명에 의하면 다중 무선통신 채널을 통해 전송되는 보강정보 중에서 위치결정 오차를 최소화할 수 있는 보강정보를 선택할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, there is an advantage of being able to select reinforcement information capable of minimizing a positioning error among reinforcement information transmitted through multiple wireless communication channels.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 보강 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 사용자 단말의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 다중 무선통신 채널을 통해 수신한 위성항법 보강정보 선택 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.1 is a diagram showing the configuration of a satellite navigation enhancement system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the configuration of a user terminal according to the present invention.
3 is a flowchart provided to explain a method of selecting satellite navigation enhancement information received through multiple wireless communication channels according to the present invention.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art may easily implement the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 보강 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a satellite navigation enhancement system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 보강 시스템은 지역 수신국 1, 지역 수신국 2, 지역 수신국 3, …, 지역 수신국 R, 지역 제어국 1, 지역 제어국 2, …, 지역 제어국 N으로 이루어진 네트워크(200)와 사용자 단말(100)을 포함한다.Referring to FIG. 1, a satellite navigation enhancement system according to an embodiment of the present invention includes a local receiving station 1, a local receiving station 2, a local receiving station 3, ... , Local receiving station R, local control station 1, local control station 2, ... , And a network 200 consisting of a local control station N and a user terminal 100.

지역 수신국 1, 지역 수신국 2, 지역 수신국 3, …, 지역 수신국 R은 항법위성 1, …, 항법위성 S로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하여, 항법위성별 오차 정보를 계산하고, 이를 포함하는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보(이하 '보강정보'라 함)를 생성할 수 있다.Regional recipient station 1, Regional recipient station 2, Regional recipient station 3,… , Regional receiving station R is the navigation satellite 1,… , GNSS (Global Navigation Satellite System) reinforcement information (hereinafter referred to as'reinforcement information') including this can be generated by receiving a satellite navigation signal transmitted from the navigation satellite S, calculating error information for each navigation satellite.

보강정보는 지역 수신국 좌표 정보, 항법위성까지의 거리 측정(코드 기반 및/또는 반송파 기반) 오차 정보(이하 '보정정보'라 함), 보정정보 오차 분산(보정정보의 신뢰성 정보), 보정정보의 생성 시각 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 물론 그 외에 추가적인 정보가 보강정보에 포함될 수 있다.Reinforcement information includes coordinate information of the local receiving station, measurement of the distance to the navigation satellite (code-based and/or carrier-based), error information (hereinafter referred to as'correction information'), correction information error variance (reliability information of correction information), correction information It may include information about the creation time of Of course, additional information may be included in the reinforcement information.

보강정보는 미리 정해진 규약에 따라 정해진 형태의 메시지로 전달될 수 있다. 예컨대 RTCM V2, RTCM V3 등의 메시지 등이 있을 수 있다. The reinforcement information may be delivered in a message in a predetermined form according to a predetermined protocol. For example, there may be messages such as RTCM V2 and RTCM V3.

보강정보는 지역 제어국 1, 지역 제어국 2, …, 지역 제어국 n을 거쳐 다양한 무선통신 채널을 통해 사용자 단말(100)로 전송될 수 있다. 예컨대 도 1에 예시한 것과 같이 DMB 네트워크, LTE 네트워크, …, WAVE 네트워크 등의 무선통신 채널을 통해 보강정보가 전송될 수 있다. 물론 WiFi 네트워크, LoRa 네트워크, 5G 네트워크 등의 무선통신 채널을 통해 보강정보가 전송될 수도 있다.Reinforcement information is local control station 1, local control station 2, ... , It may be transmitted to the user terminal 100 through various wireless communication channels through the local control station n. For example, as illustrated in FIG. 1, a DMB network, an LTE network, ... In addition, reinforcement information may be transmitted through a wireless communication channel such as a WAVE network. Of course, reinforcement information may be transmitted through wireless communication channels such as WiFi networks, LoRa networks, and 5G networks.

사용자 단말(100)은 무선통신 채널을 통해 보강정보를 수신할 수 있다. 사용자 단말(100)은 탑재된 위성항법 수신부를 통해 항법위성 1, …, 항법위성 S으로부터 위성항법 신호를 수신할 수 있다.The user terminal 100 may receive reinforcement information through a wireless communication channel. User terminal 100 is a navigation satellite 1,… , Satellite navigation signals can be received from the navigation satellite S.

도 2는 본 발명에 따른 사용자 단말의 구성을 나타낸 블록도이다.2 is a block diagram showing the configuration of a user terminal according to the present invention.

도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 사용자 단말(100)은 위성항법 수신부(110), 무선통신부(120) 및 GNSS 처리부(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the user terminal 100 according to the present invention may include a satellite navigation receiver 110, a wireless communication unit 120, and a GNSS processing unit 130.

위성항법 수신부(110)는 항법위성 1, …, 항법위성 S으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신할 수 있다.The satellite navigation receiver 110 is a navigation satellite 1, ... , It is possible to receive a satellite navigation signal transmitted from the navigation satellite S.

무선통신부(120)는 복수의 무선통신 채널을 통해 송신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 각각 수신할 수 있다. 이를 위해 무선통신부(120)는 DMB, LTE, WAVE, WiFi, LoRa, 5G 등의 무선통신 방식을 지원하는 통신 모듈을 구비할 수 있다.The wireless communication unit 120 may each receive a plurality of GNSS (Global Navigation Satellite System) reinforcement information transmitted through a plurality of wireless communication channels. To this end, the wireless communication unit 120 may include a communication module that supports wireless communication methods such as DMB, LTE, WAVE, WiFi, LoRa, and 5G.

GNSS 처리부(130)는 수신된 위성항법 신호를 처리하여 해당 항법위성의 좌표 정보와 해당 항법위성까지의 거리 측정치(코드 기반 및/또는 반송파 기반)를 획득할 수 있다. 그리고 GNSS 처리부(130)는 수신된 위성항법 신호와 각 무선통신 채널을 통해 수신한 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하고, 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 보강정보를 선택할 수 있다. 그리고 GNSS 처리부(130)는 선택된 무선통신 채널로 수신된 보강정보를 이용하여 오차를 제거한 사용자 단말(100)의 위치 계산 결과를 출력할 수 있다. The GNSS processing unit 130 may process the received satellite navigation signal to obtain coordinate information of the corresponding navigation satellite and a distance measurement value (code-based and/or carrier-based) to the corresponding navigation satellite. Further, the GNSS processing unit 130 estimates the horizontal positioning error for each wireless communication channel using the received satellite navigation signal and a plurality of GNSS reinforcement information received through each wireless communication channel, and determines the estimated horizontal positioning for each wireless communication channel. Among the errors, reinforcement information corresponding to the wireless communication channel with the smallest error can be selected. In addition, the GNSS processing unit 130 may output a position calculation result of the user terminal 100 from which the error has been removed by using the reinforcement information received through the selected wireless communication channel.

도 3은 본 발명에 따른 다중 무선통신 채널을 통해 수신한 위성항법 보강정보 선택 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.3 is a flowchart provided to explain a method of selecting satellite navigation enhancement information received through multiple wireless communication channels according to the present invention.

도 3을 참고하면, 먼저 GNSS 처리부(130)는 위성항법 수신부(110)를 통해 항법위성 1, …, 항법위성 S 등으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신할 수 있다(S1).Referring to Figure 3, first, the GNSS processing unit 130 through the satellite navigation receiver 110, the navigation satellite 1, ... , It is possible to receive a satellite navigation signal transmitted from the navigation satellite S (S1).

GNSS 처리부(130)는 무선통신부(120)를 통해 복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신할 수 있다(S2).The GNSS processing unit 130 may receive a plurality of GNSS (Global Navigation Satellite System) reinforcement information each received through a plurality of wireless communication channels through the wireless communication unit 120 (S2).

그리고 GNSS 처리부(130)는 단계(S3) 내지 단계(S8)를 통해 단계(S1)에서 수신된 위성항법 신호와 단계(S2)에서 수신된 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정할 수 있다.In addition, the GNSS processing unit 130 uses the satellite navigation signal received in step S1 and the plurality of GNSS reinforcement information received in step S2 through steps S3 to S8 to horizontal position for each wireless communication channel. The decision error can be estimated.

단계(S3) 내지 단계(S8)에서 GNSS 처리부(130)는 수학식 1 내지 수학식 9에 대응하는 계산을 수행한다.In steps S3 to S8, the GNSS processing unit 130 performs calculations corresponding to Equations 1 to 9.

수학식 1 내지 수학식 9에서 사용되는 표기법에 대해 먼저 정의한다.The notation used in Equations 1 to 9 is first defined.

t는 시간, s는 항법위성 식별자(s=1, 2, …, S), c는 무선통신 채널 식별자,

Figure 112018115459705-pat00031
는 시점(t)에 무선통신 채널(c)를 통해 수신된 항법위성(s)의 보정정보, 보정정보 오차 분산, 보정정보 생성시각이다.t is time, s is a navigation satellite identifier (s=1, 2, …, S), c is a wireless communication channel identifier,
Figure 112018115459705-pat00031
Is the correction information, correction information error variance, and correction information generation time of the navigation satellite (s) received through the wireless communication channel (c) at the time point (t).

지역 수신국 좌표는

Figure 112018115459705-pat00032
로 정의된다. 그리고 t 시점에서 항법위성 좌표는
Figure 112018115459705-pat00033
으로 정의된다.The coordinates of the local recipient station are
Figure 112018115459705-pat00032
Is defined as And at point t, the coordinates of the navigation satellite are
Figure 112018115459705-pat00033
Is defined as

그러면 단계(S3) 내지 단계(S8)에 대해서 보다 자세히 설명한다.Then, steps (S3) to (S8) will be described in more detail.

GNSS 처리부(130)는 무선통신 채널에 의해 수신된 항법위성의 보강정보 시간 지연(

Figure 112018115459705-pat00034
) 및 보정정보 변화율(
Figure 112018115459705-pat00035
)을 수학식 1과 수학식 2를 이용하여 산출할 수 있다(S3). 단계(S3)는 무선통신 채널별로 수행된다.The GNSS processing unit 130 delays the reinforcement information of the navigation satellite received through the wireless communication channel (
Figure 112018115459705-pat00034
) And correction information change rate (
Figure 112018115459705-pat00035
) Can be calculated using Equations 1 and 2 (S3). Step S3 is performed for each wireless communication channel.

다음으로 GNSS 처리부(130)는 단계(S3)에서 산출된 보강정보 시간 지연(

Figure 112018115459705-pat00036
) 및 보정정보 변화율(
Figure 112018115459705-pat00037
)을 이용하여 보정정보 벡터(
Figure 112018115459705-pat00038
)와 보정정보의 오차 분산 벡터(
Figure 112018115459705-pat00039
)를 수학식 3과 수학식 4를 이용하여 산출할 수 있다(S5). 단계(S5)도 무선통신 채널별로 수행된다.Next, the GNSS processing unit 130 delays the reinforcement information calculated in step S3 (
Figure 112018115459705-pat00036
) And correction information change rate (
Figure 112018115459705-pat00037
) Using the correction information vector (
Figure 112018115459705-pat00038
) And the error variance vector (
Figure 112018115459705-pat00039
) Can be calculated using Equations 3 and 4 (S5). Step S5 is also performed for each wireless communication channel.

한편 GNSS 처리부(130)는 위성항법 신호에 포함된 항법위성 좌표 정보와 보강정보에 포함된 지역수신국 좌표 정보를 이용하여 항법위성의 앙각(

Figure 112018115459705-pat00040
) 및 방위각(
Figure 112018115459705-pat00041
)을 산출할 수 있다(S4). 단계(S4)도 무선통신 채널별로 이루어진다. 항법위성 좌표 정보와 지역수신국 좌표 정보를 이용하여 항법위성의 앙각 및 방위각을 계산하는 것은 이미 주지된 내용이므로 자세한 설명은 생략한다.Meanwhile, the GNSS processing unit 130 uses the coordinate information of the navigation satellite included in the satellite navigation signal and the coordinate information of the local receiving station included in the reinforcement information.
Figure 112018115459705-pat00040
) And azimuth (
Figure 112018115459705-pat00041
) Can be calculated (S4). Step S4 is also performed for each wireless communication channel. Calculating the elevation and azimuth angles of a navigation satellite using the coordinate information of the navigation satellite and the coordinate information of the local receiving station is already well known, and thus a detailed description thereof will be omitted.

다음으로 GNSS 처리부(130)는 단계(S4)에 산출된 항법위성의 앙각 및 방위각을 이용하여 수학식 5로 나타낸 시선각 행렬(

Figure 112018115459705-pat00042
)을 생성할 수 있다(S6).Next, the GNSS processing unit 130 uses the elevation and azimuth angles of the navigation satellites calculated in step S4.
Figure 112018115459705-pat00042
) Can be created (S6).

한편 GNSS 처리부(130)는 복수의 GNSS 보강정보에 포함된 항법위성별 보정정보 오차 분산(

Figure 112018115459705-pat00043
)을 이용하여 수학식 6으로 나타낸 가중치 행렬(
Figure 112018115459705-pat00044
)을 생성할 수 있다(S7). 단계(S7)도 무선통신 채널별로 수행된다.On the other hand, the GNSS processing unit 130 disperses the correction information error for each navigation satellite included in the plurality of GNSS reinforcement information (
Figure 112018115459705-pat00043
) Using the weight matrix represented by Equation 6 (
Figure 112018115459705-pat00044
) Can be created (S7). Step S7 is also performed for each wireless communication channel.

GNSS 처리부(130)는 단계(S5, S6, S7)에서 구해지는 값들을 이용하여, 수학식 7 및 수학식 8에 의해 시간지연에 따른 위치결정 오차(

Figure 112018115459705-pat00045
) 및 보정정보 오차에 의한 위치결정 오차(
Figure 112018115459705-pat00046
)를 추정하고, 수학식 9에 의해 수평 위치결정 오차(
Figure 112018115459705-pat00047
)를 추정할 수 있다(S8). 단계(S8)도 무선통신 채널별로 수행된다.The GNSS processing unit 130 uses the values obtained in steps S5, S6, and S7, according to Equation 7 and Equation 8, to determine the positioning error according to the time delay (
Figure 112018115459705-pat00045
) And positioning error due to correction information error (
Figure 112018115459705-pat00046
) Is estimated, and the horizontal positioning error (
Figure 112018115459705-pat00047
) Can be estimated (S8). Step S8 is also performed for each wireless communication channel.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112018115459705-pat00048
Figure 112018115459705-pat00048

[수학식 2][Equation 2]

Figure 112018115459705-pat00049
Figure 112018115459705-pat00049

여기서

Figure 112018115459705-pat00050
와
Figure 112018115459705-pat00051
는 시점(t)보다 앞선 소정의 시점(t-1)에 무선통신 채널(c)에 의해 수신된 항법위성(s)의 보정정보 및 보정정보 생성시각이다.here
Figure 112018115459705-pat00050
Wow
Figure 112018115459705-pat00051
Is the correction information and correction information generation time of the navigation satellite (s) received by the wireless communication channel (c) at a predetermined time point (t-1) prior to the time point (t).

[수학식 3][Equation 3]

Figure 112018115459705-pat00052
Figure 112018115459705-pat00052

[수학식 4][Equation 4]

Figure 112018115459705-pat00053
Figure 112018115459705-pat00053

[수학식 5][Equation 5]

Figure 112018115459705-pat00054
Figure 112018115459705-pat00054

[수학식 6][Equation 6]

Figure 112018115459705-pat00055
Figure 112018115459705-pat00055

[수학식 7][Equation 7]

Figure 112018115459705-pat00056
Figure 112018115459705-pat00056

[수학식 8][Equation 8]

Figure 112018115459705-pat00057
Figure 112018115459705-pat00057

[수학식 9][Equation 9]

Figure 112018115459705-pat00058
Figure 112018115459705-pat00058

여기서,

Figure 112018115459705-pat00059
와
Figure 112018115459705-pat00060
는
Figure 112018115459705-pat00061
의 x 성분, y 성분이고,
Figure 112018115459705-pat00062
와
Figure 112018115459705-pat00063
는
Figure 112018115459705-pat00064
의 x 성분, y 성분이다.here,
Figure 112018115459705-pat00059
Wow
Figure 112018115459705-pat00060
Is
Figure 112018115459705-pat00061
Is the x component and y component of,
Figure 112018115459705-pat00062
Wow
Figure 112018115459705-pat00063
Is
Figure 112018115459705-pat00064
Is the x component and y component.

마지막으로 GNSS 처리부(130)는 단계(S8)에서 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 보강정보를 선택할 수 있다(S9).Finally, the GNSS processing unit 130 may select reinforcement information corresponding to the wireless communication channel having the smallest error among horizontal positioning errors estimated for each wireless communication channel in step S8 (S9).

이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The embodiments described above may be implemented as a hardware component, a software component, and/or a combination of a hardware component and a software component. For example, the devices, methods, and components described in the embodiments include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable gate (FPGA). array), programmable logic unit (PLU), microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions, such as one or more general purpose computers or special purpose computers. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications executed on the operating system. In addition, the processing device may access, store, manipulate, process, and generate data in response to the execution of software. For the convenience of understanding, although it is sometimes described that one processing device is used, one of ordinary skill in the art, the processing device is a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that it may include. For example, the processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. In addition, other processing configurations are possible, such as a parallel processor.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of these, configuring the processing unit to behave as desired or processed independently or collectively. You can command the device. Software and/or data may be interpreted by a processing device or to provide instructions or data to a processing device, of any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device. It can be permanently or temporarily embody. The software may be distributed over networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored on one or more computer-readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment, or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -A hardware device specially configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of the program instructions include not only machine language codes such as those produced by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operation of the embodiment, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described by the limited drawings, a person of ordinary skill in the art can apply various technical modifications and variations based on the above. For example, the described techniques are performed in a different order from the described method, and/or components such as a system, structure, device, circuit, etc. described are combined or combined in a form different from the described method, or other components Alternatively, even if substituted or substituted by an equivalent, an appropriate result can be achieved.

Claims (5)

항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 단계,
복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신하는 단계,
상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 단계, 그리고
상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 단계
를 포함하고,
상기 무선통신 채널별로 GNSS 보강정보의 시간지연에 따른 위치결정 오차 및 보정정보 오차에 의한 위치결정 오차를 추정하고, 상기 무선통신 채널별로 상기 시간지연에 따른 위치결정 오차와 상기 보정정보 오차를 이용하여 상기 수평 위치결정 오차를 추정하는 다중 무선 무선통신 채널을 통해 수신한 위성항법 보강정보 선택 방법.Receiving a satellite navigation signal transmitted from a navigation satellite,
Receiving a plurality of GNSS (Global Navigation Satellite System) reinforcement information each received through a plurality of wireless communication channels,
Estimating a horizontal positioning error for each wireless communication channel using the received satellite navigation signal and the plurality of GNSS reinforcement information, and
Selecting GNSS reinforcement information corresponding to a wireless communication channel having the smallest error among horizontal positioning errors estimated for each wireless communication channel
Including,
By estimating a positioning error due to a time delay of GNSS reinforcement information for each wireless communication channel and a positioning error due to a correction information error, and using the positioning error according to the time delay and the correction information error for each wireless communication channel A method of selecting satellite navigation enhancement information received through multiple wireless wireless communication channels for estimating the horizontal positioning error. 제 1 항에서,
상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 단계는,
(a) 무선통신 채널에 의해 수신된 항법위성의 보강정보 시간 지연(
Figure 112020049987564-pat00065
) 및 보정정보 변화율(
Figure 112020049987564-pat00066
)을 수학식 1과 수학식 2를 이용하여 산출하는 단계,
(b) 보정정보 벡터(
Figure 112020049987564-pat00067
)와 보정정보의 오차 분산 벡터(
Figure 112020049987564-pat00068
)를 수학식 3과 수학식 4를 이용하여 산출하는 단계,
(c) 상기 위성항법 신호에 포함된 항법위성 좌표 정보와 상기 보강정보에 포함된 지역수신국 좌표 정보를 이용하여 항법위성의 앙각(
Figure 112020049987564-pat00069
) 및 방위각(
Figure 112020049987564-pat00070
)을 산출하는 단계,
(d) 상기 항법위성의 앙각 및 방위각을 이용하여 수학식 5로 나타낸 시선각 행렬(
Figure 112020049987564-pat00071
)을 생성하는 단계,
(e) 상기 복수의 GNSS 보강정보에 포함된 항법위성별 보정정보 오차 분산(
Figure 112020049987564-pat00072
)을 이용하여 수학식 6으로 나타낸 가중치 행렬(
Figure 112020049987564-pat00073
)을 생성하는 단계,
(f) 수학식 7 및 수학식 8에 의해 시간지연에 따른 위치결정 오차(
Figure 112020049987564-pat00074
) 및 보정정보 오차에 의한 위치결정 오차(
Figure 112020049987564-pat00075
)를 추정하는 단계, 그리고
(g) 수학식 9에 의해 수평 위치결정 오차(
Figure 112020049987564-pat00076
)를 추정하는 단계
를 상기 복수의 무선통신 채널별로 수행하고,
여기서 t는 시간, s는 항법위성 식별자(s=1, 2, …, S), c는 무선통신 채널 식별자,
Figure 112020049987564-pat00077
는 시점(t)에 무선통신 채널(c)를 통해 수신된 항법위성(s)의 보정정보, 보정정보 오차 분산, 보정정보 생성시각이고,
[수학식 1]
Figure 112020049987564-pat00078

[수학식 2]
Figure 112020049987564-pat00079

여기서
Figure 112020049987564-pat00080
와
Figure 112020049987564-pat00081
는 시점(t)보다 앞선 소정의 시점(t-1)에 무선통신 채널(c)에 의해 수신된 항법위성(s)의 보정정보 및 보정정보 생성시각이고,
[수학식 3]
Figure 112020049987564-pat00082

[수학식 4]
Figure 112020049987564-pat00083

[수학식 5]
Figure 112020049987564-pat00084

[수학식 6]
Figure 112020049987564-pat00085

[수학식 7]
Figure 112020049987564-pat00086

[수학식 8]
Figure 112020049987564-pat00087

[수학식 9]
Figure 112020049987564-pat00088

여기서,
Figure 112020049987564-pat00089
와
Figure 112020049987564-pat00090
는
Figure 112020049987564-pat00091
의 x 성분, y 성분이고,
Figure 112020049987564-pat00092
와
Figure 112020049987564-pat00093
는
Figure 112020049987564-pat00094
의 x 성분, y 성분인 다중 무선 무선통신 채널을 통해 수신한 위성항법 보강정보 선택 방법.In claim 1,
Estimating a horizontal positioning error for each wireless communication channel,
(a) Time delay of reinforcement information of navigation satellites received by wireless communication channels (
Figure 112020049987564-pat00065
) And correction information change rate (
Figure 112020049987564-pat00066
) Using Equation 1 and Equation 2,
(b) Correction information vector (
Figure 112020049987564-pat00067
) And the error variance vector (
Figure 112020049987564-pat00068
) Using Equation 3 and Equation 4,
(c) Using the navigation satellite coordinate information included in the satellite navigation signal and the regional receiving station coordinate information included in the reinforcement information, the elevation angle of the navigation satellite (
Figure 112020049987564-pat00069
) And azimuth (
Figure 112020049987564-pat00070
) To calculate,
(d) Using the elevation and azimuth angles of the navigation satellite, the line of sight matrix represented by Equation 5 (
Figure 112020049987564-pat00071
) To generate,
(e) Correction information error variance for each navigation satellite included in the plurality of GNSS reinforcement information (
Figure 112020049987564-pat00072
) Using the weight matrix represented by Equation 6 (
Figure 112020049987564-pat00073
) To generate,
(f) Positioning error according to time delay according to Equation 7 and Equation 8 (
Figure 112020049987564-pat00074
) And positioning error due to correction information error (
Figure 112020049987564-pat00075
) Estimating, and
(g) Horizontal positioning error according to Equation 9 (
Figure 112020049987564-pat00076
) To estimate
Is performed for each of the plurality of wireless communication channels,
Where t is time, s is a navigation satellite identifier (s=1, 2, …, S), c is a wireless communication channel identifier,
Figure 112020049987564-pat00077
Is the correction information of the navigation satellite (s) received through the wireless communication channel (c) at the time point (t), the correction information error variance, and the correction information generation time,
[Equation 1]
Figure 112020049987564-pat00078

[Equation 2]
Figure 112020049987564-pat00079

here
Figure 112020049987564-pat00080
Wow
Figure 112020049987564-pat00081
Is the correction information and correction information generation time of the navigation satellite (s) received by the wireless communication channel (c) at a predetermined time point (t-1) prior to the time point (t),
[Equation 3]
Figure 112020049987564-pat00082

[Equation 4]
Figure 112020049987564-pat00083

[Equation 5]
Figure 112020049987564-pat00084

[Equation 6]
Figure 112020049987564-pat00085

[Equation 7]
Figure 112020049987564-pat00086

[Equation 8]
Figure 112020049987564-pat00087

[Equation 9]
Figure 112020049987564-pat00088

here,
Figure 112020049987564-pat00089
Wow
Figure 112020049987564-pat00090
Is
Figure 112020049987564-pat00091
Is the x component and y component of,
Figure 112020049987564-pat00092
Wow
Figure 112020049987564-pat00093
Is
Figure 112020049987564-pat00094
A method of selecting satellite navigation enhancement information received through multiple wireless wireless communication channels, which are x and y components of 다중 무선 무선통신 채널을 통해 수신한 보강정보 선택 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서,
상기 프로그램은,
항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 명령어 세트,
복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신하는 명령어 세트,
상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 명령어 세트, 그리고
상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 명령어 세트
를 포함하고,
상기 무선통신 채널별로 GNSS 보강정보의 시간지연에 따른 위치결정 오차 및 보정정보 오차에 의한 위치결정 오차를 추정하고, 상기 무선통신 채널별로 상기 시간지연에 따른 위치결정 오차와 상기 보정정보 오차를 이용하여 상기 수평 위치결정 오차를 추정하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.In a computer-readable recording medium containing a program for performing a method for selecting reinforcement information received through multiple wireless wireless communication channels,
The above program,
A set of instructions for receiving a satellite navigation signal transmitted from a navigation satellite,
A set of commands for receiving a plurality of GNSS (Global Navigation Satellite System) reinforcement information each received through a plurality of wireless communication channels,
An instruction set for estimating a horizontal positioning error for each wireless communication channel using the received satellite navigation signal and the plurality of GNSS reinforcement information, and
Command set for selecting GNSS reinforcement information corresponding to the wireless communication channel with the smallest error among horizontal positioning errors estimated for each wireless communication channel
Including,
By estimating a positioning error due to a time delay of GNSS reinforcement information for each wireless communication channel and a positioning error due to a correction information error, and using the positioning error according to the time delay and the correction information error for each wireless communication channel A computer-readable recording medium for estimating the horizontal positioning error. 항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 위성항법 수신부,
복수의 무선통신 채널을 통해 송신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 각각 수신하는 무선 통신부, 그리고
상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하고, 상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 GNSS 처리부
를 포함하고,
상기 무선통신 채널별로 GNSS 보강정보의 시간지연에 따른 위치결정 오차 및 보정정보 오차에 의한 위치결정 오차를 추정하고, 상기 무선통신 채널별로 상기 시간지연에 따른 위치결정 오차와 상기 보정정보 오차를 이용하여 상기 수평 위치결정 오차를 추정하는 사용자 단말.A satellite navigation receiver that receives a satellite navigation signal transmitted from a navigation satellite,
A wireless communication unit that receives a plurality of GNSS (Global Navigation Satellite System) reinforcement information transmitted through a plurality of wireless communication channels, and
Estimates a horizontal positioning error for each wireless communication channel using the received satellite navigation signal and the plurality of GNSS reinforcement information, and corresponds to a wireless communication channel with the smallest error among horizontal positioning errors estimated for each wireless communication channel. GNSS processing unit that selects GNSS reinforcement information
Including,
By estimating a positioning error due to a time delay of GNSS reinforcement information for each wireless communication channel and a positioning error due to a correction information error, and using the positioning error according to the time delay and the correction information error for each wireless communication channel User terminal estimating the horizontal positioning error. 제 4 항에서,
상기 GNSS 처리부는,
(a) 무선통신 채널에 의해 수신된 항법위성의 보강정보 시간 지연(
Figure 112018115459705-pat00095
) 및 보정정보 변화율(
Figure 112018115459705-pat00096
)을 수학식 1과 수학식 2를 이용하여 산출하는 단계,
(b) 보정정보 벡터(
Figure 112018115459705-pat00097
)와 보정정보의 오차 분산 벡터(
Figure 112018115459705-pat00098
)를 수학식 3과 수학식 4를 이용하여 산출하는 단계,
(c) 상기 위성항법 신호에 포함된 항법위성 좌표 정보와 상기 보강정보에 포함된 지역수신국 좌표 정보를 이용하여 항법위성의 앙각(
Figure 112018115459705-pat00099
) 및 방위각(
Figure 112018115459705-pat00100
)을 산출하는 단계,
(d) 상기 항법위성의 앙각 및 방위각을 이용하여 수학식 5로 나타낸 시선각 행렬(
Figure 112018115459705-pat00101
)을 생성하는 단계,
(e) 상기 복수의 GNSS 보강정보에 포함된 항법위성별 보정정보 오차 분산(
Figure 112018115459705-pat00102
)을 이용하여 수학식 6으로 나타낸 가중치 행렬(
Figure 112018115459705-pat00103
)을 생성하는 단계,
(f) 수학식 7 및 수학식 8에 의해 시간지연에 따른 위치결정 오차(
Figure 112018115459705-pat00104
) 및 보정정보 오차에 의한 위치결정 오차(
Figure 112018115459705-pat00105
)를 추정하는 단계, 그리고
(g) 수학식 9에 의해 수평 위치결정 오차(
Figure 112018115459705-pat00106
)를 추정하는 단계
를 상기 복수의 무선통신 채널별로 수행하고,
여기서 t는 시간, s는 항법위성 식별자(s=1, 2, …, S), c는 무선통신 채널 식별자,
Figure 112018115459705-pat00107
는 시점(t)에 무선통신 채널(c)를 통해 수신된 항법위성(s)의 보정정보, 보정정보 오차 분산, 보정정보 생성시각이고,
[수학식 1]
Figure 112018115459705-pat00108

[수학식 2]
Figure 112018115459705-pat00109

여기서
Figure 112018115459705-pat00110
와
Figure 112018115459705-pat00111
는 시점(t)보다 앞선 소정의 시점(t-1)에 무선통신 채널(c)에 의해 수신된 항법위성(s)의 보정정보 및 보정정보 생성시각이고,
[수학식 3]
Figure 112018115459705-pat00112

[수학식 4]
Figure 112018115459705-pat00113

[수학식 5]
Figure 112018115459705-pat00114

[수학식 6]
Figure 112018115459705-pat00115

[수학식 7]
Figure 112018115459705-pat00116

[수학식 8]
Figure 112018115459705-pat00117

[수학식 9]
Figure 112018115459705-pat00118

여기서,
Figure 112018115459705-pat00119
와
Figure 112018115459705-pat00120
는
Figure 112018115459705-pat00121
의 x 성분, y 성분이고,
Figure 112018115459705-pat00122
와
Figure 112018115459705-pat00123
는
Figure 112018115459705-pat00124
의 x 성분, y 성분인 사용자 단말.

In claim 4,
The GNSS processing unit,
(a) Time delay of reinforcement information of navigation satellites received by wireless communication channels (
Figure 112018115459705-pat00095
) And correction information change rate (
Figure 112018115459705-pat00096
) Using Equation 1 and Equation 2,
(b) Correction information vector (
Figure 112018115459705-pat00097
) And the error variance vector (
Figure 112018115459705-pat00098
) Using Equation 3 and Equation 4,
(c) Using the navigation satellite coordinate information included in the satellite navigation signal and the regional receiving station coordinate information included in the reinforcement information, the elevation angle of the navigation satellite (
Figure 112018115459705-pat00099
) And azimuth (
Figure 112018115459705-pat00100
) To calculate,
(d) Using the elevation and azimuth angles of the navigation satellite, the line of sight matrix represented by Equation 5 (
Figure 112018115459705-pat00101
) To generate,
(e) Correction information error variance for each navigation satellite included in the plurality of GNSS reinforcement information (
Figure 112018115459705-pat00102
) Using the weight matrix represented by Equation 6 (
Figure 112018115459705-pat00103
) To generate,
(f) Positioning error according to time delay according to Equation 7 and Equation 8 (
Figure 112018115459705-pat00104
) And positioning error due to correction information error (
Figure 112018115459705-pat00105
) Estimating, and
(g) Horizontal positioning error according to Equation 9 (
Figure 112018115459705-pat00106
) To estimate
Is performed for each of the plurality of wireless communication channels,
Where t is time, s is a navigation satellite identifier (s=1, 2, …, S), c is a wireless communication channel identifier,
Figure 112018115459705-pat00107
Is the correction information of the navigation satellite (s) received through the wireless communication channel (c) at the time point (t), the correction information error variance, and the correction information generation time,
[Equation 1]
Figure 112018115459705-pat00108

[Equation 2]
Figure 112018115459705-pat00109

here
Figure 112018115459705-pat00110
Wow
Figure 112018115459705-pat00111
Is the correction information and correction information generation time of the navigation satellite (s) received by the wireless communication channel (c) at a predetermined time point (t-1) prior to the time point (t),
[Equation 3]
Figure 112018115459705-pat00112

[Equation 4]
Figure 112018115459705-pat00113

[Equation 5]
Figure 112018115459705-pat00114

[Equation 6]
Figure 112018115459705-pat00115

[Equation 7]
Figure 112018115459705-pat00116

[Equation 8]
Figure 112018115459705-pat00117

[Equation 9]
Figure 112018115459705-pat00118

here,
Figure 112018115459705-pat00119
Wow
Figure 112018115459705-pat00120
Is
Figure 112018115459705-pat00121
Is the x component and y component of,
Figure 112018115459705-pat00122
Wow
Figure 112018115459705-pat00123
Is
Figure 112018115459705-pat00124
User terminal that is the x component and y component of.
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