KR102197681B1 - Apparatus for controlling vehicle in speed bump and method for controlling thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 과속 방지턱 차량 제어 장치 및 그 제어 방법으로서, 과속 방지턱을 주행하는 차량에서의 충격을 최소로 하기 위한 차량 속도 및 차량 높이를 제어하는 과속 방지턱 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시 형태는 과속 방지턱이 존재하는 과속 방지턱 위치와, 상기 과속 방지턱에 의한 차량 흔들림 센싱값을 측정하여 다른 제2차량에 전송하는 제1차량; 및 상기 제1차량으로부터 수신되는 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱을 통과할 때의 방지턱 안전 속도를 산출하고, 상기 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 상기 방지턱 안전 속도를 가지도록 제어하는 제2차량; 을 포함하며, 상기 제1차량은, 상기 제1차량의 흔들림을 감지하여 차량 흔들림 센싱값으로 출력하는 차량 흔들림 측정 센서; 상기 제1차량의 GPS 위치 좌표를 실시간으로 산출하는 GPS 산출 모듈; 및 차량간 통신을 지원하는 차량간 통신 제1모듈; 상기 차량 흔들림 센싱값이 설정된 임계 센싱값보다 클 때의 GPS 위치 좌표를 과속 방지턱 위치로 결정하여 상기 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 상기 차량간 통신 제1모듈을 통하여 상기 제2차량에 전송하는 제1제어부; 를 포함할 수 있다.The present invention relates to an apparatus for controlling a speed bump vehicle and a method for controlling the same, and to a speed bump vehicle control apparatus and a control method for controlling a vehicle speed and a vehicle height for minimizing an impact from a vehicle driving the speed bump. An embodiment of the present invention is a first vehicle that measures the position of the speed bump at which the speed bump is present and a vehicle shake sensing value by the speed bump and transmits it to another second vehicle; And calculating the bump safety speed when passing through the speed bump using the speed bump position and the vehicle shake sensing value received from the first vehicle, and controlling to have the bump safe speed before entering the speed bump position. A second vehicle; Including, the first vehicle, a vehicle shake measurement sensor that senses the shake of the first vehicle and outputs a vehicle shake sensing value; A GPS calculation module for calculating GPS location coordinates of the first vehicle in real time; And a vehicle-to-vehicle communication first module supporting vehicle-to-vehicle communication. The GPS position coordinate when the vehicle shake sensing value is greater than a set threshold sensing value is determined as a speed bump position, and the speed bump position and the vehicle shake sensing value are transmitted to the second vehicle through the vehicle-to-vehicle communication first module. A first control unit; It may include.

Description

과속 방지턱 차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Apparatus for controlling vehicle in speed bump and method for controlling thereof}TECHNICAL FIELD [0001] Apparatus for controlling vehicle in speed bump and method for controlling thereof

본 발명은 과속 방지턱 차량 제어 장치 및 그 제어 방법으로서, 과속 방지턱을 주행하는 차량에서의 충격을 최소로 하기 위한 차량 속도 및 차량 높이를 제어하는 과속 방지턱 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus for controlling a speed bump vehicle and a method for controlling the same, and to a speed bump vehicle control apparatus and a control method for controlling a vehicle speed and a vehicle height for minimizing an impact from a vehicle driving the speed bump.

일반적으로, 과속 방지턱은 학교 앞이나 유치원, 어린이 놀이터, 마을 통과지점 등 차량의 속도를 저속으로 규제할 필요가 있는 구간과 근린상업시설, 병원 등 차량이 많이 출입하는 구간 및 보도와 차도의 구분이 없는 도로로서 보행자가 많거나 어린이의 놀이로 교통사고의 위험이 있다고 판단되는 도로에 설치되어 주행중인 차량의 과속을 방지함으로써 안전사고가 발생되는 것을 방지하도록 되어 있다. 이러한 과속 방지턱은 차량의 주행 속도를 강제로 낮추기 위하여 노면에 소정 높이로 돌출되도록 설치되는 장치이다. 과속 방지턱은 주거 환경이나 보행자 보호를 위하여 설치하며, 일정한 규제에 따라 황색 선으로 표시한다.In general, the speed bump is divided into sections where the speed of vehicles needs to be regulated at a low speed, such as in front of schools, kindergartens, children's playgrounds, and village passage points, and sections where many vehicles enter and exit such as neighborhood commercial facilities and hospitals, and between sidewalks and roadways. It is installed on the road where there are no pedestrians or is judged to be at risk of traffic accidents due to children's play, and is designed to prevent the occurrence of safety accidents by preventing the speeding of the running vehicle. Such a speed bump is a device installed to protrude to a predetermined height on a road surface in order to forcibly lower the driving speed of the vehicle. Speed bumps are installed to protect residential environments or pedestrians, and are marked with a yellow line according to certain regulations.

과속 방지턱은 기능적인 측면에서 차량의 과속 제한하는 것과 함께, 교통량 감소, 보행자 공간 확보 및 노상 주차 억제와 같은 부수적인 기능도 갖는다.In terms of functionality, the speed bump restricts the speed of a vehicle, and also has ancillary functions such as reducing traffic, securing a space for pedestrians, and inhibiting parking on the street.

그러나, 상기 과속 방지턱은 차량의 안전운행이나 보행자 측면에서는 여러 좋은 장점을 제공하고 있으나, 도로를 주행하는 차량에는 큰 걸림돌이 된다. 특히, 운전자가 고속으로 차량을 운행하고 있는 가운데 과속 방지턱을 미처 발견하지 못하고 그냥 지나치게 되면 차량에 큰 충격을 주는 것은 물론 탑승자나 차량 내 물건에도 큰 충격을 주게 된다.However, the speed bump provides various advantages in terms of safe driving of a vehicle or a pedestrian, but becomes a big obstacle to a vehicle traveling on a road. In particular, if the driver does not find the speed bump while driving the vehicle at high speed and passes it, it will not only give a big shock to the vehicle, but also give a big shock to the occupants or objects in the vehicle.

따라서, 운전자는 전방을 주시한 상태에서 과속 방지턱이나 기타 지면의 굴곡 등을 사전 인지하여 차량 속도를 감소시켜야 한다. 특히, 운전자는 후속 차량이 있을 경우 충돌을 막기 위해서 급작스러운 브레이크 작동을 방지해야 하기 때문에 과속 방지턱 등과 같은 전방 지면의 굴곡을 운전자가 가능하면 빨리 인지할 수 있어야 한다.Therefore, the driver must reduce the vehicle speed by pre-recognizing speed bumps or other ground curves while looking ahead. In particular, since the driver must prevent sudden brake operation in order to prevent a collision when there is a subsequent vehicle, the driver must be able to recognize the curvature of the front ground such as a speed bump as soon as possible.

과속 방지턱은 차량 주변이 매우 어두운 야간이나, 고속 주행 중일 경우 운전자가 사전에 발견하기는 쉽지 않다. 최근 돌출부 없이 도색으로만 표시된 가상 과속 방지턱이 많이 설치되고 있어 주행하고 있는 도로를 자주 지나는 운전자가 돌출된 과속 방지턱을 가상 과속 방지턱으로 오인하여 주행속도를 줄이지 않고 통과하는 경우도 발생한다. 그리하면, 과속 방지턱을 통과하는 차량에 손상이 발생하거나 탑승자에게 충격이 가해지는 문제점이 있다.The speed bump is not easy for a driver to detect in advance when the vehicle is driving at a very dark night or at high speed. Recently, many virtual speed bumps marked only in paint without protrusions have been installed, so drivers who frequently pass the road on which they are driving may mistake the protruding speed bump as a virtual speed bump and pass without reducing the driving speed. Thus, there is a problem in that the vehicle passing through the speed bump is damaged or an impact is applied to the occupant.

최근에는 이러한 문제점을 해결하기 위해 차량의 속도에 따라 과속 방지턱의 높이를 조절하는 기술이 개발되고 있다.Recently, in order to solve this problem, a technology for adjusting the height of the speed bump according to the speed of the vehicle has been developed.

하지만, 차량 속도에 따라 높이를 조절하는 과속 방지턱에 관련된 종래의 기술에서는 자동차에 노면을 감지하는 장치를 장착하거나, 고가의 과속 방지턱 제조 비용이 발생하는 문제점이 있다.
However, in the conventional technology related to a speed bump that adjusts the height according to the vehicle speed, there is a problem in that a device for detecting a road surface is installed in a vehicle or an expensive speed bump manufacturing cost is incurred.

한국공개특허 10-2012-0051552Korean Patent Publication 10-2012-0051552

본 발명의 기술적 과제는 과속 방지턱의 충격을 최소로 하여 안전하게 주행하도록 하는 차량 제어 수단을 제공하는데 있다. 또한 본 발명의 기술적 과제는 차량 주행 중에 전방에 배치된 과속 방지턱에 대한 정보를 획득할 수 있는 방안을 제공하는데 있다.
The technical object of the present invention is to provide a vehicle control means for safely driving by minimizing the impact of the speed bump. In addition, an object of the present invention is to provide a method of acquiring information on a speed bump disposed in the front while driving a vehicle.

본 발명의 실시 형태는 과속 방지턱이 존재하는 과속 방지턱 위치와, 상기 과속 방지턱에 의한 차량 흔들림 센싱값을 측정하여 다른 제2차량에 전송하는 제1차량; 및 상기 제1차량으로부터 수신되는 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱을 통과할 때의 방지턱 안전 속도를 산출하고, 상기 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 상기 방지턱 안전 속도를 가지도록 제어하는 제2차량; 을 포함하며, 상기 제1차량은, 상기 제1차량의 흔들림을 감지하여 차량 흔들림 센싱값으로 출력하는 차량 흔들림 측정 센서; 상기 제1차량의 GPS 위치 좌표를 실시간으로 산출하는 GPS 산출 모듈; 및 차량간 통신을 지원하는 차량간 통신 제1모듈; 상기 차량 흔들림 센싱값이 설정된 임계 센싱값보다 클 때의 GPS 위치 좌표를 과속 방지턱 위치로 결정하여 상기 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 상기 차량간 통신 제1모듈을 통하여 상기 제2차량에 전송하는 제1제어부; 를 포함할 수 있다.An embodiment of the present invention is a first vehicle that measures the position of the speed bump at which the speed bump is present and a vehicle shake sensing value by the speed bump and transmits it to another second vehicle; And calculating the bump safety speed when passing through the speed bump using the speed bump position and the vehicle shake sensing value received from the first vehicle, and controlling to have the bump safe speed before entering the speed bump position. A second vehicle; Including, the first vehicle, a vehicle shake measurement sensor that senses the shake of the first vehicle and outputs a vehicle shake sensing value; A GPS calculation module for calculating GPS location coordinates of the first vehicle in real time; And a vehicle-to-vehicle communication first module supporting vehicle-to-vehicle communication. The GPS position coordinate when the vehicle shake sensing value is greater than a set threshold sensing value is determined as a speed bump position, and the speed bump position and the vehicle shake sensing value are transmitted to the second vehicle through the vehicle-to-vehicle communication first module. A first control unit; It may include.

또한 본 발명의 실시 형태는, 과속 방지턱이 존재하는 과속 방지턱 위치와, 상기 과속 방지턱에 의한 차량 흔들림 센싱값을 측정하여 노변국에 전송하는 제1차량; 상기 제1차량으로부터 수신되는 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 다른 제2차량에 중계하는 노변국; 및 상기 노변국으로부터 수신되는 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱을 통과할 때의 방지턱 안전 속도를 산출하고, 상기 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 상기 방지턱 안전 속도를 가지도록 제어하는 제2차량; 을 포함하며, 상기 제1차량은, 상기 제1차량의 흔들림을 감지하여 차량 흔들림 센싱값으로 출력하는 차량 흔들림 측정 센서; 상기 제1차량의 GPS 위치 좌표를 실시간으로 산출하는 GPS 산출 제1모듈; 차량과 노변국간의 통신을 지원하는 차량-노변국간 통신 제1모듈; 및 상기 차량 흔들림 센싱값이 설정된 임계 센싱값보다 클 때의 GPS 위치 좌표를 과속 방지턱 위치로 결정하여 상기 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 상기 차량-노변국간 통신 제1모듈을 통하여 상기 노변국에 전송하는 제1제어부; 를 포함할 수 있다.In addition, an embodiment of the present invention includes: a first vehicle that measures a position of a speed bump where a speed bump is present and a vehicle shake sensing value by the speed bump and transmits it to a roadside station; A roadside station relaying the speed bump position and the vehicle shake sensing value received from the first vehicle to another second vehicle; And calculating the bump safety speed when passing through the speed bump using the speed bump position and the vehicle shake sensing value received from the roadside station, and controlling to have the bump safety speed before entering the speed bump position. 2 vehicle; Including, the first vehicle, a vehicle shake measurement sensor that senses the shake of the first vehicle and outputs a vehicle shake sensing value; A first GPS calculation module that calculates the GPS location coordinates of the first vehicle in real time; A vehicle-roadside station communication first module supporting communication between a vehicle and a roadside station; And determining the GPS position coordinates when the vehicle shake sensing value is greater than a set threshold sensing value as the speed bump position, and the speed bump position and the vehicle shake sensing value to the roadside station through the vehicle-roadside station communication first module. A first control unit for transmitting; It may include.

상기 제2차량은, 차량간의 통신을 지원하여 상기 제1차량으로부터 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 수신받는 차량간 통신 제2모듈; 차량과 노변국간의 통신을 지원하여 상기 노변국으로부터 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 수신받는 차량-노변국간 통신 제2모듈; 상기 제2차량의 GPS 위치 좌표를 실시간으로 산출하는 GPS 산출 제2모듈; 상기 차량간 통신 제2모듈 또는 차량-노변국간 통신 제2모듈로부터 수신한 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 상기 방지턱 안전 속도를 결정하는 방지턱 안전 속도 결정부; 및 상기 GPS 산출 제2모듈에 의해 파악되는 제2차량의 현재 위치가 과속 방지턱 위치에 도달하면 상기 과속 방지턱 위치에 제2차량이 진입하기 전에 상기 방지턱 안전 속도로서 주행하도록 제어하는 제2제어부; 를 포함할 수 있다.The second vehicle may include a vehicle-to-vehicle communication second module that supports communication between vehicles and receives a speed bump position and a vehicle shake sensing value from the first vehicle; A vehicle-roadside station communication second module that supports communication between a vehicle and a roadside station to receive a speed bump position and a vehicle shake sensing value from the roadside station; A second GPS calculation module for calculating the GPS location coordinates of the second vehicle in real time; A bump safety speed determination unit configured to determine the bump safety speed using a vehicle shake sensing value received from the vehicle-to-vehicle communication second module or the vehicle-roadside station communication second module; And a second control unit configured to control the vehicle to travel at a safe speed before the second vehicle enters the speed bump position when the current position of the second vehicle determined by the GPS calculation second module reaches the speed bump position. It may include.

센싱값 범위별로 속도가 할당되어 저장되어 있는 센싱값별 속도 데이터베이스;를 포함하며, 상기 방지턱 안전 속도 결정부는, 상기 수신한 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 속도를 상기 센싱값별 속도 데이터베이스에서 추출하여 상기 방지턱 안전 속도로 결정할 수 있다.And a speed database for each sensing value in which speeds are allocated and stored for each sensing value range, wherein the bump safety speed determination unit extracts a speed matching the received vehicle shake sensing value from the speed database for each sensing value to ensure the bump safety You can decide by speed.

수신한 차량 흔들림 센싱값을 이용하여, 상기 과속 방지턱 통과할 때의 제2차량의 서스펜션의 안전 높이를 결정하는 서스펜션 안전 높이 결정부;를 포함할 수 있다.And a suspension safety height determination unit configured to determine a safety height of the suspension of the second vehicle when passing through the speed bump using the received vehicle shake sensing value.

센싱값 범위별로 서스펜션 높이가 할당되어 저장되어 있는 센싱값별 서스펜션 높이 데이터베이스;를 포함하며, 상기 서스펜션 안전 높이 결정부는, 상기 수신한 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 높이를 상기 센싱값별 서스펜션 높이 데이터베이스에서 추출하여 서스펜션 안전 높이로 결정하며, 상기 제2제어부는, 상기 GPS 산출 제2모듈에 의해 파악되는 제2차량의 현재 위치가 과속 방지턱 위치에 도달하면, 상기 과속 방지턱 위치에 제2차량이 진입하기 전에 상기 서스펜션 안전 높이로서 제2차량의 서스펜션 높이를 제어할 수 있다.And a suspension height database for each sensing value in which a suspension height is allocated and stored for each sensing value range, wherein the suspension safety height determination unit extracts a height matching the received vehicle shake sensing value from the suspension height database for each sensing value. It is determined as the safety height of the suspension, and the second control unit, when the current position of the second vehicle as determined by the GPS calculation second module reaches the speed bump position, before the second vehicle enters the speed bump position. As the suspension safety height, the suspension height of the second vehicle can be controlled.

상기 제1제어부는, 상기 제1차량이 상기 과속 방지턱을 통과시의 방지턱 주행 속도를 함께 전송할 수 있다.The first control unit may transmit a bump driving speed when the first vehicle passes the speed bump.

상기 제2제어부는, 상기 과속 방지턱 위치에 제2차량이 진입하기 전에, 상기 방지턱 안전 속도가 상기 제1차량의 방지턱 주행 속도보다 낮은 속도가 되도록 제2차량의 주행을 제어할 수 있다.The second control unit may control the driving of the second vehicle so that the bump safety speed is lower than the bump driving speed of the first vehicle before the second vehicle enters the speed bump position.

또한 본 발명의 실시 형태는, 제1차량이, 과속 방지턱이 존재하는 과속 방지턱 위치와, 상기 과속 방지턱에 의한 차량 흔들림 센싱값을 측정하는 과속 방지턱 측정 과정; 상기 제1차량이, 상기 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 전송하는 측정값 전송 과정; 제2차량이, 상기 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 수신하는 측정값 수신 과정; 상기 제2차량이, 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱을 통과할 때의 방지턱 안전 속도를 결정하는 방지턱 안전 속도 결정 과정; 및 상기 제2차량이, 상기 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 상기 방지턱 안전 속도로서 주행하도록 제어하는 제2차량 속도 제어 과정; 을 포함할 수 있다.In addition, an embodiment of the present invention includes a speed bump measuring process of measuring a speed bump position at which the speed bump is present and a vehicle shake sensing value by the speed bump; A measurement value transmission process in which the first vehicle transmits a position of the speed bump and a vehicle shake sensing value; A measurement value receiving process in which the second vehicle receives a position of the speed bump and a vehicle shake sensing value; A step of determining a bump safety speed when the second vehicle passes the speed bump using a speed bump position and a vehicle shake sensing value; And a second vehicle speed control process of controlling the second vehicle to travel at the safety bump safety speed before entering the speed bump position. It may include.

상기 과속 방지턱 측정 과정은, 상기 제1차량의 흔들림을 감지하여 차량 흔들림 센싱값으로 출력하는 과정; 상기 차량 흔들림 센싱값이 설정된 임계 센싱값보다 클 때의 위치를 파악하여 상기 과속 방지턱 위치로 결정하는 과정; 및 상기 임계 센싱값보다 클 때의 차량 흔들림 센싱값과 과속 방지턱 위치를 그룹핑하여 저장하는 과정; 을 포함할 수 있다.The measuring process of the speed bump may include a process of detecting the shaking of the first vehicle and outputting a vehicle shaking sensing value; Determining a position when the vehicle shake sensing value is greater than a set threshold sensing value and determining the position of the speed bump; And grouping and storing a vehicle shake sensing value and a speed bump position when it is greater than the threshold sensing value. It may include.

상기 측정값 전송 과정은, 차량간 통신을 통하여 상기 제2차량에 직접 전송하거나, 또는 차량-노변국간 통신을 통하여 노변국을 거친 후 상기 제2차량에 중계 전송할 수 있다.In the process of transmitting the measured value, transmission may be performed directly to the second vehicle through vehicle-to-vehicle communication, or relay transmission to the second vehicle after passing through a roadside station through vehicle-roadside station communication.

상기 방지턱 안전 속도 결정 과정은, 센싱값 범위별로 속도가 할당되어 저장된 센싱값별 속도 데이터베이스에서, 상기 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 속도를 추출하여 방지턱 안전 속도로 결정할 수 있다.In the process of determining the bumper safety speed, a speed matching the vehicle shake sensing value may be extracted from a speed database for each sensing value stored in which speeds are allocated for each sensing value range and determined as the bumper safe speed.

상기 측정값 수신 과정이 있은 후에, 상기 제2차량이, 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱을 통과할 때의 서스펜션 안전 높이를 결정하는 서스펜션 안전 높이 결정 과정; 및 상기 제2차량이, 상기 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 제2차량의 서스펜션이 상기 서스펜션 안전 높이를 가지도록 제어하는 제2차량 서스펜션 높이 제어 과정; 을 포함할 수 있다.A process for determining a safety height of a suspension when the second vehicle passes through the speed bump using a speed bump position and a vehicle shake sensing value after the measurement value receiving process is performed; And a second vehicle suspension height control process of controlling the suspension of the second vehicle to have the safety height of the suspension before the second vehicle enters the speed bump position. It may include.

상기 서스펜션 안전 높이 결정 과정은, 센싱값 범위별로 서스펜션 높이가 할당되어 저장된 센싱값별 서스펜션 높이 데이터베이스에서, 상기 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 높이를 추출하여 서스펜션 안전 높이로 결정할 수 있다.In the process of determining the safety height of the suspension, a height matching the vehicle shake sensing value may be extracted from a suspension height database stored by a suspension height for each sensing value range and stored, and determined as the suspension safety height.

상기 과속 방지턱 측정 과정은, 상기 제1차량이 상기 과속 방지턱을 통과시의 방지턱 주행 속도를 측정하고, 상기 측정값 전송 과정은, 상기 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값과 함께 상기 방지턱 주행 속도를 제2차량에 전송할 수 있다. 상기 제2차량 속도 제어 과정은, 상기 과속 방지턱 위치에 차량이 진입하기 전에, 상기 방지턱 안전 속도가 상기 제1차량의 방지턱 주행 속도보다 낮은 속도가 되도록 제어할 수 있다.
In the process of measuring the speed bump, the driving speed of the bump when the first vehicle passes through the speed bump is measured, and in the process of transmitting the measured value, the driving speed of the bump is determined together with a position of the speed bump and a sensing value of vehicle shaking. It can be transmitted to 2 vehicles. In the second vehicle speed control process, before the vehicle enters the speed bump position, the bump safety speed may be controlled to be a speed lower than the bump driving speed of the first vehicle.

본 발명의 실시 형태에 따르면 과속 방지턱으로 인한 차량 흔들림 센싱값을 전방 차량으로부터 수신함으로써, 과속 방지턱의 충격을 최소화하여 넘을 수 있는 적절한 안전 속도를 산출할 수 있다. 따라서 과속 방지턱의 충격을 최소로 한 안전한 주행을 이룰 수 있다. 또한 과속 방지턱의 충격을 최소로 할 수 있는 서스펜션 높이로 주행함으로써, 안전 주행이 이루어질 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, by receiving a vehicle shake sensing value due to a speed bump from a vehicle in front, it is possible to calculate an appropriate safe speed that can be exceeded by minimizing the impact of the speed bump. Therefore, it is possible to achieve a safe driving by minimizing the impact of the speed bump. In addition, by driving at a height of the suspension that can minimize the impact of the speed bump, safe driving can be achieved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 과속 방지턱을 지나는 제1차량이 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 주변의 제2차량에 직접 전송하는 모습을 도시한 그림.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 과속 방지턱을 지나는 제1차량이 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 주변의 노변국을 통하여 제2차량에 전송하는 모습을 도시한 그림.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1차량의 구성 블록도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제2차량의 구성 블록도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 과속 방지턱에서의 차량 제어 과정을 도시한 흐름도.1 is a diagram illustrating a state in which a first vehicle passing a speed bump according to an embodiment of the present invention directly transmits a position of a speed bump and a vehicle shake sensing value to a second vehicle nearby.
2 is a diagram illustrating a state in which a first vehicle passing through a speed bump according to an embodiment of the present invention transmits a position of a speed bump and a vehicle shake sensing value to a second vehicle through a surrounding roadside station.
3 is a block diagram showing a configuration of a first vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram showing the configuration of a second vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart showing a vehicle control process in a speed bump according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, only the present embodiments make the disclosure of the present invention complete, and the scope of the invention to those of ordinary skill in the art It is provided to inform you. In the drawings, the same reference numerals refer to the same elements.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 과속 방지턱을 지나는 제1차량이 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 주변의 제2차량에 직접 전송하는 모습을 도시한 그림이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 과속 방지턱을 지나는 제1차량이 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 주변의 노변국을 통하여 제2차량에 전송하는 모습을 도시한 그림이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1차량의 구성 블록도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제2차량의 구성 블록도이다.1 is a diagram showing a state in which a first vehicle passing through a speed bump according to an embodiment of the present invention directly transmits a position of the speed bump and a vehicle shake sensing value to a second vehicle nearby, and FIG. 2 is an embodiment of the present invention. A diagram showing a state in which a first vehicle passing through a speed bump according to an example transmits a position of the speed bump and a vehicle shake sensing value to a second vehicle through a nearby roadside station, and FIG. 3 is a diagram illustrating a first vehicle according to an embodiment of the present invention. It is a configuration block diagram of a first vehicle, and FIG. 4 is a configuration block diagram of a second vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 과속 방지턱 차량 제어 장치는, 전방에서 과속 방지턱(10)을 감지한 제1차량(100)이 과속 방지턱(10)을 넘을 때의 차량 흔들림 센싱값과 과속 방지턱 위치를 인접한 후방에 주행 중인 다른 제2차량(200)에 전송해 줌으로써, 제2차량(200)이 차량 흔들림 센싱값과 과속 방지턱 위치를 참고하여 주행 속도 및 차량 높이를 결정하도록 해준다. 따라서 제2차량(200)은 제어된 주행 속도 및 차량 높이로서 과속 방지턱(10)을 안정적으로 통과할 수 있어, 제2차량(200)의 승차감을 높일 수 있다. 이하 상술한다.The speed bump vehicle control apparatus of the present invention is driving the vehicle shake sensing value and the speed bump position when the first vehicle 100 that detects the speed bump 10 from the front exceeds the speed bump 10 to the adjacent rear. By transmitting to another second vehicle 200, the second vehicle 200 determines the driving speed and vehicle height by referring to the vehicle shake sensing value and the speed bump position. Accordingly, the second vehicle 200 can stably pass through the speed bump 10 as the controlled driving speed and vehicle height, thereby improving the riding comfort of the second vehicle 200. It will be described in detail below.

제1차량(100)은, 도로를 주행 중에 과속 방지턱(10)을 통과하게 되면, 과속 방지턱(10)이 존재하는 과속 방지턱 위치와, 과속 방지턱(10)에 의한 차량 흔들림 센싱값을 측정하여 다른 제2차량(200)에 직접 또는 중계 전송한다. 이를 위하여 제1차량(100)은, 도 3에 도시한 바와 같이 차량 흔들림 측정 센서(140), GPS 산출 제1모듈(150), 차량간 통신 제1모듈(120), 차량-노변국간 통신 제1모듈(130), 제1제어부(110)를 포함한다.When the first vehicle 100 passes through the speed bump 10 while driving on the road, the position of the speed bump where the speed bump 10 exists and the vehicle shake sensing value by the speed bump 10 are measured to be different. Direct or relay transmission to the second vehicle 200. To this end, the first vehicle 100, as shown in Fig. 3, the vehicle shake measurement sensor 140, the GPS calculation first module 150, the vehicle communication first module 120, the vehicle-roadside station communication system It includes one module 130 and a first control unit 110.

차량 흔들림 측정 센서(140)는, 제1차량(100)의 흔들림을 감지하여 차량 흔들림 센싱값으로 출력한다. 제1차량(100)의 흔들림을 감지하는 수단으로는 3축 회전을 감지하는 자세 센서(attitude sensor)가 사용될 수 있다. 일반적으로 자세 센서(attitude sensor)는 물체의 무게 중심을 지나 서로 직교하는 3축을 취하는데, 각각 피치축, 요(yaw)축, 롤(roll)축으로 불리운다. 자세 센서는 이들 3축에 대한 변동을 검출하는 센서로서, 여러 가지 자이로 센서(gyro sensor), 충격 감지 센서가 사용될 수 있다. 예를 들어, 차량 흔들림 측정 센서(140)가 자이로 센서로 구현되는 경우, 자이로 센서는 진동식 자이로, 유체 자이로, 링 레이저 자이로, 광섬유 자이로 등이 사용될 수 있다. 본 발명의 실시예는 자세 센서 등으로 구현된 차량 흔들림 측정 센서(140)를 제1차량(100)의 본넷, 엔진룸, 바람직하게는 차량 바퀴를 잡아주는 지지암 등에 부착하여 차량의 흔들림을 감지한다. 차량이 요철 형태의 과속 방지턱(10)을 통과하게 되면 차량은 과속 방지턱(10)을 진행하면서 흔들리게 되어, 3축 기준으로 정위치 자세가 아닌 흔들린 3축을 가지게 된다.The vehicle shake measurement sensor 140 detects the shake of the first vehicle 100 and outputs a vehicle shake sensing value. As a means for detecting the shaking of the first vehicle 100, an attitude sensor for detecting a three-axis rotation may be used. In general, an attitude sensor passes through the center of gravity of an object and takes three axes that are orthogonal to each other, and is called a pitch axis, a yaw axis, and a roll axis, respectively. The posture sensor is a sensor that detects variations in these three axes, and various gyro sensors and shock sensors may be used. For example, when the vehicle shake measurement sensor 140 is implemented as a gyro sensor, the gyro sensor may be a vibration type gyro, a fluid gyro, a ring laser gyro, an optical fiber gyro, or the like. According to an embodiment of the present invention, a vehicle shake measurement sensor 140 implemented as a posture sensor, etc., is attached to the bonnet of the first vehicle 100, an engine room, preferably a support arm that holds the vehicle wheel to detect the shaking of the vehicle. do. When the vehicle passes through the speed bump 10 of the uneven shape, the vehicle is shaken while proceeding with the speed bump 10, so that the vehicle has a shaken three axes rather than a normal position based on the three axes.

GPS 산출 제1모듈(150)은, GPS 위성으로부터 GPS 위성신호를 수신하여 제1차량(100)의 GPS 정보를 생성한다. GPS 정보는 제1차량(100)의 GPS 위치 좌표(x,y), 진행방향(θ), 현재 속도(v) 등을 포함할 수 있다. 따라서 GPS 산출 제1모듈(150)은 제1차량(100)의 GPS 위치 좌표와 주행 속도를 실시간으로 산출할 수 있다.The first GPS calculation module 150 generates GPS information of the first vehicle 100 by receiving a GPS satellite signal from a GPS satellite. The GPS information may include GPS location coordinates (x,y) of the first vehicle 100, a traveling direction (θ), a current speed (v), and the like. Accordingly, the first GPS calculation module 150 may calculate the GPS location coordinates and the driving speed of the first vehicle 100 in real time.

제1제어부(110)는, 차량 흔들림 센싱값이 설정된 임계 센싱값보다 큰 경우, 그때의 GPS 위치 좌표를 과속 방지턱 위치로 결정한다. 즉, 제1차량(100)이 주행 중에 있을 때 차량 흔들림 센싱값을 측정하여, 제1차량(100)이 과속 방지턱(10)을 지나게 되어 제1차량(100)의 차량 흔들림 센싱값이 미리 설정된 임계 센싱값보다 큰 경우, 현재 위치를 파악하여 과속 방지턱 위치로 결정한다. 그리고 이러한 과속 방지턱(10)에서의 차량 흔들림 센싱값과 과속 방지턱(10)의 위치를 그룹핑하여 저장한다. 그 후, 제1제어부(110)는, 과속 방지턱 위치와, 과속 방지턱 위치에서의 차량 흔들림 센싱값을 제2차량(200)에 전송한다. 이러한 전송은 실시간으로 이루어질 수 있다.When the vehicle shake sensing value is greater than the set threshold sensing value, the first controller 110 determines the GPS position coordinates at that time as the speed bump position. That is, by measuring the vehicle shake sensing value when the first vehicle 100 is driving, the first vehicle 100 passes the speed bump 10 so that the vehicle shake sensing value of the first vehicle 100 is preset. If it is greater than the threshold sensing value, the current position is determined and the speed bump position is determined. In addition, the vehicle shake sensing value of the speed bump 10 and the position of the speed bump 10 are grouped and stored. Thereafter, the first control unit 110 transmits the speed bump position and the vehicle shake sensing value at the speed bump position to the second vehicle 200. This transmission can be done in real time.

이밖에 제1제어부(110)는 제1차량(100)이 과속 방지턱(10)을 통과시의 방지턱 주행 속도를 제1차량(100)에 전송할 수 있다. 이는 제2차량(200)이 과속 방지턱 위치에 차량이 진입하기 전에, 제1차량(100)의 방지턱 주행 속도보다 낮은 속도로 제2차량(200)의 주행이 이루어지도록 하기 위함이다.
In addition, the first control unit 110 may transmit a bump driving speed when the first vehicle 100 passes the speed bump 10 to the first vehicle 100. This is to ensure that the second vehicle 200 is driven at a speed lower than the bump driving speed of the first vehicle 100 before the vehicle enters the speed bump position of the second vehicle 200.

한편, 제1제어부(110)가, 과속 방지턱 위치와, 과속 방지턱 위치에서의 차량 흔들림 센싱값을 제2차량(200)에 전송함에 있어서, 도 1에 도시한 바와 같이 차량간 통신(V2V)방식을 통하여 제2차량(200)으로 직접 전송하거나 또는 도 2에 도시한 바와 같이 차량-노변국간 통신(V2I)을 통하여 노변국(300)을 거쳐서 제2차량(200)으로 전송하는 두 가지 방식으로 전송할 수 있다.Meanwhile, when the first control unit 110 transmits the vehicle shake sensing value at the speed bump position and the speed bump position to the second vehicle 200, as shown in FIG. 1, the vehicle-to-vehicle communication (V2V) method Directly transmitted to the second vehicle 200 through or through the vehicle-roadside station communication (V2I) as shown in FIG. 2 to the second vehicle 200 through the roadside station 300 Can be transmitted.

차량간 통신(V2V;Vehicle to Vehicle)은, 제1차량(100)과 제2차량(200)간에 과속 방지턱 위치와, 과속 방지턱 위치에서의 차량 흔들림 센싱값이 직접 송수신이 이루어지는 방식으로서, 이를 위하여 제1차량(100)은, 차량간 통신을 지원하는 차량간 통신 제1모듈(120)(V2V module)을 구비한다.Vehicle-to-vehicle communication (V2V) is a method in which a speed bump position and a vehicle shake sensing value at the speed bump position are directly transmitted and received between the first vehicle 100 and the second vehicle 200. The first vehicle 100 includes a vehicle-to-vehicle communication first module 120 (V2V module) that supports vehicle-to-vehicle communication.

차량간 통신(V2V;Vehicle to Vehicle)이란, 차량간 패킷을 무선 통신으로 송수신하며, 어떠한 통신 규약이 적용되느냐에 따라 그에 적합한 주파수를 사용한다. 특히 현재 미국 IEEE에서는 802.11p와 IEEE1609을 통합한 WAVE(wireless access in vehicular environments)를 차량용 무선인프라의 표준 규격으로 정하였고, 유럽에서도 이 규격을 따른다는 방침이어서 WAVE가 세계 표준 규격으로 확립될 가능성이 높다. 본 발명의 실시예의 V2V 통신 제1모듈은 WAVE 프로토콜을 적용시켜 WAVE에서 이용되고 있는 IEEE802.11p의 주파수 대역인 5.85GHz-5.925GHz에서 8.125MHz 폭의 멀티채널을 사용하여 전송할 수 있다.Vehicle-to-vehicle communication (V2V; Vehicle to Vehicle) transmits and receives packets between vehicles through wireless communication, and uses a suitable frequency according to which communication protocol is applied. In particular, the current US IEEE has set WAVE (wireless access in vehicular environments), which integrates 802.11p and IEEE1609, as the standard standard for wireless infrastructure for vehicles, and it is a policy that Europe also follows this standard, so WAVE is likely to be established as a global standard. high. The first V2V communication module according to an embodiment of the present invention can transmit using a multi-channel width of 8.125 MHz in the 5.85 GHz-5.925 GHz frequency band of IEEE802.11p used in WAVE by applying the WAVE protocol.

차량-노변국간 통신(V2I)은, 제1차량(100)에서 송신하는 과속 방지턱 위치와, 과속 방지턱 위치에서의 차량 흔들림 센싱값을 주변의 노변국(300)(Road Side Unit)이 수신하고, 노변국(300)이 수신한 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 다른 제2차량(200)에 중계해주는 방식이다. 이를 위하여 제1차량(100)은, 차량-노변국간 통신을 지원하는 차량-노변국간 통신 제1모듈(130)(V2I module)을 구비한다. 여기서 노변국(300)(Road Side Unit)이라 함은, 차량의 원활한 흐름을 제어하고자 도로에 구비된 교통 제어기, 신호 제어기 등이 해당될 수 있다. In the vehicle-roadside station communication (V2I), a speed bump position transmitted from the first vehicle 100 and a vehicle shaking sensing value at the speed bump position are received by a nearby roadside station 300 (Road Side Unit), This is a method of relaying the speed bump position and the vehicle shake sensing value received by the roadside station 300 to another second vehicle 200. To this end, the first vehicle 100 includes a vehicle-roadside station communication first module 130 (V2I module) that supports vehicle-roadside station communication. Here, the roadside unit 300 may correspond to a traffic controller or a signal controller provided on a road to control the smooth flow of a vehicle.

차량-노변국간 통신(V2I;Vehicle to Infrastructure)은 차량(Vehicle)과 노변국(300)(Road Side Unit) 간의 통신을 제공하여 ITS(ITS;Intelligent Transport Systems) 서비스 또는 인터넷 서비스를 지원하는 통신 기술이다. 특히, 최대 200km/h의 속도로 달리는 차량에 대하여 최대 54Mbps까지 지원할 수 있는 무선 전송 기술로서 차량 네트워크의 특성을 고려하여 도입된 WAVE(WAVE : Wireless Access In Vehicle Environment) 기반의 V2I에서는 제어채널(CCH : Control Channel)과 서비스채널(SCH : Service Channel)을 이용하여 차량기지국에서 차량으로 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 이밖에 DSRC 기반의 V2I 통신이 이루어질 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예의 V2I 통신 제1모듈은, WAVE 기반의 통신 또는 DSRC 기반의 V2I 통신을 수행할 수 있다.Vehicle-to-roadside station communication (V2I; Vehicle to Infrastructure) is a communication technology that supports ITS (Intelligent Transport Systems) service or Internet service by providing communication between vehicle and roadside station 300 (Road Side Unit). to be. In particular, as a wireless transmission technology that can support up to 54 Mbps for vehicles running at a speed of up to 200 km/h, the control channel (CCH) based on WAVE (WAVE: Wireless Access In Vehicle Environment) introduced in consideration of the characteristics of the vehicle network : Control Channel) and Service Channel (SCH: Service Channel) can be used to provide various services from the vehicle base station to the vehicle. In addition, DSRC-based V2I communication can be performed. Accordingly, the first module of V2I communication according to an embodiment of the present invention may perform WAVE-based communication or DSRC-based V2I communication.

참고로, 차량 통신 규약으로 여러 통신 규약 중 DSRC, WAVE, WLAN 규약 등이 차량용 통신 규약으로 많이 표준화되었거나 표준화가 진행 중이다. 여기서 DSRC(Dedicated Short Range Communication)는 노변 통신장치와 차량통신장치 간 무선 고속패킷 통신 규약이고, WAVE(Wireless access in vehicular environment)는 IEEE802.11p와 IEEE609를 합친 무선통신 표준사양이며, WLAN(Wireless local area network)은 근거리 표준규격 IEEE 802.11a/b/g, 중거리 표준규격 IEEE 802.16d이다.
For reference, among various communication protocols as vehicle communication protocols, DSRC, WAVE, and WLAN protocols have been widely standardized or are being standardized as vehicle communication protocols. Here, DSRC (Dedicated Short Range Communication) is a wireless high-speed packet communication protocol between a roadside communication device and a vehicle communication device, and WAVE (Wireless access in vehicular environment) is a wireless communication standard specification combining IEEE802.11p and IEEE609, and WLAN (Wireless local area network) is the short-range standard IEEE 802.11a/b/g, and the medium-range standard IEEE 802.16d.

한편, 제2차량(200)은, 제1차량(100)과 동일한 도로를 주행중인 제1차량의 후방 차량으로서, 제2차량의 주행이 계속되면 제1차량이 진입한 과속 방지턱(100)에 도달하게 되는 차량이다. 제2차량(200)은, 제1차량(100)으로부터 수신되는 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱(10)을 통과할 때의 방지턱 안전 속도를 산출하고, 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 방지턱 안전 속도를 가지도록 제어한다. 이를 위하여 도 4에 도시한 바와 같이, 방지턱 안전 속도 결정부(240), GPS 산출 제2모듈(280), 차량간 통신 제2모듈(220), 차량-노변국간 통신 제2모듈(230), 제2제어부(210)를 포함할 수 있다. 이밖에 센싱값별 속도 데이터베이스(260), 서스펜션 안전 높이 결정부(250), 서스펜션 높이 데이터베이스(270)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the second vehicle 200 is a vehicle behind the first vehicle running on the same road as the first vehicle 100, and when the second vehicle continues to travel, the speed bump 100 to which the first vehicle enters It is the vehicle that will be reached. The second vehicle 200 calculates a bump safety speed when passing through the speed bump 10 using the speed bump position and vehicle shake sensing value received from the first vehicle 100, and enters the speed bump position. Control to have a bump safe speed before doing. To this end, as shown in FIG. 4, a bump safety speed determination unit 240, a second GPS calculation module 280, a second vehicle communication module 220, a vehicle-roadside station communication second module 230, A second control unit 210 may be included. In addition, it may include a speed database 260 for each sensing value, a safe suspension height determination unit 250, and a suspension height database 270.

차량간 통신 제2모듈(220)은, 차량간의 통신을 지원하여 제1차량(100)의 차량간 통신 제1모듈(120)로부터 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 수신받는다. 그밖에 제1차량(100)이 과속 방지턱(10)을 통과시의 방지턱 주행 속도를 제1차량(100)의 차량간 통신 제1모듈(120)을 통하여 수신받을 수 있다. 제1차량(100)이 V2V 통신을 통하여 주변의 제2차량(200)에 과속 방지턱 위치, 차량 흔들림 센싱값 및 방지턱 주행 속도를 직접 전송하는 것이다.The vehicle-to-vehicle communication second module 220 supports vehicle-to-vehicle communication to receive a speed bump position and a vehicle shake sensing value from the vehicle-to-vehicle communication first module 120 of the first vehicle 100. In addition, the bump driving speed when the first vehicle 100 passes through the speed bump 10 may be received through the inter-vehicle communication first module 120 of the first vehicle 100. The first vehicle 100 directly transmits a speed bump position, a vehicle shake sensing value, and a bump driving speed to the surrounding second vehicle 200 through V2V communication.

차량-노변국간 통신 제2모듈(230)은, 차량과 노변국(300)간의 통신을 지원하여 노변국(300)으로부터 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 수신받는다. 그밖에 제1차량(100)이 과속 방지턱(10)을 통과시의 방지턱 주행 속도를 노변국(300)을 통해 수신받을 수 있다. 제1차량(100)이 V2I 통신을 통하여 주변의 노변국(300)에 과속 방지턱 위치, 차량 흔들림 센싱값 및 방지턱 주행 속도를 전송하면, 노변국(300)은 수신한 과속 방지턱 위치, 차량 흔들림 센싱값 및 방지턱 주행 속도를 V2I 통신을 통하여 인접하는 제2차량(200)에게 전송하여 주는 것이다.The vehicle-roadside station communication second module 230 supports communication between the vehicle and the roadside station 300 to receive a speed bump position and a vehicle shake sensing value from the roadside station 300. In addition, the driving speed of the bump when the first vehicle 100 passes through the speed bump 10 may be received through the roadside station 300. When the first vehicle 100 transmits the speed bump position, vehicle shake sensing value, and bump driving speed to the surrounding roadside stations 300 through V2I communication, the roadside station 300 senses the received speed bump position and vehicle shake. The value and the bump driving speed are transmitted to the adjacent second vehicle 200 through V2I communication.

GPS 산출 제2모듈(280)은, GPS 위성으로부터 GPS 위성신호를 수신하여 제2차량(200)의 GPS 정보를 생성한다. GPS 정보는 제2차량(200)의 GPS 위치 좌표(x,y), 진행방향(θ), 현재속도(v) 등을 포함할 수 있다. 따라서 GPS 산출 제2모듈(280)은 제2차량(200)의 GPS 위치 좌표와 주행 속도를 실시간으로 산출할 수 있다.The second GPS calculation module 280 generates GPS information of the second vehicle 200 by receiving a GPS satellite signal from a GPS satellite. The GPS information may include GPS location coordinates (x,y) of the second vehicle 200, a traveling direction (θ), a current speed (v), and the like. Accordingly, the second GPS calculation module 280 may calculate the GPS location coordinates and the driving speed of the second vehicle 200 in real time.

방지턱 안전 속도 결정부(240)는, 차량간 통신 제2모듈(220) 또는 차량-노변국간 통신 제2모듈(230)로부터 수신한 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 방지턱 안전 속도를 결정한다. 수신한 차량 흔들림 센싱값이 클수록 방지턱에 의한 충격이 크다는 것을 의미하므로, 방지턱 안전 속도를 낮게 결정한다. 이는 기준 센싱값을 두어서 차량 흔들림 센싱값이 기준 센싱값을 초과하는 크기에 비례하여 방지턱 안전 속도를 낮추도록 구현할 수 있다.The bump safety speed determination unit 240 determines the bump safety speed using a vehicle shake sensing value received from the vehicle-to-vehicle communication second module 220 or the vehicle-roadside station communication second module 230. The higher the received vehicle shake sensing value, the greater the impact caused by the bumper, so the lower the bumper safety speed is determined. This can be implemented to lower the bumper safety speed in proportion to a size in which the vehicle shake sensing value exceeds the reference sensing value by setting a reference sensing value.

이밖에, 안전 속도의 결정은, 센싱값별 속도 데이터베이스(260)를 활용할 수 있다. 센싱값별 속도 데이터베이스(260)는, 센싱값 범위별로 속도가 할당되어 저장되어 있는 데이터베이스이다. 예를 들어, 센싱값이 '0 ~ 10[센싱단위]' 범위를 가지는 경우 속도는 20Km/h로 할당되며, 센싱값이 '11 ~ 20[센싱단위]' 범위를 가지는 경우 속도는 15Km/h로 할당되며, 센싱값이 '21 ~ 30[센싱단위]' 범위를 가지는 경우 속도는 10Km/h로 할당되며, 센싱값이 '31 ~ 40[센싱단위]' 범위를 가지는 경우 속도는 5Km/h로 할당될 수 있다. 이러한 센싱단위는 차량 흔들림 측정 센서(140)가 자이로 센서로 구현되는 경우 자이로의 3축 평균 변화량 피치(pitch)가 해당될 수 있으며, 차량 흔들림 측정 센서(140)가 충격 감지 센서로 구현되는 경우 충격량이 해당될 수 있다.In addition, to determine the safe speed, the speed database 260 for each sensing value may be used. The velocity database 260 for each sensing value is a database in which velocity is allocated and stored for each sensing value range. For example, when the sensing value is in the range of '0 ~ 10 [sensing unit]', the speed is assigned as 20Km/h, and when the sensing value is in the range of '11 ~ 20 [sensing unit]', the speed is 15Km/h. When the sensing value is in the range of '21 ~ 30 [sensing unit]', the speed is assigned as 10Km/h, and when the sensing value is in the range of '31 ~ 40 [sensing unit]', the speed is 5Km/h Can be assigned to This sensing unit may correspond to the three-axis average change pitch of the gyro when the vehicle shake measurement sensor 140 is implemented as a gyro sensor, and when the vehicle shake measurement sensor 140 is implemented as an impact detection sensor, the amount of impact This may be the case.

방지턱 안전 속도 결정부(240)는, 수신한 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 속도를 센싱값별 속도 데이터베이스(260)에서 추출하여 방지턱 안전 속도로 결정한다. 예를 들어, 수신한 차량 흔들림 센싱값이 27[센싱단위]인 경우, 그에 할당된 10Km/h를 방지턱 안전 속도로 결정한다. 따라서 차량 흔들림 센싱값에 따라서 방지턱 안전 속도가 결정된다.The bump safety speed determination unit 240 extracts a speed matching the received vehicle shake sensing value from the speed database 260 for each sensing value and determines the bump safety speed. For example, when the received vehicle shake sensing value is 27 [sensing unit], 10Km/h allocated thereto is determined as the bumper safety speed. Therefore, the bumper safety speed is determined according to the vehicle shake sensing value.

제2제어부(210)는 GPS 산출 제2모듈(280)에 의해 파악되는 제2차량(200)의 현재 위치가 과속 방지턱 위치에 도달하면, 과속 방지턱 위치에 제2차량(200)이 진입하기 전에 방지턱 안전 속도로서 주행하도록 제어한다. 제2제어부(210)는 제1차량(100)으로부터 수신한 과속 방지턱 위치에 제2차량(200)이 도달하면 제2차량(200)의 주행 속도를 방지턱 안전 속도로 낮추어서 주행함으로써, 제2차량(200)에 탑승한 운전자에게 가해지는 흔들림을 최소로 할 수 있다.
When the current position of the second vehicle 200 identified by the GPS calculation second module 280 reaches the speed bump position, the second control unit 210 is configured before the second vehicle 200 enters the speed bump position. Control to drive at a safe bump speed. When the second vehicle 200 reaches the speed bump position received from the first vehicle 100, the second control unit 210 lowers the driving speed of the second vehicle 200 to a safe bump speed, thereby driving the second vehicle. It is possible to minimize the shaking applied to the driver on board 200.

이밖에 센싱값별 속도 데이터베이스(260)가 구비되지 않은 경우에도, 제2제어부(210)는 방지턱 안전 속도를 자체적으로 산출하여 주행할 수 있다. 제1차량(100)이 과속 방지턱(10)을 통과할 때의 속도인 방지턱 주행 속도를 보내오면, 제2차량(200)의 제2제어부(210)는, 수신한 제1차량(100)의 방지턱 주행 속도보다 낮은 속도를 방지턱 안전 속도 결정하여, 과속 방지턱 위치에 제2차량(200)이 진입하기 전에, 제1차량(100)의 방지턱 주행 속도보다 낮은 방지턱 안전 속도로서 주행하도록 하여 과속 방지턱(10)에 의한 차량 흔들림을 최소로 할 수 있다. 제1차량(100)의 방지턱 주행 속도보다 어느 정도 낮게 제2차량(200)의 방지턱 안전 속도를 결정하는가는, 미리 설정된 낮춤 수치에 의해 결정될 수 있다. 예를 들어, 낮춤 수치가 20km/h로 설정되었다고 할 때, 제1차량(100)의 방지턱 주행 속도가 30Km/h인 경우에는 제2차량(200)의 방지턱 안전 속도는 이보다 20km/h 낮은 10Km/h로 주행하도록 할 수 있다.
In addition, even when the speed database 260 for each sensing value is not provided, the second control unit 210 may calculate the safety bump safety speed by itself and drive. When the first vehicle 100 transmits the bump driving speed, which is the speed at which the speed bump 10 passes, the second controller 210 of the second vehicle 200 receives the A speed lower than the bump driving speed is determined to be a bump safe speed, and before the second vehicle 200 enters the speed bump position, the speed bump is made to travel at a bump safe speed lower than the bump driving speed of the first vehicle 100. It can minimize vehicle shake caused by 10). How much lower than the bump driving speed of the first vehicle 100 determines the safety bump speed of the second vehicle 200 may be determined by a preset lowering value. For example, when the lowering value is set to 20 km/h, when the bump driving speed of the first vehicle 100 is 30 km/h, the bump safety speed of the second vehicle 200 is 10 km lower than this by 20 km/h. You can make it run with /h.

한편, 제2제어부(210)는 제1차량(100)으로부터 수신한 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 제2차량(200)의 방지턱 안전 속도의 제어뿐만 아니라, 제2차량(200)의 차체 높이를 제어할 수 있다. 이를 위해, 서스펜션 안전 높이 결정부(250)와 서스펜션 높이 데이터베이스(270)를 포함할 수 있다.On the other hand, the second control unit 210 not only controls the safety bump speed of the second vehicle 200, but also controls the height of the body of the second vehicle 200 using the vehicle shake sensing value received from the first vehicle 100. Can be controlled. To this end, it may include a suspension safety height determination unit 250 and a suspension height database 270.

센싱값별 서스펜션 높이 데이터베이스(270)는, 센싱값 범위별로 서스펜션 높이가 할당되어 저장되어 있다. 센싱값이 클수록 서스펜션 높이가 높게 되도록 할당되며, 센싱값이 작을수록 서스펜션 높이가 낮게 되도록 할당되어 저장된다.In the suspension height database 270 for each sensing value, a suspension height is allocated and stored for each sensing value range. The larger the sensing value is, the higher the suspension height is, and the smaller the sensing value is, the lower the suspension height is allocated and stored.

서스펜션 안전 높이 결정부(250)는, 수신한 차량 흔들림 센싱값을 이용하여, 과속 방지턱(10) 통과할 때의 제2차량(200)의 서스펜션의 안전 높이를 결정한다. 서스펜션은, 차량 본체와 차량 바퀴 사이를 연결하여 노면으로부터 차량 충격을 완화시키는 기능을 한다. 서스펜션은 스프링으로 바퀴를 지지하여 충격을 완화하는데, 서스펜션의 현가 특성을 제어하여 차량 바닥과 노면 사이의 높이가 조절될 수 있다.The suspension safety height determination unit 250 determines a safety height of the suspension of the second vehicle 200 when passing through the speed bump 10 by using the received vehicle shake sensing value. The suspension connects the vehicle body and the vehicle wheel to reduce vehicle impact from the road surface. The suspension supports the wheels with springs to mitigate the impact, and the height between the vehicle floor and the road surface can be adjusted by controlling the suspension characteristics of the suspension.

서스펜션 안전 높이 결정부(250)는, 수신한 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 높이를 센싱값별 서스펜션 높이 데이터베이스(270)에서 추출하여 서스펜션 안전 높이로 결정한다. 예를 들어, 수신한 차량 흔들림 센싱값이 클수록 서스펜션 안전 높이가 높은 값이 추출되며, 수신한 차량 흔들림 센싱값이 낮을수록 서스펜션 안전 높이가 낮은 값이 추출된다.The suspension safety height determination unit 250 extracts a height matching the received vehicle shake sensing value from the suspension height database 270 for each sensing value to determine the safety suspension height. For example, as the received vehicle shake sensing value increases, the higher the suspension safety height is extracted, and the lower the received vehicle shake sensing value is, the lower the suspension safety height is extracted.

제2제어부(210)는, GPS 산출 제2모듈(280)에 의해 파악되는 제2차량(200)의 현재 위치가 과속 방지턱 위치에 도달하면, 과속 방지턱 위치에 제2차량(200)이 진입하기 전에 서스펜션 안전 높이로서 제2차량(200)의 서스펜션 높이를 제어한다. 따라서 과속 방지턱(10)에 의해 제1차량(100)의 차량 흔들림 센싱값이 클수록 서스펜션 안전 높이가 높아지기 때문에, 차량 바닥과 노면 사이의 간격이 넓어져 과속 방지턱(10)에 의한 차량 흔들림을 최소로 할 수 있다. 제2제어부(210)는, 과속 방지턱(10)에 진입하는 시점에 제2차량(200)의 높이와 현가특성(스프링정수 및 감쇠력)을 조절하여 차체가 노면에 긁히지 않도록 차체를 서스펜션 안전 높이가 되도록 높이고, 과속 방지턱(10)을 통과하게 되면 주행 안전성을 위해 차체를 낮추어 준다. 또한, 제2제어부(210)는 과속 방지턱(10)을 부드럽게 통과하기 위해 현가 장치를 매 순간마다 강하게(HARD) 또는 부드럽게(SOFT) 조절할 수 있다.
The second control unit 210, when the current position of the second vehicle 200 identified by the GPS calculation second module 280 reaches the speed bump position, the second vehicle 200 enters the speed bump position. Before, the height of the suspension of the second vehicle 200 is controlled as the safety height of the suspension. Therefore, as the vehicle shake sensing value of the first vehicle 100 is increased by the speed bump 10, the safety height of the suspension increases, so that the gap between the vehicle floor and the road surface increases to minimize the vehicle shake caused by the speed bump 10 can do. The second control unit 210 adjusts the height and suspension characteristics (spring constant and damping force) of the second vehicle 200 at the time of entering the speed bump 10 so that the vehicle body is not scratched on the road surface, so that the safety height of the suspension is increased. As high as possible, when passing through the speed bump 10, the vehicle body is lowered for driving safety. In addition, the second control unit 210 may adjust the suspension device to be hard (HARD) or softly (SOFT) every moment to smoothly pass through the speed bump 10.

도 5는 본 발명의 실시예에 따라 과속 방지턱에서의 차량 제어 과정을 도시한 흐름도이다.5 is a flowchart showing a vehicle control process in a speed bump according to an embodiment of the present invention.

제1차량(100)이 노면을 주행 중에 과속 방지턱에 의해 차량 흔들림이 감지되면, 과속 방지턱이 존재하는 과속 방지턱 위치와 과속 방지턱에 의한 차량 흔들림 센싱값을 측정하는 과속 방지턱 측정 과정을 가진다.When the first vehicle 100 detects vehicle shake by the speed bump while driving on the road surface, a speed bump measurement process is performed to measure a position of the speed bump where the speed bump exists and a vehicle shake sensing value by the speed bump.

이러한 과속 방지턱 측정 과정을 상술하면, 우선, 제1차량(100)에 마련된 차량 흔들림 센서는 제2차량(200)의 흔들림을 감지하여 차량 흔들림 센싱값으로 출력한다(S502). 출력한 차량 흔들림 센싱값이 미리 설정된 임계 센싱값보다 큰 지를 판단하여(S504), 차량 흔들림 센싱값이 미리 설정된 임계 센싱값보다 클 때의 위치를 파악하여 과속 방지턱 위치로 결정한다(S506). GPS에 의해 차량의 현재 위치는 실시간으로 파악되고 있기 때문에, 차량 흔들림 센싱값이 미리 설정된 임계 센싱값보다 클 때의 GPS위치를 파악하여 과속 방지턱 위치로 결정하는 것이다.The process of measuring the speed bump will be described in detail. First, the vehicle shake sensor provided in the first vehicle 100 detects the shake of the second vehicle 200 and outputs the vehicle shake sensing value (S502). It is determined whether the output vehicle shake sensing value is greater than a preset threshold sensing value (S504), and a position when the vehicle shake sensing value is greater than a preset threshold sensing value is determined to be the speed bump position (S506). Since the current position of the vehicle is determined in real time by GPS, the GPS position when the vehicle shake sensing value is greater than a preset threshold sensing value is determined to determine the speed bump position.

그 후, 임계 센싱값보다 클 때의 차량 흔들림 센싱값과 과속 방지턱 위치를 그룹핑하여 저장한다(S508). 예를 들어, 과속 방지턱이 연속으로 있는 경우, 제1과속 방지턱에서의 차량 흔들림 센싱값을 제1과속 방지턱 위치와 함께 저장하며, 제2과속 방지턱에서의 차량 흔들림 센싱값을 제2과속 방지턱 위치와 함께 저장한다.Thereafter, the vehicle shake sensing value and the speed bump position when it is greater than the threshold sensing value are grouped and stored (S508). For example, when there are consecutive speed bumps, the vehicle shake sensing value at the first speed bump is stored together with the first speed bump position, and the vehicle shake sensing value at the second speed bump is stored with the second speed bump position. Save it together.

상기와 같이 과속 방지턱 측정 과정이 완료되면, 제1차량(100)은, 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 제2차량(200)에게 전송하는 측정값 전송 과정을 가진다(S510). 제1차량(100)이 과속 방지턱 위치 및 과속 방지턱 위치에서의 차량 흔들림 센싱값을 제2차량(200)에 전송함에 있어서, 도 1에 도시한 바와 같이 차량간 통신(V2V)방식을 통하여 제2차량(200)으로 직접 전송하거나 또는 도 2에 도시한 바와 같이 차량-노변국간 통신(V2I)을 통하여 노변국(300)을 거쳐서 제2차량(200)으로 중계 전송하는 두 가지 방식으로 전송할 수 있다. 차량-노변국간 통신(V2I)을 통하여 노변국(300)을 거쳐서 제2차량(200)으로 전송하는 경우에는, 제1차량(100)이 노변국(300)으로 차량-노변국간 통신(V2I)을 통하여 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 전송하며, 이를 수신한 노변국(300)은 주변의 제2차량(200)에게 차량-노변국간 통신(V2I)을 통하여 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 중계하여 전송한다.When the speed bump measurement process is completed as described above, the first vehicle 100 has a measurement value transmission process of transmitting the speed bump position and the vehicle shake sensing value to the second vehicle 200 (S510). When the first vehicle 100 transmits the vehicle shake sensing value at the speed bump position and the speed bump position to the second vehicle 200, as shown in FIG. 1, the second vehicle is transmitted through the vehicle-to-vehicle communication (V2V) method. It can be directly transmitted to the vehicle 200 or relayed to the second vehicle 200 via the roadside station 300 through vehicle-roadside station communication (V2I) as shown in FIG. 2. . In the case of transmission to the second vehicle 200 via the roadside station 300 through vehicle-roadside station communication (V2I), the first vehicle 100 communicates with the roadside station 300 through vehicle-roadside station communication (V2I). The speed bump position and the vehicle shake sensing value are transmitted through, and the roadside station 300 receiving it transmits the speed bump position and the vehicle shake sensing value to the surrounding second vehicle 200 through vehicle-roadside station communication (V2I). Relay and transmit.

상기와 같이 측정값 전송 과정(S510)이 이루어지면, 제2차량(200)은 제1차량(100)으로부터 전송된 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 직접 또는 노변국 중계를 통하여 수신하게 된다(S512). When the measurement value transmission process (S510) is performed as described above, the second vehicle 200 receives the speed bump position and the vehicle shake sensing value transmitted from the first vehicle 100 directly or through a roadside station relay ( S512).

과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 수신한 제2차량(200)은, 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱을 통과할 때의 방지턱 안전 속도를 결정한다(S514). 방지턱 안전 속도 결정 과정은, 센싱값 범위별로 속도가 할당되어 저장된 센싱값별 속도 데이터베이스에서, 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 속도를 추출하여 방지턱 안전 속도로 결정할 수 있다.Upon receiving the speed bump position and the vehicle shake sensing value, the second vehicle 200 determines a bump safety speed when passing through the speed bump using the speed bump position and the vehicle shake sensing value (S514). In the process of determining the bump safety speed, a speed matching the vehicle shake sensing value may be extracted from a speed database for each sensing value stored in which speeds are allocated for each sensing value range and determined as the bump safety speed.

예를 들어, 센싱값별 속도 데이터베이스가, 센싱값이 '0 ~ 10[센싱단위]' 범위를 가지는 경우 속도는 20Km/h로 할당되며, 센싱값이 '11 ~ 20[센싱단위]' 범위를 가지는 경우 속도는 15Km/h로 할당되며, 센싱값이 '21 ~ 30[센싱단위]' 범위를 가지는 경우 속도는 10Km/h로 할당되며, 센싱값이 '31 ~ 40[센싱단위]' 범위를 가지는 경우 속도는 5Km/h로 할당되었다고 가정할 때, 수신한 차량 흔들림 센싱값이 27[센싱단위]인 경우, 그에 할당된 10Km/h를 방지턱 안전 속도로 결정할 수 있다. 따라서 차량 흔들림 센싱값에 따라서 방지턱 안전 속도가 결정된다.For example, in the speed database for each sensing value, if the sensing value has a range of '0 ~ 10 [sensing unit]', the speed is assigned as 20Km/h, and the sensing value has a range of '11 ~ 20 [sensing unit]'. In this case, the speed is assigned as 15Km/h, and if the sensing value is in the range of '21 ~ 30[sensing unit]', the speed is assigned as 10Km/h, and the sensing value is in the range of '31 ~ 40[sensing unit]'. Assuming that the speed is assigned as 5Km/h, when the received vehicle shake sensing value is 27 [sensing unit], 10Km/h allocated thereto may be determined as the bumper safety speed. Therefore, the bumper safety speed is determined according to the vehicle shake sensing value.

상기와 같이 방지턱 안전 속도가 결정되면, 제2차량(200)이 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 방지턱 안전 속도로서 주행하도록 제어할 수 있다(S516). 즉, 제2차량(200)의 현재 위치가 과속 방지턱 위치에 도달하면, 과속 방지턱 위치에 제2차량(200)이 진입하기 전에 결정된 방지턱 안전 속도로서 주행하도록 제어하는 것이다.When the bump safety speed is determined as described above, the second vehicle 200 may be controlled to travel at the bump safety speed before entering the speed bump position (S516). That is, when the current position of the second vehicle 200 reaches the speed bump position, the second vehicle 200 is controlled to travel at the determined bump safety speed before the second vehicle 200 enters the speed bump position.

한편, 별도의 센싱값별 속도 데이터베이스가 구비되지 않은 경우, 제2차량(200)은 방지턱 안전 속도를 자체적으로 산출하여 주행할 수 있다. 이를 위해, 상기 과속 방지턱 측정 과정에서 제1차량(100)이 상기 과속 방지턱을 통과시의 방지턱 주행 속도를 측정하고, 측정값 전송 과정에서 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값과 함께 방지턱 주행 속도를 제2차량(200)에 전송한다.On the other hand, when a separate speed database for each sensing value is not provided, the second vehicle 200 may self-calculate and drive the bumper safety speed. To this end, in the process of measuring the speed bump, the first vehicle 100 measures the bump driving speed when passing the speed bump, and in the process of transmitting the measured value, the bump driving speed is determined together with the speed bump position and the vehicle shake sensing value. It is transmitted to the second vehicle 200.

제1차량(100)이 과속 방지턱을 통과할 때의 속도인 방지턱 주행 속도를 보내오면, 제2차량(200)은, 수신한 제1차량(100)의 방지턱 주행 속도보다 낮은 속도를 방지턱 안전 속도 결정하여, 과속 방지턱 위치에 제2차량(200)이 진입하기 전에, 제1차량(100)의 방지턱 주행 속도보다 낮은 방지턱 안전 속도로서 제2차량(200)이 주행되도록 하여 과속 방지턱에 의한 차량 흔들림을 최소로 할 수 있다.
When the first vehicle 100 sends a bump driving speed, which is the speed when passing through the speed bump, the second vehicle 200 reduces a speed lower than the bump driving speed of the first vehicle 100 received at the bump safety speed. It is determined and before the second vehicle 200 enters the speed bump position, the second vehicle 200 is allowed to travel at a bump safety speed lower than the bump driving speed of the first vehicle 100 so that the vehicle shakes due to the speed bump Can be minimized.

한편, 제2차량(200)이 과속 방지턱을 주행할 때 제2차량(200)으로부터 수신한 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 제2차량(200)의 방지턱 안전 속도의 제어뿐만 아니라, 제2차량(200)의 차체 높이를 제어할 수 있다. 이를 위해, 제2차량(200)은 과속 방지턱 위치와 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱을 통과할 때의 서스펜션 안전 높이를 결정하는 서스펜션 안전 높이 결정 과정(S518)과, 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 제2차량(200)의 서스펜션이 서스펜션 안전 높이를 가지도록 제어하는 제2차량 서스펜션 높이 제어 과정을 가진다(S520).On the other hand, when the second vehicle 200 drives the speed bump, as well as the control of the bump safety speed of the second vehicle 200 by using the vehicle shake sensing value received from the second vehicle 200, the second vehicle ( 200) body height can be controlled. To this end, the second vehicle 200 uses the speed bump position and the vehicle shake sensing value to determine the safety height of the suspension when passing through the speed bump (S518), and to enter the speed bump position. Before, a second vehicle suspension height control process is performed in which the suspension of the second vehicle 200 is controlled to have a safe suspension height (S520).

서스펜션 안전 높이 결정 과정은, 센싱값 범위별로 서스펜션 높이가 할당되어 저장된 센싱값별 서스펜션 높이 데이터베이스에서, 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 높이를 추출하여 서스펜션 안전 높이로 결정한다. 센싱값별 서스펜션 높이 데이터베이스는, 센싱값 범위별로 서스펜션 높이가 할당되어 저장되어 있다. 센싱값이 클수록 서스펜션 높이가 높게 되도록 할당되며, 센싱값이 작을수록 서스펜션 높이가 낮게 되도록 할당되어 저장된다.In the process of determining the safe suspension height, a height matching the vehicle shake sensing value is extracted from the suspension height database for each sensing value stored in which the suspension height is allocated for each sensing value range, and determined as the safe suspension height. In the suspension height database for each sensing value, the suspension height is allocated and stored for each sensing value range. The larger the sensing value is, the higher the suspension height is, and the smaller the sensing value is, the lower the suspension height is allocated and stored.

따라서 서스펜션 안전 높이 결정 과정은, 수신한 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 높이를 센싱값별 서스펜션 높이 데이터베이스에서 추출하여 서스펜션 안전 높이로 결정한다. 예를 들어, 수신한 차량 흔들림 센싱값이 클수록 서스펜션 안전 높이가 높은 값이 추출되며, 수신한 차량 흔들림 센싱값이 낮을수록 서스펜션 안전 높이가 낮은 값이 추출된다.
Therefore, in the process of determining the safety height of the suspension, the height matching the received vehicle shake sensing value is extracted from the suspension height database for each sensing value and determined as the safety safety height of the suspension. For example, as the received vehicle shake sensing value increases, the higher the suspension safety height is extracted, and the lower the received vehicle shake sensing value is, the lower the suspension safety height is extracted.

본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.
Although the present invention has been described with reference to the accompanying drawings and the above-described preferred embodiments, the present invention is not limited thereto, but is limited by the claims to be described later. Therefore, those of ordinary skill in the art can variously modify and modify the present invention within the scope of the technical spirit of the claims to be described later.

10:과속 방지턱 100:제1차량
200:제2차량 300:노변국
110:제1제어부 120:차량간 통신 제1모듈
130:차량-노변국 통신 제1모듈 140:차량 흔들림 측정 센서
150:GPS 산출 제1모듈10: speed bump 100: first vehicle
200: second vehicle 300: roadside station
110: first control unit 120: vehicle-to-vehicle communication first module
130: vehicle-roadside station communication first module 140: vehicle shake measurement sensor
150: GPS calculation first module

Claims (16)

과속 방지턱이 존재하는 과속 방지턱 위치와, 상기 과속 방지턱에 의한 차량 흔들림 센싱값을 측정하여 다른 제2차량에 전송하는 제1차량; 및
상기 제1차량으로부터 수신되는 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱을 통과할 때의 방지턱 안전 속도를 산출하고, 상기 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 상기 방지턱 안전 속도를 가지도록 제어하는 제2차량;
을 포함하며, 상기 제1차량은,
상기 제1차량의 흔들림을 감지하여 차량 흔들림 센싱값으로 출력하는 차량 흔들림 측정 센서;
상기 제1차량의 GPS 위치 좌표를 실시간으로 산출하는 GPS 산출 모듈;
차량간 통신을 지원하는 차량간 통신 제1모듈; 및
상기 차량 흔들림 센싱값이 설정된 임계 센싱값보다 클 때의 GPS 위치 좌표를 과속 방지턱 위치로 결정하여, 상기 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 상기 차량간 통신 제1모듈을 통하여 상기 제2차량에 전송하는 제1제어부;
를 포함하는 과속 방지턱 차량 제어 장치.
A first vehicle that measures the position of the speed bump where the speed bump exists and a vehicle shake sensing value by the speed bump and transmits the measured value to another second vehicle; And
Using the speed bump position and vehicle shake sensing value received from the first vehicle to calculate the bump safety speed when passing through the speed bump, and controlling to have the bump safe speed before entering the speed bump position 2 vehicle;
Including, the first vehicle,
A vehicle shake measurement sensor that senses the shake of the first vehicle and outputs a vehicle shake sensing value;
A GPS calculation module for calculating GPS location coordinates of the first vehicle in real time;
A vehicle-to-vehicle communication first module supporting vehicle-to-vehicle communication; And
When the vehicle shake sensing value is greater than a set threshold sensing value, the GPS position coordinate is determined as the speed bump position, and the speed bump position and the vehicle shake sensing value are transmitted to the second vehicle through the vehicle-to-vehicle communication first module. A first control unit;
Speed bump vehicle control device comprising a.
 과속 방지턱이 존재하는 과속 방지턱 위치와, 상기 과속 방지턱에 의한 차량 흔들림 센싱값을 측정하여 노변국에 전송하는 제1차량;
상기 제1차량으로부터 수신되는 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 다른 제2차량에 중계하는 노변국; 및
상기 노변국으로부터 수신되는 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱을 통과할 때의 방지턱 안전 속도를 산출하고, 상기 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 상기 방지턱 안전 속도를 가지도록 제어하는 제2차량;
을 포함하며, 상기 제1차량은,
상기 제1차량의 흔들림을 감지하여 차량 흔들림 센싱값으로 출력하는 차량 흔들림 측정 센서;
상기 제1차량의 GPS 위치 좌표를 실시간으로 산출하는 GPS 산출 제1모듈;
차량과 노변국간의 통신을 지원하는 차량-노변국간 통신 제1모듈; 및
상기 차량 흔들림 센싱값이 설정된 임계 센싱값보다 클 때의 GPS 위치 좌표를 과속 방지턱 위치로 결정하여, 상기 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 상기 차량-노변국간 통신 제1모듈을 통하여 상기 노변국에 전송하는 제1제어부;
를 포함하는 과속 방지턱 차량 제어 장치.
A first vehicle that measures a position of a speed bump at which the speed bump is present and a vehicle shake sensing value by the speed bump and transmits it to a roadside station;
A roadside station relaying the speed bump position and the vehicle shake sensing value received from the first vehicle to another second vehicle; And
A second for calculating the bump safety speed when passing through the speed bump using the speed bump position and the vehicle shake sensing value received from the roadside station, and controlling to have the bump safe speed before entering the speed bump position. vehicle;
Including, the first vehicle,
A vehicle shake measurement sensor that senses the shake of the first vehicle and outputs a vehicle shake sensing value;
A first GPS calculation module that calculates the GPS location coordinates of the first vehicle in real time;
A vehicle-roadside station communication first module supporting communication between a vehicle and a roadside station; And
When the vehicle shake sensing value is greater than a set threshold sensing value, the GPS position coordinate is determined as the speed bump position, and the speed bump position and the vehicle shake sensing value are determined to the roadside station through the vehicle-roadside station communication first module. A first control unit for transmitting;
Speed bump vehicle control device comprising a.
 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 제2차량은,
차량간의 통신을 지원하여 상기 제1차량으로부터 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 수신받는 차량간 통신 제2모듈;
차량과 노변국간의 통신을 지원하여 상기 노변국으로부터 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 수신받는 차량-노변국간 통신 제2모듈;
상기 제2차량의 GPS 위치 좌표를 실시간으로 산출하는 GPS 산출 제2모듈;
상기 차량간 통신 제2모듈 또는 차량-노변국간 통신 제2모듈로부터 수신한 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 상기 방지턱 안전 속도를 결정하는 방지턱 안전 속도 결정부; 및
상기 GPS 산출 제2모듈에 의해 파악되는 제2차량의 현재 위치가 과속 방지턱 위치에 도달하면, 상기 과속 방지턱 위치에 제2차량이 진입하기 전에 상기 방지턱 안전 속도로서 주행하도록 제어하는 제2제어부;
를 포함하는 과속 방지턱 차량 제어 장치.
The method according to claim 1 or 2, wherein the second vehicle,
A vehicle-to-vehicle communication second module that supports communication between vehicles and receives a speed bump position and a vehicle shake sensing value from the first vehicle;
A vehicle-roadside station communication second module that supports communication between a vehicle and a roadside station to receive a speed bump position and a vehicle shake sensing value from the roadside station;
A second GPS calculation module for calculating the GPS location coordinates of the second vehicle in real time;
A bump safety speed determination unit configured to determine the bump safety speed using a vehicle shake sensing value received from the vehicle-to-vehicle communication second module or the vehicle-roadside station communication second module; And
A second controller configured to control the vehicle to travel at the bump safety speed before the second vehicle enters the speed bump position when the current position of the second vehicle determined by the GPS calculation second module reaches the speed bump position;
Speed bump vehicle control device comprising a.
 청구항 3에 있어서,
센싱값 범위별로 속도가 할당되어 저장되어 있는 센싱값별 속도 데이터베이스;를 포함하며,
상기 방지턱 안전 속도 결정부는, 상기 수신한 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 속도를 상기 센싱값별 속도 데이터베이스에서 추출하여 상기 방지턱 안전 속도로 결정하는 과속 방지턱 차량 제어 장치.
The method of claim 3,
Including; a speed database for each sensing value, in which speeds are allocated for each sensing value range and stored
The bump safety speed determining unit extracts a speed matching the received vehicle shake sensing value from the speed database for each sensing value to determine the bump safety speed.
 청구항 3에 있어서,
수신한 차량 흔들림 센싱값을 이용하여, 상기 과속 방지턱 통과할 때의 제2차량의 서스펜션의 안전 높이를 결정하는 서스펜션 안전 높이 결정부;
를 포함하는 과속 방지턱 차량 제어 장치.
The method of claim 3,
A suspension safety height determination unit configured to determine a safety height of a suspension of the second vehicle when passing through the speed bump, using the received vehicle shake sensing value;
Speed bump vehicle control device comprising a.
 청구항 5에 있어서,
센싱값 범위별로 서스펜션 높이가 할당되어 저장되어 있는 센싱값별 서스펜션 높이 데이터베이스;를 포함하며,
상기 서스펜션 안전 높이 결정부는, 상기 수신한 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 높이를 상기 센싱값별 서스펜션 높이 데이터베이스에서 추출하여 서스펜션 안전 높이로 결정하며,
상기 제2제어부는, 상기 GPS 산출 제2모듈에 의해 파악되는 제2차량의 현재 위치가 과속 방지턱 위치에 도달하면, 상기 과속 방지턱 위치에 제2차량이 진입하기 전에 상기 서스펜션 안전 높이로서 제2차량의 서스펜션 높이를 제어하는 과속 방지턱 차량 제어 장치.
The method of claim 5,
Including; a suspension height database for each sensing value, in which suspension heights are allocated and stored for each sensing value range,
The suspension safety height determination unit extracts a height matching the received vehicle shake sensing value from the suspension height database for each sensing value to determine the suspension safety height,
When the current position of the second vehicle identified by the GPS calculation second module reaches the speed bump position, the second vehicle is used as the safety height of the suspension before the second vehicle enters the speed bump position. Speed bump vehicle control device to control the height of the suspension.
 청구항 3에 있어서, 상기 제1제어부는,
상기 제1차량이 상기 과속 방지턱을 통과시의 방지턱 주행 속도를 함께 전송하는 과속 방지턱 차량 제어 장치.
The method of claim 3, wherein the first control unit,
A speed bump vehicle control device for transmitting a bump driving speed when the first vehicle passes the speed bump.
 청구항 7에 있어서, 상기 제2제어부는,
상기 과속 방지턱 위치에 제2차량이 진입하기 전에, 상기 방지턱 안전 속도가 상기 제1차량의 방지턱 주행 속도보다 낮은 속도가 되도록 제2차량의 주행을 제어하는 과속 방지턱 차량 제어 장치.
The method according to claim 7, wherein the second control unit,
Before the second vehicle enters the speed bump position, the speed bump vehicle control device controls the driving of the second vehicle so that the bump safety speed is lower than the bump driving speed of the first vehicle.
 제1차량이, 과속 방지턱이 존재하는 과속 방지턱 위치와, 상기 과속 방지턱에 의한 차량 흔들림 센싱값을 측정하는 과속 방지턱 측정 과정;
상기 제1차량이, 상기 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 전송하는 측정값 전송 과정;
제2차량이, 상기 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 수신하는 측정값 수신 과정;
상기 제2차량이, 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱을 통과할 때의 방지턱 안전 속도를 결정하는 방지턱 안전 속도 결정 과정; 및
상기 제2차량이, 상기 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 상기 방지턱 안전 속도로서 주행하도록 제어하는 제2차량 속도 제어 과정;
을 포함하는 과속 방지턱 차량 제어 방법.
A speed bump measuring process in which the first vehicle measures a speed bump position at which the speed bump is present and a vehicle shake sensing value by the speed bump;
A measurement value transmission process in which the first vehicle transmits a position of the speed bump and a vehicle shake sensing value;
A measurement value receiving process in which the second vehicle receives a position of the speed bump and a vehicle shake sensing value;
A step of determining a bump safety speed when the second vehicle passes the speed bump using a speed bump position and a vehicle shake sensing value; And
A second vehicle speed control process of controlling the second vehicle to travel at the safety bump safety speed before entering the speed bump position;
Speed bump vehicle control method comprising a.
 청구항 9에 있어서, 상기 과속 방지턱 측정 과정은,
상기 제1차량의 흔들림을 감지하여 차량 흔들림 센싱값으로 출력하는 과정;
상기 차량 흔들림 센싱값이 설정된 임계 센싱값보다 클 때의 위치를 파악하여 상기 과속 방지턱 위치로 결정하는 과정; 및
상기 임계 센싱값보다 클 때의 차량 흔들림 센싱값과 과속 방지턱 위치를 그룹핑하여 저장하는 과정;
을 포함하는 과속 방지턱 차량 제어 방법.
The method of claim 9, wherein the speed bump measurement process,
Detecting the shaking of the first vehicle and outputting a vehicle shaking sensing value;
Determining a position when the vehicle shake sensing value is greater than a set threshold sensing value and determining the position of the speed bump; And
Grouping and storing a vehicle shake sensing value and a speed bump position when it is greater than the threshold sensing value;
Speed bump vehicle control method comprising a.
 청구항 9에 있어서, 상기 측정값 전송 과정은,
차량간 통신을 통하여 상기 제2차량에 직접 전송하거나, 또는 차량-노변국간 통신을 통하여 노변국을 거친 후 상기 제2차량에 중계 전송하는 과속 방지턱 차량 제어 방법.
The method of claim 9, wherein the measurement value transmission process,
A speed bump vehicle control method for transmitting directly to the second vehicle through vehicle-to-vehicle communication, or relaying to the second vehicle after passing through a roadside station through vehicle-roadside station communication.
 청구항 9에 있어서, 상기 방지턱 안전 속도 결정 과정은,
센싱값 범위별로 속도가 할당되어 저장된 센싱값별 속도 데이터베이스에서, 상기 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 속도를 추출하여 방지턱 안전 속도로 결정하는 과속 방지턱 차량 제어 방법.
The method of claim 9, wherein the step of determining the safety bump speed,
A speed bump vehicle control method for determining a bump safety speed by extracting a speed matching the vehicle shake sensing value from a speed database for each sensing value that is allocated and stored for each sensing value range.
 청구항 9에 있어서, 상기 측정값 수신 과정이 있은 후에,
상기 제2차량이, 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값을 이용하여 과속 방지턱을 통과할 때의 서스펜션 안전 높이를 결정하는 서스펜션 안전 높이 결정 과정; 및
상기 제2차량이, 상기 과속 방지턱 위치에 진입하기 전에 제2차량의 서스펜션이 상기 서스펜션 안전 높이를 가지도록 제어하는 제2차량 서스펜션 높이 제어 과정;
을 포함하는 과속 방지턱 차량 제어 방법.
The method according to claim 9, after the measurement value receiving process,
A process for determining a safety height of a suspension when the second vehicle passes the speed bump using a position of the speed bump and a vehicle shake sensing value; And
A second vehicle suspension height control process of controlling the suspension of the second vehicle to have the safety height of the suspension before the second vehicle enters the speed bump position;
Speed bump vehicle control method comprising a.
 청구항 13에 있어서, 상기 서스펜션 안전 높이 결정 과정은,
센싱값 범위별로 서스펜션 높이가 할당되어 저장된 센싱값별 서스펜션 높이 데이터베이스에서, 상기 차량 흔들림 센싱값에 매칭되는 높이를 추출하여 서스펜션 안전 높이로 결정하는 과속 방지턱 차량 제어 방법.
The method of claim 13, wherein the process of determining the safety height of the suspension,
A speed bump vehicle control method for determining a safety height of a suspension by extracting a height matching the vehicle shake sensing value from a suspension height database for each sensing value stored in which a suspension height is allocated for each sensing value range.
 청구항 9에 있어서,
상기 과속 방지턱 측정 과정은, 상기 제1차량이 상기 과속 방지턱을 통과시의 방지턱 주행 속도를 측정하고,
상기 측정값 전송 과정은, 상기 과속 방지턱 위치 및 차량 흔들림 센싱값과 함께 상기 방지턱 주행 속도를 제2차량에 전송하는 과속 방지턱 차량 제어 방법.
The method of claim 9,
In the process of measuring the speed bump, the driving speed of the bump when the first vehicle passes through the speed bump is measured,
In the process of transmitting the measured value, the speed bump vehicle control method of transmitting the bump driving speed together with the speed bump position and the vehicle shake sensing value to a second vehicle.
 청구항 15에 있어서, 상기 제2차량 속도 제어 과정은,
상기 과속 방지턱 위치에 차량이 진입하기 전에, 상기 방지턱 안전 속도가 상기 제1차량의 방지턱 주행 속도보다 낮은 속도가 되도록 제어하는 과속 방지턱 차량 제어 방법.The method of claim 15, wherein the second vehicle speed control process,
A speed bump vehicle control method for controlling the bump safety speed to be lower than the bump driving speed of the first vehicle before the vehicle enters the speed bump position.
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