KR102196350B1 - 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치 - Google Patents

하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치 Download PDF

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KR102196350B1
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Abstract

개시되는 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치는, 부품을 픽업하는 픽업부; 픽업된 상기 부품으로부터 등거리에 배치되어 서로 다른 위치에서 서로 다른 시점에 상기 부품을 조명하는 복수의 단위 조명유닛을 포함하는 조명부; 상기 부품의 이미지를 획득하는 촬영부; 및 상기 조명부 및 상기 촬영부중 적어도 어느 하나를 제어하고, 두 개 이상의 상기 단위 조명유닛이 상기 부품을 조명하는 상태인 다중조명 이미지를 생성하는 이미지 생성부;을 포함한다.

Description

하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치{Inspection Apparatus for Hybrid Multi Insertion Robot Machine}
본 발명(Disclosure)은, 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에 관한 것으로서, 구체적으로 서로 다른 각도로 시차를 가지고 조사되는 복수의 조명광에 의해 조명되는 부품의 일면을 단일 이미지로 획득함으로써, 다양한 형상과 크기의 부품 형상을 빠르고 쉽게 인식할 수 있는 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에 관한 것이다.
여기서는, 본 발명에 관한 배경기술이 제공되며, 이들이 반드시 공지기술을 의미하는 것은 아니다(This section provides background information related to the present disclosure which is not necessarily prior art).
이형부품 삽입기는 다양한 종류의 부품을 인쇄 회로 기판에 삽입하는 장치로서, 전자제품 제조 공정에서 필수적인 제조 장비중에 하나이다.
최근의 전자제품은 경박단소한 디자인으로 제조되기 때문에, 많은 부품이 표면실장 기술(Surface Mount Technology)을 이용하기 때문에, 표면실장 부품(SMD, surface mount device)과 스루홀(thru hole)이 형성되지 않은 인쇄회로 기판을 사용한다.
그러나, 대부분의 전자제품에서, 외부로부터 전력을 공급받는 전력회로는, 아직까지 스루홀이 형성된 인쇄회로 기판에 긴 철선인 리드(lead)를 가지는 부품을 사용한다.
일반적으로 SMT 기술을 이용하는 PCB는 규격화된 크기와 간격을 가지는 footprint가 형성된다. 즉 부품의 크기와 형상이 달라지더라도, PCB 기판으로부터 신호를 전달받는 전극의 크기와 배치는 대체로 규격화 되어있어서 자동화 작업이 용이하다.
그러나 리드를 가지는 부품들은, 양극과 음극에 형성되는 리드의 길이나 폭이 특정한 규격으로 형성되지 않는다. 따라서 리드형 부품을 PCB에 삽입하기 위해서는, 리드의 형태를 미리 확인해야 한다.
이러한 확인 작업은 부품을 정상적으로 삽입하기 위한 사전 검수 작업으로 수행될 수 있고, 부품의 불량여부를 확인하는 작업으로 수행될 수도 있다 .
또한, 부품 표면에 형성된 문자나 기호등을 판독하여 오삽의 가능성을 최대한 줄이는 목적으로도 수행될 수 있다.
이 과정에서, 부품의 특정한 확인 대상 형상 또는 문자를 정확히 확인하기 어려운 문제점이 있다.
1. 한국등록특허공보 제특1997-0011067호
본 발명(Disclosure)은, 서로 다른 각도로 조사되는 조명광을 이용하여 다양한 부품의 형상을 쉽게 인힉할 수 있는 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치의 제공을 일 목적으로 한다.
여기서는, 본 발명의 전체적인 요약(Summary)이 제공되며, 이것이 본 발명의 외연을 제한하는 것으로 이해되어서는 아니 된다(This section provides a general summary of the disclosure and is not a comprehensive disclosure of its full scope or all of its features).
상기한 과제의 해결을 위해, 본 발명을 기술하는 여러 관점들 중 어느 일 관점(aspect)에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치는, 부품을 픽업하는 픽업부; 픽업된 상기 부품으로부터 등거리에 배치되어 서로 다른 위치에서 서로 다른 시점에 상기 부품을 조명하는 복수의 단위 조명유닛을 포함하는 조명부; 상기 부품의 이미지를 획득하는 촬영부; 및 상기 조명부 및 상기 촬영부중 적어도 어느 하나를 제어하고, 두 개 이상의 상기 단위 조명유닛이 상기 부품을 조명하는 상태인 다중조명 이미지를 생성하는 이미지 생성부;을 포함한다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 상기 이미지 생성부는, 하나의 상기 단위 조명유닛이 상기 부품을 조명하는 상태에서 상기 촬영부가 획득한 상기 부품의 이미지인 단위 이미지를, 적어도 두 개 이상 중첩하여 합성함으로써 상기 다중조명 이미지를 생성할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 상기 이미지 생성부는, 두 개 이상의 상기 단위 조명유닛이 순차적으로 점멸하는 동안에, 상기 촬영부가 상기 부품의 이미지를 획득함으로써 상기 다중조명 이미지를 생성할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 상기 이미지 생성부는, 상기 단위 이미지를 저장하는 저장유닛; 및 상기 저장유닛에 저장된 상기 단위 이미지를 합성하여 상기 다중조명 이미지를 생성하는 합성유닛;을 가질 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 상기 이미지 생성부는, 상기 촬영부 및 상기 조명부 각각의 작동이 동기화되도록 제어하여 하나의 상기 단위 조명유닛이 점멸할 때, 단 하나의 상기 단위 이미지가 생성되도록 하는 동기 제어유닛;를 더 가질 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 상기 다중조명 이미지로부터 상기 부품의 입체 형상을 인식가능성을 예측할 수 있는 인식지수를 산정하고, 복수의 상기 다중조명 이미지중 상기 인직지수가 가장 높은 상기 다중조명 이미지를 최적 다중조명 이미지로 선택하는 분석유닛;을 더 포함하고, 상기 합성유닛은, 복수의 상기 단위 이미지를 서로 다른 조합으로 복수의 상기 다중조명 이미지를 생성할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 상기 촬영부는, 상기 부품의 이미지를 획득하는 이미지 센서; 및 상기 이미지 센서를 열고 닫는 셔터유닛을 포함하고, 상기 이미지 생성부는, 복수의 상기 단위 조명유닛의 점멸을 제어하는 조명 제어유닛;과 두 개의 이상의 상기 단위 조명유닛이 순차적으로 점멸하는 동안에 상기 셔터유닛을 개방하는 셔터 제어유닛; 및 상기 다중조명 이미지가 저장되는 저장유닛;을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 상기 조명 제어유닛 및 상기 셔터 제어유닛은, 상기 셔터가 열리거나 닫히는 시점에는 모든 상기 단위 조명유닛이 소등된 상태가 되도록 상기 셔터 및 상기 단위 조명유닛을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 상기 다중조명 이미지로부터 상기 부품의 입체 형상을 인식가능성을 예측할 수 있는 인식지수를 산정하고, 복수의 상기 다중조명 이미지중 상기 인직지수가 가장 높은 상기 다중조명 이미지를 최적 다중조명 이미지로 선택하는 분석유닛;을 더 포함하고, 상기 조명 제어유닛은, 서로 다른 순서의 조합으로 복수의 상기 단위 조명유닛의 점멸할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 상기 단위 조명유닛은, 발광 다이오드(LED) 및 레이저 다이오드(LD)를 포함하는 광 반도체를 광원으로 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 단위 조명유닛으로 부터 서로 다른 각도로 조사되는 조명광에 의해 다양한 각도로 조명되는 부품의 형상을 하나의 이미지로 나타내는 다중조명 이미지를 이용함으로써, 다양한 형상과 크기의 부품의 3차원 형상 인식을 쉽게 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치의 제1 실시형태를 보인 도면.
도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치의 제2 실시형태를 보인 도면.
도 3은 본 발명에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치의 제3 실시형태를 보인 도면.
이하, 본 발명에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치를 구현한 실시형태를 도면을 참조하여 자세히 설명한다.
다만, 본 발명의 본질적인(intrinsic) 기술적 사상은 이하에서 설명되는 실시형태에 의해 그 실시 가능 형태가 제한된다고 할 수는 없고, 본 발명의 본질적인(intrinsic) 기술적 사상에 기초하여 통상의 기술자에 의해 이하에서 설명되는 실시형태를 치환 또는 변경의 방법으로 용이하게 제안될 수 있는 범위를 포섭함을 밝힌다.
또한, 이하에서 사용되는 용어는 설명의 편의를 위하여 선택한 것이므로, 본 발명의 본질적인(intrinsic) 기술적 사상을 파악하는 데 있어서, 사전적 의미에 제한되지 않고 본 발명의 기술적 사상에부합되는 의미로 적절히 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치의 제1 실시형태를 보인 도면이다.
본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치는, 픽업부(100), 조명부(200), 촬영부(300) 및, 이미지 생성부(400)를 포함한다.
픽업부(100)는, 삽입할 부품(1)을 픽업하여, 후술하는 촬영부(300)가 부품(1)의 특정한 일면의 형상을 촬영할 수 있도록 한다.
상술한 특정한 일면에는, 일반적으로 리드형 부품(1)의 리드가 배치되거나, 또는 또 다른 부품(1) 구분할 수 있는 차별화된 형상이 형성될 수 있다.
조명부(200)는, 픽업된 부품(1)으로부터 등거리에 배치되어 서로 다른 위치에서 서로 다른 시점에서 부품(1)을 조명하는 복수의 단위 조명유닛(210)을 포함한다.
복수의 단위 조명유닛(210)은, 부품(1)을 에워싸도록, 가상의 반구(半球)상에 배치될 수 있다.
본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치의 단위 조명유닛(210)은 동시에 점등되지 않는 것이 바람직하다.
촬영부(300)는, 부품(1)의 특정한 일명의 이미지를 획득한다.
이미지 생성부(400)는, 조명부(200) 및 촬영부(300)중 적어도 어느 하나를 제어하고, 두 개 이상의 단위 조명유닛(210)이 부품(1)을 조명하는 상태인 다중조명 이미지를 생성한다.
본 실시형태에 따른 이미지 생성부(400)는, 복수의 단위 조명유닛(210)이 시차를 가지고 부품(1)을 조명하는 상태를, 하나의 이미지로 생성한다.
물체의 3차원 형상은, 조명 수단의 각도에 따라 다양한 윤곽을 나타낸다.
즉, 3차원 형상을 정확히 인식하기 위해서는, 해당 3차원 형상을 조명하는 조명수단의 각도가 피사체인 3차원 형상에 최적화되어야 한다.
이는, 다양한 각도에서 복수의 조명 수단이 하나의 3차원 형상을 조명하면, 서로 교차하는 조명광이 3차원 형상에 형성되는 명암 차이를 줄임으로써, 형상의 윤곽선을 불명확하게하기 때문이다.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 최근에는 구조화 조명(Structured Light)를 사용한다.
피사체와의 거리와 크기 및 그 형상을 확인할 수 있도록 특정한 형상의 조명 패턴을 사용한다. 일반적으로는 일직선으로 만들어진 평면 조명이 사용된다.
최근의 광학 기술과 이미지 프로세싱 방법 및 CPU의 처리속도가 높아짐에 따라 이러한 고성능 분석 방법이 스마트폰에까지 적용되어 사용되고 있다.
그러나 이러한 구조화 조명은, 피사체 즉 형상 인식의 대상물들이 서로 유사항 형상일때 효과적이며 실효성이 있다.
최근에 안면인식 기능을 가지는 스마트폰등은, 레이저를 이용하여 사용자의안면인식을 수행하며, 이때 구조화 조명기술을 이용하는 경우가 있다.
그러나 사람의 안면 형상은, 돌출 또는 함몰 형상이 유사할 뿐만 아니라, 크기도 유사하다. 이에 따라 사용자의 안면 형상을 분석함에 있어서, 돌출 또는 함몰부의 상호간의 위치를 정밀 측정하기 쉽고, 그에 따라 비교적 정확한 사용자 확인이 가능하다.
그러나, 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치는, 형상과 크기가 다양한 부품을 검사하고 정확하게 인식해야 한다.
종래의 3차원 형상 인식 방법으로는, 다양한 부품의 3차원 형상을 분석하기 어렵고, 특히 짧은 택-타임(tack time)으로 정확한 형상 인식이 어렵다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치는, 시차를 가지고 서로 서로 다른 각도로 조명되어 관찰되는 부품의 형상을 하나의 이미지로 생성함으로써, 부품(1)의 3차원 형상의 다양한 방향의 윤곽선을 명확히 타나낼 수 있다.
본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치는, 복수의 단위 조명유닛(210)이 부품(1)의 주위에 등거리에 배치되고, 서로 다른 시점에 점등되기 때문에, 부품(1)의 서로 다른 면을 조명한다.
즉, 서로 다른 단위 조명유닛(210)이 부품(1)을 조명하면, 부품(1)의 서로 다른 윤곽선을 관찰할 수 있다.
이미지 생성부(400)는, 복수의 서로 다른 단위 조명유닛(210)이 부품(1)을 조명하는 상태를 하나의 이미지로 생성하고 이것이 다중조명 이미지이다.
이에 따라 다중조명 이미지는, 부품(1)의 3차원 형상을 형성하는 다양한 부위의 윤곽선이 하나의 이미지를 형성함으로써, 부품(1)의 3차원 형상을 명확하게 나타낼 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치의 제2 실시형태를 보인 도면이다.
본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서, 이미지 생성부(400)는, 촬영부(300)가 획득한 부품(1)의 이미지를 적어도 두 개 이상 합성하여 다중조명 이미지를 생성한다.
즉 이미지 생성부(400)는, 하나의 단위 조명유닛(210)이 부품(1)을 조명하는 상태에서 촬영부(300)가 획득한 부품(1)의 이미지인 단위 이미지를, 적어도 두 개 이상 중첩하여 합성한다.
본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 이미지 생성부(400)는, 저장유닛(410) 및 합성유닛(440)을 가질 수 있다.
저장유닛(410)은, 단위 이미지를 저장하고, 합성유닛(440)은 저장유닛(410)에 저장된 단위 이미지를 합성하여 다중조명 이미지를 생성한다.
또한 본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 이미지 생성부(400)는, 촬영부(300) 및 조명부(200) 각각의 작동이 동기화되도록 제어하여, 하나의 단위 조명유닛(210)이 점멸할 때, 단 하나의 단위 이미지가 생성되도록 하는 동기 제어유닛(420)을 더 가질 수 있다.
동기 제어유닛(420)이 촬영부(300) 및 조명부(200)를 제어함으로써, 하나의 단위 이미지는, 하나의 단위 조명유닛(210)이 부품을 조명하는 상태의 부품(1)의 이미지가 된다.
따라서 서로 다른 단위 조명유닛(210)에 의한 서로 다른 각도의 조명광이 서로 간섭함으로써, 부품(1)의 3차원 형상 윤곽선이 희미해지는 현상을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치는, 합성유닛(440)이 복수의 다중조명 이미지를 생성하고, 분석유닛(430)을 더 포함하여 최적 다중조명 이미지를 선택할 수 있다.
복수의 다중조명 이미지는, 복수의 단위 이미지를 서로 다른 조합으로 합성되어 생성된다.
단위 조명유닛(210)의 개수가 많이지면, 하나의 다중조명 이미지를 생성할 수 있는 두 개 이상의 단위 조명유닛(210)의 조합이 다수개일 수 있다.
상술한 바와 같이 이형부품 삽입기에 투입되는 부품(1)은 다양한 형상과 크기를 가진다.
이에 따라, 부품(1)의 형상과 크기에 따라 해당 부품(1)의 3차원 형상을 가장 명확히 인식할 수 있는 단위 조명유닛(210)의 위치는 서로 다를 수 있다.
따라서, 서로 다른 조합의 단위 조명유닛(210)으로 생성되는 복수의 다중조명 이미지를 생성하고 분석유닛에서 최적 다종조명 이미지를 선택할 수 있다.
이때 분석유닛(430)은, 다중조명 이미지로부터 부품(1)의 입체 형상을 인식가능성을 예측할 수 있는 인식지수를 산정하고, 복수의 다중조명 이미지중 인식지수가 가장 높은 다중조명 이미지를 최적 다중조명 이미지로 선택한다.
인식지수는, 다중조명 이미지 내에서 확인되는 명암비를 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치의 제3 실시형태를 보인 도면이다.
본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서, 이미지 생성부(400)는, 두 개 이상의 단위 조명유닛(210)이 순차적으로 점멸하는 동안에, 촬영부(300)가 부품의 이미지를 획득함으로써 다중조명 이미지를 생성한다.
이때 촬영부(300)는, 부품(1)의 이미지를 획득하는 이미지 센서 및 이미지 센서를 열고 닫는 셔터유닛을 포함한다.
또한 이미지 생성부(400)는, 조명 제어유닛(460)과 셔터 제어유닛(450) 및 저장유닛(410)을 포함할 수 있다.
조명 제어유닛(460)은 복수의 단위 조명유닛(210)의 점멸을 제어하고, 셔터 제어유닛(450)은 두 개의 이상의 단위 조명유닛(210)이 순차적으로 점멸하는 동안에 셔터를 개방한다.
저장유닛(410)은 다중조명 이미지가 저장된다.
또한 본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서 조명 제어유닛(460) 및 셔터 제어유닛(450)은, 셔터가 열리거나 닫히는 시점에는 모든 단위 조명유닛(210)이 소등된 상태가 되도록 셔터 및 단위 조명유닛(210)을 제어한다.
이는, 하나의 다중조명 이미지 형성에 사용되지 않는 단위 조명유닛(210)의 조명광의 영향을 제거하기 위함이다.
또한 본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치는, 분석유닛(430)을 더 포함하고, 조명 제어유닛(460)은 서로 다른 순서의 조합으로 복수의 단위 조명유닛(210)의 점멸한다.
이에 따라 본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치는 최적 다중조명 이미지를 선택할 수 있다.
본 실시형태에 따른 최적 다중조명 이미지 및 분석유닛은, 도 2에 도시된 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치의 제2 실시형태의 최적 다중조명 이미지 및 분석유닛의 작동과 동일하므로 생략하기로 한다.
또한 본 실시형태에 따른 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치에서, 단위 조명유닛은, 발광 다이오드(LED) 및 레이저 다이오드(LD)를 포함하는 광 반도체를 광원으로하는 것이 바람직하다.
광 반도체는 짧은 시간에 점멸이 가능하다.
발광 다이오드 및 레이저 다이오드는, 소등 상태에서 점등 상태까지의 턴-온(turn-on) 시간과 점등 상태에서 소등 상태까지의 턴-오프(turn-off) 시간이 짧다.
따라서 할로겐 램프와 같은 플라멘트 구조의 광원이나, 형광등과 같이 형광 물질을 이용한 광원보다 짧은 시간에 완전 소등 상태와 완전 점등 상태의 상태 변화가 가능하다.
이에 따라 부품(1)의 형상 인식 시간을 단축할 수 있다.
상술한 최적 다중조명 이미지는, 부품(1) 인식의 정확도를 향상시키거나, 또는 형상에 대한 사전정보가 없는 부품(1)에 대한 최초 셋팅에 사용될 수 있다.

Claims (10)

  1. 부품을 픽업하는 픽업부;
    픽업된 상기 부품으로부터 등거리에 배치되어 서로 다른 위치에서 서로 다른 시점에 상기 부품을 조명하는 복수의 단위 조명유닛을 포함하는 조명부;
    상기 부품의 이미지를 획득하는 촬영부; 및
    상기 조명부 및 상기 촬영부중 적어도 어느 하나를 제어하고, 두 개 이상의 상기 단위 조명유닛이 상기 부품을 조명하는 상태인 다중조명 이미지를 생성하는 이미지 생성부;을 포함하고,
    상기 이미지 생성부는,
    하나의 상기 단위 조명유닛이 상기 부품을 조명하는 상태에서 상기 촬영부가 획득한 상기 부품의 이미지인 단위 이미지를, 적어도 두 개 이상 중첩하여 합성함으로써 상기 다중조명 이미지를 생성하고,
    상기 이미지 생성부는,
    상기 단위 이미지를 저장하는 저장유닛;
    상기 저장유닛에 저장된 상기 단위 이미지를 합성하여 상기 다중조명 이미지를 생성하는 합성유닛; 및
    상기 촬영부 및 상기 조명부 각각의 작동이 동기화되도록 제어하여 하나의 상기 단위 조명유닛이 점멸할 때, 단 하나의 상기 단위 이미지가 생성되도록 하는 동기 제어유닛;을 포함하고,
    상기 합성유닛은,
    복수의 상기 단위 이미지를 서로 다른 조합으로 복수의 상기 다중조명 이미지를 생성하고,
    상기 다중조명 이미지로부터 상기 부품의 입체 형상을 인식가능성을 예측할 수 있는 인식지수를 산정하고, 복수의 상기 다중조명 이미지중 상기 인식지수가 가장 높은 상기 다중조명 이미지를 최적 다중조명 이미지로 선택하는 분석유닛;을 더 포함하고,
    상기 단위 조명유닛은,
    발광 다이오드(LED) 및 레이저 다이오드(LD)를 포함하는 광 반도체를 광원으로 하는 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 부품을 픽업하는 픽업부;
    픽업된 상기 부품으로부터 등거리에 배치되어 서로 다른 위치에서 서로 다른 시점에 상기 부품을 조명하는 복수의 단위 조명유닛을 포함하는 조명부;
    상기 부품의 이미지를 획득하는 촬영부; 및
    상기 조명부 및 상기 촬영부중 적어도 어느 하나를 제어하고, 두 개 이상의 상기 단위 조명유닛이 상기 부품을 조명하는 상태인 다중조명 이미지를 생성하는 이미지 생성부;을 포함하고,
    상기 이미지 생성부는,
    두 개 이상의 상기 단위 조명유닛이 순차적으로 점멸하는 동안에, 상기 촬영부가 상기 부품의 이미지를 획득함으로써 상기 다중조명 이미지를 생성하고,
    상기 촬영부는,
    상기 부품의 이미지를 획득하는 이미지 센서; 및 상기 이미지 센서를 열고 닫는 셔터유닛을 포함하고,
    상기 이미지 생성부는,
    복수의 상기 단위 조명유닛의 점멸을 제어하는 조명 제어유닛;과 두 개의 이상의 상기 단위 조명유닛이 순차적으로 점멸하는 동안에 상기 셔터유닛을 개방하는 셔터 제어유닛; 및 상기 다중조명 이미지가 저장되는 저장유닛;을 포함하고,
    상기 조명 제어유닛 및 상기 셔터 제어유닛은,
    상기 셔터가 열리거나 닫히는 시점에는 모든 상기 단위 조명유닛이 소등된 상태가 되도록 상기 셔터 및 상기 단위 조명유닛을 제어하고,
    상기 조명 제어유닛은,
    서로 다른 순서의 조합으로 복수의 상기 단위 조명유닛의 점멸하고,
    상기 다중조명 이미지로부터 상기 부품의 입체 형상을 인식가능성을 예측할 수 있는 인식지수를 산정하고, 복수의 상기 다중조명 이미지중 상기 인식지수가 가장 높은 상기 다중조명 이미지를 최적 다중조명 이미지로 선택하는 분석유닛;을 더 포함하고,
    상기 단위 조명유닛은,
    발광 다이오드(LED) 및 레이저 다이오드(LD)를 포함하는 광 반도체를 광원으로 하는 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 부품 검사장치.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
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