KR102195002B1 - Drone for facility inspection using hitting power - Google Patents

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KR102195002B1
KR102195002B1 KR1020200105901A KR20200105901A KR102195002B1 KR 102195002 B1 KR102195002 B1 KR 102195002B1 KR 1020200105901 A KR1020200105901 A KR 1020200105901A KR 20200105901 A KR20200105901 A KR 20200105901A KR 102195002 B1 KR102195002 B1 KR 102195002B1
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이래철
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Abstract

The present invention relates to a facility inspection drone using hitting power, which can inspect high-rise or dangerous facilities that are difficult to access by using a drone, thereby increasing the safety of work and the reliability of inspection. To this end, the facility inspection drone comprises: a drone body (10) provided with a plurality of propellers (11) for flight; an attaching means (20) provided on one side of the drone body (10) to be temporarily attached to a building; a camera (30) provided in the drone body (10); a hitting unit (40) provided on one side of the drone body (10) to apply hitting power for internal investigation on a facility; and a transmission unit (60) for wirelessly transmitting an image from the camera (30) and sound information generated by the hit of the hitting unit (40) to a receiving unit (100) on the ground.

Description

타력을 이용한 시설물 점검용 드론{DRONE FOR FACILITY INSPECTION USING HITTING POWER} Drone for facility inspection using force of attack {DRONE FOR FACILITY INSPECTION USING HITTING POWER}

본 발명은 드론에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 인력이 접근이 어려운 고층건물 등과 같은 건축 시설물의 안전 점검 기능을 구비시켜서 점검작업이 보다 안전하고 용이하게 이루어질 수 있도록 개선된 구조를 갖는 타력을 이용한 시설물 점검용 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a drone, and more particularly, a facility using a hitting force having an improved structure so that the inspection work can be performed more safely and easily by providing a safety inspection function of a building facility such as a high-rise building that is difficult for personnel to access. It is about drones for inspection.

일반적으로 드론(Drone)은, 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하는 비행기나 헬리콥터 모양의 비행체를 의미하며, 주로 표적용, 정찰용, 감시용 등 군사목적으로 사용되었으나, 최근에는 민간분야에서도 다양한 용도로 사용되고 있다.In general, a drone refers to an airplane or helicopter-shaped vehicle that does not ride by humans and flies by induction of radio waves, and has been mainly used for military purposes such as targeting, reconnaissance, and surveillance, but in recent years It is also used for various purposes.

예를 들면, 화산분화구 촬영처럼 사람이 직접 가서 촬영하기 어려운 장소를 촬영하거나 인터넷 쇼핑몰의 무인 택배서비스이다. 무인 택배서비스의 경우 인공위성을 이용해 위치를 확인하는 GPS(위성항법장치) 기술을 활용해 서류, 책, 피자 등을 개인에게 배달하는 것이다.For example, it is an unmanned courier service in an internet shopping mall, or a place where it is difficult for people to go and take a picture, such as shooting a volcanic crater. In the case of unmanned parcel service, documents, books, pizza, etc. are delivered to individuals using GPS (satellite navigation system) technology that checks the location using an artificial satellite.

또한, 드론에 카메라를 장착하여 드론을 원격 조정하면서 영상을 촬영하는 헬리 캠이 방송용으로 널리 사용되고 있는 등 드론의 활용분야가 점차 넓어지고 있는 실정이다.In addition, the field of application of drones is gradually expanding, such as a heli cam, which shoots images while remotely controlling a drone by attaching a camera to a drone, is widely used for broadcasting.

한편, 최근에는 드론의 장점을 이용하여 사람이 접근하기 어려운 고층건물의 외벽 시설물 점검에 활용하기 위한 시도가 이루어지고 있다.Meanwhile, in recent years, attempts have been made to utilize the advantages of drones to inspect exterior wall facilities of high-rise buildings that are difficult to access by humans.

그러나 종래 기술에서는 단순히 카메라를 통해 확인되는 영상 자료를 이용한 시각적 점검에 그치고 있기 때문에 보다 정밀한 시설물 점검에는 한계가 있는 문제점이 있었다.However, in the prior art, there is a problem in that there is a limitation in more precise facility inspection because it is merely visual inspection using image data checked through a camera.

대한민국 특허등록 제1861045호(2018.05.17.등록)Korean Patent Registration No. 1861045 (Registered on May 17, 2018) 대한민국 특허등록 제1839599호(2018.03.12.등록)Korean Patent Registration No. 1889599 (Registered on March 12, 2018)

본 발명은 상기한 종래 기술에서의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로서, 드론을 부착수단을 이용하여 시설물에 고정시킨 상태에서 시설물 점검이 이루어질 수 있는 기술을 제공함으로써 보다 정밀하고 신뢰성 있는 점검효과를 나타내도록 하는데 목적이 있다.The present invention has been proposed to improve the above-described problems in the prior art, and shows a more precise and reliable inspection effect by providing a technology capable of performing facility inspection in a state in which a drone is fixed to a facility using an attachment means. There is a purpose to do it.

상기 목적을 이루기 위한 본 발명의 시설물 점검용 드론은, 비행을 위한 다수의 프로펠러가 구비된 드론 본체와; 상기 드론 본체의 일측에 구성되어 건축물에 일시적인 부착이 가능하도록 하는 부착수단과; 상기 드론 본체에 구비되는 카메라와; 상기 드론 본체의 일측에 구비되어 시설물의 내부 조사를 위해 타격력을 가하는 타음기와; 상기 카메라의 영상 및 타음기의 타격에 의해 발생되는 소리정보를 지상의 수신부로 무선 전송하기 위한 전송부;를 포함하는 구성을 이루는 것을 특징으로 한다.A drone for facility inspection of the present invention for achieving the above object includes a drone body provided with a plurality of propellers for flight; An attachment means configured on one side of the drone body to allow temporary attachment to a building; A camera provided in the drone body; A taum device provided on one side of the drone body to apply a striking force for internal investigation of the facility; And a transmission unit for wirelessly transmitting the image of the camera and sound information generated by the hitting of the sounder to the receiving unit on the ground.

또한, 상기 부착수단은 진공 흡착구 또는 자석이 선택적으로 사용됨을 특징으로 한다.In addition, the attachment means is characterized in that a vacuum adsorption port or a magnet is selectively used.

또한, 상기 드론 본체에는 시설물에 대한 초음파 측정을 위한 초음파 측정기 및 GPS가 구비됨을 특징으로 한다.In addition, the drone body is characterized in that it is provided with an ultrasonic measuring device and GPS for ultrasonic measurement of the facility.

이러한 본 발명은, 드론을 이용하여 사람의 접근이 어려운 고층 또는 위험 시설물에 대한 정밀한 점검작업이 이루어질 수 있게 되어 작업 안전성을 향상시킴과 함께 효율적인 점검이 이루어지는 효과를 나타낸다.The present invention is capable of performing precise inspection work on high-rise or dangerous facilities that are difficult to access by using a drone, thereby improving work safety and performing efficient inspection.

특히, 타음기 및 초음파 측정기를 이용한 구조물 내부상태 점검이 가능하게 되어 점검 신뢰성을 극대화하는 이점을 나타낸다.In particular, it is possible to check the internal condition of the structure using a sounder and an ultrasonic measuring device, thereby maximizing the reliability of the inspection.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 시설물 점검용 드론의 외관 사시도.
도 2는 본 발명 점검용 드론의 평면 구조도.
도 3은 본 발명 점검용 드론의 측면 구조도.
도 4는 본 발명에서 타음기 단면 구조도.
도 5는 본 발명의 전체적인 블럭 구성도.
도 6은 본 발명 점검용 드론을 이용한 시설물 점검상태도.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 타음기 단면 구조도.1 is an exterior perspective view of a drone for facility inspection according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a plan view of the present invention inspection drone.
Figure 3 is a side structural view of the present invention inspection drone.
Figure 4 is a cross-sectional structure diagram of a sound machine in the present invention.
5 is an overall block diagram of the present invention.
Figure 6 is a facility inspection state diagram using the present invention inspection drone.
7 is a cross-sectional structure diagram of a sound recorder according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 구체적인 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이다.The embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. This embodiment is provided to more completely describe the present invention to those with average knowledge in the art.

따라서, 도면에서 표현한 구성요소의 형상 등은 더욱 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기술의 기능 및 구성에 관한 상세한 설명은 생략될 수 있다.Accordingly, the shape of the constituent elements expressed in the drawings may be exaggerated to emphasize a more clear description. It should be noted that in each drawing, the same configuration may be indicated by the same reference numeral. In addition, detailed descriptions of functions and configurations of known technologies that are determined to unnecessarily obscure the subject matter of the present invention may be omitted.

먼저, 본 발명의 일 실시 예에 따른 타력을 이용한 시설물 검검용 드론의 구성을 도 1 내지 도 5를 통해 살펴보면 다음과 같다.First, a configuration of a drone for inspecting facilities using force according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5.

본 실시 예에서의 점검용 드론은, 비행을 위한 다수의 프로펠러(11)가 구비된 드론 본체(10)와, 상기 드론 본체(10)의 일측에 구성되어 건축물에 일시적인 부착이 가능하도록 하는 부착수단(20)과, 상기 드론 본체(10)에 구비되어 사진 또는 영상 촬영이 이루어지는 카메라(30)와, 상기 드론 본체(10)의 일측에 구비되어 시설물의 내부상태 조사를 위해 타격력을 가하는 타음기(40)와, 상기 카메라(30)의 영상 및 타음기(40)의 타격에 의해 발생되는 소리정보를 지상의 수신부(100)로 무선 전송하기 위한 전송부(60)가 구성된다.The drone for inspection in this embodiment is a drone body 10 provided with a plurality of propellers 11 for flight, and an attachment means configured on one side of the drone body 10 to allow temporary attachment to a building (20) And, a camera 30 provided on the drone body 10 to take a picture or video, and a sound machine provided on one side of the drone body 10 to apply a striking force to investigate the internal condition of the facility ( 40), and a transmitting unit 60 for wirelessly transmitting the image of the camera 30 and sound information generated by the hit of the sounder 40 to the receiving unit 100 on the ground.

또한, 시설물에 대한 초음파 측정을 위한 초음파 측정기(50) 및 위치좌표 확인을 위한 GPS(70)가 추가적으로 구성됨이 바람직하다.In addition, it is preferable that an ultrasonic measuring device 50 for ultrasonic measurement of a facility and a GPS 70 for checking location coordinates are additionally configured.

본 발명에서의 상기 부착수단(20)은 시설물의 재질 및 종류에 따라 진공팬을 이용하는 빨판 형태의 진공 흡착구 형식 또는 금속 재질의 시설물에 부착이 가능한 자석 형태가 선택적으로 사용될 수 있게 된다.In the present invention, the attachment means 20 may be selectively used in the form of a vacuum suction hole in the form of a sucker using a vacuum fan or a form of a magnet that can be attached to a metal facility according to the material and type of the facility.

한편, 타음기(40)는 도 3에서와같이 봉 형상을 이루는 마그네틱 재질의 타격체(41)와, 상기 타격체(41)을 일정 탄성력으로 지지하는 탄성스프링(42)과, 상기 타격체(41)에 자력으로 후진시키기 위해 코일이 감겨진 형태를 이루는 솔레노이드(43)로 구성된다.On the other hand, the sound machine 40 is a striker body 41 made of a magnetic material forming a rod shape as in FIG. 3, an elastic spring 42 supporting the hitting body 41 with a certain elastic force, and the hitting body ( It is composed of a solenoid 43 in which a coil is wound in order to reverse by magnetic force on 41).

따라서, 솔레노이드(43)에 전원이 인가되면 자기력에 의해 타격체(41)가 후진되어지게 되고, 이후 전원이 차단되면 탄성스프링(42)의 탄성 작용에 의해 타격체(41)가 전진되면서 시설물 표면에 대한 타격이 이루어지게 된다.Therefore, when power is applied to the solenoid 43, the striking body 41 is moved backward by magnetic force, and when the power is cut off, the striking body 41 moves forward by the elastic action of the elastic spring 42 The blow will be made.

그리고 드론의 비행을 위한 상기 프로펠러(11)의 동작 구동 및 카메라(30), 타음기(40)는 제어부(미도시)의 제어신호에 의해 동작 제어가 이루어질 수 있게 된다.In addition, the operation of the propeller 11 for the flight of the drone and the camera 30 and the sound recorder 40 can be controlled by a control signal from a control unit (not shown).

상기 수신부(100)는 영상 데이타 및 소리 데이타의 확인이 가능하도록 지상 작업자가 사용하는 노트북, 태블릿 PC, 스마트폰 데스크탑 등이 선택적으로 사용됨이 바람직하다.It is preferable that the receiving unit 100 selectively uses a laptop computer, a tablet PC, a smartphone desktop, etc., used by ground workers so that image data and sound data can be checked.

도면 중 미설명 부호 12는 프로펠러(11)에 의한 안전사고 발생 방지를 위한 안전 가드이고, 13은 프로펠러(11)를 지지하기 위해 연결된 연결로드를 각각 나타낸다.In the drawings, reference numeral 12 denotes a safety guard for preventing the occurrence of a safety accident by the propeller 11, and 13 denotes a connecting rod connected to support the propeller 11, respectively.

이와 같은 구성을 이루는 본 발명 시설물 점검용 드론의 사용에 따른 작용효과를 살펴보기로 한다.The effects of the use of the drone for inspecting facilities of the present invention constituting such a configuration will be described.

본 실시 예에서의 점검용 드론은 지상에서 작업자가 컨트롤러를 이용한 원격 제어에 의해 다양한 재질(콘크리트, 타일, 금속 등)의 점검 시설물(건물, 송전탑 등) 벽면에 도 6에서와 같이 부착된 상태에서 시설물에 대한 정밀 점검이 이루어지게 된다.The drone for inspection in this embodiment is attached to the wall of an inspection facility (building, transmission tower, etc.) of various materials (concrete, tile, metal, etc.) by remote control using a controller from the ground as shown in FIG. A detailed inspection of the facility is carried out.

즉, 프로펠러(11) 구동에 따른 비행이 이루어지는 가운데 시설물에 근접되어지게 되면 드론 본체(10)에 구비된 부착수단(20)에 의한 진공 또는 자력 작용을 통해 드론 본체(10)가 시설물 벽면(200)에 일시적으로 부착 고정된 상태를 이루게 된다.That is, when the propeller 11 is driven and is brought close to the facility while flying, the drone body 10 is moved to the facility wall 200 through vacuum or magnetic action by the attachment means 20 provided in the drone body 10. ) Is temporarily attached and fixed.

이러한 상태에서 카메라(30)를 통한 시설물 표면의 영상 데이타가 지상의 수신부(100)로 전송되게 된다.In this state, image data on the surface of the facility through the camera 30 is transmitted to the receiving unit 100 on the ground.

그리고 영상 데이타를 통해 이상 또는 의심 부위가 발견되면 해당 부위에서 타음기(40)를 동작시켜서 발생되는 음향 데이타를 통해 이상 유무(공동 등)를 원격으로 판단할 수 있게 된다.In addition, when an abnormality or a suspicious portion is found through the image data, the presence or absence of an abnormality (such as a cavity) can be remotely determined through the acoustic data generated by operating the phonograph 40 at the corresponding portion.

이때, 수신부(100)를 통해 수신된 영상 및 음향 데이타를 통해 외관적 이상(균열, 백태, 누수 등)이 확인되거나 음향에 의한 내부 공동 여부가 의심되는 경우에는 GPS(70)에 의한 위치 좌표 저장이 이루어지게 된다.At this time, when an external abnormality (crack, whiteness, leakage, etc.) is confirmed through the image and sound data received through the receiving unit 100 or if an internal cavity due to sound is suspected, the location coordinates are stored by the GPS 70 This will come true.

또한, 초음파 측정기(50)로 부터 초음파가 방사되어 접촉식 또는 비접촉 방식을 이용한 공동 의심 부위에 대한 정밀 점검이 이루어지게 된다.In addition, ultrasonic waves are radiated from the ultrasonic measuring device 50, so that a precise inspection of the suspected cavity is performed using a contact or non-contact method.

그리고 이러한 점검 작업은 진공압 또는 자력의 온/오프 제어를 통해 시설물 벽면(200)의 다양한 위치에 부착 및 분리를 반복하면서 이동식으로 이루어질 수 있게 된다.In addition, such an inspection operation may be performed in a mobile manner while repeatedly attaching and detaching at various locations of the facility wall 200 through on/off control of vacuum pressure or magnetic force.

따라서 본 발명은, 비행 드론에 시설물 점검 기능을 부가시킴으로써 작업자가 직접 접근이 어려운 다양한 종류 및 형태의 점검 시설물에 대한 점검 작업이 보다 효율적으로 이루어짐과 함께 이에 따른 안전사고 발생이 방지되는 효과를 나타낸다.Accordingly, according to the present invention, by adding a facility inspection function to a flying drone, the inspection work for various types and types of inspection facilities, which is difficult for a worker to directly access, can be performed more efficiently, and safety accidents are prevented.

특히, 타음기 및 초음파 측정기를 이용한 점검이 이루어질 수 있게 되어 보다 정밀한 점검작업이 가능한 이점을 나타낸다.In particular, it is possible to perform an inspection using a sounder and an ultrasonic measuring device, thus showing the advantage of enabling more precise inspection work.

한편, 도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 구성을 나타낸 것으로서, 타음기(40)는 타격체(41)의 타격 충격을 완충 지지하기 위한 우레탄 재질의 완충링(44)이 타격체(41)를 감싸는 형태로 내부에 내장 구비된다.On the other hand, Figure 7 shows a configuration according to another embodiment of the present invention, the sound machine 40 is a cushioning ring 44 made of urethane material for buffering and supporting the impact of the hitting body 41, the hitting body 41 ) Is provided inside in the form of enclosing.

이와 함께 타음기(40)의 외측에는 시설물 벽면(200)과의 마찰력을 증대 시킴과 함께 직접 접촉 방지 및 이에 따른 완충기능 향상을 위한 브러쉬 형태의 마찰솔(45)이 구비된다.In addition, a brush-type friction brush 45 is provided on the outside of the sound machine 40 to increase friction with the facility wall 200 and prevent direct contact and thereby improve a buffer function.

이와 같은 구성을 이루게 되면, 타음기(40)의 타격동작 과정에서 타격체(41)의 직선 유동을 탄력성 재질의 완충링(44)이 지지하여 안정적인 직선 운동이 이루어짐과 함께 타격 과정에서 발생되는 충격력이 드론 본체(10)로 전달되는 것을 완화시킬 수 있게 된다.When this configuration is achieved, the linear flow of the striking body 41 is supported by the cushioning ring 44 of the elastic material during the striking operation of the phonograph 40 to achieve a stable linear motion and the impact force generated during the striking process. It is possible to mitigate the transmission to the drone body 10.

또한, 마찰솔(45)의 구성으로 인해 타음기(40)가 시설물 외벽(200)과 직접 접촉이 방지될 수 있게 되며, 이와 함께 마찰솔(45)에 의한 외벽면 청소 기능이 수행되는 이점을 나타낸다.In addition, due to the configuration of the friction brush 45, it is possible to prevent the phonograph 40 from directly contacting the outer wall 200 of the facility, and with the advantage of performing the function of cleaning the outer wall surface by the friction brush 45 Show.

그리고 상기에서 본 발명의 특정한 실시 예가 설명 및 도시되었지만 본 발명의 시설물 점검용 드론 구조가 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 수 있음은 자명한 일이다. And although a specific embodiment of the present invention has been described and illustrated above, it is obvious that the drone structure for inspecting facilities of the present invention can be variously modified and implemented by those skilled in the art.

예를 들면, 상기 실시 예에서는 드론의 부착을 위한 부착수단으로 진공 흡착식 외에도 자력을 이용한 자석식 등과 같은 다양한 방식의 부착수단이 적용될 수 있게 된다.For example, in the above embodiment, as an attachment means for attaching a drone, various attachment means such as a magnetic type using magnetic force in addition to a vacuum adsorption type can be applied.

따라서 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상이나 범위로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구범위 내에 포함된다 해야 할 것이다.Therefore, such modified embodiments should not be individually understood from the technical spirit or scope of the present invention, and such modified embodiments should be included within the appended claims of the present invention.

10 : 드론 본체 11 : 프로펠러
12 : 안전 가드 13 : 연결로드
20 : 부착수단 30 : 카메라
40 : 타음기 50 : 초음파 측정기
60 : 전송부 70 : GPS
100 : 수신부10: drone body 11: propeller
12: safety guard 13: connecting rod
20: attachment means 30: camera
40: sounder 50: ultrasonic measuring device
60: transmission unit 70: GPS
100: receiver

Claims (5)

비행을 위한 다수의 프로펠러(11)가 구비된 드론 본체(10)와;
상기 드론 본체(10)의 일측에 구성되어 건축물에 일시적인 부착이 가능하도록 하는 부착수단(20)과;
상기 드론 본체(10)에 구비되는 카메라(30)와;
상기 드론 본체(10)의 일측에 구비되어 시설물의 내부 조사를 위해 타격력을 가하는 타음기(40)와;
상기 카메라(30)의 영상 및 타음기(40)의 타격에 의해 발생되는 소리정보를 지상의 수신부(100)로 무선 전송하기 위한 전송부(60);를 포함하되,
상기 타음기(40)는
봉 형상을 이루는 타격체(41)와,
상기 타격체(41)을 일정 탄성력으로 지지하는 탄성스프링(42)과, 상기 타격체(41)를 자력으로 후진시키기 위한 솔레노이드(43)와,
상기 타격체(41)의 타격 충격을 완충 지지하기 위한 우레탄 재질의 완충링(44)이 타격체(41)를 감싸는 형태로 내장 구비되고, 외측에는 시설물 벽면(200) 과의 마찰력 증대 및 직접 접촉을 방지하기 위한 마찰솔(45)이 구비된 것을 특징으로 하는 타력을 이용한 시설물 점검용 드론.
A drone body 10 provided with a plurality of propellers 11 for flight;
Attachment means 20 configured on one side of the drone body 10 to allow temporary attachment to a building;
A camera 30 provided in the drone body 10;
A sounder 40 provided on one side of the drone body 10 to apply a striking force for internal investigation of the facility;
Including; a transmission unit 60 for wirelessly transmitting the image of the camera 30 and sound information generated by the hit of the sound recorder 40 to the receiving unit 100 on the ground;
The phonograph 40 is
The striking body 41 forming a rod shape,
An elastic spring 42 supporting the striking body 41 with a certain elastic force, a solenoid 43 for reversing the striking body 41 by magnetic force,
A cushioning ring 44 made of urethane for buffering and supporting the impact of the hitting body 41 is provided in a form surrounding the hitting body 41, and on the outside, increased friction with the facility wall 200 and direct contact A drone for inspecting facilities using strike force, characterized in that a friction brush 45 is provided to prevent it.
 청구항 1에 있어서,
상기 부착수단(20)은 진공 흡착구 또는 자석이 선택적으로 사용됨을 특징으로 하는 타력을 이용한 시설물 점검용 드론.The method according to claim 1,
The attaching means 20 is a drone for checking facilities using force, characterized in that a vacuum suction port or a magnet is selectively used. 청구항 1에 있어서,
상기 드론 본체(10)에는 시설물에 대한 초음파 측정을 위한 초음파 측정기 (50)및 GPS(70)가 구비된 것을 특징으로 하는 타력을 이용한 시설물 점검용 드론.The method according to claim 1,
The drone body 10 is equipped with an ultrasonic measuring device 50 and a GPS 70 for ultrasonic measurement of a facility. 삭제delete 삭제delete
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