JP6903421B2 - Underwater drone communication system - Google Patents

Underwater drone communication system Download PDF

Info

Publication number
JP6903421B2
JP6903421B2 JP2016233063A JP2016233063A JP6903421B2 JP 6903421 B2 JP6903421 B2 JP 6903421B2 JP 2016233063 A JP2016233063 A JP 2016233063A JP 2016233063 A JP2016233063 A JP 2016233063A JP 6903421 B2 JP6903421 B2 JP 6903421B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
underwater drone
underwater
drone
control device
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016233063A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2018090017A (en
Inventor
基彦 能見
基彦 能見
夕美子 関野
夕美子 関野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ebara Corp
Original Assignee
Ebara Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ebara Corp filed Critical Ebara Corp
Priority to JP2016233063A priority Critical patent/JP6903421B2/en
Priority to PCT/JP2017/041612 priority patent/WO2018101099A1/en
Priority to US16/463,221 priority patent/US11541977B2/en
Publication of JP2018090017A publication Critical patent/JP2018090017A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6903421B2 publication Critical patent/JP6903421B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Description

本発明は、水中を移動する無人移動体である水中ドローンに係り、特に水中ドローンと陸上の制御装置（または操縦器）との間で通信を行う水中ドローンの通信システムに関するものである。 The present invention relates to an underwater drone, which is an unmanned aerial vehicle that moves underwater, and particularly relates to a communication system for an underwater drone that communicates between the underwater drone and a land control device (or controller).

空中または水中あるいはその両方の領域を移動する無人移動体として定義されるドローンは、撮影もしくは監視、点検もしくは検査、計測などの様々な分野で広く用いられている。
ドローンは、あらかじめ設定された目的によって自律的に運動するか、無線（電波、可視光、あらゆる波長帯のレーザー光、音波、超音波のいずれか、あるいはこれらの複合）を用いて人間である操縦者によって操縦されるか、無線を通じた外部の制御装置（コンピュータを含む）によって制御される。 Drones, defined as unmanned aerial vehicles that move in the air, underwater, or both, are widely used in a variety of fields such as photography or surveillance, inspection or inspection, and measurement.
Drones either move autonomously for a preset purpose or use radio waves (radio waves, visible light, laser light of any wavelength band, sound waves, ultrasonic waves, or a combination of these) to control humans. Maneuvered by a person or controlled by an external controller (including a computer) over the air.

米国特許第９，３８７，９２８号公報U.S. Pat. No. 9,387,928 特開２０１２−５１５４５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-51545 特開２００１−３０８７６６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-308766 国際公開第２０１３／０３９２２２号公報International Publication No. 2013/039222

上述した各種ドローンのうち、自律的な運動をするドローンの場合には、問題はないが、無線による指令に基づき運動をするドローンの場合、以下のような問題が生ずる。
水中のドローンでは、電波が水中を透過しにくい特性があるため、遠距離の無線操縦は難しく、また機体にカメラを搭載しても大量の画像データの高速伝送はしにくい。 Among the various drones described above, there is no problem in the case of a drone that exercises autonomously, but in the case of a drone that exercises based on a wireless command, the following problems occur.
Underwater drones have the characteristic that radio waves do not easily penetrate underwater, so long-distance radio control is difficult, and even if a camera is mounted on the aircraft, it is difficult to transmit a large amount of image data at high speed.

これらの問題を解決する手段として、水中のドローンと操縦者の操縦器あるいは外部の制御装置を有線でつなぐことが提案されており、一部は実用化されている。以下、上記の信号および／または電力をドローンと送受する線を有線ケーブルと称する。 As a means to solve these problems, it has been proposed to connect the underwater drone to the operator's controller or an external control device by wire, and some of them have been put into practical use. Hereinafter, the line for transmitting and receiving the above signal and / or electric power to and from the drone is referred to as a wired cable.

しかしながら、水中のドローンを任意の作業に適用する場合、妨害物のない開放的な環境であれば問題はないが、有線ケーブルと絡みやすいなんらかの物体がある環境では、絡みが発生することにより正常な動作ができなくなったり、機体の回収ができなくなるなどの問題が発生する。絡みやすい物体としては、岩や海草などの天然物や、電線やホース、チューブ等の既設の線材、パイプライン、建設物や構造物の角部、そのほか複雑な形状の任意の物品などの人工物が挙げられる。これらに対し、水流などのある環境で、ドローンの機体と有線ケーブルが上記のような物体と絡まないように操縦方法あるいは制御方法だけで対応するのは困難である。 However, when applying an underwater drone to any work, there is no problem in an open environment without obstacles, but in an environment with some objects that are easily entangled with the wired cable, it is normal due to entanglement. Problems such as inability to operate and the inability to collect the aircraft occur. Objects that are easily entangled include natural products such as rocks and seaweed, existing wires such as electric wires, hoses, and tubes, pipelines, corners of buildings and structures, and other artificial objects such as arbitrary articles with complicated shapes. Can be mentioned. On the other hand, in an environment such as a water stream, it is difficult to deal with the drone's body and the wired cable only by the maneuvering method or the control method so as not to be entangled with the above-mentioned objects.

本発明は、上述の事情に鑑みなされたもので、水中ドローンと陸上の制御装置（または操縦器）との間で確実に双方向通信を行うことができる水中ドローンの通信システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides an underwater drone communication system capable of reliably performing two-way communication between an underwater drone and a land control device (or controller). The purpose.

上述の目的を達成するため、本発明の水中ドローンの通信システムは、水中を移動可能な水中ドローンと、前記水中ドローンと無線通信可能な範囲に設置された少なくとも１つの送受信アンテナと、前記少なくとも１つの送受信アンテナと有線ケーブルによって接続され、前記水中ドローンを制御する制御装置または操縦器とを備え、前記少なくとも１つの送受信アンテナは、水が満たされた容器に形成された孔に挿入された送受信端を備え、前記容器は、ポンプケーシングであり、前記ポンプケーシング内には羽根車が配置されており、前記水中ドローンは、前記ポンプケーシング内の水中を移動可能に配置されていることを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記少なくとも１つの送受信アンテナは、前記ポンプケーシングの全面に分散している複数の送受信アンテナであることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the communication system of the underwater drone of the present invention includes an underwater drone that can move underwater, at least one transmitting / receiving antenna installed within a range capable of wireless communication with the underwater drone, and at least one of the above. One transmit / receive antenna is connected by a wired cable and includes a control device or a controller for controlling the underwater drone, and the at least one transmit / receive antenna is a transmit / receive end inserted into a hole formed in a container filled with water. The container is a pump casing, an impeller is arranged in the pump casing, and the underwater drone is movably arranged in the water in the pump casing. ..
A preferred embodiment of the present invention is characterized in that the at least one transmitting / receiving antenna is a plurality of transmitting / receiving antennas dispersed over the entire surface of the pump casing.

本発明の好ましい参考例は、前記少なくとも１つの送受信アンテナは、水中に設置されていることを特徴とする。
本発明の好ましい参考例は、前記少なくとも１つの送受信アンテナと前記有線ケーブルは、漏洩同軸ケーブルからなることを特徴とする。
本発明の好ましい参考例は、前記少なくとも１つの送受信アンテナは、水中ドローンに搭載されて移動アンテナとして機能し、該移動アンテナと前記水中ドローンとの間で無線通信を行うことを特徴とする。 A preferred reference example of the present invention is characterized in that the at least one transmitting / receiving antenna is installed underwater.
A preferred reference example of the present invention is characterized in that the at least one transmitting / receiving antenna and the wired cable are composed of a leaky coaxial cable.
A preferred reference example of the present invention is characterized in that the at least one transmitting / receiving antenna is mounted on an underwater drone and functions as a mobile antenna, and wireless communication is performed between the mobile antenna and the underwater drone.

本発明の好ましい参考例は、前記水中ドローンは、前記少なくとも１つの送受信アンテナと送受信可能な領域まで自律的に航行する機能を有していることを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記少なくとも１つの送受信アンテナと前記制御装置または操縦器とを接続する前記有線ケーブルに代えて、前記少なくとも１つの送受信アンテナと前記制御装置または操縦器との間で無線通信を行うようにしたことを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記水中ドローンと無線通信を行う別の水中ドローンを更に備えることを特徴とする。 A preferred reference example of the present invention is characterized in that the underwater drone has a function of autonomously navigating to at least one transmitting / receiving antenna and a transmitting / receiving region .
A preferred embodiment of the present invention is wireless communication between the at least one transmitting / receiving antenna and the control device or the controller instead of the wired cable connecting the at least one transmitting / receiving antenna and the control device or the controller. It is characterized by having to do.
A preferred embodiment of the present invention is further provided with another underwater drone that wirelessly communicates with the underwater drone.

本発明の一参考例は、水中を移動可能な複数の水中ドローンと、前記複数の水中ドローンを制御する制御装置または操縦器とを備え、前記複数の水中ドローンは、有線ケーブルによって接続されておらず、前記制御装置または操縦器は、前記複数の水中ドローンの少なくとも１つと無線通信を確立し、該無線通信を確立した少なくとも１つの水中ドローンと他の水中ドローンとの間で無線通信を行うことにより、前記複数の水中ドローンを制御することを特徴とする水中ドローンの通信システムである。 A reference example of the present invention includes a plurality of underwater drones that can move underwater, a control device or a controller that controls the plurality of underwater drones, and the plurality of underwater drones are connected by a wired cable. Instead, the control device or controller establishes wireless communication with at least one of the plurality of underwater drones, and performs wireless communication between at least one underwater drone that has established the wireless communication and another underwater drone. This is an underwater drone communication system characterized by controlling the plurality of underwater drones.

本発明の好ましい参考例は、前記複数の水中ドローンの各々は、自己番号を記憶しており、前記制御装置または操縦器からの自己宛の指令を実行し、自己宛以外の指令を受信したら、同じ内容を他の水中ドローンに再送信することを特徴とする。
本発明の好ましい参考例は、前記複数の水中ドローンの少なくとも１つと無線通信を行う別の水中ドローンを更に備えることを特徴とする。
本発明の好ましい参考例は、前記複数の水中ドローンが、前記制御装置または操縦器との間、および他の水中ドローンとの間で行う無線通信は、電波による無線通信であることを特徴とする。 A preferred reference example of the present invention is that each of the plurality of underwater drones stores a self-number, executes a self-addressed command from the control device or the controller, and receives a command other than the self-addressed. It is characterized by retransmitting the same content to another underwater drone.
A preferred reference example of the present invention is further characterized by further comprising another underwater drone that wirelessly communicates with at least one of the plurality of underwater drones.
A preferred reference example of the present invention is characterized in that the wireless communication performed by the plurality of underwater drones with the control device or the controller and with other underwater drones is radio communication by radio waves. ..

本発明は、以下に列挙する効果を奏する。
１）電波が透過しにくい水中であっても、水中ドローンと陸上の制御装置（または操縦器）との間で確実に双方向通信を行うことができる。
２）有線ケーブルが水中の物体に引っ掛かることなく、また絡まることがない。 The present invention has the effects listed below.
1) Even in water where radio waves are difficult to transmit, bidirectional communication can be reliably performed between the underwater drone and the land control device (or controller).
2) The wired cable does not get caught in or entangled with objects in the water.

図１は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第１の実施形態を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic view showing a first embodiment of the underwater drone communication system according to the present invention. 図２は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第２の実施形態を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic view showing a second embodiment of the underwater drone communication system according to the present invention. 図３は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第３の実施形態を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic view showing a third embodiment of the underwater drone communication system according to the present invention. 図４は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第４の実施形態を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic view showing a fourth embodiment of the underwater drone communication system according to the present invention. 図５は、図１に示す水中ドローンの通信システムをポンプの調査点検に適用した場合を示す模式図である。FIG. 5 is a schematic view showing a case where the communication system of the underwater drone shown in FIG. 1 is applied to the investigation and inspection of the pump. 図６は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの他の態様を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic view showing another aspect of the underwater drone communication system according to the present invention. 図７は、図１の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。FIG. 7 is a schematic view showing an embodiment in which the embodiment of FIG. 1 and the embodiment of FIG. 3 are combined. 図８は、図２の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。FIG. 8 is a schematic view showing an embodiment in which the embodiment of FIG. 2 and the embodiment of FIG. 3 are combined. 図９は、図４の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。FIG. 9 is a schematic view showing an embodiment in which the embodiment of FIG. 4 and the embodiment of FIG. 3 are combined. 図１０は、図６の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram showing an embodiment in which the embodiment of FIG. 6 and the embodiment of FIG. 3 are combined.

以下、本発明に係る水中ドローンの通信システムの実施形態を図１乃至図１０を参照して説明する。図１乃至図１０において、同一または相当する構成要素には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。
図１は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第１の実施形態を示す模式図である。図１に示すように、水中ドローン１は、水中で稼働中であり、水中ドローン１の運用領域（稼働領域）には、複数の送受信アンテナ２が配置されている。図示例においては、複数（６個）の送受信アンテナ２は、水槽３の側壁および底壁に所定の間隔をおいて列状に配置されている。水中ドローン１の運用領域（稼働領域）に応じて送受信アンテナ２をマトリックス状に配置してもよい。各送受信アンテナ２には有線ケーブル４が接続されており、有線ケーブル４の一端部には制御装置（または操縦器）５が接続されている。有線ケーブル４は、陸上にある制御装置（または操縦器）５と水中に設置されている全ての送受信アンテナ２とを接続している。 Hereinafter, embodiments of the underwater drone communication system according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 10. In FIGS. 1 to 10, the same or corresponding components are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
FIG. 1 is a schematic view showing a first embodiment of the underwater drone communication system according to the present invention. As shown in FIG. 1, the underwater drone 1 is operating underwater, and a plurality of transmitting / receiving antennas 2 are arranged in the operating area (operating area) of the underwater drone 1. In the illustrated example, a plurality of (6) transmitting / receiving antennas 2 are arranged in a row on the side wall and the bottom wall of the water tank 3 at predetermined intervals. The transmitting / receiving antennas 2 may be arranged in a matrix according to the operating area (operating area) of the underwater drone 1. A wired cable 4 is connected to each transmitting / receiving antenna 2, and a control device (or controller) 5 is connected to one end of the wired cable 4. The wired cable 4 connects the control device (or controller) 5 on land to all the transmission / reception antennas 2 installed underwater.

制御装置（または操縦器）５は、電波発信機および電波受信機を内蔵しており、制御装置（または操縦器）５の電波発信機から発信された電波は有線ケーブル４を介して各送受信アンテナ２に送信される。各送受信アンテナ２は、受信した電波を水中ドローン１に向けて発信する。送受信アンテナ２と水中ドローン１との間は、距離が近いため、電波の減衰は少なく、水中ドローン１は電波を確実に受信することができる。水中ドローン１は、受信した信号に基づいて移動し、調査対象の物体（図示せず）の調査を行ない、調査結果の情報や水中ドローン１の位置情報を含む各種情報を水中ドローン１に最も近い位置にある送受信アンテナ２に送信する。送受信アンテナ２は、受信した信号を有線ケーブル４を介して制御装置（または操縦器）５に送信する。複数の送受信アンテナ２からなる送受信アンテナ群は、水中ドローン１の運用領域（稼働領域）にくまなく設置されており、かつ相隣接する送受信アンテナ２の送受信範囲がオーバーラップするように設定されているため、水中ドローン１の運用中（稼働中）に、水中ドローン１と送受信アンテナ２との間の通信が途切れることがない。 The control device (or controller) 5 has a built-in radio wave transmitter and radio wave receiver, and the radio waves transmitted from the radio wave transmitter of the control device (or controller) 5 are transmitted / received antennas via the wired cable 4. It is sent to 2. Each transmitting / receiving antenna 2 transmits the received radio wave toward the underwater drone 1. Since the distance between the transmitting / receiving antenna 2 and the underwater drone 1 is short, the attenuation of radio waves is small, and the underwater drone 1 can reliably receive the radio waves. The underwater drone 1 moves based on the received signal, investigates the object to be investigated (not shown), and provides various information including the investigation result information and the position information of the underwater drone 1 closest to the underwater drone 1. It transmits to the transmitting / receiving antenna 2 at the position. The transmission / reception antenna 2 transmits the received signal to the control device (or controller) 5 via the wired cable 4. The transmit / receive antenna group including the plurality of transmit / receive antennas 2 is installed all over the operating area (operating area) of the underwater drone 1, and is set so that the transmit / receive ranges of the adjacent transmit / receive antennas 2 overlap. Therefore, during the operation (operating) of the underwater drone 1, the communication between the underwater drone 1 and the transmission / reception antenna 2 is not interrupted.

図２は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第２の実施形態を示す模式図である。図２に示すように、制御装置（または操縦器）５は、漏洩同軸ケーブル６に接続されている。漏洩同軸ケーブル６は、陸上にある制御装置（または操縦器）５から水中ドローン１の運用領域（稼働領域）の全領域に亘って延びている。漏洩同軸ケーブル６は、同軸ケーブルの外部導体にスロットと呼ばれる孔を周期的に設け、その孔を送受信アンテナとして無線通信を行うことのできる同軸ケーブル型のアンテナである。 FIG. 2 is a schematic view showing a second embodiment of the underwater drone communication system according to the present invention. As shown in FIG. 2, the control device (or controller) 5 is connected to the leaky coaxial cable 6. The leaky coaxial cable 6 extends from the control device (or controller) 5 on land to the entire operating area (operating area) of the underwater drone 1. The leaky coaxial cable 6 is a coaxial cable type antenna capable of periodically providing holes called slots in the outer conductor of the coaxial cable and using the holes as transmission / reception antennas for wireless communication.

制御装置（または操縦器）５は、電波発信機および電波受信機を内蔵しており、制御装置（または操縦器）５の電波発信機から発信された電波は漏洩同軸ケーブル６を介して水中ドローン１に送信される。漏洩同軸ケーブル６と水中ドローン１との間は、距離が近いため、電波の減衰は少なく、水中ドローン１は電波を確実に受信することができる。水中ドローン１は、受信した信号に基づいて移動し、調査対象の物体（図示せず）の調査を行ない、調査結果の情報や水中ドローン１の位置情報を含む各種情報を漏洩同軸ケーブル６に送信する。漏洩同軸ケーブル６は、受信した信号を制御装置（または操縦器）５に送信する。漏洩同軸ケーブル６は、水中ドローン１の運用領域（稼働領域）に張り巡らされており、かつ漏洩同軸ケーブル６における相隣接するスロット（孔）の送受信範囲がオーバーラップするように設定されているため、水中ドローン１の運用中（稼働中）に、水中ドローン１と漏洩同軸ケーブル６との間の通信が途切れることがない。 The control device (or controller) 5 has a built-in radio wave transmitter and radio wave receiver, and the radio wave transmitted from the radio wave transmitter of the control device (or controller) 5 is an underwater drone via a leaky coaxial cable 6. It is sent to 1. Since the distance between the leaky coaxial cable 6 and the underwater drone 1 is short, the attenuation of radio waves is small, and the underwater drone 1 can reliably receive the radio waves. The underwater drone 1 moves based on the received signal, investigates the object to be investigated (not shown), and transmits various information including the information of the investigation result and the position information of the underwater drone 1 to the leaky coaxial cable 6. To do. The leaky coaxial cable 6 transmits the received signal to the control device (or controller) 5. Since the leaky coaxial cable 6 is stretched over the operating area (operating area) of the underwater drone 1, and the transmission / reception ranges of the adjacent slots (holes) in the leaky coaxial cable 6 are set to overlap. During the operation (operating) of the underwater drone 1, the communication between the underwater drone 1 and the leaky coaxial cable 6 is not interrupted.

図３は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第３の実施形態を示す模式図である。図３に示すように、水中ドローン１Ａは、有線ケーブル４によって制御装置（または操縦器）５に接続されている。水中ドローン１Ａは、送受信アンテナを搭載しており、調査対象の配管などの物体１０内を移動している水中ドローン１Ｂとの間で無線通信が可能になっている。水中ドローン１Ａは水中を自由に移動可能であるため、水中ドローン１Ａは移動アンテナとして機能し、制御装置（または操縦器）５は移動アンテナ（水中ドローン１Ａ）を介して水中ドローン１Ｂとも通信可能となる。 FIG. 3 is a schematic view showing a third embodiment of the underwater drone communication system according to the present invention. As shown in FIG. 3, the underwater drone 1A is connected to the control device (or controller) 5 by a wired cable 4. The underwater drone 1A is equipped with a transmission / reception antenna, and wireless communication is possible with the underwater drone 1B moving in the object 10 such as a pipe to be investigated. Since the underwater drone 1A can move freely in the water, the underwater drone 1A functions as a mobile antenna, and the control device (or controller) 5 can also communicate with the underwater drone 1B via the mobile antenna (underwater drone 1A). Become.

制御装置（または操縦器）５は、電波発信機および電波受信機を内蔵しており、制御装置（または操縦器）５の電波発信機から発信された電波は有線ケーブル４を介して水中ドローン１Ａに送信される。水中ドローン１Ａは、受信した電波を水中ドローン１Ｂに向けて発信する。水中ドローン１Ａと水中ドローン１Ｂとの間は、距離が近いため、電波の減衰は少なく、水中ドローン１Ｂは電波を確実に受信することができる。水中ドローン１Ｂは、受信した信号に基づいて移動し、調査対象の物体１０の調査を行ない、調査結果の情報や水中ドローン１の位置情報を含む各種情報を水中ドローン１Ａに送信する。水中ドローン１Ａは、受信した信号を有線ケーブル４を介して制御装置（または操縦器）５に送信する。移動アンテナとして機能する水中ドローン１Ａは、水中ドローン１Ｂの運用領域（稼働領域）に接近できるので、水中ドローン１Ｂの運用中（稼働中）に、水中ドローン１Ａと水中ドローン１Ｂとの間の通信が途切れることがない。 The control device (or controller) 5 has a built-in radio wave transmitter and radio wave receiver, and the radio wave transmitted from the radio wave transmitter of the control device (or controller) 5 is an underwater drone 1A via a wired cable 4. Will be sent to. The underwater drone 1A transmits the received radio wave toward the underwater drone 1B. Since the distance between the underwater drone 1A and the underwater drone 1B is short, the attenuation of radio waves is small, and the underwater drone 1B can reliably receive the radio waves. The underwater drone 1B moves based on the received signal, investigates the object 10 to be investigated, and transmits various information including the information of the investigation result and the position information of the underwater drone 1 to the underwater drone 1A. The underwater drone 1A transmits the received signal to the control device (or controller) 5 via the wired cable 4. Since the underwater drone 1A that functions as a mobile antenna can approach the operating area (operating area) of the underwater drone 1B, communication between the underwater drone 1A and the underwater drone 1B can be performed during the operation (operating) of the underwater drone 1B. There is no break.

図４は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第４の実施形態を示す模式図である。第４の実施形態においては、水中ドローン１は、自律的に航行する機能を有している。送受信アンテナ２は水槽３の底壁に配置されている。送受信アンテナ２には有線ケーブル４が接続されており、有線ケーブル４の一端部には制御装置（または操縦器）５が接続されている。有線ケーブル４は、陸上にある制御装置（または操縦器）５と水中に設置されている送受信アンテナ２とを接続している。 FIG. 4 is a schematic view showing a fourth embodiment of the underwater drone communication system according to the present invention. In the fourth embodiment, the underwater drone 1 has a function of autonomously navigating. The transmitting / receiving antenna 2 is arranged on the bottom wall of the water tank 3. A wired cable 4 is connected to the transmission / reception antenna 2, and a control device (or controller) 5 is connected to one end of the wired cable 4. The wired cable 4 connects the control device (or controller) 5 on land and the transmission / reception antenna 2 installed underwater.

制御装置（または操縦器）５は、電波発信機および電波受信機を内蔵しており、制御装置（または操縦器）５の電波発信機から発信された電波は有線ケーブル４を介して送受信アンテナ２に送信される。送受信アンテナ２は、受信した電波を水中ドローン１に向けて発信する。水中ドローン１は、水面近くと水槽３の底壁の近くとの間で自律的に航行し、送受信アンテナ２との通信可能距離まで到達したら、送受信アンテナ２と通信を開始する。水中ドローン１は、送受信アンテナ２から受信した信号に基づいて移動し、調査対象の物体（図示せず）の調査を行ない、調査結果の情報や水中ドローン１の位置情報を含む各種情報を送受信アンテナ２に送信する。送受信アンテナ２は、受信した信号を有線ケーブル４を介して制御装置（または操縦器）５に送信する。水中ドローン１は自律的に航行する機能を有しているため、水中ドローン１は送受信アンテナ２との通信可能距離まで送受信アンテナ２に接近できるので、水中ドローン１の運用中（稼働中）に、水中ドローン１と送受信アンテナ２との間の通信が途切れることはない。 The control device (or controller) 5 has a built-in radio wave transmitter and radio wave receiver, and radio waves transmitted from the radio wave transmitter of the control device (or controller) 5 are transmitted / received antenna 2 via a wired cable 4. Will be sent to. The transmitting / receiving antenna 2 transmits the received radio wave toward the underwater drone 1. The underwater drone 1 autonomously navigates between the vicinity of the water surface and the vicinity of the bottom wall of the water tank 3, and when it reaches the communicable distance with the transmission / reception antenna 2, it starts communication with the transmission / reception antenna 2. The underwater drone 1 moves based on the signal received from the transmission / reception antenna 2, investigates the object to be investigated (not shown), and transmits various information including the investigation result information and the position information of the underwater drone 1. Send to 2. The transmission / reception antenna 2 transmits the received signal to the control device (or controller) 5 via the wired cable 4. Since the underwater drone 1 has a function of autonomously navigating, the underwater drone 1 can approach the transmitting / receiving antenna 2 up to a communicable distance with the transmitting / receiving antenna 2. Therefore, during the operation (operating) of the underwater drone 1. Communication between the underwater drone 1 and the transmitting / receiving antenna 2 is not interrupted.

図５は、図１に示す水中ドローンの通信システムをポンプの調査点検に適用した場合を示す模式図である。図５に示すように、ポンプ１１は、ポンプケーシング１２と、ポンプケーシング１２内に設置された羽根車１３と、羽根車１３を支持する主軸１４と、羽根車１３および主軸１４を回転駆動するモータ１５を備えている。ポンプケーシング１２には、吸込管１６および吐出管１７が接続されている。ポンプケーシング１２内は水で満たされており、水中ドローン１はポンプケーシング１２内の水中で稼働中である。ポンプケーシング１２には複数の送受信アンテナ２が設置されている。ポンプケーシング１２には、圧力検出用の孔など多数の孔が形成されているので、これらの孔を利用して送受信アンテナ２の送受信端２ａが水中に位置するように配置する。各送受信アンテナ２には有線ケーブル４が接続されており、有線ケーブル４の一端部には制御装置（または操縦器）５が接続されている。 FIG. 5 is a schematic view showing a case where the communication system of the underwater drone shown in FIG. 1 is applied to the investigation and inspection of the pump. As shown in FIG. 5, the pump 11 includes a pump casing 12, an impeller 13 installed in the pump casing 12, a spindle 14 that supports the impeller 13, and a motor that rotationally drives the impeller 13 and the spindle 14. It has 15. A suction pipe 16 and a discharge pipe 17 are connected to the pump casing 12. The inside of the pump casing 12 is filled with water, and the underwater drone 1 is operating in the water inside the pump casing 12. A plurality of transmitting / receiving antennas 2 are installed in the pump casing 12. Since the pump casing 12 is formed with a large number of holes such as holes for pressure detection, the transmission / reception end 2a of the transmission / reception antenna 2 is arranged so as to be located in water by utilizing these holes. A wired cable 4 is connected to each transmitting / receiving antenna 2, and a control device (or controller) 5 is connected to one end of the wired cable 4.

制御装置（または操縦器）５は、電波発信機および電波受信機を内蔵しており、制御装置（または操縦器）５の電波発信機から発信された電波は有線ケーブル４を介して送受信アンテナ２に送信される。送受信アンテナ２は、受信した電波をポンプケーシング１２内の水中ドローン１に向けて発信する。送受信アンテナ２と水中ドローン１との間は、距離が近いため、電波の減衰は少なく、水中ドローン１は電波を確実に受信することができる。水中ドローン１は、受信した信号に基づいて移動し、調査対象の羽根車１３やポンプケーシング１２の内部の調査を行ない、調査結果の情報や水中ドローン１の位置情報を含む各種情報を水中ドローン１に最も近い位置にある送受信アンテナ２に送信する。送受信アンテナ２は、受信した信号を有線ケーブル４を介して制御装置（または操縦器）５に送信する。複数の送受信アンテナ２からなりポンプケーシング１２の全面に分散している送受信アンテナ群は、水中ドローン１の運用領域（稼働領域）にくまなく設置されており、かつ相隣接する送受信アンテナ２の送受信範囲がオーバーラップするように設定されているため、水中ドローン１の運用中（稼働中）に、水中ドローン１と送受信アンテナ２との間の通信が途切れることがない。 The control device (or controller) 5 has a built-in radio wave transmitter and radio wave receiver, and radio waves transmitted from the radio wave transmitter of the control device (or controller) 5 are transmitted / received antenna 2 via a wired cable 4. Will be sent to. The transmitting / receiving antenna 2 transmits the received radio wave toward the underwater drone 1 in the pump casing 12. Since the distance between the transmitting / receiving antenna 2 and the underwater drone 1 is short, the attenuation of radio waves is small, and the underwater drone 1 can reliably receive the radio waves. The underwater drone 1 moves based on the received signal, investigates the inside of the impeller 13 and the pump casing 12 to be investigated, and provides various information including the investigation result information and the position information of the underwater drone 1 to the underwater drone 1. It transmits to the transmitting / receiving antenna 2 located at the position closest to. The transmission / reception antenna 2 transmits the received signal to the control device (or controller) 5 via the wired cable 4. The transmission / reception antenna group consisting of a plurality of transmission / reception antennas 2 and dispersed over the entire surface of the pump casing 12 is installed all over the operation area (operating area) of the underwater drone 1, and the transmission / reception range of the transmission / reception antennas 2 adjacent to each other. Are set to overlap, so that the communication between the underwater drone 1 and the transmission / reception antenna 2 is not interrupted during the operation (operation) of the underwater drone 1.

複数の送受信アンテナ２を設置した場合、水中ドローン１の位置を検出する手段（水中ドローン自体の位置センサーを用いても良いし、アンテナをレーダーとして用いても良い）を用い、水中ドローン近傍のアンテナだけ動作させるのでも良い。図５に示すように、内部を水で満たされた閉容器（例えば圧力容器や水車、ポンプなどの流体機械等なんでも良い）内で水中ドローンを運用する場合、容器の内部に対し無線信号（あらゆる電磁波、可視光、ＬＥＤ光、レーザー光、あるいは音波等なんでもよい）を送受信する装置（送受信アンテナ）を一つ、ないし複数設置し、それを介して水中ドローン１と制御装置（または操縦器）５が通信できる構成としても良い。図５では、制御装置（または操縦器）５と送受信アンテナ２が有線ケーブル４で結ばれているが、ここも無線信号で通信する構成にしても良い。なお、送受信アンテナ２は、ポンプを据え付けるときなどに予め設置しておいてもよいし、後から設置してもよい。 When a plurality of transmitting / receiving antennas 2 are installed, an antenna near the underwater drone is used by using a means for detecting the position of the underwater drone 1 (the position sensor of the underwater drone itself may be used or the antenna may be used as a radar). It may be operated only. As shown in FIG. 5, when operating an underwater drone in a closed container filled with water (for example, a pressure vessel, a water wheel, a fluid machine such as a pump, etc.), a radio signal (anything) is sent to the inside of the container. One or more devices (transmission / reception antennas) that transmit and receive electromagnetic waves, visible light, LED light, laser light, sound waves, etc. are installed, and the underwater drone 1 and the control device (or controller) 5 are installed through them. May be configured to be able to communicate. In FIG. 5, the control device (or controller) 5 and the transmission / reception antenna 2 are connected by a wired cable 4, but this may also be configured to communicate by a wireless signal. The transmitting / receiving antenna 2 may be installed in advance when the pump is installed, or may be installed later.

図６は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの他の態様を示す模式図である。図６に示す態様においては、複数の水中ドローン１が少なくとも一つの他の水中ドローン１と互いに無線通信可能な位置関係を保ち、その連携により、特定（任意）の水中ドローン１と制御装置（または操縦器）５間の通信を確立させるように構成している。図示例では、まず、制御装置（または操縦器）５と、制御装置（または操縦器）５に最も近い水中ドローン１との間の通信を確立し、この最も近い水中ドローン１が移動アンテナとして機能し、他の水中ドローン１と通信を行う。全ての水中ドローン１には通し番号が付されている。各水中ドローン１は自己番号を記憶しており、自己宛の指令を実行し、自己宛以外の指令を受信したら、同じ内容を他の水中ドローン１に再送信する。全ての指令には通し番号が付されている。各水中ドローン１は受信した自己宛の指令番号を記憶しており、すでに受信済みの指令は無視する。新しく、かつ通し順の指令のみ実行する。実行後に実行済であることを返信する。 FIG. 6 is a schematic view showing another aspect of the underwater drone communication system according to the present invention. In the embodiment shown in FIG. 6, the plurality of underwater drones 1 maintain a positional relationship capable of wirelessly communicating with at least one other underwater drone 1, and by the cooperation thereof, the specific (arbitrary) underwater drone 1 and the control device (or It is configured to establish communication between the pilot) 5. In the illustrated example, first, communication is established between the control device (or controller) 5 and the underwater drone 1 closest to the control device (or controller) 5, and this closest underwater drone 1 functions as a mobile antenna. Then communicate with the other underwater drone 1. All underwater drones 1 are numbered serially. Each underwater drone 1 stores its own number, executes a command addressed to itself, and when it receives a command other than its own, retransmits the same content to another underwater drone 1. All directives are numbered serially. Each underwater drone 1 stores the command number addressed to itself that has been received, and ignores the command that has already been received. Only execute new and sequential commands. Reply that it has been executed after execution.

図１乃至図６に示す実施形態は種々の組み合わせが可能であり、以下にこの各種組み合わせの形態を説明する。
図７は、図１の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。図７に示すように、水中ドローン１Ａの運用領域（稼働領域）には、複数の送受信アンテナ２が配置されている。制御装置（または操縦器）５から発信された電波は有線ケーブル４を介して各送受信アンテナ２に送信される。各送受信アンテナ２は、受信した電波を水中ドローン１Ａに向けて発信する。水中ドローン１Ａは、送受信アンテナを搭載しており、調査対象の配管などの物体１０内を移動している水中ドローン１Ｂとの間で無線通信が可能になっている。水中ドローン１Ａは水中を自由に移動可能であるため、水中ドローン１Ａは移動アンテナとして機能し、制御装置（または操縦器）５は移動アンテナ（水中ドローン１Ａ）を介して水中ドローン１Ｂとも通信可能となる。 Various combinations of the embodiments shown in FIGS. 1 to 6 are possible, and the forms of these various combinations will be described below.
FIG. 7 is a schematic view showing an embodiment in which the embodiment of FIG. 1 and the embodiment of FIG. 3 are combined. As shown in FIG. 7, a plurality of transmitting / receiving antennas 2 are arranged in the operating area (operating area) of the underwater drone 1A. The radio wave transmitted from the control device (or controller) 5 is transmitted to each transmission / reception antenna 2 via the wired cable 4. Each transmitting / receiving antenna 2 transmits the received radio wave toward the underwater drone 1A. The underwater drone 1A is equipped with a transmission / reception antenna, and wireless communication is possible with the underwater drone 1B moving in the object 10 such as a pipe to be investigated. Since the underwater drone 1A can move freely in the water, the underwater drone 1A functions as a mobile antenna, and the control device (or controller) 5 can also communicate with the underwater drone 1B via the mobile antenna (underwater drone 1A). Become.

図８は、図２の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。図８に示すように、漏洩同軸ケーブル６は、陸上にある制御装置（または操縦器）５から水中ドローン１Ａの運用領域（稼働領域）の全領域に亘って延びている。制御装置（または操縦器）５から発信された電波は漏洩同軸ケーブル６を介して水中ドローン１Ａに送信される。水中ドローン１Ａは、送受信アンテナを搭載しており、調査対象の配管などの物体１０内を移動している水中ドローン１Ｂとの間で無線通信が可能になっている。水中ドローン１Ａは水中を自由に移動可能であるため、水中ドローン１Ａは移動アンテナとして機能し、制御装置（または操縦器）５は移動アンテナ（水中ドローン１Ａ）を介して水中ドローン１Ｂとも通信可能となる。 FIG. 8 is a schematic view showing an embodiment in which the embodiment of FIG. 2 and the embodiment of FIG. 3 are combined. As shown in FIG. 8, the leaky coaxial cable 6 extends from the control device (or controller) 5 on land to the entire operating area (operating area) of the underwater drone 1A. The radio wave transmitted from the control device (or controller) 5 is transmitted to the underwater drone 1A via the leaky coaxial cable 6. The underwater drone 1A is equipped with a transmission / reception antenna, and wireless communication is possible with the underwater drone 1B moving in the object 10 such as a pipe to be investigated. Since the underwater drone 1A can move freely in the water, the underwater drone 1A functions as a mobile antenna, and the control device (or controller) 5 can also communicate with the underwater drone 1B via the mobile antenna (underwater drone 1A). Become.

図９は、図４の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。図９に示すように、水中ドローン１Ａは、自律的に航行する機能を有している。制御装置（または操縦器）５から発信された電波は有線ケーブル４を介して送受信アンテナ２に送信される。送受信アンテナ２は、受信した電波を水中ドローン１Ａに向けて発信する。水中ドローン１Ａは、水面近くと水槽３の底壁の近くとの間で自律的に航行し、送受信アンテナ２との通信可能距離まで到達したら、送受信アンテナ２と通信を開始する。水中ドローン１Ａは、送受信アンテナを搭載しており、調査対象の配管などの物体１０内を移動している水中ドローン１Ｂとの間で無線通信が可能になっている。水中ドローン１Ａは水中を自由に移動可能であるため、水中ドローン１Ａは移動アンテナとして機能し、制御装置（または操縦器）５は移動アンテナ（水中ドローン１Ａ）を介して水中ドローン１Ｂとも通信可能となる。 FIG. 9 is a schematic view showing an embodiment in which the embodiment of FIG. 4 and the embodiment of FIG. 3 are combined. As shown in FIG. 9, the underwater drone 1A has a function of autonomously navigating. The radio wave transmitted from the control device (or controller) 5 is transmitted to the transmission / reception antenna 2 via the wired cable 4. The transmitting / receiving antenna 2 transmits the received radio wave toward the underwater drone 1A. The underwater drone 1A autonomously navigates between the vicinity of the water surface and the vicinity of the bottom wall of the water tank 3, and when it reaches the communicable distance with the transmission / reception antenna 2, it starts communication with the transmission / reception antenna 2. The underwater drone 1A is equipped with a transmission / reception antenna, and wireless communication is possible with the underwater drone 1B moving in the object 10 such as a pipe to be investigated. Since the underwater drone 1A can move freely in the water, the underwater drone 1A functions as a mobile antenna, and the control device (or controller) 5 can also communicate with the underwater drone 1B via the mobile antenna (underwater drone 1A). Become.

図１０は、図６の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。図１０に示すように、制御装置（または操縦器）５と、制御装置（または操縦器）５に最も近い水中ドローン１Ａとの間の通信を確立し、この最も近い水中ドローン１Ａが移動アンテナとして機能し、他の水中ドローン１Ａと通信を行う。水中ドローン１Ａは、送受信アンテナを搭載しており、調査対象の配管などの物体１０内を移動している水中ドローン１Ｂとの間で無線通信が可能になっている。水中ドローン１Ａは水中を自由に移動可能であるため、水中ドローン１Ａは移動アンテナとして機能し、制御装置（または操縦器）５は移動アンテナ（水中ドローン１Ａ）を介して水中ドローン１Ｂとも通信可能となる。 FIG. 10 is a schematic diagram showing an embodiment in which the embodiment of FIG. 6 and the embodiment of FIG. 3 are combined. As shown in FIG. 10, communication is established between the controller (or controller) 5 and the underwater drone 1A closest to the controller (or controller) 5, and this closest underwater drone 1A serves as a mobile antenna. It works and communicates with other underwater drones 1A. The underwater drone 1A is equipped with a transmission / reception antenna, and wireless communication is possible with the underwater drone 1B moving in the object 10 such as a pipe to be investigated. Since the underwater drone 1A can move freely in the water, the underwater drone 1A functions as a mobile antenna, and the control device (or controller) 5 can also communicate with the underwater drone 1B via the mobile antenna (underwater drone 1A). Become.

上述した実施形態は、本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を実施できることを目的として記載されたものである。上記実施形態の種々の変形例は、当業者であれば当然になしうることであり、本発明の技術的思想は他の実施形態にも適用しうる。したがって、本発明は、記載された実施形態に限定されることはなく、特許請求の範囲によって定義される技術的思想に従った最も広い範囲とすべきである。 The above-described embodiment is described for the purpose of enabling a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs to carry out the present invention. Various modifications of the above embodiment can be naturally made by those skilled in the art, and the technical idea of the present invention can be applied to other embodiments. Therefore, the present invention is not limited to the described embodiments and should be the broadest scope according to the technical ideas defined by the claims.

１，１Ａ，１Ｂ 水中ドローン
２ 送受信アンテナ
２ａ 送受信端
３ 水槽
４ 有線ケーブル
５ 制御装置（または操縦器）
６ 漏洩同軸ケーブル
１０ 物体
１１ ポンプ
１２ ポンプケーシング
１３ 羽根車
１４ 主軸
１５ モータ
１６ 吸込管
１７ 吐出管 1,1A, 1B Underwater drone 2 Transmission / reception antenna 2a Transmission / reception end 3 Water tank 4 Wired cable 5 Control device (or controller)
6 Leakage coaxial cable 10 Object 11 Pump 12 Pump casing 13 Impeller 14 Main shaft 15 Motor 16 Suction pipe 17 Discharge pipe

Claims (4)

水中を移動可能な水中ドローンと、
前記水中ドローンと無線通信可能な範囲に設置された少なくとも１つの送受信アンテナと、
前記少なくとも１つの送受信アンテナと有線ケーブルによって接続され、前記水中ドローンを制御する制御装置または操縦器とを備え、
前記少なくとも１つの送受信アンテナは、水が満たされた容器に形成された孔に挿入された送受信端を備え、
前記容器は、ポンプケーシングであり、
前記ポンプケーシング内には羽根車が配置されており、
前記水中ドローンは、前記ポンプケーシング内の水中を移動可能に配置されていることを特徴とする水中ドローンの通信システム。 An underwater drone that can move underwater and
At least one transmitting / receiving antenna installed in a range capable of wireless communication with the underwater drone,
It is connected to the at least one transmitting / receiving antenna by a wired cable and includes a control device or a controller for controlling the underwater drone.
The at least one transmit / receive antenna comprises a transmit / receive end inserted into a hole formed in a container filled with water .
The container is a pump casing and
An impeller is arranged in the pump casing.
The underwater drone communication system is characterized in that the underwater drone is arranged so as to be movable in water in the pump casing. 前記少なくとも１つの送受信アンテナは、前記ポンプケーシングの全面に分散している複数の送受信アンテナであることを特徴とする請求項１記載の水中ドローンの通信システム。 Wherein said at least one transmitting and receiving antenna, a communication system in water drone according to claim 1, characterized in that the plurality of receiving antennas that are dispersed over the entire surface of the pump casing. 前記少なくとも１つの送受信アンテナと前記制御装置または操縦器とを接続する前記有線ケーブルに代えて、前記少なくとも１つの送受信アンテナと前記制御装置または操縦器との間で無線通信を行うようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載の水中ドローンの通信システム。 Instead of the wired cable connecting the at least one transmitting / receiving antenna and the control device or the control device, wireless communication is performed between the at least one transmission / reception antenna and the control device or the control device. The underwater drone communication system according to claim 1 or 2. 前記水中ドローンと無線通信を行う別の水中ドローンを更に備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の水中ドローンの通信システム。 The communication system for an underwater drone according to any one of claims 1 to 3 , further comprising another underwater drone that wirelessly communicates with the underwater drone.
JP2016233063A 2016-11-30 2016-11-30 Underwater drone communication system Active JP6903421B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016233063A JP6903421B2 (en) 2016-11-30 2016-11-30 Underwater drone communication system
PCT/JP2017/041612 WO2018101099A1 (en) 2016-11-30 2017-11-20 Underwater drone communication system and drone air lock device
US16/463,221 US11541977B2 (en) 2016-11-30 2017-11-20 Communication system for underwater drone and airlock apparatus for drone

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016233063A JP6903421B2 (en) 2016-11-30 2016-11-30 Underwater drone communication system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018090017A JP2018090017A (en) 2018-06-14
JP6903421B2 true JP6903421B2 (en) 2021-07-14

Family

ID=62564325

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016233063A Active JP6903421B2 (en) 2016-11-30 2016-11-30 Underwater drone communication system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6903421B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7419025B2 (en) * 2019-10-31 2024-01-22 株式会社東芝 radar system
JP2024001435A (en) * 2022-06-22 2024-01-10 横浜ゴム株式会社 Monitoring system and method for marine hose

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6112896U (en) * 1984-06-29 1986-01-25 三菱重工業株式会社 Unmanned diving exploration device
JPH0738076Y2 (en) * 1990-09-20 1995-08-30 三菱重工業株式会社 Cableless underwater robot
JP4435932B2 (en) * 2000-04-18 2010-03-24 三菱重工業株式会社 Communication system for underwater vehicle and self-propelled repeater therefor
JP2002314467A (en) * 2001-04-18 2002-10-25 Takeshi Nakamura Wireless communication equipment in water
JP2006213265A (en) * 2005-02-07 2006-08-17 Japan Agengy For Marine-Earth Science & Technology Communication device and communication method of submersible
JP5471096B2 (en) * 2009-07-09 2014-04-16 富士電機株式会社 Electric motor control device
JP5791044B2 (en) * 2011-09-16 2015-10-07 国立大学法人東京海洋大学 Underwater robot
CN103310610B (en) * 2013-06-03 2017-07-11 上海交通大学 Mobile ocean observation net based on intelligent buoy and intelligent submersible vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018090017A (en) 2018-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11754696B2 (en) Search and rescue UAV system and method
US8098545B2 (en) Underwater vehicle guidance
US20150376851A1 (en) Underwater Docking System and Docking Method Using the Same
US8953944B2 (en) Systems and methods for establishing an underwater optical communication network
CA2938173C (en) Subsea hosting of unmanned underwater vehicles
ITTO20120299A1 (en) DEVICE AND METHOD FOR THE AUTOMATIC CONTROL OF A WINCH AND VEHICLE DEVICE TO WHICH THIS DEVICE IS APPLIED.
EP3774523B1 (en) Communication with unmanned underwater vehicles
CN111245523B (en) Underwater data transmission system
JP6903421B2 (en) Underwater drone communication system
KR20180066390A (en) Underwater environmental monitoring systems using amphibious drone
CN110602714B (en) Wireless ad hoc network signal transmission method suitable for tunnel environment operation of explosive-handling robot
CN105759814A (en) Robot restraining device, restraining system and method
CN109073742A (en) Radar installations, wireless rotating device and unmanned plane
CN211529000U (en) Unmanned trolley based on laser radar and camera
CA3078994A1 (en) Method and system of an surface attachment of modular unmanned aerial vehicle for inspection
CN106458047A (en) Establishing a charging connection and an associated communication connection
KR101181258B1 (en) Method and apparatus for controlling movement of plural robots based on wireless network
WO2020029282A1 (en) Rotatable communication connector, and radar and unmanned aerial vehicle provided with same
Zhao et al. An automatic tracked robot chain system for gas pipeline inspection and maintenance based on wireless relay communication
JP6232318B2 (en) Underwater investigation device
CN205507535U (en) Restriction device and restriction system of robot
CN210924287U (en) Wireless operating system for remotely controlling remote control unmanned submersible
WO2019230267A1 (en) Aviation device, method for controlling aviation device, program for controlling aviation device, and structure for forming route of aviation device
Siregar et al. Low-cost communication system for explorer-class underwater remotely operated vehicle
CN208149579U (en) Underwater autonomous formula detector

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190613

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200414

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20200611

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200720

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20201208

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210125

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210615

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210623

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6903421

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150